Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
(1.1.1)
(1.1.2)
r
r
Produsul H = mv se numeste impulsul punctului material.
r
Produsul Ft se numeste impulsul fortei.
Principiul independentei actiunii fortelor:
O forta F ce actioneaza asupra unui corp de masa m ii imprima acestuia o acceleratie a =
F/m, independent de faptul ca asupra corpului mai actioneaza si alte forte sau ca acel corp se
afla intr-o stare de miscare rectilinie si uniforma sau de repaus.
r
r
F1 = F2
Legea atractiei universale (Newton).
(1.1.3)
Doua corpuri oarecare se atrag reciproc cu o forta ce are directia de-a lungul liniei ce
uneste centrele celor doua corpuri, fiind proportionala cu produsul maselor ambelor corpuri
si invers proportionala cu distanta dintre centrele lor.
r
m m r
F = k 13 2 r
r
(1.1.4)
unde:
- m1, m2 masele celor 2 corpuri
- r distanta dintre centrele lor
- k constanta gravitationala sau constanta atractiei universale
k = 6,685 10-11 m3/kg s2
Greutatea corpurilor.
Greutatea unui corp reprezinta forta cu care acesta este atras de Pamant.
Greutatea unui corp de masa m aflat la inaltimea h fata de suprafata Pamantului va fi egala cu
forta de atractie:
r
mM p r
(1.1.5)
Gh =k
n
(R p + h ) 2
unde
- M
r p si Rp sunt masa si respectiv raza Pamantului
- n este un vector unitate, adimensional, orientat spre centrul Pamantului
Expresia de mai sus se mai scrie:
r
r
G h = mg h
(1.1.6)
r
Unde g h reprezinta acceleratia gravitationala la inaltimea h.
Rezulta:
g0 = kMp/Rp2 = 9,807 m/s2
Rp
gh = g0
Rp + h
(1.1.7)
Oscilatii si unde
Fenomenele oscilatorii se intalnesc in diferite domenii ale fizicii; marimea care oscileaza poate
fi o marime mecanica (ex.: oscilatia unui pendul), o marime electrica (ex.: tensiunea electrica
intr-un circuit LC) sau temperatura (ex.: variatia diurna a temperaturii solului).
Cel mai simplu fenomen oscilatoriu este oscilatia armonica, data de ecuatia:
y = A cos(t + )
unde y este elongatia, A este amplitudinea, este pulsatia si este faza initiala.
(1.1.8)
a=
dy
= A sin (t + )
dt
d2y
dt
(1.1.9)
= 2 A cos (t + ) = 2 y
Oscilatiile locale ale unui mediu elastic (solid, lichid sau gazos) nu pot ramane izolate in locul in
care iau nastere. Datorita fenomenului de interactiune dintre particulele mediului, acestea sunt
antrenate si incepm sa oscileze cu o intarziere cu atat mai mare, cu cat distanta lor fata de locul
de perturbare initial este mai mare.
Ansamblul oscilatiilor diferitelor particole ale mediului se numeste unda.
O oscilatie armonica da nastere unei unde armonice a carei ecuatie este:
s
(1.1.10)
y = A cos t
v
unde s este distanta fata de sursa de oscilatii iar v este viteza de propagare.
Din punctul de vedere al orientarii perturbatiei fata de directia de propagare se disting unde
longitudinate si unde transversale.
La cele longitudinale elongatia este fie o marime scalara, fie o marime vectoriala orientata in
directia de propagare.
Oscilatia este caracterizata printr-o variatie in timp iar unda, printr-o variatie in timp si spatiu.
Marimea caracteristica oscilatiei este frecventa ; unda se caracterizeaza prin frecventa si prin
lungimea de unda .
O oscilatie de o anumita frecventa da nastere unor unde de lungimi de unda diferite, in medii
diferite, adica pentru viteze de propagare diferite. Pentru un anumit mediu, relatia dintre
lungimea de unda si frecventa este
=v
unde v este viteza de propagare in mediul respectiv.
(1.1.11)
Legi de conservare
Legea conservarii energiei mecanice totale a unui sistem
i =1
i =1
E ci + E pi = const.
(1.1.12)
m i v i = const.
(1.1.15)
i =1
(1.1.16)
(1.1.17)
i =1
Momentul de inertie al unui corp depinde de axa particulara in jurul caruia se roteste, de forma
corpului si de modul in care este distribuita masa sa.
r v
K = I se numeste momentul cinetic total al corpului (sistemului).
(1.1.18)
(1.2.1)
Numarul electronilor care orbiteaza in jurul nucleului unui atom este egal cu numarul
protonilor din nucleu, ceea ce inseamna ca un atom in asamblu este neutru. De asemenea, un
corp care este format dintr-un anumit numar de atomi sau de molecule, este neutru
din punct de vedere electric, in starea sa normala.
Se afirma ca: sarcinile electrice de acelasi semn se resping si sarcinile electrice de
semn contrar se atrag.
In scopul producerii curentului electric, prin diferite mijloace, se procedeaza la
separarea sarcinilor electrice.
Curentul electric reprezinta miscarea sarcinilor electrice prin corpuri conductoare din
punct de vedere electric si prezinta interes, in primul rand, din punct de vedere al efectelor pe
care le produce si in al doilea rand, pentru faptul ca permite transportul energiei electrice la
distanta.
Unul dintre cele mai importate efecte ale curentului electric este urmatorul:
Un conductor parcurs de un curent electric produce in vecinatatea sa un camp magnetic.
Obiectele care produc campuri magnetice se numesc fie magneti permanenti, fie
electro-magneti. Acestia au doi poli: Nord si Sud.
Polii de acelasi tip se resping, polii de tipuri diferite se atrag.
Polii unui magnet nu se pot separa, spre deosebire de sarcinile electrice.
Deoarece spirele conductoare, parcurse de curenti electrici se comporta ca si niste
magneti se poate considera ca magnetii permanenti sunt parcursi de un ansamblu
de
curenti
circulari microscopici.
Echivalenta dintre curentii circulari si magneti indica legatura dintre electricitate si magnetism.
(1.2.2)
Liniile de camp sunt curbe deschise care pleaca de la sarcina pozitiva si se opresc pe sarcina
negativa (conventie).
r v
d
E dl = 0
(1.2.4)
dt
-6
unde 0 este
v permeabilitatea in vid: 0 = 1,256 10 unitati SI, iar este fluxul campului
magnetic H printr-o suprafata oarecare:
E=
r v
H dA
(1.2.5)
Autoinductia
Un curent electric constant ce trece printr-un circuit oarecare produce un camp magnetic al carui
flux este de asemenea constant. Deci, acest flux nu va produce fenomenul de inductie. Daca insa
curentul electric care parcurge circuitul este variabil, atunci si fluxul magnetic produs de el este
variabil si in circuit se va induce o tensiune electromotoare de inductie proprie
sau de autoinductie. Acest fenomen poarta numele de autoinductie.
In concluzie, in natura exista 2 tipuri de campuri electrice:
- campul electric produs de sarcinile electrice (camp cu sarcini)
In acest caz liniile de camp sunt curbe deschise pornind de la sarcinile pozitive si oprindu-se la
sarcinile negative. Pentru caracterizarea sa se foloseste fluxul electric total.
- campul electric produs de variatia fluxului magnetic, numit camp electric de inductie sau
camp fara sarcini
In acest caz liniile de camp sunt curbe inchise. Pentru caracterizarea sa se foloseste tensiunea
electromotoare.
Expresia campului electric creat de sarcina Q la distanta r:
Q
E=
(1.2.6)
4 0 r 2
Formula lui Coulomb
Se refera la forta existenta intre 2 sarcini electrice aflate la distanta r:
F=
Q1Q 2
4 0 r 2
(1.2.7)
Dupa fenomenul de electrizare apare procesul de transfer al sarcinilor electrice aflate in exces la
un alt corp sau in mediul inconjurator, proces denumit relaxare electrica.
Tensiunea electrica avand ca efect transferul sarcinii electrice Q intre 2 puncte A si B:
U AB = VA VB = V =
A E dr = 40 r1 rB
A
(1.2.8)
Q
4 0 r
(1.2.9)
E=
V
r
(1.2.10)
Campul magnetic
Legea lui Gauss pentru campul magnetic:
Fluxul total al campului magnetic printr-o suprafata inchisa este egal cu zero:
r
H dA = 0
(1.2.11)
v v
H d l
(1.2.12)
a. Intr-un camp electric de valoare E, o sarcina electrica de valoare q este actionata cu forta
r
v
F = q E
(1.2.13)
v
v
b. Intr-un camp magnetic de valoare H , un magnet de moment magnetic m este actionat
de cuplul:
v v
v
C = m 0 H
(1.2.14)
v
Momentul magnetic m este o marime vectoriala asociata magnetului a carei directie este aceea a
liniei ce uneste polul Sud cu polul Nord, sensul fiind de la polul Sud la polul Nord.
v
Efectul cuplului C este acela de a roti magnetul
pana cand momentul magnetic m devine paralel
v
si de acelasi sens cu campul magnetic H (pozitie de echilibru stabil al magnetului).
c. Asupra unui conductor parcurs de un curent electric ce se afla intr-un camp magnetic
actioneaza o forta numita forta lui Laplace sau forta electromagnetica.
v
Momentul magnetic m este o marime vectoriala asociata magnetului a carei directie este aceea a
liniei ce uneste polul Sud cu polul Nord, sensul fiind de la polul Sud la polul Nord.
v
Efectul cuplului C este acela de a roti magnetul
pana cand momentul magnetic m devine paralel
v
si de acelasi sens cu campul magnetic H (pozitie de echilibru stabil al magnetului).
c. Asupra unui conductor parcurs de un curent electric ce se afla intr-un camp magnetic
actioneaza o forta numita forta lui Laplace sau forta electromagnetica.
Legea lui Laplace pentru magneti:
r
r
r
F = I l 0H
(1.2.15)
v
unde l este lungimea conductorului prin care trece curentul I, H este campul magnetic si 0 este
permeabilitatea vidului.
r
Observatie: forta F este perpendiculara pe planul format de cei doi vectori ce intra in produsul
vectorial astfel incat sa se formeze un triedru drept.
Legea lui Laplace pentru sarcina electrica:
Deoarece curentul electric prin conductor este I = q/t iar viteza sarcinii prin conductor este v =
l/t rezulta:
r r
r
F = qv 0 H
(1.2.16)
d. Exista o forta Laplace si intre 2 curenti, deoarece fiecare curent se gaseste in campul
magnetic al celuilalt. Doi curenti paraleli de acelasi sens se atrag, iar doi curenti paraleli
de sens opus se resping. Fortele care actioneaza asupra celor 2 conductoare sunt egale si
de semn contrar, conform principiului actiunii si reactiunii.
C=
1
1
W = CU 2 = 0 A d E 2
2
2
V = Ad volumul spatiului dintre armaturi (ocupat de campul electric)
Densitatea de energie w este:
w
W 1
= 0E 2
V 2
(1.2.17)
(1.2.18)
(1.2.19)
1
W = 0V H 2
2
(1.2.20)
W 1
= 0H 2
V 2
Unde 0 este permeabilitatea vidului si H este valoarea campului magnetic.
w
(1.2.21)
In punctul in care exista un camp electromagnetic apare o densitate de energie totala, datorita
atat campului electric, cat si campului magnetic:
1
0E 2 + 0H 2
2
Legatura intre campul electric si cel magnetic este data de relatia:
w=
H=
(1.2.22)
0
E
0
(1.2.23)
(1.2.24)
I=E*H
U=R*I
unde R este rezistenta portiunii de circuit iar I este intensitatea curentului ce-l strabate
R = l/A
(1.2.25)
(1.2.26)
unde l este lungimea conductorului, este rezistivitatea lui, A este aria sectiunii acestuia
j = dI/dA
unde j este densitatea curentului de conductie
Forma locala a legii conductiei electrice este:
r
r
v
v
j = E
E = j ;
(1.2.27)
(1.2.28)
(1.2.29)
(2.1)
unde cel de-al 2-lea termen rerezinta un vector dat de un produs vectorial.
Vectorul viteza unghiulara este un parametru comun tuturor punctelor componente ale
corpului rigid. La modul cel mai general, un corp rigid are 6 grade de libertate, cum ar fi, de
exemplu, satelitul. Majoritatea corpurilor rigide ce modeleaza sistemele mecanice obisnuite au
constrangeri cinematice care limiteaza numarul gradelor de libertate.
2.3.2 Constrangeri si coordonate generalizate
Instalatiile sunt adesea colectii de corpuri rigide care au cate un singur grad de libertate in raport
cu fiecare din vecinii sai. De exemplu, bratul robotic prezentat in Figura 2.2 este compus din
mai multe segmente rigide care sunt interconectate serial prin cate o articulatie cu un singur grad
de libertate, de rotatie.
Figura 2.2
Constrangerile gradelor de libertate provin de la lagare sau rulmenti, dispozitive de ghidare si
mecanisme sau angrenaje ce dispun de un singur tip de miscare relativa. In literatura de
specialitate s-a convenit ca aceste miscari generalizate sa fie notate cu {qk, k = 1, K} in
scopul descrierii comportamentului dinamic. De asemenea, este util sa definim un vector sau o
matrice J(qk), numita Jacobian, care face legatura intre vitezele punctelor fizice de pe instalatie
si vitezele generalizate {q& k }. Daca vectorul de pozitie al unui punct P de pe instalatie este rp(qk)
si este determinat prin intermediul constrangerilor geometrice date de dependentele functionale
ale variabilelor qk(t) atunci, viteza acestui punct este data de relatia:
vp =
rp
q r
q& r = J q&
(2.2)
Unde suma este efectuata dupa numarul de grade de libertate k. Dimensional, J este o matrice de
dimensiune[6 x k], iar q, vectorul fortelor generalizate de dimensiune [k x 1]. Aceasta expresie
este utila la calculul energiei cinetice atunci cand se utilizeaza relatia Lagrange.
2.3.3 Lanturi cinematice inchise si deschise
Anumite sisteme mecanice cu structura variabila formeaza lanturi cinematice inchise astfel
incat, miscarea unuia dintre elementele sale mobile determina miscarea tuturor celorlalte
elemente, asa cum se poate vedea in Figura 2.3.
Sa consideram corpul rigid reprezentat in Figura 2.1 al carui centru de masa este raportat la un
sistem de referinta considerat fix, universal.Viteza si acceleratia centrului de masa sunt:
r&c = v c
v& c = a c
(2.3)
(2.4)
Daca rp este vectorul de pozitie al unui punct de pe corpul rigid vom defini prin vectorul de
pozitie local, raportat la centrul de masa. Avem: rp = rc + .
Daca o forta externa Fi actioneaza asupra corpului rigid intr-un punct I de pozitie ri definim prin
Mi momentul fortei in jurul originii fixate prin
Mi = ri x Fi
(2.5)
Momentul total al fortelor este obtinut prin insumarea data de totalitatea fortelor aplicate asupra
corpului:
M=
ri Fi = rc F + M c
unde
M c = i Fi
(2.6)
Definim, de asemenea, momentul unghiular al corpului rigid (Hc) produsul dintre matricea
momentelor secundare ale masei, numita matricea de inertie Ic (este o matrice simetrica) si
viteza unghiulara .
H c = I c
(2.7)
(2.8)
unde vectorul vitezei unghiulare este reprezentat prin componentele sale asociate cu vectorii
proprii principali {e1, e2, e3} atasati corpului rigid.
Extensia lui Euler la legea lui Newton pentru un corp rigid este, deci:
& =M
H
c
c
(2.9)
Aceasta relatie indica faptul ca variatia momentului unghiular raportat la centrul de masa este
egal cu momentul total al tuturor fortelor din jurul centrului de masa. De asemenea, relatia se
poate aplica pentru un punct oarecare cu rol de centru de rotatie care nu este, in mod necesar,
centrul de masa asa cum se arata in exemplul pendului compus, prezentat in Figura 2.4.
Relatiile (2.4) si (2.9) sunt cunoscute ca ecuatiile Newton-Euler pentru miscare. Fara
constrangeri, ele reprezinta 6 ecuatii diferentiale de ordinul 2, cuplate ce descriu pozitia spatiala
a centrului de masa si orientarea corpului rigid.
2.4.2 Dinamica sistemelor multi-corp
Determinarea
relatiilor
de
dinamica
presupune
(2.10)
Primul termen din parte stanga indica existenta unei matrici simetrice (mij = mji) ai carei termeni
reprezinta mase ale diferitelor componente ale sistemului. Cel de-al 2 lea termen este datorat
acceleratiei Coriolis si acceleratiei centripete. In partea dreapta a relatiilor cu simbolul Q am
notat fortele aplicate si termenii datorati controlului. Relatia contine neliniaritati de ordinul 2
datorate termenilor patratici ai vitezelor generalizate. In mod uzual, acesti termeni patratici
dispar in cazul corpurilor rigide cu o singura axa de rotatie. Termenii neliniari apar in cazul
existentei rotatiilor simultane in jurul a doua sau mai multor axe cum e cazul bratului robotic din
Figura 3.2, miscarii giroscopului sau miscarii pentru orientarea satelitului.
2.5 MODELE DINAMICE SIMPLE
In cele ce urmeaza sunt prezentate 2 exemple in care se aplica legea momentului unghiular. In
primul este vorba de rotatia unui corp rigid in jurul unei singure axe de rotatie, iar in cel de-al 2lea exemplu exista 2 axe de rotatie.
2.5.1
Pendulul compus
Atunci cand un corp este constrans sa efectueze o miscare cu un singur grad de libertate de
rotatie si este actionat de forta gravitationala, asa cum se poate observa in Figura 2.4, ecuatia
de miscare are forma:
T(t) + (m1L1 + m2L2)g sin = I
(2.11)
unde T(t) este cuplul aplicat, I = m1L12 + m2L22 este momentul de inertie (numit si momentul
secundar al masei), este unghiul facut cu directia verticala.
(2.12)
caz in care T(t) = 0. In acest caz pendulul executa o miscare sinusoidala cu frecventa naturala
= [g(m2L2 - m1L1)/I]1/2
(2.13)
Pentru pendulul simplu m1 = 0 vom avea problema clasica a pendulului unde frecventa naturala
este invers proportionala cu radacina patrata a lungimii:
= (g/L1)1/2
(2.14)
2.5.2
Giroscopul
Dispozitivele care, in timpul functionarii, dezvolta viteze de rotatie foarte mari precum:
motoarele de inalta viteza ale anumitor roboti, turbinele motoarelor navelor aeriene sau rotile
volant de la dispozitivele cu miscare bazata pe levitatia magnetica, transmit momente unghiulare
exprimate prin vectorul H.
(2.15)
Daca problema se refera la o miscare intr-un spatiu tridimensional, momentul unghiular are
componente in jurul a 2 axe diferite. Acest lucru conduce la aparitia acceleratiei Coriolis care
produce un moment giroscopic chiar atunci cand cele 2 miscari unghiulare sunt regulate, stabile.
Sa consideram un motor centrifugal care se rasuceste cu unghiul in jurul unei axe de vector
unitate e1 si sa ne imaginam o miscare unghiulara a axei e1 cu unghiul in jurul axei
perpendiculare e2 numita axa de precesiune in terminologia fizicienilor (Figura 2.6).
Se poate arata ca momentul unghiular este dat de relatia:
H = I1 e1 + I2 e2
(2.16)
(2.17)
Exista, deci, un moment giroscopic, adesea produs de fortele din lagarele axei (vezi Figura 2.6).
Acest moment este perpendicular pe planul format de e1 si e2 si este proportional cu produsul
dintre vitezele de rotatie:
M = I1 e2 x e1
(2.18)
Relatia are aceeasi forma ca (2.10), aici forta generalizata Q fiind identificata prin momentul M,
adica momentul este dat de produsul vitezelor generalizate atunci cand termenul acceleratiilor
este nul.
2.5.3 Modelarea sistemelor elastice
Structurile elastice se intalnesc sub diferite forme: resorturi, cabluri, grinzi (bare), discuri, cuve,
cadre etc. Pentru problemele liniare se poate utiliza metoda modurilor proprii pentru a prezenta
modelul dinamic printr-un set finit de amplitudini modale ale gradelor de libertate (variabile
interne) generalizate. Aceste moduri proprii sunt considerate ca solutii la ecuatiile cu derivate
partiale ale structurilor elastice [Yu, 1996].
2.5.3.1 Bara elastica incastrata in consola
Una dintre cele mai simple structuri elastice, exceptand cablurile, este bara (grinda) monodimensionala, reprezentata in Figura 2.7.
4w
x 4
2w
x 2
+ A
2w
t 2
= f (x, t)
(2.19)
unde D este rezistivitatea la indoire, A este aria sectiunii transversale a barei, iar este
densitatea materialului.
w = 0,
- capat liber
2w
x 2
w
=0
x
2w
x 2
= 0,
=0
3w
x 3
(2.22)
Cand E este generat de o singura sarcina electrica, forta dintre sarcinile Q1 si Q2 are marimea:
F=
Q 1Q 2
(2.23)
4 0 r 2
si are directia de-a lungul liniei ce uneste cele 2 sarcini electrice. Sarcinile de acelasi fel se
resping, cele diferite se atrag.
Forta magnetica pe unitatea de lungime generata de un curent I este data de produsul vectorial:
F=IxB
(2.24)
In continuare sunt date exemple cu metoda directa si metoda tensorului solicitarii (efortului).
(2.25)
FL3 1
= F
3YI k
(2.26)
unde L este lungimea, Y este modulul lui Young, I este momentul secundar al ariei si k este
constanta de elasticitate.
Datorita fortei electrice aparute, distanta finala intre varfurile celor 2 bare este d = d0 - 2
k =
Q2
1
4 0 (d 0 2 )2
(2.27)
Q 2 / 4 0 d 02 k
)(
1 1 / d 30 Q 2 / k 0
(2.28)
Aceasta problema arata ca, pe masura ce varfurile barelor se apropie, forta de atractie dintre ele
creste. Expresia adimensionala de la numarator:
Q2
0 d 30
1
k
(2.29)
1
0
1 2
2
B n B t , B n B t = ( n , t )
2
(2.30)
Pentru o permeabilitate magnetica mare, asa cum este cazul corpului feromagnetic,
componenta tangentiala a campului magnetic in afara suprafetei magnetice este aproape
zero. Astfel, forta este aproximativ normala la suprafata si este determinata din integrala
tensiunii magnetice pe suprafata:
1
(2.31)
B 2n n dA
2 0
Bn2/20 reprezinta solicitarea magnetica. Astfel, daca aria pieselor ce constituie polii
electromagnetului este A (neglijand franjurile campului), atunci forta are valoarea:
F=
F = Bg2A/0
(2.32)
unde Bg este campul in gol (la curent nul). Acest camp este determinat cu ajutorul legii lui
Ampere:
)
NI = R , = BgA
Unde reluctanta este data aproximativ de relatia:
(2.33)
) 2(d 0 )
R=
0A
(2.34)
F=
sau
1
1 NI
2 =
) = k
0A
0A R
(NI )2
4(d 0 )2
0 A = k ,
0 N 2I2A
4(d 0 )2
(2.35)
= k
(2.36)
Sa retinem ca expresia 0N2I2 are unitati de masura ale fortei (N-newton). Pe masura ce valoarea
curentului creste, rigiditatea electrica si elastica tinde la zero.
3. MOMENTE DE INERTIE
3.1 Definitii
Momentele de inertie au fost introduse pentru descrierea comportamentului dinamic al
corpurilor in timpul unei miscari cu componenta de rotatie.
Momentul de inertie al unui corp este definit ca suma (integrala) produselor dintre masele
elementare ale corpului si patratele distantelor de la elementele de masa la un punct, o dreapta
sau un plan.
Figura 3.1
Considerand un corp de volum V, cu distributia continua a masei, raportat la un sistem de
referinta cartezian xOyz (Figura 3.1) si vectorul de pozitie r = xi + yj + zk al elementului de
masa dm, se pot defini urmatoarele categorii de momente de inertie:
a. Momentul de inertie polar in raport cu originea sistemului de axe:
JO =
V (x
+ y 2 + z 2 dm
(3.1)
Jx =
V (y
Jy =
Jz =
+ z 2 dm
V (x
+ z 2 dm
V (x
+ y 2 dm
(3.2)
J xOy =
V z
dm
J xOz =
V y
dm
J yOz =
V x
dm
(3.3)
J xy =
V xy dm
J xz =
V xz dm
J yz =
V yz dm
(3.4)
Intre momentele de inertie astfel definite se pot evidentia urmatoarele relatii de legatura:
JO = JxOy + JxOz + JyOz
JO = Jx + JyOz
JO = Jy + JxOz
(3.5)
JO = Jz + JxOy
2JO = Jx + Jy + Jz
care sunt valabile numai cu respectarea conditiilor de ortogonalitate intre axele si
respectiv planele fata de care sunt precizate momentele de inertie.
In cazul in care corpurile sunt omogene se pot defini momentele de inertie geometrice prin
divizarea momentelor masice anterior definite cu valoarea densitatii constante a corpului:
I
(3.6)
O = JO/
Exista aceleasi tipuri de momentele de inertie geometrice ca si cele masice corespunzatoare.
Este evident ca valorile momentelor de inertie ale unui corp depind de alegerea sistemului de
axe in raport cu care se calculeaza. De aceea schimbarea sistemului de referinta atrage dupa sine
necesitatea de a relua calculele. Cum orice sistem de referinta se poate obtine din altul
prin translatii si rotatii corespunzatoare este necesar sa se analizeze modul in care variaza
momentele de inertie cand li se aplica astfel de transformari.
(3.7)
Pozitia elementului de masa dm este precizata fata de noul sistem de referinta prin vectorul
de pozitie:
r1 = r1C + r
(3.8)
ceea ce scalar inseamna:
x1 = x + x1C
y1 = y + y1C
z1 = z + z1C
deoarece versorii celor 2 sisteme de coordonate sunt identici.
(3.9)
Figura 3.2
Se observa ca vectorul de pozitie rC al centrului de greutate exprimat fata de sistemul cu
originea in acel punct, este:
rc =
V r dm
=0
V dm
(3.10)
V r dm = 0
adica:
x dm = 0
V
y dm = 0
z dm = 0
(3.11)
Oricare dintre momentele de inertie fata de noul sistem de coordonate x1O1y1z1 se poate
calcula cu ajutorul relatiilor de mai sus rezultand:
e. Momentul de inertie polar in raport cu originea sistemului de coordonate x1O1y1z1:
2 M
J O1 = J O + r1C
(3.12)
)
(
2 + z2 ) M
J y1 = J y + (x1C
1C
2
2 )M
J z1 = J z + (x1C + y1C
2 + z2 M
J x1 = J x + y1C
1C
(3.13)
(3.3)
J xy =
V xy dm
J xz =
V xz dm
J yz =
V yz dm
(3.4)
Figura 3.3
adica:
= |r u|
(3.5)
(3.6)
2 dm = 2
V (y
2 + z 2 dm + 2
V (x
2 + z 2 dm + 2
V (x
2 + y 2 dm
V xy dm 2 V xz dm 2 V yzdm
(3.7)
(3.8)
OBSERVATII:
a. Deseori utilizarea momentelor de inertie impune prezentarea lor sub forma unui operator
numit matrice de inertie. Aceasta contine momentele de inertie axiale si cele centrifugale sub
forma:
Jx
J = J xy
J xz
J xy
Jy
J yz
J xz
J yz
J z
(3.9)
A =
(3.10)
(3.11)
Aceasta modalitate de exprimare este de mare utilitate mai cu seama in studiul dinamicii
robotilor, unde se intalneste asa-zisa pseudomatrice de inertie ce contine, pe langa momentele
astfel definite si masa corpului considerat:
J yOz
J
xy
J=
J xz
S x
J xy
J xOz
J yz
Sy
J xz
J yz
J xOy
Sz
Sx
S y
Sz
(3.12)
4. LUCRUL MECANIC
4.1 Deplasari elementare ale corpului
Problema deplasarilor elementare ale solidului rigid se pune in mod diferit fata de cea a
deplasarilor punctului material. Cand un corp rigid inregistreaza o deplasare elementara, aceasta
se poate exprima printr-o variatie elementara de pozitie a sistemului sau atasat in raport cu
pozitia detinuta anterior.
Pozitia la un moment dat, in spatiul tridimensional, a unui corp, respectiv pozitia sistemului
sau de referinta atasat, se exprima printr-o matrice de dimensiuni 4x4 in care primele 3 coloane
reprezinta cosinusurile directoare ale versorilor axelor reperului iar cea de-a 4-a coloana,
coordonatele originii sale in raport cu sistemul de referinta fix.
In studiul robotilor aceasta matrice, numita matrice de transformare generala are o forma
specifica in care n, o, a sunt notatiile utilizate pentru versori iar p reprezinta vectorul de pozitie
al originii:
n x
n
T= y
n z
ox
oy
oz
0
ax
ay
az
0
px
p y
pz
(4.1)
Daca i se inprima corpului o deplasare elementara, aceasta trebuie sa aiba in mod firesc un
caracter general, adica sa fie compus dintr-o translatie elementara si o rotatie elementara. Deci,
noua pozitie a corpului reprezentata prin T + dT se va obtine aplicand pozitiei initiale o
succesiune de transformari elementare: o translatie cu proiectii elementare si o rotatie de unghi
elementar in jurul unei axe oarecare:
T + dT = TRANS(dx, dy, dz) ROT(, d) T
(4.2)
(4.3)
(4.4)
dT = T
(4.5)
Pentru a calcula expresia acestui operator, cea mai simpla cale este de a considera matricea
de rotatie elementara in jurul axei oarecare ca rezultat al suprapunerii a 3 rotatii elementare
distincte in jurul axelor sistemului de referinta:
ROT(, d) = ROT(Ox, x) ROT(Oy, y) ROT(Oz, z) =
0
1
0 cos
x
=
0 sin x
0
0
0
- sin x
cos x
0
0 cos x
0 0
0 - sin x
1 0
0 sin x
1
0
0 cos x
0
0
0 cos x
0 sin x
0 0
1 0
- sin x
cos x
0
0
0
0
1
0
0
0
=
0
1 0
0 1
=
0 x
0 0
1
= z
y
0
- x
1
0
z
1
x
0
0 1
0 0
0 - x
1 0
y
x
1
0
0 x
1 0
0 1
0 0
0 1
0 x
0 0
1 0
- x
1
0
0
0
0
1
0
0
0
=
0
0
0
0
(4.6)
Matricea de rotatie elementara (4.6) s-a obtinut in urma produsului celor 3 matrici de rotatie
fundamentale la care s-au facut urmatoarele aproximari:
sin i i |i=x, y, z
cos i 1 |i=x, y, z
(4.7)
0
1
0
0
0 dx
0 dy
1 dz
0 1
(4.8)
z
0
x
0
y
x
0
0
dx
dy
dz
(4.9)
Este astfel evident ca orice deplasare elementara a unui solid rigid se poate materializa prin
aplicarea operatorului matricei ce exprima pozitia sistemului de referinta atasat corpului
respectiv, primele 3 coloane ale operatorului exprimand modificarea orientarii axelor sistemului
iar ultima coloana, deplasarea originii acestuia.
Elementele matricei se pot considera impreuna si sub forma unei matrici coloana (de fapt
vector), numita vectorul elementar al miscarii in care primele 3 elemente reprezinta vectorul
de translatie elementara, iar ultimele 3 elemente reprezinta vectorul de rotatie elementara.
dx
dy
dz
D=
x
y
z
(4.10)
= B10 B12 K B j
p2
p 1
K B p 1 B p
2
r 1
= C10 C12 K C kk 1 K C rr
1 C r
(4.11)
Figura 4.1
O pereche de astfel de succesiuni exprimand pe doua cai diferite pozitia aceluiasi corp fata de
acelasi sistem de referinta se numeste ecuatie de pozitie, iar matricele continute in succesiunile
respective, sunt matrici de transfer. Astfel, pentru corpul ales, una dintre ecuatiile de pozitie
posibile este:
j 1
2
n 1 = B 0 B1 K B
A10 A12 K A ii 1 K A nn
1 A n
1
2
j
p2
p 1
K B p 1 B p
(4.12)
Bj
considerand in sens direct, spre dreapta, succesiunea de matrici ramase in membrul stang
al ecuatiei pana la semnul egal si continuand cu parcurgerea in sens contrar a membrului
p 1
drept, incepand de la B p
-
considerand in sens contrar, spre stanga, succesiunea de matrici din membrul drept pana
la A10 si continuand in membrul drept, in sensul direct, de la semnul egal la matricea
j 1
Bj
sau:
j
K B j+1
T = A ii 1
(4.13)
(4.14)
In aplicatii se va alege intotdeauna acea varianta care implica cele mai putine calcule.
(4.15)
Figura 4.2
Considerand proiectiile fortei si ale deplasarilor elementare pe axele sistemului de referinta,
lucrul mecanic este:
dL = F dr = Fxdx + Fydy + Fzdz
(4.16)
Lucrul mecanic finit al fortei variabile F = F(r, r&, t ) , intre doua pozitii A si B bine precizate
pe traiectorie se va calcula prin integrarea expresiei (4.16):
L AB =
A (Fx dx + Fy dy + Fz dz )
B
(4.17)
Cum expresia (4.16) nu reprezinta intotdeauna o diferentiala totala exacta, calculul integralei
din relatia (4.17) presupune cunoasterea functiilor:
(4.18)
In cazul in care proiectiile fortei sunt derivatele partiale ale unei functii scalare U ce depinde de
pozitia punctului, U = U(x, y, z), numita functie de forta:
U
U
U
, Fz =
, Fy =
y
x
z
Iar conditiile de existenta a functiei de forta sunt:
Fy Fz
Fx Fz
Fx Fy
=
=
,
,
=
y
x
z
x
z
y
Fx =
(4.19)
(4.20)
Atunci expresia (4.16) a lucrului mecanic elementar este diferentiala totala dU. In acest caz
lucrul mecanic finit (4.17) nu depinde de traiectoria urmata de punct intre cele doua pozitii A si
B, fiind egal cu diferenta valorilor functiei de forta in pozitiile respective:
B U
U
U
dx +
dy +
dz = U(xB, yB, zB) - U(xA, yA, zA)
(4.21)
LAB =
A x
y
z
O astfel de forta se numeste forta conservativa iar spatiul in care fortele sunt conservative se
numeste camp conservativ.
PROPRIETATI:
Astfel, avand:
dr =
dri
(4.22)
i =1
i =1
dri =
i =1
F dri =
dL i
(4.23)
i =1
daca asupra unui actioneaza un sistem de n forte, atunci lucrul mecanic elementar al
rezultantei este suma algebrica a lucrurilor mecanice ale fortelor sistemului.
R=
Fi
i =1
(4.24)
dL = Rdr =
Fi dr = Fi dr = dL i
i =1
i =1
i =1
OBSERVATII:
- Daca vectorii fortasi deplasare elementarase exprima matricial:
Fx
F = Fy
Fz
(4.25)
(4.26)
respectiv:
dx
dr = dy
dz
atunci expresia (4.16) se poate scrie:
dL = FTdr
-
(4.27)
(4.28)
In expresiile (4.24) si (4.25) fortele care intervin nu sunt in mod obligatoriu doar forte
exterioare. Daca punctul material este supus la legaturi atunci rezultanta, respectiv lucrul
mecanic elementar se calculeaza pentru toate fortele exterioare si de legatura.
Se considera un solid asupra caruia actioneaza un sistem de forte exterioare si care este supus
la legaturi in mai multe puncte ale sale. Din ansamblul fortelor exterioare si de legatura
exterioare, punctului Ai al corpului ii corespunde forta Fi.
Se presupune ca sub actiunea acestor forte corpul executa o miscare generala in cadrul careia
punctul Ai, de vector de pozitie ri fata de reperul atasat xOyz, are viteza vi (Figura 4.3).
Respectand distributia de viteze in miscare generala, viteza punctului este:
vi =
dr1i
= v O + ri
dt
(4.29)
in care:
- v0 reprezinta viteza originii sistemului atasat corpului in raport cu sistemul de referinta fix
x1O1y1z1, adica:
Figura 4.3
vO =
dr1O
dt
(4.30)
(4.31)
(4.32)
Tinand seama de faptul ca in miscare de translatie, toate punctele corpului rigid au, la acelasi
moment de timp, aceeasi viteza, se noteaza:
dr1O = vOdt
(4.33)
(4.34)
se numeste deplasare elementara in miscare de rotatie, intr-o astfel de miscare toate punctele
rigidului avand, la acelasi moment de timp, aceeasiviteza unghiulara.
Daca se mai observa ca produsul ri Fi reprezinta momentul fortei aplicate in Ai fata de
punctul O, lucrul mecanic elementar (4.32) devine:
dLi = Fi dr1O + MOi d
(4.35)
Este evident ca in acelasi interval elementar de timp, toate punctele corpului rigid ce se afla
intr-o miscare generala sub actiunea unui sistem de forte exterioare si de legatura exterioare,
executa aceleasi deplasari elementare de translatie si rotatie. Deci, lucrul mecanic elementar
total al sistemului de forte, obtinut prin insumarea algebrica a lucrurilor mecanice (4.35), este:
n
n
dL = dL i = Fi dr1O + M Oi d = R dr1O + MO d
i =1
i =1
i =1
(4.36)
(4.37)
Este interesant de studiat lucrul mecanic elementar al fortelor de legatura interioare dintre
punctele unui solid rigid.
Asigurand constanta de forme si dimensiuni a unui rigid, sistemul fortelor de legatura
interioare este format din perechi de forte egale si direct opuse. Astfel, intre oricare 2 puncte Ai
si Aj se manifesta sistemul fortelor colineare Fij si Fji care satisfac principiul actiunii si reactiunii
Fij + Fji = 0 (Figura 4.4).
In raport cu un punct exterior O, vectorii de pozitie ai punctelor respective sunt ri si rj, astfel
ca suportul celor 2 forte interioare este vectorul AiAj = ri rj .
Lucrul mecanic elementar al sistemului celor 2 forte de legatura interioare este:
Figura 4.4
dLij = Fij dri + Fji drj = Fji (rj - ri) = AjAi d(AjAi) = (/2) d(AjAi)2
(4.38)
Cum patratul unui vector este acelasi cu patratul modulului sau, se poate scrie:
dLij = (/2) d|AjAi|2 = |AjAi| d|AjAi| = 0
(4.39)
deoarece vectorul AjAi are modulul constant unind intre ele doua puncte ale unui solid rigid.
Perechea de forte interioare fiind considerata intre 2 puncte oarecare ale rigidului, rezulta ca
lucrul mecanic elementar al tuturor fortelor de legatura interioare ale acestuia este nul:
dLint = 0
(4.40)
OBSERVATII:
- In cazul unui sistem de corpuri solide rigide considerat in ansamblul sau, lucrul mecanic
elementar (4.37) se calculeaza pentru toate fortele exterioare si fortele de legatura exterioare ale
sistemului. Fortele de legatura dintre corpurile sistemului fiind forte de legatura interioare, au
lucrul mecanic nul, conform relatiei (4.40).
- Daca torsorul fortelor exterioare si fortelor de legatura exterioare se exprima prin matricea
coloana ale carei elemente sunt proiectiile pe axele sistemului de referinta ale rezultantei si
momentului rezultant:
Rx
R
y
R
= z
M Ox
M Oy
M Oz
(4.41)
iar deplasarile elementare din expresia (4.37) se exprima den asemenea prin matricea coloana
denumita vector elementar al miscarii ale carei elemente sunt proiectiile pe axele sistemului de
referinta ale vectorilor dr10 si d:
dx
dy
dz
D=
d x
d y
d z
(4.42)
(4.43)
Pentru corpurile deformabile o mare importanta o are sistemul de forte interioare (eforturi)
care exprima actiunea unei parti a corpului asupra celeilalte si invers. Torsorul (R, M) al acestor
eforturi dintr-o sectiune oarecare a unei parti a corpului este identic cu torsorul fortelor
exterioare aplicate partii indepartate din respectivul corp. Rezultat al distributiei eforturilor pe
sectiunea considerata, starea de solicitare din interiorul corpului este caracterizata de tensorul
tensiunilor care, in unele situatii este de preferat a se exprima matricial sub forma (4.44).
Pozitia deformata a unui corp continuu poate fi descrisa printr-un camp de deplasari u =
u(x,y,z) cu componentele ux, uy, uz pe directiile spatiului tridimensional. Acest camp de
deplasari trebuie sa respecte restrictiile impuse de legaturile exterioare. Starea de deformare este
caracterizata de tensorul deformatiilor specifice care, pentru aplicatii este avantajos sa se
exprime prin vectorul (4.45).
Deformatiile specifice care apar in vectorul (4.45) sunt definite de relatiile (4.46) si (4.47).
xx
yy
= zz
xy
yz
zx
(4.44)
xx
yy
= zz
2 xy
2 yz
2 zx
(4.45)
xx =
u y
u x
u z
, yy =
, zz =
x
y
z
xy = yx =
1 u y u x
+
2 x
y
xz = zx =
1 u z u x
+
2 x
z
yz = zy =
1 u z u y
+
2 y
z
(4.46)
(4.47)
Deformatiile specifice definite prin relatiile (4.46) si (4.47) nu sunt independente, intre ele
existand 6 identitati, numite conditii de compatibilitate. Daca sunt satisfacute ele formeaza un
camp de deformatii specifice geometric admisibile.
Daca se calculeaza lucrul mecanic virtual al torsorului fortelor exterioare si al fortelor de
legatura exterioare dand corpului deformabil un camp de deplasari virtuale geometric
admisibile, acesta se va regasi intr-un lucru mecanic virtual interior sau de deformatie. Acest
lucru este valabil pentru cazul in care sistemul fortelor exterioare si al fortelor de legatura
exterioare cat si campul continuu de tensiuni formeaza sisteme in echilibru.
5. IMPULSUL
Figura 5.1
Daca vom considera elementul de masa un punct material, impulsul elementar este definit
astfel:
dH = v dm
(5.1)
dH=
v dm =
dr
d
dm =
r dm
V dt
dt V
(5.2)
V r dm = rc M
(5.3)
d rc M
= MvC
dt
(5.4)
In concluzie, impulsul unui corp de masa M se calculeaza ca si cum intreaga masa a corpului
ar fi concentrata in centrul sau de greutate si s-ar deplasa cu viteza acestui punct. Expresia (5.4)
se modifica in functie de distributia de viteze in miscarea considerata a corpului.
Pentru un corp in miscare de translatie, viteza vC a centrului sau de masa este viteza oricarui
punct, pentru ca, la un moment dat, toate punctele corpului au aceeasi viteza.
Pentru un corp in miscare de rotatie cu viteza unghiulara , care este aceeasi pentru toate
punctele corpului, expresia impulsului devine:
H = M ( rC )
(5.5)
Expresia este identica atat pentru miscarea cu axa fixa cat si pentru miscarea cu punct fix, cu
observatia ca in prima miscare mentionata viteza unghiulara are modulul variabil si directia fixa
a axei de rotatie, iar in cea de-a doua, este un vector integral variabil cu timpul.
Pentru un corp in miscare plan-paralela viteza centrului de masa si deci a impulsului
corpului, se poate calcula fie utilizand expresia generala a distributiei de viteze, fie tinand seama
de existenta centrului instantaneu de rotatie.
H = M (v 0 + rC )
(5.6)
1 2
x y 2 + z 2 dm + 2y x 2 + z 2 dm + 2z x 2 + y 2 dm
V
V
V
2
2 x y xydm 2 y z yzdm 2 x z xzdm
V
(6.4)
1
J x 2x + J y 2y + J z 2z 2J xy x y 2J xz x z 2J yz y z
2
(6.5)
In cazul rotatiei in jurul unui punct fix, cand axele sistemului de coordonate atasat sunt axe
principale de inertie in raport cu punctul fix, expresia (6.5) devine:
E cr =
1
J 1 2x + J 2 2y + J 3 2z
2
(6.6)
In cazul miscarii de rotatie cu axa fixa, cand viteza unghiulara are directia axei respective,
energia cinetica a corpului are expresia:
1
E cr = J z & 2
2
(6.7)
1 T
v k m k v k + Tk D k k
k =1 2
E C (q, q& ) =
(6.8)
(6.9)
(6.10)
g x
g
g= y
g z
0
(6.11)
(6.12)
functia de forte Ui din care provine, prin derivare, forta de greutate a corpului i are forma:
Ui = migT T0i rCi = EPi
(6.13)
EP = m i g T T0i rCi
(6.14)
i =1
Metoda Lagrange (intalnita des si sub numele de metoda Euler-Lagrange) este una din
metodele standard de obtinere a ecuatiilor miscarii, adica a modelului dinamic pentru sistemele
mecatronice.
Relatia Lagrange pentru componenta ia fortei generalizate este urmatoarea:
i (t) =
dt q& i
q i
(7.1)
unde L(q, q& ) este functia Lagrange si se exprima ca diferenta intre energia cinetica totala a
sistemului mecatronic si energia potentiala totala a acestuia:
L(q, q& ) = E C (q, q& ) - EP(q)
(7.2)
(7.3)
Energia potentiala totala este o functie ce depinde doar de coordonatele generalizate: EP(q).
7.1 Modelul dinamic general al unui sistem mecatronic
Dezvoltand relatia lui Lagrange pentru expresia energiei cinetice din (7.3) si pentru intregul
vector , se obtine:
(7.4)
Fiecare componenta a vectorului , care corespunde unei linii a relatiei vectoriale (7.4), se
poate scrie astfel:
n
& (q)q&
k = D kj (q)&q& j + D
kj
j
j=1
q k
1
E (q)
D ij (q)q& i q& j + P
2 i, j
q k
(7.5)
kj
kj
dt
q
i
i
(7.6)
E (q)
1
k = D kj (q)&q& j +
D kj (q)
D ij (q) q& i q& j + P
2 q k
q k
j
i , j q i
(7.7)
Cel de-al 2-lea termen al partii drepte a relatiei (7.7), tinand cont de proprietatea de simetrie a
matricii de inertie, se poate scrie:
q
i, j
D kj
1
1
D ij q& i q& j =
D kj +
D ki
D ij q& i q& j
q j
q k
2 q k
2 i , j q i
(7.8)
c kji (q)
D kj (q) +
D ki (q)
D ij (q)
2 q i
q j
q k
(7.9)
Prin vectorul h vom defini vectorul derivatei partiale a functiei energie potentiala:
h k (q)
E P (q)
q k
(7.10)
(7.11)
i =1
(7.12)
(7.13)
Vectorul C(q, q& ) q& contine fortele Coriolis si fortele centrifugale. Fortele centrifugale sunt
date de termenii de tipul ( q& j ) 2 , iar fortele Coriolis sunt date de termenii de tipul q& i q& j cu i j.
In urma comparatiei relatiilor (7.4) si (7.12) rezulta ca expresia vectorului fortelor Coriolis si
centrifugale este:
& (q) q& 1 q& T D(q) q&
C(q, q& ) q& = D
(7.14)
2 q
Pornind de la aceste considerente, studiul pendulului de ordin 2 s-a scindat n dou direcii
principale de cercetare:
- o serie de cercettori au studiat problematica unui pendul de ordin 2. Acesta prezint
dou grade de libertate, dar doar una dintre articulaii este acionat, i anume cea dintre
primul pendul i suportul de susinere a ntregii configuraii. Dinamica acestui pendul
poate fi asociat dinamicii unui membru superior al unei fiine bipede. n literatura de
specialitate, aceast configuraie este ntlnit sub numele de Pendubot (Figura 7.2).
Un alt grup de cercettori au studiat controlul aceluiai tip de pendul de ordin doi,
diferena constnd n articulaia acionat, i anume articulaia dintre cele 2 brae.
Aceast configuraie (Figura 7.3) poate fi asemnat, ca dinamic, cu evoluia unui
gimnast la bar (Figura 7.4).
(1)
unde
m (q ) m12 (q )
M (q ) = 11
m21 (q ) m22 (q )
(2)
T
D (q , q& ) = [d 1 (q , q& ) d 2 (q , q& )]
(3)
G (q ) = [g 1 (q ) g 2 (q )]
(4)
= [0 2 ]T
Componentele lui M (q ) , D(q , q& ) i G (q ) sunt:
m11 (q ) = m1 L2g1 + I 1 + m2 L2g 2 + I 2 + 2m2 L1 Lg 2 cos q 2 + m2 L12
m12 (q ) = m21 (q ) = m2 L2g 2 + I 2 + m2 L1 Lg 2 cos q 2
m22 (q ) = m2 L2g 2 + I 2
(5)
unde, pentru legtura i (i = 1, 2), mi este masa, Li este lungimea, L gi este lungimea distanei de
la centru de mas la articulaia i, iar I i este momentul de inerie n jurul centrului de greutate.
Definind x = [x1
strilor, astfel:
x2
x3
x4 ] = [q1
T
q2
q&1
T
q& 2 ] se rescrie ecuaia (1) n spaiul
x&1 = x3
(6)
x& 2 = x 4
(7)
x& 3 = f ( x ) + b ( x ) 2
(8)
x& 4 = f ( x ) + b ( x ) 2
(9)
f ( x )
d1 (q , q& ) g1 (q )
1
f ( x ) = M (q )
d 2 (q , q& ) g 2 (q )
(10)
b ( x )
0
1
b ( x ) = M (q )
1
(11)
unde
x& = f ( x ) + b(x ) 2
f ( x ) = [x3
x4
(12)
f (x )
f ( x )]
f ( x ) = [0 0 b ( x ) b ( x )]
(c + c 2 + 2c3 cos q 2 )
D(q ) = 1
(c 2 + c3 cos q 2 )
(c2 + c3 cos q 2 )
c2
(13)
z& = f (z ) + bu
(14)
f (z ) =
1
2 [z 3
z
D 1 3
0
z4
, b = 0
z1
D 1 z 3 V
1
z4 ]
z 2 z 4 z 2
(15)
= {u R : u , > 0}
(16)
Soluiile de echilibru pentru relaia (1) cu intrarea egal cu zero constituie o clas
important de soluii. Setul soluiei de echilibru, z e , corespunztoarea lui u = 0 este dat de
{z
M : z1e = k1 , z 2e = k 2 , z 3e = z 4e = 0 , k1 , k 2 = 0,1 .
(17)
Sistemul DIP este alctuit din dou legturi de tip pendul montate pe o platform mobil
care se poate mica liniar de-a lungul unei axe orizontale i cu o for f care s mite platforma
mobil astfel nct s menin n balan cele dou legturi de tip pendul inversate. Exemplu: s
meninem 1 i 2 zero unde 1 este unghiul dintre primul pendul i axa vertical; 2 este
unghiul dintre cel de-al doilea pendul i axa vertical.
n Figura 7.8 ne este infisat sistemul DIP. Aici x reprezint poziia platformei mobile, m
este masa platformei mobile ; m1 reprezint masa primului pendul ; m2 reprezint masa celui deal doilea pendul; l1 si l2 reprezint distana dintre pivot i centrul maselor legturilor.
Presupunem c att masele pendulurilor ct i masa platformei mobile sunt omogen
distribuite i concentrate n centrul lor de greutate, iar forele de frecare sunt neglijabile.
De obicei amortizarea n sistemele mecanice subacionate ajut la atenuarea condiiilor de
stabilizare. n acest paragraf nu sunt luate n considerare fortele interne de frecare, astfel
sistemul DIP fr amortizri interne reprezint cazul cel mai nefavorabil pentru implementarea
diferitelor strategii de control.
Modelul matematic al sistemului DIP poate fi obinut din ecuatia Euler-Lagrange sau cu
metoda Newtonian. Folosind prima metod determinm energia cinetic i potenial a
componentelor sistemului n coordonate generalizate. Forma ecuaiei Euler-Lagrange folosit
aici este:
d L L
= Qq
(18)
dt q. q
unde:
L=T-V
T: energia cinetic
V: energia potenial
Qq: forele generalizate care nu au fost incluse n T, V
q: cooronatele generalizate
Pentru sistemul holonic DIP, vom alege q n felul urmtor:
q = [x,1 , 2 ]
1 .
T1 = m x 2
2
2
2
.
.
1 .
1
.
T2 = m1 x + l1 1 cos1 + l1 1 sin 1 + J 1 1
2
2
(19)
2
2
.
.
.
.
1 .
1
.
T3 = m2 x + L1 1 cos1 + l 2 2 cos 2 + L1 1 sin 1 + l 2 2 sin 2 + J 2 2
2
2
J1, J2 reprezint ineriile celor dou brae, n raport cu centrul de greutate, L1 este lungimea
primului pendul, L1=2l1. Energia potenial V este dat de formula:
V = Vcart + V pendulum 1 + V pendulum 2
(20)
..
..
..
. 2
..
..
..
(21)
. 2
h1 = m + m1 + m2
h5 = m2 l 2 L1
h2 = m1l1 + m2 L1
h6 = m2 l 22 + J 2
h3 = m2 l 2
h7 = m1l1 g + m2 L1 g
h4 = m1l12 + m2 L12 + J 1
h8 = m2 l 2 g
(22)
(23)
unde:
h1
M (q ) = h2 cos 1
h3 cos 2
h2 cos 1
h4
h5 cos(1 2 )
h3 cos 2
h5 cos(1 2 )
h6
.
.
0
sin
1
1
3 2 sin 2
2
.
.
C q, q = 0
0
h5 2 sin (1 2 )
0 h5 1 sin (1 2 )
0
x
q = 1
2
g (q ) = h7 sin 1
h8 sin 2
f
Qq = 0
0
Este evident faptul c M(q) este o matrice simetric al crei determinant este dat de:
det (M (q )) =
= h1h4 h6 h1h52 sin 2 (1 2 ) h22 h6 cos 2 1 + 2h2 h3 h5 cos1 cos 2 cos(1 2 ) h32 h4 cos 2 2
(24)
(25)
H1
unde H > 0 reprezint o constant foarte complicat. Este uor de vzut c prima parte a
determinantului det(M), H2, este mai mare ca zero. n continuare vom considera doar termenul
H1, care reprezint partea incert a ecuaiei (25). Dup efectuarea ctorva operaii algebrice,
acest termen poate fi pus n forma:
(26)
Comparnd cu termenul H2, din ecuaia (25), se poate observa c h2 h52 h2 h3 h5 > 0 ,
h62 h2 h2 h3 h5 > 0 , respectiv
det(M(q))>0, oricare ar fi q.
(H + h h ) h h h
2
3 4
2 3 5