Universitatea Tehnica a Republicii

Moldova
Facultatea Energetica

Tema: Simularea circuitelor

hidraulice folosind
SimHydraulics din Matlab

Notiuni generale:

SimHydraulics se poate folosi pentru analiza sisteme

hidro-mecanice inclusive n regim tranzitoriu. Exist
posibilitatea de a crea modele specifice pe lng cele
standard din librria Foundation library. SymHydraulics
este dezvoltat n special pentru modelarea sistemelor de
control cu pistoane ca parte dintr-un sistem de control
complex.
Modelarea sistemelor fizice SimHydraulics este bazat
pe Simscape, platforma de Simulink pentru modelarea
sistemelor fizice. Astfel SimHydraulics se integreaz n
mediul Simulink/Matlab, diferena dintre blocurile din
Simulink i SimHydraulics fiind faptul c pn cnd
blocurile din Simulink reprezint blocuri matematice,
Se
pot construii
modele devin blocuri fizice, cu
acestea
n SimHydraulics
multidomain
conectnd
parametrii afereni.
Modelele de SimHydraulic au la
elemente
mecanice,
rdcin modelele
Simscape, astfel trebuie adugat la
electrice
i hidraulice
fiecare model
cte un Solver Configurator bloc..
Fig. 1 Model multidomain

SimHydraulics introducere in modelarea sistemelor

hydraulice
Introducerea blocurilor din cadrul librriei
SimHydraulics . Pe lng elemente de la Simscape
librria din SimHydralulics include elemente specifice
pentru modelarea sistemelor hidraulice care se pot
conecta la elemente din Simscape. Astfel structura
librriei se regsete astfel:
Foundation library Conine blocuri
de baz pentru sisteme hidraulice,
mecanice i fizice.
SimHydraulics library Conine
elemente avansate hidraulice cum ar
fi pompe, robinei, etc.
Utiliti library Conine elemente de
baz pentru modelarea sistemelor
fizice.
Fig. 2 Structura de
librarii din
SimHydraulics

Crearea unui model in SimHydraulics

Schema sistemului hidraulic (fig.

3) conine un cilindru hidraulic
care este controlat de un
distribuitor. Cilindrul va pune n
micare o mas cu legat la un
resort
fora de
frecare
Partea i
decuputere
a schemei
Fig. 3 Schema sistemului hidraulic
viscoas.
este alctuit dint-un motor, o
pomp hidraulic i supap de
purjare. Pompa este
considerat destul de
puternic pentru a conine o
presiune constant la valv.
Astfel va reprezentat pe
diagram cu o pomp
idealizat.

Crearea unui model in SimHydraulics

Pentru a crea modelul in Simulink se vor urmrii paii:
1. Se deschide librriile Simscape i Simulink
2. Se deschide un model nou din Simulink. File, New.
3. Din Simscape > Foundation Library > Hydraulic> Hydraulic
Sensors and Sources se va alege un bloc Ideal Hydraulic Pressure
Source, i se va plasa pe modelul nou.
4. Se alege din Simscape > SimHydraulics > Hydraulic Cylinders un
5.
Pentru valv
se va alege
din
Single-Acting
Hydraulic
Cylinder.
Simscape > SimHydraulics>
Valves library o valv 3-Way
Directional Valve care se poate
gsii n sublibrria Directional
Valves respectiv un 2-Position
Valve Actuator din Valve
Actuators.
6. Ieirea T de la valv este
conectat la un tank la
presiunea atmosferic. Pentru a
modela acesta se va conecta
ieirea la o referin hidraulic
de la Simscape > Foundation
Fig. 4 Sursa, valva, actuatorul si cilindrul

Crearea unui model in SimHydraulics

7. Pentru modelarea sarcinii mecanice se vor alege blocurile

Mass, Translational Spring, Translational Damper, Mecanical
Translational Reference
din Open the
Simscape
>Foundation
Library >
Mecanical >
Translational
Elements
library. Aceste
elemente se
vor conecta
conform figurii
urmatoare:

Crearea unui model in SimHydraulics

8. Pentru vizualizarea caracteristicilor se aduga surse i Scope-ri din

Simulink. Pentru interconectare este nevoie de blocuri de conversii de
tip Simulink-PS i PS-Simulink. Fiecare model de tip Simscape are
nevoie de un bloc Solver Configuration. Pe lng acest bloc se
aduga un Hydraulic Fluid bloc pentru a specifica parametrii fluidului
din sistem. Legturile se efectueaza conform figurii:

Pentru a modifica parametrii iniiali din sistem

se vor urmri paii:
1. Se va modifica parametrii din Simulation >
Configuration Parameters(Ctrl+E) Solver la ode15s cu
Max step size 0,2.
2. Pentru a selecta fluidul din sistem, se va apela la
blocul Hydraulic Fluid. Se va selecta Skydrol 5, cu
parametrul 0,002 la Relative amount of trapped air, i
40 la temperatur.
3. Pentru a specifica valoarea de intrare n pompa
ideal se va schimba valoarea constantei la 10e5
respectiv la blocul de conversie dup constant se va
opta pentru Pa ca i unitate de mrime.
4. Avnd n vedere c la actuatorul de valv
parametrul Nominal Signal Value este presetat la 24,
se va seta amplitudinea din blocul de sinus la o valoare

6. Se va seta valoarea de la blocul de mas la 4,5 kg,

coeficientul de amortizarea la 250 Ns/m, iar coeficientul de
elasticitate de la resort la 6e3 N/s cu deformaia iniial de
0,02m.
7. Se vor salva modificrile din model.

Fig. 5 Parametrii la cilindru si la valva

Rezultatul simularii

Pozitia cilindrului cind constanta de elasticitate a resortului este 6000 N/m

Pozitia cilindrului cind constanta de elasticitate a resortului este 12000 N/m

Concluzii:

1. Pornind de la elemente de baz in SimHydraulics se

poate de construit modele pentru a analiza
caracteristica unor echipamente hidraulice specifice.
2. Acesta contine un set de elemente hidraulice bine
dezvoltate fata de cele electrice si mecanice.
3. Parametrii care intervin in ecuatiile de simulare a
sistemului depind in mare parte de tipul de fluid
utilizat, schimbarea fluidului modifica parametrii
globali in sistem.