Realizri. Echivalen.

Transformri de coordonate.
Discretizarea sistemelor liniare.
Scop:
Prezentarea modului de-a obine o reprezentare n spaiul
strilor a unui proces cu o intrare i o ieire pornind de la funcia
de transfer a procesului
Prezentarea noiunii de echivalen a sistemelor liniare i a
modalitii de efectua o transformare de coordonate
Prezentarea modului de obtinere a echivalentului discret pentru
un sistem liniar reprezentat in spatilu starilor sau printr-o functie de
transfer

Regulatoare Automate

2.3 Realizri
Realizare a unei funcii de transfer

este orice triplet

( A, b, c )

n 1n 1 + ... + 1 + 0
( )
H ( ) =
=
( ) n + n 1n 1 + ... + 1 + 0

care ndeplinete condiia:

c T (I A) b = H ( )
1

RR
s t
==
ZZ
z t

operatorul transformatei Laplace pentru sistemele cu timp continuu

sau operatorul transformatei Z pentru sistemele cu timp discret

H ( )

grad numitor > grad numarator

Note:
1.

grad numitor = grad numarator

Daca
2.

Coeficientul lui

S.S

trebuie sa fie 1.

H ( ) = c

(I n A)1 b + d unic

x = Ax + bu
y = c x + du
T

H ( ) = H ' ( ) + d

o infinitate de realizari
Regulatoare Automate

F.T
H ( )

Realizarea standard controlabil

0
M
A=
0

1
O
1

0
O
, b = , c T = [
0
M
1
O

K n1
1
0

1 L n1 ]
H ( ) = c

(I A)1 b

Realizare standard observabil

0
0 L
0
1 O

1
A=
b = 1 c T = [0 0 L 1]
O
M
M

0
1
n 1

n1

( Ac , bc , ccT

Ao = AcT

bo = cc

co = bc

H ( ) = b

( Ao , bo , coT )

H ( ) = H T ( ) = (cT (I A) 1 b)T = bT (I AT ) 1 c
Regulatoare Automate

(I A)1 c

Exemplu

5 3 1
1
s + s+
2
6
H (s ) = 6
1
1
s4 + s +
6
3

5 s + 3s + 1
H (s ) = 4
6s + s + 2

Realizare standard controlabil

1
0
0
0
A=
0
0

1/ 3 1/ 6

0 0
0
0
1 0
, b = , cT = [1/ 6 1/ 2 0 5 / 6]
0
0 1

0 0
1

Realizare standard observabil

0
1
A=
0

0 0 1 / 3
1 / 6
1 / 2
0 0 1 / 6
, c T = [0 0 0 1]
, b=
0
1 0
0

5
/
6
0 1
0

Regulatoare Automate

2.4 Echivalen
Dou reprezentri n spaiul strilor ( A, b, cT ) i

( A , b, cT ) sunt echivalente dac ntre ele exist relaiile:

A = TAT 1
b = Tb

T Rnn

matrice nesingular (

detT 0

cT = c T T 1

x = Tx

, respectiv

x = T 1 x

T - matrice de transformare de coordonate

1
Tx = TA T x + Tb u x = Ax + b u
=

y = cT T 1x + d u
y = cT x + d u
Regulatoare Automate

Exemple de transformri de coordonate

Inversarea ordinii mrimilor de stare
x
x = 1
x2

0 1
T =

1 0

=>

0 1 x1 x2
x =Tx = =
1 0x2 x1

Diagonalizarea unei matrice

Dac vectorii proprii ai matricei A sunt liniari independeni (

i j , i j

se poate defini matricea modal S = [ x1...xn ] R nxn unde fiecare coloan

xi , i = 1,..., n

este un vector propriu al lui A.

Proprietate a
matricei modale:

Dac

T =S

matricea

S 1 AS = =

2
O

- matrice diagonal

A a sistemului echivalent devine o matrice diagonal avnd valorile proprii ca elemente

Regulatoare Automate

Not: n Matlab, valorile i vectorii proprii se obin cu funcia eig

Exemplu:
A=[1 2;0 2];
[S,Lambda]=eig(A); %S - matricea modala cu vectorii proprii ai lui A pe coloane
%Lambda - matrice diagonal cu valorile proprii ale A
S=
1.0000 0.8944
0 0.4472
Lambda =
1 0
0 2
T=inv(S);
A1=T*A*inv(T)
A1=
1 0
0 2

Regulatoare Automate

2.5 Discretizarea sistemelor liniare

Sisteme de reglare automat cu comand numeric
[biti ]

[biti ]

[V ]

t
*

y +

[V ]
t

ud

[biti ]

CNA+
EOZ

t
y

S&H

P / C

EOZ extrapolator de ordin zero. n Matlab apare sub iniialele ZOH (zero order hold)
CAN convertor analogic numeric. Utlizat pentru conversia A/N a marimii masurate y
(frecvent se foloseste si CAD convertor analogic digital)
CNA convertor numeric analogic. Utilizat pentru conversia N/A a marimii de c-da ud
(frecvent se foloseste si CDA convertor digital analogic)
Regulatoare Automate

a)

b)

T 2T 3T 4T 5T

c)

1 2 3 4 5

Fig. 3.3.2 a) Semnal cu timp continuu, b) Semnal discretizat cu pasul T,

c) Semnal discret
Regulatoare Automate

Rutina care implementeaz regulatorul se apeleaz la intervale de timp echidistante

numite pas sau perioad de eantionare. La fiecare apel, se execut urmtoarele
operaii:
Se citete mrimea msurat y i se convertete ntr-o valoare numeric utiliznd
convertorul analog-digital. Aceast operaie are 2 faze:
1) eantioneaz i reine eng.: sample & hold (S & H), se citete i se
memoreaz mrimea analogic care trebuie convertita
2) mrimea memorat este convertit n echivalentul numeric
Se citete sau se calculeaz mrimea de referin y*
Se calculeaz noua comand i se convertete ntr-o tensiune proporional cu
ea utilizand convertorul numeric analogic
Noua comand se aplic procesului meninndu-se constant pe toat durata
unei perioade de eantionare, pn cnd la pasul urmtor se aplic o nou
comand

Nota: Meninerea constant a comenzii pe durata unei perioade de eantionare,

echivaleaz cu o extrapolare de ordin zero (EOZ) aplicat unui tren de impulsuri
care reprezint comenzile calculate la fiecare pas de eantionare
Regulatoare Automate

Echivalentul discret al reprezentrii n spaiul strilor

ud

CNA

SISTEM
CONTINUU

yd

y
CAN

Fig. 3.3.3 Echivalentul discret al unui proces cu timp continuu comandat numeric

tR

tZ

dx
= A x + B u + E v
x =
dt

y = C x + D u

x(t + 1) = Ad x(t ) + Bd u(t ) + Ed (t )

y(t ) = Cd x(t ) + Dd u(t )

discretizare

( A, B, C , D, E )

( Ad , Bd , C d , Dd , E d )
T

Ad = eAT = eAt

t=T

Bd = eAB d,
0

Ed = eAE d
0

T - pasul de eantionare
Regulatoare Automate

Cd = C,

Dd = D

Echivalentul discret al reprezentrii prin funcie de transfer

f (t ) - semnal cu timp continuu

F(z) = Z[F(s)]

discretizare

F (s ) = L [ f (t )]

1 e sT
H EOZ (s ) =
s
s

EOZ are funcia de transfer:

u (t )

H (s )

H(z) = Z[HEOZ(s)H(s)] = Z 1 esT

=

H (s )
H (s )
H(s) z 1 H(s)
1
= Z H(z) Z esT
=
1

=
z
Z
Z

s
s
s z s

Regulatoare Automate

Calculul funciei de transfer H ( z )

din H (s )

x = Ax + bu

y = c T x
t R

EOZ

H (z ) =

z 1 H (s )
Z
z
s

prin residuuri

x(t + 1) = Ad x(t ) + bd u (t )

y (t ) = cd T x(t )
tZ

EOZ

H (s ) = c ( zI A) b
T

H (z ) =

H ( z ) = cd T ( zI Ad )1 bd

z 1 H (s )
Z
z s

Figura 3.3.5 Modaliti de obinere a funciei de transfer a unui sistem discretizat

Calculul funciei de transfer discretizat H ( z )

x(t + 1) = Ad x(t ) + bd u (t )

y (t ) = c T x(t ) + d

prin aplicarea formulei de calcul:

H ( z ) = c T ( zI Ad )1 bd + d

n Matlab conversia din continuu n discret se poate face cu funciile c2d sau c2dm.
Regulatoare Automate

H (s ) =

Exemplu: Un proces are funcia de transfer

2
s 2 + 3s + 2

1. S se discretizeze o realizare a acestei funcii de transfer. Verificare calcul analitic utiliznd Matlab
1
0
0
A=
, b = , cT = [2 0] RSC

2 3
1

a) Calcul analitic

s + 3 1

(
sI A)* 2 s
1
(sI A) =
=
==
det
s ( s + 3) + 2
2T

e
+ 2e
Ad = e AT = 2T
2e T
2e

2T

s+3

(s + 1)(s + 2)

(s + 1)(s + 2)

+e

2e 2T e T

(s + 1)(s + 2)
s

(s + 1)(s + 2)

T =0.1

e 2t + 2e t e 2t + e t 0

dt =
Bd = 2t
t
2t
t 1

e
e
e
e
2
2
2

0 14444
4244444
3 {
e

1
1 2T
e T +
e

= 2
2

2T
T
+e
e
T =0,1

Cd = C

e 2 t + e t

2e 2t e t

pas de esantionare T = 0,1 s

T=0.1;
A=[0 1;-2 -3];
B=[0;1];
[Ad,Bd]=c2d(A,B,T)

T 2t

t
e + e dt
T
2t
t
e +e
=
=
dt = T 0
2t
t

e
2t
t
0 2e
2e e dt
0

e 2 t + 2e t
= 2t
2e t
2e

b) Calcul utiliznd Matlab

At

0,086
0,99
Ad =

0,172 0,7326

At

e At = L 1 (s I n A)1

calcul e At

0,0045
Bd =

0,0861

Regulatoare Automate

Ad =
0.9909
-0.1722
Bd =
0.0045
0.0861

0.0861
0.7326

% pas de esantionare
% matricele sist continuu
% determinare matricele
% sistemului discret

2) S se discretizeze funcia de transfer

H (s) . S se verifice calculul analitic utiliznd Matlab.

H (s )
2
2
1
2
1
=
=
=

+
s
s( s 2 + 3s + 2) s ( s + 1)( s + 2) s + 2 s + 1 s

a) Calcul analitic

Calculul prin reziduuri

H (z ) =

z 1
z

1
z

2 z

H (s ) z 1
(
)
(
)
2
1
s
s
+
+
+
=
+

res
res
Ts
1
s
s
z s =2
s + 2 z eTs s =1
+
z
e

ZH (s )

polii

1 z
=
+ res s
Ts
s
z
e

s =0
2z
z 1
z
z
=

=
z z e 2T z e T z 1

( 2e
=

+ e 2T + 1 z + e T 2e 2T + e 3T
z 2 + e T e 2T z + e 3T

b) Calcul utiliznd Matlab

>>num=[2];
>>den=[1 3 2];
>>[p,g]=c2dm(num,den,T,'zoh')
p=
0 0.0091 0.0082
g=
1.0000 -1.7236 0.7408

Particularizare pentru T=0.1:

>>T=0.1;
>>num_d=[-2*exp(-T)+exp(-2*T)+1 exp(-T)+exp(-3*T)-2*exp(-2*T)]
num_d =
0.0091 0.0082
>>den_d=[1 -exp(-T)-exp(-2*T) exp(-3*T)]
den_d =
Regulatoare Automate
1.0000 -1.7236 0.7408