Convertoare Electromecanice

Maini electrice speciale
Unitatea de nvare nr. 1

Cuprins
Pagina
Obiectivele unitii de nvare nr. 1

1.1
1.2
Maini electrice amplificatoare
1.3
Amplidina
1.4
Amplificatoare statice
Lucrare de verificare unitatea de nvare nr. 1

Rspunsuri i comentarii la ntrebrile din testele de autoevaluare
Bibliografie unitatea de nvare nr. 1
1
Convertoare electromecanice Curs i aplicaii
OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 1

Principalele obiective ale Unitii de nvare nr. 1 sunt:
Familiarizarea cu mainile electrice speciale
1.1
Sunt maini electrice care au o alt construcie, alt principiu de funcionare i

alte scopuri dect mainile electrice obinuite ( transformatoare folosite la transportul
i distribuia energiei electrice, motoare folosite pentru acionrile electrice,
generatoare folosite la producerea energiei electrice).
Astfel mainile electrice speciale sunt folosite ca:
-
elemente de execuie n sistemele automate (aceste se numesc servomotoare);
elemente pentru msurri de tensiune i curent (transformatoare de msur);
traductoare de vitez (tahogeneratoarele);
traductoare de poziie (selsine);
amplificatoare (amplificatoare magnetice, maini electrice amplificatoare);
surse pentru sudare (transformatoare, generatoare), etc.

Dintre principalele cerine pe care trebuie s le ndeplineasc mainile electrice
speciale se pot aminti urmtoarele:

-
cuplu specific mare pentru servomotoare;
inerie electromagnetic ct mai mic, ceea ce nseamn inductivitate ct mai mic

n raport cu rezistena circuitului;
1.2
siguran n funcionare (n special depinde de calitatea materialelor folosite);
gabarit redus;
precizie ridicat, etc.
Maini electrice amplificatoare

In prezent mainile electrice amplificatoare tind s fie nlocuite de
amplificatoarele electronice. Totui ele mai pot fi ntlnite n industrie n unele sisteme
2
de reglare automat (amplificatoare magnetice-AM, amplidine), sau n ateliere de

sudur (generatoare de sudare cu cmp transversal).
Mainile electrice amplificatoare (MEA) sunt maini electrice de curent continuu
speciale, utilizate n scopul amplificrii unor semnale n curent continuu de foarte mic
putere n comparaie cu putere electric dezvoltat de ele.
Structura unei maini amplificatoare const din urmtoarele elemente:
-
circuitul de intrare a semnalului (A);
convertizorul mecano-electric (B);
circuitele de control i reacie (C);
MEA se caracterizeaz prin factorul de amplificare n putere kp ce reprezint raportul

dintre puterea electric debitat i puterea electric de comand i constanta de timp
T , care definete viteza de rspuns a mainii la semnalul de comand primit pe
excitaie.
Dintre cele mai folosite n practic, amintim mainile amplificatoare cu cmp
transversal(MEAT).
Aceste maini sunt realizate astfel nct prezint cte dou perechi de perii
pentru fiecare pereche de poli (longitudinale L i transversale T).
Principiul de funcionare a MEAT se bazeaz pe apariia fluxului transversal t
,produs de ctre curentul It cauzat la rndul su de tensiunea electromotoare care
apare la periile transversale cnd rotorul se nvrte n cmpul produs de nfurarea
de comand E . Datorit fluxului transversal i rotorului care se nvrte n acest
cmp, va apare i la periile longitudinale o tensiune Ul. Dac se conecteaz o sarcin
la aceste borne atunci va circula prin aceasta un curent Il. Acest curent va produce i
el un flux de reacie longitudinal l.
3
MEAT se construiesc n dou variante (fig.6.3.): compensate (a) sau

necompensate (b). Pentru deducerea caracteristicii vom pleca de la cazul existenei
nfurrii de compensare.
Tensiunea electromotoare indus de fluxurile longitudinale (care apare la periile
transversale) se poate scrie:
UeT=kEIE-klIl+kklIl (1); unde kEIE reprezint tensiunea datorat fluxului nfurrii de
excitaie, klIl reprezint tensiunea datorat fluxului de reacie longitudinal dat de
curentul ce trece prin periile din axa longitudinal i prin sarcin, kkEIE - tensiunea
datorat fluxului nfurrii de compensare care este funcie de gradul de compensare
k (k=0 necompensat, k=1- compensat total) i de fluxul de reacie longitudinal. Dac
n (1) nlocuim IE=UE/RE putem determina curentul la periile transversale:
IT =
U eT
=
RT
kE
UE
(1 k )k l I l
K
RE
k
= E U E (1 k ) l I l
RT
RE RT
RT
(2);
Dac se noteaz coeficientul de amplificare n tensiune kU cu:
kU =
k E kT
R E RT ,
unde kT este o constant a circuitului transversal, atunci putem scrie curentul
transversal:
IT =
kU
k
U e (1 k ) l I l
kT
RT
4
(3).
Tensiunea la periile longitudinale (de ieire) se poate scrie: U l = kT IT R l I l (4), unde kTIT
reprezint tensiunea datorat fluxului transversal iar RlIl este cderea de tensiune n circuitul
exterior.
nlocuind (3) n (4) rezult
U l = kU U E (
(1 k )k l kT
+ R l )I l
RT
(5), care reprezint
caracteristica exterioar a MEAT.

Discuii:
dac k=1, avem compensare total cazul amplidinei, i atunci
dac k=0, avem main necompensat cazul metadinei i atunci ne rezult

U l = kU U E (
1.3
U l = kU U E Rl I l
;
k l kT
+ R l )I l
RT
;
Amplidina
Este o masina electrica amplificatoare cu camp transversal (MEAT), prevazuta cu

infasurare de compensatie. Ea prezinta un factor de amplificare in putere ridicat
(100010000,uneori chiar mai mare) si constante de timp reduse, fiind cea mai raspandita
masina electrica amplificatoare.
Amplidina are minim doua infasurari de comanda (excitatie), dispuse pe o singura
pereche de poli de constructie speciala, sectionati in axa longitudinala, indusul este identic cu
cel al masinii de curent continuu, avand un sens de rotatie fixat de constructor si indicat
printr-o sageata pe stator. Pe colector sunt doua perechi de perii, astfel:
5
o pereche in axa transversala, legate in scurtcircuit (prin ele circula Iq);
o pereche in axa longitudinala, de la care se culege tensiune de iesire Ue.

Folosirea amplidinei in sistemele de reglare automata prezinta urmatoarele
caracteristici:
-
realizarea unor unitati cu putere de iesire ridicata;
timp scurt de intrare in functiune;
sensibilitate redusa la variatia tensiunii de alimentare;
constructie robusta si cheltuieli de intretinere mici.

Schema electrica echivalenta a amplidinei
IT
A
Ex
E
l
IE
T
B
Il
UE
B
Ul
Daca
infasurarea de excitatie (comanda) este alimentata cu tensiune UE, in circuit va circula
curentul IE care produce fluxul de excitatie E. La rotirea indusului in acest camp, in
infasurarea ce se inchide prin periile transversale se va induce o tensiune
electromotoare UT, ce va da nastere la curentul IT. Acest curent va produce un camp
transversal T ( polii fictivi in A si B), care la randul sau va produce la periile C si D o
tensiune electromotoare Ul. La functionarea in sarcina , prin rotor va circula curentul
Il.Intrucat curentul Il produce un camp de reactie demagnetizant-l ( opus campului
produs de infasurarea de comanda - E),se va mai trece acest curent printr-o
6
infasurare de compensatie k care va produce un camp -k, de sens opus celui de

reactie longitudinal l.
Se construiesc n dou variante: cu poli proemineni sau cu poli plini. n ambele
variante se prevd cu poli suplimentari pentru mbuntirea comutaiei.
7
1.4
Amplificatoare statice
Amplificatoarele de putere statice pot fi de curent continuu sau alternativ, i
folosesc ca elemente de for semiconductoare de putere comandate de tipul

tranzistor, tiristor sau triac.
Aceste amplificatoare sunt caracterizate de facorul de amplificare KA i
respectiv de constanta de timp TA.
In regim staionar, factorul de amplificare este dat de raportul mrimea de
ieire i cea de intrare (curent, tensiune, putere).
KA =
Ue
Ui .
Deoarece amplificatoarele reale nu sunt liniare, atunci se definete un
factoe de amplificare ntr-un punct oarecare astfel:

KA =
dU e
U e
KA =
dU i .
U i , sau la limit
De reinut!
Amplificatoarele de putere statice pot fi de curent continuu sau
alternativ, i folosesc ca elemente de for semiconductoare de putere
comandate de tipul tranzistor, tiristor sau triac
Amplidina
Este o masina electrica amplificatoare cu camp transversal (MEAT),
prevazuta cu infasurare de compensatie. Ea prezinta un factor de
amplificare in putere ridicat (100010000,uneori chiar mai mare) si
constante de timp reduse, fiind cea mai raspandita masina electrica
amplificatoare.
Mainile electrice speciale sunt folosite ca:
8
- elemente de execuie n sistemele automate (aceste se numesc

servomotoare);
- elemente pentru msurri de tensiune i curent
(transformatoare de msur);
- traductoare de vitez (tahogeneratoarele);
- traductoare de poziie (selsine);
- amplificatoare (amplificatoare magnetice, maini electrice
amplificatoare);
- surse pentru sudare (transformatoare, generatoare), etc.
9
Teoremele lui Kirchhoff Aspecte generale

Masini electrice speciale
Cuprins
Pagina

2.1
Regulatorul cu amplidin pentru reglarea regimului de lucru la

cuptoarele cu arc
2.2
Generatorul de sudare cu cmp transversal
2.3
Transformatoare pentru sudarea cu arc electric
2.4
Transformatorul cu unt magnetic reglabil

1
Teoria circuitelor electrice Curs i aplicaii

Familiarizarea cu
nelegerea noiunilor de
Sublinierea aspectelor practice
Recunoaterea ...
Aplicarea cu succes a unor elemente simple de calcul
2.1
Regulatorul cu amplidin pentru reglarea regimului de

lucru la cuptoarele cu arc
Schema simplificat a unui astfel de regulator este prezentat n figura
urmtoare:
La cuptoarele cu arc problema care trebuie rezolvat este aceea de a menine

constant regimul de lucru, adic tensiunea ntre electrod i baia de metal i respectiv
curentul, care depinde de lungimea arcului. Altfel spus trebuie reglat distana dintre
electrod i baia metalic. Aceast distan poate varia ntre dou limite extreme,
astfel: o distan mai mare ca distana maxim de meninere a arcului- caz n care
tensiunea este maxim i curentul zero, respectiv electrodul n contact cu baia de
metal, cnd curentul este maxim i tensiunea zero. Funcionarea cuptorului are loc
2
pentru o lungime a arcului cuprins ntre aceste dou extreme, deci permanent trebuie
comparate dou semnale, unul ce depinde de tensiune cu unul ce depinde de curent.
Semnalele proporionale cu tensiunea i curentul, date de redresoarele RC i RT se
compar i diferena lor se aplic pe nfurarea de comand IE a amplidinei. Dac la
un moment dat electrozii sunt ridicai i se aplic tensiunea pe cuptor, la redresorul de
curent RC nu exist tensiune, iar la cel de tensiune RT, tensiunea este maxim, astfel
c pe nfurarea de comand a amplidinei se aplic semnal maxim, deci la bornele
amplidinei rezult tensiune continu care se aplic motorului de curent continuu, astfel
nct acesta acioneaz ntr-un astfel de sens (asupra mecanismului de execuie) nct
s apropie electrozii de baia metalic. Cnd electrodul atinge arja, tensiunea la
redresorul RT dispare, n schimb cea la redresorul de curent RC este maxim, astfel
curentul n nfurarea de comand IE a amplidinei are sens contrar celui precedent i
amplidina va polariza invers motorul de c.c. care va aciona n sensul ridicrii
electrodului.Funcionarea este stabil cnd avem echilibru ntre tensiunea de pe
redresorul circuitului de curent RC i tensiunea de pe redresorul RT. nfurarea IR
accelereaz oprirea motorului, prin micorarea tensiunii produse de fluxul remanent al
indusului amplidinei i se alimenteaz de la nfurarea transformatorului de
stabilizare TS.
2.2
Generatorul de sudare cu cmp transversal
Cerinele care se impun surselor de alimentare la sudarea electric cu arc sunt:

-
S aib posibilitatea reglrii n limite largi a curentului de sudare;
S aib o caracteristic exterioar cobortoare, ceea ce asigur un curent

aproximativ constant la diferite lungimi ale arcului. Un alt avantaj al acestei
caracteristici cztoare este faptul c i pentru regimul de scurtcircuit curentul este
apropiat de cel nominal de lucru;
Comportarea dinamic a surselor de sudare trebuie s asigure o restabilire rapid

a tensiunii la dispariia scurtcircuitului;
3
L1>L2
L2
L1,L2 lungimi ale arcului;
I
Caracteristic exterioar cztoare
Principiul de funcionare al generatorului de sudare cu flux transversal se
bazeaz pe producerea unui cmp important de reacie a indusului dup axa
transversal a mainii, prin scurcircuitarea periilor din axa transversal i construirea
unor tlpi polare foarte dezvoltate, care ajut la nchiderea fluxului transversal.
Miezul polilor i jugul statoric au o seciune redus, saturndu-se relativ repede.

Alimentarea circuitului de sudare se face de la periile din axa longitudinal, tot de aici
alimentndu-se i nfurarea de excitaie serie. La funcionarea n sarcin, dup axa
polilor, mai apar dou tensiuni magnetomotoare: una magnetizant produs de
nfurarea de excitaie serie, i una demagnetizant produs de curentul de sarcin
datorit reaciei indusului. Fluxul dat de nfurarea serie se4 nchide prin miezurile
4
polilor i jugul statoric care se satureaz rapid. Din acest motiv, tensiunea la borne nu
mai crete de la o anumit valoare a curentului de sarcin. n schimb fluxul de reacie
longitudinal tinde s reduc tensiunea la bornele periilor principale, cu att mai mult
cu ct este mai mare curentul de sarcin, asigurndu-se astfel o caracteristic
exterioar cztoare.
n figura de mai jos se prezint un generator de sudare cu cmp transversal cu
dop. Prin modificarea poziiei dopului se modific reluctana magnetic a miezului,
saturarea acestuia avnd loc la cureni mai mici sau mai mari, reglndu-se astfel
regimul de sudare.
La generatorul prezentat n figura precedent nfurarea de excitaie este

repartizat pe ambii poli; numrul de spire ale bobinei de pe polul superior este
reglabil i este mai mare dect numrul de spire al bobinei de pe polul inferior care
este nereglabil. Pentru mbuntirea comutaiei, sub periile de lucru maina este
prevzut cu poli auxiliari de comutaie plasai n crestturi n mijlocul tlpilor polare.
Domeniile de reglare pot fi extinse prin modificarea numrului de spire ale nfurrii
de excitaie serie.
Avantajele generatoarelor de sudare cu cmp transversal:
-
modificarea continu, fr pierderi i fr contacte electrice, a regimului de sudare;
caracteristici dinamice bune, restabilirea rapid a tensiunii dup scurtcircuit;
caracteristici exterioare statice favorabile (cztoare).
5
Caracteristica extern
2.3
Transformatoare pentru sudarea cu arc electric

Sursele de sudare n c.a. sunt transformatoare speciale cu caracteristic
cztoare i care au o tensiune de mers n gol de 50...60V. Curentul de scurtcircuit

(apropiat de cel nominal) este n general de la 150...600A.
Sudura realizat n curent alternativ este de o calitate mai slab dect cea n
curent continuu datorit stingerii arcului la trecerea prin zero a curentului.Pentru a
mbuntii calitatea sudurii trebuie defazat ct mai mult curentul fa de tensiune,
astfel c la trecerea prin zero a curentului, tensiunea s aib deja o valoare suficient
de mare ca arcul s se reaprind imediat.
In circuitul de sudare se intercaleaz o bobin cu miez de fier care pe lng
rolul de a permite arderea continu a arcului determin o scdere pronunat a
tensiunii odat cu creterea curentului.
Aceast bobin poate avea un miez separat sau poate fi amplasat pe acelai
miez cu transformatorul.
6
Pentru bobinele din figura precedent, modificarea reactanei se realizeaz prin

modificarea ntrefierului. O alt modalitate de a modifica reactana bobinei este acea de a
premagnetiza n curent continuu circuitul magnetic al acesteia.
2.4
Transformatorul cu unt magnetic reglabil
Cele dou nfurri ale transformatorului sunt amplasate pe aceeai coloan,

iar nfurarea bobinei se afl pe cealalt coloan i este conectat n serie adiional cu cea
secundar. ntre cele dou coloane se afl un unt magnetic, format dintr-un pachet de tole a
crui seciune de trecere a fluxului se modific prin deplasare untului ntr-un plan
perpendicular pe cel al desenului. La funcionarea n gol, prin untul magnetic se nchide un
flux nesemnificativ indiferent de poziia untului, bobina contribuind la mrirea tensiunii
7
secundare de mers n gol a transformatorului. La funcionarea n sarcin, solenaia bobinei

balast se opune nchiderii fluxului prin aceast bobin, astfel ca o parte mai mare sau mai
mic n funcie de poziia untului a fluxului se nchide prin unt. Tensiunea bobinei
scade i astfel scade tensiunea total secundar a transformatorului odat cu creterea
curentului, asigurndu-se o caracteristic cztoare. Domeniul curenilor poate fi extins prin
modificarea numrului de spire al nfurrii secundare i al bobinei balast, asigurndu-se un
numr total de spire ct mai constant pentru a nu se modifica tensiunea de mers n gol.
De reinut!
Cerinele care se impun surselor de alimentare la sudarea electric cu
arc sunt:
- S aib posibilitatea reglrii n limite largi a curentului de
sudare;
- S aib o caracteristic exterioar cobortoare, ceea ce asigur
un curent aproximativ constant la diferite lungimi ale arcului.
Un alt avantaj al acestei caracteristici cztoare este faptul c
i pentru regimul de scurtcircuit curentul este apropiat de cel
nominal de lucru;
- Comportarea dinamic a surselor de sudare trebuie s asigure

o restabilire rapid a tensiunii la dispariia scurtcircuitului;
8

Cuprins
Pagina

3.1
Tahogeneratoare
3.2
Tahogeneratoare sincrone
3.3
Tahogeneratoare asincrone
3.4
Tahogeneratoare de curent continuu

1

Familiarizarea cu regimuri de functionare a masinilor
electrice speciale
3.1
Tahogeneratoare
Tahogeneratoarele sunt masini electrice speciale a cror tensiune la borne este
proporional cu viteza lor instantanee de rotaie: Ue=ke=kn.

Fiind deci antrenate de o main (dispozitiv ) a carui turaie trebuie msurat i
furniznd la borne o tensiune proporional cu aceast turaie, nsemn c ele
lucreaz n regim de generator. ntruc furnizeaz la borne o tensiune, ele sunt legate
la un voltmetru care este etalonat direct n uniti de turaie (rot/min), voltmetru cu o
rezisten intern mare.
Regim indicator
motor
t
g
Tahogeneratorul i voltmetrul se mperecheaz n fabric.

Sistem de reglare automat a turaiei cu tahogenerator
motor
t
g
comanda
n-turatie
n*-turatie prescrisa
masurata
semnal de eroare
motor
Dup principiul lor de funcionare, tahogeneratoarele se mpart n:
-
tahogeneratoare sincrone;
2
tahogeneratoare de c.c.;
tahogeneratoare asincrone;
In ordinea de mai sus crete i pretul lor, ca de altfel i acurateea acurateea.
Cele mai ieftine i mai puin precise - cele sincrone, cele mai scumpe i mai
precise cele asincrone.

Tahogeneratoarele sunt afectate de erori care pot fi de faz i de amplitudine,
cauzele acestor erori fiind urmtoarele:
-
cderea de tensiune interioar i la perii;
reacia indusului;
reactanele inductive i capacitive ale circuitului de ieire;
nclzirea mainii;
mbtrnirea i modificarea n timp a caracteristicilor magneilor permanneni.

Pentru tahogeneratoarele utilizate n automatizri n sisteme mai puin
pretenioase se admit erori de 2%, n cazuri speciale impunndu-se valori de 0,1%

pentru erorile de amplitudine i de 30 pentru erorile de faz, performane care pot fi
realizate doar de tahogeneratoarele asincrone cu corecii de faz, amplitudine i
termic.
3.2
Tahogeneratoare sincrone
Sunt cele mai simple tipuri constructive de tahogeneratoare, avnd un stator
confecionat din tole electrotehnice, cu crestturi n care este plasat o nfurare

monofazat. Rotorul este multipolar, confecionat din magnei permaneni, fig.1 (cel
mai adesea), sau n construcie special, fig.2, avnd rotorul tip ghear, permind o
excitaie fr contacte, amplasat tot pe stator.
Fig.1
Fig.2
3
Rotor tip gheara

Tensiunea electromotoare de mers n gol la un generator sincron este:
e = 2fNk w m sin t , cu valoarea efectiv
E = 2fNk w m = k e proporional cu viteza de rotaie.
La funcionarea pe o impedan de sarcin Zb, au loc abateri de la aceast

linearitate, pe de o parte datorit reaciei indusului i a cderii de tensiune ohmic, iar
pe de alta, datorit faptului c de vitez, respectiv frecven depind i reactanele
inductive proprii din circuitul indusului ct i din circuitul exterior. Datorit acestui fapt,
odat cu variaia vitezei se moidific i alura caracteristicii externe a generatorului i
ca urmare dispare liniaritatea dintre tensiunea de ieire i vitez, putnd s apar erori
inadmisibil de mari. Ca urmare tahogeneratoarele sincrone sunt rar utilizate n
sistemele automate, cel mai adesea fiind utilizate ca indicatoare de vitez.
3.3
Tahogeneratoare asincrone
Tahogeneratorul asincon cu rotorul pahar din material nemagnetic se
caracterizeaz prin independena frecvenei de ieire de viteza unghiular a rotorului

i prin erori foarte reduse de amplitudine i faz, avnd o larg rspndire n sistemele
de automatizri.
4
Din punct de vedere constructiv, au un rotor pahar din aluminiu, iar pe stator n
crestturi se plaseaz dou nfurri n cvadratur. Aceste nfurri pot fi plasate fie
mpreun pe statorul exterior(1), fie una pe cel exterior - una pe cel interior (2), fie
mpreun pe cel interior(3).
(1)
5
(2),(3)
Una din nfurri, cea de excitaie, este alimentat de la o surs monofazat
de tensiune alternativ(50 sau 400 Hz), la bornele celeilalte nfurri rezultnd o
tensiune proporional cu viteza n de antrenare.
Principiul de funcionare al acestui tahogenerator se explic presupunnd c
rotorul pahar se nlocuiete printr-un rotor echivalent n colivie. Atunci cnd rotorul st,
cmpul pulsatoriu fix, cu repartiie sinusoidal n spaiu i variaie sinusoidal n timp
produs de nfurarea de excitaie induce n rotor tensiuni electromotoare care la un
moment dat au sensurile din figura 2.a. Cum rotorul este n scurtcircuit, iar rezistena
coliviei echivalente este foarte mare, se pot considera curenii n faz cu tensiunile
induse, cureni care evident vor provoca un cmp pulsatoriu fix, avnd axa de simetrie
aceeai cu a nfurrii de excitaie. Astfel acest cmp nu va induce tensiuni
electromotoare n nfurarea statoric situat n cvadratur, deci tensiune la borne va
fi zero.
6
n situaia n care rotorul se nvrte, atunci n el vor apare tensiuni

electromotoare de transformare (situaia precedent) precum i tensiuni
electromotoare de rotaie (prezentate separat n figura 2b) care au o amplitudine direct
proporional cu viteza de rotaie. Curenii produi de aceste tensiuni electromotoare
vor produce la rndul lor un cmp magnetic pulsatoriu fix n spaiu a crui ax coincide
cu axa nfurrii statorice situat n cvadratur fa de cea de excitaie. Acest cmp
pulsatoriu va induce n aceast nfurare o tensiune electromotoare a crei
amplitudine depinde de turaie, iar frecvena este dat de frecvena tensiunii de
excitaie.
i tahogeneratoarele asincrone sunt afectate de erori care pot fi:
-
erori funcionale tensiunea de ieire nu este perfect liniar cu viteza(liniaritatea

crete odat cu scderea reactanei de scpri i a rezistenei nfurrii de
excitaie);
erori datorate imperfeciunilor constructive - apare astfel o tensiune electromotoare

suplimentar avnd dou componente, una depinde de viteza de rotaie i una
independent de aceasta astfel chiar dac rotorul este n repaus se poate ca la
bornele de ieire s apar o tensiune, valoarea acesteia reprezentnd un criteriu
de apreciere a preciziei traductorului de vitez;
erori de temperatur se modific rezistena nfurrilor odat cu creterea

temperaturii.
3.4
Tahogeneratoare de curent continuu
Sunt construite pe principiul generatorului de curent continuu, prezint

avantajul lipsei erorilor de faz, tensiunea de ieire nu depinde de caracterul sarcinii.
Au n schimb o construcie mai complicat, sunt mai scumpe, necesit ntreinere
datorit uzurii periilor i colectorului i necesit utilizarea unor filtre de deparazitare.
Sunt cele mai utilizate traductoare de vitez n sistemele automate, fiind adesea
construite corp comun cu servomotorul a crui vitez trebuie msurat.
Tahogeneratoarele de c.c. se pot mpri dup modul de excitaie astfel:
-
cu excitaie separat;
cu magnei permaneni.
7
Cele cu excitaie separat sunt tot mai rar utilizate, i necesit o surs d4e
tensiune constant i o compensare a temperaturii. Aceasta se poate face fie prin
saturarea circuitului inductor (fluxul este constant pentru o gam larg a curentului de
excitaie), fie folosind o surs de curent constant.
n cazul utilizrii magneilor permaneni se aleg acele aliaje a cror
sensibilitate n timp i termic este cea mai bun, ca Alnico coeficient reversibil de
scdere a induciei sub 0,01%/0C. Pentru a mbunti i mai mult stabilitatea termic,
se prevd structuri magnetice pentru tahogeneratoare, a cror stabilitate scade cu
temperatura. Aceste materiale sunt de tipul calmalloy, NI-Cu, termalloy.
Fig.
Compensarea influenei nclzirii se bazeaz pe faptul c pe msur ce
crete temperatura, reluctana unturilor crete i ca urmare fluxul de dispersie al
circuitului magnetic scade i dei inducia remanent a magnetului permanent scade,
fluxul principal rmne practic constant.
Rotorul
are o nfurare de tip ondulat plasat n crestturi nclinate,
colectorul fiind cel clasic, periile sunt ns metalice pentru a reduce ct mai mult
cderea de tensiune la perii. Dac situaia impune se pot folosi i rotoare de tip pahar
sau disc.
8
Din cauza numrului mic de lamele a colectorului, tensiunea de ieire nu

este perfect continu, avnd un caracter pulsator. Frecvena acestor pulsuri este
dependent de numrul de lamele Z i de turatie fT=nZ/60.
De reinut!
Tahogeneratoarele sunt masini electrice speciale a cror tensiune la
borne este proporional cu viteza lor instantanee de rotaie:
Ue=ke=kn.
Tahogeneratoarele se mpart n:
- tahogeneratoare sincrone;
- tahogeneratoare de c.c.;
- tahogeneratoare asincrone;
Tahogeneratorul asincon cu rotorul pahar din material nemagnetic se
caracterizeaz prin independena frecvenei de ieire de viteza
unghiular a rotorului i prin erori foarte reduse de amplitudine i faz,
avnd o larg rspndire n sistemele de automatizri.
Tahogeneratoare de curent continuu sunt construite pe principiul
generatorului de curent continuu, prezint avantajul lipsei erorilor de
faz, tensiunea de ieire nu depinde de caracterul sarcinii
9
10

Cuprins
Pagina

4.1
Servomotoare
4.2
Servomotoare de curent continuu
4.3
Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor de c.c. comandate pe

indus

1

Familiarizarea cu regimuri si tipuri de servomotoare
4.1
Servomotoare
Servomotorul electric are rolul de a transforma un semnal electric de comanda
ntr-un cuplu electromagnetic, respectiv ntr-o micare de rotaie a arborelui su prin

care este antrenat mecanismul care realizeaz operaia dorit. Astfel elee sunt incluse
n sisteme de reglare automat ca elemente de execuie, lucrnd n condiii foarte
variate att n ceea ce privete caracterul sarcinii ct i viteza, puterea tensiunea i
frecvena de alimentare.
Principalele caliti pe care trebuie s le aib servomotoarele sunt:
-
s permit reglarea vitezei n limite foarte largi prin variaia parametrilor

tensiunii de comand (uneori pn la 1:10000);
cuplu electromagnetic mare de pornire;
putere de comand mic;
vitez de rspuns mare;
stabilitate i siguran n funcionare pentru ntreaga gam de viteze;
liniaritatea caracteristicilor mecanice i de reglaj;
absena autopornirii;
gabarit i greutate mic, pre de cost ct mai sczut.
4.2
Servomotoare de curent continuu

Se caracterizeaz prin posibilitatea reglrii vitezei n limite foarte largi cu
ajutorul unor instalaii relativ simple, prin caracteristici mecanice i de reglaj liniare,
cuplu specific ridicat, capacitate de suprancrcare mare, greutate specific mic,
absena autopornirii, cuplu de pornire ridicat, moment de inerie sczut, constante de
timp electromecanice mici.
2
Marele lor dezavantaj este dat de prezena colectorului, a neliniaritii contactului perie
colector, a fenomenelor de comutaie i a scnteilor la colector care produc parazii
radiofonici i chiar semnale false n circuitele de comand.
Se recomand a fi folosite acolo unde se cere un reglaj continuu de vitez, atunci
cnd sarcina are un caracter variabil cu ocuri frecvente, dar acolo unde nu este pericol de
explozie.
Dup tipul constructiv se pot mpri n trei categorii:
-
cu rotor cilindric;
cu rotor disc;
cu rotor pahar.
1.1.Servomotoare cu rotor cilindric

Sunt cele mai apropiate de mainile clasice i pot fi cu excitaie electromagnetic, cu
magnei permaneni sau hibride.
Cele cu excitaie electromagnetic se construiesc pentru puteri mari, tendina fiind
aceea de a le nlocui cu cele cu magnei permaneni care au dimensiuni mai mici,
randamente mai bune i rcirea mai bun.
3
Sisteme de excitaie a servomotoarelor de c.c.

Magneii permaneni reprezint materiale magnetice dure, pe cnd circuitul
feromagnetic este realizat din materiale magnetice moi. Materialele dure au Br
(inducia magnetic remanent) mare i Hc (cmpul coercitiv) mare. Materialele
feromagnetice moi, utilizate la realizarea circuitelor magnetice n mainile electrice, au
suprafaa ciclului de histerezis redus, deci i pierderi datorate remagnetizrii
succesive reduse (proporionale cu suprafaa ciclului de histerezis).
Materiale pentru MP:
1)AlNiCo au Br=0,75...0,92T, Hc=58...132kA/m i (BH)max=13,5...44kJ/m3.
2)Feritele oxizi de fier(Fe2O3) i stroniu(SrO), sunt mai ieftine ca feritele. Au
Br=0,2...0,4 T, Hc=140...200kA/m, (BH)max=7...26kJ/m3.
4
3) Pmnturile rare Samariu-cobalt(SaCo), fier-niodium(FeNd). Sunt cele mai

scumpe,au Br=0,87...0,9T, Hc=660...1000kA/m, (BH)max=152kJ/m3 sau mai mult.
Caracteristica de demagnetizare si cea energetic pentru MP
Caracteristica de magnetizare la materiale magnetice

n cazul utilizrii magneilor de tip Alnico care au inducie magnetic
remanent mare i cmp coercitiv mic, polii se pot realiza direct din MP, iar pentru
reducerea efectului demagnetizant al reaciei indusului se prevd tlpi polare din oel
electrotehnic (soluie utilizat de firma Blocher).
5
Fig.Poli realizai din MP-alnico

Datorit cmpului coercitiv redus se folosesc MP de lungimi mari care uneori
sunt magnetizai cu ajutorul unor bobine speciale plasate n jurul MP.
Carcasa realizat din material feromagnetic folosete la nchiderea liniilor
cmpului de excitaie
Pentru material Alnico cu inducii magnetice remanente mai sczute i cu cmp
coercitiv mai ridicat, magneii permaneni se plaseaz pe coard, nchiderea liniilor de
cmp nu se mai face prin carcas.
Fig.MP-alnico, plasai ntre poli

Atunci cnd se utilizeaz feritele ca MP, datorit induciei magnetice remanente
mici i a cmpului coercitiv mai mare, magneii vor avea o lungime mai mic, maina
un nr. de poli mai mare, iar funcionarea va fi eficient i la ntrefieruri mai mari
6
Fig.- Poli din MP-ferite
Fig. MP- ferite- plasai ntre poli

Utilizare MP din pmnturi rare, cu energii magnetice maxime ridicate, conduce
la un volum sczut de magnet, avantajos pentru servomotoarele mici. Acesti MP cu
Brem n jurul valorii de 1T se plaseaz n locul polilor de excitaie, efectul reaciei
indusului fiind redus de ctre cmpul coercitiv mare al MP.
Servomotoarele hibride (MP+excitaie electromagnetic) se utilizeaz acolo
unde se dorete modificarea coeficientului de tensiune-cuplu n anumite limite.
Astfel la mersul n gol cu excitaia nealimentat avem o anumit turaie
(ex.1450rpm), cu excitaia alimentat adiional o alt turaie mai mic (ex.365
7
rpm), iar cu excitaia alimentat diferenial o turaie mai mare ca cea fr

excitaie (ex.2850rpm). Pentru aceste servomotoare nfurarea de excitaie are
o priz median i sensul curentului de excitaie se schimb relativ simplu,
fluxul produs se adun sau se scade din cel al MP. Astfel de servomotoare sunt
folosite la acionarea benzilor magnetice de memorie a calculatoarelor, cu
vitez mic i cuplu mare rezistent n sensul de citire, cu vitez mare i cuplu
rezistent mic la derulare.
Pentru reducerea momentului de inerie, geometria rotorului acestor
servomotoare este diferit de cea a mainilor clasice, raportul D/L (diametru /lungime)
ajungnd la valori de sub 0,3.
Rotorul este realizat din tole de oel electrotehnic, nfurarea fiind de tip
ondulat plasat n crestturi deschise pentru reducerea efectelor comutaiei, motiv
pentru care se utilizeaz un numr redus de spire pe secie (N=1 uneori).
Valorile tipice ale rezistenei rotorului i ale inductivitilor se ncadreaz n
domeniul 0,2-1,5 i 0,7-4mH, rezultnd astfel constante de timp electrice sub 10 ms.
Servomotoarele de dimensiuni mici se construiesc pentru viteze ridicate de
pn la 500 rad/s cu o pereche de poli, cele medii pn la 300 rad/s cu 4 sau 6 poli i
cele mari sub 100 rad/s avnd n jur de 12 poli.
1.2.
Servomotoare cu rotor disc

Sunt realizate prin dispunerea unei nfurri de tip ondulat pe un disc din fibre
de sticl, disc care se rotete ntre nite magnei permaneni plasai axial.
8
Fig.SRD- servomotor cu rotor disc

nfurarea se execut prin tanare din tabl de Cu de 0,2 mm, apoi este lipit
cu o rin epoxidic pe discul amintit. Prile centrale i exterioare se ndeprteaz
printr-o nou tanare, conductoarele de pe cele dou fee fiind sudate la capete prin
scntei sau fascicol de electroni n mod automat. Colectorul poate fi constituit din
nsi conductoarele plate ale indusului pe care alunec periile mainii. La puteri mai
mari nfurarea este astfel proiectat nct numrul de spire pe secie s fie mai mare
de 1 (2,3) ceea ce permite s se realizeze pe disc prin aceeai stanare un colector de
tip radial (brevet romnesc), crescnd astfel durata de via a mainii.
9
Rezistenele i inductivitile tipice ale acestor maini sunt ntre 0,15...1,

respectiv 25...75H, rezultnd constante electrice de timp sub 0,1 ms.
ntruct rotorul mainii nu conine materiale feromagnetice, el este mult mai
uor dect rotorul cilindric, dar momentul de inerie este comparabil datorit razei de
giraie mult mai mare, astfel c au constante electromecanice de timp de acelai ordin
de mrime (<10ms). Deoarece rotorul nu are material feromagnetic, pierderile prin
histerezis sunt nule, nu apare saturaia magnetic, nu apar nepeniri magnetice.
Avantajul cel mai important al acestor servomotoare const n faptul c avnd
conductoarele n aer, densitatea de curent poate fi mult crescut pn la 45 A/mm2
pentru funcionarea n regim continuu i 100 A/mm2 pentru regimuri de scurt durat
ceea ce are ca efect economia de Cu i de asemenea posibilitatea folosirii tablei de
Cu i nu a srmei ( tabla de Cu este mai ieftin ca srma) reduce n continuare preul
de cost al acestor maini. Pretul de cost este pozitiv influenat i de posibilitatea
automatizrii procesului de producie n cazul seriilor mari.
Geometria special greutatea redus, fac acest tip de servomotoare ideale
pentru aplicaii de putere mic, la maini unelte, la acionarea servovalvelor, n
industria uoar, chimic etc.
Principalele lor dezavantaje sunt numrul limitat de conductoare care se pot
plasa pe suprafaa unui disc i viteza relativ redus a lor, ceea ce duce la o tensiune
mic pe un disc (30-60V).
1.3.
Servomotoare cu rotor pahar

Sunt realizate prin dispunerea unei nfurri din Cu sau Al pe un pahar din
fibre de sticl sau direct ntr-o rin epoxidic. Au raportul D/L=0.3...0,5 ceea ce face
s aib un moment de inerie foarte sczut, n jur de 10% din cel al celorlalte tipuri de
servomotoare de c.c. Au o constant electromecanic i electric de timp foarte
reduse( sub 0,5ms respectiv sub 0,1 ms).
10
Colectoarele servomotoarelor de c.c. se execut din lamele de Cuelectrotehnic

presate pe butuci din materiale plastice, lamelele fiind izolate ntre ele cu mic sau
rsini polimerice.
Periile sunt susinute n portperii de construcie simpl, n form de tub cu
seciune dreptunghiular fixat ntr-o pies de material electroizolant prins pe scut.
Periile sunt presate fie de un arc elicoidal fie de un arc spiral
Periile se execut din bronz sau argint grafitat, au n general un coninut ridicat
de metal pentru a reduce cderea de tensiune la trecerea curentului electric
Uzura unei perii este n funcie de presiunea care se exercit asupra ei, zona
optim de utilizare fiind ntre zona de uzur maxim de natur electric i zona de
uzur maxim de natur mecanic.
11
4.3
Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor de c.c.

comandate pe indus
n acest caz curentul de excitaie este constant, sau excitatia se realizeaz cu
magneti permanenti, schema electrica fiind prezentat n figura de mai jos:
Se pot scrie atunci ecuaiile de funcionare astfel:

UE=REIE ;(1)
UA=RAIA+cUE ;(2)
M=cUEIA ;(3)
unde c este o constant pentru o main dat. n sistemul precedent
s-a
nlocuit tensiunea electromotoare indus Ue=k=cUE, deoarece fluxul este

dependent de IE, deci de tensiunea de alimentare a circuitului de excitaie UE.
ntruct la servomotoare se folosesc caracteristicile n uniti relative se vor face
urtoarele notaii: - =UA/UE numit coeficient de semnal;
=
gol
-
0 -viteza unghiular relativ, unde este viteza unghiulara de mers n

0
0 =
0
p , p - fiind numrul de perechi de poli;
=M/Msc cuplul relativ unde Msc este cuplul de scurtcircuit (rotor blocat).
12
nlocuind n ecuaiile precedente se obine:

IA =
U E cU E
RA
;(4)
M=
cU E2 c 2U E2 cU E2
( c )
=
RA
RA
;(5)
Cuplul la scurtcircuit nominal se obine pentru =1 i =0, rezulta deci

M sc =
cU E2
R A (6), acesta fiind i cuplul de pornire, i nlocuind n (5) rezult =
c (7). Dar viteza nominal de mers n gol se atinge cnd M=0 i =1 , deci ec. (7)
devine 0=1- c0 (8) deci c=1/0. nlocuim acum n (7) i ne rezulta ecuaia
caracteristicii mecanice (=f(M)) n uniti relative ( = f ( ) ): = -. (9). Aceste
caracteristici se ridic pentru diferite valori a coeficientului de semnal .
Spre exemplu pentru =1 avem =1 , din care rezulta la: 1) =0 =1; 2)=1
=0; dependena fiind teoretic liniar. n figura de mai jos se pot observa
caracteristicile pentru diferite valori ale lui .
= f ( )
Ecuaia caracteristicii de reglaj este reprezentata de dependenta =f() i se
ridica pentru diferite valori a cuplului relativ , pre exemplu pentru =0, mers n gol
ideal avem = .
n figura urmtoare sunt prezentate caracteristicile de reglaj pentru diferite valori
ale cuplului relativ.
13
= f ( )
O alt caracteristic important este reprezentat de curba de variaie a puterii
n funcie de viteza relativ.
Puterea mecanic Pm =Pabs -RAIA2, unde primul termen reprezint puterea
absorbit, iar cel de-al doilea pierderile n nfurri. Pabs=UAIA=UEUE( - )/RA.
Rezult deci
Pm =
U E2
U2
U2
U2
U2
U2
U2
( ) R A E2 ( )2 = E 2 E E 2 + 2 E E 2
RA
RA
RA
RA
RA
RA
RA
Pm =
U E2
2
RA
.
Si aceasta putere se raporteaza la o putere de baza
Pb =
U E2
R A i obinem relaia
2
n uniti relative pm = . e observ c puterea relativ n funcie de viteza
relativ reprezint ecuaia unei parabole pm =f( ). Aceasta dependen se reprezint

grafic pentru diferite valori a coeficientului de semnal , rezultnd o familie de
caracteristici de forma celor din figura de mai jos:
Se observ c puterea este zero att la mers n gol ideal ( =1) ct i la
scurtcircuit ( =0).
14
pm = f ( )
De reinut!
Servomotorul electric are rolul de a transforma un semnal electric de
comanda ntr-un cuplu electromagnetic, respectiv ntr-o micare de
rotaie a arborelui su prin care este antrenat mecanismul care
realizeaz operaia dorit
Principalele caliti pe care trebuie s le aib servomotoarele sunt:
- s permit reglarea vitezei n limite foarte largi prin variaia
parametrilor tensiunii de comand (uneori pn la
1:10000);
- cuplu electromagnetic mare de pornire;
- putere de comand mic;
- vitez de rspuns mare;
- stabilitate i siguran n funcionare pentru ntreaga gam de
viteze;
- liniaritatea caracteristicilor mecanice i de reglaj;
- absena autopornirii;
- gabarit i greutate mic, pre de cost ct mai sczut.
15
16
17

Cuprins
Pagina

5.1
Comanda servomotoarelor de curent continuu
5.2
Surse de c.c. de tensiune reglabil
5.3
Motorul asincron monofazat
5.4
Servomotoare asincrone

1

Familiarizarea cu schema de alimentare la curent
constant i comand pe excitaie se aplic doar n cazul
servomotoarelor de mare putere
5.1
Comanda servomotoarelor de curent continuu

Comanda pe excitatie a servomotoarelor de c.c. nu se folosete dect n cazul
servomotoarelor de mare putere dar i atunci doar dac se folosesc scheme de

alimentare a servomotorului la curent constant. Caracteristicile mecanice ale
servomotoarelor comandate pe excitaie sunt incompatibile cu un sistem de reglare
automat i se demonstreaz acest lucru plecnd de la ecuaiile de funcionare a
servomotorului :
U A = k m 0 + R A I A = k 1 I E + R A I A
U E = RE I E
M = k1 I E I A
din care rezult
UA =
k1U E
R R
+ E A M
RE
k1U E
M =
k1U AU E k12U E2
R A RE
R A R E2
Din ultimul sistem putem obine expresia cuplului de pornire i a pantei
kU
M p = 1 A U E
R A RE
M p k12 2
U
=
2 E
caracteristice astfel 0 R A RE
. Se observ astfel c dependena cuplului de
pornire de tensiune de excitaie este liniar, n timp ce panta caracteristic depinde de
ptratul tensiunii de excitaie. In figura urmtoare se pot observa caracteristicile
mecanice pentru dou valori ale tensiunii de comand : nominal - UEn respectiv
jumtate - (1/2)UEn.
Se observ deci incompatibilitatea amintit la nceput.
2
In cazul alimentrii cu curent constant, IA=ct., problema se schimb i atunci obinem :
M = k1 I E I A =
k1 I AU E
= k 2U E
RE
, pentru partea liniar a caracteristiciii de magnetizare. In
acest caz caracteristica de reglaj este conform figurii de mai jos.
Caracteristica de reglaj a servomotoarelor de c.c.comandate pe excitaie

In figura urmtoare este prezentata o schema de alimentare la curent constant
a servomotorului de c.c.
3
Aa cum aminteam la nceput, schema de alimentare la curent constant i

comand pe excitaie se aplic doar n cazul servomotoarelor de mare putere, un alt
motiv fiind i acela c acest tip de comand prezint performane dinamice inferioare
comenzii pe indus. Pe de alt parte sursa de curent constant este echivalent cu un
sistem de comand pe indus astfel c se prefer aceasta din urm.
5.2

Aceste surse pot fi :
redresoare semicomandate sau complet comandate cu tiristoare sau tranzistoare de

putere ;
variatoare statice de tensiune continu (VSTC) cu tranzistoare de putere sau tiristoare

(se mai numesc i choppere).
Redresor monofazat reversibil cu funcionare n 4 cadrane pentru comanda
servomotorului de c.c.
Modificarea tensiunii redresate se realizeaz prin modificarea unghiului de
aprindere a tiristoarelor. Funcionarea n toate cele patru cadrane este posibil folosind
dou redresoare complet comandate conectate n opoziie. Cele dou redresoare pot
funciona separat, cte unul pentru fiecare sens de rotaie, sau concomitent, n care caz
un grup funcioneaz ca redresor iar cellalt ca invertor.
Este preferat n practic comanda cocncomitent a celor dou redresoare datorit
uurinei cu care se trece curentul de pe un grup de tiristoare pe altul. In acest caz apare
un curent de circulaie ntre redresor i invertor pentru a crui limitare se conecteaz
bobinele cu miez de fier K1 i K2. Fiecare grup de tiristoare V1, V2 respectiv V3, V4 este
comandat cu un unghi care s asigure aceeasi tensiune medie redresat, de exemplu
A=600, B=1200, respectndu-se conditia A+B=1800. Curentul de circulaie icir, apare
din cauza diferenei ucir dintre valorile momentane ale celor dou tensiuni redresate, de
valori medii egale (fig.1). Aceast diferent, de form alternativ, creeaz un curent
pulsatoriu, a crui amplitudine depinde de unghiul de comand, fiind maxim la A=900.
4
Pentru un anumit sens de rotaie a servomotorului (de exemplu, dreapta) grupul

de tiristoare V1V2 funcioneaz ca redresor activ, cu un unghi de comand A < 90
(fig.2); tensiunea medie redresat fiind mai mare decit tensiunea electromotoare,
masina funcioneaz n regim de motor. Prin acest redresor circul suma dintre
curentul motorului im i curentul de circulaie icir .Grupul de tiristoare V3 V4 este
comandat cu B>90', deci lucreaz n regim de invertor, dar pasiv, cci este parcurs
doar de curentul de circulaie. Dac turaia servomotorului are tendina s creasc, ca
urmare a scderii sarcinii, sau dac se d comand de micorare a turaiei sau de
oprire, tensiunea electromotoare devine mai mare ca tensiunea redresat medie,
curentul rotoric se anuleaz i schimbndu-i sensul, trece prin grupul invertor B (V3,
V4), care devine activ, iar redresorul A (V1, V2) devine pasiv, fiind parcurs doar de
curentul de circulaie.
5
Fig.2 Funcionarea n primele dou cadrane

La functionarea cu alt sens de rotaie, printr-o cornand adecvat, grupul de
tiristoare care fusese redresor (A<900) devine invertor (B>900) i invers. Trecerea
grupului de tiristoare din stare activ (parcurse de curentul motorului) n stare pasiv
(parcurse doar de curentul de circulaie), ca i regimul energetic al mainii de
acionare (motor sau generator), depinde deci de jocul valorilor absolute UA=-UB ale
tensiunilor redresate de cele dou grupuri (valori medii) i a tensiunii electromotoare
induse n motor Ue =k.
Curentul de circulaie produce pierderi suplimentare n nfurrile bobinelor de
limitare i n tiristoare, lar bobinele maresc costul instalaiei, dei au i un rol de
netezire a curentului servomotorului. Cu toate acestea schema reversibil cu curent de
circulaie este mai avantajoas dect schema cu grupuri independente de tiristoare
(fr curent de circulaie), prin simplitatea comenzii, care nu mai trebuie s blocheze
grupul de tiristoare in concordan cu sensul de circulaie a energiei i prin asigurarea
unui curent nentrerupt prin motor. Pentru limitarea curenilor de circulatie, este
recomandabil s nu se lucreze cu unghiuri de comand mai mari de300 (respectiv
150').
6
5.3
Motorul asincron monofazat
Acest tip de motor are exact aceeai construcie ca i motorul trifazat, cu singura
deosebire ca statorul posed o nfurare monofazat, conectat la o reea monofazat.
Rotorul este de obicei n scurtcircuit (colivie de veveri)
Infasurarea monofazata statorica parcursa de un curent monofazat produce un cimp
sinusoidal in timp si spatiu care se poate descompune in doua cimpuri invirtitoare ce se
rotesc in sensuri opuse, cu acceasi viteza si cu amplitudini egale cu jumatate din
amplitudinea cimpului sinusoidal in timp si patiu. Intr-adevar
B ( , t ) = Bm cos t $ cos p =
1
1
Bm cos(t p )+ Bm cos(t + p ).
2
2
B
In acest mod, motorul asincron monofazat este echivalent cu doua motoare asincrone
trifazate, identice, ale caror infasurari statorice produc cimpuri invirtitoare identice, dar cu
sensuri de rotatie diferite si care au rotoarele solidare cu acelasi arbore (fig.1b). La rindul lor,
aceste doua motoare asincrone trifazate sint echivalente cu un singur motor asincron trifazat
cu doua infasurari statorice A si B legate in serie, dar cu succesiune diferita a fazelor la
periferia interioara a statorului (fig.1 c), astfel avnd n vedere schema electric echivalent a
motorului asincron trifazat, putem realiza i schema electric echivalent a motorului
monofazat (fig.2)
La fel ca la motorul asincron monofazat, in motorul trifazat din figura 1c conductoarele
infasuraru rotorice parcurse de curentii indusi de catre cele doua cimpuri invirtitoare statorice
BA si BB (care se rotesc in sensuri opuse) si aflate in aceste cimpuri vor fi solicitate de forte
electrodinamice.
Fig. 1. Motorul asincron monofazat:

a schema de principiu; b,c scheme echivalente.
7
Fig.2.Schema electric echivalent a motorului asincron monofazat

Asupra rotorului vor actiona doua cupluri electromagnetice MA si MB, egale, dar
de sensuri contrare. Cuplul rezultant asupra rotorului va fi evident nul si rotorul nu se
poate pune in miscare. Daca insa dam un impuls rotorului intr-un anumit sens, de
exeinplu, in sensul cimpului invirtitor BA si rotorul se invirteste cu o viteza de rotatie 2,
atunci cimpul magnetic invirtitor BA are o viteza relativa fata de rotor 1-2, si
frecvena curentilor indusi in infasurarea rotorului va fi:
f2 A = p
(1 2 ) = p1 1 2
2
= s $ f1
Cmpul nvrtitor BB va avea fa de rotor o vitez relariv 1+2 iar

frecvena curenilor n rotor va fi
f 2B =
p( 1 + 2 ) p 1
2
2 1
=
2
2
1
= (2 s )$ f1
in care 2s este alunecarea rotorului fa de cmpul nvrtitor BB.

S reprezentm n figura 3 cuplul electromagnetic MA funcie de
alunecarea s. Acest cuplu este produs de nfurarea A i are acelai sens cu
sensul de rotaie al rotorului. Cuplul electromagnetic MB, produs de cmpul
nvrtitor invers al nfurrii B, va avea sens invers. Cuplul MA=f(s) va avea n
domeniul 0 < s 1 un caracter activ, curba MA=f(s) prezentnd aceeai alur ca
i la motorul asincron trifazat. Cuplul MA crete pn la valoare maxim odat
cu viteza de rotaie, iar apoi scade la zero pentru s = 0. In domeniul 0 < s 1,
alunecarea rotorului n raport cu cmpul nvrtitor invers BB va fi 2-s 1, deci
cuplul electromagnetic produs de acest cmp nvrtitor este cuplu de frnare. n
domeniul 1 s 2 , cuplul MB reprezint cuplu de frnare, iar alunecarea n
raport cu cmpul invers fiind 0 < 2 s 1, cuplul MB devine cuplu activ.
8
Considerind cuplul ca fiind pozitiv dac acioneaz n sensul de rotaie, curbele

MA=f(s) i MB =f(s) se prezint ca n figura 2.
Cuplul rezultant
M = M A + MB
este reprezentat n aceeai figur.
Se remarc imediat c pentru s=1, cuplul rezultant este nul, adic

motorul are cuplu de pornire nul. In schimb, dac se d un impuls motorului ntr-un
anumit sens, iar cuplul rezistent este considerat pentru moment redus, motorul
dezvolt un cuplu activ n acelai sens i motorul se accelereaz pn ajunge la o
vitez apropiat de viteza de sincronism, cnd motorul poate fi ncrcat cu un cuplu
rezistent la arbore, evident mai mic dect cel maxim.
Fig. 3. Caracteristica M = f(s) a motorului asincron monofazat.

Faptul c motorul asincron monofazat nu dezvolt cuplu la pornire constituie un
mare dezavantaj. De aceea, motorul asincron monofazat trebuie s fie prevzut cu un
mijloc convenabil pentru asigurarea unui cuplu de pornire, necesar att nvingerii
frecrilor proprii n paliere, ct i nvingerii unui cuplu rezistent oarecare la arbore.
Problema se poate rezolva simplu dac n momentul pornirii s-ar produce n locul
cmpului sinusoidal n timp i spaiu un cmp nvrtitor.
Se poate arta uor c, dac statorul motorului asincron este prevzut
cu o nfurare monofazat suplimentar - denumit nfurare de pornire sau
nfurare, auxiliar - decalat la periferia statorului cu unghiul 2 p fa de

nfurarea monofazat de baz, avnd acelai numr de spire i fiind parcurs
de un curent de acceasi valoare efectiv, dar defazat n timp cu 2

fa de
9
curentul din nfurarea principal, se produce un cmp magnetic invrtitor n

locul cmpului sinusoidal n timp i spaiu.
i 1 = I 2 cos t ,
i 2 = I 2 cos t ,
2 curenii din cele dou nfurri. Cmpurile
ntradevr fie:
B1 ( , t ) = Bm cos t $ cos p ;
B2 ( , t ) = Bm cos t $ cos p
2
2 p , care se
produse de fiecare nfurare vor fi:
1
1
Bm cos(t p )+ Bm cos(t + p );
2
2
1
1
B2 ( , t ) = Bm cos(t p )+ Bm cos(t + p ).
2
2
pot scrie
i adunndu-le obinem:
B1 ( , t ) =
B ( , t ) = B1 ( , t )+ B2 ( , t ) = Bm cos(t p ), care reprezint un cmp nvrtitor ce

asigur un cuplu de pornire.
Dat fiind caracterul auxiliar al nfurrii de pornire (in mers nu mai este nevoie
de aceast nfurare), ea nu ndeplinete n practic exact condiiile impuse mai sus.
O nfurare monofazat, decalat la periferia interioar a statorului n raport cu
nfurarea principal, cu un numr mai redus de spire, parcurs de un curent (chiar
mai mic) defazat fa de curentul din nfurarea principal, produce o slbire relativ
a cmpului nvrtitor invers si o ntrire relativ a cmpului nvrtitor direct. n practic, n
unele cazuri, aceasta poate fi suficient pentru ca motorul s porneasc singur.
2
n mainile asincrone monofazate, nfurarea principal ocup de obicei 3 din
crestturile care revin unui pas polar, iar restul snt ocupate de nfurarea auxiliar.
Ambele nfurri se conecteaz la aceeai reea electric monofazat. Spre a
asigura defazarea celor doi cureni, se conecteaz n serie n nfurarea auxiliar fie
o rezisten, fie un condensator (fig. 4).
Atunci cnd se utilizeaz o rezisten conectat n faza auxiliar, nu se poate
obine defazajul de 90 ntre cureni, i de aceea cuplul de pomire va fi relativ mic.
Rezultate mult mai bune se obin n cazul utilizrii condensatorului, a crui capacitate
poate fi aleas astfel nct la s = 1 s se obin numai cmp nvrtitor direct, iar motorul
s dezvolte un cuplu de pornire relativ mare.
10
Infurarea auxiliar cu condensator poate fi meninut, i n mers, obinndu-se o

mbuntire a factorului de putere. Totui valoarea optim a condensatorului pentru pornire
se dovedete a fi prea mare n regimul normal de funcionare. De aceea, adeseori se
deconecteaz o parte din capacitatea legat n serie n faza auxiliar, dup ce motorul a
pornit. Caracteristicile mecanice a motoarelor monofazate cu condensator pot fi vzute n
figura 5.
Fig.4.Condensator sau rezistena pentru defazarea

curentului nfurrii auxiliare
Un defazor de tensiune (fara a modifica valoarea efectiva )se poate obtine dupa
urmatoarea schema:
11
Deseori se ntrebuineaz n practic o variant constructiv a motorului

asincron monofazat cu faz auxiliar - aa-numitul motor cu spir n scurtcircuit
(fig.6). Statorul acestui motor are poli apareni pe miezul crora se afl
nfurarea monofazat. 0 anumit parte din deschiderea piesei polare este
cuprins de o spir n scurtcircuit. Aceast spir mpreun cu nfurarea
corespunztoare de pe pol formeaz un transformator. Cimpul polilor B1 induce
n spira in scurtcircuit un anumit curent Is, care produce la rndul su cmpul Bs.
Cele dou cmpuri B1 i Bs se suprapun pe deschiderea polilor cuprins
de
spirele n scurtcircuit. Ele vor fi defazate in timp (fig.6) i vor da un
cmp rezultant B2 defazat fa de cmpul B1. Prin urmare, rotorul se afl sub
influena a dou cmpuri: pe deschiderea spirelor n scurtcircuit - cmpul B2, iar
pe restul deschiderii piesei polare - cmpul B1. Dac se iau n consideraie doar
armonicele spaiale fundamentale ale celor dou cmpuri, se constat c rotorul
este supus influenei a dou cmpuri sinusoidale n timp i spaiu, decalate n
spaiu i cu faz diferit, exact ca si in motorul asincron cu faz auxiliar.
Fig.5. Motorul asincron monofazat cu spira n scurtcircuit

12
Dat fiind cuplul mic de pornire, randamentul slab i factorul de putere mic, desi
este foarte simplu, motorul cu spira n scc. nu se realizeaz dect pentru puteri foarte mici
525W, care se utilizeaz la ventilatoare mici etc.
Motoarele cu rezisten se construiesc n limitele 30200W i se utilizeaz la
frigidere, aparate medicale,etc.
Motoarele cu condensatoare se construiesc pentru puteri de la 50 W i au o
larg rspndire n acionri de putere relativ mic.
5.4
Servomotoare asincrone
Servomotoarele de c.a. asincrone au ntr-un sistem automat aceeasi funcie ca i cele

de c.c., de a antrena la o turaie dorit diverse sarcini mecanice.
Fa de cele de c.c., cele de c. alternativ au urmtoarele avantaje : sunt mai simple,
mai robuste, au cuplu de frecri mai mic, mai silenioase, mai sigure n exploatare i mai
ieftine.
Dezavantaje : randament mai sczut, factorul de putere mic, gabarit mai mare, gama
de reglaj a vitezei mult mai mic.
Uzual se ntlnesc servomotoare bifazate i cele trifazate.
2.1.Servomotoare asincrone trifazate
Din punct de vedere constructiv sunt asemntoare motoarelor asincrone clasice, iar
principiul de funcionare este la fel. Ceea ce difer este domeniul de aplicaie,
servomotoarele fiind utilizate ca element de execuie cu vitez reglabil, fiind astfel
importante performanele mainii n regim dinamic.
Schema de principiu a acestui servomotor poate fi vzut n figura de mai jos:
13
Schema de principiu a servomotorului asincron trifazat

In aceast schem sunt figurate cele trei nfurri ale statorului i ale rotorului
concentrate n axele lor magnetice.
Sistemul de ecuaii care caracterizeaz funcionarea servomotorului se poate
scrie pentru o faz a acestuia n mrimi reale raportate la stator sub forma:
U1 = R1 I1 + jX 1 I1 + jX m I1 + I 2'
0 = jX m I1 + I 2' +
R 2' '
I 2 + X ' 2I 2'
s
Se observ c acest sistem de ecuaii sunt cele care descriu masina asincrona
trifazata, astfel ca i schema electric echivalent, cuplul i caracteristicile mecanice
vor fi asemntoare
14
Comanda acestor servomotoare se face cu convertizoare de frecven, care pentru a

se pstra constant fluxul prin main, lucreaz ndeplinind condiia U1/f1=cst. ceea ce
nseamn M=cst.
n general la frecvenn general la frecvene peste cea nominal, tensiunea rmne
constant, funcionarea avnd loc la putere constant. La frecvene sczute de alimentare,
rezistena nfurrii statorice devine de acelai ordin cu reactana de magnetizare, ea nu
mai poate fi neglijat. Datorit acestui fapt, pentru a menine constant fluxul n ntrefier,
variaia tensiunii nu este liniar cu frecvena, astfel ca pentru frecvene mai mici de 15 Hz,
tensiune a se menine constant
15
De reinut!
Caracteristicile mecanice ale servomotoarelor comandate pe excitaie
sunt incompatibile cu un sistem de reglare automat
-
pot fi :
redresoare semicomandate sau complet comandate cu tiristoare

sau tranzistoare de putere ;
variatoare statice de tensiune continu (VSTC) cu tranzistoare de

putere sau tiristoare (se mai numesc i choppere).
16

Cuprins
Pagina

6.1
Servomotorul asincron bifazat

1

Familiarizarea cu functionarea servomecanismelor de
curent alternativ
6.1
Servomotorul asincron bifazat

In imensa majoritate a servomecanismelor de curent alternativ se utilizeaz
drept servomotor motorul asincron bifazat (de fapt monofazat cu faz auxiliar) cu
rotor n form de colivie de veveri (fig. 1).
Servomotorul asincron bifazat are statorul realizat din tole de oel electrotehnic.
cu simetrie cilindric, la a crui periferie interioar snt prevzute crestturi. In
crestturi snt plasate dou infurri decalate in spaiu la 90 grade electrice. Una din
ele este denumit nfurare- de excitaie i rmne n permanen conectat la o
reea monofazat de alimentare, iar cealalt
este denumit naurare de comand i la bornele ei se aplic semnalul de
comand.
Sunt posibile trei moduri diferite de a comanda acest servomotor:
a) - variaia amplitudinii tensiuniide comand, tensiunea de excitaie fiind constant ca
valoare efectiv i permanent defazat cu 90 grade fa de tensiunea de comand
(fig.2a);
b) - variaia fazei tensiunii de comand, a crei valoare efectiv este n permanen
constant, - fel ca i valoarea efectiv a tensiunii de excitaie (fig.2b);
c) - variaia amplitudinii tensiunii de comand i intercalarea n circuitul de excitaie a
unui condensator C, tcnsiunea aplicat circuitului de excitaie fiind preluat de la
aceeai surs ca i tensiunea de alimentare a amplificatorului de putere A care
comand servomotorul (fig.2c).
2
Fig. 1. Schema de principiu

a servomotorului asincron
Ultimul mod de comand a servomotorului conduce la o instalaie mai

simpl i prezint, n general, performane superioare, ceea ce a impus larga sa
rspndire.
Principiul de funcionare al servomotorului asincron bifazat este relativ simplu.
S presupunem c nfurarea de excitaie este alimentat de la o reea monofazat
i tensiunea la bornele sale este Ue, iar nfurarea de comand are tensiune nul la
borne. In acest caz avem a face cu un motor monofazat clasic. Infurarea
monofazat de excitaie produce un cmp fix, pulsatoriu, cu repartiie sinusoidal n
spaiu (dac ne referim numai la armonica fundamental spaial) i variaie
sinusoidal n timp. Acest cmp fix se poate descompune n dou cmpuri nvrtitoare,
3
de aceeai amplitudine i vitez, dar cu sensuri diferite de rotaie. Sub influena

acestor doua cmpuri
nvrtitoare, rotorul n colivie de veveri este supus aciunii a dou cupluri egale i de
sens contrar. In consecin, cnd nu exist semnal de comand, servomotornl st n
repaus.
Atunci cnd amplificatorul A produce o anumit tensiune Uc la bornele
nfurrii de comand a servomotorului, situaia se schimb. ntocmai ca la motorul
asincron monofazat cu faz auxiliar, de data aceasta la periferia interioar a
statorului acioneaz dou solenaii decalate n spaiu i defazate n timp (defazajul n
timp este cauzat de exemplu de condensatorul C). In
acest caz, se produc tot dou cimpuri rotitoare de aceeai vitez, de sensuri diferite,
dar de amplitudini diferite. Asupra rotorului se exercit dou cupluri de sensuri diferite,
dar i de valori diferite ceea ce inseamna un cuplu rezultant diferit de zero. Dac acest
cuplu rezultant depete cuplul rezistent, atunci servomotorul se pune n micare.
Acest cuplu rezultant este cu att mai mare cu ct tensiunea Uc de comand este mai
mare, iar defazajul dintre fazorii U c i U e este mai apropiat de 90 grade.
Spre deosebire de motorul asincron monofazat utilizat n acionarile curente,
care, odat pornit, continu s se roteasc i dup deconectarea fazei auxiliare,
servomotorul prezentat mai sus trebuie s se autofrneze la dispariia semnalului de
comanda.
Aceasta este o condiie impus de faptul c servomotorul este ncadrat ca
element component ntr-un servomecanism. Dac servomotorul ar continua s se
roteasc i dup anularea tensiunii Uc atunci servomecanismul nu ar mai avea rost,
funcionarea sa fiind complet instabil.
Se tie c un motor asincron monofazat poate fi echivalet cu un motor asincron
trifazat avnd dou nfurri trifazate statorice n serie i un singur rotor. Cele dou
nfurri statorice produc cmpuri nvrtitoare de aceeai amplitudine i vitez, dar de
sensuri contrarii. Sub aciunea unuia din cmpurile nvrtitoare, fie el numit cmp direct,
rotorul este solicitat de un cuplu direct Md,de acelai sens cu cmpul inductor. Acest
cuplu variaz n funcie de viteza a rotorului, conform curbei din figura 3a. In acelai
timp, sub aciunea celuilalt cmp nvrtitor, denumit invers, rotorul este solicitat de un
cuplu invers Mi, a crui variaie n funcie de vitez este redat tot n figura 3a.
4
In cazul motoarelor utilizate n acionrile curente, cuplurile Md,Mi prezint un

maxim pentru viteze unghiulare apropiate de vitezele respective de sincronism
(alunecri critice subunitare). In aceast situaie, cuplul rezultant M variaz n funcie
de viteza unghiular ,
conform curbei ngroate din figura 3a. Aceast curb evideniaz faptul c, dac
motorul a funcionat sub aciunea fazei auxiliare la o anumit vitez n sens direct, la
deconectarea brusc a fazei auxiliare, motorul continu s dezvolte un cuplu rezultant
direct, continund s se roteasc cu o vitez unghiular apropiat de .
Dac curbele Md=f() i Mi=f() prezint maxime la viteze critice unghiulare
negative fa de vitezele respective de sincronism (la alunecri critice supraunitare),
situaia se schimb cu totul, aa cum se arat n figura 3b. Dc data aceasta, dac la
un moment dat motorul se rotea n sens direct cu viteza unghiular i se
deconecteaz brusc faza auxiliar, motorul rmnnd numai sub aciunea unci singure
nfurri, el va dezvolta un cuplu rezultant de sens invers, adic de frnare. In cele din
urm, n acest caz motorul se oprete.
Deplasarea cuplului maxim a unui motor asincron spre valori critice de valoare
ridicat se realizeaz mrind rezistena echivalent a nfurrii rotorice, adic a
barelor coliviei. Prin mrirea acestei rezistene cuplul maxim nu se scliimba.
Aadar, spre deosebire de motorul asincron monofazat cu faz auxiliar, utilizat
n acionri electrice, servomotorul asincron utilizat ntr-un sistem de reglare automat
are rezistene echivalente rotorice relativ mari, ceea ce asigur autofrnarea la
dispariia semnalului de comand. Datorit acestor rezistene mrite se utilizeaz doar
pentru puteri mici, unde problema randamentului nu se pune n discuie.
Pentru a se deduce caracteristica mecanica a acestui servomotor se apeleaza
la metoda componentelor simetrice, deorece sistemul de fazori Ue si Uc in general nu
reprezinta un sistem echilibrat, intrucat condensatorul C se alege astfel incat la pornire
5
sub tensiunea de comanda maxima realizabila sa avem un sistem simetric echilibrat

deci un cuplu maxim. Astfel pentru orice alt regim sistemul este nesimetric si se poate
descompune in doua sisteme simetrice de succesiune directa Ud -jUd si de succesiune
inversa Ui si jUi
Avem astfel:
Ue=Ud+Ui
Ud=(1/2)(Ue+jUc)
Uc=-jUd+jUi rezulta
Ui=(1/2)(Ue-jUc)
Astfel se poate
scrieUd2=(1/4)[(Ue+Uc
cos)2+Uc2sin2]
Ui2=(1/4)[(U e-Uc cos)2+Uc2sin2]

Cuplul de pornire este diferenta cuplurilor direct si indirect fiecare depinzand de
patratul tensiunii (directe respectiv indirecte), coeficientul de proportionalitate k0
depinzand de parametrii infasurarilor.
6
Constructia servomotoarelor asincrone bifazate
7
De reinut!
posibile trei moduri diferite de a comanda acest servomotor:
a) - variaia amplitudinii tensiuniide comand, tensiunea de
excitaie fiind constant ca valoare efectiv i permanent
defazat cu 90 grade fa de tensiunea de comand ;
b) - variaia fazei tensiunii de comand, a crei valoare efectiv
este n permanen constant, - fel ca i valoarea efectiv a
tensiunii de excitaie ;
c) - variaia amplitudinii tensiunii de comand i intercalarea n
circuitul de excitaie a unui condensator C, tcnsiunea aplicat circuitului
de excitaie fiind preluat de la aceeai surs ca i tensiunea de
alimentare a amplificatorului de putere A care comand servomotorul
8

Cuprins
Pagina

7.1
Motoare speciale sincrone
7.2
Motoare sincrone cu magneti permanenti
7.3
Motoare sincrone cu reluctanta variabila
7.4
Motoare autoreductoare

1

Familiarizarea cu caracteristica motoarelor sincrone
7.1
Motoare speciale sincrone

Cea mai important caracteristic a motoarelor sincrone este acea ca viteza lor
de rotatie este direct proportionala cu frecventa tensiunii de alimentare conform
n=
relatiei
60 f
p , unde p reprezinta numarul perechilor de poli, f este frecventa in
Hz, iar n turatia in rot/min.

Putem avea urmatoarele tipuri de motoare sincrone:
1.Dupa principiul de conversie a energiei:
-
cu excitatie electromagnetica;
cu magneti permanenti;
cu reluctanta variabila;
cu histerezis.
2.Dupa caracterul alimentarii:

-
cu alimentare continua;
motoare pas cu pas.
3.Dupa caracterul comenzii:

-
cu comanda din exterior;
autocomandate (cu comutator electronic).
4.Dupa relatia intre viteza de rotatie si cea de sincronism:

-
normale;
reductoare.
Motoarele sincrone speciale se construiesc intr-o gama foarte larga de puteri, de

la zecimi de watt pana la zeci de kilowati, cu turatii de la 1/luna la 300000 rot/min.
Avantajul acestor motoare fata de cele sincrone clasice consta in lipsa contactelor
2
alunecatoare, a uzurii periilor si inelelor, a intretinerii usoare, posibilitatea

functionarii in medii explozive.
7.2
Motoare sincrone cu magneti permanenti

Magnetii permanenti permit realizarea unor masini sincrone de constructie
foarte simpla, fara contacte alunecatoare si fara infasurari de excitatie, de fiabilitate

crescuta, dimensiuni si greutate reduse, pret de cost scazut si randament ridicat.
Aceste motoare cu MP pot fi proiectate sa functioneze pentru sarcina nominala
la cos=1 sau chiar capacitiv. Se utilizeaza in actionari de viteza variabila, in industria
chimica, textila, in sisteme de urmarire de viteza, in aparatura medicala si de
inregistrare, etc.
Constructia lor este asemanatoare cu a motoarelor asincrone, prezentand in
crestaturile statorului un sistem bi, tri sau polifazat de infasurari. Pentru masinile de
putere mica aceste infasurari pot fi concentrate si aranjate in diverse geometrii functie
de solutia constructiva aleasa.
Motor sincron trifazat cu MP

Rotorul se realizeaza in doua variante constructive:
3
o cu poli aparenti si colivie de pornire, constructie clasica;

o cu poli gheara, solutie utilizata in general la putere mai mica si pentru un
numar mare de poli.
Rotorul cu poli in forma de gheara este constituit dintr-un magnet cilindric

magnetizat in sens axial si doua saibe din material feromagnetic, de o parte si alta
saibele prezentand o serie de armaturi polare care se intrepatrund alternativ la
periferia exterioara a magnetului, formand un sistem magnetic multipolar. Aceste
gheare fiind masive joaca si rolul unei colivii de amortizare si pornire, pornire care
pentru puteri mici si momente de inertie reduse poate fi asigurata chiar si de cuplul
sincron tranzitoriu dezvoltat de masina.
Ecuatiile de functionare
4
q
uq
Q
ud
D
Asa cum se observa in figura, colivia a fost inlocuita prin doua infasurari echivalente
dispuse la 90 de grade dupa axele D si Q (ale rotorului). Magnetul permanent este inlocuit cu
Fig. 2.1. Maina
sincron: a) Schema
electric,
o infasurare supraconductoare
E caracterizata
doar de
campul produs de curentul echivalent
b) Schema modelului ortogonal
Ie, constant pentru orice regim de functionare. Daca se inlocuieste infasurarea trifazata
statorica cu una bifazata dispusa dupa axele d si q ale infasurarii statorice atunci ecuatiile se
pot scrie astfel:
d s d (t , )
dd
d d
= Rs id +
+
= Rs id +
b q
dt
dt
t
t
d s q (t , )
dq
u q = Rs iq +
= Rs iq +
+ b d
dt
dt
d D
0 = RD i D +
dt
dQ
0 = RQ iQ +
dt
u d = Rs id +
5
Daca prima ec. o inmultim cu id iar pe a doua cu iq si le adunam obtinem:

u d id + u q iq = Rs (id2 + iq2 ) + id
dq
dd
+ iq
+ b (d iq q id )
dt
dt
Se observa astfel ca puterea absorbita la borne se regaseste o parte ca pierderi

in infasurarile statorice(primii doi termeni), o parte ca energie magnetica in infasurarile
statorice(urmatorii doi termeni), ceea ce inseamna ca ultimul termen reprezinta
puterea transmisa prin intrefier rotorului si anume
care rezulta cuplul electromagnetic
Pe = M e b = b (d iq q id )
M e = p (d iq q id )
din
, unde p reprezinta numarul
perechilor de poli.
Intre tensiunile ud,uq, curentii id,iq si tensiunile uA, uB,uC respectiv curentii iA,iB,iC exista
relatiile:
4
2
2
)],
) + u C cos(
u d = [u A cos + u B cos(
3
3
3
4
2
2
)],
) + u c sin(
u q = [u A sin + u B cos(
3
3
3
4
2
2
)]
) + iC cos(
id = [i A cos + i B cos(
3
3
3
4
2
2
)].
) + iC sin(
iq = [i A sin + i B sin(
3
3
3
Sistemul de referinta a fost astfel ales incat axa longitudinala d sa corespunda cu axa
longitudinala a masinii, iar cea transversala q sa corespunda cu cea transversala a masinii.
Daca se alimenteaza masina cu un sistem trifazat simetric de tensiuni, atunci avem:
u A = U 2 cos t ,
2
),
3
4
)
u C = U 2 cos(t
3
u B = U 2 cos(t
u d = U 2 cos( t ) = U d ,
si in acest caz ne rezulta
u q = U 2 sin( t ) = U q
In regim sincron curentii din colivia de amortizare sunt zero, deci ID=0, IQ=0. De
asemenea daca consideram cazul particular de mers in gol ideal cand Id=0, Iq=0,
6
atunci vom avea doar un flux ( d ) produs de curentul echivalent Ie, ceea ce inseamna ca
vom avea doar tensiunea Uq diferita de zero. Generalizand, pentru un regim diferit de cel de
mers in gol ideal aceasta inseamna ca in regim de motor masina ramane in urma cu un unghi
intern >0.
Daca se considera un coeficient de suprasarcina de 1,5...2 (la fel ca la masinile
sincrone clasice), functionarea normala are loc la un unghi intern in plaja de 0...30-400, in
acest domeniu functionarea fiind stabila.
Pornirea motoarelor sincrone cu MP se face in asincron, colivia de amortizare avand si
rol de pornire.
La fel ca la orice masina asincrona cu rotorul in scurtcircuit, curentul de pornire poate
fi foarte mare(5...8In), ceea ce poate duce la demagnetizarea MP si deci la scaderea
performnatelor masinii.
Pentru evitarea acestui lucru trebuie asigurata o colivie puternica, care sa

ecraneze magnetul permanent.
Un al doilea fenomen particular ce apare la pornirea masinilor sincrone cu MP
este aparitia unei sei in caracteristica sa de pornire, la alunecari apropiate de 1.
Daca cuplul de sarcina este mai mare decat acest minim, motorul nu mai intra in
sincronism si ramane blocat la o viteza foarte mica de rotatie.
Cauza poate fi explicata prin faptul ca odata ce incepe sa se invarta rotorul cu
MP, va induce t.e.m. de rotatie de frecventa scazuta f 2 = (1 s ) f1 cu valoarea efectiva
E 2 = k 0 f 1 (1 s ) = (1 s ) E1 care la randul lor dau nastere la curenti care se inchid prin
7
sursa de alimentare. In cazul in care sistemul are putere mare, impedanta sa proprie
este foarte mica si are caracter puternic inductiv (rezistenta este mica).La frecvente
scazute, cum sunt acesti curenti, reactanta este foarte mica, doar rezistenta sistemului
care si aceasta este mica limiteaza acesti curenti, care desi sunt produsi de o tensiune
em. mica, au amplitudine ridicata si sunt pur activi, putand ajunge la valori de (1...2)In.
Acesti curenti dau nastere la un cuplu de franare, care daca se neglijeaza pierderile in
infasurarea statorica se poate scrie ca:
M2 =
EI
E 2 I 2 cos 2 (1 s ) E1 I 2
=
= (1..2) 1 n = (1...2) M n
(1 s )1
2
1
Deci acest cuplu trebuie scazut din cel asincron si in cazul in care motorul este
necorespunzator proiectat, cuplul rezultant poate deveni negativ si masina nu mai
functioneaza. Pentru a evita acest fenomen, in general se scade fluxul dat de magnet,
masina functionand subexcitata in perioada de pornire.
Daca cuplul rezultant este pozitiv, pe masura ce turatia creste, creste si
frecventa acestor curenti, deci va creste si reactanta sistemului si cu toate ca t.e.m.
creste curentul scade, caracterul sau devine inductiv si factorul de putere se reduce.
Ca urmare a acestor efecte cuplul rezistent se reduce si efectul sau nu mai este
sesizabil.
Un fenomen asemanator apare si la masinile sincrone cu excitatie statica.
7.3
Motoare sincrone cu reluctanta variabila

Constructia acestor motoare este asemanatoare cu cea a motoarelor asincrone,
prezentand insa un intrefier ma mare. Statorul are o infasurare bi sau trifazata in stea
dispusa in crestaturi.Rotorul prezinta o anizotropie magnetica realizata fie printr-o
constructie cu poli aparenti, fie printr-un rotor segmentat, fie folosind bariere
nemagnetice, sau combinat.
8
Cuplul de pornire apare ca urmare a diferentei intre reactanta sincona

longitudinala si cea transversala, urmarindu-se ca aceasta sa fie cat mai mare. De
=
asemenea factorul de putere este cu atat mai bun ca cat raportul
xd
xq
este mai
mare. In general un raport =0,2 se poate atinge destul de usor, tinzandu-se spre un
=0,1.
Pornirea acestor motoare se face in asincron, colivia de amortizare avand si rol
de pornire, sau bariarele nemagnetice avand acest rol.
Pentru un moment de inertie mai mare sau un cuplu de sarcina mai mare,
intrarea in sincronism este mai anevoioasa, necesitand un timp mai lung. Daca cuplul
de sarcina depaseste cuplul de intrare in sincronism, motorul nu mai sincronizeaza
penduland permanent in apropierea turatiei de sincronism.
Performante superioare se obtin facand o combinatie intre un motor cu MP
(performante energetice mai bune) si unul cu reluctanta variabila(pret de cost mai
9
scazut), rezultand o solutie hibrida, la care magnetii permanenti (ferite de bariu) sunt
plasati intre poli si protejati de socul de curent la pornire de barierele nemagnetice.
7.4
Motoare autoreductoare
Se folosesc acolo unde sunt necesare turatii foarte mici si riguros constante,
fiind mai avantajoase decat un motor obisnuit cuplat cu un reductor.

Atat statorul cat si rotorul sunt realizate din tole cu crestaturi deschise. Pe stator
se amplaseaza o infasurare bi sau trifazata. Rotorul nu are infasurari. Numerele de
dinti statorici si rotorici sunt diferite, diferenta lor fiind un numar par.
Principiul de functionare este urmatorul: la un moment dat t, axa campului
invartitor statoric ocupa pozitia A(coincide cu axa dintilor 1 si 9, statorul avand in acest
caz 16 dinti). Datorita unui cuplun de anizotropie, rotorul se rotste si ocupa pozitia de
minima reluctanta(campul se inchide prin dintii 1 si 10(rotorul are 19 dinti).Dupa un
timp t=T/Z1, unde T este perioada curentului statoric, axa campului statoric ocupa
pozitia B, trecand prin dintii 2 si 10 ai statorului.Campul s-a rotit cu 22,5 grade. Ca
urmare a acestei noi pozitii, rotorul se va invarti in aceslasi sens pana ocupa o noua
pozitie de minima reluctanta, adica campul se inchide prin dintii rotorici 2 si 11. In
=
acest timp t, rotorul s-a invartit cu un unghi
2 2
= 2,5 grade
Z1 Z 2
, avand deci o
viteza de 9 ori mai mica decat campul statoric.

Pentru un caz general, viteza unghiulara este:
10
Z Z1
2 2 Z 1 2f ( Z 2 Z 1)
)
=(
=
= 2
Z1 Z 2 T
Z2
Z2
t
Exemplu, ptr Z2=400, Z1=398, f=50Hz, vom avea o turatie
n = 50
400 398 1
= rot / s
400
4
Pentru cresterea performantelor se poate utiliza o excitatie prin MP,

functionarea fiind identica cu cea anterioara.
De reinut!
Cea mai important caracteristic a motoarelor sincrone este acea ca
viteza lor de rotatie este direct proportionala cu frecventa tensiunii de
alimentare
conform
relatiei
n=
60 f
p ,
unde p reprezinta numarul
perechilor de poli, f este frecventa in Hz, iar n turatia in rot/min.
11
12

Cuprins
Pagina

8.1
Motoare sincrone pas cu pas

1

Familiarizarea cu constructia si comanda motoarelor
pas cu pas
8.1

Transforma impulsurile electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete,
astfel ca la primirea unui impuls, rotorul isi schimba pozitia cu un unghi bine precizat.
Ca urmare ele se comporta ca niste convertoare electromecanice numeric-analogice.
Au o larga aplicare in sistemele de comanda automata pe baza de program a
ctionarilor masinilor-unelte, a unor mecanisme si dispozitive din comanda perifericilor
calculatoarelor. Aceste masini permit realizarea unor sisteme automate de tip discret
care nu au nevoie de legaturi inverse, deoarece stabilesc o corespondenta directa
riguros univoca intre informatia primita si deplasarea unghiulara realizata.
Constructia si comanda motoarelor pas cu pas
Se construiesc in mai multe variante putand avea unul sau mai multe statoare,
infasurari de comanda distribuite sau concentrate, rotor cu poli aparenti sau magneti
permanenti.Pentru intelegerea principiului de functionare se considera motorul din
figura de mai jos, care are un rotor cu reluctanta variabila cu o pereche de poli,
statorul avand trei perechi de poli aparenti.
2
Pe fiecare pol se gaseste o infasurare de comanda concentrata, si se

alimenteaza inseriindu-se infasurarile unei perechi de poli( poli opusi) cu tensiune
continua. La trecerea unui curent prin infasurarea 1-1, rotorul este supus unui cuplu
electromagnetic sub actiunea caruia se deplaseaza pana cand axa sa se suprapune
peste axa polilor statorici.Daca se intrerupa alimentarea fazei 1-1 si se alimenteaza 22, rotorul va lua o noua pozitie corespunzatoare axei acestor poli, deplasandu-se cu
un unghi
p =
360
360
=
= 60
2 ps pr 2 $ 3 $ 1
grade (1). Pentru a micsora unghiul corespunzator
unui pas se creste numarul de poli rotorici, folosindu-se un rotor multipolar.
Asa cum se poate observa din relatia 1, micsorarea unghiului de pas se poate
realiza in continuare prin marirea numarului de poli pe rotor sau stator, sau prin
folosirea masinilor cu mai multe rotoare si statoare.
3
O alta solutie, dezvoltata din motorul sincron autoreductor este motorul pas cu
pas reductor.
La suprafata rotorului si a pieselor polare statorice se gasesc o serie de

crestaturi deschise formand un numar de dinti cu acelasi pas pentru stator si rotor.
Dintii rotorului sunt la un moment dat pe aceeasi axa cu dintii polilor 1-1, dar decalati
cu o treime de pas in urma fata de polii 2-2 si cu o treime de pas inainte fata de polii
3-3. La alimentarea succesiva a polilor statorici, rotorul se deplaseaza cu cate o
treime de pas, cautand in fiecare caz sa-si gaseasca o pozitie de reluctanta minima.
Pentru un ciclu complet in care sunt alimentati pe rand toti polii statorici, rotorul se va
deplasa cu un dinte, respectiv cu un unghi de 360/Zr. In cazul general pentru un motor
cu 2ps poli statorici, pasul de deplasare este
p =
360
2 ps Z r .
Daca miscarea directa este liniara se poate utiliza un motor pas cu pas liniar,
realizat dintr-un MP si doi electromagneti EMB si EMA si o suprafata danturata
feromagnetica. Ansamblul este mentinut suspendat cu ajutorul unei perne de aer.
4
In absenta curentului prin electromagnet, el se aseaza astfel incat reluctanta circuitului

sau magnetic pentru liniile de camp ale magnetului permanent sa fie minima (EMA a).
Alimentarea unui electromagnet este astfel realizata incat sa anuleze campul produs
de MP sub un capat al electromagnetului si sa-l majoreze sub celalalt (a EMB). Daca
in tactul urmator se alimenteaza EMA si se decupleaza EMB (b), se vede ca pentru a
avea reluctanta minima ansamblul se deplaseaza un sfert de pas dentar. La o noua
modificare a alimentarii avem o noua deplasare (c), respectiv la un ciclu avem o
deplasare de un pas.
Utilizand doua astfel de motoare cu directii de deplasare perpendiculare se poate
obtine un sistem cu deplasare pe doua axe.
Schema de principiu a alimentarii motoarelor pas cu pas este prezentata in figura de

mai jos, cele m faze fiind alimentate prin m tranzistoare de putere fiecare functionand un timp
de T/m.
5
Pentru frecvente reduse de alimentare, curentul are practic forma tensiunii de

puls dreptunghiular, deoarece perioada acestor pulsuri este mult mai mare decat
constanta de timp a infasurarilor(apros10ms) (b). La frecvente mai ridicate perioada de
repetitie a pulsurilor de tensiune devine de acelasi ordin de marime sau chiar mai mica
decat constanta de timp a infasurarii, iar in infasurare incep sa se induca t.e.m. de
rotatie de valoare importanta si ca urmare, curentul nu mai poate atinge valoarea sa
initiala, ceea ce are ca efect o scadere a cuplului electromagnetic produs de masina.
Pentru imbunatatirea performantelot motoarelor pas cu pas se pot utiliza diferite
metode cum ar fi: introducerea de rezistente in serie cu fazele motorului, alimentarea
de la o sursa de curent constant. O alta solutie este utilizarea unei a doua surse de
tensiune mai mare, sursa care sa asigure pentru un timp scurt un puls de tensiune
care sa produca o crestere accelerata a curentului din infasurare.
Motoare sincrone pas cu pas cu 2 infasurari de comanda respectiv cu una
6
In figura a se poate vedea schematic un astfel de motor, iar in b este prezentata

variatia cuplului cu unghiul dintre axa infasurarii alimentate si axa rotorului.
Caracteristicile unghiulare ale mpp cu MP

M=-km 0I sin reprezinta ecuatia cuplului electromagnetic produs asupra unui MP
sau a unei armaturi cu excitatie electromagnetica, si in care: 0 este fluxul produs de MP sau
infasurarea de excitatie, I curentul din infasurarea de comanda,iar unghiul dintre axele celor
doua sisteme.
7
Cuplul de sarcina limita pentru care motorul poate functiona este dat de relatia:
Ml=Msmaxcos(/m), unde m- numarul de faze ale masinii. Se poate observa astfel ca
un astfel de motor trebuie sa aiba minim doua faze pentru a demara.
Este posibila functionarea cu doua sau chiar o singura faza, daca dantura
statorica este asimetrica si ca urmare caracteristica mecanica este deformata (fig b de
la mot cu 2 infasurari).
De reinut!
transforma impulsurile electrice de
tensiune in deplasari unghiulare discrete, astfel ca la primirea unui

impuls, rotorul isi schimba pozitia cu un unghi bine precizat. Ca urmare
ele se comporta ca niste convertoare electromecanice numericanalogice.
Au o larga aplicare in sistemele de comanda automata pe baza de
program a ctionarilor masinilor-unelte, a unor mecanisme si dispozitive
din
comanda
perifericilor
calculatoarelor.
Aceste
masini
permit
realizarea unor sisteme automate de tip discret care nu au nevoie de

8
legaturi inverse, deoarece stabilesc o corespondenta directa riguros

univoca intre informatia primita si deplasarea unghiulara realizata.
9

Cuprins
Pagina

9.1
Motoare asincrone liniare

1

Familiarizarea cu Motoare asincrone liniare
9.1
Motoare asincrone liniare

Masina liniara provine din cea rotativa prin sectionarea acesteia dupa o raza si
desfasurarea acesteia in plan, putandu-se realiza in principiu masini liniare de toate

tipurile de masini electrice rotative clasice.
Motorul asincron liniar consta dintr-un miez feromagnetic prevazut cu crestaturi
n care se plaseaza infasurarea trifazata, alimentata de la un sistem trifazat de
tensiuni, aceasta fiind inductorul masinii.
In vecinatatea inductorului pe partea cu crestaturile, se plaseaza indusul masinii
care de obicei are o forma simpla, fiind format din doua placi, una de aluminiu sau
cupru prin care se inchid curentii determinati de tensiunile electromotoare induse si o
placa de fier care ajuta la inchiderea fluxului magnetic.
Prin punerea sub tensiune a infasurarii primare in spirele acesteia vor lua
nastere curenti care datorita dispunerii infasurarii primare si faptului ca sistemul de
tensiuni este trifazat echilibrat, vor da nastere unui camp magnetic alunecator similar
campului de la masinile electrice rotative.
Campul magnetic creat de inductor va produce in indus tensiuni electromotoare
care vor da nastere la curenti de forma celor din figura de mai jos:
2
Din interactiunea campului magnetic B si a curentilor din indus I, rezulta forta de

propulsie f care va deplasa inductorul fata de indus. Componentele laterale ale
curentului din indus determina fortele neutile transversale (efectul transversal) f1 si f2.
Un alt fenomen specific masinilor liniare este efectul longitudinal sau de capat, care
consta in satbilirea curentilor electrici n indus atunci cand placa intra in campul
magnetic al inductorului i in stingerea lor atunci cand placa iese din camp.
Daca indusul este simetric fata de inductor, atunci fortele f1 si f2 sunt egale si de
sens opus si deci nu apare componenta transversala a fortei rezultante.
De asemenea existenta campului magnetic B in intrefierul motorului da nastere
si la o forta normala de atractie intre inductor si indus. Aceasta forta este micsorata de
componenta de levitatie a fortei curentilor din indus si in unele situatii forta rezultanta
poate fi de levitatie, tinzand sa mareasca intrefierul.
Viteza de deplasare rezulta din relatia omoloaga de la masina rotativa: n1=f1/p
$
deci v1 = 1 R = 2n1 R = 2 p n1 = 2f1
s=
v1 v
v1
si frecventa curentilor rotorici este f2=sf1.

Valoarea alunecarii motorului este cu atat mai mica cu cat materialul indusului
are conductibilitatea mai mare, de asemenea randamentul masinii creste odata cu
scaderea alunecarii.
In figura urmatoare sunt date caracteristicile mecanice ale unui motor liniar
pentru trei tipuri de indusuri:
3
Caracteristicile
de
functionare = f (v), cos = f (v), I 1 = f (v)respectivF = f (v)
pentru un motor cu indusul din aluminiu pe fier masiv, avand o viteza de 6m/s la
f1=50Hz, sunt date in figura urmatoare:
Din punct de vedere constructiv indusul motorului liniar poate fi sub forma plana
sau tubulara.
4
Din punct de vedere a lungimii inductorului fata de indus, masinile liniare pot fi:
cu indus lung si inductor scurt si masini cu indus scurt si inductor lung. Varianta cu
indus scurt si inductor lung se foloseste in actionarile pe distante reduse si nu pune
probleme la captarea curentului, inductorul fiind fix.
Regimul de generator se obtine la v>v1, iar regimul de frana pentru v<0.
Masina sincrona liniara se foloseste ca motor in special la transportul de mare
viteza, la vehiculele magnetice cu suspensie pe perna magnetica sau pe perne de aer.
In transportul de mica viteza, unde motorul liniar are performante mai mici, se
foloseste la actionarea podurilor rulante, a transportoarelor, a usilor glisante, etc.
Regulatorul de inductie
-trifazat ;
-monofazat.
Tensiunea U2 estte rezultatul sumei vectorilor U1 si Us :
U2=U1+Us putand avea valorile extreme U2=U1+Us respectiv U2=U1-Us.
5
De reinut!
Motorul asincron liniar consta dintr-un miez feromagnetic prevazut cu
crestaturi n care se plaseaza infasurarea trifazata, alimentata de la un
sistem trifazat de tensiuni, aceasta fiind inductorul masinii.
6
7
8

Cuprins
Pagina

10.1 Selsine
10.2 Motoare sincrone pas cu pas
1

Familiarizarea cu functionarea selsinelor
10.1 Selsine
Selsinele sunt micromasini speciale, asemanatoare masinilor sincrone sau
asincrone cu inele, care semnalizeaza o eroare de unghi. Au legatura cu masinile
electrice doar prin elementele constructive, caci in sistemele de pozitionare
indeplinesc rolul de comparator si traductor de pozitie.
Din punct de vedere constructiv : -stator
-rotor
Ca regim de functionare, selsinele se pot gasi in urmatorele situatii:

-
in regim indicator;
in regim transformator;
-
in regim diferential.
1.In regim indicator, rotorul selsinului receptor care urmareste rotorul

selsinului emitator - este cuplat cu un aparat indicator, putandu-se urmari astfel
miscarea elementului care ne intereseaza.
Schema de conexiuni a selsinelor in regim indicator.
2
Ae
e
Ar
iA
r
Be
Cr
Ce
iC
Br
iB
~u
Cele doua infasurari monofazate rotorice sunt alimentate de la aceeasi retea de curent
alternativ,iar infurarile statorice trifazate au legate intre ele fazele omoloage. Daca la un
moment dat unghiul fcut de infaurarea rotoric a selsinului emitor, difer de unghiul fcut
de infurarea rotoric a selsinului receptor, atunci tensiunile induse in infurrile statorice
omoloage sunt diferite , ceea ce duce la apariia curenilor ntre acestea. Curenii din
nfurarea statoric a selsinului receptor (dar i a celui emitor) vor interaciona cu curentul
din infurarea rotoric si vor produce un cuplu, care va face ca rotorul sa se roteasc pn
cnd curenii se anuleaz, moment in care cele dou rotoare au aceeasi poziie fa de
stator.
Valoarea cuplului care actioneaza asupra rotorului este dependenta de unghiul de
defazaj dintre cele doua rotoare:
M=Mmaxsin, unde =e-r defazajul.
Explicaiile de mai sus sunt descrise matematic astfel:
Curentul prin nfurarea monofazat a fiecrui selsiniu (ele fiind identice i alimentate
de la aceeai surs este i=Im * sint
fluxul produs de aceste nfurri este
=m * sint ceea ce va produce la apariia n nfurrile trifazate la tensiunile

electromotoare
eAe= -Em * cost * cose;
eBe= -Em * cost * cos(e-2/3); -tensiunile induse n nfurrile selsinului
3
eCe= -Em * cost * cos(e-4/3); emitor.

respectiv eAr= Em * cost * cosr;
eBr= Em * cost * cos(r-2/3); -tensiunile induse n nfurrile
selsinului
eCr= Em * cost * cos(r-4/3); receptor.
Ca urmare a diferenelor tensiunilor electromotore induse pe fazele omoloage a
celor dou selsine eA= eAr- eAe=2Em cost sin[(r-e)/2]sin[( r+e)/2];
eB= eBr- eBe=2Em cost sin[(r-e)/2]sin[( r+e)/2-2/3];
eC= eCr- eCe=2Em cost sin[(r-e)/2]sin[( r+e)/2-4/3];
vor rezulta curenii care circul prin nfurrile de sincronizare, de forma:
iA= Im * cos(t-) * sin/2*sin(e-/2) ;
iB= Im * cos(t-) * sin/2*sin(e-/2-2/3) ;
iC= Im * cos(t-) * sin/2*sin(e-/2-4/3) ;
Aceti cureni interacioneaz cu fluxul produs de nfurarea monofazat
producnd cuplul util. Se observ c, curenii se anuleaz cnd unghiul de defazaj ,
devine zero.
2.In regim de transformator, rotorul selsinului receptor este ca secundarul
unui transformator de unde se preia un semnal ce este transmis unui amplificator, care
va comanda un servomotor pentru a actiona un element de executie . Rotorul
selsinului receptor este cuplat mecanic cu axul sevomotorului si pe masura ce se
executa miscarea semnalul scade pana cand se va anula complet, moment in care
pozitiile rotoarelor celor doua selsine sunt identice.
Schema bloc a unui sistem de pozitionare unghiulara cu selsine
PC
SE
SR
4
SM
Schema de conexiuni in regim de transformator
Ae
Ar
r
S
Be
Cr
Ce
i
Br
~u
=m * sint
i=Im * sint
eAe= -Em * cost * cose;
eBe= -Em * cost * cos(e-2/3); (1)
eCe= -Em * cost * cos(e-4/3);
iA= -Im * cos(t-) * cose ;

iB=-Im *cos(t-) cos(e-2/3); (2)
iC=-Im *cos(t-) * cos(e-4/3);
Sistemul de curenti (2) care strabate infasurarile selsinului receptor in sens invers vor
produce urmatoarele campuri magnetice corespunzatoare:
BAr=B * cos(t-) * cose * cos(+r)
BBr=B * cos(t-) * cos(e-2/3) * cos(+r-2/3) (3)
BCr=B * cos(t-) * cos(e-4/3) * cos(+r-4/3)
Rezultanta :
Br=3/2 * B * cos(t-) * cos(-) unde =e-r;
Componenta longitudinala a acestui camp este :
5
Brd=3/2 * Bcos(t-) * cos * cos ,

si aceasta induce un flux fascicular in infasurarea rotorica a selsinului receptor:
d=m * cos(t-) * cos
er= -Er * sin(t-) * cos.
Datorit faptului c se obine o tensiune cosinusoidal care nu se anuleaz

cnd defazajul devine zero, se modific unghiul iniial r
r-/2
Cativa parametrii care caracterizeaza functionarea selsinelor in regim

transformator:
- (dEr/d)=0 tensiune specific de iesire sau tensiune unitar, care
reprezint panta tangentei n origine a funciei Er=f(), Er fiind valoarea efectiva. Cu
cat aceasta tensiune este mai mare cu atat sistemul functioneaza mai precis. (
0.5.1.5 V/grad);
- tensiunea remanenta= tensiune la bornele de iesire a selsinului receptor cand
=0, care pentru selsinele de bun fabricaie este de 0.20.5 V. Aceast tensiune de
ieire este o surs de erori a sistemului, putnd provoca intrarea n funciune a
amplificatorului de putere, fr ca sistemul s fi primit vreo comand;
- puterea specific sau unitar de ieire, care reprezint puterea
corespunztoare unui unghi de dezacord de un grad dintre selsinuri;
- mai intereseaza si caracteristicile: P0=f(), I0=f(), une P0 este puterea
activ, I0 curentul, absorbite de selsinul emitor din reea.
3.In regim diferential, intre selsinul emitator si cel receptor se mai interpune
unul care pe langa comanda de la selsinul emitator mai poate primi o comanda din
exterior, el la randul sau transmitand selsinului receptor suma celor doua semnale.
Schema bloc a unui sistem de pozitionare cu selsine difereniale
c
e
PC
SE
SD
SR
6
Schema de conexiuni a selsinului diferential
Ae
AD
Ar
Cr
Be
Br
CE
BD
CD
~U
In practica sunt cazuri care necesita functionarea in paralel a doua sau mai multe
selsine receptoare.
Conditii de buna functionare:
- acelasi tip;
- aceeasi clasa de precizie;
- identic incarcate.
Selsine fara contacte alunecatoare
7
Erori care apar in functionare, de diferite origini:

- electromagnetice;
- mecanice;
- de exploatare.
Electromagnetice: acestea pot fi atat pozitive (rotorul selsinului receptor
ramane in urma celui emitator), cat si negative (invers).
Cauze:
anizotropia proprietatilor magnetice ale otelului electrotehnic utilizat;
rezistente diferite ale infasurarilor;
scurtcircuite locale intre spire.
Mecanice: sunt intotdeauna pozitive si pot fi cauzate de:
- frecarile in paliere si la perii;
- neuniformitatea intrefierului;
- imprecizia echilibrarii rotorului.
Erori de exploatare:
- variatia tensiunii retelei de alimentare;
- variatia frecventei, a temperaturii etc.
Media erorilor maxime pentru cele doua sensuri de deplasare unghiulara se
numeste eroare maxima a selsinului si dicteaza clasa sa de precizie
Clase de precizie
Emitator
I
0.25%
8
II
0.5%
III
1%
Receptor
0.75%
1.5%
2.5%
10.2 Motoare sincrone pas cu pas

Transforma impulsurile electrice de tensiune in deplasari unghiulare discrete, astfel ca
la primirea unui impuls, rotorul isi schimba pozitia cu un unghi bine precizat. Ca urmare ele
se comporta ca niste convertoare electromecanice numeric-analogice.
Au o larga aplicare in sistemele de comanda automata pe baza de program a
ctionarilor masinilor-unelte, a unor mecanisme si dispozitive din comanda perifericilor
calculatoarelor. Aceste masini permit realizarea unor sisteme automate de tip discret care nu
au nevoie de legaturi inverse, deoarece stabilesc o corespondenta directa riguros univoca
intre informatia primita si deplasarea unghiulara realizata.
Constructia si comanda motoarelor pas cu pas
Se construiesc in mai multe variante putand avea unul sau mai multe statoare,
infasurari de comanda distribuite sau concentrate, rotor cu poli aparenti sau magneti
permanenti.Pentru intelegerea principiului de functionare se considera motorul din figura de
mai jos, care are un rotor cu reluctanta variabila cu o pereche de poli, statorul avand trei
perechi de poli aparenti.
Pe fiecare pol se gaseste o infasurare de comanda concentrata, si se alimenteaza
inseriindu-se infasurarile unei perechi de poli( poli opusi) cu tensiune continua. La
trecerea unui curent prin infasurarea 1-1, rotorul este supus unui cuplu
electromagnetic sub actiunea caruia se deplaseaza pana cand axa sa se suprapune
peste axa polilor statorici.Daca se intrerupa alimentarea fazei 1-1 si se alimenteaza 22, rotorul va lua o noua pozitie corespunzatoare axei acestor poli, deplasandu-se cu
un unghi
p =
360
360
=
= 60
2 ps pr 2 $ 3 $ 1
grade (1). Pentru a micsora unghiul corespunzator
unui pas se creste numarul de poli rotorici, folosindu-se un rotor multipolar.
9
Asa cum se poate observa din relatia 1, micsorarea unghiului de pas se poate
realiza in continuare prin marirea numarului de poli pe rotor sau stator, sau prin
folosirea masinilor cu mai multe rotoare si statoare.
O alta solutie, dezvoltata din motorul sincron autoreductor este motorul pas cu
pas reductor.
La suprafata rotorului si a pieselor polare statorice se gasesc o serie de
crestaturi deschise formand un numar de dinti cu acelasi pas pentru stator si rotor.
Dintii rotorului sunt la un moment dat pe aceeasi axa cu dintii polilor 1-1, dar decalati
cu o treime de pas in urma fata de polii 2-2 si cu o treime de pas inainte fata de polii
3-3. La alimentarea succesiva a polilor statorici, rotorul se deplaseaza cu cate o
treime de pas, cautand in fiecare caz sa-si gaseasca o pozitie de reluctanta minima.
Pentru un ciclu complet in care sunt alimentati pe rand toti polii statorici, rotorul se va
deplasa cu un dinte, respectiv cu un unghi de 360/Zr. In cazul general pentru un motor
cu 2ps poli statorici, pasul de deplasare este
p =
360
2 ps Z r .
Daca miscarea directa este liniara se poate utiliza un motor pas cu pas liniar,
realizat dintr-un MP si doi electromagneti EMB si EMA si o suprafata danturata
feromagnetica. Ansamblul este mentinut suspendat cu ajutorul unei perne de aer.
In absenta curentului prin electromagnet, el se aseaza astfel incat reluctanta
circuitului sau magnetic pentru liniile de camp ale magnetului permanent sa fie minima
(EMA a). Alimentarea unui electromagnet este astfel realizata incat sa anuleze campul
produs de MP sub un capat al electromagnetului si sa-l majoreze sub celalalt (a EMB).
Daca in tactul urmator se alimenteaza EMA si se decupleaza EMB (b), se vede ca
pentru a avea reluctanta minima ansamblul se deplaseaza un sfert de pas dentar. La o
noua modificare a alimentarii avem o noua deplasare (c), respectiv la un ciclu avem o
deplasare de un pas.
Utilizand doua astfel de motoare cu directii de deplasare perpendiculare se
poate obtine un sistem cu deplasare pe doua axe.
Schema de principiu a alimentarii motoarelor pas cu pas este prezentata in
figura de mai jos, cele m faze fiind alimentate prin m tranzistoare de putere fiecare
functionand un timp de T/m.
Pentru frecvente reduse de alimentare, curentul are practic forma tensiunii de
puls dreptunghiular, deoarece perioada acestor pulsuri este mult mai mare decat
10
constanta de timp a infasurarilor(apros10ms) (b). La frecvente mai ridicate perioada de

repetitie a pulsurilor de tensiune devine de acelasi ordin de marime sau chiar mai mica
decat constanta de timp a infasurarii, iar in infasurare incep sa se induca t.e.m. de
rotatie de valoare importanta si ca urmare, curentul nu mai poate atinge valoarea sa
initiala, ceea ce are ca efect o scadere a cuplului electromagnetic produs de masina.
Pentru imbunatatirea performantelot motoarelor pas cu pas se pot utiliza diferite
metode cum ar fi: introducerea de rezistente in serie cu fazele motorului, alimentarea
de la o sursa de curent constant. O alta solutie este utilizarea unei a doua surse de
tensiune mai mare, sursa care sa asigure pentru un timp scurt un puls de tensiune
care sa produca o crestere accelerata a curentului din infasurare.
De reinut!
Conditii de buna functionare in paralel a doua sau mai multe selsine
receptoare:
- acelasi tip;
- aceeasi clasa de precizie;
- identic incarcate.
Motoarele sincrone pas cu pas transforma impulsurile electrice de
tensiune in deplasari unghiulare discrete, astfel ca la primirea unui
impuls, rotorul isi schimba pozitia cu un unghi bine precizat. Ca urmare
ele se comporta ca niste convertoare electromecanice numericanalogice
11
12

Cuprins
Pagina

11.1 Transformatoare de curent
11.2 Transformatoare de tensiune
1

Familiarizarea cu functionarea si utilizarea Transformatoarelor

de masura
11.1 Transformatoare de curent

Puterile pentru care se construiesc transformatoarele de masura sunt de la 5VA
la cateva sute de VA.
Transformatoare de curent
Au infasurarea primara conectata in circuitul al carui curent trebuie masurat, iar
la bornele secundare este conectat un consumator cu impedanta mica - un
ampermetru, sau bobinele de curent a releelor.
Schema de conectare a unui transformator de curent
Pornind de la schema electrica echivalenta, se poate scrie urmatoarea relaie

conform teoremei a II-a a lui Kirchhoff:
Z1
I 1 I 2
Z1m
Z2
2
Z 1m
'
Z1m(I1+I2)+Z I2+Z2I2=0 de unde se obine curentul
I2 =
'
Z 1m + Z 2 + Z
'
I1
Astfel eroarea de curent este data de raportul:

fi =
I 2' I 1
=
I1
i tg i =
(R
1m
R12m + X 12m
+ R2' + R '
) + (X
2
1m
) (
+ R ) + X (X
+ X 2' + X '
X 1m R2' + R ' R1m X 2' + X '
R1m R1m + R
'
2
'
1m
1m
+ X 2' + X '
1100
% , iar eroarea de unghi
Aceste erori depind atat de frecventa prin reactante cat si de sarcina

transformatorului prin impedanta acesteia. Aceste abateri au valori cu atat mai mici cu
cat impedantele Z2 si Z sunt mai mici si cu cat R1m si X1m sunt mai mari.
Mijlocul cel mai utilizat pentru compensarea erorii de curent este acela de a
realiza infasurarea secundara cu una sau mai multe spire mai putin decat corespunde
raportul nominal. In afara de aceasta metoda sunt si altele in care se cauta marirea
impedantei Z1m sau reducerea impedantei Z2 odata cu cresterea curentului I1. In raport
cu valoarea erorii de curent, transformatoarele pot avea urmatoarele clase de precizie:
0.2;0.5;1;3;10. Aceste numere reprezinta eroarea in procente din curentul nominal.
Eroarea de unghi se da in grade sexagesimale si este de 10,40 si 80 de minute
pentru primele trei clase, pentru celelalte nu se limiteaza.
Aceste transformatoare se construiesc pentru curenti secundari de 1 si 5A si
tensiuni de lucru de la 0,5 pana la 400 kV. Pana la 3kV se construiesc ca
transformatoare uscate, iar pentru tensiuni mai mari, ca transformatoare in ulei.
Aceste transformatoare lucreaza intr-un regim apropiat de cel in scurtcircuit,
solicitarea magnetica a miezului fiind cu valori intre 0,050,2T. Daca un transformator
de curent ramane in gol, atunci are loc o magnetizare puternica a circuitului magnetic
de catre curentul primar, ceea ce duce la o crestere mare a tensiunii secundare
putandu-se astfel avaria transformatorul si accidenta personalul. De asemenea
datorita acestui flux mare, circuitul magnetic se incalzeste puternic. Transformatoarele
obisnuite au un dispozitiv de scurtcircuitare, cu care se scurtcircuiteaza mai intai
barele secundare, numai apoi se deconecteaza aparatul de masura.
Ca o regula generala pentru protectia personalului care lucreaza cu aceste
transformatoare, totdeauna secundarul va fi legat la pamant.
3
11.2 Transformatoare de tensiune

Infasurarea primara este conectata la tensiunea care trebuie masurata, iar la
bornele secundare este conectat un voltmetru sau circuitele de tensiune ale releelor.
Sarcina unui transformator de tensiune are practic numai rezistenta electrica,
inductivitatea fiind neglijabila.
Pornind de la schema si ecuatiile generale ale transformatorului se obtine
tensiunea secundara raportata la primar
U 2' =
'
'
2
Z 1 + C1 Z + Z
'
U1
unde
C1 =
Z 1 + Z 1m
Z 1m
U 2' U 1
100%
U
1
Eroarea de unghi este fu=
Clasele transformatoarelor de tensiune sunt 0,2;0,5;1;3, aceste cifre
reprezentand erorile in procente pentru clasa respectiva. Erorile de unghi sunt de
10,20 si 40 minutesexagesimale. De obicei aceste transformatoare au o inductie
magnetica in jug de 0,7..0,8 T, se recomanda ca pierderile in fier sa fie cat mai mici,
circuitul magnetic se realizeaza din tole de foarte buna calitate.Pentru tensiuni de
pana la 1kV se executa uscate, pentru tensiuni mai mari se executa cu infasurari
ingropate in diferite rasini sau in ulei
De reinut!
Transformatoare de curent au infasurarea primara conectata in
circuitul al carui curent trebuie masurat, iar la bornele secundare este
conectat un consumator cu impedanta mica - un ampermetru, sau
bobinele de curent a releelor.
Transformatoare de tensiune au infasurarea primara conectata la
tensiunea care trebuie masurata, iar la bornele secundare este conectat
un voltmetru sau circuitele de tensiune ale releelor. Sarcina unui
transformator de tensiune are practic numai rezistenta electrica,
inductivitatea fiind neglijabila.
4

Convertoare Electromecanice

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Convertoare Electromecanice

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Maini electrice speciale

Unitatea de nvare nr. 1

Obiectivele unitii de nvare nr. 1

Maini electrice speciale

Maini electrice amplificatoare

Lucrare de verificare unitatea de nvare nr. 1

Maini electrice speciale

OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 1

Familiarizarea cu mainile electrice speciale

Maini electrice speciale

Sunt maini electrice care au o alt construcie, alt principiu de funcionare i

elemente de execuie n sistemele automate (aceste se numesc servomotoare);

elemente pentru msurri de tensiune i curent (transformatoare de msur);

traductoare de vitez (tahogeneratoarele);

traductoare de poziie (selsine);

amplificatoare (amplificatoare magnetice, maini electrice amplificatoare);

surse pentru sudare (transformatoare, generatoare), etc.

speciale se pot aminti urmtoarele:

cuplu specific mare pentru servomotoare;

inerie electromagnetic ct mai mic, ceea ce nseamn inductivitate ct mai mic

siguran n funcionare (n special depinde de calitatea materialelor folosite);

precizie ridicat, etc.

Maini electrice amplificatoare

Maini electrice speciale

de reglare automat (amplificatoare magnetice-AM, amplidine), sau n ateliere de

circuitul de intrare a semnalului (A);

convertizorul mecano-electric (B);

circuitele de control i reacie (C);

MEA se caracterizeaz prin factorul de amplificare n putere kp ce reprezint raportul

Maini electrice speciale

MEAT se construiesc n dou variante (fig.6.3.): compensate (a) sau

Dac se noteaz coeficientul de amplificare n tensiune kU cu:

unde kT este o constant a circuitului transversal, atunci putem scrie curentul

Maini electrice speciale

nlocuind (3) n (4) rezult

(5), care reprezint

caracteristica exterioar a MEAT.

dac k=0, avem main necompensat cazul metadinei i atunci ne rezult

Este o masina electrica amplificatoare cu camp transversal (MEAT), prevazuta cu

Maini electrice speciale

o pereche in axa transversala, legate in scurtcircuit (prin ele circula Iq);

o pereche in axa longitudinala, de la care se culege tensiune de iesire Ue.

realizarea unor unitati cu putere de iesire ridicata;

timp scurt de intrare in functiune;

sensibilitate redusa la variatia tensiunii de alimentare;

constructie robusta si cheltuieli de intretinere mici.

Maini electrice speciale

infasurare de compensatie k care va produce un camp -k, de sens opus celui de

Maini electrice speciale

folosesc ca elemente de for semiconductoare de putere comandate de tipul

factoe de amplificare ntr-un punct oarecare astfel:

Maini electrice speciale

- elemente de execuie n sistemele automate (aceste se numesc

Teoremele lui Kirchhoff Aspecte generale

Unitatea de nvare nr. 2

Obiectivele unitii de nvare nr. 2

Regulatorul cu amplidin pentru reglarea regimului de lucru la

Generatorul de sudare cu cmp transversal

Transformatoare pentru sudarea cu arc electric

Transformatorul cu unt magnetic reglabil

Lucrare de verificare unitatea de nvare nr. 2

Teoremele lui Kirchhoff Aspecte generale

OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 2