CUPRINS

Prefa
Cuprins

1
3

PARTEA a I-a
A p a ra te
i
direciilor

1.
1. 1
1.2
1.2.1.
1.2.1.1.
1.2.1.2.
1.2.2.
1.2.2.1.
1.3.
1.3.1.
1.3.2.
1.4.
1.4.1.
1.4.2.
1.4.3.
1.4.4.
1.4.5.
1.45.1.

echipam ente

p e n tru

d ete rm in a rea

C A P IT O L U L I
C om pase m agnetice
Cmpul magnetic terestru
Compase magnetice navale
Principiul de funcionare
Mase magnetice
Momentul magnetic al unui ac magnetic
Construcia compasului magnetic
Compasul magnetic de 127 mm G.U.
Cmpul magnetic al navei
Cmpul magnetic temporar al navei
Cmpul magnetic permanent al navei
Aciunile cmpurilor magnetice asupra compasului
magnetic
Aciunea cmpului magnetic terestru
Aciunea cmpului magnetic temporar asupra compasului
magnetic instalat la bord
Aciunea cmpului magnetic permanent asupra compasului
magnetic
Ecuaiile lui Poisson-Smith
Forele magnetice i deviaiile produse asupra compasului
magnetic
Fora directoare l H

9
9
11
11
11
12
13
13
17
18
20
21

21
22

27
28
30
32

1.4.5.2.
1.4.5.3.
1.4.5.4.
1.4.5.5.
1.4.5.6.
1.4.5.7.
1.4.5.8.
1.4.5.9.
1.5.
1.5.1.
1.5.1.1.
1.5.1.2.
1.5.1.2.1.
1.5.1.2.2.
1.5.1.3.
1.5.1.3.1.
1.5.1.3.2.
1.5.1.4.
1.5.1.4.1.
1.5.1.4.2.
1.5.1.4.3.
1.5.1.5.
1.5.1.6 .
1.5.1.6 .1.
1.5.1.6.2.
1.5.2.
1.5.2.1.
1.5.2.2.
1.5.2.3.
1.5.2.3.1.
1.5.2.3.2.
1.5.2.3.3.
1.5.3.
1.5.3.1.
1.5.3.1.1.
1.5.3.1.2.
1.5.3.2.
1.5.3.2.1.

Fora magnetic A lH i deviaia produs

Fora magnetic B lH i deviaia produs
Fora magnetic C lH i deviaia produs
Fora magnetic D lH i deviaia produs
F ora magnetic E lH i deviaia produs
Formula general a deviaiei
M odificrile forelor magnetice la bandarea navei
Deviaia de band
Compensarea deviaiilor compasului magnetic
Principiul teoretic al compensrii deviaiilor compasului
magnetic
Compensarea deviaiilor circulare
Compensarea deviaiei semicirculare
Compensarea prin msurarea forelor magnetice
Compensarea prin observarea deviaiilor
Procedee de luare a drumurilor magnetice
Cu aliniamente magnetice
Dup indicaiile girocompasului
Compensarea deviaiilor semicirculare. Procedeul Airy
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic C lH
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic B lH cu
magnei permaneni
Compensarea componentei cZ a forei B lH
Compensarea deviaiei de band
Compensarea deviaiei cuadrantale
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic D lH
Compensarea deviaiei produs de fora magnetic E lH
Compensarea practic a compasului magnetic
Situaiile cnd este necesar compensarea
compasului
magnetic
Pregtirea
navei pentru
executarea
compensrii
compasului magnetic
Execuarea practic a compensrii compasului magnetic
Compensarea deviaiei de band produs de fora J lH
Compensarea
practic a deviaiei produs de fora
magnetic B lH
Compensarea practic a deviaiei produs de fora C lH
ntocmirea tablei cu deviaiile rmase
ntocmirea tablei de deviaii prin compararea drumurilor
ntocmire tablei de deviaii prin compararea drumurilor cu
girocompasul
ntocmirea tablei de deviaii prin compararea drumurilor
cu un compas magnetic la care se cunosc deviaiile
ntocmirea
tablei de
deviaii
prin
compararea
relevmentelor
ntocmirea tablei de deviaii prin comparaia relevmentelor
la un reper de navigaie

33
35
37
39
41
42
44
49
50
51
51
51
52
57
57
57
57
58
58
50
62
65
66

67
70
71
71
71
74
74
75
76
78
78
78
81
81
82

1.5.3.2.2.
1.5.3.3.
1.5.3.3.1.
1.5.3.3.2.

2
2.1.
2.1.1.
2.1.2.
2.1.2.1.
2.1.2.2.
2.1.2.3.
2.1.2.4.
2.1.2.5.
2.1.2.6.
2.1.3.
2.1.3.1.
2.1.3.2.
2.1.3.3.
2.1.3.4.
2.1.3.5.
2.1.3.6.
2.1.3.7.
2.1.3.8
2.2.
2.2.1.
2.2.2.
2.3.
2.3.1.
2.3.2.
2.3.3.
2.3.4.
2.3.4.1.
2.3.4.2.
2.4.
2.4.1.
2.4.1.1.
2.4.1.2.
2.4.1.3.
2.4.2.

ntocmirea tablei de deviaii prin comparaia relevmentelor

la soare
ntocmirea tablei de deviaii prin calculul coeficienilor A,
B, C, D, E

C alculul coeficienilor A, B, C, D i E
ntocmirea tablei de deviaii pe baza coeficienilor A, B, C,
D i E

C A PIT O L U L II
Com pase giroscopice
Giroscopul
Definiii
Noiuni de baz din mecanic
M icarea de rotaie a solidului rigid
Momente de inerie
Teorema impulsului
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale
Teorema momentului cinetic
Ecuaiile de micare ale rigidului cu punct fix
Proprietile giroscopului liber
Ineria giroscopului
Precesia giroscopului
Ecuaiile difereniale ale micrii giroscopului. Ecuaiile
lui Euler
Ecuaiile lui Euler modificate
Ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului
Momentul giroscopic
Influena ocului asupra giroscopului. Precesia regulat
datorat ineriei
Nutaia giroscopului
M icarea aparent, diurn a axei principale a giroscopului
liber
Componentele vitezei unghiulare de rotaie a Pmntului
Micarea aparent a axului principal al giroscopului liber
Transformarea giroscopului n girocompas
M etoda pendular
Metoda vaselor comunicante
Metoda electromagnetic
Oscilaiile neamortizate ale girocompaselor
Analiza grafic a oscilaiilor neamortizate
Analiza analitic a oscilaiilor neamortizate
Amortizarea oscilaiilor girocompaselor
M etoda vaselor comunicante
Oscilaiile amortizate ale girocompaselor pendulare
Analiza
analitic
a
oscilaiilor
amortizate ale
girocompaselor pendulare
Diagrama de orientare n meridian
M etoda deplasrii centrului de greutate

82
84
84
88

91
91
91
92
92
93
94
94
95
95
96
96
97
98
101
103
104
106
108
110

110
111
113
113
115
117
122
122
123
126
127
128
130
133
134

2.4.2.1.
2.4.3.
2.5.
2.5.1.
2.5.1.1.
2.5.1.2.
2.5.2.
2.5.2.1.
2.5.2.2.
2.5.2.3.
2.5.2.4.
2.5.2.4.1.
2.5.3.
2.5.3.1.
2.5.3.2.
2.6.
2.6.1.
2.6.1.1.
2.6.1.2.
2.6.1.3.
2.6.1.3.1.
2.6.1.3.2.
2.6.2.
2.6.2.1.
2.6.2.2.
2.6.3.
2.6.3.1.
2.6.3.2.
2.6.3.3.
2.6.3.4.
2.6.4.
2.6.4.1.
2.6.4.2.
2.6.5.
2.7.
2.7.1.
2.7.1.1.
2.7.1.2.
2.7.2.
2.7.2.1.
2.7.2.2.
2.7.3.
2.7.3.1.
2.7.3.2.

Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu mercur

M etoda electromagnetic de amortizare a oscilaiilor
Erorile girocompaselor
Eroarea de vitez
Cauze. Expresia matematic a erorii de vitez
Corectorul automat al erorii de vitez
Erorile ineriale
Deplasarea inerial (balistic)
Condiia trecerii aperiodice a axului n noul meridian
Eroarea inerial de gradul I
Eroarea inerial de gradul II
Anularea erorii ineriale de gradul II
Eroarea de balans
Apariia erorii de balans
Eliminarea erorii de balans
Sisteme funcionale ale girocompaselor
Elementul sensibil
Elementul sensibil al girocompasului monogiroscopic cu
mercur
Elementul sensibil al girocompasului konogiroscopic
electromagnetic
Elementul sensibil al girocompaselor bigiroscopice
Centrarea girosferei
Alimentarea girosferei
Sisteme de urmrire
Sisteme de urmrire cu traductor rezistiv
Sistem de urmrire cu traductor inductiv
Sisteme de transmisie sincron
Sisteme de transmisie sincron cu selsine n regim de
indicator
Transmisia sincron cu micromotoare pas cu pas n curent
continuu
Repetitorul
nregistratorul automat de drum
Sisteme de rcire i semnalizare
Termostatul
Relee cu bimetale
Sisteme de alimentare
Tipuri constructive de girocompase
Girocompasul KURS - IV
Descrierea instalaiei
Schema electric de principiu a girocompasului KURS-IV
Girocompasul Anschutz - 6 . Tip 110-203
Descriere i date tehnice
Schema electric a girocompasului Anschutz - 6
Girocompasul GKU-2
Caracteristici tehnice
Compunerea instalaiei

135
137
143
143
143
145
146
146
148
149
150
152
153
153
155
156
156
156
160
164
167
169
170
170
172
175
175
178
179
180
182
182
184
186
189
189
189
200
202
202
206
208
208
208

2.7.3.2.1,
2.7.3.2.2.
2.7.3.2.3.
2.7.3.3.
2.7.3.3.1.
2.7.3.3.2.
2.7.3.3.3.

Aparatul principal KR 1-2

Aparatul de translaie KR 2-2
Aparatul corector KR 3-1
Schema electric a GKU-2
Schema electric a aparatului principal
Schema electric a aparatului de translaie
Schema electric a aparatului corector

209

3.
3.1.
3.1.1.
3.1.2.
3.2.
3.2.1.
3.2.2.

C A PIT O L U L III
C om pase girom agnetice
Principiul de construcie i funcionare
Traductor poteniometric pentru compase giromagnetice
Indicatorul compasului giromagnetic
Tipuri constructive de compase giromagnetice
Compasul giromagnetic de tip DKGM-K3
Compasul giromagnetic GRADUS-2M

211
212
212
212

214
217

220
220
220
222

223
223
225

PARTEA a Il-a
A p a ra te
i echipam ente
conducerii navei

4.
4.1.
4.1.1.
4.1.2.
4.1.3.
4.1.3.1.
4.1.32.
4.1.3.3.
4.1.34.
4.1.3.5.
4.1.35.1.
4.2.
4.2.1.
4.2.1.1.
4.2.1.2.
4.2.1.3.
4.2.1.4.
4.2.1.5.
4.2.1.6.
4.2.1.7.
4.2.1.8.
4.2.1.9.
4.2.1.10.
4.2.1.11.
4.2.1.12
4.2.1.13.

p e n tru

au to m atizarea

C A PIT O L U L IV
P iloi auto m ai
Instalaia automat de guvernare
Coeficient de reacie
Schema bloc a pilotului automat PID
Elemente caracteristice piloilor automai
Traductoare proporionale pentru piloi automai
Traductoare derivative pentru piloi automai
Traductoare integrative pentru piloi automai
Comparatoare pentru piloi automai
Circuite logice folosite la piloi
Circuite logice cu diode i tranzistori
Tipuri constructive de piloi automai
Pilotul automat Anschutz - 102-834 (837)
Date tehnice
Schema funcional a pilotului Anschutz
Blocul indicator
Blocul de control
Blocul de alarm B
Blocul de alarm S
Blocul de alimentare K
Blocul de calcul
Blocul declanatorului
Blocul amplificatorului opional
Blocul amplificatorului regimului de urmrire
Etajul redresor stabilizator
Etajul de intrare

228
228
229
230
231
231
233
236
239
241
241
246
246
246
246
248
249
250
253
256
258
260
263
265
267
268

4.2.1.14.
4.2.1.15
4.2.2.
4.2.2.1.
4.2.2.2.
4.2.2.2.1.
4.2.2.2.2.

Etajul amplificator de putere

Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de
crm
Pilotul automat DT 25
Date tehnice
Schema electrocinematic
Elementele schemei
Funcionarea pilotului dup schema electrocinematic

270
273
273
273
273
276

Bibliografie

279

269

PARTEA I
APARATE I ECHIPAMENTE PENTRU
DETERMINAREA DIRECIILOR
CAPITOLUL I
COMPASE MAGNETICE
1.1. Cmpul magnetic terestru
Despre existena cmpului magnetic terestru se tie din cele mai vechi timpuri,
chinezii fiind primii care au folosit acul magnetic pentru orientare pe mare.
Un studiu aprofundat asupra cmpului magnetic terestru l-a efectuat William
Gilbert (1540 - 1603), care a publicat rezultatele cercetrii n cartea De magnete, n
anul 1600. Conform afirmaiilor sale Pmntul este un magnet uria ai crui poli
magnetici sunt plasai ntr-o succesiune invers dect polii geografici, axa polilor
magnetici este nclinat fa de axa polilor geografici, iar polii magnetici sunt
inseparabili.
Ca magnet, Pmntul are doi poli magnetici a cror denumire s-a convenit s
fie atribuit dup numele emisferei geografice n care sunt situai; liniile cmpului
magnetic terestru intr n polul nord i ies din polul sud, iar acul magnetic se va orienta
cu polul nord spre polul nord magnetic terestru (fig. 1 . 1).
Polii magnetici nu se afl la suprafaa Pmntului ci sunt situai n adncime.
Proieciile acestor poli la suprafa nu coincid cu polii geografici i nici nu sunt situai
pe diametru; n consecin axa polilor magnetici nu trece prin centrul Pmntului ci la
aproximativ 400 Km de acesta i este nclinat cu un unghi de circa 11o30 fa de axa
de rotaie a Pmntului.
Concret, poziia polilor magnetici teretri nu este cunoscut cu precizie. De
exemplu n anul 1831 polul nord magnetic se gsea n peninsula Boothia Felix din
Canada la j = 73o31'N i X= 97o40' S.
Poziia polilor magnetici nu este fix ci variaz continuu i foarte lent de la an
la an. Pe lng micarea anual lent, poziia polilor magnetici descrie zilnic i o
micare circular complet.
9

Fig. 1.1.C m pul m agnetic te re stru

Practic s-a constat c intensitatea cmpului magnetic terestru nu are aceeai
valoare n toate punctele de pe glob, avnd oarecum o variaie uniform. Zonele n care
aceast variaie nu este uniform i se produc abateri nsemnate de la limitele normale,
se numesc zone de anomalii magnetice i sunt cauzate de existena unor roci ce conin
minereuri de fier, sau de meninerea de ctre unele roci a magnetismului anterior
inversiunii polilor magnetici teretri.
n M area Neagr au fost localizate anomalii magnetice cu arii mici ca ntindere
la Odesa, Midia, Tuzla i abla.
Pe lng variaiile cmpului magnetic terestru, menionate anterior, s-a
constatat c acesta are i o variaie milenar, scznd ca intensitate n timp pn la zero
i trecnd apoi la valori cresctoare dar cu polaritate inversat, care nu se ia n
considerare la navigaie.
Un ac magnetic suspendat, dup cteva oscilaii se orienteaz pe o direcie
stabil, corespunztoare liniilor de for ale cmpului magnetic terestru (fig. 1 . 1).
ntr-un punct oarecare de pe Pmnt acul magnetic va avea orientarea funcie
de urmtoarele elemente ale cmpului magnetic terestru (fig. 1 .2 ):
intensitatea cmpului magnetic terestru (T);
- nclinaia magnetic (9);
declinaia magnetic (d);
Intensitatea cmpului magnetic terestru este un vector tangent la liniile de
cmp, orientat pe direcia nord magnetic i situat n planul meridianului magnetic.
nclinaia magnetic (9) este unghiul format ntre vectorul intensitii cmpului
magnetic (T) tangent la liniile de cmp i planul orizontului locului. nclinaia
magnetic ia valori de la + 90o la -9 0 o i este pozitiv cnd captul nordic al acului
magnetic coboar sub planul orizontului.
Linia care unete punctele de pe glob cu nclinaia magnetic 9 = 0o, se
numete ecuator magnetic. Ecuatorul magnetic este o curb situat n apropierea
ecuatorului geografic.
nclinaia magnetic poate fi considerat ca latitudine magnetic funcie de
valoarea ei n punctele situate la nord sau la sud fa de ecuatorul magnetic.
Declinaia magnetic (d) este unghiul format ntre meridianul adevrat i
meridianul magnetic.
10

Ca i celelalte elemente ale magnetismului terestru, declinaia magnetic

variaz n timp i funcie de locul observatorului. Variaiile declinaiei magnetice pot fi
zilnice, anuale, seculare i accidentale, provocate de anomaliile magnetice i de
furtunile magnetice.

Fig. 1.2 Elementele cmpului magnetic terestru

Pe hrile marine pentru diferite zone de navigaie se afl nscrise att
mrimile, ct i semnele declinaiei magnetice pentru un anumit an i variaiile anuale
care permit actualizarea valorii declinaiei magnetice pentru o anumit dat.
Proiecia n planul orizontului a vectorului intensitii cmpului magnetic
terestru se numete componenta orizontal ( H ) a intensitii cmpului magnetic i
determin direcia nordului magnetic.
H = T cos0
Proiecia n planul meridianului a intensitii cmpuluimagnetic

( 1 . 1)
terestru se

numete componenta vertical ( Z ) a intensitiicmpului magnetic i sesuprapune

verticala locului.

cu

( 1 .2 )

Z = T s in 0

1.2. Compase magnetice navale

1.2.1. P rin cip iu l de fu n cio n are
1.2.1.1. M ase m agnetice
S-a constatat experimental c ntre polii a doi magnei permaneni se exercit
fore de atracie sau de respingere, ceea ce la fcut pe Coulomb s extind legea sa, pe
care o stabilit-o n cazul forelor electrostatice, i n magnetism, concepnd existena
acestor fore ca fiind datorat unor centre newtoniene numite mase magnetice .
Conform acestei teorii, fora de atracie (sau respingere) ntre dou mase
magnetice, care se gsesc centrate n polii magnetului, este dat de relaia:

F = Kmo

m m r
r
r2

(1.3)
11

n care m i m sunt cele dou mase magnetice, r distana care le separ, ^o

permeabilitatea vidului, K un coeficient 1/4p de raionalizare .
Dar, pe cnd n electrostatic sarcinile electrice sunt o realitate fizic, masele
magnetice sunt simple mrimi de calcul-ficiuni teoretice - lipsite de o existen fizic,
cei doi poli ai unui magnet neputnd fi separai.
n consecin, relaia (1.3) care reprezint
relaia lui Coulomb pentru
magnetism, este convenional.
Prin analogie cu electrostatica, expresia (1.3) poate fi scris:
m
F = m Kv m ,,
r

"z 7

r
r

i se poate defini astfel un cmp de inducie magnetic:

B = K -mom r
r r
prin intermediul cruia apar interaciunile ntre masele magnetice:

F = mB

(1 4 )

(1.5)

Se poate defini i un potenial magnetic scalar sub forma:

Vm = S K m o m
r

(1.6)

B = - gradV m

(1 7 )

de unde rezult:

1.2.1.2. M om entul m agnetic al unui ac m agnetic

Dac un ac magnetic este suspendat n cmpul magnetic terestru i are
concentrate n poli masele magnetice + m i - m, atunci asupra fiecruia din poli se vor
exercita forele + m H respectiv - m H (fig. 1.3). Aceste dou fore fiind egale, paralele i
de sens contrar, formeaz un cuplu care tinde s menin n permanen acul magnetic
pe direcia tangentei la linia de cmp magnetic terestru. Dac la un moment dat acul
magnetic formeaz cu meridianul magnetic unghiul a, momentul de rotaie (director)
creat de forele magnetice care tinde s readuc acul magnetic n meridian va fi dat de
expresia:
notnd cu M o = 2 l m

M = m H A N = 2 l m H s in
momentul magnetic al acului se obine:
M = M 0 - H s in

(1.8)
(1.9)

Din relaia (1.9) rezult c momentul director este proporional cu momentul

magnetic al acului (Mo) cu componenta orizontal a intensitii cmpului magnetic
terestru (H ) i cu sinusul unghiului (a) cu care este deviat acul din meridianul magnetic.
Unghiul minim de deviere pentru care momentul director mai poate aduce roza
n meridian, indic sensibilitatea rozei. La un compas bun, acest unghi nu trebuie s
depeasc 0 2 0 '.

12

Fig. 1.3. Momentul de rotaie al acului magnetic

Pentru mrirea momentului director i creterea sensibilitii la construcia
rozei se folosete un sistem de mai multe ace magnetice (2,4,6). Iar pentru eliminarea
oscilaiilor brute i pentru a asigura stabilitatea rozei, aceasta se introduce n lichid.
1.2.2. C o n stru cia com pasului m agnetic.
1.2.2.1Com pasul m agnetic de 127 m m G.U.
Roza (fig. 1.4. i 1.5) este elementul principal al compasului, sistemul
magnetic este format din ase ace magnetice (1), fixate pe fundul unui flotor (2). Acele
magnetice sunt paralele ntre ele, avnd nordul n aceeai direcie i lungimi diferite,
astfel nct capetele lor se nscriu pe circumferina unui cerc. Tot pe flotor este fixat un
disc de aluminiu (3), gradat de la 0 0 la 3600 i care n mod impropriu se numete roz. In
partea inferioar a flotorului este practicat o scobitur tronconic (4), avnd n fund
ceculia, dintr-o piatr dur (agat, safir), cu care se sprijin pe pivot (5). Flotorul are
rolul de a micora presiunea rozei pe pivot. Roza plutete n lichid i are o uoar
flotabilitate negativ (3,5 g). Centrul de greutate al rozei se gsete sub centrul de
suspensie. Diametrul rozei este de 127 mm (5 oli).

Fig. 1.4. Roza compasului magnetic

13

C u tia com pasului (fig. 1.5) - cuprinde dou camere (A i B), comunicnd ntre
ele prin orificii practicate n peretele - despritor (7). n ambele camere se gsete
lichid format din 43% alcool i restul ap distilat. Lichidul preia greutatea rozei,
asigur stabilitatea i linitea rozei.
n camera superioar (A), se gsete roza compasului, tot aici se gsete dou
fire verticale ( 8 ), numite linii de credin, ce marcheaz planul longitudinal al navei.
Camera inferioar (B) are fundul realizat dintr-o membran elastic din bronz
(9), care are rolul de a compensa variaiile de volum ale lichidului de susinere
provocate de variaiile de temperatur i astfel se previne formarea bulelor de aer.
n partea inferioar a cutiei compasului este fixat o calot metalic ( 10 ) de
care este fixat o greutate din plumb (11) i un bec (12). Greutatea de plumb folosete la
coborrea centrului de greutate al cutiei compasului care la rndul ei este suspendat cu
un sistem cardanic (1,5), astfel eliminndu-se influena balansului navei. Becul folosete
la iluminarea rozei.
n partea superioar cutia compasului se nchide ermetic cu un geam (13) fixat
cu ajutorul inelului (14). Inelul numit cerc azimutal este gradat pe faa superioar de la
0 0 la 360 0 i servete pentru msurarea relevmentelor prova.
13

14

Fig. 1.5. Cutia compasului

S upo rtu l com pasului (fig.1.6) este construit din lemn i are forma unui
paralelipiped.
La unele compase este construit dintr-un aliaj amagnetic (silumin) din siliciu i
aluminiu de form cilindric.
Indiferent de form, suportul se compune din urmtoarele pri: corpul (1),
baza inferioar (2), baza superioar (3), dispozitivul de compensare (4) i capacul de
protecie (5).
Corpul suportului are n interior dispozitivul de compensare i se nchide spre
pupa cu o u (6 ). Baza inferioar a suportului este mbrcat ntr-o ram de cupru cu
patru plci (7) care folosesc la prinderea n punte prin buloane.
Pentru o fixare mai rigid, suportul se mai prinde de punte i cu ajutorul unor
vergele ( 8 ), prevzute cu ntinztori.
La partea superioar a suportului este montat un manon de cupru (9) numit
gtul compasului, de care se prinde n interior sistemul de suspensie cardanic al cutiei
compasului, printr-un dispozitiv de amortizare cu resorturi. Tot la acest manon se
instaleaz fierul moale de compensare: pe o punte n interior se fixeaz plcile de fier
14

moale pentru compensarea efectului de inducie al acelor magnetice, iar n patru orificii
practicate n corpul manonului se fixeaz dou bare longitudinale din fier moale,
pentru compensarea deviaiei cuadrantale.

Fig. 1.6. Suportul compasului

Dispozitivul de compensare const dintr-un tub vertical de cupru (4), pe care
alunec dou brri ( 10 ) n care se introduc magneii compensatori, iar n interiorul
tubului se introduce magnetul compensator al deviaiei de band, care poate fi ridicat
sau cobort cu un lnior.
Capacul de protecie (5) numit i habitaclu, protejeaz cutia compasului de
intemperii, este realizat din cupru i poate fi rotit avnd nite role, sau fixat cu ajutorul
unor uruburi. n borduri sunt dou felinare cu ulei (11) folosite la iluminare. Capacul
mai este prevzut cu trei ferestre pentru iluminare care se pot nchide cu capace ( 12 ).
A lidada este un instrument special pentru msurarea relevmentelor. Exist
mai multe tipuri de alidade, la compasul de 127 mm GU se pot folosi alidada simpl i
alidada Kavraiski.
A lidada sim pl (fig.1.7) format din baz (1), vizorul obiectiv (2), vizorul
ocular (3) i paharul pentru deflector (4). Dou proeminene (5) de pe baza alidadei
servesc pentru fixare pe cercul azimutal.

Fig. 1.7. Alidada simpl

15

Vizorul obiectiv const dintr-o ram rabatabil, n interiorul creia este ntins
un fir vertical (6 ). O alt ram mai mic(7), tot rabatabil prevzut cu geam de culoare
nchis, servete pentru relevarea atrilor.
Vizorul ocular (3) de forma unei plci dreptunghiulare, are o tietur vertical.
Pe aceast plac alunec o ram ( 8 ), de care se prind dou geamuri (9) i o prism
triunghiular (10) dispus ntr-o montur. Indicii alidadei sunt decalai cu 300 fa de
planul de vizare, deci i gradaiile cercului azimutal sunt decalate fa de planul
diametral al navei cu 30, aceasta deoarece vizorii obiectiv i oculari acoper complet
cercul azimutal.
Prisma inverseaz gradaiile rozei, care se citesc prin prism de la dreapta la
stnga. Aceasta constituie principalul dezavantaj al alidadei obinuite, deoarece
relevmentele compas pot fi citite eronat.
A lid ad a sistem K av raisk i (fig. 1.8) elimin dezavantajele alidadei simple.

Fig. 1.8 Alidada Kavraiski

Este format din urmtoarele pri componente: baza alidadei(1) cu dou bare
diametrale ncruciate, prisma (2), ecranul rabatabil (3) i paharul pentru deflector (4).
Baza inelar are trei proeminene i un urub cu care alidada se concentreaz
pe cercul azimutal al compasului.
Prisma este montat ntr-un suport (5) i se poate roti n jurul unui ax. Prisma
ndeplinete att rolul de vizor ocular ct i de vizor obiectiv. Obiectivul relevat se
observ cu ochiul liber i privind concomitent prin prism se vede imaginea rozei
rsturnat cu 1800, deci gradaiile se vd aa cum apar ele n realitate de la stnga la
dreapta.
Construcia prismei (care are o muchie transversal rotunjit) permite relevarea
Soarelui la o nlime oarecare, privind prin prism, se observ pe roz o dung
vertical strlucitoare n dreptul creia se va citi relevmentul compas. Prisma mai este
prevzut cu o lentil colimator care servete la determinarea relevmentelor prova. In
acest scop, prisma se rotete n jurul axului vertical pn cnd obiectul relevat se vede
prin prism i se mic alidada pn cnd firul reticular al lentilei colimator este
suprapus pe obiect.
n faa prismei se gsesc dou geamuri colorate (7) pentru protejarea ochiului
cnd se releveaz Soarele.
16

n partea diametral opus prismei se gsete o contragreutate ( 8 ), un tub de

nivel (9) i ecranul (3). Ecranul are la mijloc o linie vertical alb care folosete pentru
orientarea aproximativ a alidadei. Ecranul mai are rolul de a umbri nivela sau de a
acoperi dra luminoas produs de Soare pe ap.

1.3. Cmpul magnetic al navei

Odat cu trecerea la folosirea fierului n construcia navelor, cmpul magnetic
a ncetat s mai fie unica mas magnetic ce influeneaz roza compasului magnetic
instalat la bord.
n construcia navei se folosesc mase de fier cu proprieti magnetice diferite,
mase de fier moale i tare din punct de vedere magnetic.
M aterialele magnetice moi, sunt caracterizate printr-un ciclu de histerezis
avnd o suprafa foarte mic (fig. 1.9.a) aceste materiale au un cmp de inducie
magnetic remanent foarte mare, n schimb intensitatea cmpului magnetic coercitiv
este foarte mic. Aceste materiale au o permeabilitate relativ foarte ridicat, putnd
ajunge la 300.000. Din aceast categorie fac parte oelurile moi cu coninut minim de
carbon, supuse la anumite tratamente termice sau magnetice, care folosesc la construcia
navelor.
M ateriale magnetice dure, sunt caracterizate printr-un ciclu de histerezis avnd
o suprafa foarte mare (fig. 1.9 b), aceste materiale au att inducie remanent mare ct
i un cmp coercitiv mare, astfel c ele pstreaz un cmp magnetic chiar i atunci cnd
cmpul de excitaie este nul

Fig. 1.9. Ciclul de histerezis: a) materiale magnetice moi,

b) materiale magnetice dure.
Cmpul magnetic generat prin magnetizarea fierului moale se numete cmp
magnetic temporar, iar cmpul magnetic generat prin magnetizarea fierului tare se
numete cmp magnetic permanent.
Prin compunerea celor dou cmpuri magnetice, temporar i permanent se
obine cmpul magnetic al navei.

17

1.3.1. C m pul m agnetic te m p o ra r al navei

Este rezultatul magnetizrii prin influen de ctre magnetismul terestru, a
fierului moale folosit la construcia navei.
M agnetizarea se realizeaz pe baza legii magnetizaiei temporare, care arat c
intensitatea de magnetizare (M t ) variaz cu natura substanei i se poate exprima n
funcie de intensitatea cmpului magnetic de excitaie (H ) cu ajutorul unui coeficient
numeric care caracterizeaz substana, prin expresia:
( 1 . 10 )

M t =Cm H
sau:

Mt= %mH c o s a

(1 11)

Mrimea: c m se numete susceptibilitate magnetic i este o mrime scalar,

fr dimensiuni, ce caracterizeaz proprietatea materialului de a se magnetiza, egal cu:
% = M
(112)
m
H
a - unghiul dintre direcia liniilor de cmp magnetizant i direcia barei de
material.
Pentru a analiza modul de producere al cmpului magnetic temporar al navei se
vor considera prile de fier moale de la bord ca fiind sub form de bare dispuse
longitudinal, transversal i vertical fa de un sistem de axe rectangular legat de nav cu
axa x x n axa longitudinal i sensul pozitiv spre prova, axa yy n axa transversal i
sensul pozitiv spre tribord i axa zz n axa vertical cu sensul pozitiv spre chila navei.
Avnd n vedere sistemul de axe propus, cmpul magnetic terestru se
descompune n trei componente, care vor magnetiza fierul moale de la bord. (fig. 1 . 10 )
prin cele trei componente sale sale X,Y,iZ.
unde:

- proiecia cmpului magnetic terestru pe axa xx ;

Y-

proiecia cmpului magnetic terestru pe axa y y;

Z - proiecia cmpului magnetic terestru pe

axa zz;

Fig. 1.10. Descompunerea cmpului magnetic terestru

18

Notnd cmpul magnetic temporar al navei cu Y , acesta va fi o rezultant a

magnetizrii de ctre componentele X, YiZ ale magnetismului terestru a barelor de fier
moale longitudinale, transversale i verticale de la bord, deci:

Y =Y + Y r + Y v

(1.13)

unde: Y L- cmpul magnetic al barelor longitudinale;

Y t - cmpul magnetic al barelor transversale;
Y V- cmpul magnetic al barelor verticale.
Cmpul magnetic al barelor longitudinale se determin aplicnd legea
magnetizaiei temporare ( 1 . 12 ) la magnetizarea prin influen a barelor de fier moale
longitudinale de ctre componentele X, Y iZ a magnetismului terestru (fig. 1.11), deci:
Y L =Yx + Y y +Y z

(1.14)

Y L = C m x + CmY + CmZ

(L15)

Y L = C m X c o s 0 0 +C mY cos90 0 + c

Z c o s 90 0

Y L = CmX = y x
, = CmX = x

(116)

unde : y x - componenta cmpului magnetic temporar rezultat din magnetizarea

barelor de fier moale
magnetismului terestru

longitudinale

de

ctre

componenta

longitudinalX a

Fig. 1.11. Magnetizarea prin influen a barelor de fier moale:

a) longitudinale, b) transversale, c) verticale
n

mod analog cmpul magnetic al barelor transversale va avea ca rezultat

magnetizarea acestora de ctre aceleai componente X , Y , i Y . deci:

y T = y x +y Y+y z

(117)

y T = C m X + CmY + CmZ

(1.18)

V t = CmX co s90 0 + c mY co s0 0 + c mZ cos90 0

V r = CmY = V y

19

Vt = XmY= Vy

(119)

unde: y y - componenta cmpului magnetic temporar rezultat din magnetizarea

barelor de fier moale transversale, de ctre componenta transversal Y a magnetismului
terestru.
Prin acelai raionament aplicat barelor de fier moale verticale rezult:
Vv = y x + V y + v z

o - 2)

V v = X m X + Xm Y + Xm Z

(121)

y v = X mX c o s 9 0 + X mY c o s 9 0 0 + x mZ c o s 0
y v

XmZ

( 1 .2 2 )

y z

y v = XmZ = y z
u n d e : y z - componenta cmpului magnetic temporar rezultat din magnetizarea barelor
de fier moale verticale, de ctre componenta vertical Z a magnetismului terestru.
n concluzie barele de fier moale longitudinale sunt magnetizate numai de ctre
componenta longitudinal X a magnetismului terestru, barele de fier moale transversale
de ctre componenta transversal Y , iar barele de fier moale verticale de ctre
componenta transversal Z .
Deci rezultanta cmpului magnetic temporar al navei este dat de suma celor
trei cmpuri ale barelor de fier moale de la bord:
y = V x + V y +vz

a 23)

1.3.2. C m pul m agnetic p erm a n en t al navei

O
mare parte din fierul folosit la construcia navei este material feromagnetic
tare din punct de vedere magnetic. Aa cum se tie, caracteristica principal a acestuia
este c att cmpul coercitiv ct i inducia remanent sunt mari, astfel c ele pstreaz
un cmp magnetic chiar i atunci cnd dispare cmpul de excitaie.
Datorit cmpului coercitiv mare, magnetizarea materialelor dure din
componena navei, se face numai dac nava este meninut timp ndelungat n aceeai
poziie fa de liniile cmpului magnetic terestru.
Iniial cmpul magnetic permanent se formeaz n perioada de construcie.
M agnetizarea se realizeaz tot dup legea magnetizaiei:
M p =X m H

( 1 24)

sau: Mp = x mH c o s a .
ca i n cazul magnetizrii temporare, tiind c:
Xm = m r - 1

(125)
20

Intensitatea cmpului magnetic permanent al navei depinde de urmtorii

factori:
- orientarea calei fa de meridianul magnetic (unghiul a);
- poziia geografic a antierului unde se execut construcia (componentele
H i Z ale cmpului magnetic terestru);
- procedeul tehnologic folosit la construcie(sudur, nituire etc.), care poate
favoriza sau ncetini procesul magnetizrii;
- poziia navei dup lansarea la ap, pe timpul armrii;
- de mrimile cmpurilor magnetice permanente ale instalaiilor care se
monteaz la bord i direcia i sensul acestuia fa de cmpul magnetic al
corpului navei.
Pe timpul exploatrii, al staionrii la cheu timp ndelungat, n special pe
timpul andocrilor i reparaiilor capitale, intensitatea cmpului magnetic permanent al
navei sufer modificri nsemnate. De asemeni modificri ale intensitii cmpului
magnetic permanent se produc i din cauza trepidaiilor, loviturilor valurilor pe vreme
rea, pe timpul tragerilor de artilerie la navele militare, la ncrcarea cu produse din fier.
Dac se consider masele de material magnetic dure, folosite la construcia
navei ca un tot unitar, ele formeaz un magnet permanent, care prin nchiderea liniilor
de cmp n cei doi poli, genereaz cmpul magnetic permanent al navei ( j ) fig. ( 1 . 12 )

Fig. 1.12. C m pul m agnetic perm an en t al navei

1.4. Aciunile cmpurilor magnetice asupra compasului magnetic

1.4.1. A ciunea cm pului m agnetic te restru
Se consider c asupra compasului magnetic instalat la bordul navei, nu
acioneaz alte cmpuri magnetice n afar de cmpul magnetic terestru.
Pentru a demonstra influena cmpului magnetic terestru asupra compasului
magnetic instalat la bord se stabilete un sistem de axe rectangulare (&1.31) cu originea
n centrul rozei compasului magnetic.
De reinut c indiferent dac nava se afl n asiet dreapt sau nu, axele
longitudinale i transversale sunt cuprinse n planul orizontului, iar axa vertical se
confund cu verticala locului, pentru sistemul rectangular legat de roz.

21

Cmpul magnetic terestru ( T ) va aciona asupra rozei compasului magnetic,

ca n orice punct de pe glob (fig. 1.13) prin componentele X,Y, iZ obinute prin
proiecia vectorului T pe axele de coordonate rectangulare cu originea n centrul rozei:
T =H + Z =X + Y +Z

(1.26)

7/
0

/^\\S

H
/\ ^ni

/ i

A
V

Fig. 1.13. Componentele cmpului magnetic terestru care acioneaz

asu p ra rozei com pasului m agnetic.
H = T cos0
Z = T sin0 = H tg 0
X =H cos Dm
Y = H sin Dm
unde:

(1.27)
(1.28)
(1.29)
( 1 .3 0 )

X - componenta longitudinal;
Y - componenta transversal;

Z - componenta vertical.
Analiznd componentele magnetismului terestru, care acioneaz asupra
compasului magnetic, se pot trage urmtoarele concluzii:
-

mrimile

componentelor

X ,Y ,Z

au

aceleai

valori

pentru

toate

componentele magnetice instalate la bord, acestea variaz odat cu schimbarea poziiei

geografice a navei (datorit variaiei mrimilor T i 0 ).
- mrimile componentelor orizontale X i Y variaz odat cu schimbrile de
drum ale navei, n timp ce componenta vertical Z rmne constant indiferent de
drumul navei.
1.4.2. A ciunea cm pului m agnetic te m p o ra r asu p ra com pasului m agnetic
in stalat la bord.
Deoarece componentele y x, y y i y z ale magnetismului temporar al navei pot
fi considerate independente att din punct de vedere al formrii lor ct i al aciunii
asupra compasului magnetic, se vor analiza separat.

22

A ciunea com ponentei wx

S-a stabilit n & 1.3.l c y x reprezint componenta longitudinal a cmpului
magnetic temporar al navei ce rezult din magnetizarea barelor de fier moale
longitudinale de la bord de ctre componenta longitudinal X a magnetismului terestru.
Masele de fier moale longitudinale de la bord, chiar dac sunt simetrice dup
planul de forme , nu sunt simetrice din punct de vedere al calitilor magnetice i n
consecin componenta y x nu va fi situat riguros dup axa longitudinal a navei, ci
dup o direcie ce formeaz un unghi (a) oarecare cu axa longitudinal (fig. 1.14).
Se consider c toate barele longitudinale din fier moale, de la bord, formeaz
un tot unitar i formeaz un magnet ale crui linii de cmp trec prin centrul rozei
compasului magnetic i vor aciona asupra rozei prin vectorul intensitii cmpului
magnetic tangent la liniile de cmp.
Considerm sistemul de axe rectangulare cu originea n centrul rozei, vectorul
y x se va descompune dup cele trei axe astfel:
a x = y c o s g c o s a = c mX c o s g c o s a

(1 31)

d x = y x c o s g sin a = %m X c o s g sin a

(1 32)

g
unde:

= y x

sin g

= C m X s in g

(1.33)

a x - componenta longitudinal;
d x - componenta transversal;
g x - componenta vertical a cmpului magnetic rezultat din magnetizarea prin

influen a barelor de fier moale longitudinale de ctre componenta longitudinal x a

magnetismului terestru.

Fig. 1.14. Aciunea cmpului magnetic temporar al

barelor longitudinale
23

deci: a = xmcos y cos a

d = c m cos g sin a
g = Cm sin g
sunt mrimi subunitare care depind de unghiurile pe care le formeaz intensitatea
cmpului magnetic y x cu sistemul de axe n locul de instalare al compasului.
Cea mai mare valoare o va avea a deoarece indiferent de situaie y x va fi
mai apropiat de axa longitudinal i va da cea mai mare proiecie pe aceast ax.
d poate avea o valoare foarte mic sau nul, pentru compasurile magnetice
instalate n axa longitudinal a navei, deoarece y x nu poate fi abtut dect sub un
unghi foarte mic de la aceast ax ,d poate avea valori mari numai pentru compasurile
magnetice care se instaleaz lateral fa de axa longitudinal a navei.
g poate avea valori mici sau mari funcie de nclinarea pe care o are y x fa
de planul orizontal.
n concluzie componenta longitudinal a magnetismului temporar al navei va
aciona asupra rozei compasului magnetic prin cele trei componente, date de proieciile
pe axele sistemului regtangular:
yy = aX + dX + g X
(1.34)

A ciunea com ponentei y y

Acest cmp magnetic rezult din magnetizarea prin influen a barelor de fier
moale transversale de ctre componenta transversal

a magnetismului terestru.

Datorit asimetriei calitative a barelor de fier moale, cmpul magnetic y x nu

va fi situat dup axa transversal a navei; ci dup o direcie ce formeaz un unghi
oarecare (P) cu acesta. Considerm c toate barele de fier moale transversale constituie
un tot unitar, ele vor forma un magnet al crui linii de cmp se nchid i prin roza
compasului magnetic, asupra cruia va aciona cu vectorul ( y y ) tangent la liniile de
cmp (fig. 1.15).
Aciunea cmpului y y asupra rozei se materializeaz prin proieciile intensitii sale pe
cele trei axe ale sistemului de referin:
b Y = y y c o s gsin b = c m Y co s gsin b

(135)

e Y = y y cos gco sb = c mY cos g co sb

( L36)

h Y = y y sin g = %mY sin l

(137)

deci:

y y = b Y + eY + h Y (1.38)
24

unde:

bY

- componenta longitudinal;

eY

- componenta transversal;

h Y - componenta vertical
sunt componente ale cmpului magnetic temporar rezultat din magnetizarea prin

influen a barelor de fier moale transversale, de ctre componenta transversal (

y)

magnetismului terestru.

vz

a cmpului magnetic temporar asupra rozei

Mrimile b, e i h sunt subunitare i depind de unghiul pe care-l formeaz
intensitatea cmpului y y

cu sistemul de axe n locul de instalare al compasului

magnetic la bord.
Valoarea cea mai mare o va avea coeficientul e deoarece y y este mai
apropiat de axa transversal pe care va da cea mai mare proiecie.
b i h au valori foarte mici sau nule.
A ciunea com ponentei y z
Cmpul magnetic y z rezult din magnetizarea prin influen a barelor de fier
moale de la bord de ctre componenta vertical z a magnetismului terestru.
Se consider c totalitatea barelor de fier moale verticale de la bord formeaz
un tot unitar, deci constituie un magnet, care datorit dispunerii nesimetrice la bord a
barelor de fier moale, cmpul magnetic al acestuia nu se va forma dup axa vertical ci
va fi orientat cu un unghi oarecare (g) fa de aceasta i un unghi (a) fa de axa
longitudinal (fig. 1.16).
Cmpul magnetic y z va aciona asupra compasului magnetic prin intensitatea
sa , tangent la linia de cmp n punctul de instalare a rozei i proiectat pe cele trei axe
ale sistemului de referin va da:
25

-x

f '/ '
~j

-V f

!!

sw'
' A

S sc?*"

t V ' N s .

\ j

\\\>

**

'

* :
*

Fig. 1.16. Aciunea componentei y z asupra rozei

compasului magnetic

unde:

c Z = y z sin g c o s a = %mZ singcos a

Q.39)

f z = y z sin g sin a = c mZsin g cos a

(140)

k Z = y z cos g = %mZ cos g

(141)

y z = cZ + f Z + kZ

(1.42)

c z - componenta longitudinal;
f z - componenta transversal;

k z - componenta vertical
sunt componente ale cmpului magnetic temporar rezultat din magnetizarea prin
influen a barelor de fier moale verticale, de ctre componenta vertical z a
magnetismului terestru.
Mrimile c, f i k sunt subunitare, valoarea lor depinznd de unghiurile pe care
le formeaz cmpul y z cu sistemul de axe n locul de instalare al compasului magnetic
la bord.
Cea mai mare valoare o are coeficientul k deoarece indiferent de locul
instalrii compasului, cmpul magnetic y z este mai apropiat de axa vertical.
f nu poate avea dect valori mici sau nule la compasurile instalate n axa
longitudinal, deoarece y z nu se abate dect puin de la axa transversal.
c poate lua valori mari sau mici funcie de nclinarea pe care o are y z fa
de planul orizontal n locul de instalare al compasului la bordul navei. De regul la
compasul etalon c are valoare mic, iar la compasurile de drum c poate atinge valori
destul de mari.
26

n concluzie recapitulnd influena cmpului magnetic temporar asupra

compasului magnetic acesta acioneaz prin proieciile pe sistemul de axe ce trece prin
centrul rozei, a celor trei componente y x , y y i y z y z astfel:
Tabela 1
Axa/Componenta
x-x
y -y
z-z

y x
aX
dX
gX

y y
bY
eY
hY

y z
cZ
fZ
kZ

Rezult c pe axa longitudinal acioneaz forele magnetice a X , bY, cZ ; pe

axa transversal forele magnetice dX ,eY, f Z ; iar pe axa vertical forele magnetice
g X , hY, kZ.
M rimile a, b, c, d, e, f, g, h, k se numesc parametrii fierului moale de la bordul
navei i au valori subunitare pozitive sau negative.
Parametrii a, e, k (pe diagonala principal a tabelului) fr a depi mrimea
1 au valorile cele mai mari i se numesc mrimi mici de ordinul I.
Parametrii c i g (situai pe diagonala secundar) pot fi mari sau mici.
Parametrii b, d, f, h (pe meridianele tabelului) au valori mici sau nule la
compasurile magnetice instalate n axa longitudinal a navei i se numesc mrimi mici
de ordinul II.
Din analiza celor nou fore magnetice ale cmpului magnetic temporar al
navei, n aciunea asupra compasului magnetic instalat la bord se pot face urmtoarele
aprecieri:
- mrimea forelor variaz funcie de locul instalrii compasului la bord (dei
X ,Y i Z sunt constante n toate punctele la nav, variaz mrimile parametrilor
fierului moale);
- mrimea forelor se modific odat cu schimbarea poziiei geografice a navei
(parametrii fierului moale rmn constani ns variaz mrimile componentelor

X ,Y

i Z );
- la schimbrile de drum ale navei valorile forelor a X , bY, d X , eY, g X i h Y
se modific deoarece variaz valorile componentelor X i Y funcie de drum, forele
magnetice c Z , f Z , i k Z rmn constante ca mrime indiferent de drumul navei.
1.4.3 A ciunea cm pului m agnetic p erm an en t a su p ra com pasului m agnetic
Conform &1.3.2 fierul tare de la bord este considerat ca un tot unitar i deci un
magnet permanent ale crui linii de cmp se nchid i prin roza compasului magnetic.
Aciunea cmpului magnetic permanent al navei asupra compasului este
materializat prin intensitatea acestuia, tangent la linia de cmp magnetic care trece
27

prin centrul rozei i care se proiecteaz pe cele trei axe ale sistemului de coordonate cu
originea n centrul rozei (fig. 1.17).

i
)
' *
\

\
.. K y

Fig. 1.17. Aciunea cmpului magnetic permanent

asupra compasului magnetic
Rezult trei componente:

P - componenta longitudinal;
Q - componenta transversal;
R
adic:

- componenta vertical.

j =P+Q+R

(143)

Mrimile celor trei componente ale cmpului magnetic permanent al

navei depind de unghiurile pe care le face j

cu un sistemul de axe n punctul de

instalare al compasului magnetic la bord, dar nu depind de drumul navei i nici de

poziia geografic a acesteia.
1.4.4. E cuaiile lui Poisson-Sm ith
n paragrafele anterioare s-au considerat aciunile cmpurilor magnetice care
acioneaz asupra compasului magnetic ca fiind independente pentru a uura nelegerea
acestora.
n realitate, toate cmpurile magnetice (cmpul magnetic terestru, cmpurile
magnetice temporar i permanent ale navei) acioneaz simultan asupra rozei
compasului magnetic, prin rezultanta compunerii acestor cmpuri ( F ' ) i care are
mrimea:
F = T + y + j

(1.44)

Deci asupra compasului instalat la bord vor aciona cmpurile (fig. 1.18).
28

Dac se descompune intensitatea acestui cmp magnetic rezultant ( F ) dup

cele trei axe ale sistemului cu originea n centrul rozei (fig. 1.19) rezult:
F = X + Y + Z

(1.45)

unde:

X ' - componenta longitudinal;

Y - componenta transversal;
Z - componenta vertical.

Fig. 1.18. Compunerea cmpurilor care acioneaz asupra compasului magnetic

Anterior s-a demonstrat c pe cele trei axe ale sistemului cmpurilor magnetice terestre,
temporar i permanent ale navei au valorile:

T = X +Y+Z

(1.46)

y = a x + b y + cz + d x + ey + f z + g x + h y + k z

j = p +Q+R

(1 47)
(1.48)

deci mrimile proieciilor totale X ; Y i Z vor fi date de sumele proieciilor pariale

pe fiecare ax, astfel:
X = X + ax + by + cz + P

(1.49)

Y = Y + dx + ey + fz + Q

(1.50)

Z = Z+ ex + hy + kz + R

(1 5 1 )

Fig. 1.19. Aciunea cmpului magnetic rezultant asupra rozei

compasului magnetic
29

Aceste relaii se numesc ecuaiile lui Poiison-Smith i cuprind toate forele

magnetice care acioneaz asupra unui compas magnetic instalat la bordul navei, care
produc deviaia rozei compasului magnetic i stau la baza teoriei compensrii
deviaiilor.
1.4.5. F orele m agnetice i deviaiile produse asu p ra com pasului m agnetic
Scrierea ecuaiilor lui Poisson-Smith (1.49, 1.50, 1.51) sub aceast form, dei
complet, nu rspunde nevoilor practice de la bordul navei.
Aciunea forelor magnetice asupra compasului magnetic este redat dup cele
trei axe ale sistemului, n timp ce la bord este necesar redarea acestora n raport cu
meridianul magnetic fa de care se face orientarea.
Pentru a uura nelegerea vom considera nava n asiet dreapt deci sistemul
de axe legat de nav se va suprapune cu sistemul de axe legat de planul orizontului.
n aceste condiii axa ZZ (deci i componenta Z ' ) va fi cuprins n verticala
locului, adic perpendicular pe planul i n centrul rozei compasului magnetic, deci
componenta Z' nu va produce deviaie la compas cnd nava este n asiet dreapt ,
proiecia sa n planul orizontului fiind nul.
A vnd n vedere cele menionate, cnd nava nu este bandat, asupra rozei
compasului magnetic vor aciona numai componentele

Fig. 1.20.

X'

Y'

(fig. 1 .2 0 ).

A ciunea com ponentelor cm p u rilo r m agnetice asu p ra

rozei
cnd nava este n asiet d re ap t
Fiind determinate de cmpuri magnetice diferite forele magnetice care
formeaz com ponenteleX ' iY 'su n t independente unele fa de celelalte. Deci i
aciunea acestor forte magnetice asupra compasului magnetic este independent, fapt ce
permite ca studiul aciunii lor s fie fcut pe pri.
Plecnd de la acest raionament toate forele magnetice vor fi considerate pe
rnd nule, cu excepia celor care se analizeaz n aciune asupra compasului magnetic.
30

Se analizeaz aciunea forelor magnetice X ' i Y ' asupra rozei compasului,

sub influena lor roza compasului se va orienta pe direcia rezultantei, adic pe direcia
meridianului magnetic. (Fig. 1.21)
Dac mrimile X ' i Y ' sunt dependente de drumul navei, mrimea H nu
depinde de drum nici ca direie nici ca modul (este orientat totodat pe direcia
meridianului), conform (1.1) H = T cos 0 iar modulul este dat de expresia:
H = yl X 2 + Y2

(1.52)

Unghiul dintre axa longitudinal a navei i meridianul magnetic este:

tga = Y
(153)
X
Se observ c pentru a lega aciunea forelor magnetice din ecuaiile (1.49),
(1.50) de direcia meridianului este necesar nsumarea pe rnd a mrimilor ce conin pe
X dintr-o ecuaie cu mrimile ce conin pe Y din cealalt ecuaie.

Fig. 1 .2 1 . A ciunea fo relor X ' i Y '

Ar urma deci nsumarea forelor a x din ecuaia (1.49) cu e y din ecuaia
(1.50), celelalte forte fiind considerate nule (fig. 1.22).
Rezultanta este:
OA = 7 (aX)2 + (eY)2

Fig. 1.22. Aciunea forelor a X i e Y

31

Exprimarea rezultantei forelor a X i e Y funcie de componenta orizontal a

cmpului magnetic terestru (h ) , deci de meridianul magnetic este posibil doar n cazul
particular a = e.
Pentru a se putea efectua compunerile forelor se vor scrie parametrii fierului
moale din fiecare ecuaie astfel:
a= a + e + a - e ;
2

e = a+e

~T~ +

b = d + b - d -b
2

a- e

d= 4+^ +

( 1 .5 4 )
2

nlocuind valorile parametrilor n acest caz ecuaiile lui Poisson-Smith devin:

X '= X + a e X + a - e X + d b Y - d - b Y + c Z + P
2

( 155)

Y = Y+

X +
X +
Y-
Y+ fZ +Q
(1.56)
2
2
2
2
n aceast form ecuaiile dau posibilitatea combinrii componentelor care
conin pe X dintr-o ecuaie cu cele care conin pe Y din cealalt ecuaie pentru a fi
exprimate n funcie de componenta orizontal ( H ) a cmpului magnetic terestru, deci
de meridianul magnetic.
1.4.5.1.Fora d irecto are l H
Dup nsumarea forelor X din ecuaia (1.49) cu Y din ecuaia (1.50) s-a
obinut H = + Y 2 , componenta orizontal a magnetismului terestru orientat pe
Y
direcia meridianului magnetic sub unghiul a = a rc tg fa de axa longitudinal a
X
navei.
Din ecuaiile (1.55, 1.56) transformate se nsumeaz forele magnetice a + e X

2
a+e
l---------Y (fig. 1.23)

Fig. 1.23. Fora directoare lH

32

Din nsumare rezult:

^i fr xJ+

y)2=^Jxr+ 7 =-a f

c-57)

for care nu mai depinde de drumul navei nici ca mrime i nici ca orientare.
Orientarea forei fa de axa longitudinal este dat de relaia:
a+e Y
t g a 1 = 2----- = ^ a = a
a+ex
X

(1.58)

adic aceeai orientare ca i componenta orizontal H a magnetismului terestru.

Avnd aceeai direcie forele F 1 i H pot fi nsumate i dau rezultanta Fo .
Fo = F + H = a + e H + H = ( 1 + a ^ H
notnd:
rezult:

(159)

1+ a + e = l
2
F 0 = XH

(1.60)
La bordul navei fora magnetic XH acioneaz pe direcia meridianului
magnetic i orienteaz roza compasului magnetic pe aceast direcie fr a produce
deviaie, de aceea se numete for directoare.
Deoarece parametrii a i e sunt de regul negativi la bordul navei, valoarea
coeficientului X va fi subunitar (0<X<1), deci fora XH<H.
Pentru a mri fora directoare, compasul magnetic trebuie instalat ct mai
departe de masele de fier moale care dau parametri a i e deci pe puntea etalon.
Pentru a asigura o mrime a forei directoare capabil s orienteze roza n
meridianul magnetic, coeficientul X trebuie s depeasc valoarea 0,4. De regul la
nave are valori de 0,8 +- 0,9 pentru compasul etalon i de 0,7 +- 0,8 pentru compasul de
drum, ceea ce asigur o for directoare suficient pentru buna funcionare a
compasului.
I.4.5.2. F o ra m agnetic A l H

i deviaia p ro d u s

Se obine prin nsumarea forelor magnetice - d - b y din ecuaia (1.55) i

d - b X din ecuaia (1.56), reprezentate n (fig. 1.24.a)

2

Din nsumarea celor dou fore rezult:

F = J\ - ^ Xl +

Y]

+Y

Se observ c fora magnetic F 2 este generat de barele de fier moale

longitudinale i transversale dispuse nesimetric fa de compasul magnetic.
33

n vederea simplificrii analizei, fora F 2 se exprim funcie de mrimea

forei directoare i se obine:

H = AH

(1.62)

unde: A - coeficientul de transformare.

Pentru stabilirea orientrii forei n planul orizontului se determin unghiul
a 2:
a+eY
2 Y
Y
tg a 2 = a + e
= ~^ ^ a 2 = a
a+ eX
X

(1 63)

n consecin fora magnetic A l H este orientat perpendicular pe meridianul

magnetic i este independent fa de drumul navei, indiferent de drumul navei A l H
are aceeai mrime, iar cu meridianul formeaz un unghi de 900

Fig. 1.24. Fora deviatoare A l H i deviaia produs

Pentru a determina deviaia produs de fora magnetic A l H se consider c
asupra compasului magnetic acioneaz numai forele ( l H ) directoare i ( A l H )
deviatoare, celelalte fiind considerate nule (fig. 1.24 b).
Deviaia produs este dat de relaia:
tgS. =
1

=A

(1.64)

1H

unde: A - coeficientul exact al deviaiei.

Deoarece d 1 are valori mici, se aproximeaz tangenta cu valoarea unghiului
n radiani:
tgd1 = A d = A
unde: A - coeficientul aproximativ al deviaiei.

(1.65)

Deviaia produs de fora magnetic A l H are aceeai valoare indiferent de

drumul navei, din acest motiv se numete deviaie constant sau circular.

34

Reprezentat grafic n funcie de drumul magnetic, este o dreapt paralel cu

axa absciselor (fig. 1.25)

Fig. 1.25. Graficul deviaiei produs de fora A l H

I.4.5.3. F o ra m agnetic B l H i deviaia produs
Se nsumeaz forele magnetice c Z i P din expresia (1.49). Fora magnetic
c Z este de natur magnetic temporar, fiind proiecia pe axa longitudinal al cmpului
magnetic rezultant al magnetizrii barelor de fier moale verticale de ctre componenta
Z a cmpului magnetic terestru. M rimea ei nu variaz la schimbrile de drum ale
navei (&1.3.1).

Fig. 1.26. Fora magnetic B l H i deviaia produs

Fora magnetic P este de natur magnetic permanent i reprezint proiecia
pe axa longitudinal al cmpului magnetic permanent al navei.
Dei au natura magnetic diferit cele dou forte magnetice pot fi nsumate
deoarece au caracteristica comun - meninerea constant a mrimii indiferent de
drumul navei, n axul longitudinal al navei (fig. 1.26 a)
Din nsumare rezult:

F = cZ + P

( 1 .6 6 )

Forele c Z i P avnd aceeai direcie, rezult:

F 3 = Cz + P

Dac se exprim mrimea

forei

( l H ) se poate scrie:
35

( F3 )

(1.67)
funcie

de

mrimea foreidirectoare

unde:

cZ + P = B lH
B - coeficientul de transformare.

(1.68)

Fora magnetic B l H fiind ntotdeauna n axa longitudinal a navei, va forma

cu meridianul magnetic un unghi egal cu drumul magnetic al navei cnd este pozitiv,
sau unghiul Dm 1800 cnd este negativ.
Fora B l H

nu depinde de drumul navei, dar variaz ca mrime odat cu

schimbarea locului geografic al navei (se modific componenta Z a magnetismului

terestru).
Pentru a determina deviaia produs de fora magnetic B l H

se va considera

c asupra rozei compasului magnetic acioneaz numai forele directoare ( l H ) i

deviatoare (B l H ) (fig. 1.26 b).
Nava fiind ntr-un drum oarecare, fora magnetic B l H se descompune dup
direcia meridianului magnetic i o direcie perpendicular pe aceasta.
n cele ce urmeaz proieciile forelor deviatoare pe meridian, nu vor fi luate n
considerare deoarece nu produc deviaie, eroarea ce se introduce n studiu prin
eliminarea acestora este nesemnificativ.
Plecnd de la aceste aprecieri, deviaia produs de fora B l H se determin
astfel:
tg g 2 = B 1 H sin D m = B sinD m
( 169)
2
1H
m
Deoarece valorile deviaiei 8 2 sunt mici, se poate nlocui tg 8 2 cu 8 2 )n
radiani) i rezult:
Tg d 2 = B sin Dm 82 = B sin Dm[rad]
unde: B

(1.70)

coeficientul exact al deviaiei produs de fora B l H

B - coeficientul aproximativ
Reprezentarea grafic a deviaiei ( 8 2 ) produs de fora magnetic B l H

funcie de drumul magnetic este prezentat n fig. 1.27.

Fig. 1.27. Graficul deviaiei produs de fora B l H

36

Se constat c n drumurile magnetice nord i sud fora magnetic B l H nu

produce deviaie, iar n drumurile est i vest valoarea deviaiei este maxim i egal cu
B dat de relaia:
cZ + P
B=
(1.71)
1H
Deviaia este semicircular, deviaiile n drumurile opuse fiind egale i de
semne contrare.
I.4.5.4. F o ra m agnetic C lH i deviaia produs.
Se nsumeaz forele magnetice f Z i Q din ecuaia (1.50). Fora f Z este de
natur magnetic temporar fiind proiecia pe axa transversal a cmpului magnetic
rezultat din magnetizarea barelor de fier moale verticale de la bord, de ctre componenta
vertical Z a magnetismului terestru. Fora Q este de natur magnetic permanent,
fiind proiecia pe axa transversal a magnetismului permanent al navei ( j ).
Dei au naturi magnetice diferite nsumarea acestora este posibil deoarece
sunt dispuse pe aceeai ax i nu depind de drumul navei (fig. 1.28 a).

Fig. 1.28 Fora magnetic C l H i deviaia produs

Din nsumare rezult:
(1.72)

F 4 = fZ + Q
M rimea forei va fi:
F 4 = Fz + Q

(1.73)

Dac se exprim mrimea forei F 4 n funcie de mrimea forei directoare

l H rezult:
C l H = fZ + Q

(1.74)

unde: C - coeficientul de transformare.

37

Fora magnetic C l H se menine permanent n axa transversal a navei, astfel

c va face cu meridianul magnetic un unghi egal cu drumul magnetic plus/minus 900
cnd este pozitiv respectiv negativ.
Expresia ( 1 .7 4 ) arat c mrimea forei este constant n orice drum al navei,
dar c variaz odat cu schimbarea poziiei geografice (se modific componenta Z a
cmpului magnetic terestru).
Pentru determinarea deviaiei produs de fora C l H vom considera c asupra
rozei nu acioneaz dect forele directoare ( l H ) i fora deviatoare ( C l H ), celelalte
forte fiind nule, nava fiind ntr-un drum magnetic oarecare (fig. 1.28 b).
Fora magnetic C l H se descompune dup direcia meridianului magnetic i
direcia perpendicular pe aceasta, n consecin deviaia produs va fi dat de expresia:
tg g 3 = C 1H cosD m = co sD m
3
1H
m

(1.75)

Deoarece d 3 are de regul valori mici se aproximeaz tangenta cu unghiul n

radiani, deci:
tg 8 3 = C c o s D m d 3 =

Cc o s D m

(1 76)

unde: C - coeficientul aproximativ al deviaiei.

Reprezentarea grafic a deviaiei funcie de drumul magnetic este prezentat n
fig. 1.29.

Fig. 1.29. Graficul deviaiei produs de fora C l H

Reprezentarea grafic ilustreaz faptul c deviaia produs de fora C l H are
o variaie semicircular, n drumurile opuse deviaiile sunt egale i de semne contrare.
Valorile maxime ale deviaiei sunt n drumurile magnetice nord i sunt, egale
cu C, date de expresia:
C = fZ + Q
(1.77)
1H
Deviaia se modific odat cu schimbarea drumului navei i a poziiei
geografice, deoarece se modific coeficientul C funcie de componentele Z i H ale
38

magnetismului terestru, deasemeni deviaia are valori mici pentru compasurile instalate
n axul longitudinal al navei, n acest caz parametrul f avnd valori mici sau nule.
I.4.5.5. F o ra m agnetic D l H i deviaia pro d u s
Se nsumeaz fora magnetic longitudinal a - e X din expresia (1.49), cu

2
fora magnetic transversal - a ~ e y din ecuaia (1.50) (fig. 1.30 a).

Fig. 1.30. Fora magnetic D l H

i deviaia produs

Din nsumare rezult:

F5 =

X + f~
^

(1.78)

M rimea forei F 5 va fi:

F
5

2 X

J + 1~

~ Y

J-

Se exprim mrimea forei magnetice

(1.79)
2

F 5 funcie de mrimea forei

directoare l H i se va obine:
(1.80)

D lH = a ^ H
2

unde: D - coeficientul de transformare.

Pentru a stabili orientarea forei fa de direcia meridianului magnetic se
determin unghiul P cu relaia:
a

~2y
~

a~e

(1.81)

unde: a - marcheaz direcia axei longitudinale a navei fa de meridianul magnetic.

39

Deoarece P a

rezult c orientarea forei magnetice D l H este simetric

fa de meridianul magnetic, axa longitudinal a navei fiind ax de simetrie, deci fora

magnetic D l H este orientat fa de meridianul magnetic cu un unghi egal cu 2 Dm
cnd este pozitiv i 2 Dm180 cnd este negativ.
Din expresia (1.80) se constat faptul c fora magnetic D l H nu depinde de
drumul navei.
Pentru a determina deviaia produs de fora magnetic D l H

se consider c

asupra compasului magnetic acioneaz numai aceast for i fora directoare l H ,

celelalte fore fiind nule, nava fiind ntr-un drum magnetic oarecare (fig. 1 .3 0 .b).
Fora magnetic D l H se descompune dup direcia meridianului magnetic i
o direcie perpendicular pe aceasta.
Deviaia produs de fora magnetic D l H va fi dat de relaia:
4 D 1 H s in 2 D D s in 2 D m
4
1H
m

(182)

unde: D - coeficientul exact al deviaiei.

Deoarece unghiul d 4 este mic se aproximeaz tangenta cu unghiul n radiani:
tg SA Dsin2Dm d D sin 2Dm

(1.83)

Reprezentarea grafic a deviaiei produs de fora magnetic D l H este

prezentat n fig. 1.31.
Se constat c n drumurile magnetice cardinale fora magnetic D l H
produce deviaie.

nu

Fig. 1.31. Graficul deviaiei produs de fora D l H

In drumurile magnetice intercardinale deviaia este maxim i egal cu D
dat de expresia:
a~eH

40

Se observ din grafic c deviaia produs de fora magnetic D l H are o

variaie cuadrantal, deviaiile n drumurile opuse fiind egale i de acelai semn, ea
depinde de drumul navei i nu depinde de poziia geografic a navei.
I.4.5.6. F o ra m agnetic E l H i deviaia produs
-

Se nsumeaz fora magnetic longitudinal Y din ecuaia (1.49) cu

2

d+ b

fora magnetic transversal

X din ecuaia (1.50) (fig. 1.32).

Din nsumare rezult:

F6 dJb X + ^
Y
2
2

(185)

M rimea forei rezultante va fi:

+

F6
v

d+b

Y
v

d+b
Vx 22 + Y^r22 -------H

(186)

Fig. 1.32. Fora magnetic E l H i deviaia produs

Exprimnd mrimea forei F 6 n raport de mrimea forei l H
E lH

se obine:
(1 8 7 )

H
2

unde: E - coeficient de transformare.

Pentru a stabili orientarea forei E l H fa de direcia meridianului magnetic,
se determin mrimea unghiului g .
d + b.

(188)

X
41

Unghiurile P , g

i a fiind egale, rezult c fora magnetic E l H

este

perpendicular pe fora magnetic D l H , deci fa de meridianul magnetic va fi

orientat pe direcia 2Dm+900 cnd este pozitiv i 2Dm- 900 cnd este negativ.
Fora E l H nu depinde de drumul navei, ci de poziia geografic, i de locul
de instalare al compasului la bord prin parametrii b i d i componenta H.
Pentru determinarea deviaiei se consider nava orientat ntr-un drum
magnetic oarecare i c asupra compasului magnetic nu acioneaz dect fora
directoare l H i fora magnetic deviatoare E l H (fig. 1.32 b), celelalte fiind nule.
Fora magnetic E l H se descompune dup direcia meridianului magnetic i
o direcie perpendicular pe aceasta.
Deviaia produs de fora magnetic E l H

se poate determina cu relaia:

o
E lH c o s 2 D m 2
tg 5 5 ------------------ ^ E c o s 2 D m
5 5
1H
m

zi qo\
(189)

Deoarece unghiul S5 este mic, se aproximeaz tangenta cu unghiul n radiani i

se obine:
t g d 5 E cos 2 D m d 5 E cos 2 D m
(190)
unde: E - coeficientul exact al deviaiei.
Reprezentarea grafic a deviaiei este prezentat n fig. 1.33.

Fig. 1.33. Graficul deviaiei produs de fora E l H

Se constat c n drumurile cardinale, fora magnetic E l H produce deviaia

maxim E dat de expresia:
d+bH
E = _ 2 ____ 1 d + b
1H
l
2
n timp ce n drumurile intercardinale deviaia este nul.

(1.91)

Deviaia produs de fora magnetic E l H are o variaie cuadrantal, n

drumurile opuse deviaiile fiind egale i de acelai semn, ea depinde de drumul navei i
nu depinde de poziia geografic.

42

I.4.5.7. F o rm u la general a deviaiei

Din cele prezentate, rezult c atunci cnd nava este n asiet dreapt, asupra
compasului magnetic instalat la bord acioneaz ase fore magnetice, astfel:
- fora magnetic l H , numit i fora directoare, orientat pe direcia
meridianului magnetic, for care nu produce deviaie;
- fora magnetic A l H , totdeauna perpendicular pe meridianul magnetic,
formnd cu acesta unghiul de 90 0 , produce la compasul magnetic o deviaie constant
egal cu A, care nu depinde ca mrime nici de drum i nici de poziia geografic;
- fora magnetic B l H situat ntotdeauna n axa longitudinal a navei,
formeaz cu meridianul magnetic un drum egal cu D m cnd este pozitiv i D m180 0
cnd este negativ. Produce la compas deviaie semicircular, dat de relaia (1.70) a
crei mrime variaz att la schimbrile de drum ct i la schimbarea poziiei
geografice;
- fora magnetic C l H , situat totdeauna n axa transversal, formeaz cu
meridianul magnetic unghiul D m 90 0 , la compasul magnetic produce deviaie
semicircular, care depinde de drumul navei i de poziia geografic;
- fora magnetic D l H , care formeaz cu meridianul magnetic unghiul 2 D m
cnd este pozitiv, sau 2D m180 0 cnd este negativ, produce deviaie cuadrantal, care
depinde de drumul navei dar nu depinde de poziia geografic;
- fora magnetic E l H , formeaz cu meridianul magnetic unghiul 2D m 90 0 ,
produce deviaie cuadrantal, care depinde de drumul navei, dar nu depinde de poziia
geografic a navei.
Forele magnetice care acioneaz asupra rozei compasului magnetic fiind
independente unele fa de altele, i deoarece acioneaz simultan asupra rozei, aceasta
se va orienta pe direcia rezultantei celor ase fore magnetice (fig. 1.34).
Deviaia total va fi egal cu suma deviaiilor produse de fiecare for
magnetic n parte:
8 = A + BsinD m + CcosD m +Dsin2D m +Ecos2D m
(192)
Relaia (1.92) poart denumirea de formula general a deviaiei compasului
magnetic
Se vede din expresia (1.92) c deviaia este o funcie periodic a drumului cu
perioada 2 n , deci poate fi exprimat printr-o serie cu un numr infinit de termeni (seria
Fourier).
d A + B sin D ui
m + C cos D ui
m + D sin 2 D ui
m + E c o s2 D ui
m+
(1 9 3 )
F sin3D m + G cos3D m + H sin 4 D m +...
Deoarece coeficienii F, G, H, K .... sunt mai mici de 0 0 1, se neglijeaz termenii
ncepnd cu F.
n cazul c D>5, n formula general trebuie s se in cont i de coeficientul
H care n aceast situaie are valori mai mari de 0 02 .

43

Fig. 1.34. Deviaia total

Reprezentarea grafic a deviaiei totale se obine prin nsumarea punct cu
punct a graficelor deviaiilor pariale (fig. 1.35):

FcosDm

Fig. 1.35. Reprezentarea grafic a deviaiei totale

I.4.5.8. M odificrile fo relo r m agnetice la b a n d a re a navei
n studiul executat pn acum, nava a fost considerat n asiet d rea p t ,
condiie n care componenta vertical din ecuaiile lui Poisson-Smith (ec. 1.51) nu avea
influen deviatoare asupra rozei compasului magnetic, proiecia acestei componente pe
sistemul de axe legat de roz fiind nul.
La oscilaiile navei, datorit suspensiei cardanice, roza compasului rmne n
poziie orizontal, ns masele magnetice de la bord i vor schimba poziia n raport cu
roza.
Micrile oscilatorii ale navei se produc n jurul axelor longitudinal(ruliu)
transversal (tangaj).

44

M icrile de oscilaie n jurul axei transversale (tangajul) nu au amplitudine

prea mare, motiv pentru care influena acestor micri asupra rozei poate fi considerat
nul.
Oscilaiile n jurul axei longitudinale (ruliu), pot fi ample ajungnd pn la
valori de 350- 45 0 funcie de tipul navei i au influen hotrtoare asupra orientrii rozei
compasului.
Unghiurile de nclinare n borduri se numesc unghiuri de band, prin analogie
deviaia produs la bandarea navei se numete deviaie de band.
Unghiul de ruliu (band) se noteaz cu i i se consider pozitiv cnd nava se
bandeaz la tribord, sau negativ cnd nava se bandeaz la babord.
La bandarea navei magnetismul terestru va magnetiza masele de fier moale de
la bord diferit de cazul cnd nava este n asiet dreapt (fig. 1.36).
Dup bandarea navei se noteaz componentele magnetismului terestru astfel:
X i - componenta longitudinal;
Yi - componenta transversal;
Zi - component vertical.
n acest caz mrimile acestor componente vor fi:
componenta longitudinal nu se va modifica deoarece axa
longitudinal nu-i schimb poziia;
- componentele transversal i vertical se vor modifica deoarece
aceste axe se nclin i deci componentele Y i Z ale magnetismului terestru se vor
proiecta reciproc pe aceste axe.
Xi = X
(1.94)

Yi = Y co si + Z sin i
Zi = - Y s i n i + Z co si

Pentru simplificarea studiului considerm unghiul de bandare (i) mic i deci:

cos i = 1 ; sin i = i (radiani).
Astfel ecuaiile din sistemul (1.94) devin:

Xi = X
-

(1.95)

<Yi = Y +iZ
Zi = - iY +Z

La bandarea navei aceste componente vor produce magnetizarea prin influen

a barelor de fier moale de la bord, deci ecuaiile lui Poisson-Smith se vor modifica
corespunztor.
Se noteaz componentele ecuaiilor lui Poisson-Smith cu ', Yi', Zi ' deci:
\ X 1= X + aX + b( Y + iZ ) + c( - iY + Z ) + P

Y '= Y + dX + e(Y + iZ ) + f ( - iY + Z ) + Q
Z1' = Z + gX + h ( Y + iZ ) + k ( - iY + Z ) + R
Se desfac parantezele:

45

(1.96)

X / = X + aX + bY + ibZ - icY + cZ + P
Y '= Y + dX + eY + ieZ - ifY + fZ + Q

(1 97)

Z 1' = Z + gX + hY + ihZ - ikY + kZ + R

Se restructureaz termenii:

X i 1= X + aX + (b - ic)Y + (c + ib)Z + P
y; = Y + dX + (e - i f)Y + ( f + ie)Z + Q

(1.98)

Z 1' = Z + gX + (h - ik ) Y + (k + ih)Z + R
Ecuaiile (1.98) reprezint forele magnetice care acioneaz asupra compasului
magnetic dup bandarea navei.
La bandarea navei roza compasului magnetic rmne n poziie orizontal, dar
forele magnetice i modific direcia fa de roz i vor aciona asupra compasului
magnetic prin proieciile pe sistemul de axe legat de roza compasului magnetic
(fig. 137).

Fig. 1.36. Proieciile cmpului magnetic terestru pe axele

navei dup bandare
Pe axele rozei vor aciona urmtoarele forte magnetice:
L = X + aX + (b - ic)Y + (c + ib)Z + P

(1 99)

T = Y + cos i[dX + (e - if)Y + (f + ie)Y + Q] - sini[gX + (h - ik)Y + (k + ih)Z + R]

V = Z + cos i[gX + (h - ik)Y + (k + ih)Z + R] + sin i[dX + (e - if)Y + (f + ie)Z + Q]
nlocuim cos i = 1 i sin i = i i va rezulta:
L = X + aX + (b - ic)Y + (c + ib)Z + P

( 1 . 1 00 )

T = Y + dX + (e - if)Y + (f + ie)Z + Q - igx - (ih - i2k)Y - (ik + i2h)Z - R

V = Z + gX + (h - ik)Y + (k + ih)Z + R + idX + (ie - i2f)Y + (if + i2e)Z - iQ
Considerm i 2 0 (s-a considerat i<30):
46

L = X + aX + (b - ic)Y + (c + ib)Z + P
- ^
^
^
^
^
<T = Y + (d - ig)X + (e - if - ih)Y + (f + ie + ik)Z + Q + iR

( 1 . 101 )

V = Z + (g + id)X + (h + ie - ik) + (k + if + ih)Z + iQ + R

Fig. 1.37. Forele magnetice care acioneaz asupra rozei

compasului dup bandarea navei
Ecuaiile (1.101) reprezint ecuaiile lui Poisson-Smith pentru cazul cnd nava
este bandat.
Comparnd cu ecuaiile (1.49, 1.50, 1.51) lui Poisson-Smith pentru cazul cnd
nava este n asiet dreapt , rezult c exceptnd parametrul fierului moale a i
componenta longitudinal P a magnetismului permanent, toate celelalte forte
magnetice, care acioneaz asupra compasului magnetic, i modific mrimile, deci vor
produce alte deviaii.
Pentru a scoate n eviden acest lucru s-a ntocmit tabela 2
Tabela 2
Fi
Fier moale
er moale
P

b - ic

c + ib

d - ig

e - i(h + h)

f +i(e - k)

Q - iR

g +id

h + i(e-h)

k +i(h + h)

iQ + R

Forele magnetice : l H , A l H , B l H , d up bandarea navei se noteaz cu

: l H i , A l H i , B l H i .....
Folosind tabela 2 se pot rescrie forele magnetice corespunztoare bandrii
navei:
- fora magnetic: i h = (1 + a + e )H devine: iH i = 1 + a + e i(h + h) h
47

M o d ific a re a e ste n e se m n ific a tiv d e o arec e p a ra m e trii f i h su n t fo a rte m ic i sa u n u li p e n tru c o m p asu rile in sta la te n a x a lo n g itu d in al a na v ei. D e r e in u t c to tu i fora
d ire c to a re a c o m p asu lu i m a g n e tic p o a te s se m ic o re z e la b a n d a re a na v ei.

- fora magnetic

A lH =d - b H

devine:A l H = d - b + (c - g) H
i
2

M o d ific a re a e ste m a re sa u m ic d e o arec e p a ra m e trii c i g p o t fi m a ri sau m ic i, fu n c ie d e lo c u l in stal rii c o m p asu lu i la bord.

- fora magnetic B l H = c Z + P devine: B l H i = (c + ib ) Z + P

Modificarea este mic deoarece parametrul b are valori mici sau nule.
- fora magnetic c l H = f Z + Q devine: C lH i = [f + i(e - k)]Z + Q + iR
Modificarea este mare deoarece parametrii e, k i componenta R sunt mari.
- fora magnetic D lH =a - e H devine: D l H = a - e + (f + h) H

2
i
2
Modificarea este neesenial ca i n cazul forei directoare.
- fora magnetic E l H = d + b H devine: E l H = d + b - i(c + g) H
2

Modificarea poate fi mare sau mic, dat de parametrii c i g, funcie de

locul instalrii compasului magnetic.
Aa cum s-a constatat la bandarea navei fora C lH i introduce modificarea cea
mai mare n deviaia compasului indiferent de locul de instalare al acestuia, celelalte
forte, introducnd modificri mici sau nule sau chiar dac sunt mari, pot fi micorate
prin alegerea locului de instalare al compasului la bord, pot fi neglijate.
Fora C l H la bandarea navei, aa cum s-a artat, devine:
C lH i = [f + i(e - k]Z + Q - iR

( 1 . 102 )

sau:
C l H i = f Z + Q + i(e Z - k Z - R )
de unde rezult:
C l H i = C l H + i[(e - k )Z - R ]

(1.103)

Se observ c la bandarea navei, modificarea forei C l H din poziia n asiet

dreapt a navei este dat de forele magnetice:

i[(e - k )Z - R ]
care au fost proiectate pe axa transversal.
Dac se exprim aceste forte funcie de fora directoare i se consider unghiul
de band i = 10 rezult:
J l H = (e - k )Z - R

(1.104)

unde J - coeficientul de transformare.

deci:
C l H i = C l H + iJH

(1.105)

I.4.5.9. D erivaia de b a n d
48

Din expresia (1.105) se constat faptul c la bandarea navei, deviaia compasul

magnetic este modificat numai la apariia forei J l H care se afl ntotdeauna n axa
transversal a navei ca i fora C l H , deci formeaz cu meridianul magnetic unghiul
D m 90 .
M rimea forei este constant indiferent de drumul navei, toate componentele
sale fiind independente de drum, dar depinde de poziia geografic i de unghiul (i) de
bandare al navei
i J l H = i[(e - k ) Z - R ]
(1.106)
Unghiul de nclinare al navei prezint dou aspecte, dac este constant (cnd
nava navig canarisit ntr-un bord) cazul velierelor, sau al navelor ncrcate asimetric,
deviaia este proporional i constant funcie de acest unghi. De regul unghiul de
nclinare este variabil, fiind determinat de ruliul navei, cu valori pozitive cnd nava se
nclin la tribord i negative cnd nava se nclin la babord.
Se consider nava ntr-un drum oarecare i c asupra compasului magnetic
acioneaz numai forele magnetice l H i J l H (fig. 1.38).
Nava bandat cu un grad ntr-un bord i apoi n cellalt, fora magnetic J l H
se descompune dup direcia meridianului magnetic i o direcie perpendicular.
Deviaia produs de fora magnetic J l H este dat de relaia:
(1.107)

^ S
J lH c o s D m
tg O i = -------- = J c o s D m
1H

pentru unghi de band de un grad.

unde: J - coeficientul exact.
Se aproximeaz: tgSI = JcosDn

Si = JcosDm

(1.108)

Fig. 1.38. Producerea deviaiei de band

a) nava nclinat la tribord; b) nava
La bandarea navei cu un unghi mai mare de un grad, deviaia de band crete
proporional cu acesta, relaia (1.108) devine:
(1.109)
8 i = i J c o s D m
Coeficientul deviaiei de band este dat de relaia:
JXH = eZ - kZ - R
49

sau:

T 1
Z v Z
R Z.
J = (e------------------------ K ---------- )
l
HM
Z M

deci:

1
R
J = (e - K - -)tg 6

( 1 . 110 )

Unde: J - coeficient aproximativ

Analiznd relaia (1.109) se desprind urmtoarele concluzii:
- dac nava menine drumul constant i este supus micrilor de ruliu, odat cu
nceperea nclinrii navei, roza compasului deviaz de la drum. Cnd unghiul de band
atinge valoarea maxim se obine i deviaia de band maxim, dup nceperea
redresrii navei, odat cu micorarea unghiului de band, se micoreaz i deviaia de
band, care devine nul cnd nava revine n asiet dreapt . Continund bandarea n
bordul opus, fenomenul se repet cu deosebirea c deviaia rozei de la drum se face n
sens opus.
Din cele artate rezult c roza compasului oscileaz n jurul meridianului.
- coeficientul J este constant ca mrime indiferent de drumul navei, dar se
modific odat cu modificarea poziiei geografice. La ecuatorul magnetic (0 = 0), nu
se produce deviaie de band. Dup traversarea ecuatorului magnetic, semnul
coeficientului J se inverseaz.
- mrimea deviaiei de band depinde de drumul navei.
Reprezentarea grafic a deviaiei de band este reprezentat n figura 1.39.

Fig. 1.39. Graficul deviaiei de band

1.5. Compensarea deviaiilor compasului magnetic

Din paragrafele anterioare s-a constatat c forele deviatoare sunt independente
unele fa de altele i deasemeni c deviaiile produse sunt independente.
De aici se poate trage concluzia c dac se genereaz forte magnetice
compensatoare egale i de semn contrar cu forele magnetice deviatoare ale navei,
efectul deviator al acestora din urm va fi anulat i compasul se va orient pe direcia
meridianului magnetic.
Practic este aproape imposibil s se genereze forte magnetice compensatoare
riguros egale cu cele ale navei, astfel c deviaiile compasului magnetic nu pot fi
anulate, ci doar reduse la valori mai mici.
50

Reducerea valorilor deviaiilor compasului magnetic prin introducerea la

compas de forte magnetice compensatoare se numete compensarea deviaiilor
compasului magnetic.
Forele magnetice compensatoare trebuie s aib aceeai natur magnetic
(temporar sau permanent) ca i forele magnetice ale navei pe care le compenseaz.
innd seama de acest principiu, pentru compensarea deviaiilor compasului magnetic
este necesar crearea artificial a forelor magnetice de aceeai natur dar de semn
schimbat cu forele magnetice deviatoare ale navei.
Dei independente unele fa de altele forele magnetice ale navei acioneaz
simultan asupra compasului, astfel c deviaia este suma deviaiilor produs de fiecare
for n parte.
La compensare trebuie s se in seama de acest lucru i din totalul deviaiei s
se reduc numai s se reduc numai cea produs de fora care se compenseaz.
1.5.1. P rin cip iu l teoretic al com pensrii deviaiilor com pasului m agnetic
1.5.1.1. C om pensarea deviaiei circulare (constante)
Deviaia circular este produs de fora magnetic a 1 H = d - b H , care pentru

2
compasurile magnetice situate n axa longitudinal a navei este mic sau nul, deoarece
parametrii b i d sunt mici sau nuli.
Coeficientul A poate fi mare doar n cazul instalrii incorecte a compasului
magnetic, deci compensarea acestei forte se realizeaz prin corectarea instalrii
compasului, prin aducerea acestuia n axul longitudinal al navei.
1.5.1.2. C om p en sarea deviaiei sem icirculare
Deviaia semicircular este produs de forele magnetice B l H

i C l H .

innd seama de naturile magnetice ale celor dou componente ale forelor B l H

C l H , rezult c pentru compensarea acestor forte se vor folosi magnei permaneni

artificiali montai longitudinal (pentru compensarea forei B l H ) i transversal (pentru
compensarea forei C l H ) i bare de fier moale dispuse vertical pentru compensarea
componentelor c Z i f Z .
Pentru instalarea magneilor permaneni se folosesc dou procedee de baz:
Prin msurarea forelor magnetice care acioneaz asupra compasului magnetic sau prin
observarea deviaiilor produse de aceste forte.

1.5.1.2.1.

C om p en sarea p rin m su ra re a fo relo r m agnetice

51

Pentru msurarea forei orizontale presupunem c deasupra unui ac magnetic

(ns) orientat n meridianul magnetic, se aeaz la o distan r un magnet (NS) permanent
al crui ax magnetic este situat tot n planul meridianului magnetic i paralel cu acul
magnetic (ns). Polul nord al magnetului este ndreptat spre N m terestru (ca i al acului ),
iar centrul su se gsete pe aceeai vertical cu centrul acului magnetic (fig. 1.40).
n acest caz, magnetul (NS) va aciona asupra acului (ns) cu o for F , care va
devia acul din meridianul magnetic.
Mrimea forei F , pentru un magnet de lungime dat ( 1 ) i moment magnetic
cunoscut (M) este funcie de distana (r) de la magnet la ac i se exprim prin relaia:
F=

1+

12 ^

( 1 . 111 )

Variind distana de la magnet la ac, se poate obine pentru o anumit distan

r, o for F egal i de semn contrar cu fora H.
Cnd se realizeaz aceast egalitate (F=-H) fora directoare este anulat de
fora F i acul rmne n echilibru magnetic indiferent.
Pentru a determina momentul cnd F devine egal cu H (deplasnd n sus
sau n jos magnetul NS), se folosete un alt magnet mai mic, al crui ax este
perpendicular pe axul magnetului NS. Cnd cele dou forte sunt egale i acul rmne n
echilibru indiferent, asupra lui va aciona numai magnetul mic, care l deviaz cu 900
din meridianul magnetic.
Pentru msurarea forei verticale Z se folosete acelai principiu. Se tie c n
emisfera nordic, acul magnetic suspendat se nclin sub orizont cu polul su nord, de
un unghi egal cu nclinaia sub influena componentei verticale Z a magnetismului
terestru.

Dispunnd deasupra acului magnetic un magnet vertical (NS), cu polul S n jos

i axul n coinciden cu verticala locului (fig. 1.41).

52

Magnetul (NS) va aciona asupra acului magnetic (ns) cu o for F care va

tinde s ridice polul nord spre planul orizontal.
Mrimea forei F este dat de expresia:
F=

2M
r

1+

21

(1 1 1 2 )

r2

Modificnd distana de la centrul magnetului la centrul acului, se poate realiza

la un moment dat o astfel de distan r, pentru care fora F devine egal i de semn
contrar cu fora Z, anulnd-o (F = - Z), deci acul va ocupa o poziie orizontal, fiind
orientat n meridianul magnetic numai sub influena componentei orizontale.

Fig. 1.41. Msurarea forei verticale

D eflectorul Colongue (fig. 1.42) este format din paharul deflectorului (1) de
care este fixat prin uruburi suportul regletelor (2) i baza deflectorului (3).
n paharul deflectorului exist patru seciuni mari prin care se poate observa
firul vizorului obiectiv al alidadei. Baza deflectorului de forma unui inel, are
deasemenea patru crestturi dispuse la 900 n care intr tifturile din paharul alidadei. Pe
suportul (2) se gsesc dou reglete verticale (4) paralele ntre ele i pe care alunec
cursorul (5) cu magnetul NS ( 6 )
Cursorul (5) este prevzut cu dou uruburi, dintre care unul mai scurt (7)
pentru fixarea cursorului de reglete la nlimea necesar, iar cellalt mai lung ( 8 ) l
fixeaz de tija (9) care alunec printr-un an al cursorului.
Aceast tij trece printr-un orificiu din suportul regletelor i se termin la
partea ei inferioar cu o cremalier, angrenat cu o roti dinat situat pe acelai ax cu
volanul ( 10 ), acestea servind la deplasarea micrometric a cursorului cu magnetul ( 6 ).
Pe faa exterioar a regletei dinspre volan se gsesc dou scri gradate: scara
din stnga pentru msurarea forelor orizontale , iar scara din dreapta pentru msurarea
forelor verticale.

53

Fig. 1.42. Deflectorul Colongue

Prin dou orificii din partea superioar a paharului deflectorului se introduce
un alt magnet mai mic ( 11 ), orizontal, fixat prin dou uruburi ( 12 ) de suportul
regletelor.
Magnetul mic (11), numit magnet auxiliar, are axa perpendicular pe axa
magnetului mare (4), care se numete magnet deflector. Captul nord al fiecruia din
aceti magnei este marcat printr-un semn.
M surarea cu deflectorul a forei orizontale care acioneaz asupra compasului
se face n felul urmtor.
a) Se orienteaz alidada cu planul de vizare n planul meridianului
compas, observnd c sub prisma ocularului alidadei s apar gradaia S (1800) a rozei
n dreptul firului vertical al obiectivului. n acest timp, deflectorul trebuie s se gseasc
la 2 - 3 m de compas, pentru ca magnetul deflector s nu influeneze roza.
b) Se fixeaz magnetul deflector, centrat n cursor, cu nordul spre
dreapta (privind spre faa gradat a regletei) i magnetul auxiliar cu nordul spre volanul
dispozitivului micrometric, apoi se instaleaz deflectorul pe paharul alidadei, cu nordul
magnetului deflector spre vizorul obiectiv al alidadei.
c) Se deplaseaz magnetul deflector n sus sau n jos, iniial liber cu
mna, apoi cu ajutorul dispozitivului micrometric, pn fora magnetului deflector
devine egal i de sens contrar cu fora directoare a compasului (H) anulnd-o. n acest
moment roza (aflndu-se numai sub aciunea magnetului auxiliar) va fi deviat cu 900
din planul meridianului compas i sub prisma ocularului va apare gradaia W (2700) a
rozei.
d) Se citete n dreptul indicelui de pe cursor gradaia corespunztoare a
scrii din stnga n uniti deflector.
R oza de nclinaie. Roza compasului obinuit, fiind astfel construit nct s
nu se ncline sub influena forei verticale, nu poate fi ntrebuinat pentru msurarea
acestor forte. De aceea, la operaia de msurare a forelor verticale se folosete o for
de construcie special numit roz de nclinaie.
Sistemul magnetic al rozei (fig. 1.43), format din ase ace magnetice, este
analog cu cel al rozei obinuite
54

n loc s fie ns rigid fixat de un flotor, aici el este suspendat prin fire de
mtase de o carcas de aluminiu pe care se gsete gradaia unei roze. Axul magnetic al
acelor coincide cu diametrul NS al rozei, iar firele de suspensie se gsesc orientate pe
diametrul EW al acestei roze.

Fig. 1.43. Roza de nclinaie

La intersecia celor dou diametre, ntr-o montur de aluminiu, se gsete
cecua cu care roza se sprijin pe suport. Prin aceast construcie special a rozei,
sistemul de ace magnetice se va nclina sub influena unei fore verticale ct de mici i
va rmne orizontal cnd aceast for este anulat.
Roza de nclinaie se instaleaz ntr-o cutie special fr lichid pentru
msurarea forelor verticale.
Aceast cutie, are o form cilindric, la fundul ei se gsete o greutate de
plumb i pivotul, iar deasupra un geam cu paharul pentru deflector, la centru cutia este
prevzut cu un sistem de suspensie cardanic. n figura 1.44 este reprezentat o astfel
de cutie cu deflectorul montat pe ea.

Fig. 1.44. C u tia rozei de nclinaie cu deflectorul m ontat

Forele verticale se msoar cu ajutorul deflectorului Colongue i a rozei de
nclinaie n felul urmtor:
55

a.

Se nlocuiete la compas cutia compasului printr-o cutie cu roz de

nclinaie.
b. Se pregtete deflectorul pentru msurarea forelor verticale: se scoate
magnetul auxiliar, iar magnetul deflector se fixeaz n poziie vertical ntre reglete, cu
captul su sud n jo s (n emisfera nordic).
c. Se ridic sau se coboar magnetul deflector pn cnd roza de
nclinaie vine n poziie orizontal.
d. Se citete n dreptul indicelui, gradaia corespunztoare, de pe scara din
dreapta (a forelor verticale), n uniti deflector.
R oza cu m om ent m agnetic mic. Sub influena cmpului magnetic al acelor de
la roza obinuit a compasului, masele de fier moale pentru compensarea deviaiei
cuadrantale se magnetizeaz prin inducie.
Pentru determinarea valorii deviaiei de inducie i compensarea ei, se folosete
roza cu moment magnetic mic (fig. 1.45).
Sistemul magnetic al acestei roze format din ase ace subiri are momentul
magnetic de 15 ori mai mic dect al rozei obinuite, din acest motiv, roza cu moment
magnetic mic nu produce fenomenul de inducie i nu ia natere nici deviaia de
inducie.
Acele magnetice, fixate ntr-o ram, sunt legate de o carcas de aluminiu
circular, pe care se gsete gradaia unei roze. Tot de carcas, se prinde o montur,
care are, la centrul rozei, cecua

Fig. 1.45 Roza cu moment magnetic mic

Roza cu moment magnetic mic se instaleaz ntr-o cutie de compas de
construcie special, fr lichid. Cutia are la fund un pivot pe care se aeaz roza, iar
deasupra cutiei, un geam cu cerc azimutal i o alidad. Cutia este deasemenea prevzut
cu un sistem de suspensie cardanic.
Pentru a afla valoarea deviaiei de inducie, se determin iniial deviaia
compasului cu o roz obinuit. Se nlocuiete apoi cutia compasului printr-o cutie cu
roz de moment magnetic mic i se determin deviaia i cu aceast roz.
Fcnd diferena celor dou deviaii determinate, se obine deviaia de inducie.

1.5.1.2.2. C om pensarea p rin observ area deviaiilor

56

Procedeul de compensare a forelor magnetice prin observarea deviaiilor

cunoscut sub numele de procedeul Airy impune ca nava s poat fi orientat cu precizie
n drumurile magnetice cardinale.
Pentru instalarea barelor de fier moale verticale, este necesar ca nava s
execute deplasrii n dou puncte cu latitudini magnetice diferite cu cel puin 5 0
1.5.1.3. Procedee de lu are a d ru m u rilo r m agnetice
1.5.1.3.1.

C u aliniam ente m agnetice

Procedeul se aplic la nave mici, n poligoane special amenajate.

Poligonul este prevzut cu mai multe geamanduri de legare(eventual pontili),
nava ia drumul necesar reglnd i schimbnd legturile la geamanduri.
La mal, la distane corespunztoare pentru asigurarea sensibilitii sunt
instalate repere de aliniament pe direciile magnetice cardinale i intercardinale.
Pentru meninerea direciilor magnetice poziiile aliniamentelor se corecteaz
anual sau la nevoie, funcie de variaia declinaiei magnetice.
Pentru luarea drumului magnetic necesar, nava se orienteaz cu axa
longitudinal pe direcia aliniamentului corespunztor i se imobilizeaz prin legarea la
geamanduri.
Dup luarea drumului magnetic se verific corectitudinea executrii operaiei
prin observarea aliniamentului din pupa.
Dup orientarea navei n drumul magnetic se ateapt 5 -1 0 minute pentru
stabilizarea magnetismului temporar al navei, eliminarea erorii de histerezis i de
antrenare a rozei n lichid, apoi se poate trece la executarea compensrii.
1.5.1.3.2.

D u p indicaiile girocom pasului

Procedeul const n convertirea drumului magnetic n drum giro inerea

acestuia de ctre timonier.
Tipul de calcul pentru convertire este cel cunoscut:
Dm=
+dact
Da =
Dg =

(1.113)

Dg =
A tenie
declinaia magnetic se actualizeaz;
- schimbrile de drum ale navei se fac cu vitez minim i cu unghi mic
de crm pentru a elimina erorile balistice la girocompas;
- n cazul c girocompasul are corector automat al erorii de vitez se
introduc elementele la corector.
Dup angajarea navei n drumul magnetic dorit, nu se ncepe imediat
executarea operaiilor de compensare sau de determinare a deviaiilor, ci se ateapt 5 57

10 minute pentru anularea erorii de histerezis magnetic i de antrenare a rozei n lichid

i n special pentru a sigura timpul necesar magnetismului tem porar al navei s ajung
la valorile normale n drumul dat.

1.5.1.4.
C om pensarea deviaiei sem icirculare p rin observ area deviaiilor
n p a tru d ru m u ri m agnetice cardinale. Procedeul A iry
Deoarece componentele magnetismului permanent P i Q au valorile cele mai
mari n compunerea forelor magnetice B l H i C l H n continuare se va face
referire mai ales la folosirea m agneilor permaneni pentru compensare.
Forele magnetice B l H i C l H fiind independente, compensarea trebuie
fcut pentru fiecare for n parte i nu ntr-o ordine obligatorie.
1.5.1.4.1. C om pensarea deviaiei pro d u s de fo ra m agnetic C l H
Aa cum s-a artat n & 1.4.5.4 fora magnetic C l H este orientat n axa
transversal a navei i produce deviaii maxime cnd nava se afl n drumurile
magnetice 00 sau 1800 (Nm sau Sm).
C l H = fZ + Q considerat n totalitate ca avnd natur magnetic
permanent, parametrul f, fiind foarte mic sau nul la compasurile magnetice instalate n
axa longitudinal a navei, deci compensarea realizat cu magnei permaneni pentru o
poziie geografic oarecare este valabil pentru orice alt latitudine magnetic la care se
va deplasa nava.
Se consider nava n Dm= 0(180) iar pentru uurina explicaiei, toate forele
magnetice ale navei sunt pozitive.
Nava este n asiet dreapt deci asupra rozei vor aciona toate forele magnetice
cu excepia forei magnetice J l H (fig. 1.46)

U'sh
S\H

Fig. 1.46. Aciunea forelor magnetice n Dm=00

n acest drum magnetic deviaia ( S N) este produs numai de forele magnetice
A l H , C l H i E lH , forele B lH i DAH nu produc deviaie n acest drum ci mresc
58

sau micoreaz aciunea forei directoare. Rezult c fora magnetic deviatoare n

D m=0 (180 ) este:
Fn = AAH + CAH + EAH
(1.114)
Din formula general a deviaiei
8 = A + B sin D m + C cosD m + D sin2D m + E cos2D m
se deduce c n D m =0 0 (180 0) deviaia va fi:
8N = A + C + E

(1115)

Aceast devia ie se observ la linia de credin a compasului (ex. linia de

credin se afl la gradaia 350 0 de pe roz, deci 8 N = +100 ).
Dac s-ar cunoate mrimea coeficientului C , cu un magnet permanent instalat
transversal, ar putea fi redus aceast mrime din valoarea deviaiei 8 N i cu aceasta
compensarea deviaiei produs de fora C lH ar fi ncheiat.
Deoarece nu se cunoate mrimea coeficientului C, magnetul transversal va fi
instalat cu polaritatea corespunztoare i la o astfel de distan de roz, ca s genereze o
for magnetic F n = (BAH + CAH + EAH), ceea ce atrage dup sine anularea ntregii
deviaii 8 N .
Asupra compasului magnetic va aciona astfel fora magnetic:
FTN

FN (a navei)+ FN (a mag.transv.)

adic:
FN = AAH + CAH + EAH - AAH - CAH - EAH
f tn = 0
Deviaia produs de aceste forte magnetice va fi:
8'n = A + C + E - A - C - E = 0

(1.116)

(1.117)

Fr a schimba poziia magnetului instalat se orienteaz nava n drum magnetic

opus [D m= 180 (0 )]. n acest caz asupra compasului magnetic vor aciona toate forele
magnetice ale navei i fora magnetic F N a magnetului instalat. (fig. 1.47).

Fig. 1.47. Aciunea forelor magnetice n Dm=180o

Deci asupra rozei va aciona fora total:
F TS = F S(a navei)+ [- F N(a mag.transv)]
59

deci:
F ts = A A H -C A H + EAH + AAH + CAH + EAH

(1.118)

F ts = 2(AAH + EAH)
n aceast situaie deviaia n D m =180 o (0 o) va fi:
8 S = 2(A + E)
Dm

(1.119)

Se observ c datorit instalrii magnetului permanent transversal n

= 0 o (180 o ) deviaia produs de fora magnetic CgH rmne anulat i n

D m =180 0 (0 o ), ns n acest drum deviaia produs de forele magnetice AAH i EAH se

dubleaz, deci n D m =180 o (0 o) va trebui modificat poziia magnetului transversal astfel
c deviaia observat s fie redus la jumtate pentru ca 8 3 = A + E .
n acest caz asupra compasului vor aciona numai forele magnetice A AH i
EAH ale navei, magnetul permanent anulnd efectul deviator al forei magnetice CAH .
Reducerea la jumtate a deviaiei magnetice n drumul opus se face prin
apropierea sau deprtarea de roz a magnetului transversal, (ex.dup luarea D m =180 o la
linia de credin se citete 180o , rezult 8 s = - 6 , pentru a se reduce la jumtate
aceast deviaie, se manevreaz magnetul transversal pn cnd se aduce n dreptul
liniei de credin gradaia 183o de pe roz).
1.5.1.4.2.
m agnei p erm an en i

C om pensarea deviaiei p ro d u s de fo ra m agnetic BAH cu

Conform & 1.4.5.3 fora magnetic BAH este orientat n axa longitudinal a
navei i produce deviaii maxime cnd nava este orientat n D m =90 o i D m =270 o.
Fora magnetic BAH =Cz+P poate fi considerat de natur magnetic
permanent, numai dac parametrul c este mic sau nul, situaie care nu corespunde
realitii dect n cazuri izolate, deci compensarea forei magnetice BAH numai ca
magnei permaneni, nu este suficient dac nava se va deplasa la distane mari de locul
executrii compensrii.
Este necesar compensarea pe pri a celor dou componente ale forei BAH
n funcie de natura magnetic a fiecruia, componenta P cu magnei permaneni
instalai n axa longitudinal i componenta cZ cu bare de fier moale verticale.
Deoarece componentele P i cZ nu pot fi determinate separat, se compenseaz
fora BAH considernd-o omogen de natur magnetic permanent.
Se consider nava pe chil dreapt, deci asupra compasului magnetic
acioneaz toate forele cu excepia forei JAH i deasemeni se consider toate forele
pozitive.
Se orienteaz nava n D m =90 o (270 o ), n acest caz vor produce deviaii forele
A A H , BAH i EAH , forele CAH i DAH nu vor produce deviaii (fig. 1.48), ci vor
micora sau mri fora directoare.

60

Fig. 1.48. Aciunea forelor magnetice n Dm= 900

Fora rezultant care produce deviaia n Dm=90o va fi:
F e = AAH + B A H - EAH

(1119)

Deviaia la compas n acest drum este:

8e = A + B - E

( 1 .2 0 0 )

ea poate fi observat la linia de credin a compasului (ex. D c=97o, 8 e = - 7 o ).

Dac ar fi cunoscut mrimea coeficientului B, cu un magnet permanent
instalat n axa longitudinal ar putea fi micorat aceast mrime din valoarea deviaiei
8 e (ar ficreat fora - B A H ) i compensarea deviaiei produs de fora magnetic
B A H ar fi ncheiat.
Deoarece mrimea coeficientului B nu se cunoate, magnetul permanent va fi
instalat n axa longitudinal cu polaritatea i la o astfel de distan de roz, ca s
acioneze asupra acesteia cu fora magnetului:
Fe = -(AAH + BAH - EAH)

(1121)

Aceasta atrage dup sine anularea ntregii deviaii (la linia de credin se aduce
gradaia 90o de pe roz).
n aceste condiii asupra rozei compasului va aciona fora magnetic FTE dat
de relaia:

F TE F E(a navei)+ F E (a mag.long.)

Adic:
F te = AAH + BAH - EAH - AAH - BAH - E lH

(1.122)

Deviaia produs de aceast for este:

8e =A + B - E - A - B - E = 0o

Fr a schimba poziia magnetului instalat, se orienteaz nava n drumul

magnetic opus [Dm=270o(90o)]. n acest drum, asupra rozei compasului vor aciona att
forele magnetice ale navei, ct i fora magnetului longitudinal instalat cnd nava s-a
aflat n Dm=90o (fig. 1.49).
FTE=FW(anavei) - FE (a mag.long.)
61

deci:
F tw = AAH - BAH - EAH + AAH + BAH - EAH

(1.123)

FTW = 2(AAH - EAH)

Fig. 1.49. Aciunea forelor magnetice n Dm=270o

Ca rezultat deviaia la compas n D m =270 o va fi:
S w = 2( A - E)

(1.124)

Se observ c din cauza plasrii magnetului longitudinal cnd nava se afla n

D m =90 o , deviaia produs de fora BAH rmne anulat i n D m =270 o , ns n acest
drum deviaia produs de forele magnetice AAH i EAH este dublat.
Concluzia din aceast constatare este c poziia magnetului longitudinal trebuie
s fie modificat pentru ca n D m =270 o deviaia observat s fie redus la jumtate adic
s se realizeze S w = A - E .
AAH

n acest caz asupra compasului magnetic vor aciona numai forele magnetice
i E A H ale navei, magnetul permanent anulnd efectul deviator al forei

magnetice B A H .
Reducerea la jumtate a deviaiei n D m =270 o se face prin apropierea sau
deprtarea magnetului longitudinal de roz (ex.dup orientarea navei n D m =270 o la roz
se citete gradaia 266 o , deci

S w =+4 o, pentru

o reduce la jum tate aceast deviaie se

modific poziia magnetului longitudinal pn cnd n dreptul liniei de credin se aduce

gradaia 268 o a rozei).
Cu aceasta compensarea deviaiei produs de fora magnetic BAH pentru
zona geografic respectiv este realizat.
1.5.1.4.3. C om pensarea com ponentei cZ a forei BAH
Dac nava se deplaseaz n zone geografice, n care componenta vertical cZ a
magnetismului terestru variaz mult, fora magnetic BAH va produce din nou deviaii
la compasul magnetic datorit modificrii substaniale a mrimii forei magnetice cZ
deci va fi necesar i compensarea acestei componente.
62

Compensarea componentei cZ a forei magnetice BAH se realizeaz prin

instalarea la compas a unor bare de fier moale dispuse vertical n axa longitudinal a
rozei (spre prova sau pupa compasului), pentru a genera o for magnetic c Z egal i
de semn contrar cu cea a navei.
Barele de fier moale care se instaleaz la compas se numesc compensatori de
latitudine sau bare Flinders .
Const n gsirea poziiei de instalare a barelor pentru a genera la compas fora
magnetic c Z egal i de semn contrar cu cea a navei.
Sunt mai multe procedee de instalare a barelor Flinders, din care vor fi
prezentate urmtoarele:
prin msurarea parametrului c;
la traversarea ecuatorului magnetic;
prin procedeul Thomson.
Primul procedeu este foarte exact ns dificil de aplicat deoarece msurtorile
la nav trebuie fcute n cel puin dou puncte de pe glob situate la mare distan unul
de altul pentru ca fora magnetic Z a magnetismului terestru s varieze cu o mrime
convenabil.
Al doilea procedeu, la traversarea ecuatorului magnetic se folosete n cazul c
nava n timpul deplasrii intersecteaz ecuatorul magnetic, de reinut c la ecuatorul
magnetic fora magnetic BAH =P (fora cZ este nul deoarece componenta vertical Z
a magnetismului terestru este nul). Pentru compensare se procedeaz astfel:
- se stabilete pe harta izoclinelor locul unde nava intersecteaz
ecuatorul magnetic (izoclina 0o);
- cnd nava ajunge n zona ecuatorului magnetic, se compenseaz fora
magnetic BAH cu magnei permaneni (& 1.5.1.4.2);
- se noteaz drumul n care s-a ncheiat compensarea cu magnei
permaneni i gradaia de pe roz la ncheierea operaiei (ex. Est magnetic 91 );
- cnd nava ajunge la o latitudine magnetic de cel puin 10o se
orienteaz nava n drumul magnetic n care s-a ncheiat compensarea deviaiei cu
magnei permaneni la ecuatorul magnetic, pentru care s-a notat gradaia de pe roz la
terminarea compensrii;
- se observ gradaia de pe roz la linia de credin n acest drum
magnetic i se compar cu cea notat la ecuatorul magnetic pentru a se stabili semnul
forei magnetice cZ a navei astfel: dac noua gradaie de pe roz are valoare mai mare,
cZ este negativ; dac este mai mic cZ este pozitiv;
- se rotete cilindrul pentru instalarea barelor Flinders pentru a fi adus
exact n axa longitudinal a navei, spre prova dac fora magnetic cZ este negativ sau
spre pupa dac este pozitiv;
se imobilizeaz brara cilindrului;
se introduc n cilindru bare Flinders observnd deviaia dup
introducerea fiecrei bare, nu se mai introduc bare cnd gradaia de pe roz notat la
ecuator ajunge n dreptul liniei de credin (n cazul exemplului dat

91 5);

N ot: dac la noua latitudine magnetic drumul n care s-a orientat nava este
inversat fa de cel de la ecuator, gradaia de pe roza ce trebuie adus n dreptul liniei de

63

credin se obine adunnd 180o la cea notat la ecuator (n cazul exemplului dat 271 0),
aceeai regul se aplic i pentru stabilirea semnului forei magnetice cZ.
- se introduc sub barele Flinders cilindrii de lemn pn ce captul
superior al barei de sus este adus la nlimea planului rozei;
- se noteaz numrul barelor introduse i se nchide cilindrul.
Se menioneaz c acest procedeu este foarte precis i odat realizat asigur
compensarea definitiv a forei magnetice cZ, n continuare fora magnetic BAH fiind
compensat la nevoie numai cu magnei permaneni.
Compensarea cu bare de fier moale trebuie refcut numai dup reparaiile
capitale ale navei, cnd se nlocuiesc pri ntregi din corp sau numai dac barele
Flinders i pierd calitile de fier moale.
A treia metod procedeul Thomson se poate aplica la navele care navig n
zone unde componenta vertical Z a magnetismului terestru variaz mult ca mrime.
Procedeul are la baz principiul: se compenseaz fora magnetic BAH cu
magnei permaneni n zona n care componenta vertical Z are valoare mai mic i cu
compensatori de latitudine n zona n care componenta Z are valoare mai mare.
Operaia de compensare se execut astfel:
- se determin din harta izoclinelor care din cele dou zone are
componenta vertical Z mai mic;
- se compenseaz n zona respectiv deviaiile produse de fora
m agnetic B A H cu magnei permaneni;
- cnd nava ajunge n a doua zon, n care componenta Z este mai
mare, se ia drumul magnetic 270o, se ateapt 5 - 10
minute dup care se determin
deviaia (Dm-Dc= S w ;
- se ia drumul magnetic 90o(giraia se execut cu vitez mic) i se
determin deviaia (Dm-Dc=8E);
se calculeaz valoarea coeficientului B cu relaia:
b

= S e -S r _

(1.125)

- se rotete cilindrul compensatorului de latitudine pentru a fi adus n

axa longitudinal a compasului spre prova dac B calculat este negativ, sau spre pupa
dac B este pozitiv;
- se calculeaz algebric valoarea 90o-B (aceasta corespunde gradaiei de
pa roz ce trebuie adus n dreptul liniei de credin);
- se introduc bare Flinders n cilindru pn se aduce n dreptul liniei de
credin gradaia de pe roz stabilit anterior (90o-B);
- se introduc sub barele Flinders cilindrii din lemn pn ce captul
superior al barei din fier moale vine la nlimea planului rozei compasului magnetic;
- se noteaz numrul de bare Flinders introduse i se nchide capacul
cilindrului.
De reinut, procedeul nu asigur o precizie foarte bun, de aceea trebuie repetat
n mai multe cltorii, dup 2-3 repetri, se obine o precizie acceptabil i n continuare
compensarea deviaiilor produse de fora magnetic BAH se va face numai cu magnei
permaneni.
64

Neaducerea tubului exact n axa longitudinal a rozei, atrage dup sine

generarea cu aceleai bare a unei forte magnetice fZ care perturb compensarea forei
magnetice CAH.
Fixarea capetelor superioare ale barelor mai sus sau mai jos de planul orizontal
al rozei atrage dup sine generarea unei forte magnetice suplimentare kZ care va
perturba compensarea deviaiei de band.
1.5.1.5. C om pensarea deviaiei de b an d
Principala for magnetic ce produce deviaia
JAH = i(e Z - k Z - R) situat n axa transversal a navei.

de band,

este

fora

Deoarece fora magnetic JAH variaz permanent ca mrime i semn funcie

de unghiul de band i nu este posibil compensarea sa prin folosirea unor
compensatori transversali.
Considerm c fora JAH este o proiecie a unor forte magnetice verticale pe
axa transversal a rozei compasului (fig. 1.50).

Fig. 1.50 Forele p e n tru com pensarea deviaiei de B and

Se poate trage concluzia c pentru anularea proieciei este suficient anularea
aciunii forei magnetice verticale care o genereaz la bandarea navei.
Dei forele magnetice eZ i kZ sunt de natur magnetic temporar nu-i
modific mrimile la schimbrile de drum ale navei, deci au caracteristic comun cu
fora magnetic R a magnetismului permanent al navei.
innd seama de aceasta rezult c pentru compensarea acestor forte poate fi
folosit un magnet permanent n axa vertical sub roza compasului la o astfel de distan
i cu polaritatea astfel aezat nct s genereze o for egal i de semn contrar cu
fora JAH
'

adic:

( 1. 1 2 6 )

F = -jH = J e Z z k Z -R )
sin i
sin i
JAH =- F sin i

(1.127)

65

unde:
F - fora magnetului permanent;
i - unghiul de bandare.
Proiecia pe axa transversal a forei magnetice a acestui magnet va fi:
F sin i = - JAH
(1.128)
indiferent de unghiul de bandare, deoarece unghiul de band i se imprim simultan att
navei ct i magnetului.
Magnetul folosit la compensarea deviaiei de band se numete magnet
corector de band .
S-a demonstrat anterior c deviaia de band S i = J i cos Dm i c
J = A ( e- * - R ) * .
De aici rezult c magnetul corector de band anuleaz deviaia de band doar
la o anumit latitudine. Dac nava se deplaseaz n zone geografice care difer cu
minim 5o latitudine este necesar modificarea poziiei corectorului de band deoarece
componenta vertical a magnetismului terestru Z i nclinaia magnetic 0 variaz.
La ecuatorul magnetic 0 = 0o deci corectorul de band trebuie nlturat, iar
dup trecerea ecuatorului magnetic, corectorul se instaleaz cu polaritatea inversat
deoarece tg 0 i schimb semnul.
1.5.1.6. C om p ensarea deviaiei cu ad ran ta le

a- e
Deviaia cuadrantal este produs de forele magnetice DAH = - H i
EAH = d

b H . Ambele forte magnetice sunt generate de magnetismul temporar al

navei.
Dac se analizeaz parametrii fierului moale al navei care determin cele dou
forte magnetice se constat:
-a este parametrul principal pe axa longitudinal a barelor de fier
moale longitudinale
-e este parametrul principal pe axa transversal a barelor de fier
moale transversale,
-d este parametrul barelor de fier moale longitudinale nesimetrice fa
de compas i se afl pe axa transversal
-b este parametrul barelor de fier moale transversale nesimetrice i se
afl pe axa longitudinal.
Din aceast analiz se desprinde concluzia, c pentru compensarea forelor
magnetice DAH i EAH se vor folosi acelai tip de corectori de fier moale, care s
genereze parametri de aceeai mrime dar semn contrar cu cei ai fierului moale de la
bord.
Corectorii din fier moale trebuie s fie alei i instalai astfel ca magnetizarea
lor prin influen s fie fcut numai de magnetismul terestru, nu i de acele magnetice
ale rozei, sau de magneii permaneni folosii la compensarea altor forte magnetice.
Odat realizat, compensarea deviaiei cuadrantale rmne valabil timp
ndelungat, indiferent de zonele geografice unde navig nava. Compensarea trebuie
66

refcut numai dup reparaii, cnd se schimb mari pri metalice ale navei, sau n
cazul cnd corectorii de fier moale i-au pierdut calitile de fier moale. Dup civa ani
corectorii de fier moale devin magnei permaneni slabi, regenerarea lor se face prin
nclzire la rou i rcire lent n timp.
1.5.1.6.1. C om pensarea deviaiei p ro d u s de fo ra m agnetic DAH
a e
Pentru compensarea deviaiei produs de fora DAH = - H este necesar
generarea unei forte - DAH ce se realizeaz cu ajutorul barelor de fier moale instalate la
compas care dau parametri a i e egali i de semn contrar cu cei ai fierului moale de
la bordul navei.
Funcie de tipul compasului magnetic corectorii de tip D pot fi de mai multe
tipuri.
Corectori de tip D, bare de fier moale longitudinale
Corectorii sunt magnetizai prin influen conform legii magnetizaiei
temporare de ctre proiecia pe axa longitudinal a cmpului magnetic terestru conform
relaiei:
H t = % Xc o s a = c H c o s Dm c o s a
(1.129)
a - unghiul dintre direcia liniilor de cmp i corectori;
Ht - cmpul magnetic al corectorilor.
Unghiul a = 0 (fig. 1.51) rezult:
H t = c H cos Da

(1.130)

Fig. 1.5l . C orectorii de tip D longitudinali

Corectorii fiind magnetizai tem porar cu un cmp magnetic ce depinde de
drumul navei vor realiza un parametru a .
Pentru varierea mrimii parametrului se modific dimensiunile barelor.
Trusa compasului este prevzut cu compensatori calibrai pentru a asigura un
coeficient - D de 2o, 5o, 7o,10o i 15o.
Valoarea coeficientului aproximativ D se calculeaz cu relaia:
D = d ne + d sw (dSE + d NW)
(1 131 )
4
'
Pentru compensare se va alege perechea de compensatori cea mai potrivit
(ex.: dac D = 6 o, se vor alege compensatori de 5o sau compensatori de 7o).
67

Instalarea compensatorilor trebuie fcut perfect simetric, ceea ce presupune:

alegerea a dou bare de aceeai mrime, fixarea lor exact la jumtatea lungimii i
instalarea cutiei compasului cu linia de credin exact n axa longitudinal a navei.
Nerespectarea chiar i a unei singure condiii a simetriei, atrage dup sine
generarea pe lng parametrul - a , a unui parametru secundar d (fig. 1.52.)

Fig. 1.52. Nerespectarea condiiilor de simetrie

C orectori tip D, b are transversale
Acest tip de corectori (fig. 1.53) realizeaz la compas un parametru +e .

Fig. 1.53. C orectori tip D tran sversali

Pentru a varia mrimea parametrului e , barele se apropie sau se deprteaz de
cutia compasului, sau se modific dimensiunile barelor funcie de tipul compasului
magnetic.
Instalarea compensatorilor trebuie fcut perfect simetric ceea ce presupune:
barele s fie de aceeai mrime, capetele lor s fie la distane egale fa de cutia
compasului i axa barelor s coincid cu axa transversal a rozei (linia de credin s fie
n axa longitudinal a navei).
Nerespectarea uneia din condiiile de simetrie, determin generarea de ctre
barele de fier moale pe lng parametrul +e i a unui parametru secundar b
(fig. 1.54 ).

68

La unele tipuri de compase magnetice n locul barelor de fier moale

transversale, se folosesc lamele. n acest caz varierea mrimii parametrului -e se face
modificnd numrul lamelelor folosite.

C orectori de tip D, sfere

A cest tip de corectori realizeaz la compas parametrii +e i - a (fig. 1.55)

Fig. 1.55. Corectori tip D, sfere

Pentru a varia mrimea parametrilor +a i -e , se apropie sau se deprteaz
sferele fa de centrul rozei, sau prin introducerea (scoaterea) unor bile din fier moale
n(din) interiorul sferelor, aceasta funcie de tipul compasului magnetic.
Instalarea sferelor trebuie fcut perfect simetric, ceea ce presupune: sferele s
se afle la distane egale fa de centrul rozei, (n cazul folosirii bilelor acelai numr de
bile n ambele sfere) i perpendiculare pe axa longitudinal a navei.
Nerespectarea condiiilor de simetrie atrage dup sine generarea suplimentar a
parametrilor d i b (fig. 1.56 a, b).

69

Fig. 1.56. Nerespectarea condiiilor de simetrie

1.5.1.6.2. C o m pensarea deviaiei pro d u s de fo ra m agnetic EAH
Fora magnetic EAH = ~ ~ ~ H este de regul mic sau nul la compasele
magnetice instalate n axa longitudinal a navei (parametrii d i b sunt mici sau nuli)
i de aceea nu se compenseaz.
n cazul cnd este necesar compensarea acestei forte magnetice se folosesc
corectorii de tip D montai la compensarea forei magnetice D H , dar instalai
nesimetric pentru a crea parametrii secundari b i d egali i de semn contrar cu cei ai
navei (fig. 1.57)

C orectorii de tip D genereaz o fo r m agnetic - DAH dac sunt

instalai sim etric fa de roza com pasului
n cazul rotirii corectorilor cu unghiul P orientarea forei magnetice generate va
fi decalat fa de instalarea simetric cu un unghi dublu 2 p. Orientarea forei

70

magnetice - DAH fa de meridian este 2 Dm 180o, rotind corectorii orientarea sa va fi

2(Dm+ P) 180o
Prin rotirea corectorilor este generat o for magnetic - D ' AH pe direcia
(2Dm+2 P) 180o, care se va descompune n dou forte: n fora - DAH orientat pe
direcia 2 Dm 180o i n fora - EAH pe direcia (2Dm 180o) 90o
Mrimea forei magnetice - EAH depinde de mrimea unghiului p de rotire a
corectorilor.
Din fig. 1.57 se observ c unghiul p se poate calcula cu relaia:
tg 2 p = E A H E A H
DAH
DA H
nlocuind coeficienii exaci cu cei aproximativi rezult:

(1.132)

tg 2 b = DE

(1.133)

Coeficientul D se calculeaz cu relaia (1.131), iar coeficientul E cu relaia:

E = S N + S s - (S E + S W)
( 1 . 134 )
4
Unghiul p rezult din calcul cu semn funcie de semnele coeficienilor E i D i
indic sensul n care trebuie rotii corectorii.
Dac p este pozitiv, corectorii se rotesc spre dreapta (privind roza de sus), dac
p este negativ corectorii se rotesc spre stnga.
Unghiul de rotire al corectorilor de 10o (valoarea maxim posibil) este
marcat din grad n grad pe o plcu situat pe suportul corectorilor n partea dinspre
pupa compasului magnetic.
Odat cu rotirea corectorilor fora magnetic -D A H se va micora, astfel c n
unele cazuri este necesar schimbarea corectorilor de tip D cu unii mai mari pentru a
mri componenta -D A H dat de corectori dup rotire astfel ca aceasta s fie egal cu
cea dat de corectori cnd nu erau rotii, aceasta ndeosebi pentru compasele magnetice
situate mult n afara axei longitudinale a navei.
1.5.2.

C om p en sarea p ra c tic a com pasului m agnetic

1.5.2.1. Situaiile cn d
com pasului m agnetic

este

necesar

com pensarea

deviaiilor

Deoarece forele magnetice ^ A H , DAH i EAH sunt cauzate de

magnetismul temporar al navei, dup compensarea lor nu mai este necesar refacerea
compensrii dect n situaiile cnd nava este supus unor modificri de construcie.
Remarca este valabil i pentru componenta cZ a forei magnetice BAH dac a fost
compensat cu corectori de latitudine (bare Flinders).
ntruct forele magnetice BAH i CAH sunt cauzate de magnetismul
permanent al navei i sunt variabile funcie de influena unor factori externi, este
necesar refacerea periodic a compensrii deviaiilor produse de aceste forte.
Operaia de compensare a deviaiilor compasului magnetic trebuie s se
execute n urmtoarele situaii:
- dup construcia navei la trecerea n exploatare;
71

- dup modernizarea navei sau executarea reparaiilor la corp;

- dup andocarea navei;
- dup executarea lucrrilor de sudur electric la bord (n special dac a
fost folosit ca legtur de nul corpul navei);
- dup staionarea navei timp ndelungat n acelai cap compas;
- dup demagnetizarea navei;
- dup montarea unor noi instalaii, armament sau tehnic de lupt;
- dup ncrcarea (descrcarea) navei cu mrfuri din fier;
- dup ncrcarea(descrcarea) navei cu macarale electroctromagnetice;
- totdeauna cnd n urma controalelor de deviaie se constat c acestea
au valori mai mari de 5 6 o
Observaie: Dac valorile deviaiilor depesc 5 6 o compensarea este
obligatorie deoarece tabla de deviaii ntocmit pentru D c din 10o n 10o nu mai
corespunde preciziei cerute la interpolri pentru drumurile intermediare cuprinse ntre
aceste valori (interpolarea este liniar n timp ce deviaia variaz neliniar pentru valori
ale sale mai mari de 5 6 o ). Dac deviaiile au valori mai mici de 5o nu este necesar
compensarea ci se ntocmete o nou tabl de deviaii.
1.5.2.2. P re g tire a p e n tru
com pasului m agnetic

executarea

com pensrii

deviaiilor

- toate instalaiile de la bordul navei se pun la postul de mare (bigile n

axul navei, capacele de la magazii nchise, tunurile n ax, etc.);
- se nchid porile etane i uile;
- motoarele principale i auxiliar se pun n funciune;
- instalaiile de iluminare de la bord i luminile de navigaie se
conecteaz pentru iluminatul pe timp de noapte;
- se aduce nava n asiet dreapt;
- se ndeprteaz din jurul compasului obiectele din fier dac nu au post
fix;
- se verific compasul magnetic(orientarea liniei de credin, stabilitatea
fixrii n postament, funcionarea instalaiei de iluminare, fixarea dispozitivului de
compensare, etc.);
- se pregtete trusa cu magnei de compensare;
- se scot magneii existeni n dispozitivul de compensare (se pun la zero
la tipurile de compas care le au permanent n stare de fixaie);
- se introduce corecia la corectorul automat al erorii de vitez (dac
girocompasul este prevzut cu corector);
- se ntocmesc tabelele pentru convertirea drumurilor magnetice (fig.
1.58) astfel:
dac la inerea drumurilor magnetice se folosete girocompasul cu
corector automat al erorii de vitez

72

Tabel cu Dg corespunztor Dm

Da =
A=

Da =
A=

Dg =

Dg =

Dg =

9O

m
II

Dm =270
+d =

Dm =315o

d=

d=

d=

+d =

Da =

Da =

Da =

A=

A=

A=

Dg =

Dg =

II

4o

Dm = 225o

Dm = 135o

Dm NW

zfl

W
N
m
D

Dm SW

Da =
A=

Da =
A=
D

Dm = 180o
+d =

W
m
D

w
m
D
d=

Dm N
Dm = 0o
d=

Da =
-A =

II

=
g
D
g

Fig. 1.58. Formular pentru convertirea drumurilor

u n d e : d - d e c lin a ia m a g n e tic din h a rt a ctualizat.

A - corecia constant a girocompasului se determin la trecerea printrun aliniament.

a) dac la inerea drumurilor magnetice se folosete un girocompas fr
corector:
T abelul are aceeai form ca la punctul a ns tipurile de calcul pentru convertire
vor fi nscrise astfel:
Dm =
+ d =_________
Da =
_______ - A =_________
Dg
v
Dg =
unde : 8v - corecia erorii de vitez care se determin cu T43 din DH76
A - corecia constant care se determin la nceperea activitii la trecerea
printr-un aliniament cu relaia:
Ra =
Rg
Ag =
v =
A =

73

I.5.2.3. E x ecu tarea

p ra ctic

a com pensrii deviaiilor com pasului

m agnetic
Operaiunile pentru executarea practic a compensrii compasului magnetic
sunt identice, att cnd activitatea se desfoar n poligon special amenajat, ct i n
cazul ieirii pe mare (difer numai procedeele de luare a drumurilor magnetice).
Dac starea mrii depete gradul 3 - 4, compensarea nu se execut.
Succesiunea operaiilor pentru executarea compensrii este urmtoarea.
1.5.2.3.1. C om pensarea deviaiei de b a n d p ro d u s de fo ra J l H
a)

C u b a la n a m agnetic:
- se iese cu balana magnetic la mal la distan de 50 m fa de nav
sau alte mase metalice;
- se orienteaz balana magnetic cu captul nordic pe o direcie ct mai
apropiat de direcia nord magnetic, se pune cutia balanei n poziie orizontal folosind
bula de nivel;
- se deplaseaz cursorul de pe acul magnetic pentru aducerea
magnetului n poziie orizontal (linia de referin de pe magnet s se suprapun cu cea
de pe prism);
se citete gradaia de pe magnet n dreapta cursorului i se nmulete
valoarea respectiv cu 0,85 pentru compasul etalon sau cu 0,75 pentru compasul de
drum;
- se aduce balana magnetic la bord, se iese cu nava pe mare sau n
poligon;
se orienteaz nava n drum magnetic 90o sau 270o;
se scoate cutia compasului magnetic din suspensia cardanic;
se mut cursorul de pe magnetul balanei la gradaia obinut prin
nmulirea celei citite la uscat cu 0,85 pentru compasul etalon sau cu 0,75 pentru
compasul de drum;
- se instaleaz balana n locul cutiei compasului magnetic cu captul
nordic al magnetului spre nord i cu centrul magnetului n locul centrului rozei;
se aduce balana n poziie orizontal dup bula de nivel;
se manevreaz magnetul corector de band n sus sau n jos pn se
aduce magnetul balanei n poziie orizontal;
se fixeaz magnetul corector de band;
se monteaz cutia compasului n suspensia cardanic.
Atenie: magnetul corector de band nu se apropie fa de cutia compasului
magnetic la distan mai mic de 60 cm. n cazul c magnetul folosit nu poate face
compensarea respectnd aceast cerin, se nlocuiete cu unul mai mare.
b) P rin b a n d a re a navei
Procedeul se aplic dac nava este acostat ntr-un drum magnetic apropiat de
0o sau 180o
se aduce nava n asiet dreapt;
la un obiect ct mai ndeprtat, se msoar relevmentul compas, se
noteaz acest relevment i relevmentul prova corespunztor;
74

- se bandeaz nava cu 8 o 10 o ntr-unul din borduri;

- se verific alidada s fie aezat la gradaia corespunztoare
relevmentului prova msurat n poziia de asiet dreapt a navei;
- se manevreaz magnetul corector de band n sus sau n jos pn se
aduce n dreptul firului reticular gradaia de pe roz corespunztoare relevmentului
compas msurat n poziia de asiet dreapt;
- se fixeaz magnetul corector de band.
c) S tab ilizarea rozei com pasului m agnetic pe m are rea
Procedeul se aplic atunci cnd din cauza balansului navei roza compasului
magnetic devine instabil n meridian.
- se orienteaz nava ntr-un drum apropiat de 0 o (180 o);
- se observ gradaia de pe roz n dreptul liniei de credin cnd nava
este pe chil dreapt;
- cnd nava se bandeaz, se manevreaz corectorul de band pentru a
menine n dreptul liniei de credin gradaia de pe roza citit n poziia navei pe chil
dreapt;
- se repet operaia de mai multe ori corelnd inerea drumului de ctre
timonier cu stabilizarea rozei;
- se fixeaz magnetul corector de band.
1.5.2.3.2.
m agnei perm an en i.

C om p ensarea deviaiei p ro d u s de fo ra m agnetic BAH cu

Deviaia produs de fora magnetic B lH se compenseaz numai cu magnei

permaneni la navele care navig ntr-o arie geografic restrns i cu magnei
permaneni i compensatori de latitudine(bare Flinders) la navele care execut deplasri
la distane mari.
- se orienteaz nava n D m = 90 o (270 o);
- se ateapt 5-10 minute stabilizarea rozei n meridian;
se observ deviaia i n funcie de aceasta se aleg din trus doi magnei identici, de
mrime proporional cu deviaia observat;
- se introduce unul din magnei n poziie longitudinal pentru montare,
astfel: dac gradaia 90 o (270 o ) a rozei se apropie de linia de credin polaritatea este
corect (se reine rou sau negru spre prova);
- se fixeaz cei doi magnei simetric n brar (polii n acelai sens) cu
polaritatea stabilit anterior;
- se verific poziia tubului central, indicele de pe acesta s fie exact n
axa longitudinal a navei;
- se culiseaz brara cu magnei longitudinali n sus sau n jos pn se
aduce n dreptul liniei de credin gradaia 90 o (270 o ) de pe roz;
- se fixeaz brara pe tubul central (ghidul brrii s fie introdus n
canalul de pe tub);
- fr a modifica poziia brrii cu cei doi magnei longitudinali, se
orienteaz nava n drumul magnetic opus D m = 270 o (90 o );
- se ateapt 5 - 10 minute stabilizarea rozei n meridian, dup care se
observ valoarea deviaiei;
75

- pe baza valorii deviaiei observate se determin gradaia de pe roz

care corespunde jum tii valorii deviaiei;
- seculiseaz din nou brara cu magnei longitudinali n sus sau n jos
pn ce se aduce n dreptul liniei de credin gradaia de pe roz corespunztoare
jum tii valorii deviaiei (determinat anterior);
- se fixeaz brara cu magnei longitudinali i se noteaz pe capacul
suportului compasului magnetic gradaia de pe tubul central n dreptul creia a fost
fixat brara, polaritatea montrii (rou sau negru spre prova) i tipul de magnei
folosii.
1.5.2.3.3. C om pensarea deviaiei p ro d u s de fo ra m agnetic (X H .
- se orienteaz nava D m = 0 o (180 o );
- se ateapt 5-10 minute pentru stabilizarea rozei n meridian i
eliminarea fenomenului de histerezis magnetic;
- se observ mrimea deviaiei i funcie de aceasta se aleg din trus doi
magnei identici i de mrime proporional cu deviaia magnetic observat;
- se introduce unul din magnei sub cutia compasului n poziie
transversal i se determin polaritatea montrii astfel: dac gradaia 0 o (180 o) a rozei se
apropie de linia de credin, magnetul introdus are polaritatea de montare corect(se
reine rou sau negru spre dreapta);
- se fixeaz simetric cei doi magnei n brara de pe tubul central;
- se rotete brara pentru a aduce magneii n poziie transversal cu
polaritatea stabilit anterior;
- se verific poziia tubului central, semnul de pe acesta s fie exact n
axa navei;
- se culiseaz brara cu magnei transversali n sus sau n jos pn se
aduce n dreptul liniei de credin gradaia 0 o (180 o) a rozei, dup care se fixeaz
brara;
- fr a modifica poziia brrii cu cei doi magnei transversali, se
orienteaz nava n drumul magnetic opus 180 o (0 o ), giraia se execut lent;
- se ateapt 5 - 10 minute pentru ca roza s se stabilizeze i pentru
observ deviaia;
- pe baza deviaiei observate se stabilete gradaia de pe roz care
corespunde jum tii valorii deviaiei;
- se culiseaz din nou brara cu magneii transversali n sus sau n jos
pn se aduce n dreptul liniei de credin gradaia de pe roz corespunztoare jumtii
valorii deviaiei;
- se fixeaz brara cu magneii transversali i se noteaz pe capacul
suportului compasului magnetic gradaia de pe tubul central n dreptul creia este fixat
brara, polaritatea de instalare a magneilor( rou sau negru spre dreapta), precum i
tipul de magnei folosit.
A tenie: este interzis apropierea brrii cu magnei fa de roza compasului,
la o distan mai mic de trei ori lungimea magneilor folosii la compensare (n caz de
nevoie se repet operaia de compensare folosind magnei mai mari), cerina este
impus pentru a evita magnetizarea prin influen a compensatorilor de fier moale de
ctre magneii permaneni folosii.
76

S e ia u su c ce siv d ru m u rile m a g n e tic e c ard in ale i in te rca rd in a le , se a te a p t n fie c a re d ru m 5 - 6 m in u te, d u p c are se d e te rm in v a lo a re a d e v iaiei p e n tru fie c a r e d ru m n p a rte
cu rela ia :

Dm =
-D c =

sau

5 =

Rm =
- Rc =
5

Se calculeaz valoarea coeficientului aproximativ D cu relaia:

D _ d NE + d SW + ( d SE + d NW)
4
Dac valoarea coeficientului D rezultat din calcul este mai mic de 2 o ,
operaia de compensare a compasului magnetic se consider ncheiat.
Dac D >2 se compenseaz deviaia produs de fora magnetic D l astfel:
- se determin gradaia de pe roz corespunztoare deviaiei fr
valoarea coeficientului D astfel: n drumurile magnetice NE i SW gradaia este dat de
relaia D c + D, iar n drumurile magnetice SE i NW de relaia D c - D, drumul compas
este cel notat la orientarea navei n drumurile magnetice i care a fost folosit la calculul
5N E , ^ , 5 SW , 5N W ;
- se orienteaz nava ntr-un drum magnetic intercardinal (de regul
ultimul drum avut pentru determinarea deviaiei);
- se manevreaz corectorii de tip D pn se aduce n dreptul liniei de
credin gradaia de pe roz stabilit pentru drumul magnetic respectiv (dac corectorii
sunt bare longitudinale sau aleg cei cu mrimea mai apropiat de valoarea coeficientului
D);
- se fixeaz corectorii;
- se iau succesiv celelalte drumuri magnetice intercardinale pentru a
verifica corectitudinea operaiei (n dreptul liniei de credin trebuie s vin gradaiile de
pe roz calculate, se admit tolerane de 0 5 , n caz contrar operaia se repet de la
nceput).
Calitatea execuiei compensrii deviaiilor va fi apreciat dup valoarea
coeficienilor B i C rmai, astfel:
compensarea este bun dac valorile coeficienilor B i C rmai sunt
cuprini ntre 1 ^ 3;
compensarea este nesatisfctoare dac valorile coeficienilor B i C
rmai sunt mai mari de 5 o .

1.5.3.

n to cm irea tab lei cu deviaiile rm ase p e n tru d ru m u ri com pas din 10o n
10o

Prin compensarea compasului magnetic, chiar dac operaia a fost executat cu

mare precizie, practic nu se pot anula complet deviaiile.
77

Dup executarea compensrii este necesar determinarea mrimii deviaiilor

rmase i ntocmirea tablei de deviaii a compasului magnetic astfel ca acesta s fie
folosit corect la orientarea pe mare.
ntocmirea unei noi table de deviaii se impune i atunci cnd la controalele de
deviaii ce se fac sistematic se constat neconcordane mai mari de 0 5 ntre deviaiile
observate i cele nscrise n tabl.
n toate situaiile deviaiile nscrise n tabl nu trebuie s depeasc valorile de
5^6, n caz contrar se execut compensarea deviaiilor compasului magnetic.
Cauza pentru care valorile deviaiilor din tabl nu trebuie s depeasc
mrimea de 5o^6, este aceea c valorile deviaiilor nscrise n tabl sunt
corespunztoare drumurilor compas din 10 o n 10 o, pentru drumurile intermediare
valorile deviaiilor fiind scoase prin interpolare liniar.
1.5.3.1. n to cm irea tablei de deviaii p rin c o m p ara rea d ru m u rilo r
Procedeul se aplic dac la nav exist girocompas sau compas magnetic la
care deviaiile magnetice sunt cunoscute.
Dac pentru comparaie este folosit girocompasul relaiile de calcul a deviaiei
sunt:
Dg + Ag = Da ;
D a - d = Dm;
Dm - Dc = 8
(1.135)
Dac pentru comparaie este folosit alt compas magnetic, relaiile pentru
calculul deviaiei sunt:
D c1 + d = Dm ; Dm - D c = 8

(1.136)

Deoarece durata operaiei pentru ntocmirea tablei de deviaiiar fi prea mare n

cazul orientrii navei succesiv n drumuri din 10 o n 10 o, procedeul se aplic prin
efectuarea cu nava a dou giraii, una ntr-un bord i cealalt n bordul opus.
Giraiile se execut cu unghi mic de crm i cu vitez minim a navei pentru a
nu apare erorile balistice i de vitez la girocompas i erorile de histerezis magnetic de
antrenare a rozei n lichid la compasul magnetic (o giraie complet s nu aib durata
mai mic de 10 minute).
1.5.3.1.1.
girocom pasul

n to cm irea tablei de deviaii p rin c o m p a raia d ru m u rilo r cu

nainte de nceperea operaiunii se ntocmesc dou formulare de calcul avnd

forma din fig. 1.59
Pentru lucru sunt necesari doi observatori, un observator care citete indicaiile
compasului magnetic i completeaz datele n tabel i un observator (de regul
timonierul) care citete indicaiile girocompasului.

78

Nr.
Obsev.

Dg
+

FOAIE DE OBSERVAII
PENTRU GIRAIA LA TRIBORD(BABORD)
Da
Dm
8
-d
- Dc

1
2
3

38
Flg. 1.59. Formular pentru foaia de observaii

Algoritmul de lucru este urmtorul:

- nainte de nceperea activitii se determin ct mai exact corecia giro ( A

);

- se imprim navei o micare lent de giraie punnd un unghi de crm de 2 - 3

puncte;
- se ateapt pn cnd roza de rotire a compasului magnetic devine uniform
(de regul dup ce nava a girat cu 90o fa de drumul avut n momentul punerii crmei);
- la trecerea succesiv a gradaiilor din 10o n 10o de pe roza compasului
magnetic prin dreptul liniei de credin, observatorul de la compasul magnetic anun
STOP i noteaz gradaia respectiv n foaia de observaii la coloana Dm - D c sub linia
ntrerupt (dac D c n momentul comenzii stop nu este exact multiplu ntreg de 10o se
trece valoarea citit);
- la comanda stop observatorul de repetitor giro citete cu voce tare drumul giro,
iar observatorul de la compasul magnetic noteaz aceast valoare n coloana Dg + A
deasupra liniei ntrerupte;
- se continu activitatea pn se completeaz cele 37 - 38 de rnduri ale foii de
observaii;
N o t : n cazul cnd unui din observatori nu a reuit s fac o citire, rndul
corespunztor se las necompletat pentru a se evita confuziile ulterioare n lucru.
- se oprete giraia navei i se imprim acesteia o micare de giraie n bordul
opus, lucrndu-se n acelai mod ca cel descris anterior, se completeaz datele n a doua
foaie de observaii;
- se efectueaz calculele n foile de observaii;
- se pregtete o coal de hrtie milimetric pe care se traseaz un sistem de axe
rectangulare, pe abscis se trec drumurile compas din 10o n 10o de la 0o la 360o(scara 1
cm pentru 10o drum), iar pe ordonat deviaiile din 1o n 1o (scara 1 cm pentru 1o
deviaie), n sus valorile pozitive i n jos valorile negative;
- se reprezint pe grafic deviaiile din prima foaie de observaii funcie de
drumul compas;
- se traseaz curba deviaiei cu o linie continu (de obicei colorat corespunztor
bordului) care s treac prin punctele reprezentate sau ct mai aproape de ele i far

79

frngere) apreciind rientarea curbei i pentru punctele care lipsesc datorit neexecutrii
bservaiilr;
- se repet operaia pentru valorile nscrise n cea de-a doua foaie de observaii,
binndu-se a dua curb pe grafic;
- cu o alt culoare se traseaz curba medie la egal distan ntre cele dou curbe
trasate anterior (fig. 1.60).

Curba giratiei la Tb

i
l
1
;
10'

"'^^'Curba g ira tie i ta Bd.

X
i0
20'

50

60'

70* j j f
^ 'Z / -

-------------

1
Curba medie

Fig. 1.60. Curbele deviaiilor pentru giraiile la Td i Bd

i curba medie
se ntocmete tabla de deviaii a compasului n care se nscriu valorile
deviaiilor de pe curba medie corespunztoare drumurilor compas din 10 n 10,
nscrierea deviaiilor n tabel se face cu semnul rezultat din grafic, valorile de deasupra
abscisei sunt pozitive, iar cele de sub abscis sunt negative (fig. 1.61)
Tabla de deviaii a compasuluimagnetic
Dc
0
10

A
+ 2?
+ 2?

Dc

180
190

20
30

200

160
170

340
350
Fig. 1.61. Tabla de deviaii

1.5.3.1.2.
ntocm irea tablei de deviaii p rin co m p ararea d ru m u rilo r cu
un com pas m agnetic la care se cunosc deviaiile
Metodologia de lucru difer de cea artat la &1.5.3.1.1. numai prin coninutul
i modul de completare a formularului.
80

Pentru completarea datelor n foile de observaii sunt necesari tot doi

observatori, un observator care urmrete indicaiile compasului la care nu se cunosc
deviaiile i nscrie datele n foile de observaii i un observator care citete drumul la
compasul la care deviaiile sunt cunoscute.
Observatorul de la compasul de deviaii necunoscute urmrete roza, iar la
trecerea gradaiilor de drum din 10 o n 10o prin dreptul liniei de credin, comand
STOP i noteaz drumul la compas n foia de observaie n coloana D m - D c sub linia
ntrerupt.
Observatorul de la compasul cu deviaiile cunoscute citete drumul n
momentul comenzii stop, iar cellalt nscrie valoarea n foaia de observaii n coloana
D C 1+ 81 deasupra liniei ntrerupte.
Foia de observaii are forma prezentat n fig. 1.62.
FOAIE DE OBSERVAII PENTRU GIRAIA LA TRIBORD (BABORD)
Nr.
Observ.

__ D _____
cj

___Dm __________
- Dc

1
2

----------------------

----------------------

38

--------

--------

Fig. 1.62 Formular pentru foaia de observaii

n co n tin u are se pro ced eaz identic ca la punctul 1.5.3.1.1.

1.5.3.2. n to cm irea tab lei de deviaii p rin c o m p a ra rea relevm entelor

Procedeul se aplic dac nava nu are girocompas i la bord nu exist un

compas magnetic la care deviaiile s fie cunoscute.
Pentru lucru se poate folosi un reper de navigaie sau un astru (de regul
Soarele pentru a nu se crea confuzii).

1.5.3.2.1.
n to cm irea tablei de deviaii p rin co m p a raia relevm entelor
com pas cu relevm entele m agnetice la u n re p e r de navigaie
nainte de nceperea activitilor se ntocmesc dou formulare cu urmtorul
coninut (fig. 1.63)

81

FOAIE DE OBSERVAII PENTRU GIRAIA LA TRIBORD (BABORD)

____ D ____
c

+ Rp

i
1
p? f .
1
1

Nr.
Observ.

1
2

38
Fig. 1.63. Formular pentru foaia de observaii
Algoritmul de lucru este urmtorul:
- se deplaseaz nava la o distan ct mai mare de coast de unde se poate
observa bine reperul de navigaie ales (distana n Mm s nu fie mai mic dect roza de
giraie a navei exprimat n hectometri);
- se determin ct mai precis punctul navei i se scoate din hart R a (de regul
nava s fie n staionare, sau s se deplaseze cu vitez foarte mic, punctul se determin
prin procedee independente de compas);
- se imprim navei o micare lent de giraie )unghiul de crm 2-3 puncte) i
dup ce nava a nceput s gireze uniform observatorul de la alidada va fixa alidada
succesiv la R p din 10o n 10o rotind-o n sens invers giraiei navei, n momentul cnd
reperul vine n dreptul firului reticular d comanda STOP i noteaz R p sub linia
ntrerupt n coloana D c + R P a foii de observaii.
- al doilea observator citete cu voce tare D c pe care primul observator l scrie n
foaia de observaii deasupra liniei ntrerupte n coloana D c + R p ;
- dup completarea primei foi de observaii se determin din nou punctul navei
i se scoate din hart R a , dup care se imprim navei micarea de giraie lent n bordul
opus i se completeaz datele n a doua foaie de observaii;
- se reprezint grafic curbele deviaiilor pentru cele dou giraii, se traseaz
curba medie i se ntocmete tabla de deviaii.
1.5.3.2.2. n to cm irea tablei de deviaii p rin c o m p araia relevm entelor
la Soare
Procedeul este mai precis dect n cazul folosirii unu reper de navigaie, deoarece nu
mai intervine eroarea de paralax datorit distanei mici pn la reperul de navigaie.

Pentru creterea preciziei aplicrii procedeului, nlimea Soarelui trebuie s fie

mai mic de 20 o pentru ca vizarea s poat fi fcut direct pe firul reticular (fr
folosirea oglinzii de reflexie). Practic operaia trebuie s nceap imediat dup rsritul
Soarelui sau cu o or nainte de apus.
Sunt necesari trei observatori, un observator la alidad care face nscrierea n
foaia de observaii, un observator care citete drumul compas i al treilea pentru citirea
orei cronometrului.
nainte de nceperea activitii se ntocmesc dou formulare (fig. 1.64).
Algoritmul de lucru este urmtorul:
- se determin ct mai precis punctul navei;
82

- se imprim navei o micare lent de giraie, iar cnd nava intr n

micare uniform se citete ora cronometrului;
- observatorul de la alidada rotete succesiv alidada n sens invers
giraiei fixnd-o la relevmente prova din 10o n 10o , iar la trecerea centrului discului
solar prin dreptul firului reticular comand STOP i nscrie n coloana D c + R p , sub
linia ntrerupt, mrimea R p ;
FOAIE DE OBSERVAII PENTRU GIRAIALA TRIBORD (BABORD)
Nr.
Observ.

Rm

Dc

Rm

+ DRm

+ Rp

- Rc

1
2

38
Fig. 1.64. Formular pentru foaia de observaii
- observatorul de compasul magnetic la comanda stop citete drumul
compas pe care observatorul de la alidad l nscrie n foaia de observaii deasupra Rp,
iar observatorul al treilea citete ora cronometrului la prima observaie;
- la completarea ultimului rnd din formular se citete ora
cronometrului i se determin din nou punctul navei, dac este cazul;
- se imprim navei micarea de giraie n bordul opus i se repet
operaiile, inclusiv citirea orei cronometrului la nceputul i sfritul giraiei i se
completeaz i a doua foaie de observaii;
- se scot coordonatele punctelor navei la nceputul i terminarea
observaiilor pentru fiecare giraie;
- se calculeaz unghiurile la pol i declinaia Soarelui pentru orele
cronometrului i punctele determinate;
- se calculeaz azimutul Soarelui funcie de latitudine, unghi la pol i
declinaie cu formula cotangentelor pentru cele patru momente;
- se scoate declinaia din hart i se actualizeaz pentru anul n curs;
- se convertesc azimuturile n relevmente magnetice cu formula:
Az - d = Rm;
- se ntocmesc pe hrtie milimetric graficele variaiei n timp a
relevmentelor magnetice (fig. 1.65) astfel:

83

Fig. 1.65. Graficul variaiei relevmentului magnetic la Soare

ntre nceputul i terminarea unei giraii
Pe abscis se pun la distan de 1 cm, cifrele corespunztoare numrului de
observaii, se face diferena (AR m ) ntre relevmentele magnetice de la a doua citire a
cronometrului i prima citire i se reprezint pe ordonat la scara 1 cm, P$entru 1o .
Se unete prima cifr de pe abscis cu valoarea ARm calculat.
- se ntocmete al doilea grafic cu variaia relevmentului magnetic
pentru giraia n bordul opus;
- se scot din grafice variaiile relevmentelor corespunztoare numerelor
observaiilor;
- se completeaz foile de observaii i se reprezint graficele deviaiilor
pentru giraiile la tribord i babord, se traseaz curba medie i se scot deviaiile
compasului magnetic ntocmindu-se tabla de deviaii
I.5.3.3. n to cm irea tablei de deviaii prin calcul pe baza coeficienilor A,
B, C, D i E.
Procedeul se aplic totdeauna cnd este posibil orientarea navei n drumurile
magnetice cardinale i intercardinale.
1.5.3.3.1. C alculul coeficienilor A, B, C, D i E. D educerea relaiilo r de
calcul
Orientnd nava succesiv n drumurile magnetice cardinale i intercardinale i
se determin mrimile deviaiilor compasului magnetic n aceste drumuri cu relaia:
d = Dm - Dc .
Se vor obine astfel opt mrimi ale deviaiilor 5N , 5NE , 5E , 5SE, 5 SW , 5W i
5N w .
Se nlocuiesc n formala general a deviaiei datele cunoscute:
5n = A + B sin 0o +C cos0 o + D srn2-0 + E cos 0 o
5n e = A + B sin 45 o + C cos45 o + D sin 2-45 o + E cos2-45 o
5e = A + B sin 90 o + C cos 90 o + D sin 2-90 + E cos 2-90
5s e = A + B sin 135o+ C cos 135o+ D sin 2-135 o + E cos 2-135 o
5S = A + B sin 180o + C cos 180o + D sin 2- 180o + E cos 2-180 o
5SW= A + B sin 225 o + C cos 225 o + D sin 2-225 o + E cos 2-225 o
84

8W= A + B sin 270o + C cos 270o + D sin 2-270 + E cos 2-270

5nw = A + B sin 3l5o + C cos 315o + D sin 2-315o + E cos 2-315o

Se vor nlocui cos 45o cu sin 45o, fiind egale, se face reducerea la primul
cadran i pentru simplificare sin 45o se va nota S45. Se numeroteaz ecuaiile i se
obine.
(1) 5n= A + B + E
(2) 8 S = A - C + E
(3) 8e = A + B - E
(4) 8W= A - B + E
(5) 5nE = A + B S 45 +C-S 45 + D
(6 ) 5sw = A - B:S 45 - C S 5 + D
(7) 5se = A + B -S45 - C-S45 - D
(8) 5nw = A - B -S45 + C-S45 - D
Se efectueaz semisuma deviaiilor n drumurile opuse i rezult:
(I)

8n + 8S
-= A + E
2

(II)

8E + 8 w = A - E
2

(III)

8 NE + 8 SW = A + D
2

(1.137)

8 SE + 8 NW = A - D
2
Se efectueaz semisuma a dou cte dou ecuaii n sistemul (1.137) i se
(IV)

obine:
8 n + 8 s 8p + 8iW
+
2
2
=A
2
8 NE +8 SW + 8 SE + 8 NW
2

2
2

(1.138)

= A

rezult
8 N + 8 S +8 e + 8 w
8 NE + 8 SW + 8 SE + 8 NW
2
2
2
2
+
2
2
A =(1.139)
2
Coeficientul A ar putea fi exprimat prin relaia A 2 8 / 8 ns s-a ales relaia
(1.139) pentru a putea fi introdus n formular.
Se reia calculul de la sistemul (1.137) i se fac semidiferena perechilor de
ecuaii i rezult:
8n + 8 s
2
E=

8E + 8W
2

(1.140)

85

d NE

d SW

d SE

+ d NW

D = ------- 2 ---------------- 2 ------2

(1.141)

Se revine la sistemul (1.136) i se face semidiferena deviaiilor n drumurile

opuse:
2

= C

=B

(1.142)

Dei s-au obinut valorile coeficienilor B i C, calculul continu deoarece n

cazul c una din observaii a fost eronat, eroarea s-ar transmite direct n valoarea
coeficientului respectiv.
n continuare se face numai diferena deviaiilor n drumurile opuse:
d NE - d SW = 2 B "-S45 + 2 C "-S45
d SE~d NW = 2 B "-S45 - 2 C "-S45
Se nmulesc ambele expresii cu S45 i se nlocuiete S45 = 1 /2 , rezult:

{Sne - d sw) - S45 = B '+C"

{d SE - d NW) - S45 = B '~C '
(1.143)
Se fac semisuma i semidiferena ecuaiilor din sistemul (1.143) i rezult:
du d NE - d SW c , d SE - d NW c
B = -------- 2-----------S45 + ----- 2--------- S45

(1.144)

r = d NE - d SW c
C

, d SE - d NW , c \
S 45 +
2
( S 45 )

Din ecuaiile (1.142) i (1.144) rezult coeficienii B i C:

B +B ' . C'+C '
B = -------- i C = --------2

d NE - d SW c , d E - d W, d SE - d NW c
S45 +

S 45
B = ------- 2 ---------------------- 2 ----------------2 ------------d N ~ d S .d NE - d SW
c ,d SE - d NW r c \
----- ------+ ------- ----------S45 + ------- -------( S 45 )
C = ----- 2 --------------- 2 ---------- ------- ----- 2 -----------------

(1.145)

(1.146)

Pe baza expresiilor (1.139), (1.140),( 1.141), (1.145) a fost ntocmit formularul

de calcul al coeficienilor (fig. 1 .6 6 ).

Calculul coeficienilor dup deviaiile n opt drumuri magnetice

86

I
Dm

II
8

N
NE
E
SE

Dm

III
8

IV

I +1. I II
2
2

S
SW
W
NW
CONTROL: III+IV=I
IX+X=VII

V
S
So
S45
S90
S45
2B
B=

VI
S-IV

S
S90
S45
So
S-45
2C
C=

S-IV

VII
Jumt
a-tea
de sus
a
col. III

VIII
Jumta-tea
dejos a
col.III

IX

VII+VIII VII VIII

2
VIIVIII
2
E
D

2A
A
o- H
TT=
1sin
2D
n;
Sin
2

u-
1
9 arcsin D
2

Fig. 1.66. Formular pentru calculul coeficienilor

Pentru calcule se folosete tabla 89 din Tablele nautice DH-76.
Dac D >5 se calculeaz coeficientul H folosind tabla 88 din Tablele nautice
DH-76.
Determinarea coeficientului -J
Coeficientul deviaiei de band J nu se folosete la ntocmirea tablei de
deviaii ns trebuie s fie cunoscut pentru a putea corecta drumul n cazul n care nava
navig canarisit ntr-un bord.
Coeficientul J se determin prin observare astfel:
- se orienteaz nava n drum magnetic 0o(180o);
- se msoar relevmentul compas la un reper ndeprtat;
- se verific poziia alidadei pe relevmentul prova;
- se bandeaz nava ntr-un bord cu un unghi de 5^10, se msoar
relevmentul cu un unghi reper, se verific alidada ca Rp s fie acelai ca i la
m surtoarea fcut cu nava pe chila dreapt(dac exist diferene la Rp nseamn c
reperul ales nu este suficient de ndeprtat);
- se calculeaz coeficientul J cu relaia:
R R
j =
L
(1.147)
i
unde: Rci - relevmentul compas cnd nava este bandat;
Rc - relevmentul compas cnd nava este pe chila dreapt;
i - unghiul de bandare;
J - coeficientul deviaiei de band la bandarea navei cu 1o
Din calcul J rezult cu semn care se scrie cu semn, notndu-se i bordul n care
s-a fcut bandarea navei, deoarece la bandarea n bordul opus a navei coeficientul J
schimb semnul.
Determinarea coeficientului J este valabil pentru o zon geografic restrns.
Cu coeficientul J determinat se corecteaz drumul compas cnd nava navig
canarisit ntr-un bord datorit ncrcturii sau altor cauze.
- se calculeaz mrimea deviaiei de band cu relaia:
d
= J i cos D m
(1.148)
- se calculeaz (8i -8);
unde: 8i - deviaia la bandarea navei;
87

C,

8 - deviaia din tabla de deviaii pentru nava pe chil dreapt;

se convertete D m n D c cu relaia:
D c= D m - (8i -8 )

1.5.3.3.2. n to cm irea tablei de deviaii pe b aza coeficienilor A, B,

D i E
S-a menionat c deviaia compasului poate fi calculat pentru orice drum cu

relaia:
8 = A +B sin D m + C cos D m + D sin 2D m + E cos 2D m
Deviaia astfel calculat nu are valoarea absolut exact din urmtoarele cauze:
-coeficienii exaci ai deviaiilor A, B, C, D i E (mrimi de tangent) au
fost nlocuite cu coeficienii aproximativi A, B, C, D i E pentru a fi
exprimai n grade i zecimi de grad (valori citite practic la compas);
la stabilirea relaiilor pariale BsinD m , CcosD m .......au fost considerate
nule proieciile pe meridian a forelor magnetice BU, CH, DH i
EH , proiecii care mresc sau micoreaz fora directoare;
-mrimea deviaiilor pariale a fost considerat proporional cu mrimea
forei care produce deviaia, n realitate ns a fost luat n considerare
numai proiecia forei perpendicular pe meridian n drumul dat.
Pentru deviaii mai mici de 5 o inexactitile comise nu au importan practic
deoarece erorile n deviaie nu depesc 0 2 ceea ce reprezint precizia citirii drumului
compas.
T abla de deviaii se ntocmete pentru drumurile la compas folosindu-se
urmtoarea relaie de calcul:
8 = A +B sin D c + C cos D c + D sin 2D c + E cos 2D c (1.149)
n aceast relaie s-a nlocuit D m cu D c dar erorile introduse prin aceast
nlocuire sunt mai mici de 2 o n cazul n care deviaiile au valori mai mici de
5o (condiie obligatorie de realizat, n caz contrar se reface compensarea).
Tabla de deviaii se ntocmete pentru drumuri la compas din 10o n 10o ceea ce
corespunde unei precizii acceptabile n cazul interpolrii liniare la determinarea
deviaiilor pentru drumurile intermediare.
Rezult c sunt necesare 36 de calcule, ns innd seama de caracteristicile
deviaiilor i reprezentnd termenii, numrul calculelor poate fi restrns.
Termenii D sin 2D c + E COS 2D C , reprezint deviaiile cuadrantale care au
caracteristica principal c n drumurile opuse sunt egale i de acelai semn. Rezult c
este suficient calculul acestor termeni numai pentru 18 drumuri, n celelalte 18 drumuri
opuse repetndu-se valorile i semnul.
Termenul A se repet la toate drumurile cu valoarea i semnul su.
Termenii Bsin D c + Ccos D c reprezint deviaiile semicirculare care n
drumurile opuse sunt egale i de semn contrar. Va fi suficient calcularea termenilor
numai pentru 18 drumuri, la celelalte 18 drumuri opuse repetndu-se valorile i
inversnd semnele.
n concluzie dac se noteaz:
D sin 2D c + E cos 2D c = M
D sin D c + E cos D c = N
88

formula general a deviaiei poate fi retranscris pentru simplificarea calculului astfel:

pentru drumuri de la 0 o la 170o ^ 8 = A + M + N
pentru drumuri de la180 o la 350 o ^ 8 = A + M - N
Pe baza acestor considerente s-a ntocmit formularul pentru executarea
calculelor (fig. 1.67).
Coninutul formularului i modul de completare este urmtorul:
S1 , S2 , S3 , etc. are semnificaia sin 10o , sin 20 o , sin 30 o , etc.
- funciile cosinus au fost nlocuite cu funciile sinus pe baza formulei
cos D c = sin(90 o -D c )
- toate drumurile la compas au fost reduse la primul cadran;
- pentru compasurile magnetice coloana I (H) nu se completeaz
deoarece H = 0 cnd D = 5 0 , dar D trebuie s fie mai mic de 5 o ;
formularul a fost ntocmit i pentru a se calcula tabla de deviaii a
radiogoniometrului, unde n anumite condiii D poate avea valori apreciabile i n
consecin nu poate fi neglijat coeficientul H;
n coloanele II, III, IV, V i VI se trec valorile i semnul
coeficientului D, E, A, B i C la precizie de sutime, datele se iau din formularul pentru
calculul coeficienilor;
se completeaz datele din coloanele II (D sin 2D c ) i III (E sin(90 o 2D c) folosind tabla 89 din DH-76 sau tabla 45 din M.T.-53;
CALCULUL DEVIAIILOR MAGNETICE RMASE
DIN 10oN 10o CUNOSCND VALOAREA COEFICIENILOR.

II

III

IV

VI

V II

H=

D=

E=

A=

B=

C=

V +V I

HS

DS

E^S

I+ II+
+ III+ A

BS

V III

IX

Dc
8

C^S

Dc

0o

S4

S2

S7

S1

S8

10o

190o

S8

S4

S5

S2

S7

20o

200o

S6

S6

S3

S3

S6

30o

210o

S2

S8

S1

S4

S5

40o

220o

-S 2

-S8

-S 1

S5

S4

50o

230o

-S6

-S6

-S3

S6

S3

60o

240o

-S8

-S4

-S5

S7

S2

70o

250o

-S 4

S2

S7

S8

S1

80o

260o

180o

-1

90o

270o

S4

-S2

-S7

S8

-S 1

100o

280o

S8

-S4

-S5

S7

-S 2

110o

290o

S6

-S6

-S3

S6

-S 3

120o

300o

S2

-S8

-S 1

S5

-S 4

130o

310o

-S 2

-S8

S1

S4

-S 5

140o

320o

-S6

-S6

S3

S3

-S6

150o

330o

-S8

-S4

S5

S2

-S 7

160o

340o

-S 4

-S2

S7

S1

-S8

170o

350o

Fig. 1.67. Formular pentru calculul deviaiilor cunoscnd valorile coeficienilor

89

IV + V II
8

- se completeaz datele coloanei IV prin nsumarea algebric a valorilor

din coloanele II, III i cu valoarea coeficientului A (M+A din formula general a
deviaiei);
- se completeaz coloanele V (B sin D c ) i VI (C sin (90 o -D c )) ca la
coloanele II i III;
- se completeaz coloana VII prin nsumarea algebric a valorilor din
coloanele V i VI (N din formula general a deviaiei);
- se completeaz datele n coloana VIII prin nsumarea algebric a
coloanelor IV i VII i n coloana IX prin diferen, nscrierea datelor se face la precizie
de zecime de grad, obinndu-se valorile deviaiilor;
- se compar deviaiile calculate din tabel cu cele observate n
drumurile magnetice cardinale i intercardinale folosite la calculul coeficienilor, iar n
cazul c sunt diferene mai mari de 0 0 se reface ntregul calcul.
- Valorile calculate n coloanele VIII i IX se reprezint pe un grafic, se
unesc printr-o curb continu (de reinut curba este reprezentarea unei funcii Fourier i
nu poate avea discontinuiti) pentru reducerea erorilor;
- Se scot deviaiile pentru drumurile la compas din 10o n 10o i se
nscriu n tabla.
La bordul navei se ntocmesc formularele prezentate n fig. 1.65 i 1.67.

90

CAPITOLUL II
COMPASE GIROSCOPICE
2.1. Giroscopul
2.1.1. D efiniii
Giroscopul este un rigid cu un punct fix, 0, cruia i s-a imprimat o vitez
unghiular foarte mare n jurul axei de simetrie, suspendat n centrul de simetrie o cu
ajutorul unui sistem cardanic care permite schimbarea direciei axei principale n spaiu.
Pentru studierea proprietilor i legilor de micare ale giroscopului se
folosete giroscopul de laborator (fig. 2 . 1 .)

Fig. 2.1. Giroscopul de laborator

Elementul principal al giroscopului este torul care reprezint un disc cu masa
principal distribuit uniform spre periferie i care se rotete n jurul axei de simetrie x x, numit ax principal.
Torul este suspendat cu ajutorul suspensiei cardanice format din inelul
cardanic orizontal, inelul cardanic vertical i inelul exterior care-i permite s execute
micri de rotaie n jurul a trei axe rectangulare cu centrul n centrul de suspensie,
acest giroscop are trei grade de libertate.
Centrul de greutate se suprapune cu centrul de suspensie i se neglijeaz forele
de frecare din lagre i cu aerul, deci asupra lui nu acioneaz forte exterioare.
Giroscopul cu trei grade de libertate al crui centru de greutate coincide cu
centrul de suspensie se numete giroscop compensat, iar dac asupra lui nu acioneaz
forte exterioare se numete giroscop liber.
91

2.1.2. N oiuni de baz din m ecanic

2.1.2.1. M icarea de ro taie a solidului rigid
Un solid rigid are o micare de rotaie, dac n timpul micrii dou puncte ale
rigidului rmn fixe n spaiu, dreapta care trece prin cele dou puncte se numete ax
de rotaie.
Pentru studiul micrii se consider triedrul mobil OXYZ solidar cu rigidul,
avnd originea n punctul O i axa Ox n coinciden cu axa de rotaie. Triedrul fix
O X 1Y 1Z 1 se alege astfel nct originea O 1 coincide cu O iar axa O 1Z 1 cu axa OZ (ca
suport i ca sens).
Se noteaz cu ? unghiul dintre axa O 1y 1 a triedrului fix i axa Oy a triedrului
mobil (fig. 2 .2 ).
Micarea rigidului este complet definit dac se cunoate funcia scalar:
e = e (t)
Z.Zj

Fig. 2.2. Micarea de rotaie

Vectorul vitez unghiular ( W ) are ca suport axa de rotaie i sensul este dat
de regula burghiului drept (sensul de naintare al burghiului drept cnd este rotit n
sensul de rotaie al giroscopului).
Pentru obinerea legii distribuiei vitezelor i acceleraiilor este necesar s se
determine vectorii: v o>a o>w i .
Deoarece punctul O este fix, rezult v 0 = 0 i a 0 = 0.
Proieciile vectorului W pe axele triedrului mobil se determin din relaiile:
j k = - j k = (Ox
(2 . 1)

k i = - k i = Wy
i j = - i j = Wz

Proiectnd vectorii i , j , k pe axele fixe, de versorii ix, j , k x se obine:

92

j = l1 c o s 0 + j 1 sln 0 ;
j = - l 1 sln 0 + j 1 c o s 0 ;

(2 .2 )

k = k1
Derivnd aceste relaii n raport cu timpul i avnd n vedere c versorii axelor
fixe il , j k l sunt constani, rezult:
l

= - l 10 sln 0 + j 10 c o s 0 = 0( - l 1 sln 0 + j 1 c o s 0) = 0j

j = - l 10 c o s 0 - j 10(l 1 c o s 0 + j 1 sln 0) = - 0 1

(2 3 )

k= 0
Proieciile vectorului O vor fi:
wx = j k = - 0 1k = 0
Oy = k i = 0

(2.4)

wz = l j = 0 j j = 0
Vectorul CO se scrie:
W = 0 k = wk
(2.5)
Rezult c vectorul are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu viteza
unghiular 0 = O

aceeai pentru toate punctele rigidului. Pentru aceste motive

vectorul O este denumit vectorul vitez unghiular.

Proieciile vectorului e pe axele triedrului mobil se determin derivnd n
raport cu timpul expresia (2.5) a vectorului O :
e = O = 0 k = ek
(2 .6 )
Rezult c vectorul e are direcia axei de rotaie (Oz) i scalarul egal cu
acceleraia unghiular &
0&= e , aceeai pentru toate punctele rigidului. Vectorul e este
denumit vectorul acceleraie unghiular.
2.1.2.2. M om ente de inerie
M omentul de inerie al unui sistem de puncte materiale n raport cu un plan, o
ax sau un punct este suma produselor dintre masele punctelor materiale ale sistemului
i ptratele distanelor de la aceste puncte respectiv la plan, la ax sau la punct (fig. 2.3).
momente de inerie planare:
2

JxOy= Omiz j ; JyOz = Omix j ;

momente de inerie axiale:

JzOx =

X m ly i

(2 7 )

Jx= x ml(y 2 + z 2 ); Jy = X ml(z 2 + x 2 ) ; Jz= x ml(x 2 + y 2 ) (2 8 )

momentul de inerie polar:
Jx = Omi(x 2 +y 2 + z2 ) = X mlrl2
93

(2.9)

Fig. 2.3 Referitor la momente de inerie

Momente centrifugale(momente de deviaie sau produse de inerie) sunt suma

produselor dintre masele punctelor materiale i coordonatele acestor puncte n raport cu
dou plane perpendiculare.
Jxy= E mixiy i ; J yz = Em jY jZj; J zx = mjZjXj

(2 1 0 )

2.1.2.3. T eorem a im pulsului

Impulsul este o mrime fizic ce msoar micarea mecanic n ceea ce
privete capacitatea ei de a se transforma ntr-o alt micare de asemenea mecanic i
este definit ca fiind produsul dintre masa punctului i viteza sa.
Generaliznd aceast noiune vom defini ca impuls al unui sistem de puncte
materiale suma impulsurilor punctelor sistemului, adic:
H

( 2 . 11 )

E m jVj

Derivata n raport cu timpul a impulsului este egal cu vectorul rezultant al

forelor exterioare, adic:

di

= E ~F.

( 2 . 12 )

2.1.2.4. M om entul cinetic al unui sistem de puncte m ateriale

Momentul cinetic al unui punct materiale este definit ca fiind momentul
impulsului su.
K = rx m V k = r x m v
(2.13)
Generaliznd aceast noiune se definete ca moment cinetic al unui sistem de
puncte materiale suma momentelor cinetice ale punctelor sistemului:

Er

x m,v,

(2.14)

Pentru un rigid n micarea de rotaie

94

v = x r

i j
=0 0

k
o

(2.15)

= - w y i + oo x j

X Yt
zi
rezult pentru momentul cinetic n raport cu originea expresiei:
k
1
k = X rtxm,Vt = X x yt
zt =-(X wxtzt)t- (X mytzt) j + X w(x2+ y? )]k
- mwyt mwXt o
(2.16)
dar:
x m t(x 2

y 2 )

Z z

X m l X l z l

= Jx z

X m l y | z |

yz

(2.17)

2.1.2.5. T eorem a m om entului cinetic

Pentru un punct material teorema momentului cinetic se scrie sub forma:
= rx F
(2.18)
dt
n cazul unui sistem de puncte materiale derivaia n raport cu timpul a
momentului cinetic, calculat fa de punctul fix O, este egal cu vectorul moment
rezultant al forelor exterioare.
dk
^
- X r ix Fi

(2.19)

2.1.2.6. E cuaiile de m icare(E cuaiile lui E uler) ale rigidului cu p u n ct fix

Proiectnd ecuaia (2.19) pe axele sistemului mobil Oxyz se obine sistemul de
ecuaii scalare:
Kx= Jx wx + J xy Wy - J xzWz
K y = - J yxOx + JyO y - Jyzz

(2.20)

K z = - J zx Wx - J zy Wy + J z Wz
Se aleg ca axe Ox , Oy, Oz axele principale de inerie din punctul O. n acest
caz momentele centrifugale Jxy, Jyz , Jzz sunt nule i expresiile (2.11) devin:
Kx=J 1Uz; Ky = J2 Uy ; Kz=J 3 = J3 Uz
(2 2 1)
Deoarece aceste proprieti sunt pe axe mobile, expresia derivatei
dk rezult:
dT
' t
j
k
dk dk 7 . . *,
w,,
= ---- +wx k = J 1Wxt + J 2 Wyj+ J 3 Wzk + O)
dt dt
1 x
2 yJ
z
J1X J2Wy J3Wz
[J 1Wx + (J3 - J2)wy z ] + [J 2wy + (J1 - J 3)wzwx]/+ [J 3Wz + (J 2 - J 1)wxwy ^
(2.22)
Membrul drept al relaiei (2.19) se poate scrie:
95

n ^ ^
_
E r j xFj = Mo = MoXj + Moyj + MoZk
(2.23)
j=1
innd seam de relaiile (2.22) i (2.23), relaia (2.19) proiectat pe axele
sistemului mobil Oxzy se obine sistemul de ecuaii difereniale:
J 10 x + (J 3 - J 2 ) o y w z = Mox
J 20 y + (J 1 - J 3 ) o z w x = Moy

(2 24)

J3(bz + (J2 - J 1 )WxWy = Moz

2.1.3. P ro p rie t ile giroscopului liber
2.1.3.1. In eria(stab ilitatea) giroscopului

Fig. 2.4. Proprietatea de stabilitate

Alegnd axa de simetrie ca ax Ox a triedrului mobil, solidar cu rigidul, M x=

0, M y=0, M z=0 (deoarece momentul singurei fore care acioneaz asupra giroscopului
- greutatea proprie - n raport cu punctul fix este nul) i deasemeni J 2 = 3 . n acest caz
ecuaiile lui Euler (2.24) devin:
J 1W

dt

+(J - J

=0

(2.25)

d z = 0 i prin integrare (0Z = O o(constant).

dt
nlocuind n celelalte dou ecuaii rezult:
Din ultima relaie rezult

J' 0

+ (J3 - J

=0

(2.26)

J ~ dt
d f + ( J - J 3O o = 0
Derivnd prima relaie i nlocuind pe i_ din cea de a doua obinem:

dt
'
=0
96

<227)

N otnd |J 3 - J 1| w = , soluia ecuaiei difereniale (2.27) rezult:

j,
o= p
'''
wx = C, c o s pt + C 2 sln pt
Din prima relaie (2.26) rezult:

(2.28)

wy = -------------- dWx = - 7----------- ( - C,pslnpt + C 2pcospt)

y (J3 - Ji )wo dt(J3 - Ji )w0
w
w

sau innd seama de notaia fcut:

wy = (C , sln p t - C 2 c o s p t)
Semnele corespund cazurilor J 3 J

(2.29)
sau respectiv J 3 < J,. Constantele C , i

C 2 depind de condiiile iniiale. Dac giroscopul nu este perturbat, atunci la t = o avem

wxo = 0, w yo = 0 i rezult C ,= C 2=0.
ntruct examinm un giroscop liber, momentul rezultant al forelor exterioare
este zero

= 0 i deci conform teoremei momentului cinetic:

=M =0

(2.30)

dt
rezult. k = constant
Admitem c n momentul iniial i-a fost imprimat torului numai viteza
unghiular a rotaiei proprii, al crei vector W z coincide cu axa Oz (fig. 2.4). n acest
caz este valabil egalitatea:
K = JW = cons tan t

(2.31)

Din aceast expresie rezult c vectorul w i deci axa principal de rotaie a

giroscopului liber i menine constant direcia dat iniial n spaiu.
2.1.3.2. Precesia giroscopului (Efectul giroscopic)
Se consider un giroscop suspendat n centrul de suspensie (fig. 2.5).
M omentul cinetic k , orientat n lungul axei de rotaie, are scalarul k = J W unde s-a
notat cu J momentul de inerie n raport cu axa de rotaie i cu w viteza unghiular,
foarte mare.

Fig. 2.5 Precesia giroscopului

S presupunem c asupra giroscopului acioneaz fora exterioar F aplicat
ntr-un punct A de pe axa de rotaie n planul Oxz. Momentul acestei forte n raport cu

97

punctul fix o va fi M o al

crui scalar este M o=Fd, d fiind distana OA. n baza

teoremei momentului cinetic rezult:

dt

=Mo = V

sau

d k = M o dt

(2.32)

unde: V - viteza liniar a vrfului vectorului k .

dk
d ( _
dw T d6
T -*
= J w l = J ---- = J w = J w w p
dt
dt
dt
dt
p
deci:
Jw w p = M o
rezult:
Wp = M
Jw

(2.33)

unde: w p - viteza unghiular de precesie.

Viteza unghiular de precesie este orientat dup axa Oz, deci giroscopul va
executa o micare de precesie n planul OXy.
Sensul precesiei se determin cu o regul practic, momentul cinetic al
giroscopului tinde s se suprapun peste momentul rezultant al forelor exterioare.
2.1.3.3. E cuaiile difereniale ale m icrii giroscopului. Ecuaiile lui E u ler
Se presupune c torul giroscopului, care se afl sub aciunea unor forte
exterioare ale cror moment rezultant (M), se rotete n jurul punctului fix cu o vitez
unghiular instantanee (w) (fig. 2 .6 )

Fig. 2.6. Proieciile momentului cinetic pe axele de

coordonate Oxyz
Se consider dou sisteme de coordonate rectangulare cu originea comun n
punctul O: sistemul ONWZn de coordonate orizontale (n planul orizontului adevrat)
legat de Pmnt, care va fi considerat n mod convenional fix n spaiu i sistemul Oxyz
legat de giroscop.
Conform legii momentului cinetic:

"

=V = M

(2.34)

dt

98

unde: V

- viteza liniar a vrfului vectorului moment cinetic n raport cu

sistemul ONWZn .
Se presupune micarea punctului k, ca fiind format dintr-o micare de
antrenare mpreun cu sistemul Oxyz i o micare relativ n raport cu acest sistem de
coordonate. Notm vectorul vitezei relative a punctului k cu V r , iar vectorul vitezei de
antrenare cu V a .
Deci viteza liniar V va fi:

V = Vr + Va sauV r + V a = M

(2.35)

Proiectnd pe axele Oxyz legate de giroscop obinem:

V +V =M
T'V 1 C4V

Vry + V ay = M y

(2.36)

Vfz + Vaz = M z
dar conform teoremei momentului cinetic avem:
dK
dK
= V,
ry- dt = Vr
dt
^
dt

(2.37)

Pentru a obine proieciile vitezei de antrenare V a a punctului K, reamintim c

vitezele punctelor solidului datorate rotaiei lui n jurul unei axe oarecare cu viteza
unghiular w este dat de expresia:
V =x r
unde: r - raza vectoare, n cazul nostru r = k,
rezult:

Va = wx k
sau proieciile pe axe:
Vax = Wy Kz - WzKy

(2.38)

Vay = Wz Kx - Wx Kz
Vaz = Wx Ky - Wy Kx
Introducnd expresiile (2.37) i (2.38) n (2.36) rezult:
K
+ w K z - w zzK.,
y =
' M
y
dt
dK,
+ wzKx - o xKz = M y
dt
dKz
~ d ~ + WxKy - WyKx = Mz

(2.39)

ntruct axele de coordonate Oxyz sunt axe principale de inerie ale

girocompasului, proprietile vectorului moment cinetic pe axe sunt:
Kx = 1 x x
Ky = ZyOy

<140)

Kz = 1 zw z
nlocuind n expresiile (2.39) rezult ecuaiile difereniale ale giroscopului.
99

I x - d f + (I z - ly )WyWz = Mx
Iy ^t + (Ix ^

dt

(2.41)

)wzwx = My

+ (Iy - Ix)WxWy = Mz
J
J

numite i ecuaiile lui Euler pentru giroscop.

Deoarece pentru giroscopul simetric momentele de inerie ecuatoriale sunt
egale:
ecuaiile difereniale (2.41) devin:
JWx = M x
- IWy + (J - I)w z wx = M y

(2.42)

IWz + (I - J )wxWy = M z
unde s-a notat Ix = J.
Pentru rezolvarea sistemului (2.42) este necesar s folosim i expresiile care
determin proieciile O^, Wy, Oz prin unghiurile lui Euler i derivatele lor date de
relaiile:
wx = y - a s i n 8
Wy = 8 c o s y + a c o s 8 s in y

(2.43)

w z = a c o s 8 c o s y - 8 s in y
n care:
a - unghiul de precesie;
8 - unghiul de nutaie;
y - unghiul de rotaie proprie al giroscopului.
Pentru a explica alegerea unghiurilor lui Euler, considerm trei sisteme de
coordonate ONW Zn (sistemul de coordonate orizontal), Oxyz legat de giroscop i
OXYZo sistem intermediar cu originea comun. Sistemul ONWZn

este legat de

Pmnt i considerat fix i n spaiu.

n navigaie: NOZn este planul meridianului, NOW planul orizontului
adevrat, Zn OW planul primului vertical.
Sistemul de axe intermediar OXYZo se obine astfel: axa intermediar OX
coincide cu axa Ox a sistemului de coordonate legate de giroscop; axa OY linia
nodurilor este format din intersecia planului orizontului cu planul ecuatorial al
giroscopului, iar axa OZo este perpendicular pe axele OX i OY.
n acest caz unghiul a este i azimutul iar unghiul ? este i nlimea axei
principale.
Sistemul de axe ONWZn fiind legat de Pmnt, convenional l-am considerat
fix, dar pentru a determina rotaia giroscopului n raport cu un sistem de coordonate fix
n spaiu (legat de stele) este necesar ca n ecuaiile lui Euler s se introduc i
proieciile vectorului vitez unghiular de rotaie a Pmntului ( w t ), adic viteza de
rotaie a sistemului de coordonate ONWZn .

100

2.I.3.4. E cuaiile lui E u ler m odificate

Deoarece ecuaiile (2.42) i (2.43) sunt determinate prin proieciile pe sistemul
de coordonate Oxyz legat de tor care se rotete odat cu el, studiul micrii giroscopului
pe baza acestor ecuaii este complicat, din acest motiv se va studia micarea
giroscopului pe baza proieciilor pe sistemul de axe intermediar OXYZo (fig. 2.8).
Aceste axe sunt axe principale de inerie ale giroscopului, ntruct una din ele
coincide cu axa principal a torului, iar celelalte dou sunt dispuse n planul ecuatorului.
Totodat, aceste axe sunt legate de tor, dar nu n mod invariabil. Dou dintre ele OY i
OZo sunt axe alunectoare n raport cu torul.

Fig. 2.8. Sistemul de coordonate intermediar

Presupunem un giroscop care sub aciunea unor forte execut o micare n jurul
unui punct fix O (fig. 2.8). Sistemul de axe ONWZn este fix n spaiu, Oxyz sistemul de
axe legat de tor i OXYZo sistemul de axelor intermediare.
Conform legii momentului cinetic:

unde:

^ = v =M
dt
V viteza absolut a punctului K, extremitatea vectorului K ;
M momentul rezultant al forelor exterioare.
101

Considerm viteza V ca sum a vitezei relative Vr a punctului K n raport cu

sistemul de axe OXYZo i a vitezei de antrenare V a mpreun cu aceste axe, rezult:
(2 .4 4 )

Vr + Va = M
Proiectnd termenii expresiei (2.44) pe axele OXYZo obinem:
Vrx + V ax = M x

(2.45)

Vry + Vay = M y
Vrz
rz0 + Vaz
az0 = M zz0
Proieciile vectorului vitezei relative V r se determin cu expresiile:
dK

dK ,r
dKz
(2.46)
-= Vrx - J L = V
= Vrz
dt
,x ' dt
,17'
y ' dt
z
Deoarece axele intermediare OXYZo sunt axe principale de inerie ale
giroscopului, proieciile vectorului K pe aceste axe se determin cu expresiile:
Kx = Ix wx ; Ky = Iy wy; Kz o = I zQWzo ;

(2.47)

Unde:Wx, Wy , Oz sunt proieciile vitezei unghiulare instantanee O a torului pe axele

intermediare.
Substituind expresiile (2.47) n (2.46) rezult:
Vrz.o = oI , . Wzo
(2 48)
La obinerea expresiilor pentru proieciile Vax Vay,
^ Vaz
az o ale vitezei de
Vrx = I xWx ;

Vry = I 7 0 7 ;

antrenare Va a punctului K, trebuie s avem n vedere c axele OXYZo sunt axe mobile;
ele particip la rotaia torului n jurul axelor OY i OZo, ns nu iau parte la rotaia lui
proprie n jurul axei OX. Deci va trebui s deosebim dou viteze unghiulare: viteza
unghiular O a torului i viteza unghiular a triedului axelor OXYZo, pe care o vom
nota cu W p .
Viteza de antrenare Va a punctului K n cazul considerat poate fi reprezentat
prin produsul vectorial:
Va = Wp x K
sau n proiecii pe axele OXYZo :
Vax

WpyKzo

WPz Ky

(2.49)

Vay = w pzK x - WpxKzo

Vazzo p ..K
Jpx7 yW pyK
VJpxy ^ x

nlocuind n expresiile (2.45) n locul proieciilor vitezei relative V r i vitezei

de antrenare V a, expresiile lor din (2.48) i (2.49) rezult:
I xWx + WpyKzo

WpzKy

Mx

I y Wy + WpzKx - WpxKzo = M y
I 7 +W'ppxK
x yv - WppvK
r xx = M 7
102

(2.50)

Proieciile vitezei unghiulare instantanee Wp a triedrului OXYZo se obin

presupunnd rotaia torului cu viteza unghiular w , format din trei rotaii: rotaia n
jurul axei OX cu viteza unghiular yr, n jurul axei OY cu viteza unghiular 0 i rotaia
n jurul axei OZn cu viteza unghiular 6 .
innd seama c sistemul axelor intermediare particip numai la rotaia torului
n jurul axelor OY i OZo, componentele wpx, wpy, wpz se obin din suma proieciilor
vectorilor 6 i 0 pe axele OXYZo :
w px
px = -6) sin 0

(2.51)

Wpy = 0
Wpz = 6) cos 0

Avnd n vedere componentele 6) , 0),y) ale vitezei unghiulare W a torului,

proieciile Wx, Wy, z se vor determina cu expresiile:
w x = y) -6 c sin0
0
Wy = 0 = Wpy

(2.52)

W7zo = 6 cosff = Wpz

n7
Se observ c n expresiile (2.50) nu se ia n considerare masa inelelor
cardanice. Pentru a ine cont de masa inelelor cardanice, aceste ecuaii trebuie
completate cu termeni care s conin momentele cinetice ale inelelor n proiecii pe
axele respective. n acest caz ecuaiile se complic, din acest motiv n practic se
folosesc ecuaiile tehniceale micrii giroscopului.
2.I.3.5. E cua iile tehnice ale m i c rii giroscopului
Ecuaiile tehnice se obin din ecuaiile lui Euler (2.50) n urmtoarele
condiii:
1. M asa inelelor cardanice fiind foarte mic, n raport cu masa torului, se
neglijeaz, deci momentele de inerie ale acestora sunt nensemnate n comparaie cu
momentele de inerie ale torului. De asemeni momentele exterioare care acioneaz
asupra giroscopului provoac micri de precesie a torului cu viteze unghiulare foarte
mici n raport cu viteza unghiular proprie a torului. Din aceast cauz momentele
cinematice ale inelelor cardanice pot fi neglijate.
2 . Se poate considera c vectorul moment cinetic

K coincide n direcie cu axa

principal Ox a torului, deci mrimea vectorului K poate fi nlocuit cu mrimea

proieciei sale Kx pe axa Ox.
Aa cum se tie mrimea proieciei Kx a vectorului K se determin cu
expresia:
Kx = I w x = J(y ) - 6) sin 0 )

(2.53)

Avnd n vedere c viteza unghiular 6) este mic i considernd unghiul 8

103

deasemeni mic, produsul a s i n 8

poate fi neglijat. innd cont c y

este egal cu W,

expresia (2.53) poate fi scris sub forma:

Kx JW = H

(2.54)

Deci vectorul K se nlocuiete cu vectorul H . In aceste condiii ecuaiile

(2.50) devin:
I x Wx

WpyM zo

WpzH y

M x

(2.55)
I 7 W7

I z o Wz o

WpzH x

W p x H z o =M y

WpxHy

WpyH x

M zt

Dar vectorul H este perpendicular pe axele OY i OZo, deci proiecia Hx este

egal cu H, iar Hy i Hzo sunt egale cu zero. innd seama c Ix este egal cu J
(momentul de inerie polar al torului), iar Iy i Izo sunt egale cu I (momentul de inerie
ecuatorial al torului), obinem:
JW x = M x
IWy + w p zH = M y

(256)

IWzo - Wp zH = M zo
Rotaia proprie a torului ia natere datorit unui moment exterior M xv, care
acioneaz n raport cu axa Ox, pe de alt parte, fa de aceeai ax acioneaz
momentul exterior Mxs de rezisten fa de rotaia torului, produs de frecarea n lagre
i de frecarea cu aerul. La viteza de regim proprie rotaiei torului, are loc egalitatea:
M xv + Mxs = M x = 0
i rezult:
JW x

Deci:
Jwx = cst
Sau:
JW = cst
n ecuaiile (2.51) considernd unghiul 8 mic rezult:
Wpy = Wy = 8
pz = z o = a
nlocuind n ecuaiile (2.56) obinem:
1 18 + H a = M y
[ I a - H8 = M zo

(2 57)

(2.58)

Ecuaiile (2.58) se numesc ecuaiile tehnice ale micrii giroscopului.

2.1.3.6. M om entul giroscopic
Pentru studiul momentului giroscopic se folosete metoda cinetostatic, care
const n aceea c la forele care acioneaz asupra unui corp solid se asociaz forele de
inerie ale particulelor elementare ale acestui corp, transformnd astfel, problema de
dinamic ntr-o problem de static. Ea se rezolv apoi prin metodele cunoscute ale
104

staticii solidului rigid. Totodat toate forele de inerie ale particulelor elementare ale
torului se reduc dup regulile staticii la vectorul rezultant.
Conform celor cunoscute din mecanica teoretic, forele de inerie se
echilibreaz prin forele exterioare i interioare. Notnd cu F i vectorul rezultant al
forelor de inerie, cu F vectorul rezultant al forelor exterioare i innd cont c
vectorul rezultant al forelor interioare este egal cu zero, rezult:
F i+ F = 0
de unde :

F i= - F

n acelai timp conform legii de micare a centrului de inerie:

unde:

F = m ai ^ F i
m - este masa corpului;

mai

ai - acceleraia centrului de inerie.

S determinm momentul rezultant al forelor de inerie ale giroscopului sau
momentul giroscopic.
Considerm un giroscop care se rotete cu o vitez unghiular foarte mare
( W ) n jurul axei Ox (fig. 2.29.a), se rotete cu viteza unghiular D foarte mic, n
comparaie cu W , n jurul unui punct fix O.
ntruct forele de inerie se echilibreaz cu forele exterioare iinterioare,
notnd vectorul momentului rezultant al forelor exterioare cu M (momentul rezultant
al forelor interioare este zero) (fig. 2.29.b) rezult:
R+M =0

sau

R =- M

a)

b)
Fig. 2.9. Momentul giroscopic

Proieciile acestor vectori pe sistemul de axe intermediar OXYZo vor fi:

Rx = - M x
Ry = - M y

(2.59)

RZq=-M zq
innd cont de relaiile (2.55) se poate scrie:
Rx 1xD&x D pyH z + D pzH pz y
Ry = - lyCQy ~ Dp ^ x + fXH Z
R

Zq = Izo Dzo -D pxHy +DpyHx

105

(2.60)

Deoarece viteza unghiulara w p de rotaie a sistemului de axe Oxyzo

este foarte mica n raport cu viteza unghiulara w a torului, atunci acceleraiile
unghiulare W x, W y ,W z o pot fi considerate egale cu zero, rezultnd:
(2 61)

Rx = -O pyH z + p z H y
Ry = -O pzH x + WpxH z

Rzo =-W pxHy+WpyHx

Formulele (2.61) reprezint proieciile pe axele OXYZo a relaiei vectoriale:
R=

w p x H = H xw p

dar:
H = JW
atunci: R = J Wx Wp
Modulul vectorului R al momentului giroscopic se determin cu expresia:
R = J WOpsine
(2.62)
unde: e este unghiul ntre vectorii W i Wp
n cazul particular, cnd vectorii W i W p sunt perpendiculari, mrimea momentului
giroscopic se determin cu expresia:
R = J Wwp
(2.63)
2.1.3.7. In flu en a ocului a su p ra giroscopului. P recesia re g u lat d a to ra t
ineriei
Considerm un giroscop, care are viteza unghiular W, situat astfel nct n
momentul iniial axele intermediare OXYZo coincid cu sistemul de axe ONWZn, fix n
spaiu, iar polul giroscopului este orientat spre N (fig. 2.10).
Presupunem c asupra axului OX al giroscopului acioneaz un oc n planul
OXZ, considerm c dup producerea ocului momentul forelor exterioare lipsesc.
Ecuaiile tehnice (2.58) n acest caz devin:
I8 + H a = 0
(2.64)
Ia -H 8 =0
Conform teoriei ocului vom neglija deplasarea axei principale a giroscopului
n timpul producerii ocului, deci pentru t = 0 rezult:
a=O o = 0 ; 8 = 8 o = 0
Vitezele unghiulare, determinate de aciunea forei instantanee, vor fi:
Wzo =a=0 ;

wy = 8o ^ 0

Pentru a afla legile de variaie a unghiurilor a i dup oc, integrm ecuaiile

(2.64).
Din integrarea celei de-a doua ecuaie i avnd n vedere valorile a o i 8 o la
t= 0 rezult:
Ia - H8 =

de unde obinem:

a = H .q
i

(2.65)
106

Zr^0
j S*
\s
f v

\
\

/*

1J

hJ X

Xlj
A

H J

Fig. 2.10. Influena ocului

Introducnd aceast valoare a n prima ecuaie (2.64) i mprind la I rezult:
(2.66)
+q 2q = 0
H
de unde: q = __
I
Soluia ecuaiei difereniale de ordinul doi (2.66) va fi:
q = C1 cos qt + C2 sin qt
(2.67)
n aceast expresie q este factorul real alrdcinilor imaginare ale ecuaiei
2 2

caracteristice p +q = 0 , iar C 1 i C 2 sunt constante de integrare, definite prin condiiile

iniiale ale micrii giroscopului.
Pentru determinarea lui C 1 i C 2 se va deriva ecuaia (2.66) n raport cu
timpul:
d = - q Q s i n qt + qC2 cos qt
de unde pentru t = 0 se obin:

(2 .6 8 )

C 1 =0; C2= q =
q
q
Substituind n ecuaia (2.67) obinem:

(2.69)

q = - L- sin qt
q
nlocuind n ecuaia (2.65) pe q i integrnd rezult:

Dy cos q + C3
(2.70)
a = ------q
unde C 3 constant de integrare, care din condiiile iniiale pentru t = 0, a = a o=0 rezult:
D
C3 =

_y_

Cu aceasta ecuaia (2.70) devine:

Dy
Dy
(2.71)
a = ---- cos qt + ^ ~
q
q
nlocuind n expresiile (2.69) i (2.71) pe q prin valoarea lui, se obine:
107

I sin
H t
8 = wo
oH
I
(2.72)
I
H
I
a = - o 7 cos t + o 7
y H
I
y H
Conform ecuaiilor (2.72) giroscopul execut oscilaii n planurile unghiurilor
i 8 cu aceeai amplitudine:
a o = 8 o = Wy ~ H

i cu aceeai pulsaie q = H i deci de aceeai perioad:

I
T = 2
H
dar defazate cu
2
Oscilaiile se execut n jurul axei OA, decalat fa de poziia iniial a axei
principale cu unghiul a r :
I
a rr= Wy
y
H
Eliminnd timpul din ecuaiile (2.72) i notnd amplitudinea oscilaiilor cu r =
I
,
prin
pr
ridicare la ptrat obinem:
WH
2 qt ,
8/i 2 = r 2sin
( a - a r )2 = r 2 cos2 qt
Adunnd ecuaiile (2.73) rezult:

(2.73)

8 2 + ( a - a r )2 = r 2
(2.74)
Din ecuaia (2.74) rezult c traiectoria micrii axului giroscopului datorat
ocului este un cerc avnd raza:
I
r = w v
y H
Aceast micare se amortizeaz n timp datorit frecrilor i se numete
precesia regulat a giroscopului echilibrat datorit ineriei.
2.1.3.8. N u ta ia giroscopului
Reprezint micarea axului giroscopului sub influena unui moment care
acioneaz n permanen.
Se consider un giroscop cu viteza unghiular W , al crui sistem de axe
OXYZo coincide cu sistemul ONWZn i cu polul orientat pe direcia axei ON (fig.
2 . 11 ).

Asupra giroscopului acioneaz fora F n planul OXZo

, care d natere

momentului M y dup axa Oy.

n acest caz ecuaiile tehnice ale giroscopului devin:
I8 + H a = M y
Ia -H 8 = 0
108

(2 7 5 )

Fig. 2.11. Nutaia giroscopului

Integrnd a doua ecuaie, pentru t = 0 rezult:
a =a o = 0 ;
8 = 8o = 0
Rezolvnd n raport cu obinem:

a =h

(2.76)

nlocuind n prima ecuaie din (2.75) pe a

dat de (2.76) i mprind la

coeficientul lui 8 se obine:

M, :

(2.77)
l2
I
Soluia parial a ecuaiei neomogene (2.77), corespunztoare membrului al
doilea va fi:
8=

o M y 1
iar soluia ecuaiei omogene

+H

= 0 are forma:

l2

8 = C1 cos qt + C2 sin qt
unde:
Prin urmare, soluia general a ecuaiei neomogene (2.77) va fi:
8 = C, cos qt + C2 sin qt + 8r
unde C 1 i C 2 sunt constante de integrare, date de condiiile iniiale.

(2.78)

Derivnd expresia (2.78) se obine:

8 = qC1 sin qt + qC2 cos qt
dar la t = 0 rezult 8 o = 0
i deci:
0 = C , + Qr

sau

C , = - Qr

0 = qC 2 , dar q ^ 0 , atunci C 2 = 0 .

Introducnd valorile C 1 i C 2 n ecuaia 2.78 rezult:

(2.79)

8 = - 8 r cos qt + 8r
109

nlocuind expresia (2.79) n (2.76) i prin integrare rezult:

a = q8r t - 8r sin qt + C3
n care, constanta de integrare C 3 , conform condiiilor iniiale (la t = 0, a o =0), este
egal cu zero i obinem:
a = q 8r t - 8 r sin qt

(2.80)

nlocuind n ecuaiile (2.79) i (2.80) pe q i 8 r obinem legile de variaie ale

unghiurilor 8

i a :
M yI

M yI

(281)
H
My
My
H
H
a = t t- sin t
H
H2
I
Din ecuaiile (2.81) rezult c sub influena forei exterioare care acioneaz n
planul OXZ , giroscopul execut o micare de rotaie uniform n jurul axei verticale, cu
-

Q=

viteza unghiular w = M y . Peste aceast micare se suprapun oscilaiile armonice

p
H

executate de giroscop n planurile unghiurilor 8 i a .

Oscilaiile executate de axa giroscopului se numesc oscilaii de nutaie sau
nutaie, polul giroscopului descrie spire (caneluri) micndu-se n direcie
perpendicular pe planul forei.
nlimea acestor caneluri este egal cu dublul amplitudinilor oscilaiilor de
nutaie, mrimile lor sunt invers proporionale cu ptratul momentului cinetic, din acest
motiv att amplitudinea ct i perioada sunt forte mici, motiv pentru care nutaia se
neglijeaz n studiul aparatelor giroscopice.

2.2. Micarea aparent , diurn a axei principale a giroscopului

liber
Este consecin a micrii diurne a Pmntului i a proprietii de inerie a axei
principale a giroscopului liber.
2.2.1. C om ponentele vitezei unghiulare de rotaie a P m n tu lu i
Pmntul execut o micare de rotaie diurn n jurul axei polilor cu viteza
unghiular cot (fig. 2 . 12 ).
Conform dinamicii corpului solid orice punct de pe suprafaa Pmntului are
aceeai vitez unghiular de rotaie w t dispus pe o ax paralel cu axa Pmntului n
punctul de latitudine j

(fig. 2 . 12 a).

Vectorul W t se descompune n dou componente: una orizontal ( w o ) dispus

pe direcia NS i una vertical ( w v) dispus pe verticala locului.
Micarea de rotaie diurn poate fi studiat i utiliznd sistemul de coordonate
orizontale ONEZn legat de Pmnt i care este reprezentat fa de sfera cereasc pentru
un observator aflat la latitudinea j

nordic.(fig. 2 . 1 2 .b).
110

Vectorul vitezei unghiulare de rotaie al Pmntului ( w t ) dispus pe axa lumii

(PNPS). Sistemul de axe ONEZn execut o micare de rotaie n spaiu mpreun cu
Pmntul cu viteza w t
Aceast micare de rotaie poate fi considerat ca micare compus format
din:
- micarea de rotaie a axelor ZnNd i EW mpreun cu planele meridianului i
orizontului n jurul axei NS cu viteza unghiular w o ;
- micarea de rotaie a axelor NS i EW mpreun cu planele meridianului i
primului vertical n jurul axei ZnNd cu viteza unghiular w v

Fig. 2.12. Componentele vitezei unghiulare diurne

a Pmntului
Din figura 2.12 reiese c:
w o = w t cos p

(2.82)

w v = w t sin p
Componenta orizontal ( w o ) de rotaie a Pmntului reprezint viteza
unghiular de rotaie a planului orizontului n jurul direciei NS (estul coboar, westul se
ridic).
Componenta vertical ( w v) de rotaie a Pmntului reprezint viteza
unghiular de rotaie a planului meridianului n jurul direciei ZnNd (nordul se
deplaseaz spre west).
2.2.2. M icarea a p a re n t a axului p rin cip al al giroscopului liber
S studiem micarea aparent a axului giroscopului liber dispus pe sfera
terestr la o latitudine p nordic, cu axa principal n planul orizontului i nclinat cu
un unghi a fa de meridian (fig. 2.13).
Proiectam vectorii w o i w v ai vitezelor unghiulare de rotaie a planelor
orizontului i meridianului, pe axele OY i OZ, obinem:
f& = w o sin a = w t cos p s in a = w oy \ \
a = Wv = Wt sin p = Wvz V2
111

(2 83)

*n\Z

Ndz
Fig. 2.13 Micarea aparenta a axei giroscopului
Expresiile (2.83) determina vitezele unghiulare ale rotirii adevrate a planurilor
orizontului i meridianului n raport cu axa principal fix n spaiu a giroscopului liber
i reprezint vitezele unghiulare a variaiei aparente ale nlimii i azimutului polului
giroscopului.
Ca urmare axa principal a giroscopului liber va executa o micare aparent
fa de planul orizontului cu viteza V id a t de viteza unghiular w 0y i una fa de
planul meridianului cu viteza V 2 dat de viteza unghiular covz.
Viteza liniar aparent V 1 a axului giroscopului are sensul de ridicare pentru
nclinarea axului spre E fa de meridian i sens de coborre cnd axa este nclinat spre
vest, viteza de nclinare fa de planul orizontului depinde de unghiul a (azimut).
Viteza liniar aparent V 2 a axului girocompasului are sensul spre est pentru
latitudine nordic i spre west pentru latitudine sudic, viteza de nclinare fa de planul
meridianului este constant pentru o anumit latitudine.
Se dispune giroscopul la latitudinea j nordic, n momentul iniial avnd axa
principal orizontal (n planul orizontului) i pe direcia nord (n planul meridianului)
(fig. 2.14).
Giroscopul datorit micrii aparente (V 2 ) nu va rmne n planul meridianului
ci se va deplasa spre est, imediat ce axa a ieit din meridian apare micarea aparent
(Vi) de nclinare fa de planul orizontului i axa se va ridica, astfel c dup 6 ore axa
va fi nclinat spre est cu unghiul a i ridicat fa de planul orizontului cu unghiul b.
Dup 12 ore axa revine n planul meridianului dar este ridicat cu unghiul 2b
fa de planul orizontului, dup 18 ore axa se deplaseaz spre vest fa de meridian cu
unghiul a i coboar spre planul orizontului fiind ridicat cu unghiul b fa de orizont.
Dup 24 ore axa revine n poziia iniial. S-au neglijat frecrile.

112

%
Fig. 2.14 Traiectoria axei giroscopului datorita
micrii aparente
n concluzie chiar dac iniial giroscopul a fost cu axa n planul meridianului i
planul orizontului, acesta a executa oscilaii att fa de planul orizontului ct i fa de
planul meridianului, oscilaii cu perioada de 24 ore.
Deci giroscopul liber nu poate fi folosit ca indicator al direciei nord, este
necesar s fie anulate nclinrile fa de planele orizontului i meridianului, operaie
care se numete transformarea giroscopului n girocompas .

2.3. Transformarea giroscopului n girocompas

Aa cum s-a artat n paragraful anterior planul meridianului se rotete n jurul
verticalei locului cu viteza unghiular <wvz datorit creia axa principal execut o
micare aparent egal i de semn contrar c u w vz. Dac se va realiza precesia axei
principale cu o vitez egal cu <wvz atunci axa giroscopului va rmne n planul
meridianului i prin aceasta giroscopul se va transforma ntr-un indicator al direciei
nord.
Precesia n jurul axei OZ poate fi produs de un moment exterior care
acioneaz n raport cu axa orizontal OY a giroscopului.
2.3.1. M etoda p en d u lar
Se realizeaz prin coborrea centrului de greutate al giroscopului fa de
centrul de suspensie prin ataarea unei greuti de carcas (girocamer), obinnd o for
de gravitaie m g cu punctul de aplicaie n centrul de greutate (fig. 2.15 a), aflat la
distana h fa de centrul de suspensie.
Att timp ct axa principal este orizontal, direcia forei de gravitaie m g
trece prin centrul de suspensie, braul forei este zero, ca urmare momentul este zero i
deci nu apare precesie.

113

Cnd axa giroscopului se nclin fa de planul orizontului cu unghiul B,

datorit micrii diurne, fora de gravitaie produce un moment ( M y ) dispus pe axa OY:
M y = m g sin b
unde: m - masa giroscopului;
g - acceleraia gravitaional.

a)
b)
Fig. 2.15 Coborrea centrului de greutate al
giroscopului
Conform proprietii de precesie, momentul ( M y ) produce viteza unghiular
de precesie W p dup axa OZ:
r
My
Wp = --p
H

mgh sin b

(2.84)

se noteaz: m g h = B momentul maxim de pendul astfel expresia (2.84) devine:

B sin b

(2.85)
H
Avnd n vedere c unghiul B este mic se aproximeaz funcia sinus cu
argumentul i rezult:

wp =

wp =

B b
H

(2.86)

-> V3

unde V3 este viteza liniar a polului giroscopului, avnd sensul spre vest cnd axa
principal este nclinat deasupra planului orizontului i sensul spre vest cnd axa este
nclinat sub planul orizontului.
Precesia giroscopului poate fi observat i n fig. 2.16 n care s-a reprezentat
Pmntul n proiecie pe Ecuator, giroscopul aflat n punctul A, avnd n momentul
iniial axa orizontal i orientat pe direcia est-vest.
n momentul urmtor momentului iniial, datorit micrii de rotaie a
Pmntului, axa principal a giroscopului, conform proprietii de inerie, tinde s-i
menin direcia iniial, deviaz n mod aparent fa de planul orizontului cu un unghi
114

B. Polul giroscopului se va ridica deasupra planului orizontului, fora de gravitaie

produce momentul M y dispus pe axa OY normala pe planul figurii.

Fig. 2.16 Influena coborrii centrului de greutate

al giroscopului

Polul giroscopului se va deplasa cu viteza V3 spre meridian, n situaia

analizata spre est deoarece se afla sub planul orizontului.
2.3.2. M etoda vaselor com unicante
Conform principiului vaselor comunicante diferena de lichid ntre cele doua
vase este proporionala cu nclinarea acestora, suprafaa lichidului urcnd pna la
nivelul planului orizontului.
Dispozitivul cu vase comunicante n care se introduce mercur se fixeaza de
girocamera n partea inferioara, pe direcia axei principale, astfel nct sa nu modifice
centrul de greutate al giroscopului (fig. 2.17 a).
a)
b)

Fig. 2.17 Ataarea vaselor comunicante cu mercur

115

Att timp ct axa principala este n planul orizontului, cantitile de mercur n

vase sunt egale, momentul exterior fiind zero nu ia natere precesia i axa rmne n
meridian.
Datorit micrii diurne a Pmntului i proprietii de inerie, axa
girocompasului execut o micare aparent att fa de planul orizontului ct i fa de
planul meridianului.
Se presupune c la un moment dat captul nordic al axului se ridic iar cel
sudic coboar fa de planul orizontului, ca urmare i vasul sudic al dispozitivului se va
gsi sub planul orizontului, iar cel nordic deasupra. Conform principiului vaselor
comunicante nivelul mercurului n vase va urmri orizontul, ceea ce face ca n vasul
sudic s existe o cantitate mai mare de mercur, care va da natere unei precesii ce va
deplasa axa girocompasului spre planul meridianului (fig. 2.17 b).
Pentru a pune n eviden mai bine acest fapt se va considera un girocompas cu
mercur n momentul iniial ( fig. 2.18) cu axa orizontal i orientat pe direcia EW,
momentul cinetic spre est.
n poziia I axa girocompasului fiind orizontal cantitile de mercur sunt egale
n cele dou vase i deci nu apare precesie. Dup un timp Pmntul se rotete cu unghiul
0 , deci axa girocompasului se nclin aparent fa de planul orizontului, astfel c vasul
nordic coboar sub planul orizontului, n acest vas cantitatea de mercur este mai mare
ceea ce va duce la apariia forei P ce d natere momentului M y orientat pe direcia
axei OY, ca urmare apare viteza unghiular de precesie w p dup axa OZ care va da
viteza V3 ce va deplasa axa OX spre meridian.

Fig. 2.18 Influena vaselor comunicante cu mercur

asupra giroscopului
Se observ c la acest tip de girocompas semiaxa OX care conine momentul
cinetic se orienteaz spre direcia sud.
Pentru calculul vitezei de precesie w p considerm girocompasul din fig. 2.17
b cu urmtoarele notaii: S - seciunea vaselor cu mercur;
R - distana dintre axa OZ i centrul unuia dintre vase.
Conform proprietii de precesie:
116

Wp = M y
p
H

(2.87)

unde: M y - momentul dat de surplusul de mercur;

H

- momentul cinetic al giroscopului.

M y = P \Op

unde : P - fora de greutate a surplusului de mercur.

Din triunghiul dreptunghic OPG.

|Op = O G cos b = Rcos b

R = VABCDg Hg = 2 \LG\ S g Hg
unde: g ^ - greutatea specifica a mercurului
Din triunghiul OGL ^ |GL| = O G t g b = R tg f
nlocuind n (2.87) rezulta:
w
Wp =

2 r 2 S g Hg sin P BHg sin b

H

BHg b

(2 88 )

BH g = 2 R 2 S g H[g constanta specifica girocompasului

W
p

= BHg b v 3 viteza de precesie principala

H
3

V3

are sensul spre E pentru a pozitiv (deasupra planului orizontului)

V3

are sensul spre W pentru a negativ (sub planul orizontului)

2.3.3. M eto d a electrom agnetic

Aa cum s-a vazut la & 2.3.1. i & 2.3.2 pentru obinerea precesiei s-a creat un
moment exterior proporional cu nclinarea a .
Un astfel de moment sau cuplu poate fi obinut cu ajutorul unui traductor
electromagnetic de moment (motor asincron bifazat sau aparat de inducie) al carui
cuplu electromagnetic este proporional cu amplitudinea tensiunii de alimentare. (fig.
2.19)
Tensiunea de alimentare a traductorului de moment este data de un indicator de
orizontalitate.
Indicatorul de orizontalitate are rolul de a produce o tensiune proporionala cu
nclinarea axului (Ox) principal al giroscopului faa de planul orizontului, pentru
alimentarea traductoarelor de moment orizontal i vertical, n vederea obinerii precesiei
axului girocompasului n meridian i orizont.

117

Fig. 2.19 Acionarea electromagnetic a giroscompasului

Este format dintr-o cutie paralelipipedic nchis ermetic i n care se gsete
ulei (fig. 2 .2 0 ).

Fig. 2.20. Seciune prin indicator

n interior, n partea superioar, se gsete un miez magnetic din tole tip E,
pe coloana central se gsete o nfurare de excitaie, iar pe coloanele laterale dou
nfurri legate n opoziie. n faa armturii tip E se gsete o armtur din tole de
tip I care nchide circuitul magnetic. Armtura tip I este dispus pe un plutitor,
astfel c ansamblul plutitor armtur tip I are o flotabilitate neutr.
Indicatorul este dispus pe axa Oy a girocompasului astfel c odat cu nclinarea
axei Ox a girocompasului fa de planul orizontului i indicatorul se nclin cu acelai
unghi (fig. 2 .2 1 ).
nfurarea de excitaie produce tensiunea magnetomotoare:
Umm =

(2 8 9 )

=X

118

Fig. 2.21 Fixarea indicatorului de girocompas.

n fig. 2.22 este reprezentat variaia ntrefierului datorat nclinrii axei Ox
fa de planul orizontului cu unghiul B.
d 1 = d o + A S = S o + R sin b
d2

( 2 on)

= d o ~ A d = d o - R sin b

X
S

r i jH ^ r r/ j1

o l

Fig. 2.22 Variaia ntrefierului indicatorului

Circuitul echivalent complet va avea forma:

119

N
JL

Fig. 2.23 Circuitul magnetic echivalent complet

Deoarece reluctana magnetic n fier este mic poate fi neglijat, deasemeni se
neglijeaz fluxul de dispersie, considernd numai reluctanele magnetice ale
intrefierurilor, schema echivalent a circuitului magnetic va fi:

Fig. 2.24 Circuitul magnetic echivalent simplificat

Se aplic teoremele lui K ircoff n circuitul din fig. 2.24. i se obine:
f =f +f 2
< Umm = R m f + fa R ^ 2

(2 91)

Umm = Rm 0f + f Rm 1
se scad ultimile dou ecuaii:
f 2 Rm 2 = f 1Rm1

(2.92)

din prima ecuaie se expliciteaz f 2 :

f

= f f 1

(2.93)

se introduce n ecuaia (2.92) ecuaia (2.93) i rezult:

( f f t )Rm 2 = f R m 1

(2.94)

fR m 2 = f ( R m 2 + Rm 1)

(2.95)

f1= f

(2.96)

Rm 2

Rm2 + Rm1

120

R m 2 fR m 1

+ fR m

Rm 1 + Rm 2

fR m 2 = f_
Rm 1 + Rm 2

Rm 1

R n \ + Rm 2

rezult:
f 2 = f --------------------------------------------------------------------------------R m -- (2.97)
Rmi + Rm 2
Reluctana magnetic a ntrefierului este dat de expresia:
5
Rm=
ms

(2.98)

unde:
5 - nlimea ntrefierului;
S - seciunea;
m - permeabilitatea magnetic.
Seciunea pentru cele dou ntrefieruri ale coloanelor laterale este aceeai.
n aceste condiii cnd axa Ox este orizontal, ntrefierurile 5 j = 52
ideci:
reluctana R m j= R m 2 i fluxurile F j = F 2 , tensiunile

e 1= e 2 i U s= 0,semnalul la

ieirea indicatorului de orizontalitate va fi zero.

n cazul nclinrii axei Ox cu unghiul B, ntrefierurile sunt date de (2.90), iar
reluctanele magnetice vor fi:
=S o R snl
ms
Rm J o R sin b
2
ms
Fluxurile prin coloanele laterale vor fi:

(2.99)

f o +R n l f
25o

(2.100)

(2 . 101 )

+ f R sin b
9 25o

f 2 = f 5 R sin P = F F R sin b
250
2
250

(2 . 102 )

Ca urmare
fluxurile prin
coloanele laterale vor fidiferite,n prima coloan
fluxul crete cu o valoare proporional cu nclinarea, iar n coloana adoua fluxul se va
micora cu aceeai cantitate.
Conform legii induciei magnetice
e = N
dt
sau forma dezvoltat a legii induciei:
rd B r _
e = J dS | (B V )d l
s
n cazul studiat neavnd deplasare folosim expresia:

N - numrul de spire

e = \ ^ d S = 1 ^
dS
(2 - l03)
J dt
S ^ sdJt d t
s
s
deci t.e.m. indus n nfurrile dispuse pe coloanele laterale strbtute de fluxurile F j
respectiv F 2 vor fi:
121

e, = K f = K | f + ? R ! n b

(2.104)

e2 = K f = K2 | f - f R sin l
2 '
2 do

(2.105)

Deoarece cele dou nfurri sunt legate n opoziie, la bornele indicatorului

se va obine tensiunea:
Us = K(e 1 - e2)
(2.106)

2 do

2 do

Us = K (K - K 2) f + K
2

2 do

(K !f - K f )

(2.107)

R sin l
2 do

f i K = K (K 1-K 2)f.
unde s-au notat: K = K (K r K 2)
Din expresia (2.107) rezult c tensiunea obinut la bornele indicatorului de
orizont este proporional cu unghiul (B) de nclinare a axei principale a girocompasului
fa de planul orizontului.
2.3.4. O scilaiile neam ortizate ale girocom paselor
2.3.4.I. A naliza grafic a oscilaiilor neam ortizate
Se proiecteaz traiectoria descris de axa principal pe un plan perpendicular
pe planele orizontului i meridianului.

Fig. 2.25 Oscilaiile neamortizate

122

n momentul iniial (poziia I) se consider girocompasul cu axa Ox n planul

orizontului i nclinat spre E cu un unghi a .
Se urmrete captul nordic al axului.
Axa girocompasului se va deplasa sub influena celor trei viteze:
V1 W y = w tcos j s i n a
V2 w z = w tsin j
V3
3

= mens n l
K

V 1 i V 2 avnd sensul conform celor stabilite la & 2.2.2., iar V 3 conform & 2.3.
Traiectoria descris este o elips foarte turtit , se poate neglija nclinarea fa
o
de planul orizontului (Bmax 3^5 ) i se pot reprezenta oscilaiile doar fa de
meridian. (fig. 2.26)

Fig. 2.26 Oscilaiile periodice neamortizate fa de meridian

T = perioada oscilaiilor neamortizate (perioada pendulului gravitaional)
2.3.4.2. A naliza analitic a oscilaiilor neam ortizate

<

Fig. 2.27 Analiza analitic a oscilaiilor

123

Se consider dou sisteme de coordonate (fig. 2.27) cu originea comun n

punctul O centrul de suspensie al girocompasului: sistemul ONWZn legat de Pmnt i
sistemul OXYZ legat de giroscop.
Se presupune c axa OX a girocompasului este deviat fa de planurile
orizontului i meridianului cu unghiurile mici B, respectiv a.
Se vor studia legile de variaie a acestor unghiuri, adic legile de micare a
girocompasului n raport cu sistemul de coordonate ONWZn .
Pe baza ecuaiilor lui Euler pentru un rigid cu punct fix se pot scrie ecuaiile:
J x Q x + ( J z J y ')Q y Q z = M ox

(2.108)

J y Qiy + ( J x J z ) q z Q x = M oy
J z Q z + ( J y J x ) Q z Q y = M oz

dar pentru giroscop J y = J z = I (moment de inerie ecuatorial) i J x = J

(moment de inerie polar).
n acest caz ecuaiile lui Euler pentru giroscop devin:

JW x = M ox
<Iwy + ( J I)w zwx = M oy

(2.109)

Id) z + ( I J ) a xa y = M oz
Pentru a putea rezolva sistemul este necesar s se foloseasc expresiile care
dau vitezele unghiulare funcie de unghiurile: a - precesie,P- nutaie i y - de rotaie
proprie al torului:
(Ox = y a sin l
(2 . 11 0)

<a y = l c o s y + a c o s l s i n y
m z = a c o s l c o s y f i s i n y

Avnd n vedere c a este mic i considernd & deasemeni mic, produsul

C( sin & poate fi neglijat, innd seama c y = w (viteza proprie), din expresiile
proieciei momentului cinetic obinem:
Kx = J w x = J y y a sin f )

(2.111)

deci:

(2.112)

Kx = J w K
Din considerentele fcute anterior ecuaiile lui Euler devin:
Up + K a = M y
{ Ia K& = M z

(2.113)

n cazul girocompasului considerat a i & sunt vitezele unghiulare de giraie

a elementului sensibil respectiv n jurul axelor OZn iOY care caracterizeaz micarea
lui fa de sistemul coordonatelor orizontale ONWZn, ce se rotete odat cu Pmntul.
Din acest motiv proieciile (Qoy = d o sin a W oa

i d z = d v se vor

aduga la viteza unghiular /3 respectiv a . innd cont c Mz= 0 i My = B sin f B f

iar I & respectiv I a sunt mici i pot fi neglijai, ecuaiile girocompasului vor deveni:

124

K( + w v) = B l
- K ( l + w o ) = 0

(2 114)

unde: B - momentul maxim de pendul ( B = m g h )

Rezolvnd sistemul (2.114) obinem legile de variaie ale unghiurilor iB.
Se deriveaz n raport cu timpul prima ecuaie:
K = B& ^ & = K &

se introduce n a Il-a ecuaie:

K2
+ Kw 0 = 0

(2.115)

se mparte ecuaia cu termenul K 2/ B i rezult:

+ w o = 0
K

(2.116)

se introduce notaia q = w
4 V kw
introducnd n ecuaia (2.116) se obine:
+ q2 = 0

(2.117)

soluia acestei ecuaii este:

a = C 1 cosqt + C2 sinqt
unde:
C 1 i C 2 constante de integrare care se determin din condiiile iniiale.
la t = 0 :
= 0 i = 0
Se deriveaz ecuaia (2.118) n raport cu timpul:
= - q C 1 sin q t +qC 2 cosqt
Se determin constantele C 1 i C 2 din ecuaiile (2.118) i (2.119)
condiiile iniiale:
C 1 = 0 i C2q = 0 dar q ^0 ^ C2 = 0
Se introduc constantele C 1 i C 2 n expresia (2.118) i rezult:
= 0 cosqt
Se revine la prima ecuaie din sistemul (2.113) i se rezolv n raport cu

(2.118)

(2.119)
i din

(2 . 120 )
0:

l = K +K wV
B
B V
Se deriveaz n raport cu timpul ecuaia (2.120) i rezult:

(2 . 121 )

= -q sin qt
Se introduce n ecuaia (2.121) i se obine:

(2 . 122 )

l = - K q 0 sin qt + K w 2
B
B
Se noteaz cu:

(2.123)

R = K

. b = K w

l0 = b q 0 . Re = b w v

125

rezult:

f = - f 0 sinqt + f e
(2.124)
Din expresiile (2.120) i (2.124) rezult c girocompasul execut n planurile
unghiurilor a i f oscilaii ntreinute de aceeai pulsaie q i de aceeai perioad T 0 dat
de relaia:

T0 =

(2.125)
q

Pentru a afla traiectoria micrii axuluiprincipal, se elimin timpul din

expresiile (2.120) i (2.124), se ridic acesteexpresii laptrat i trecnd pe a 02 i f 02 n
membrul nti al ecuaiilor se obine:
a

+ l / e)2 = 1
(2.126)
l 2
S-a obinut ecuaia unei elipse cu semiaxele a o i Bo, (deci traiectoria este o
c

elips).
Raportul semiaxelor l

numit turtirea elipsei se determin cu expresia:

a0
a =Kq
ao B

(2.127)
Expresiile (2.120) i (2.124) arat coscilaiile elementului sensibil al
girocompasului se produc n raport cu poziia de echilibru,determinat de unghiurile:
ae =0

ek

(2128 )

| f e = B>Q v

revenind la ecuaia (2.115):

k2

a + Kwoa = 0
B

(2.129)

care reprezint ecuaia micrii n planul unghiului a a girocompasului, ce execut

oscilaii neamortizate.
Perioada acestor oscilaii poate fi determinat cu formula:

K2
T0 = 2 p

(2.130)

=2pl

2.4. Amortizarea oscilaiilor girocompaselor

n funcie de modul de transformare a giroscopului n girocompas se folosesc
diferite metode pentru amortizarea oscilaiilor:
metoda vaselor comunicante - folosit la girocompasele pendulare;
metoda deplasrii centrului de greutate folosit la girocompasele cu
mercur;
metoda electromagnetic.
Se creeaz o precesie suplimentar la girocompas care d natere unei viteze
liniare ( V4) cu un astfel de sens nct accelereaz intrarea n meridian a axului principal
126

i frneaz pe timpul ieirii, sau accelereaz intrarea n planul orizontului sau frneaz
ieirea din planul orizontului.
2.4.1. M etoda vaselor com unicante

Se folosete un sistem de dou vase comunicante cu ulei numit i dispozitiv

hidraulic, dispus n partea superioar a girocamerei girocompasului, vasele sunt fixate n
planul axei principale de rotaie, un vas n partea nordic cellalt n partea sudic.
Dispozitivul hidraulic este construit astfel nct cantitile de ulei se egaleaz
ntr-un sfert de perioad (20 ^30 ), n momentul trecerii axei prin meridian.
Att timp ct cantitile de ulei n cele dou vase sunt egale nu se produce
precesie suplimentar (fig. 2.28 a).

a)

b)
Fig. 2.28 Dispunerea amortizorului hidraulic

n cazul c exist ulei mai mult n unul din vase (vasul nordic) (fig. 2.28 b),
surplusul de ulei creeaz fora de gravitaie P , care produce la momentul M \ , astfel ia
natere precesia suplimentar W

. Axa giroscopului se va deplasa cu viteza liniar de

precesie suplimentar V4 care va avea sensul spre vest cnd exist surplus de ulei n
vasul nordic i spre est pentru ulei mai mult n vasul sudic.
Pentru calculul vitezei unghiulare de precesie considerm dispozitivul hidraulic
nclinat cu unghiul b fa de planul orizontului ( fig. 2.29)
Se duce simetrica liniei NS fa de axa xx i se obine astfel volumul A B C D a
surplusului de ulei din vasul nclinat.

w =M z = Va b c d gu OE
p
K
K
unde:
V A B C D - volumul surplusului de ulei
gu - greutatea specific a uleiului

Vabcd = S MN = S 2 LN = 2SRtgp
127

Iz

Zn
\

S1

*
h

a/ eIn /b

jp
zj

Nd

Fig. 2.29 nclinarea amortizorului hidraulic

OE = R cos b
1
2 SR 2BP u s i n p
COp = ------------------------------------- =
P
K

Bu

s in

b V
'
r4

----------------------

Bu = 2 S R g -Pu
Sensul vitezei de precesie Vu este spre vest cnd exist ulei mai mult n vasul
nordic i spre est cnd exist ulei mai mult n vasul sudic.
2.4.1.1. O scilaiile am ortizate ale girocom paselor p en d u lare
Pentru a studia oscilaiile amortizate ale girocompaselor pendulare, se
proiecteaz traiectoria descris de axa girocompasului pe un plan perpendicular pe
planele orizontului i meridianului. Intersecia dintre planul de proiecie i planul
orizontului este linia orizontal EW, iar ntre planul de proiecie i planul meridianului
este linia vertical (fig. 2.30).
n momentul iniial axul girocompasului este orizontal dar nclinat spre est fa
de meridian cu unghiul a , astfel c neap planul de proiecie n punctul I, se urmrete
captul nordic al axului girocompasului, astfel c la intersecia planelor orizontului,
meridianului i de proiecie se afl punctul cardinal nord (N).
Axul principal al girocompasului se va deplasa sub influena urmtoarelor
viteze:
- viteza aparent V1 care are sensul n sus sau jos, funcie de sensul de
nclinare al axului spre est sau vest i este proporional cu sin a (& 2 .2 );
- viteza aparent V2 care este constant deoarece latitudinea este
constant i are sensul spre est sau vest funcie de
semnul latitudinii (& 2 .2 );
- viteza de precesie principal V3= 0 proporional cu unghiul p
nclinare fa
de
planul orizontal i cu sensul spre est sau vest funcie de sensul de
nclinare (& 2 .2 );
- viteza de precesie suplimentar, V4 proporional cu surplusul de ulei
n unul din vase i cu sensul spre est sau vest funcie de vasul n care este surplus de ulei
(& 2.4.1.)
128

n momentul iniial va exista cantitate maxim n unul din vase, deoarece

atunci cnd girocompasul nu este alimentat girosfera care este suspendat n lichid are o
uoar flotabilitate negativ i cade pe fundul sferei de urmrire, punctul de suspensie
nu mai este n centrul goemetric al girosferei ci n partea inferioar a sa (fig. 2.31),
punctul O 2.

Fig. 2.31 Poziia girosferei n interiorul sferei de urmrire

cnd girocompasul nu este alimentat

129

n acest caz exist un echilibru instabil i girosfera se va nclina, astfel c i

dispozitivul hidraulic se nclin i uleiul din vasul superior va curge n vasul inferior.
Cnd se alimenteaz girocompasul, girosfera se centreaz, centrele O 1 i O se
suprapun, datorit surplusului de ulei din unul din vase axa se va nclina corespunztor
(n situaia de ulei mai mult n vasul nordic, axa va fi sub planul orizontului) i axa va
executa o micare rapid de precesie nclinndu-se cu unghiul a spre est fa de
meridian, de unde ncep oscilaiile propriuzise i se va nclina spre vest n cazul c
exist ulei mai mult n vasul sudic.
La echilibru:

Wy = 0

Vi = 0
| V2 = V 3 - V4

| Wz =Wp - Wp

wt cos p sin a e = 0
= (B - Bn) sin ^e
| wt sinp =
K

sin a = 0

a =0

n
Kwt sin ^
sin cbe = ------ -------
(B - Bn)

b = Kwt sinp
be = ( B - Bn)

2.4.I.2. A naliza analitica a oscilaiilor am ortizate ale girocom pasului

p e n d u la r

\t

Fig. 2.32 Dispunerea elementului sensibil la un moment dat

pe timpul executrii oscilaiilor

Se presupune ca elementul sensibil pe timpul executrii oscilaiilor a ocupat la

un moment dat poziia din fig. 2.32 unde:
hh - planul orizontului adevrat;
- h1h1 - planul normal la planul desenului ce trece prin centrele suprafeelor
lichidului din ambele vase comunicante;
- h2h2 - planul normal pe planul desenului ce formeaz unghiul g cu axa Ox;
- 0 - unghiul de nclinare a axei principale fa de planul orizontului;
- g - unghiul format de axa principal cu planul hjh j.
Asupra elementului sensibil acioneaz n raport cu axa Oy urmtoarele
dou momente:
130

momentul M y al forei de greutate date de coborrea centrului de greutate;

M y = mgh sin b = B sin b @ B b

momentul M y al forei de greutate al surplusului de ulei:

M y = 2 SR g sin g = Bu sin g B u g

n acest caz ecuaiile tehnice (Euler) ale micrii elementului sensibil, dac nu
se iau n considerare oscilaiile de nutaie adic se neglijeaz termenii

I&& i Ia

, vor

avea forma:
[ K(a + w v) = B b + Bug
K(b + w 0 a) = 0

(2 131)

Pentru rezolvarea acestui sistem de ecuaii cu trei variabile, este necesar o a

treia ecuaie care s lege variabilele b i g .
n cazul examinat, diferena nlimilor hidrostatice este caracterizat de
a planului ( h ^ 1)

unghiul ( b + g ). Viteza unghiular de rotaie

elementului sensibil cu unghiurile negative 0 i g este pozitiv i proporional cu

unghiul ( b + g ) ideci a treia ecuaie va avea forma:
g = -F f (b + g )
sau:
unde:

g + Ff (b + g ) = 0
Ff - factorul de fluiditate.
Astfel ecuaiile de micare ale girocompasului sunt:
K(a + Wv) = B b + B g
K (b + w 0 a) = 0
gr + F ff (KH
b + g)
r) = 0

(2.132)

Se deriveaz n raport cu timpul prima ecuaie din sistemul (2.132):

K a - B b - Bug = 0

(2.133)

din ecuaia a doua rezult:

b =-rn a
nlocuind ecuaia (2.134) n (2.133) rezult:
K a + B w 0 a - Bny = 0

(2134)
(2.135)

Din ecuaia a treia a sistemului (2.132) rezult:

g = -F f (b + g )

(2.136)

Introducnd ecuaia (2.135) se obine:

K a + B Woa + B n F p b + B F pg = 0
Derivnd ecuaia (2.137) n raport cu timpul se obine:
K a + Bw 0a + BuF f b + BuF fg = 0

(2.138)

Din ecuaia (2.135) se expliciteaza i se obine:

. = K U B w a a
B

(2.139)

131

jurul

axeiOya

Se introduce n ecuaia (2.138) pe g i 6 i se mparte la coeficientul K

(momentul cinetic) se obine:
...

^ .. B w 0 . F f ( B - Bu)
+

F f (x +
f
K

o + ------------------------------------o 0 o

(2.140)

Prin analogie se obin i celelalte ecuaii:

P + Ff $ +-BO- $ + Ff ( B Bu} w 0$ = F f O0 Ov
K
K

(2.140)

...
.. Bw0 . Ff ( B - Bu)
f + Ff f + -- 0 j +
a>0T = Ff WOv
K
K

(2.140)

Pentru a determina unghiurile Og, $e, ge, care reprezint poziiile de echilibru
ale girocompasului, se va considera variaia unghiurilor zero:
a = a = a = 0; $ = $ = $ = 0 ; f = f = f = 0
n acest caz ecuaiile (2,140) vor avea forma:
F f ( B - B u)

w 0o e = 0

K
F f ( B - B u)
w 0$ e = F f O0 O v

K
F f ( B - B u)

O 0 Te = F f O 0 O v

De unde rezulta:
ae= 0

ae= 0
K
Pe =

B - B

Ov

sau

be =

e=

ge = ~BE v

-sin p
B - BL
K

(2.141)

-sin p

B - B,,

Pentru a obine legea micrii n azimut a girocompasului se revine la ecuaia

(2.140):
o

.. B w 0 . F f ( B - B u)
+ F rO +
a+
w 0a = 0
K
K

Facem notaiile:
n
lB
D=Jk O

F p (B -

B n

obinem:
,
a + F f a + D 2 o = E;2
2o = 0

(2.142)

Soluia ecuaiei are forma:

O = C1e~mt + C2 e~nt sin(w2 t +y)

132

(2.143)

unde:
Ci C2 i y - constante de integrarea care depind de condiiile iniiale;
m, n - constante ce depind de parametrii constructivi;
W - pulsaia oscilaiilor amortizate
Ecuaia 2.143 reprezint ecuaia oscilaiilor amortizate ale girocompasului.
2.4.1.3. D iag ram a de o rie n tare n m eridian
Oscilaiile amortizate ale girocompasului, dac se neglijeaz abaterile fa de
planul orizontului, pot fi considerate ca fiind nite oscilaii amortizate care se realizeaz
fa de planul meridianului sau fa de poziia de echilibru.
Aceste oscilaii sunt caracterizate de urmtoarele mrimi:
- Amplitudinea oscilaiilor : ( a 1, a 2, .. On) reprezint nclinaiile maxime
succesive, ale axei aparatului fa de poziia de echilibru.
- Perioada oscilaiilor amortizate, timpul n care axa principal execut o
oscilaie amortizat complet (Ta)
- Factorul de amortizare (f) - raportul dintre dou amplitudini succesive.
f=

00

_2 _

_ On-1 _ On

02
0
0 n 0 n+1
Perioada oscilaiilor amortizate i factorul de amortizare sunt date n formularul
tehnic al aparatului.
Diagrama de orientare n meridian este obinut la nregistratorul automat de
drum pe timpul ct girocompasul se orienteaz n meridian.
Aceast diagram folosete pentru a verifica buna funcionare a elementului
sensibil cnd s-a schimbat sau la nlocuirea lichidului de susinere, diagram care se
compar cu diagrama obinut prin calcul.
Exemplu de calcul a unei diagrame de orientare n meridian:
Se consider un girocompas de tip pendular (KURS AUSCHUTZ etc) cu axa
deviat n momentul iniial fa de meridian cu un unghi a 1 = 90 0, considerm
girocompasul la latitidinea j = 60 0, factorul de amortizare f = 3. S se determine dup
ct timp axa girocompasului intr n meridian.
Pentru j ==60 0 ; Ta 120 minute
a1
dup L -= 60m
a2=
3
2
a2
dup T1 a =
= 3 0 = 10 '0
a3=
3
3

Om

3=

dup

3 Ta

= 180m

dup 2Ta = 240m

1,1 _

0,3,

a6=

ii

dup 5 T l = 300m

10

= 3,3 0
3
3,3 _
a5=
= 1,10
3
a4=

3
Deci dup aproximativ 5 ore axa girocompasului intr n meridian.
133

Fig. 2.33 Diagrama de orientare n meridian.

2.4.2. M etoda deplasrii centrului de greu tate
M etoda se folosete la girocompasele la care transformarea giroscopului n
girocompas s-a fcut cu ajutorul vaselor comunicante cu mercur.
Pentru compensarea componentei orizontale de rotaie a Pmntului, deci a
rotaiei planului orizontului n jurul direciei nord-sud, centrul de greutate al elementului
sensibil se deplaseaz fa de centrul de suspensie pe axa Oy spre vest (fig.2.34)
Fig. 2.34 Deplasarea centrului de greutate
In

Ct timp axa Ox a elementului sensibil este orizontal, momentul dat de fora

de gravitaie ( G _ m g ) este orizontal i este paralel cu momentul cinetic ( K ) al
giroscopului, deci nu apare precesie.
Cnd axa principal a giroscopului se nclin fa de planul orizontului cu
unghiul f i m (datorit rotaiei planului orizontului) momentul dat de fora G nu mai
este paralel cu momentul cinetic K (fig. 2.35), rmnnd n planul orizontului.
Momentul ( M o ) dat de fora G

se descompune n dou componente:

componenta ( M x ) coliniar cu momentul cinetic K , care nu creeaz precesie i

componenta M z ce produce precesia w p dup axa Oy.
134

Fig. 2.35. Apariia precesiei suplimentarela nclinarea axului girocompasului

unde:

w _ M l _ M o sin b _ m g d sin P
p
K
KK
m - masa elementului sensibil;
d - excentricitatea (distana de deplasare a centrului de greutate);
p- unghiul de nclinare al axei Ox faa de planul orizontului.

(2.144)

Notnd cu Bex _ m g d , constanta constructiva, expresia (2.144) devine:

_ BexSinP
W p _ exr,
(2.145)
K
Viteza unghiulara de precesie produce viteza liniara V4 orientata spre planul
orizontului, care va compensa viteza aparenta Vi de nclinare a axei Ox faa de planul
orizontului,
cnd captul nordic al axului girocompasului estedeasupra
planului
orizontului V 4 aresensul n jos, iar cnd axa este sub planulorizontului V 4 are sensul n
sus.
2.4.2.1. O scilaiile am ortizate ale girocom paselor cu m ercu r
Sub influena vitezelor aparente V i i V 2 ia vitezelor de precesie V3 i V4 axa
elementului sensibil va executa oscilaii amortizate (fig. 2.36) faa de planurile
meridianului i orizontului, iar dupa o perioada de timp axa principala Ox se va stabiliza
n meridian.
Oscilaiile din fig. 2.36. sunt reprezentate pentru un girocompas acionat cu
vase comunicante cu mercur, aflat la latitudine nordica ( j ), s-a urmrit captul nordic
al axului. n momentul iniial s-a considerat axa Ox n planul orizontului i nclinat spre
est cu unghiul a fa de planul meridianului.
Sensurile vitezelor V 1 i V 2 sunt conform & 2.2., iar ale vitezelor V 3 i V 4
conform & 2.3.2. respectiv & 2.4.4.

Fig. 2.36. Oscilaiile amortizate ale girocompaselor cu vase comunicante cu mercur

Condiia de stabilitate n meridian este:
I w ,,, _ COn

O y_Op

_ BHg
"Hg sin be
w t sin j _
K

(2.146)

(Ot cos j sin a e _ Bex sin b e

K

Unghiul de nclinare faa de planul orizontului (be) fiind mic, se aproximeaz

sm Pe P e, astfel rezult:

_ BHg
"Hg be
w t sin j _
K
(Ot cos j sin a e _ Bex be
K

(2.147)

Din prima ecuaie se expliciteaz b e i se nlocuiete n a doua ecuaie:

be _

K o t sin j

sina e _

(2.148)

B Hg
Bex

B'Hg

deasemeni a e este mic i se aproximeaz sin a e a e i rezult condiiile de echilibru:

be _

K w sin j
B,Hg

(2.149)

a _ ^Bex
ex- tg j
BHg
Unghiul a e reprezint eroarea de amortizare, este proporional cu latitudinea
locului, la Ecuator axa elementului sensibil se stabilizeaz n meridianul adevrat,
eroarea de amortizare fiind zero.
2.4.3. M eto d a electrom agnetic de am o rtizare a oscilaiilor
Pentru obinerea momentelor n vederea creerii precesiei n planele orizontului
i meridianului n scopul anulrii componentelor V 1 i V 2 ale vitezei aparente a axului
principal al giroscopului, consecin a proprietii de inerie i rotaiei diurne a
Pmntului, se folosesc traductoare de moment orizontal (TMO) respectiv de moment
vertical (TMV) (fig. 2.37).

136

Fig. 2.37. Dispunerea traductoarelor de momente i a indicatorului de orizont

Traductoarele de momente pot fi micromotoare asincrone bifazate la care
nfurarea de comand se alimenteaz cu tensiunea dat de indicatorul de
orizontabilitate, tensiune proporional cu nclinarea axului girocompasului fa de
planul orizontului.
Traductoarele de momente pot fi i aparate de inducie cu dou fluxuri
(fig.2.38) un flux de excitaie ( j e) i unul de comand ( j c), cele dou fluxuri sunt
produse de doi electromagnei alimentai unul cu tensiune de excitaie iar cel de
comand cu tensiunea dat de indicatorul de orizontabilitate.
Fluxurile magnetice j e i j c strbat discul de aluminiu D i induc n acesta
curenii e i

Din interaciunile ce se produc n disc n zonele polilor electromagnetici

E e i E c ntre fluxurile j e i j c pe de o parte i curenii { i} pe de alt parte, rezult

cuplul activ al dispozitivului care depinde n principal de valorile efective ale fluxurilor
o
0e i 0c i unghiul de defazaj dintre fluxuri, fiind maxim dac unghiul este de 90 .

Fig. 2.38 Traductoare de moment folosind aparate de inducie

137

Producerea cuplului activ este reprezentata n fig. 2.39 n care este

prezentata numai acea parte a discului, supusa aciunii fluxurilor magnetice alternative
j e i j c, iar pentru simplificarea raionamentului, considerate defazate la 90o i avnd o
evoluie n timp sinusoidala.
Bobinele sunt astfel executate i alimentate nct pentru semiperioadele
pozitive ale curenilor sa rezulte pentru fluxurile magnetice sensuri pozitive, care intra
n planul figurii (notate cu X).

Fig 2.39 Producerea cuplului activ la aparatul cu inducie

La momentul t = t 1 fluxul 0e are valoarea maxima, iar j c trece prin zero.
Curenii indui n disc sunt datorai t.e.m. produse de variaiile fluxurilor magnetice n
timp, exprimate conform legii induciei electromagnetice, prin derivatele fluxurilor n
raport cu timpul, luate cu semn schimbat.
e__

(2.150)
dt
La momentul t = t 1 (fig. 2.39.a) derivaia lui j e este nula, iar cea a lui j c este
pozitiva i n acelai timp maxima. Rezulta ca n disc vor exista numai cureni turbionari
indui de j c, notai pe figura cu , semnul lor fiind aa nct se opun cauzei care i-a
produs (dau un flux ndreptat n sens opus lui j c).
n regiunea polului parcurs de j e exista n acest moment o interaciune ntre ic
i j emax care, dupa regula cunoscuta, face ca asupra conductorului parcurs de curent
(adica asupra discului) sa acioneze o fora F 1 orientata n sensul aratat de sageata.
Dupa un timp, la momentul t = t 2 (fig. 2.39.b) fluxul j c a atins valoarea sa
maxima, iar j e trece prin zero, urmnd sa devina negativ.
Derivata n raport cu timpul a fluxului j e este negativa i a fluxului j c este
nula, astfel ca n disc exista numai curentul produs de j e(ndreptat n sens invers faa
de ic din figura 2.39.a). Interaciunea exista de asta data, n regiunea polului parcurs de
j c, ntre curentul ie i j 2max, iar sensul forei F 2 fiind acelai ca n cazul precedent.
Raionamentul facut pentru momentul t 1 i t 2 (cnd unul din fluxuri era
maxim) este valabil pentru orice moment. Spre exemplu la t = t 3 (fig. 2.39.c) j e<0 i
138

jc>0, iar derivatele lor sunt ambele negative, curenii ie i j avnd acelai sens de
circulaie n disc. Deoarece interaciunile ntre fluxuri (care sunt de semne diferite)
icurenii se exercitnpri opuse ale circuitelor curenilor(je cupartea stng alui
i , iar jc cuparteadreapt acircuitului lui j'e), forele respective (Fi i F ) auacelai
sensnsumndu-se.
Sensul n care acioneaz fora asupra discului este deci ntotdeauna dinspre
polul parcurs de fluxul defazat nainte (je) spre cel defazat n urm (jc), iar la
inversareafazei fluxului decomand(jc) foraseinverseaz.
Pentru stabilirea expresiei cuplului activ, trebuie n prealabil scris expresia
curenilor induin disc. Acetia, fiind proporionali cu tensiunile electromotoare de
inducie, auexpresii deforma:
2

t e K ' e S - e e - K i j

(2.151)

dt
i c K 'e S - e c - K 1 j

dt

unde: o - conductivitateaspecificamaterialului dincareesteexecutat discul;

g - grosimeadiscului;
K e, K c, K,K - constanteconstructive.
Fluxurile Fe i Fc interacioneaz cu aceti cureni dnd fore care, fiind
aplicateexcentricfadeaxul derotaieproduccupluri deforma:
Ma K - j i

(2.152)
Celedoucupluri sunt:
M
Ke j e ( - ic )
K12j e
(2.153)
1

Ma2 Kc ' j c ' ie - K21j

c~~ ~

dt

unde s-a luat- icdeoareceinteraciunealui j c sefacecuparteadin stngaa circuitului

princare trece }cndreptat spreperiferiadiscului (invers fadesituaiadin fig. 2.39.a
i b) K = K dac polii electromagneilor au o dispoziie simetric fa de raza
discului.
Fluxurilej ei j cconsideratedeformsinusoidal, auexpresiile:
j e = -fof e sinwt
(2.154)
j c 4 l f c sin(wt - 90o)
J l f c coswt
astfel nct cuplurileactivesunt:
Ma1 2K
12f eFcwsin wt
(2.155)
Ma2 2K
12FcFewcos2wt
undes-aluatK =K
Cuaceastacuplul activtotal este:
Ma Ma 1 + Ma 2 M w f +Ma 2 K w fe fc
(2.156)
adicesteinvariabil ntimp.
ncazul ncarefluxul decomandestezero, momentul activvafi zero.
12

21

12

21

139

n cazul n care cele doua fluxuri sunt defazate cu un unghi oarecare y

(fig.2.40)

Fig. 2.40 Descompunerea fluxurilor magnetice la traductorul de inducie

Unul din fluxuri se poate descompune n doua componente, una n faza i alta
o
n cuadratura (n urma cu 90 ) faa de celalalt flux, dintre aceste componente numai cea
o
defazata cu 90 n urma celuilalt flux interacioneaza cu acesta dnd natere cuplului
activ, componenta n faza cu el neparticipnd la cuplul activ al dispozitivului.
Cu aceasta se poate completa expresia cuplului activ data de relaia (2.156)
prin introducerea factorului sin y:
M a - Kaxf>f>c sin y - Ka>(/)e$ c s in ( f f c )
(2.157)
Ca urmare momentul activ este proporional cu fluxul de comanda f c care la
rndul lui este proporional cu tensiunea de alimentare ce este data de indicatorul de
orizontalitate.
Ma - K f c - KemUA - Kn KAU1 - KTi Ka K b
unde:
- K a - constanta amplificatorului;
- Ki - constanta indicatorului;
-

Kti - constanta traductorului de inducie.

Viteza unghiulara de precesie principala va fi:

M a0 - K i 0 K a K 1 b - Bemy P
(2.158)
unde s-a notat:
Bemy - K tiv ' K k K i
M a0 - momentul activ al traductorului vertical.
Viteza unghiular de precesie suplimentar va fi:
Mav - K Uv - K a -K i P - BemzP
w ps - & - - & -----A
- emzT, V4
K
K
K

(2.158)

unde s-a notat:

Bemz - K tiv ' K A ' K i
M av - momentul activ al traductorului vertical.
Constructiv se realizeaza astfel nct vitezele de precesie liniare -3 i -4 sa
acioneze la fel ca la girocompasul cu mercur, astfel ca oscilaiile amortizate la acest tip
140

de girocompas sunt asemntoare cu ale girocompasului cu vase comunicante cu mercur

(fig. 2.41).

Fig. 2.41. Oscilaiile amortizate ale girocompasului electromagnetic

Condiia de stabilitate n meridian:
wt cos j sin a e Bem
Bemzz - Pe
K

W07 wps

V V4

V Ve

B _ -P e

Wvz W0

(2.159)

wt sin j - emy
K

din a doua ecuaie:

K w t sin j
Pe

B emy

se nlocuiete n prima ecuaie:

wt cos j sin a e

Bemz - K - wt - sin j

Bemy - K
Bm
sin a e B emz w t s i n j
tg j
Bemy w t cosj
Bemy
s in a e a e
Pe

Be
B,emy

g j
(2.160)

- valorile unghiurilor la echilibru

a
Condiia de echilibru n meridian:
Ba
a e B
-g j
Bemy
K -w ts i n j
Pe
B.emy

(2.161)
Eroarea de amortizare se poate anula prin aplicarea unei tensiuni de corecie la
traductoare de moment orizontal pentru creterea vitezei V 3 astfel nct axa
girocompasului s vin n meridianul adevrat.
Pentru determinarea tensiunii de corecie recalculm condiia de echilibru n
condiiile aplicrii tensiunii de corecie la traductorul orizontal.
141

= Bemy- Pe = K m (UA + Uc ) = K p Ua + K p Uc
p

B emz b e
W cos j sin ae = K
B em y ' P e
K Tio
n n U ,
K
K

(2.162)

(2.163)

din a doua ecuaie rezulta:

be =

Kw sln - K k U i
Bemy

(2.164)

se nlocuiete n ecuaie:
sin a e = Bemz Kw sin j KTio ' Uc
K cot cos j
emy

(2.165)

se pune condiia sin a e = 0 i rezulta:

K w sin j - K Jio U c = 0
de unde rezulta tensiunea de corecie:

,,

Ktw
Uc = - -

sinj

K to
(2.166)
Se observ din expresia 2.166 c tensiunea de corecie pentru anularea erorii de
amortizare este proporional cu sinusul latitudinii la care se navig.

142

2.5. Erorile girocompaselor

2.5.1. E ro a re a de vitez
2.5.1.1. C auze. E xpresia m atem atic a ero rii de vitez.
Reprezint unghiul cu care se abate axul girocompasului fa de meridianul
adevrat, sub influena deplasrii navei cu vitez constant pe suprafaa Pmntului.
Axul girocompasului nu se va mai orienta pe direcia componentei orizontale
(wo) de rotaie a Pmntului, ci pe o direcie rezultant dat de suma vectorilor W 0 componenta orizontal a Pmntului i W N - viteza unghiular de rotaie a planului
orizontului datorat vitezei navei. (fig. 2.42).

Fig.2.42 Apariia erorii de vitez

Vectorii fiind coplanari i dispui n planul orizontului (fig. 2.43) se poate
calcula eroarea de viteza.
Se descompune viteza unghiular w^ a navei n componentele w^sinDa i
w^cosDa pe direcia NS i pe direcia EW i se obine un triunghi dreptunghic din care
se poate scrie:

n
N cos Da
Wn cos Da
Rt
woo +WN
sin
Da

,
VN

-n
N
(Ot cos j + -^ - sin Da
1
* Rt

g S r = ------- Vn cos Da-------w t R cos j + Vn sin Da

(2.167)

unde dv - eroarea de vitez

Se aproximeaz tangenta cu unghiul n radiani, unghiul d v fiind mic.
tgSr S v = --------- N cos Da------- [rad]
wt Rt cos j + Vn sin Da
143

(2. 168)

pentru S v exprimat n grade, rezult:

dv =

Vn cos Da
- 51,3[grade\
w t R tcos j + Vn sin Da

Corecia erorii de vitez (Sg) este de semn contrar cu eroarea Sv:

Sg = -

VN

cos D a

(2.169)

57 O

w tR t cos j + Vn sin D a

a
V>9 N
%sinD
l\ \ I(1^= U
/j.COSip
!V
i \
W
n iKt V\
L^/< /
%cosa

Fig. 2.43 Determinarea erorii de vitez

Expresia erorii de vitez poate fi exprimat i funcie de Dg (drumul giro)
drumul citit la girocompas (unghiul dintre nordul giro i axul longitudinal al navei).
nlocuind n expresia (2.168) drumul adevrat (Da) unghiul cuprins ntre
nordul adevrat(geografic) i axul longitudinal al navei :
Da = Dg +

Sv
Vn cos(D g + S v )

tg S v =
sin S v

cot Rt cos j + Vn sin(D g + S v)

Vn cos(D g + S v )

c o sS vw tR t c o s j + Vn sin( D g + S v)
Efectund calculul i explicitnd pe sin S v, rezult:
Vn cos Dg
sin S v = WtRt cos j

(2.170)

sin

Eroarea de vitez funcie de drum giro Sv va fi:

S = VN cos Dg . 57
0)tRt c o s j
3

(2.170')

Corecia erorii de vitez Sg funcie de drumul giro (Dg) va fi egal i de semn

contrar cu eroarea de vitez:
Vn cos D g

Vn cos Dg

(2.170)
S g = _ g 57 03 = _ --------------- g 57 03
cotRt c o s j
.
9 00cosj
.
144

Expresia (2.170) este folosit la bordul navei deoarece se poate calcula

eroarea de vitez funcie de drumul citit la girocompas.
Se constat din expresiile (2.168) i (2.170) c eroarea de vitez nu depinde de
tipul girocompasului, deci acioneaz asupra tuturor tipurilor de girocompase, aceasta
depinde de viteza i drumul navei i latitudinea geografic la care se afl nava.
2.5.1.2. C o rectorul au to m at al erorii de vitez
Unele girovompase sunt dotate cu un dispozitiv care permite eliminarea
automat a erorii de vitez.
Un astfel de dispozitiv este corectorul automat cu discuri utilizat la
girocompasele KURS i GHIRIA.
Acesta este format dintr-un disc Oi cuplat solidar cu axul zz al girocompasului
(elementului sensibil) (fig. 2.44)

Fig. 2.44 Corectorul automat cu discuri

Pentru c elementul sensibil indic Ng, dac vom grada i discul O 1 acesta va
indica Ng ipe el vom putea citi drumurile giro.
Cu discul O 1 este cuplat un alt disc (O 2) excentric astfel ca linia O 1 O 2 s
corespund cu planul longitudinal al navei. Gradnd i discul O 2 astfel ca el s indice
Na, deci ntre cele dou diametre ale celor dou discuri se formeaz un unghi = d v ,
n acest caz pe discul superior se vor citi drumurile corectate (adevrate).
Discul superior are posibilitatea s se roteasc n jurul centrului su O 2 i n
acelai timp s se deplaseze pe direcia liniei prova-pupa. Pe diametrul Ea-Wa a acestui
disc, pe faa inferioar, este fixat un tift (B) care culiseaz n canelura discului O 1
practicat pe diametrul Eg-Wg. Prin deplasarea discului O 2 pe linia prova-pupa, tiftul
culiseaz n canelura discului O 1 pe care l a determina s se roteasc un unghiul o.
M rimea unghiului depinde de distana dintre centrele celor dou discuri
O 1O2.
Determinm mrimea O 1 O 2 necesar pentru satisfacerea egalitii o = d v .
145

Din triunghiul O jA B: ^
tge =

OyA
O2A + r

r - distana constant dintre tiftul B i centrul discului superior O 2

Din triunghiul O1AO2
O 1 A = O ^ 2 cos Da
O 2 A = O 1 O 2 sin Da
O[ O2 cos Da
O O sin Da + r
V cos Da
= O1 O2 cos Da
9 0 0 c o sj+ V sin Da Q O 2 sin Da + r
OO 2 Vsin Da + V r = QO 2 900cos j + OO 2 Vsin Da
O1 O2 = 7^7 V
900 cosj
Deci va trebui fixat distana dintre cele dou discuri proporional cu viteza
navei i invers proporional cu cosinusul latitudinii pentru a introduce corecia
corespunztoare eliminrii erorii de vitez.
2.5.2. E ro rile ineriale
Se datoreaz acceleraiei ineriale produs de variaia vectorului vitezei navei
(manevrei navei).
2.5.2.I. D eplasarea in erial (balistic)
Este dat de aciunea acceleraiei ineriale asupra girocompasului cu centrul de
greutate deplasat fa de centrul de suspensie. Este specific girocompaselor pendulare
(bigiroscopice) i girocompaselor acionate cu mercur la care amortizarea oscilaiilor se
face prin deplasarea centrului de greutate.
Se consider un girocompas pendular dispus la bordul navei, la care pe timpul
manevrei n centrul de greutate pe timpul manevrei (modificrii vitezei) acioneaz
acceleraia inerial (fig. 2.45) dat de variaia vectorului vitez al navei.
_
dV
ai = ----dt
Conform principiului al doilea al dinamicii acceleraia inerial produce fora
inerial:
Fi = _ a i m
Fora inerial acioneaz n centrul de greutate i este de semn contrar cu
acceleraia inerial.
Acceleraia
fiind dispus n planul orizontului (OXY) poate fi descompus
n dou componente ajx i a y , care dau forele Fjx respectiv Fy
146

Fix = - a x m

Fiy = aiy m

(2 .171)

Componenta F iy produce moment dup axa OX ce se suprapune cu momentul

cinetic K , deci nu creeaz precesie.

Componenta F produce momentul ( M y ) dup axa OY, ce d natere la

precesia Wi dup axa OZ.
w = M y = Fix ' h = m ' h ' aix /. g_
i
K
K
K
g
w = mgh aix = B aix
(2.172)
i
K g
K g
Acceleraia inerial acioneaz pe timpul manevrei (At)
Pe timpul manevrei (At) axa girocompasului iese din meridian cu unghiul
(W - A t ):
B aix At
w At = ----- -----i
K g
Notm w i A t = b deplasare inerial (balistic)
b = B aiix A t
(2.173)
K g
Tot pe timpul manevrei (At) meridianul giro se deplaseaz cu unghiul
U v2 _ S v ) (fig. 2.46)
n fig. 2.46 s-au notat:
M a - meridianul adevrat;
M g - meridianul giro corespunztor vitezei navei nainte de manevr;
M g - meridianul giro corespunztor vitezei navei la terminarea manevrei.
147

M x

- meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei

. 4,
N9i

Fig. 2.45 Deplasarea balistic

Axa girocompasului se poate deplasa odat cu meridianul, n acest caz spunem
c axa execut o deplasare aperiodic n noua poziie:
b = S v2 _ S

(2.174)

V1

sau deplasarea balistic este diferit de deplasarea meridianului, cnd:

b Sv2 _Sv1

(2.175)

2.5.2.2. C ondiia trecerii aperiodice a axului n noul m eridian

Pentru a determina condiia trecerii aperiodice a axului girocompasului n noua poziie
se scrie relaia:
b = S v2 _ S v1
B aixDt = V2 cos Dg2 _ V1 cos Dg
K g
d)tRt c o s j

(2.176)

aixDt = V2 cos D g 2 _ V1 cos D g 1 reprezint variaia componentei pe meridian

a vitezei navei (fig. 2.47).
Expresia (2.176) poate fi scris:
B =
1
K g w t Rt c o s j
Se expliciteaz Rt / g i rezult:
Rl =
g

K
B w t cos j

Notnd j * latitudinea de calcul a girocompasului se poate scrie:

K
Rt
(2.177)
g
Bwt cosj*
Girocompasul cu centrul de greutate cobort este un pendul gravitaional a
crui perioad de oscilaie este:
T = 2 p l = 2p

(2.178)

w t B c o s j*

148

Ng

asD g ?
a.

1 V2

{
f V1

V1c o s %
W

Fig. 2.47 Componentele vitezei navei pe meridian

S-a determinat condiia trecerii aperiodice a axului girocompasului n noua
poziie, cnd deplasarea inerial este egal cu deplasarea meridianului i eroarea
inerial de gradul I este nul, deci perioada oscilaiilor neamortizate ale girocompasului
la latitudinea de calcul trebuie s fie egal cu perioada pendulului gravitaional.
Latitudinea de calcul este o constant de proiectare a girocompasului i este
specificat n documentaia instalaiei.
2.5.2.3. E ro a re a in erial de g rad u l I
Eroarea inerial de gradul I este dat de diferena dintre deplasarea inerial i
deplasarea meridianului (fig. 2.48):

|M x

M g,

Mg 2
^

Mq

fv 2
<fv 1
bl

" - - : ,---------------------------- --

Nyi

E
Na

i
I

Fig. 2.48. Eroarea inerial de gradul I

(2.179)

S i! = b - (S V 2 - S v i)

Se nmulete i se mparte membrul drept al expresiei 2.179 cu ( S v2 - S v1 )

Se scrie expresia (2.179) sub forma:
(2.180)

Su
iI =(s
\ v2 vi- /S s f ----s b---------- 1
\ u v2 u n
J
149

Se determin termenul bj(S v 2 _ S ^ )

B aivA t
K g
= B w tRt c o s j
V2 cos Dg 2 _ V cos Dg 1
K g

WtRt c o s j

= B w tK c o s j =

cosj

S v2 _ S v1

B w t K c o s j*

c o s j*

s-a nlocuit

Rt =

(2.181)

= -----------g

B w t cos j*

nlocuind expresia (2.181) n (2.180) se obine:

(2.182)
Eroarea inerial de gradul I acioneaz pe timpul manevrei navei, dup
terminarea manevrei axa girocompasului vine n noul meridian giro (Mg 2) i dup una
dou oscilaii se amortizeaz, se anuleaz singur. Este maxim la terminarea manevrei.
Se calculeaz atunci cnd se intr pe un aliniament sau pe un drum dintr-o zon de
deparaie a traficului i se determin punctul navei cu relevmente giro.
Pentru calculul coreciei ineriale de gradul I se nlocuiete n expresia 2.182
eroarea de vitez (Sv) prin corecia erorii de vitez (Sg) i se obine:
(2.183)

2.5.2.4. E ro a re a in erial de g ra d u l II
Este produs de aciunea acceleraiei ineriale produs de manevra navei asupra
lichidului din vasele comunicante, se manifest la girocompasele pendulare care dispun
de amortizor hidraulic i la girocompasele acionate cu mercur.
Se va analiza eroarea inerial de gradul II pentru un girocompas pendular cu
amortizor hidraulic (fig. 2.49).
Se consider girocompasul la latitudinea de calcul j * cnd deplasarea inerial
este egal cu deplasarea meridianului giro i eroarea inerial de gradul I nu apare.
Fora inerial acioneaz att n centrul de greutate i produce deplasarea
inerial ct i asupra lichidului din dispozitivul hidraulic. Componenta F y fiind
perpendicular pe vasele comunicante nu influeneaz cantitile de ulei.
Componenta Fix face ca o parte din lichidul din vasul nordic s treac n vasul
sudic pe timpul manevrei D t .
Ca urmare pe timpul manevrei, asupra girocompasului va aciona viteza
unghiular de precesie dup axa Oz dat de momentele M y datorat forei Fix ce
acioneaz n centrul de greutate i M y datorat surplusului de lichid din vasul sudic.
150

a = a, - a.

(2.184)

a = My - My
K

(2.185)

Fig. 2.49 Aciunea acceleraiei ineriale asupra uleiului

din dispozitivul hidraulic
Pe timpul manevrei navei deplasarea inerial (b) va fi mai mic (fig. 2.50)
conform expresiei (2.185), deoarece viteza unghiular este mai mic.
Dup terminarea manevrei navei momentul M g dispare deoarece acceleraia
inerial devine nul, dar rmne momentul M g dat de surplusul de ulei din vasul sudic,
care continu s se manifeste, aa cum se tie de la & 2.4.1.

Mg

|X

Ma

Nn

------- ---------- 1

1.... -

Fig. 2.50. Traiectoria axului girocompasului sub influena acceleraiei ineriale

n figura 2.50 s-au notat:
b 0 - deplasarea inerial pentru girocompas la latitudinea de calcul fr a
considera aciunea forei ineriale asupra dispozitivului hidraulic;
b - deplasarea inerial n cazul considerrii aciunii forei ineriale asupra
dispozitivului hidraulic;
M a - meridianul adevrat;
M g1 - meridianul giro nainte de manevr;
151

M g2 - meridianul giro dup manevr;

M x - meridianul indicat de girocompas la terminarea manevrei;
I
M x - meridianul indicat de girocompas la 20^25 minute dup terminarea
manevrei;
SiII - eroarea inerial de gradul II
Cantitile de lichid se egaleaz ntr-un sfert de perioad (20 - 25 minute), axa
girocompasului va executa o micare spre vechiul meridian, cnd eroarea inerial de
gradul II atinge valoarea maxim, dup care se va stabiliza n noua poziie de echilibru
(noul meridian giro).
La o alt latitudine dect cea de calcul (j*) eroarea inerial de gradul II
micoreaz eroarea inerial de gradul I pentru latitudini mai mici dect latitudinea
calcul sau o mrete pentru latitudini mai mari (fig. 2.51).
Eroarea inerial de gradul II se anuleaz singur dup 20^25 minute de
terminarea manevrei, odat cu dispariia acceleraiei ineriale i a egalrii cantitilor
lichid din vasele comunicante. De reinut c la latitudini mai mici dect latitudinea
calcul, eroarea inerial de gradul II micoreaz eroarea inerial de gradul I.

de
la
de
de

Fig. 2.51. Eroarea inerial pentru diferite latitudini

2.5.2.4.I. A n u larea erorii ineriale de grad u l II
Se realizeaz prin eliminarea cauzei care o produce, oprirea trecerii uleiului
dintr-un vas n altul pe timpul manevrei navei.
Pe conducta de trecere a uleiului dintre cele dou vase comunicante se dispune
o supap, care n momentul nceperii manevrei navei se nchide i oprete trecerea
uleiului, iar cnd manevra a ncetat se deschide i va permite n continuare ca
dispozitivul hidraulic s amortizeze oscilaiile.
Dispozitivul de eliminare a erorii ineriale de gradul II se mai numete i
dispozitiv de ntrerupere a amortizrii (fig. 2.52).

Fig. 2.52. Dispozitivul de ntrerupere a amortizrii

152

Dispozitivul este constituit dintr-o cutie paralelipipedic (1) n interiorul creia

se afl o lamel din oel elastic (2 ) care la captul liber este prevzut cu o semisfer
(supapp) ce nchide orificiul conductei de trecere a uleiului.Lamela este acionat de un
electromagnet (3).
Dispozitivul trebuie folosit cu mare atenie deoarece dac la terminarea
manevrei navei nu este scos din funciune, girocompasul rmne fr amortizare i va
executa oscilaii neamortizate i va iei din meridian, motive pentru care la unele
girocompase nici nu a mai fost prevzut, avnd n vedere c eroarea inerial de gradul
II se elimin singur dup aproximativ un sfert de perioad (20+25 min).
2.5.3. E ro a re a de balans
2.5.3.I. A p a riia ero rii de balans
Balansul navei se datoreaz valurilor, a cror lege de micare poate fi
exprimat ca o funcie periodic.
Valurile acioneaz asupra navei deci i asupra girocompasului prin
intermediul unei acceleraii ( ab) de tip inerial periodic i al crei vector este n
permanen perpendicular pe frontul valului (fig. 2.53).

Fig. 2.53. Acceleraia de balans

Vectorul acceleraiei de balans ( ab) poate fi descompus n dou componente:
una ( abx) dup direcia NS (pe axa Ox a girocompasului) i una ( aby) pe direcia
EW (pe axa Oy), se consider acceleraia de balans n planul orizontului.
Componentele acceleraiei de balans vor fi:
abx = ab cos Q = Ab
sin a bt cos Q
b
b
aby = ab sin Q = \ max sin
cos Q

(2 186)

unde: Q - unghiul dintre direcia NS (axa Ox) i direcia valului.

W - pulsaia acceleraiei de balans
Componentele acceleraiilor de balans dau forele ineriale F x i F y aplicate
n centrele de greutate ale elementului sensibil.
Fx = - m a bx = -m A bmax sin w bt cos Q
F y = -m b y = -m A b max sin Wbt sin Q
153

(2 .187)

Fora F y n decursul unei semiperioade de balans este orientat spre E iar n

cealalt semiperioad spre W sau invers. Aceast for rsucete girocompasul n jurul
axei Ox, deci nu provoac micare de precesie (fig. 2.54). Datorit ei centrul de greutate
al elementului sensibil oscileaz fa de linia vertical ZnNd spre est i spre vest.
Fora F x o semiperioad este orientat spre N, cealalt semiperioad spre S.
Aceast for tinde s rsuceasc elementul sensibil n jurul axei Oy, creeaz momentul
M y = Fx h = mAtb max ' h sin w ^ tcos Q
Momentul ( M y) se descompune n componenta orizontal M w i respectiv
M e i n componenta vertical M y. innd cont c perioada balansului este destul de
mic (7 ^15 sec), valoarea medie a precesiilor spre E i W provocate de componentele
orizontale este egal cu zero.

Fig. 2.54 Influena acceleraiei de balansasupra girocompasului

Pe timpul ambelor semiperioade ale balansului, componenta verticala M y
este orientat n aceeai direcie. y a da natere unei precesii, ca urmare axa Ox se va
nclina fa de planul orizontului, deci unghiul b crete sau scade i se va modifica
viteza unghiular a precesiei principale de aducere n meridian.
Condiia de echilibru n meridian nu se mai pstreaz i axa iese din meridian
cu un unghi (b) numit eroare de balans pentru care se restabilete echilibru.
La echilibru viteza unghiular de precesie (w1) datorat balansului trebuie s
fie egal cu componenta orizontal (Wo) a vitezei unghiulare a Pmntului.
Wo =W
unde:

rezult:

M vmed = w t cos j sin a e

K

(2.188)

unde:

4g 2
154

n care:
B = m g h - momentul maxim de pendul
sin a e =

Mvmed = s in S b
Kwt co sj

(2.189)

se aproximeaz:
sin 8 b 8 b
Dup nlocuire rezult:
8b

= --------B --------Abmaxsin 2 Q
4Kwt c o s j
g2

(2.189)

Din expresia (2.189) reise c eroarea de balans depinde de latitudinea

locului(cu ct crete latitudinea crete i eroarea), de amplitudinea (Ab) acceleraiei de
balans iar prin termenul sin 2Q eroarea depinde de direcia valului.
Eroarea de balans poate atinge valori de 300 ceea ce face ca girocompasul s nu
poat fi utilizat.
Din acest motiv eroarea de balans se anuleaz prin construcie.
2.5.3.2. E lim in area ero rii de balans
Pentru eliminarea erorii de balans se folosesc dou girocompase identice, care
se introduc ntr-o sfer numit girosfer. Giroscoapele se pot roti n jurul axelor
verticale n sensuri contrare cu acelai unghi, pentru aceasta ele sunt cuplate ntre ele
prin intermediul unei legturi antiparalelogram(fig. 2.55).
Giroscoapele au dou grade de libertate, centrele de simetrie ale torurilor se
afl n acelai plan ce trece n apropierea centrului geometric al girosferei.
Axele principale ale torurilor n poziie de echilibru formeaz un unghi de 900.
Girosfera este cufundat n lichid n interiorul unei alte sfere numit sfer de
urmrire, asigurndu-se astfel girosferei trei grade de libertate.
Vectorii momente cinetice ale celor dou giroscoape se descompun n
componente ( K n ) pe direcia arcurilor i componentele ( K e) i ( K w) pe direcie
perpendicular, acestea din urm fiind egale i de semn contrar se anuleaz reciproc,
astfel c girosfera se comport ca un giroscop de moment K = 2 K n sau n modul:
K = k14 i.

Fig. 2.55. Eliminarea erorii de balans

155

2.6. Sisteme funcionale ale girocompaselor

Schema bloc a unui girocompas este prezentat n fig. 2.56 n care:

s.R.

s.s.

Fig. 2.56 Schema bloc a girocompasului

E.S. - elementul sensibil;
S.A. - sistem de alimentare;
S.U. - sistem de urmrire;
S.T.S. - sistem de transmisie sincron;
S.R. - sistem de rcire;
S.S. - sistem de semnalizare.
2.6.1. E lem entul sensibil
2.6.1.1. E lem entul sensibil al girocom pasului m onogiroscopic cu m ercu r
Elementul sensibil este organul principal al girocompasului, este format dintrun motor asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit, de construcie invers(rotorul
exterior statorului) prevzut la partea exterioar cu o coroan din oel ce constituie torul
giroscopului.
Ansamblul electromotor i tor se numete giromotor.
G iro m o to ru l este n general motor asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit de
construcie invers, rotorul exterior statorului (fig. 2.57)

156

Giromotorul este introdus ntr-o carcas din silumin, (aliaj Si+Al) nchis
ermetic i vidat. Carcasa constituie inelul cardanic orizontal (fig. 2.58a)

a)
b)
Fig. 2.58 Elementul sensibil monogiroscopic
n fig. 2.58a. sunt reprezentate urmtoarele elemente: 1 - lagrul braului
vaselor cu mercur; 2 - flana de fixare a jumtilor de carcas; 3 - urub pentru fixarea
greutilor de echilibrare; 4 - nivel; 5 - fereastr pentru verificarea sensului de rotaie;
8 6 - loca de bronz a lagrelor axului principal xx; 7 - capacul locaului;
rulmentul axului orizontal yy.
n fig. 2.58b. sunt reprezentate: 1 - inelul vertical; 2 - fusurile axului orizontal
yy; 3 - lagrul de ghidare inferior; 4 - suporii greutilor de compensare;
5 greutile de compensare; 6 - adaosuri pentru fixarea roilor de contact; 7 - supori
pentru rotiele de contact; 8 - cablu de suspensie din srm de oel.
Pe suprafaa exterioar a carcasei se gsesc nervuri de ntrire care mresc i
suprafaa de rcire. Carcasa este format din dou pri unite ntre ele printr-o flan. De
carcas este fixat o nivel pentru controlul orizontalitii axului giroscopului.
n partea de sud se gsete o fereastr cu geam prin care se poate observa
spirala trasat pe tor pentru verificarea sensului de rotaie i turaia cu ajutorul unui
stroboscop.
n partea de est i cea de vest a carcasei sunt prevzute adncituri n care se
introduc rulmenii n care se fixeaz fusurile inelului cardanic vertical.
157

n partea inferioar a carcasei este fixat o plcu cu un lagr ce intr n

deschiztura unui bra special care leag giroscopul cu vasele comunicante.
Orificiile prin care trec uruburile de strngere a plcuei au o form alungit
de-a lungul liniei est-vest care permite deplasarea lagrului pe aceast direcie pentru a
se fixa excentricitatea d .
n partea dinspre nord a carcasei se monteaz un vacuumetru pentru controlul
vidului.
n partea de nord i cea de sud a inelului vertical (fig. 2.58b) sunt prevzute
greuti de compensare prinse cu un bra sau cu trei brae.
Inelul vertical este suspendat cu ajutorul unui cablu din oel elastic n interiorul
inelului de urmrire (fig. 2.59)

a)
b)
Fig. 2.59. Suspensia cardanic a elementului sensibil monogiroscopic
n fig. 2.59a. sunt reprezentate: 1 - girocamera; 2 - inel vertical; 3 - lagrul
axului orizontal yy; 4 - suportul greutilor de compensare; 5 - greutile de
compensare; 6 - suportul traductorului de urmrire; 7 - traductorul de urmrire;
8cablul de suspensie; 9 - cuiul de ghidare interior.
n fig. 2.59b. sunt reprezentate: 1 - girocamera; 2 - inelul vertical; 3-fereastra
pentru observarea spirei torului; 4 - locaul pentru lagrul axului torului; 5 - colector de
ulei; 6 - prezon pentru greutatea de echilibrare; 7 - cablu suspensie; 8 - urub de
blocare.
Inelul de urmrire,(fig. 2.60 b) coplanar cu inelul vertical, este prevzut cu
sistemul de fixare a cablului de susinere a inelului vertical, cu roata dinat azimutal,
cu roza gradat i cu inelele colectorului (fig.2.60)

_a)
b)
Fig. 2.60 Inelul de urmrire al elementului sensibil
monogiroscopic cu mercur
158

n fig. 2 60a. sunt reprezentate: 1 - inelul de urmrire; 2 - buca suspensiei de

srm; 3 - lagrul fusului vaselor cu mercur; 4 - placa pentru suportul roii dinate
azimutale.
n fig. 2.60 b. sunt reprezentate: 1 - inel de urmrire; 2 - traductor de urmrire;
3 - roat dinat azimutal; 4 - suportul roii dinate azimutale; 5 - crlig de blocare; 6 lagr de ghidare inferior; 7 - cpcelul capacului suspensiei de srm;
8 - roza; 9 lagrul radial; 10 - inelul colectorului electric de contact.
De inelul de urmrire n partea estic este montat traductorul de urmrire, iar n
partea est i cea de vest se fixeaz sistemul vaselor comunicante (fig.2.61).
Sistemul vaselor comunicante este format dint-un cadru din font pe care sunt
dispuse patru vase legate dou cte dou, dou vase fiind n partea nordic iar dou n
partea sudic.
n partea de mijloc a suporilor de est i vest sunt dispuse fusurile, care intr n
lagre practicate n inelul de urmrire.

Fig. 2.61 Sistemul vaselor comunicante

n fig. 2.61. sunt reprezentate: 1 - suport metalic; 2 - vase din oel care conin
mercur; 3 - greuti de echilibrare; 4 - fus; 5 - tub de legtur (comunicant); 6 - braul
vaselor comunicante.
Sistemul de vase, nainte de a fi umplute cu mercur, se echilibreaz astfel ca
centrul lor de greutate s corespund cu centrul giroscopului. Dup umplerea vaselor cu
mercur, centrul de greutate al sistemului se ridic puin pentru a realiza un efect negativ
de pendul, pentru compensarea deviaiei remanente care ia natere n timpul oscilaiilor
navei.
ntregul ansamblu al elementului sensibil este susinut de suport, (fig.2.62a)
care se compune dintr-un postament, care este o pies turnat din font de form conic
cu flan, dintr-o parte central cilindric executat din alam sau oel i dintr-un capac.
n interiorul suportului se suspend, pe arcuri elicoidale inelul de amortizare a
vibraiilor navei. n acest inel, pe diametrul paralel cu planul diametral al navei sunt
fixate fusurile care intr n rulmenii inelului cardanic. La unul din aceste fusuri se
monteaz un amortizor cu ulei care mrete perioada de oscilaie a elementului sensibil
n suport n timpul ruliului navei. (pentru eliminarea erorii de balans)
n inelul cardanic sunt dispuse n planul transversal al navei fusurile care intr
n rulmenii suporilor cadrului cu cap de cruce, n care sunt suspendai elementul
sensibil i cel de urmrire. La unul din aceste fusuri se afl de asemenea un amortizor cu
ulei, care mrete perioada de oscilaie a elementului sensibil n habitaclu pe timpul
tangajului navei (pentru eliminarea erorii de balans)
159

Cadrul este o pies rotund turnat din metal, care are n interior un cap de
cruce (fig. 2.62 b).
Pe diametrul cadrului se afl supori n care sunt fixai rulmenii cu bile ai
fusurilor inelului cardanic. n centrul capului de cruce se afl o buc cilindric de care
se fixeaz suspensia de srm, iar pe ea se gsete colectorul. Pe cadru se monteaz
inelul de drum care se poate roti n jurul axului vertical. De inelul de drum i cadru se
fixeaz corectorul.

a)
b)
Fig. 2.62 Suportul i cadrul girocompasului cu mercur
n fig. 2.62a. sunt reprezentate: 1 - flana inferioar (postament); 2 - suport; 3
- capac; 4 - geam.
n fig. 2.62 b. sunt reprezentate: 1 - cadru; 2 - cap de cruce; 3 - suport;
4
- buc; 5 - perii de contact; 6 - motor de urmrire; 7 - sesizor; 8 - corector;
9plac de distribuie; 10 - lagrele inelului cardanic; 11 - inel de drum.
La cadru este fixat motorul de urmrire i transmitorul sistemului de
repetitoare.
Sistemul de urmrire folosete traductor de urmrire inductiv, iar sistemul de
repetitoare este cu transmisie sincron n curent continuu cu ajutorul motorului pas cu
pas.
Corectorul servete la corectarea erorilor girocompasului.
2.6.I.2.

E lem entul
sensibil
electrom agnetic

al

girocom pasului

m onogiroscopic

Fig. 2.63 Elementul sensibil electromagnetic

Elementul sensibil (fig.2.63) este realizat dintr-un giromotor asincron trifazat
cu rotorul n scurtcircuit de construcie clasic cu dou toruri dispuse de-o parte i de
alta a rotorului.
160

n fig. 2.63. sunt reprezentate urmtoarele elemente: 1 -rotorul giromotorului; 2

- statorul giromotorului; 3 - torul giromotorului; 4 - plutitorul; 5 - sfer de urmrire; 6
- fir de torsiune vertical; 7 - inel de suspensie; 8 - fir de torsiune orizontal; 9 secundarul reductorului de unghi; 10 - primarul traductorului de unghi; 11 - indicator
de orizontabilitate; 12 - inel de montaj; 13 - rotorul transformatorului rotativ sinuscosinus corector; 14 - traductorul de moment orizontal (motorul de acionare n
orizont); 15 - inel cardanic orizontal; 16 - amortizor cu ulei; 17 - inelul cardanic
vertical (furca de susinere); 18 - traductorul de moment vertical (motorul de acionare
n azimut); 19 - transformatoare rotative sinus-cosinus transmitoare.
Giromotorul este introdus ntr-o sfer numit plutitor, vidat, care plutete n
lichid de suspensie (ulei) n interiorul altei sfere numit sfer de urmrire.
Plutitorul este executat sub forma a dou emisfere, cuplate ntre ele printr-un
gt cilindric i este suspendat cu ajutorul unei perechi de fire de torsiune orizontale (pe
axa Oy) n inelul de suspensie.
Inelul de suspensie, la rndul su, este suspendat cu o pereche de fire de
torsiune verticale(pe axa Oz) n interiorul sferei de urmrire.
Unghiurile de rotaie ale sferei de urmrire n raport cu plutitorul sunt msurate
cu ajutorul traductoarelor de unghi de tip inductiv. Pentru aceasta se utilizeaz dou
traductoare. nfurrile primare(de excitaie) ale traductoarelor de unghi sunt fixate de
corpul plutitorului n capetele opuse ale diametrului care coincide cu axa Ox de rotaie a
rotorului giromotorului. nfurrile secundare ale traductoarelor de unghi sunt fixate pe
partea interioar a corpului sferei de urmrire. Fiecare din traductoarele de unghi au cte
dou nfurri secundare. n una se introduce t.e.m. proporional cu unghiul de rotaie
al sferei de urmrire fa de plutitor n jurul axei firelor de torsiune verticale, iar la cea
de-a doua un semnal proporional cu unghiul de rotaie n jurul axei firelor de torsiune
orizontale.
nfurrile secundare ale celor dou traductoare de unghi se interconecteaz n
opoziie. O asemenea conexiune mrete panta semnalului rezultant, deoarece semnalele
induse n cele dou nfurri verticale (orizontale) au faze opuse i pe lng aceasta
elimin din semnalul rezultant eroarea datorat deplasrii liniare a plutitorului fa de
sfera de urmrire, deoarece semnalele induse datorit deplasrii liniare au aceeai faz.
Indicatorul de orizont, care are rolul s genereze semnal proporional cu
unghiul de nclinare( f i ) al axei principale a giroscopului fa de planul orizontului este
fixat pe inelul de montaj, un inel fixat rigid n partea ecuatorial de sfera de urmrire.
Indicatorul de orizont (fig.2.64) reprezint un pendul cu greutatea suspendat
elastic, introdus ntr-un lichid amortizor vscos. Cnd indicatorul se nclin n planul de
lucru, greutatea se deplaseaz i aceast deplasare, proporional cu unghiul de nclinare
este msurat de ctre traductorul inductiv de tip diferenial n a crui nfurri
secundare se induce o tensiune proporional cu unghiul de nclinare.

n fig. 2.64 sunt reprezentate elementele: 1 - piuli de fixare; 2 - plac de

susinere; 3 - uruburi de fixare; 4 - contacte electrice; 5 - plac izolatoare; 6 - cabluri
alimentare; 7 - pendul; 8 - nfurare excitaie; 9 - nfurri induse (semnal);
10
- flotor; 11 - corpul indicator; 12 - orificiu i dop de umplere; 13,14 - dispozitiv
limitator curs.
n corpul blocului giroscopic sunt dispuse deasemeni: dou nclzitoare
161

inelare, releul termic. Pe fusul de suspensie al inelului de montaj este dispus amortizorul
cu lichid, necesar pentru amortizarea oscilaiilor proprii ale blocului giroscopic cu inelul
de montaj.
Fig. 2.64 Indicatorul de orizontalitate
Blocul giroscopic este suspendat astfel nct penduleaz n jurul axei de
suspensie n inelul cardanic orizontal.
Sfera de urmrire este fixat astfel c ocup o astfel de poziie nct axa firelor
de torsiune verticale coincide cu verticala locului, iar axa firelor de torsiune orizontale
se afl n planul orizontului.
Pe inelul cardanic orizontal este fixat rotorul transformatorului rotativ sinuscosinus corector.
Inelul cardanic orizontal este cuplat prin reductor cu motorul stabilizrii
orizontale, montat pe inelul cardanic vertical.
Inelul cardanic vertical este executat sub form de furc i este fixat de corpul
aparatului n rulmeni cu bile pe un pivot vertical, pe el este montat roza de drum.
Inelul cardanic vertical este cuplat prin reductor cu motorul stabilizrii azimutale montat
pe corpul aparatului.
Sincronizarea poziiei sferei de urmrire cu poziia girosferei(plutitorului) se
execut astfel:
Semnalul de desincronizare n jurul axelor firelor de torsiune vertical
Ku ( a - a c) se aplic la intrarea amplificatorului de stabilizare azimutal. La ieirea
amplificatorului stabilizrii azimutale este cuplat nfurarea de comand a motorului
stabilizrii azimutale M 2. Motorul rotete inelul cardanic vertical i sfera de urmrire n
raport cu girosfera (plutitorul) pn n momentul cnd semnalul la ieirea traductorului
de unghi devine egal cu zero Ku (a - a c)= 0 , adic unghiul de torsiune al firelor verticale
este de asemeni egal cu zero.
n timpul ruliului i tangajului sau la nclinri constante ale navei, corpul
aparatului i modific poziia sa, nclinndu-se cu un unghi egal cu unghiul de oscilaie
sau de nclinare. n acelai timp axa firelor de torsiune verticale (orizontale) i menine
poziia aproape vertical (orizontal) deoarece poziia axei firelor este stabilizat prin
efectul de pendul al sferei de urmrire. Ca rezultat axele pivoilor inelelor vertical i
orizontal al suspensiei cardanice i modific poziia lor n raport cu firele de torsiune
verticale i orizontale. Aceasta conduce la faptul c motorul de stabilizare azimutal va
tinde s desincronizeze sfera de urmrire fa de girosfer n jurul axei orizontale, ceea
ce conduce la apariia semnalului de desincronizare n jurul axei orizontale. Motorul
stabilizrii orizontale, tinznd s prelucreze desincronizarea aprut n jurul axei firelor
de torsiune orizontale, va desincroniza girosfera de sfera de urmrire n jurul axei
verticale.
Astfel, la nclinarea corpului navei i la oscilaii, sistemul de urmrire azimutal
i vertical de stabilizare sunt conectate ntre ele.
La unghiuri mici de nclinare, o astfel de legtur ntre sistemele de stabilizare
nu este substanial dar la unghiuri mari de nclinare, ca rezultat al acestei legturi
sistemele i pierd stabilitatea, procesul tranzitoriu nu se amortizeaz.
Pentru a reduce influena funcionrii sistemului de stabilizare azimutal asupra
sistemului de stabilizare orizontal, la intrarea amplificatorului stabilizrii
162

orizontale(spre deosebire de stabilizarea azimutal se aplic suma a dou semnale:

semnalul de desincronizare n jurul firelor de torsiune orizontale k t u ( P - Pc) i a
semnalului suplimentar K u ( a - a c ) s i n g de la transformatorul rotativ sinus-cosinus
corector, montat pe axa fuselor de suspensie a sferei de urmrire i care msoar unghiul
g de nclinare a sferei de urmrire n raport cu inelul cardanic orizontal.
M otorul stabilizrii orizontale rotete inelul cardanic orizontal prin intermediul
reductorului, sfera de urmrire n jurul girosferei pn n momentul cnd semnalul la
ieirea traductorului de unghi i a transformatorului rotativ sinus-cosinus corector devine
egal cu zero K u (P - P c) + K u ( a - a c ) s in g - .
Deoarece ca rezultat al funcionrii sistemului stabilizrii azimutale se asigur
K u ( a - a c) = 0 , atunci semnalul la ieirea amplificatorului stabilizrii orizontale va fi
deasemeni egal cu zero, numai n acel moment, cnd, semnalul traductorului de unghi de
desincronizare n jurul axei firelor de torsiune orizontale devine egal cu zero
K TU i p - p c) _ 0
Cuplarea la intrarea amplificatorului sistemului de urmrire orizontal a
semnalului suplimentar al transformatorului rotativ sinus-cosinus corector, conduce la
obligarea motorului de stabilizare orizontal s prelucreze unghiul de desincronizare
introdus prin aciunea motorului stabilizrii orizontale.
Firele de torsiune verticale i orizontale folosesc i pentru transmiterea
momentului mecanic de la motoarele stabilizrii orizontale i azimutale la girosfer
pentru obinerea vitezelor unghiulare de precesie, n vederea meninerii n planurile
meridianului i orizontului i a axei giroscopului deci pentru compensarea vitezelor
aparente datorate componentelor vitezei unghiulare a Pmntului.
Pentru aceasta semnalul de la indicatorul de orizont este amplificat i
alimenteaz traductoarele de moment orizontal(motorul stabilizrii orizontale) i
traductorul de moment vertical (motorul stabilizrii azimutale) care vor da precesiile:
(2.190)

La motorul stabilizrii azimutale se mai aplic i semnalul de corecie a erorilor

de amortizare i de vitez elaborate de un bloc de corecie.
2.6.I.3. E lem entul sensibil al girocom paselor bigiroscopice
Compasele bigiroscopice sunt girocompase la care transformarea giroscopului
n girocompas se face prin metoda pendular (prin coborrea centrului de greutate), iar
amortizarea oscilaiilor se obine cu ajutorul amortizorului hidraulic (principiul vaselor
comunicante).
Folosirea a dou giroscoape se face din necesitatea eliminrii erorii de balans,
problem care a fost tratat la capitolul Erorile girocompaselor .
E lem entul sensibil_este numit girosfer i este o sfer nchis ermetic, n
interiorul creia sunt dispuse dou giromotoare, cadrul de susinere a giromotoarelor,
amortizorul hidraulic, bobina de centrare i legtura antiparalelogram (fig. 2.65)

Fig. 2.65 Seciune prin elementul sensibil bigiroscopic

Girosfera plutete n lichid n interiorul altei sfere numit sfer de urmrire.

Giromotoarele sunt dispuse astfel ca centrul de greutate al girosferei s fie
cobort fa de centrul geometric pentru obinerea efectului de pendul, iar axele
principale (Ox) formeaz ntre ele un unghi de 90 .
n fig. 2.65. sunt reprezentate urmtoarele elemente: 1 - arc; 2 - tubul de
aerisire al amortizorului hidraulic; 3 - lagrul axei verticale a girocamerei; 4 - vasul
amortizorului; 5 - tubul de curgere al uleiului din amortizorul hidraulic; 6 - electrodul
rotund; 7 - lagrul principal al axei rotorului; 8 - stator; 9 - tor; 10 - lagrul radial-axial
al axei verticale a girocamerei; 11 - dispozitivul de ntrerupere al amortizrii;
12 ulei pentru ungerea rulmenilor; 13 - dop pentru scoaterea aerului; 14 - electrod polar
inferior; 15 - bobina de centrare; 16 - fitile pentru ungere; 17 - girocamer;
18 electrod polar superior; 19 - dop pentru introducerea hidrogenului; 2 0 - prghie; 21 bra; 2 2 - giromotoare.
Sfera se confecioneaz din tabl de alam cu grosimea de circa 0,5 mm, este
construit din dou calote sferice inegale, superioar i inferioar lipite ntre ele cu
cositor.
Girosfera este acoperit cu ebonit pentru a o izola electric de lichidul de
susinere prin care se face alimentarea.
La polii girosferei se afl electrozii polari din grafit i ebonit fixai printr-un
urub de o buc i izolai de corpul girosferei.
La ecuatorul girosferei se afl electrozii inelari realizai tot dion grafit oi ebonit,
neizolai de corpul girosferei. Ecuatorul girosferei este gradat de la 0 la 360 din grad
n grad.
Legtura antipaoralelogram permite rotirea giromotoarelor n jurul axelor
verticale (n limite de 7 ) numai n sensuri opuse.
Ungerea lagrelor rulmenilor giromotoarelor se face cu ajutorul unor fitile care
au capetele cufundate n ulei turnat n partea inferioar a girosferei.
Torul giromotorului este confecionat din aliaj de cromnichel-molibden.
Cadrul , carcaselor giromotoarelor i montura bobinei de centrare sunt realizate din aliaj
de siliciu-aluminiu-magneziu, aliaj foarte rezistent i uor.
Amortizorul hidraulic (fig.2.66) este format din dou vase de alam, nchise
ermetic, umplute cu ulei de parafin. Pe tubul inferior este dispus dispozitivul de
ntrerupere a amortizrii, care folosete la eliminarea erorii ineriale de gradul

164

II.

Fig. 2.66 Dispozitivul hidraulic

Girosfera are o uoar flotabilitate negativ (15^30 g.) care pe timpul
funcionrii este compensat de forele electromagnetice create de bobina de centrare.
Alimentarea elementelor din intreriorul girosferei se face prin lichidul de
susinere cu ajutorul electrozilor corespondeni de pe girosfer i sfera de urmrire
(fig.2.67). Lichidul de susinere conine 90% ap distilat; 165g glicerin; 0,06% acid
-4
i
salicilic; 0,09% borax(tetraborat de sodiu) avnd conductibilitate 3*10
1
Wcn?

Fig. 2.67. Dispunerea electrozilor pe girosfer i sfera de urmrire

Sfera de u rm rire este format din dou emisfere i o centur ecuatorial
(fig.2 .6 8 ), emisferele se confecioneaz din aluminiu, suprafeele exterioare i interioare
fiind acoperite cu ebonit. n interior sunt dispui electrozii polari realizai din grafit i
ebonit. Zona ecuatorial a sferei de urmrire este un cadru n form de inel, prevzut cu
ferestre cu geam, prin care se pot citi indicaiile pe girosfer. n prile superioare i
inferioar a cadrului inelar, n partea interioar, sunt presate inele din grafit i crbune
cu formeaz electrozii ecuatoriali.
Sfera de urmrire nu este etan, fiind cufundat n lichidul de susinere, se
umple cu acesta.
ntre inelele cadrului ecuatorial sunt dispui doi electrozi de urmrire i un
electrod pentru alimentarea nfurrii electromagnetului de ntrerupere a amortizrii.
Sfera de urmrire este suspendat de elementele fixe pe o furc din apte brae
care se unesc la o aib rotund, n centrul creia este fixat o tij, goal n interior prin
care trec conductorii de alimentare ce fac legtura ntre inelele colectoare i braele de
susinere care folosesc i pentru alimentare.
Tija i braele de susinere sunt acoperite cu ebonit.

Fig. 2.68 Sfera de urmrire

2.6.1.3.1. C e n tra re a girosferei
Operaia de centrare a girosferei (1) n interiorul sferei de urmrire (2) se
execut cu scopul de a se evita atingerea sferelor ntre ele, deoarece la atingere apar
fore de frecare care creeaz precesie i scot girosfera din meridian.
Centrarea urmrete i pstrarea distanelor dintre electrozii celor dou sfere i
realizarea unei bune alimentri.
Girosfera plutete n lichidul de susinere (4) n interiorul sferei de urmrire.

a)
b)
Fig. 2.69. Centrarea cu o bobin de centrare
Sunt utilizate mai multe metode de centrare dintre care pot fi amintite:
a) centrarea cu o bobin de centrare
Se utilizeaz la girocompasele la care girosfera are o uoar flotabilitate
negativ ( G 0,3 N la girocompasul KURS) ( fig. 2.69a).
Bobina de centrare (3) este dispus n interiorul girosferei (1) n partea
inferioar (fig. 2.69a).
nfurarea este alimentat cu tensiunea alternativ ce alimenteaz girosfera.
Bobina parcurs de curentul (i1) va produce un cmp magnetic alternativ de
inducie B ce va induce n corpul sferei de urmrire (3) cureni circulari (i2).
ntre bobina de centrare parcurs de curentul (i1) i corpul sferei de urmrire
parcurs de curentul (i2) vor interaciona fore Lapllace de forma:
F = K i21
(2.191)
d
unde: d - distana dintre bobina de centrare i corpul sferei de urmrire
K - constant de proporionalitate
Se constat din expresia (2.191) c forele sunt invers proporionale cu distana
(d) dintre cele dou sfere.
r
Forele F sunt orientate spre centrulgirosferei (fig. 2.69a). Forele ( F ) pot fi
166

descompuse dup componente reciproc perpendiculare: componentele verticale ( V ) i

componentele orizontale ( H ).
Condiia de centrare este:
j ZV = G

(2.192)

[z H = 0
n situaia c nu sunt centrate cele dor sfere, cresc forele din zona unde
distana este mai mic i scad n zona unde distana este mai mare (fig. 2.69b), girosfera
va fi deplasat n sensul centrrii:

Fig. 2.70. Centrarea cu dou bobine de centrare

b) centrarea cu dou bobine
Se utilizeaz la girocompasele la care girosfera are flotabilitate neutr
(fig.2.70a).
n interiorul girosferei sunt dispuse dou bobine de centrare: una dispus n
calota inferioar i una n calota superioar.
Condiia de centrare este:

fz V = 0

(2.193)

[Z H = 0
n cazul c cele dou sfere nu sunt centrate vor crete forele n zona unde
distana este mai mic (fig. 2.70b) i girosfera va fi deplasat n sensul centrrii cu sfera
de urmrire.
c)
centrarea cu dou bobine de centrare i pern de m ercur
Se utilizeaz la girocompasele care au girosfera cu flotabilitate uor negativ,
dispuse la navele care navig timp ndelungat n zone grele de navigaie (pescadoare,
nave militare), permite o gam mai larg a temperaturii lichidului de susinere
(fig.2.71a)

Fig. 2.71. Centrarea cu dou bobine i pern de mercur

n fig. 2.71 sunt reprezentate: 1 - sfer de urmrire; 2 - lichid de susinere;
- girosfer; 4 - bobine de centrare; 5 - pern de mercur.

d) centrarea cu pern de mercur i pivot central

Se utilizeaz la girocompase din dotarea navelor care navig n condiii grele
de navigaie (fig. 2.72), permite un interval mare al temperaturii lichidului de susinere.
Fig. 2.72. Centrarea cu pern de mercur i pivot central

De corpul sferei de urmrire este fixat un pivot care ptrunde pn n centrul

girosferei i care limiteaz deplasarea girosferei pe vertical n sus sau lateral. Girosfera
plutete n lichidul de susinere pe o pern de mercur existent n partea inferioar a
sferei de urmrire.
2.6.I.3.2. A lim entarea girosferei
Avnd n vedere c tipului giromotoarelor din construcia girosferei, motoare
asincrone trifazate cu rotorul n scurtcircuit alimentate la o frecven cuprins ntre
330Hz
500Hz necesar obinerii turaiei corespunztoare a torului giromotorului,
girosfera se alimenteaz cu tensiunea corespunztoare prin intermediul lichidului de
susinere.

b)

n interiorul girosferei elementele sunt alimentate de la electrozii polar superior

(faza I), polar inferior (faza II) electrodul ecuatorial (faza III) care este chiar corpul
girosferei (fig. 2.73a).
Unele girocompase au girosfera alimentat n bifazat, a treia faz a
giromotoarelor fiind alimentate printr-un condensator (fig. 2.73b)
2.6.2. Sisteme de u rm rire
168

Sistemul de urmrire folosete la transformarea giraiei navei n semnal electric,

amplificarea acestuia i alimentarea unui micromotor de execuie care acioneaz
sistemul de transmitere la distan a indicaiilor girocompasului.
Funcie de sistemul de suspensie al elementului sensibil sunt: sisteme de
urmrire cu traductor rezistiv i sisteme de urmrire cu traductor inductiv.
2.6.2.I. Sistem de u rm rire cu tra d u c to r rezistiv

Sistemul de urmrire cu traductor rezistiv este folosit la girocompasele cu

suspensie n lichid (girocompasele bigiroscopice).
Aa cum s-a artat la elementul sensibil bigiroscopic att pe girosfer ct i pe sfera de
urmrire n zona ecuatorial sunt cte doi electrozi de urmrire ntre care se obin
rezistene ale coloanelor de lichid de susinere (fig. 2.74).
Electrozii de urmrire de pe girosfer sunt diametrali, iar cei de pe sfera de
urmrire nu. ntre electrozii de urmrire de pe girosfer i cei de pe sfera de urmrire se
formeaz rezistenele:
* i = p ;R2 = p l- f

<2 1 94)

unde: l 1 - distana dintre electrozii de urmrire A iB;

l2 - distana dintre electrozii de urmrire C iD;
p - rezistivitatea lichidului de susinere;
S - suprafaa electrozilor de urmrire.

e le c tro d de
u rm rire

fa z a
tensiune alimentare

X -

-X

Fig. 2.74 Formarea rezistenelor dintre electrozii de urmrire

Rezistenele coloanelor de lichid sunt introdui n laturile unei puni
W heatstone celelalte dou laturi fiind completate cu dou rezistene ohmice R 3 i R 4
(fig. 2.75), semireglabile n vederea echilibrrii punii
Puntea este echilibrat cnd R 1R 3 = R 2R 4 adic nava este la drum i sfera de
urmrire este sincronizat cu girosfera, sau R 1=R2.

n cazul c nava se abate de la drum, sfera de urmrire se desincronizeaz de

girosfer i R 1^R 2, o rezisten crete deoarece crete distana dintre electrozi i o
169

rezistena scade, distana dintre ceilali doi electrozi scznd.

M
3* 120V/330Hz

Fig. 2.75 Schema simplificat a sistemlui de urmrire

Puntea se dezechilibreaz, ia natere o diferen de potenial pe diagonala NM,
care se amplific i apoi alimenteaz nfurarea de comand a motoraului de urmrire.
Motoraul de urmrire va roti sfera de urmrire n sens invers giraiei navei pn cnd
puntea se echilibreaz, n acelai timp va roti i selsinul transmitor din sistemul de
repetitoare.
La giraia navei n sens invers, diferena de potenial se inverseaz, curentul de
desincronizare i schimb faza cu 1800 i motoraul de urmrire se rotete n sens
invers.
La unele girocompase se folosesc puni cu inductoare (fig. 2.76).
Cnd nava este la drum i sfera de urmrire este sincronizat cu girosfera,
rezistenele coloanelor de lichid sunt egale (R 1=R2), curenii 1 i i2 sunt egali i parcurg
semi nfurrile n sens invers, acestea vor fi parcurse de solenaii de semn contrar i n
secundar nu se induce t.e.m.

3 * 120V/500HZ

Fig. 2.76 Sistem de urmrire n punte cu inductane

Dac nava gireaz rezistenele coloanelor de lichid nu mai sunt egale

i curenii vor deveni neegali, una din solenaii va fi mai mare, n secundarul
170

transformatorului de urmrire se va induce t.e.m. de faz corespunztoare i motoraul

de urmrire va fi alimentat i va roti sfera de urmrire n sens invers giraiei navei pn
cnd sfera de urmrire se va sincroniza cu girosfera.
2.6.2.2. Sistem de u rm rire cu tra d u c to r inductiv
Girocompasele monogiroscopice au elementul sensibil suspendat n centrul de
simetrie cu ajutorul a dou inele cardanice(fig. 2.77), inelul cardanic orizontal care este
girocamera i inelul vertical.

Fig. 2.77 Suspendarea elementului sensibil cu fir de oel

Coplanar cu inelul vertical se gsete inelul de urmrire de care printr-un fir de
oele flexibil este suspendat inelul vertical igirocamera.
De inelul de urmrire este fixat o armtur magnetic din tole tip E n poziie
orizontal, iar de inelul vertical o armtur tip I aezat n faa armturii tip E (fig.
2.78).

Fig. 2.78 Dispunerea traductorului inductiv

Pe coloana central a armturii tip E este dispus o nfurare de excitaie
alimentat cu tensiune alternativ monofazat, iar pe coloanele laterale cte o nfurare
legate n opoziie (fig. 2.79).

171

Fig. 2.79 Schema simplificat a sistemului de urmrire cu traductor inductiv

nfurarea de excitaie produce tensiunea magnetomotoare:
Umm =

HM

= X

(2.195)

NI

Circuitul echivalent simplificat (se neglijeaz reactana n fier i fluxul de

dispersie) va avea forma din fig. 2.80.

Fig. 2.80 Circuitul echivalent simplificat al traductorului inductiv

Aplicnd teoremele lui K ircoff n circuitul din fig. 2.80, rezult:
F = F 1+ F 2
<
=R
WU mm

F m0
+ F -,R
^ 21vm2

(2.196)

U
= R Jv
Fm0^
+ F TMn
R JVm1
^ mm
scdem ultimile dou ecuaii i rezult:
(2.197)

F 2Rm2 = F 1Rm1
din prima ecuaie se expliciteaz F 2:
F 2= F - F 1
introducem n ecuaia (2.197)

(2.198)
(2.199)

( F - F 1) Rm2 = F 1 Rm2
rezult:
F1=F

Rm2

(2 .2 0 0 )

Rm2 + Rm1

172

analog rezult:
Rm
F 2= F ------------------------------------------------------------------------------------ m-( 2 .2 0 1 )
2R
m2 + Rmi
Reluctana magnetic a ntrefierului este dat de expresia:

R mSs
>
m=

( 2 -2 0 2 )

unde:
8 - nlimea ntrefierului;

S - seciunea ntrefierului;
f i - permeabilitatea magnetic.
nlimea ( 8 ) a ntrefierurilor rmne aceeai, dar seciunile se modific odat
cu giraia navei (fig. 2.81).

Fig. 2.81 Modificarea ntrefierului la giraia navei

Din fig. 2.81 se vede clar c R m1 =Rm2.
Conform legii lui Ohm pentru circuite magnetice:
F = _Um
m^

(2.203)

R
m
La giraia navei inelul se desincronizeaz de inelul vertical i armturile
magnetice se deplaseaz una fa de alta astfel c ntrefierurile nu mai sunt egale, deci i
fluxurile magnetice n coloanele laterale s difere( f

^ f 2 ).

Tensiunile electromotoare induse n cele dou nfurri vor fi:

61 = ^ lf l

(2.204)

e2 = K 2 f 2

nfurrile fiind legate n opoziie, tensiunea obinut la ieirea traductorului

va fi:
Us = K(e1 - e 2 )

(2.205)

La giraia navei n bordul opus, faza tensiunii la bornele traductorului se

inverseaz.

173

2.6.3. Sisteme de transm isie sincron

F olosesc pentru transmiterea indicaiilor girocompasului mam la repetitoare n
diferite puncte de la bordul navei i la alte echipamente (pilot automat, radiogoniometre,
radare, etc.).
Sistemul de transmisie sincron se realizeaz cu selsine n regim de indicator
sau cu micromotoare pas cu pas.

2.6.3.I. Sistem ul de transm isie sincron cu selsine

n regim de in d icato r
n figura 2.82 s-au considerat dou selsine identice, cu rotor cilindric, fr
nfurri de amortizare, nesaturate, pentru care superpoziia efectelor este valabil.
Cele dou nfurri monofazate (sinusoidal distribuite ca i toate celelalte
nfurri) sunt alimentate de la aceeai reea de curent alternativ monofazat, iar
nfurrile de sincronizare sunt cuplate n opoziie, faz cu faz.
S presupunem c la un moment dat axa nfurrii monofazate rotorice a
selsinului emitor (SE) i axa uneia din nfurrile statorice de sincronizare, luate ca
referin (A e) exist un unghi de defazaj 0e, impus de postul de comand.
n acelai timp, axa nfurrii monofazate rotorice a selsinului receptor i axa
fazei de sincronizare A r (legat n opoziie cu faza de referin a selsinului emitor A l)
exist un unghi 0r (0r< 0 e). Diferena 0e - 0r reprezint eroarea selsinului n regim de
indicator i se noteaz cu 0, fiind definit ca unghiul de dezacord al selsinelor.

Fig. 2.82

Schemadeconexiuniaselsinelornregimdeindicator

Alimentate la reea, nfurrile de excitaie vor produce un flux magnetic, care

depinde numai de tensiunea de alimentare.
j e = j r = j 0 = fo m sin W t

(2.206)

A cest flux de excitaie va induce n cele trei nfurri de sincronizare ale

selsinului emitor trei tensiuni electromotoare ce depind de poziia n spaiu a
nfurrii respective:

174

eeA = -E m cos a t cos 9e

e

2p

(Z 207)

eB= - Em cos atcos(Oe )

eeC = - Em cos Wt co s(# e - 4 p )

n care Em reprezint amplitudinea t.e.m induse n faza de referin n cazul n care

0 e= 0 .
Pentru selsinul receptor se determin identic t.e.m. induse de forma:
erA = - E m c o s a tcosqr
w q
P
(2.208)
erB = - E m c o s a tcos(qr )
erc = - E m c o s a tcos(qr - 4p )
Cele dou sisteme de tensiuni induse n nfurrile de sincronizare, ale celor
dou selsine nu sunt sisteme trifazate simetrice echilibrate, ele reprezint sisteme de
tensiuni sinfazice de amplitudini diferite, care ndeplinesc ns condiia:
eeA + eeB + eeC = 0

(2 209)

erA + erB + erC = 0

ceea ce echivaleaz cu lipsa componentelor homopolare de tensiune i deci n cazul
legrii nulilor celor dou selsine, lipsa unui curent de nul.
Ca urmare a diferenelor de t.e.m. relaiile (2.208 i 2.209):
e - r e
+ r
eA = eeA - erA = 2 Em cosatsin ----------- -sin ----------
^
qe -O r q e + 8 r 2 p
eB = eeB - erB = 2Em cos a tsin -^---- sin(--- 2--------- ^
. oe - o r . q e + or 4 p
ec = eeC - erC = 2Em cos a tsin -^---- sin(--- 2------+ "V*

(2.210)

nfurrile de sincronizare ale celor dou selsine sunt strbtute de curenii:

s qsin(qe

iA = I m cos(at - e)sin
------q )
r
,
e q 2q
q 2 2p
1B = !m cos(at - e) sm 2 sm(qe - --- )

(2 211)

r
/
Sq
q
4p
1C = !m cos(at - e ) s m - sin(qe - - )
unde Im este raportul 2E m /| Z\ , Z fiind impedana celor dou faze omoloage plus a
firului de legtur, iar e defazajul introdus de impedanele menionate.
Ca urmare a acestor cureni ce parcurg nfurrile de sincronizare, asupra
statoruluiselsinului receptor se va aplica un cuplu electromagnetic, cuplu ce poate fi
dedus pe baza teoremei forelor generalizate

dW,m
ZO r

= cst
(2.212)

'j

respectiv:

175

m = \ ~^ \<pomW sin Wt cos 0 r ]i

2 | d d / Yom
r A
d

d0r

f om W sin Wtcos( 0r

2p
+
^f omW sin Wt cos(0r iB +
d0 r

- - p ) iQ}

sau
1

m = f om WIm sin Wt cos(Wt - e) sin [sin(0e - ) sin 0r +

0 2p
2p
0
4p
+ sin(0 e- - - - 3 -) sin(0 r - y ) + sin(0 e - - - - 3 -) sin(0 r

4p
- - 3 -)]

m = - f om WIm sin Wtcos( Wt - e ) sin 0

Asupra rotorului se exercita un cuplu instantaneu egal i de sens contrar, cuplu
a carui valoare mediata este:
(2.213)
M = M m sin 0
unde:
3
(2.214)

Mm = ^ F om w I m s i n e

Acest cuplu este orientat n sensul creterii unghiului 0 r, pna cnd dezacordul
dintre rotoarele cele doua selsine va fi zero.
Acelai cuplu acioneaz i asupra selsinului emitor dar de sens contrar,
avnd tendina sa reduca unghiul 0 e i implicit unghiul de dezacord 0 .
Cuplul electromagnetic depinde numai de unghiul de dezacord
sau

i nu de

0e

0 r (fig.

2.83).
Cuplul electromagnetic este nul pentru 0=0, p 2p. Pentru 0 = 0 i 2p selsinele
funcioneaza stabil, n sensul ca orice unghi de comanda care poate interveni (mai mic
dect p provoaca apariia unui unghi de dezacord 0 i un cuplu de sincronizare care
acioneaza spre anularea unghiului 0 .
Astfel, daca J este momentul de inerie al ansamblului selsin receptor-sarcina, F
coeficientul de frecari vscoase, atunci ecuaia dinamica a regimului tranzitoriu mecanic
devine:
d 0r
d0 r
. n
J -r + F r = M m sin0
dt
dt
Pentru unghiuri mici de dezacord se poate scrie:
s in 0 0 = 0 P - 6 r

(2.215)

i deci relaia (2.215) devine

J

d
d0
f +F0
+ Mm0 r = M 0
d t2
dt

176

(2.216)

Ecuaia caracteristica corespunzatoare are toi coeficienii pozitivi iconduce,

evident, la o soluie stabila.
Funcionarea selsinului pentru unghiuri de defazaj n jur de 1800 este instabila.
Introducnd n relaia (2.215) s in 0 = s i n p - 0 ) n - 0 = n - 0 e + 0r se pot scrie:
J^0
+ F^ 0 - M me r = M p - 0 e)
(2'217)
dt2
dt
Se vede imediat ca funcionarea este instabila deoarece nu toi coeficienii
ecuaiei caracteristice sunt pozitivi.
n general, selsinele n regim de indicator funcioneaza pentru unghiuri mici de
dezacord iar pentru caracterizarea performanelor lor se poate utiliza valoarea pantei
tangentei n originea caracteristicii cuplului electromagnetic.
Aceasta marime [ dM |
este numita cuplu sincronizant specific i cu ct
l d 0 J0 =0
acest cuplu specific este mai mare, cu att selsinele dezvolta cupluri de sincronizare mai
mari la unghiuri mici de dezacord.
2.6.3.2. T ransm isia sincrona cu m icrom otoare pas cu pas
n cu ren t continuu

Fig. 2.83 Transmisia sincron n curent continuu

Transmiatorul este format din 12 contacte fixe dispuse circular i solidare cu
177

partea fix a aparatului. Pe ploturi se mic un contact acionat de micromotorul de

urmrire. Contactul este legat la o born a surse de curent continuu. Ploturile formeaz
trei grupe a cte 4 contacte.
Repetitorul este un micromotor pas cu pas, al crui stator este format din
armturi polare pe care se gsesc nfurri de c.c. cuplate astfel nct s formo eze poli
diametrali opui. Bobinele sunt astfel dispuse nct s formeze unghiuri de 120 . Fiecare
pereche a cte dou nfurri sunt cuplate cu cte un grup de contacte al
transmitorului. nfurrile sunt legate n stea iar punctul comun este cuplat la cealalt
born a sursei.
2.6.3.3. R ep etitorul
Repetitorul poate fi de drum i de relevare, difer prin modul de fixare la
bordul navei, n plus repetitorul de relevare dispune de cerc azimutal care permite ca
prin intermediul alidadei s se msoare relevmentele.

Fig. 2.84. Vedere general i seciune printr-un repetitor

178

Schema cinematic i schema de principiu a repetitorului sunt reprezentate n

fig. 2.84 i 2.85 n care se disting urmtoarele elemente:

Fig. 2.85 Schema electrocinematic a repetitorului

Rozele sunt discuri gradate pe care se pot citi direciile (drumul navei,
relevmentele) roza zecimal este gradat de la 0 ^ 10 din zecime n zecime de grad iar
roza aproximativ de la 0-3600 din grad n grad.
1.roz zecimal; 2. roz aproximativ; 3. roi dinate cilindrice; 4. roi dinate conice; 5.
resort elicoidal; 6 . tija de sincronizare; 7. contacte de sincronizare; 8 . selsin repetitor; 9.
transformator iluminare; 10. Poteniometru reglare iluminare; 11. becuri iluminare.
Fig. 2.86 Schema electric a repetitorului

2.6.3.4. n re g istra to ru l au to m at de d ru m
Este destinat pentru nregistrarea drumului navei pe o band de hrtie numit
diagram de drum.
Se folosesc nregistratoare cu tambur i nregistratoare cu cam.
Tamburul (cama) are rolul de a transforma micarea de rotaie a selsinului
receptor n micare de translaie a peniei de drum.

Diagrama de drum are n partea stng patru spaii pe care se traseaz cadranul
n care se afl drumul navei. Deasemeni este trasat drumul navei din grad n grad n cele
179

patru cadrane (00-900; 900-1800; 1800-2700 i 2700-3600). Liniile orizontale marcheaz

ora, spaiile dintre dou linii reprezentnd 20 minute.
Diagrama de drum permite reconstituirea drumului navei i mpreun cu
celelalte documente poate constitui prob juridic.

Fig. 2.87 Schema cinematic a nregistratorului cu tambur

n fig. 2.87 se disting urmtoarele elemente:
l.selsin repetitor; 2. tambur canelat; 3. ghidaje; 4. crucior; 5. diagram de nregistrare;
6 . peni de drum; 8 . tambur de antrenare;9. tambur debitor; 10. tambur colector; 11.
discul cadranelor; 12. resort elicoidal; 13, roi dinate; 14, curea transmisie; 15. motora
de timp.

Fig. 2.88 Schema cinematic a nregistratorului cu cam (simplificat)

n fig. 2.88 sunt reprezentate doar elementele nregistratorului cu cam care
difer de cel cu tambur.
180

1 . braul peniei de drum;

2 . ghidaje;

3. cam;
4. biel;
5. resort.
2.6.4. Sisteme de r c ire i sem nalizare
Pentru o bun funcionare a elementului sensibil la girocompasele cu suspensie
n lichid este necesar meninerea constant a temperaturii lichidului de susinere,
deasemeni pentru semnalizarea funcionrii corecte ila anumii parametri a sistemelor
funcionale ale girocompaselor se folosesc sisteme de rcire cu ap iprin ventilaie.
Pentru comanda acestora se utilizeaz diferite relee termice (termostate).
2.6.4.I. T erm ostatul
La girocompasele cu suspensie n lichid, bigiroscopice se folosete termostatul
(fig. 2.89.).
Corpul termostatului este cufundat n lichidul de susinere, preia temperatura
acestuia i o transmite lichidului din interior (benzol) care are un coeficient mare de
dilatare (95^105-10"3 la 180C), acesta i mrete volumul i tubul gofrat i va micora
lungimea i tija se ridic nchiznd contactul de semnalizare sau contactul de alimentare
a pompei de rcire.

Fig. 2.89 Seciune prin termostat

Pentru a determina relaia de dependen dintre deplasarea tijei termostatului i
variaia temperaturii se folosesc notaiile din (fig. 2.90) i se mai noteaz:
h 1 - nlimea unei pastile a tubului gofrat la temperatura minim a
lichidului de susinere;

Fig. 2.90 Funcionarea termostatului

Volumul tubului gofrat la temperatura (t1) minim a lichidului de susinere va
fi:
V = K 1 h

(2.218)

unde :
K 1 - constant constructiv.
=n

p 1

+ r2 >
4

(2.219)

n care:
n - numrul de pastile ale tubului;
r 1 - raza mic a tubului gofrat;
r2 - raza mare a tubului gofrat.
Volumul benzolului la temperatura minim a lichidului de susinere:
V2 = V1 - V = S H - K1 h 1

(2 .2 2 0 )

Volumul benzolului la temperatura (t2) maxim a lichidului de susinere:

V ' = K1h 2

(2 .2 2 1 )

unde:
h 2 - nlimea tubului gofrat la temperatura maxim a lichidului de susinere.
Variaia volumului benzolului este dat de expresia:
D V = V2 yDt
(2 .2 2 2 )
unde: D t = t 2 - t1 - variaia temperaturii.
Variaia volumului tubului gofrat este egal cu variaia volumului benzolului.
V' - V = DV
K (-hz - h i) = VojDt
2

K1Dh = (S.H . - Kh 1 )yDt

(2.223)

( S H - K 1 h1 ) g
Dh = - ---------- D t = KDt
K1
Rezult deplasarea tijei termostatului proporional cu variaia temperaturii.
2.6.4.2. Relee cu bim etale
La girocompasele construite n ultimul timp se folosete ca senzor termic
pentru acionarea contactelor de cuplare a rcirii sau semnalizrii, releul termic cu
bimetal.
Lamela bimetal este format prin placarea a dou tole din metale diferite. Tabla
din material activ este un aliaj din Ni-F-C-Mn-Cr cu un coeficient de dilatare important;
tola din material pasiv este un aliaj tip invar Ni-Fe 36 cu un coeficient de dilatare
minimal.
Dac o astfel de lamel sufer o cretere de temperatur ea se va curba
(fig.2.91).
o

Fig. 2.91 Releul cu bimetal

Raza de curbura r i lungimea l sunt mari n raport cu sgeata formata f0.
Din triunghiurile BOC i DAC:
BC
sin a = -----:
r

CD
s in a = -

Vi 2 + 02
2r
f0

de unde rezulta raza de curbura:

i2 + f 2
r = --------r
(2.224)
2 fr
Pe de alta parte se poate scrie o dependena ntre raza de curbura r, creterea
temperaturii 0 a lamelei, h grosimea lamelei, de forma:
I =0
r
h
unde c este un factor de proporionalitate.
Din (2.224) i (2.225) rezulta sageata termica:

(2.225)

r = r ( l 2 + f0) k
(2.226)
0
2h
h
deoarece l>>f0, iar K reprezinta constanta lamelei bimetal.
La extremitatea bimetalului acioneaza fora F de natura mecanica, fora
rezistenta a releului care va produce o deformare mecanic, i deci sgeata rezultanta se
obine scaznd din sageata termica f 0 pe cea mecanica fm:
f = f q - fm
(2.227)
Pentru lama de lungime l, laimea b i grosimea h, ncastrata la un capat,
sageata mecanica este:
Fi 3 4 Fi 3
fm = ----- =
(2.228)
m 3EI
bh E
Fora mecanica Fo aplicata la extremitatea libera, capabila sa anuleze sageata
termica, se obine din egalarea relaiilor (2.226) i (2.228):
F0 = ^

(2.229)

Considernd dreapta care reprezinta dependena ntre fora mecanica isageata

f, punctele extreme ale dreptei (fig. 2.85) sunt:
A) F = Fo i f = 0; B) F = 0 i f = fo

Fig. 2.92 Variaia forei cu sgeata

Lucrul mecanic maxim efectuat la lama bimetal se obine pentru produsul F f =

* F
*
max., n grafic corespunztor punctului C de coordonate F = i f =fo/2 adic:
2

bh 2 EK0

F*

f*=

K0 12
2h

(2.230)
(2.231)

Lucrul mecanic corespunztor este:

W* = F

f * = bh1EK20 2 =
n0 2
= uW1V02
16

(2.232)

unde s-a notat:

V =bhl, volumul lamelei bimetal;
W i= E K 2/16, lucrul mecanic specific.

Volumul lamelei bimetal pentru o anumit for F*, sgeat f* i nclzirea 0

date va fi:
F
(2.230)
V =-

*f*

W10 2

2.6.5. Sisteme de alim entare

Pentru alimentarea giromotoarelor cu tensiunea la frecvena corespunztoare

obinerii turaiei necesare (20.000 ^ 30.000 rot/min) se folosesc convertizoare rotative
iar n ultimul timp se folosesc i convertoare statice cu tiristoare.
R egu lato are de tu ra ie , au rolul de a menine constant turaia convertizorului
care genereaz tensiunea necesar alimentrii giromotoarelor la frecvena
corespunztoare obinerii turaiei.
Schema unui astfel de regulator este prezentat n fig. 2.93.

Fig. 2.93 Schema electric a regulatorului de turaii

Funcionarea regulatorului se bazeaz pe principiul variaiei defazajului dintre
dou tensiuni la modificarea frecvenei uneia dintre ele.
184

Motorul convertizorului este un motor asincron trifazat cu rotorul n

scurtcircuit.
Capetele nfaurarilor statorului sunt scoase n exterior i sunt cuplate n stea de
contactele normal nchise ale releului R pe timpul pornirii (l + 3 sec). Cnd motorul a
ajuns la turaia nominala releului Rl anclaneaza i deschide contactele, iar nfaurarile
motorului sunt nseriate cu bobinele droselului DR1 .
Bobinele droselului au inductana variabila datorita unei nfaurari de comanda
n curent continuu care magnetizeaza sau demagnetizeaza miezurile feromagnetice ale
droselului. Marimea i sensul curentului continuu de comanda este funcie de abaterea
de la frecvena nominala a tensiunii generatorului i implicit de sensul abaterii.
De la ieirea generatorului (bornele 15A - 16A) se ia o tensiune i se aplica
primarului transformatorului (Tr).
Traductorul de frecvena este conceput ca o schema difereniala sensibila la
faza i consta din droselul (D r- 2), condensatorul (Cn) i punile redresoare (13-16) i
(17-20).
Droselul (Dr- 2) i condensatorul (Cn) formeaza un circuit rezonant serie cuplat
la secundarul transformatorului (Tr), nfaurarea 14-29.
De la bornele 15-15A ale primarului transformatorului Tr se alimenteaza
punile redresoare (13 + 16 i 17 +20.
nfaurarea 15-15A are o priza mediana cuplata cu priza mediana a droselului
DR 2.
Legatura mediana (19) mparte nfaurarea (15-15A) a primarului
transformatorului n doua pari inegale (15 - 19) i(19 - 15A). Partea (19 - 15A) are
mai multe spire prin urmare i caderea de tensiune este mai mare. Tensiunea la
redresorii (17 - 20) reprezinta suma geometrica a urmatoarelor caderi de tensiune
(fig.2.94):
U19-15A - caderea de tensiune pe nfaurarea(19-15A);
-

U 19- 14

- caderea de tensiune pe nfaurarea (19-14).

Tensiunea la redresorii (13-16) este suma geometrica a urmtoarelor caderi de

tensiune (fig.2.94):
15- 19 - caderea de tensiune pe nfaurarea (15-19);
-

U
U14- 19

- caderea de tensiune pe nfaurarea (14-19).

Fig. 2.94 Reprezentarea fazorial a tensiunilorde comand a amplificatorului

Funcionarea regulatorului de turaie se bazeaza pe variaia unghiului de
defazaj ntre cele trei tensiuni la variaia frecvenei uneia din ele. Cnd variaza
185

defazajul se strica egalitatea geometrica a celor doua sume.

Prin variaia frecvenei generatorului unghiul de defazaj variaza n felul
urmator: frecvena crete unghiul de dafazaj scade i invers. Din aceasta cauza marimile
tensiunii la redresorii (13-16) i (17-20) se afla n urmatoarele relaii:
cnd frecvena generatorului este egala cu frecvena de rezonana a
circuitului oscilant, marimile tensiunilor la redresori sunt egale;
cnd se micoreaza frecvena generatorului, la redresorii(13-16) tensiunea
scade, iar la (17-20) crete.
Cele doua tensiuni egale sau neegale sunt redresate i se aplica nfaurarilor de
comanda ale amplificatorului magnetic (AM). nfaurarile de comanda sunt astfel
bobinate nct solenaiile care apar n aceste nfaurari sa fie n opoziie.
Diferena ntre solenaiile de comanda magnetizeaza sau demagnetizeaza cele
doua miezuri feromagnetice ale AM i n nfaurarile de sarcina apare un curent funcie
de marimea i sensul diferenei curenilor de comanda.
n serie cu nfaurarile de sarcina sunt legate diodele (9-12) datorita carora prin
circuit circula un curent pulsatoriu. Ca rezultat n miezul droselului D R 1 apare un flux
pulsatoriu care poate fi descompus ntr-o componenta continua i alta alternativa.
Componenta continua a fluxului asigura reacia inversa pozitiva a AM.
Marimea curentului prin nfaurarile de sarcina 11 i 12 ale AM i prin urmare
i prin nfaurarea de comanda a droselului D R 1 este determinata de catre solenaiile
magnetizarii miezurilor.
M agnetizarea miezurilor se obine ca suma ntre solenaiile nfaurarilor de
comanda ale AM.
Prin creterea solenaiei rezultante curenii n nfaurarile de sarcina cresc iar
prin micorarea solenaiei curenii scad, lucru ce determina marimea sau micorarea
curentului n nfaurarea de comanda a droselului D R 1.
Solenaia nfaurarii de comanda a amplificatorului magnetic ce se alimenteaza
de la redresorii (13-16) acioneaza n opoziie cu solenaia reaciei interioare, iar
solenaia nfaurarii de comanda (17-20) a AM acioneaza n acelai sens.
La creterea turaiei generatorului se marete tensiunea la redresorii (13-16) i
solenaia nfaurarii de comanda alimentata de aceasta crete, ceea ce face sa scada
solenaia rezultanta a AM.
Ca urmare scad curenii n nfaurarile de sarcina i deci curentul n nfaurarile
de comanda a droselului D R 1.
Scad curenii prin nfaurrile de sarcina ale droselului D R 1 , crete inductana
acestora i va crete tensiunea pe nfaurarile de sarcina i deci va scadea tensiunea pe
nfaurarile statorice ale motorului asincron i turaia va scdea.
La scderea turaiei generatorului are loc fenomenul invers.
nfaurarile de comanda ale AM sunt untate de condensatorii de netezire C 5,
C6, ce formeaza circuite suplimentare pentru curenii de armonica para care apar n
nfaurarile de c.c. ale A.M. Daca ar fi lipsit C 5 i C 6 curenii de armonica para ar fi fost
redresai i ar fi dat natere la erori.
nfaurarea de comanda a droselului D R 1 este untata de condensatorul C 3 care
lasa sa treaca componentele alternative.
Pentru a asigura o reglare a turaiei dupa o curba aperiodica se folosete
circuitul derivativ format din capacitatea C2, rezistena R 1, dioda D 1 i nfaurarea de
186

reacie negativ a AM. Circuitul derivativ se alimenteaz cu cderea de tensiune de pe

una din nfurrile statorice ale motorului.
Releul Rl se alimenteaz cu tensiunea de la nfurrarea 5 -15A a primarului
transformatorului Tr prin puntea redresoare (2+5). Contactele sale normal nchise
unteaz pe timpul pornirii nfurrile de sarcin ale droselului D R 1 .
La pornire statorul se afl sub ntreaga tensiune de alimentare contactele
releului fiind nchise, ceea ce permite creterea rapid a turaiei motorului. Pe msur ce
crete turaia, crete tensiunea dat de generatorul G i implicit tensiunea la diodele (2
+5) care alimenteaz nfurarea releului n serie cu dioda D 7 i tiristorul (D 6).
Tensiunea de aprindere a tiristorului este mai mare dect tensiunea maxim la ieirea din
redresorii (2+5) i deci nu permite alimentarea releului.
Pentru aprinderea tiristorului se folosete tensiunea de ncrcare a
condensatorului C1, care la prindere permite alimentarea releului. Constanta de timp a
condensatorului C 1 este de 1+3 sec., timp n care motorul ajunge la turaia nominal,
dup care se deschid contactele releului i se cupleaz regulatorul de turaii.

2.7. Tipuri constructive de girocompase

2.7.1. G irocom pasul K U RS-IV
2.7.1.1. D escrierea instalaiei
Girocompasul are urmtoarele pri componente:
-girocompasul mam (1M);
-girosfera;
-sistemul de urmrire;
-corectorul erorii de vitez ;
-sistemul de orientare rapid;
-aparate periferice;
-sistemul de alimentare.
1. Girocompasul mam (fig. 2.95) cuprinde:
-corpul girocompasului;
-suspensia cardanic (2 );
-vasul suport (3);
-elemente ale sistemului de rcire;
-elemente ale sistemului de alimentare a girosferei.
Corpul girocompasului este format din :
-postament (5);
partea cilindric (4 );
-habitaclu.

Fig. 2.95. Girocompasul mam (1M)

La partea inferioara a postamentului se afla un sistem roata dinata i
cremalier care permite rotirea parii cilindrice n limite mici 5 0
Pe postament se mai gasesc doua dispozitive de racordare a conductelor de
racire.
Spre pupa parii cilindrice s-a fixat cutia cu reglete (6 ), transformatorul de
iluminare i ntrerupatorul iluminarii ntregii instalaii. Deasupra cutiei cu reglete se
gasete o fereastr prin care se pot observa diviziunile de pe ecuatorul girosferei i
poziia acesteia n raport cu sfera de urmarire.
Spre prova parii cilindrice exista o alta fereastr de acces la dispozitivul de
orientare rapida.
Habitaclul este un capac n forma de calota, este prevazut cu doua ferestre pe
unde se citesc indicaiile rozelor iar pe al doilea termometrul.
Suspensia cardanica, menine vasul suport n poziie orizontala.
Poziia orizontala a vasului suport se verifica cu ajutorul bulei de nivel.
De inelul cardanic interior se fixeaza prin intermediul unor resoarte inelul de
susinere al vasului suport.
Vasul suport (3) este destinat susinerii sferei de urmarire i a celorlalte
elemente a girocompasului. Se compune din corpul vasului suport, greutatea de fonta i
capacul.
Corpul vasului suport este confecionat din cupru izolat n interior cu ebonita.
Vasul suport are prevazut o fereastr pentru citirea indicaiilor girosferei, lnga ea fiind
prevzut un bec.
Capacul vasului suport are rolul de a nchide vasul suport i de a susine sfera
de urmarire i alte elemente ale girocompasului. Este confecionat din bronz, iar pe
partea inferioara este acoperit cu un strat de ebonita.
Pe partea superioara a capacului se afla:
orificiul de fixare a braului de susinere a sferei de urmarire;
- elementele sistemului de racire;
- reglete de contacte;
- corectorul ( 1);
doi supori cu periue de contact pentru alimentarea cu curent a inelelor
colectoare din sistemul de urmarire;
- becul de iluminare al termometrului;
- orificiul pentru turnarea lichidului de susinere;
- dispozitivul de fixare a suportului corectorului;
- mnerele de ridicare a capacului.
n interiorul vasului suport se afla:
- lichidul de susinere;
- sfera de urmarire cu girosfera;
- serpentina de racire a lichidului de suspensie.
Tija de susinere al sferei de urmarire este sub forma unui tub care cu capatul
inferior se prinde de discul de legatura iar cu capatul superior de discul inferior al
corectorului erorii de viteza printr-un tift.
Tija iese n afara vasului suport, prin centrul acestuia care este prevazut cu o
188

buca cilindrica n care se fixeaz cmile exterioare a doi rulmeni din oel inoxidabil.
Peste buc se aeaz o cma din material izolant, pe care sunt aplicate
inelele colectoare. La partea superioar a bucei se gsete un capac prevzut cu ase
borne, la care sunt lipite conexiunile inelelor colectoare. Susinerea suportului sferei de
urmrire se realizeaz cu o piuli. Tot pe acest capac se afl un bra terminat cu un tift
care se introduce n discul inferior al corectorului erorii de vitez punnd n micare de
rotaie rozele girocompasului propriu-zis. Pe inelele colectoare se gsesc dousprezece
perii de crbune dispuse n grupe de 6 aezate diametral.
C o recto ru l au to m at al ero rii de vitez

Fig. 2.96.

Corectorulautomat

Se compune din: cruciorul; roata dinat azimutal; discul inferior; roza de

citire aproximativ; roza de citire precis; dispozitivul de acionare manual ( 1);
motoraul de acionare de la distan (2); contactele limitatoare de curs (3); selsinul
transmitor (4); capacul superior.
Pe capac se gsesc: diagrama coreciilor (5); bula de nivel (6 ); vizorul de
observare al rozelor (7); becul de iluminare al rozelor ( 8 ).
Blocul sistem ului de u rm rire

189

Fig. 2.97. Blocul sistemului de urmrire

Se compune din: transformatorul de urmrire; transformatorul de semnalizare;
rezistenele punii traductoare;
amplificatoarele magnetice; punile redresoare;
siguranele; becul de semnalizare; condensatoare de defazare; ntreruptorul sistemului
de urmrire; micromotorul de urmrire (AD 220); selsinul transmitor (DI 512).
Blocul de p o rn ire
Este destinat pentru protecia circuitelor, controlul valorilor curenilor
consumai de elementul sensibil i sistemul de urmrire i cuplarea alimentrii instalaiei
la reeaua bordului.
Pe capacul aparatului sunt dispuse:
-trei ampermetre ( 1);
-comutatorul pachet (2 ) pentru cuplarea la reea a convertizorului i implicit a
instalaiei;
-comutatorul pachet (4) pentru cuplarea alimentrii excitaiilor micromainilor;
-becuri de semnalizare ale cuplrii celor dou comutatoare
-micromotorul de semnalizare a abaterii curenilor de alimentare a elementului
sensibil de la valorile nominale (3)

Fig. 2.98. Blocul de pornire (4D)

190

C utie de d istrib u ie p e n tru rep etito are

Folosete la cuplarea a 8 repetitoare la selsinul transmitor. Conine plci cu
borne i sigurane fuzibile pentru fiecare din cele 8 selsine receptoare.
n re g istra to ru l de d ru m
Este destinat pentru nscrierea automat a drumului pe o band de hrtie numit
diagram de drum.
Elementele componente ale blocului nregistratorului de drum sunt: penia de
drum; cruciorul; ghidaje; tamburul canelat; selsinul receptor; penia cadranelor; discul
cadranelor; roi dinate; micromotorul de timp; diagrama de drum; tamburul de
antrenare; tamburul debitor; tamburul colector; curea de antrenare; roza precis, roza
aproximativ.
Diagrama de drum este marcat din grad n grad de la 00 - 900 iar n stnga
sunt trasate patru spaii pentru nscrierea cadranului n care este drumul.
Diagrama este marcat i cu linii orizontale, care marcheaz timpul, distana
dintre dou linii este de 2 0 m, timpul este marcat din dou n dou ore.

Fig. 2.99. nregistratorul de drum

Schema cinematic a nregistratorului de drum este prezentat n fig. 2.100 n
care se pot vedea i elementele componente ale dispozitivului de introducere a coreciei
de la distan: selsinul receptor al corectorului; tamburul latitudinilor pe care sunt trasate
i scalele de vitez; indicatorul de vitez.

Fig. 2.100.

Schemacinematic anregistratoruluidedrum

Pe panoul frontal al blocului nregistrator (fig. 2.99) se gsesc: voltmetrul

pentru controlul tensiunii de alimentare; miliampermetrul gradat n mm ce indic poziia
n nlime a girosferei; bec semnalizare abatere cureni; bec semnalizare sistem
urmrire; bec semnalizare temperatur; butoane de introducere a coreciei; buton
sincronizare; fereastr pentru citirea rozelor; fereastr pentru citirea drumului pe
diagram; buton sincronizare drum; mner rotire tambur latitudini.

R epetitoarele
Repetitoarele girocompasului KURS-IV sunt cu selsine avnd nfurarea de
excitaie alimentat la tensiunea 110V/50 Hz. La selsinul transmitor pot fi cuplate
maxim 16 selsine receptoare, opt printr-o cutir de distribuie.
n figura 2.101 sunt reprezentate repetitoarele de relevare i de drum.

192

a)

b)

Fig. 2.101.

Repetitoarelegirocompasului
a)derelevare;b)dedrum

Repetitoarele de relevare difer de repetitoarele de drum prin sistemul de fixare

i prin faptul c repetitorul de relevare este prevzut cu un cerc azimutal pentru citirea
relevmentelor prova, roza este gradat i pentru citirea relevmentelor giro, dease,emi
geamul de protecie este prevzut cu o buc pentru fixarea alidadei.

Blocul de sem nalizare

Asigur semnalizarea acustic cu ajutorul unei sirene a abaterii temperaturii
lichidului de susinere de la valorile nominale +37 0 C i 410 C. Semnalizeaz optic
abaterea curenilor de alimentare a girosferei de la valorile nominale i desincronizarea
sferei de urmrire fa de girosfer cnd nava se abate de la drum.
n interiorul blocului sunt dispuse dou becuri cu neon de tip M N-3, sirena i
transformatorul de alimentare al sirenei.
P om pa de rcire
Pompa de rcire este format din electromotorul pompei i pompa centrifug.
Electromotorul pompei este un motor asincron trifazat, cu rotorul n
scurtcircuit, alimentat cu tensiunea de 120V/ 330 Hz.
Pompa centrifug este format din corpul pompei n interiorul cruia se gsete
un disc prevzut cu orificiu (turbina) care antreneaz agentul de rcire format din
amestec de ap distilat i glicerin. Tot n interior se afl o serpentin, pentru rcirea
apei distilate, prin care circul ap de mare sau ap dulce de la bordul navei.

Fig. 2.102.

Rcireacuap agirocompasului.
193

C onvertizorul (AM G-201)

Servete pentru convertirea tensiunii trifazate a bordului de 220V (380V)/50
Hz n tensiune trifazat 120V/330Hz necesar alimentrii elementului sensibil al
girocompasului.
Se compune dintr-un motor asincron trifazat cu rotorul n colivie dispus pe
acelai ax cu rotorul generatorului sincron cu magnei permaneni.
Pe statorul convertizorului sunt dispuse nfurrile statorice ale motorului i
ale generatorului.
Datele nominale ale convertizorului sunt prezentate mai jos:
Parametrii
Tensiunea de alimentare
Curentul consumat
Frecvena
Viteza de rotaie
Tensiunea generat
Fracvena
Puterea
Cos j

AMG201A
M o torul
380 V
3A
50 Hz
2470 rot/min
G en erato ru l
120 V
330 Hz
440 VA
0,7

AMG201B
220 V
5,2 A
50 Hz
2470 rot/min
120 V
330 Hz
440 VA
0,7

R egu lato ru l au to m at de tu ra ie (B R C t - 201)

Este dispus ntr-o cutie paralelipipedic fixat pe partea superioar a corpului
convertizorului.
Are rolul de a regla turaia motorului n vederea meninerii constante a
frecvenei tensiunii generate de generatorul convertizorului.
Schema electric a regulatorului automat de turaie este prezentat n fig.2.103.
n interiorul blocului de reglare automat a turaiei se gsesc elementele
schemei de reglare: droselii DR-1 i DR-2; transformatorul TR1; amplificatorul
magnetic AM; releul de pornire RP; rezistenele R 1 +- R 5; condensatorii Cj-C 7 i
redresorii ci seleniu Dj +- D 6.
Pentru mrirea duratei de funcionare redresorii cu seleniu sunt introdui ntr-o
baie cu 1,6 l ulei de transfoemator GOST-988-53.
Elementul de msurare este realizat dup o schem diferenial i se compune
din transformatorul TR; droselul DR-1; capacitatea C1; rezistena R 1; redresorii D 1 i D 2.
Droselul DR-1 i capacitatea C 1 formeaz un circuit oscilant serie, alimentat cu
tensiunea de pe nfurarea secundar III a transformatorului (bornele 38-39).
Tensiunea de alimentare a redresorului D 1 este suma geometric a tensiunilor
de pe o parte a nfurrii secundare II a transformatorului TR (bornele 45, 31) i
tensiunea de pe o parte a nfurrii droselului DR-1 (bornele 45, 38) i de pe o parte a
rezistenei R 1 (bornele 38, 33).
Tensiunea pe redresorul D 2 este suma geometric a tensiunilor celeilalte pri a
nfurrii secundare II a transformatorului TR1 (bornele 36, 45), tensiunea de pe
194

nfurarea droselului DR-1 (bornele 45, 38) i tensiunea de pe o parte a rezistenei Ri

(bornele 38, 34).
nfaurarea II a transformatorului TR1 (bornele 45, 31) are un numr mai mare
de spire, deci o tensiune mai mare dect cealalt parte a nfurrii (bornele 45,36).
Principiul de funcionare al elementului de msurare se bazeaz pe variaia
unghiului de defazaj dintre vectorii tensiunilor de pe droselul DR-1 care constituie
tensiunea de frecven etalon i vectorii tensiunilor de pe nfurarea II a
transformatorului care se alimenteaz cu tensiunea dat de generatorul sincron.

15 16* 17*

111 m m

Fig. 2.103. Schema electric a R.A.T.

Cnd turaia motorului este cea nominal, frecvena tensiunii generat de
generatorul sincron este nominal n acest caz tensiunile care alimenteaz redresorii D1
i D2 sunt egale, iar pe nfurrile de comand N 5K 5 i N 4K 4 trec cureni egali i de
sensuri opuse.
La creterea turaiei motorului, crete frecvena tensiunii generatorului sincron
deci ba tensiunii de pe nfurarea II a transformatorului, se va micora unghiul de
defazaj a vectorilor tensiunii DR1 fa de vectorul tensiunii transformatorului TR,
195

astfel tensiunea pe redresorul D 2 crete, iar pe D 1 scade i prin nfurarea N 4K4 trece un
curent mai mare dect prin N 5K 5.
Echilibrarea tensiunilor de alimentare a redresorilor D 1 i D 2 se face cu
rezistena R 1.
Elementul de amplificare este format din amplificatorul magnetic AM i
droselul DR-2. Amplificatorul magnetic dispune de nfurrile de comand N 5K 5 i
N 4K 4, nfurrile de sarcin (de curent alternativ) N 1K 1 i N 2K 2 legate n serie cu
nfurarea de comand a droselului DR-2 (bornele 22, 23), nfurarea de reacie
pozitiv K 3N 3 i nfurarea de reacie negativ (de stabilizare) N 6K 6.
Alimentarea nfurrilor de sarcin K 1N 1 i K 2N 2 ale amplificatorului
magnetic se face de la nfurarea secundar I a transformatoruluiTR1 prin intermediul
redresorilor D 5 i D6, deci cu un curent pulsatoriu. Componenta alternativ constituie
tensiunea de alimentare propriuzis, iar componenta continu realizeaz
premagnetizarea miezului magnetic (deplasarea punctului de funcionare n zona
saturat a caracteristicii).
nfurarea de reacie pozitiv K 3N 3 are rolul s regleze coeficientul de
amplificare funcie de sarcin fiind legat n serie cu nfurarea de comand a
droselului DR-2.
Coeficientul de amplificare se regleaz cu rezistenele R 3 i R 4.
Solenaia nfurrii de comand K 4N 4 acioneaz n sens contrar, iar solenaia
nfurrii de comand N 5K 5 acioneaz n acelai sens cu solenaiile nfurrilor de
reacie pozitiv K 3N 3 i dee lucru N 1K 1 i N 2K 2 (componenta de premagnetizare).
Pentru stabilirea funcionrii schemei regulatorului se folosete reacia invers
negativ care se compune din nfurarea N 6K 6, circuitul derivativ format din C7 i
rezistena R 5 care se alimenteaz cu cderea de tensiune de pe una din fazele statorice
ale motorului asincron, tensiune redresat de dioda D 3. nfurarea K6N6 produce o
solenaie ce se opune creterii sau scderii rapide a solenaiei de comand rezultant i
astfel se evit intrarea n autooscilaie a regulatorului.
Droselul DR-2 este realizat pe dou armturi magnetice formate din cte trei
coloane nesimetrice pe care sunt dispuse cte o nfurare de sarcin (lucru). Dou cte
dou nfurri de lucru sunt legate n opoziie. Seciunea coloanelor exterioare fiind de
dou ori mai mare dect a celor interioare, iar nfurrile coloanelor exterioare au un
numr de spire de dou ori mai mare dect cele interioare.
nfurrile de lucru ale droselului DR-2sunt legate n stea i inseriate n fiecare
faz a nfurrii statorice a motorului asincron.
nfurarea de comand este bobinat pe coloanele centrate ale celor dou
miezuri magnetice ale droselului DR-2.
Releul de pornire RP servete pentru scoaterea din circuit, pe timpul pornirii, a
nfurrilor de sarcin ale droselului DR-2 i legarea n stea a nfurrilor motorului n
amonte de nfurrile droselului, astfel c la pornire ntrega tensiune a reelei este
aplicat pe nfurrile motorului.
nfurarea de comand a releului RP se alimenteaz de la nfurarea III a
transformatorului TR prin intermediul redresorului D 4. n serie cu nfurarea releului de
pornire RP este legat rezistena R2, o parte a creia este untat de contactul normal
nchis RP 1 care dup cuplare se deschide i este introdus n circuit ntreaga rezisten n
vederea micorrii tensiunii pe nfurarea releului i deci a curentului de alimentare.
Funcionarea n ansam blu a schem ei
196

n momentul cuplrii tensiunii de alimentare la bornele 111, 112, 113 ale

motorului, ntrega tensiune se aplic nfurrii statorice deoarece contactele RP 2, RP 3 i
RP 4 ale releului de pornire sunt cuplate, ceea ce permite un demaraj rapid al rotorului
convertizorului. Pe msur ce turaia motorului crete, tensiunea generat de convertizor
crete i deci a tensiunii de alimentare a releului de pornire.
Cnd tensiunea ajunge la 70^80% din valoarea nominal, releul acioneaz i
i deschide contactele RP 2, RP 3, RP 4, introducnd n serie cu nfurrile motorului,
nfurrile de sarcin ale droselului DR-2, pregtind schema pentru reglarea turaiei.
Dac tensiunea de alimentare a convertizorului se abate de la valoarea
nominal, se va modifica i tensiunea dat de generator i deci frecvena acesteia. Se va
modifica defazajul dintre tensiunea etalon de pe nfurarea droselului DR -1 i tensiunea
de pe nfurarea transformatorului TR i se vor modifica tensiunile de alimentare ale
redresoarelor D 1 i D 2 ceea ce atrage dup sine modificarea tensiunilor de alimentare ale
nfurrilor de comand ale amplificatorului magnetic AM.
Modificarea tensiunii pe nfurrile de comand ale amplificatorului magnetic
va duce la modificarea curentului n nfurrile de sarcin i deci n nfurrile de
comand ale droselului DR- 2 . Ca urmare se va modifica saturaia miezului magnetic a
droselului DR -2 ceea ce va duce la modificarea cderilor de tensiune pe nfurrile de
sarcin ale droselului DR -2 i deci i a cderilor de tensiune pe nfurrile motorului i
a turaiei astfel c tensiunea generatorului revine la valoarea nominal.
A lid ad a sim pl
Este un cadru alungit cu decupri, care se poate roti n plan orizontal fa de
centrul rozelor repetitorului. Marginile acestui cadru se termin cu dou ghiare, cu
ajutorul crora alidada se prinde de cercul azimutal al repetitorului, una din ghiare este
fix, cealalt este prevzut cu un urub care permite scoaterea alidadei.
n consola dispus pe suport este fixat o prism triunghiular cu reflexie
total. Ochiul observatorului este protejat cu o aprtoare.
Latura ndreptat spre raz a prismei este concav mrind astfel imaginea
invers a scalei rozei repetitorului. Prin prism se vede bula de nivel plasat sub prism
i indexul care taie cmpul vizual al prismei n lungul axei cadrului, ntregul dispozitiv
se numete ocular.
La partea superioar a consolei ocularului se gsesc du filtre colorate care
folosesc la relevarea soarelui, ecrannd nia vertical de vizare.
La cellalt capt al cadrului alidadei se afl obiectivul care este o ram ngust
cu fereastr, prins cu o balama de suportul alidadei. La mijlocul obiectivului este
ntins o srm subire de nichel.
Pe rama obiectivului ntr-o consol este fixat o oglind dubl care se poate
roti n jurul axei sale orizontale, folosit pentru relevarea atrilor, latura ntunecat
pentru Soare, iar cea obinuit pentru Lun sau stele.
Att la ocular ct i la obiectiv exist nite tifturi pentru fixarea unor vergele
lungi pentru relevarea obiectelor apropiate i nalte.
A lid ad a cu lu n et (PG K -2)
Alidada cu lunet se compune din dou sisteme optice: sistemul telescopic sau
luneta principal cu ajutorul creia se face vizarea obiectelor relevate i din microscop
care servete pentru citirea precis a gradaiilor de pe roza repetitorului.
197

Obiectivul lunetei transmite imaginea obiectului relevat pe reeaua ocularului 4,

iar prisma 3 din spatele obiectivului transform aceast imagine n imagine dreapt.
Filtrele de lumin care se gsesc ntre obiectiv i prism sunt nite plci drepte paralele
din sticl colorat. n spatele prismei este montat reeaua ocularului care constituie cel
mai important element al aparatului.
Reeaua ocularului se compune dintr-o plcu i un inel metalic prin centru
cruia este ntins un fir gros de 0,3 mm. n partea de jos a reelei se afl o adncitur de
forma unui ac indicator, dup care se orienteaz raza vizual a observatorului la
relevare.
n poriunea central a acestui indicator se afl un amestec luminiscent cu
aciune constant, pe timpul nopii observatorul vede indicatorul sub forma unei sgei
luminoase.
Nivela cilindric dispus sub geamul de protecie n suportul aparatului, are pe
tub dou repere destinate pentru punerea bulei n poziie central corespunztoare
poziiei orizontale a alidadei i repetitorului.
Rotirea discului cu filtrele de lumin se face cu un mner fixat rigid pe gtul
cilindric al rotiei dinate mari i fixat cu un opritor cu arc. Rulmentul cu rotiele dinate
i discul se fixeaz pe peretele corpului alidadei.
Prisma-capac este montat pe puntea ei i fixat pe peretele corpului alidadei.
Reglarea ocularului dup dioptriile ochiului observatorului se face prin rotirea
manonului randalinat.
Deasupra, pe corpul alidadei, este fixat o ram de vizare care se compune din
vizorul ocular cu dou filtre de lumin i vizorul obiectiv.
n faa corpului alidadei se afl un suport cu oglinzi care poate fi ridicat la
nlimea necesar.
Prin rotirea vernierului se regleaz observarea clar prin microscop a rozei
repetitorului i a bulei de nivel.
Pentru protejarea suprafeelor optice ale lunetei i microscopului de lovituri i
zgrieturi, sunt prevzute capace de protecie.
Alidada se fixeaz pe repetitor cu un dispozitiv de siguran.
2.7.I.2. Schem a electric de principiu a girocom pasului K URS-IV
Schema electric de principiu este reprezentat n fig. 2.104 n care sunt
reprezentate elementele instralaiei dispuse pe blocuri.
G irocom pasul propriuzis: G - giromotoare; OR - bobinele de erientare
rapid; COR - comutator orientare rapid; TI - transformator iluminare;
Intreruptor iluminare; BI-becuri iluminare; M-micromotorul corectorului;
BSbobin semnalizare; BC-bobin centrare; STC-selsinul transmitor al corectorului; IAbobina releului pentru ntreruperea amortizrii; GS-corpul girosfereil; SU-corpul sferei
de urmrire; CA-colector de alimentare; SA-selsin azimutal; TR-termostat rcire; TStermostat semnalizare.
A m plificatorul: ST-selsinul transmitor;TU-transformator urmrire;
PRpuni redresoare; AM -amplificator magnetic; TS-transformator semnalizare;
MUmicromotor urmrire; K-ntreruptor sistem de urmrire
R epetitor: SR-selsin receptor; CS-contacte sincronizare; TL-transformator
iluminare; BL-becuri iluminare; R15- poteniometru reglare iluminare
198

'O

vo

Fig. 2.104. Schema electric de principiu a girocompasului KURS-IV

Bloc n re g istra re sem nalizare: L 4-bec semnalizare sistem urmrire;

Amiliampermetru (indic poziia girosferei); L 3-bec semnalizare, abatere cureni
alimentare girosfer; V-voltmetru control tensiune alimentare; L 5-bec semnalizare
abatere temperatur; C, S-butoane introducere corecie eroare vitez; SRC-selsin
receptor al corectorului; SR-selsin receptor nregistrator de drum; MT-micromotor de
acionare a diagramei de drum; TL-transformator iluminare; BL-becuri iluminare; CScontacte sincronizare.
Bloc sem nalizare: L 1-bec semnalizare sistem urmrire; H-siren semnalizare
abatere temperatur; Tr-transformator alimentare siren; L 2-bec semnalizare abatere
cureni alimentare girosfer.
Bloc de pornire: A-ampermetru indicare cureni alimentare girosfer; K1comutator alimentare girocompas; K2-comutator alimentare excitaii micromaini; L7bec semnalizare cuplare excitaii micromaini; L 6 -bec semnalizare alimentare
girocompas; M -micromotor semnalizare abatere cureni alimentare girosfer; CAcontact semnalizare cureni; RL-releu alimentare pomp rcire.
P om pa de rcire: M-motorul pompei de rcire.
2.7.2..G irocom pasul A N S C H U T Z - STANDARD 6 . Tip 110-203
2.7.2.I. D escriere i date tehnice
Girocompasul A nschltz - 6 este un girocompas pendular cu element sensibil
bigiroscopic. Girocompasul mam este realizat sub forma unei cutii paralelipipedice
fixat pe o plac postament prin intermediul unei suspensii elastice (5 ).

Fig. 2.105. Girocompasul mam, vedere de ansamblu

Pe placa de susinere (2) este dispus
200

roza

gradat

(1),

butonul

poteniometrului de reglare a iluminrii (3), comutatorul sistemului de urmrire (7),

urubul de blocare ( 6 ).

Fixarea girocompasului n axul longitudinal al navei se verific cu ajutorul

scalei (4).

Fig. 2.106.

InteriorulgirocompasuluiAnsch]tz-6

n interiorul girocompasului mam (fig. 2.106) se gsesc: 1 -releul de rcire; 2 capac de verificare a parametrilor de funcionare; 3-sfera de urmrire din plastic;
4inelul cardanic orizontal; 5-pompa de centrare; 6 -selsinul transmitor; 7-ventilator; 8 servomotor de urmrire; 9-dop de golire a lichidului; 10-electrodul polar superior de pe
sfera de urmrire; 11-amortizare antioc; 12-transformatorul de urmrire;
13carcasa de ecranare; 14-becuri de prenclzire; 15-butonul de cuplare a rotirii sferei de
urmrire; 16-amplificator.
D ate tehnice
Greutatea girocompasului mam aproximativ 16 Kg, diametrul rozei 180 mm
gradat din grad n grad de la 00 la 3600.
Tensiunea de alimentare a girosferei i pompei de centrare 55 V/ 400 Hz.
Tensiunea de alimentare a amplificatorului 115 V/ 400 Hz.
Tensiunea de alimentare a excitaiilor micromainilor 50V/ 50Hz sau
60V/60Hz.
Tensiunea de alimntare a sirenei 25V/400Hz.
201

Puterea consumat, circuitul de 400 Hz, aproximativ 35 VA; circuitul de

50/60Hz la prenclzire 50 W, rcire 17 VA; sistemul de transmitere la distan 25 VA.
Timpul de orientare n meridian < 5 ore.
Precizia de nclinare <1.
Viteza de rotaie a sistemului de urmrire 90/ sec.
nclinri ale navei (ruliu i tangaj) Y450
Temperatura lichidului de susinere 520 C.
Temperatura mediului ambiant -2 0 0 la +500 C.
Prenclzire cu ase becuri 24V/ 18W.
Rcirea prin ventilaie cu aer.
Sistemul de repetitoare permite cuplarea a 12 selsine receptoare.
Cantitatea lichidului de susinere aproximativ 750 cm3.
Comanda rcirii se realizeaz cu un releu bimetalic.
Controlul temperaturii se realizeaz cu un termomentru circular cu alcool
marcat cu dou linii roii pentru temperatura nominal.
C onstrucie, fu ncionare
G irocom pasul propriuzis este construit sub forma unei cutii
paralelipipedice, fixat pe o plac metalic cu ajutorul unor amortizoare mpotriva
ocurilor verticale i orizontale.
De capacul superior este fixat sfera de urmrire prin intermediul unei furci
verticale i a unui inel cardanic orizontal. Pe feele laterale se gsesc elementele
auxiliare: amplificatorul, servomotorul, selsinul transmitor, ventilatorul, iar pe faa
inferioar becurile de nclzire.
S fera de u rm rire este construit din material plastic i format din dou
semisfere unite n partea ecuatorial.
La polul superior este prevzut cu un capac din plexiglas transparent care
permite observarea nivelului lichidului de susinere i a termometrului.
Dispune de doi electrozi polari sub forma a dou inele, alimentarea fcndu-se
n bifazat.
n zona ecuatorial se gsesc doi electrozi de urmrire dispui n partea estic i
vestic a sferei de urmrire.
n zona polar inferioar se gsete pompa de centrare a girosferei, centrarea se
realizeaz cu je t de lichid de susinere produs sub girosfer.
Suprafaa exterioar a sferei de urmrire are form de radiator pentru o bun
rcire.
G iro sfera este o sfer realizat din material sintetic, este suspendat n
lichid n interiorul sferei de urmrire. Este construit din dou semisfere, nchis
ermetic i umplut cu heliu. n zonele polare se gsesc doi electrozi pentru alimentare,
iar n zona ecuatorial electrozii de urmrire.
n interiorul girosferei se gsesc dou giromotoare i dispozitivul de amortizare
a oscilaiilor. Axele giromotoarelor sunt suspendate n lagre, ungerea realizndu-se cu
gaz (heliu) motiv pentru care se recomand ca pornirea s se fac de cel mult 2 ori pe an
sau cnd se fac reparaii deosebite.
Giromotorul
este
un
motor asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit
202

exterior statorului. Alimentarea se realizeaz cu tensiune bifazat, a treia faz

alimentndu-se printr-un condensator.
R epetitoarele .Sistemul de repetitoare al girocompasului A nschltz - 6 este
realizat cu selsine n regim de indicator. Repetitorul de relevare (fig. 2.107) se fixeaz
ntr-un suport prevzut cu inele cardanice care permit meninerea n poziie orizontal a
repetitorului.

Fig. 2.107.

Repetitorulderelevare

n desen sunt reprezentate: 1 -butonul de centrare a alidadei; 2 -roza

aproximativ; 3-gradaiile inversate pentru citirea relevmentelor giro; 4-roza precis; 5cercul azimutal; 6 -buton sincronizare; 7-linia de credin.
Repetitorul de drum (fig. 2.108) se monteaz pe un suport fix care are
posibilitatea ajustrii nclinrii pentru o bun vizualizare.

Fig. 2.108.
n

desen

sunt

Repetitoruldedrum

reprezentate urmtoarele elemente: 1 -roza aproximativ;

203

2-linia de credin; 3-roza precis; 4-butonul de sincronizare; 5-capac de protecie;

6 -gradaiile inversate; 7-capacul cutoei de conexiuni; 8 -cutia de conexiuni;
9poteniometru reglare iluminare
C o n v erto ru l static. Are rolul de a transforma tensiunea bordului de 110V,
220V, 380V, 440V, 50Hz n tensiune de 55V i 115V/ 400Hz necesar alimentrii
giromotoarelor. Schema electric de conexiuni a convertorului static este prezentat n
fig. 2.109.

Fig 2.109.

Convertorul static, schemadeconexiune

2.7.2.2. Schem a electric a girocom pasului Ansch] tz - 6

n schema electric (fig. 2 . 110 ) sunt reprezentate urmtoarele elemente:
U 2Mj - micromotorul pompei de centrare a girosferei; wiw 2 - electrozi de urmrire;
PiP 2 - electrozi polari pentru alimentarea girosferei; U 6Mj - transformatorul de
urmrire; B3-buton pentru desincronizarea sferei de urmrire (exterioare) de girosfer
cnd girocompasul este alimentat pentru a putea fi ridicat capaculcu sfera de urmrire;
N 2, N 5 - etaje amplificare cu cuplaj direct; N 10 - etaj amplificare de putere; U 7M2transformator ieire; U 5M-micromotorul de urmrire; U 5G-tahogenerator;
a3ntreruptor sistem de urmrire; U 7Mj-transformator alimentare; U 2B2, U 2B 3 i U 2B4relee bimetalice; H2-becuri de prenclzire a lichidului de susinere; M 2-ventilator; Miselsin transmitor.

204

Fig. 2.110. Schema electric de principiu a girocompasului Ansch] tz -6

205

2.7.3. G irocom pasul GKU-2

2.7.3.1. C aracteristici tehnice
Este un girocompas monogiroscopic cu acionare electromagnetic, destinat a fi
montat pe nave cu viteze de mar pn la 70 Nd.
Girocompasul GKU-2 are prevzute dou regimuri de funcionare: de
girocompas (GK) i giroazimut (GA).
Funcionarea normal a instalaiei este asigurat n urmtoarele condiii de
exploatare:
-vibraii cu acceleraii pn la 15 m/s 2 n gama de frecvene 5 +- 60Hz.
-temperatura mediului nconjurtor - 5 0C la +400C pentru aparatele din
interiorul navei i de la -4 0 0C la +650C pentru cele din exterior.
-umiditatea relativ mai mic de 98% la temperatura de +400C.
-vitezele unghiulare de giraie n timpul manevrelor pn la 0,174 rad/s (10 0/s);
-tangajul cu amplitudinea pn la 5 0 i perioada 3-4 s.
Eroarea maxim de determinar a direciei meridianului n regim GK cu viteza
de 70 Nd la latitudini de pn la 800 nu depete 2,50, iar eroarea de meninere a
meridianului n regim GA, caracterizat prin viteza unghiular de deriv la latitudini
pn la 900 nu depete 9,65-10-6 rad/s (2 0/h).
Tensiunea de alimentare: 110V/220V la 400Hz/500Hz pentru alimentarea
transmitoarelor i receptoarelor i tensiunea trifazat 40V/500Hz pentru alimentarea
giromotorului.
2.7.3.2. C om punerea instalaiei
n componena instalaiei girocompasului GKU-2 intr urmtoarele aparate
(blocuri):
A p a ra tu l p rin cip al (KR1-2) - este elementul de baz al instalaiei i are rolul
de a indica drumul navei cu ajutorul elementului sensibil.
A p a ra tu l de tran sla ie (KR2-2) - folosete la transmiterea la ceilali abonai
de la bord indicaiile apartului principal.
A p a ra tu l co rector (KR3-1) - este utilizat la introducerea coreciilor specifice
girocompasului.
R ep etito ru l de relevm ent (19N-1) - este utilizat la msurarea relevmentelor la
reperele de navigaie.
R ep etito ru l de d ru m (38N-1) - folosit la indicarea drumului navei.
A lid ad a optic (PG K -2) - utilizat la vizarea direciilor la repeerele de
navigaie.
A p a ra tu l de alim entare (K R -II) - folosit la cuplarea la reea a instalaiei.
C onvertizo ru l (AM G-2000M 5) - pentru alimentarea instalaiei cnd tensiunea
bordului este alternativ i convertizorul (AP-400 I) n situaia c tensiunea bordului
este continu.

T ra n sfo rm a to ru l (OSVM -0,25) - folosit la coborrea tensiunii de 380V/50Hz

la 26V pentru alimentarea circuitelor de nclzire a aparatului principal.
206

2.7.3.2.1.A paratulprincipal (KR1-2)

Aparatul principal este format din sistemul giroscopic, corp i postament.
n sistemul giroscopic (fig. 2.111) intr: blocul giroscopic TPG -6 , suspensia
cardanic exterioar, motoarele de stabilizare, transmitoarele de drum VF5, colectorul
cu portperii, nclzitorul, elementele sistemului pentru reglarea temperaturii.

Fig. 2.111.

SistemulgiroscopicalgirocompasuluiGKU-2

Elementul sensibil al GKU este blocul giroscopic TPG- 6 . Partea principal a

blocului giroscopic este subansamblul giroscopic asincron AVP cu vid, pe suspensie cu
lichid i fire de torsiune i dou traductoare de unghi.
Subansamblul giroscopic AVP este executat sub forma unei sfere nchis
ermetic numit plutitor (girosfer) n care este montat giromotorul.
Giromotorul este un motor asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit de
construcie clasic (rotorul interior statorului). Volantele (torurile) sunt dispuse simetric
fa de rotor.
Plutitorul este executat sub forma a dou emisfere legate ntre ele printr-un gt
cilindric n jurul cruia este dispus un inel de suspensie. Girosfera (plutitorul) este
suspendat n interiorul inelului de suspensie cu ajutorul unei perechi de fire de torsiune
orizontale pe direcia axei oy.
Inelul de suspensie la rndul su este suspendat cu o pereche de fire de torsiune
verticale n sfera de urmrire al TPG- 6 .
Sfera de urmrire reprezint o sfer din duraluminiu prevzut cu dou capace
207

la prile polare i umplut cu ulei n care plutete girosfera suspendat cu firele de

torsiune orizontale i verticale.
Unghiurile de rotaie ale sferei de urmrire n raport cu plutitorul (girosfera)
sunt msurate de traductoarele de unghi inductive. Pentru aceasta se utilizeaz dou
traductoare. nfurrile primare (de excitaie) ale traductoarelor de unghi sunt fixate de
corpul plutitorului n capetele opuse ale diametrului care coincide cu axa de rotaie a
rotorului giromotorului. nfurrile secundare ale traductoarelor de unghi sunt fixate pe
partea interioar a corpului sferei de urmrire.
Fiecare dintre traductoarelor inductive are dou nfurri secundare, la una se
induce un semnal proporional cu rotaia de urmrire fa de plutitor n jurul axei firelor
de torsiune verticale, la cea de a doua, un semnal proporional cu rotaia n jurul axei
firelor de torsiune orizontale.
nfurrile secundare ale celor dou traductoare inductive la care se induc
semnalele proporionale cu unghiurile de rotaie n jurul firelor de torsiune verticale
(orizontale) se nseriaz n opoziie. Prin aceast conexiune se mrete semnalul
rezultant, deoarece tensiunile n cele dou nfurri au faze opuse, deasemeni se
elimin semnalul de eroare datorat deplasrii liniare a plutitorului fa de sfera de
urmrire.
Pentru msurarea unghiului de nclinare a axei elementului sensibil n raport cu
planul orizontului, unghiul p, datorit micrii aparente, pe inelul de montaj este fixat
indicatorul de orizont.
n corpul blocului giroscopic TPG -6 sunt dispuse deasemeni dou nclzitoare
inelare i releul termic. Pe inelul de montaj este fixat rotorul transformatorului rotitor
(TR). Pe axul de suspensie a inelului de montaj este dispus amortizorul cu lichid necesar
pentru amortizarea m icrilor accidentale ale blocului de montaj.
Inelul de montaj cu blocul giroscopic se fixeaz pe rulmeni cu bile n inelul
cardanic orizontal al suspensiei exterioare. Axa pivoilor inelului de montaj coincide cu
axa principal a giromotorului.
Blocul giroscopic executat astfel nct penduleaz n jurul axei de suspensie n
inelul cardanic orizontal. Datorit efectului de pendul sfera de urmrire ocup o
asemenea poziie, pentru care axa firelor de torsiune verticale coincide cu verticala
locului, iar axa firelor de torsiune orizontale se afl n planul orizontului.
Inelul cardanic orizontal este suspendat n rulmenii inelului cardanic vertical.
Pe inelul cardanic orizontal este fixat statorul transformatorului rotitor corector.
Inelul cardanic orizontal este cuplat prin reductor cu motorul stabilitrii
orizontale, montat pe inelul cardanic vertical.
Inelul cardanic vertical este executat sub form de furc i este fixat de corpul
aparatului n rulmeni cu bile pe un pivot vertical.
Pe inelul cardanic vertical este montat roza de drum cu valoarea unei diviziuni
de 10.
Inelul cardanic vertical este cuplat prin reductor cu motorul stabilizrii
azimutale montat pe corpul aparatului.
n corpul aparatului (fig. 2 . 112 ) sunt montate: dou amplificatoare, dou
transformatoare, cuplele, blocul stabilizrii termice (BTS) , amortizoarele.

^ 1 12.
>08

Apar " 1

Pe corpul aparatului se afl panoul de comand unde se gsesc: comutatorul

regimurilor de lucru, becul verde de semnalizare PORNIRE, becul rou de
semnalizare SUPRANCLZIRE,
butonul j de introducere a coreciei de
latitudine, butonul V de introducere a coreciei de vitez, butonul SINCRONIZARE
pentru orientarea rapid n meridian.
Pe partea dreapt a panoului de comand n interior se gsesc: ntreruptorul
CORECIA i poteniometrul semireglabil AGA pentru introducerea coreciei
constante A .
2.7.3.2.2. A paratul de translaie (KR2-2)
Este destinat pentru transmiterea indicaiilor de drum la diferite instalaii ale
navei; pentru prelucrarea tensiunilor proporionale cu componentele vitezei navei (VN i
VE) n cazul folosirii aparatului corector; pentru comutarea circuitelor de alimentare i a
unor aparate separate de GKU.

Fig. 2.113. Aparatul de translaie (KR2 -2)

Pe panoul frontal (fig. 2.113) al aparatului de translaie se gsesc: becul de
semnalizare NCLZIRE (20); becul de semnalizare alimentare 500 Hz/ 40V (21);
ntreruptorul
CONVERTIZOR
(19);
ntreruptorul
ALIMENTARE
TRANSLAIE (18).
n interiorul aparatului se gsesc: comutatorul alimentare excitaii micromaini
(4), transformatoare de alimentare (5), micromotor urmrire ( 6 ), selsine transmitoare
(8,9,10), transformator rotativ receptor de drum(11), transformator rotativ sinus /
cosinus de vitez (12), transformator rotativ sinus / cosinus transmitor de drum (13),
butonul pentru controlul funcionrii becului de semnalizare NCLZIRE (14),
amplificator (16), ntreruptorul basculant BTS pentru conectarea becului semnalizare
NCLZIRE la blocul de stabilizare termic (15).
2 .7.3.2.3.Aparatul corector(KR3-1)
Aparatul corector (este opional) servete pentru prelucrarea automat a
semnalelor de corecie, care compenseaz erorile de vitez i latitudine.
Pe panoul frontal al aparatului (fig. 2.114) se gsesc butoanele pentru
209

introducerea coreciei de vitez (2 1 ) i latitudine (2 2 ).

Fig. 2.114.

Aparatulcorector(KR3-1)

n interiorul aparatului se gsesc:motorul de execuie( 11 ), transformatorul

rotativ pentru introducerea vitezei (15), transformatoarele rotative care calculeaz t g j
(14, 6 ), transformatorul rotativ care calculeaz semnalul w s in j (9); selsinul receptor de
latitudine ( 8 ); comutatorul ORTODROM/ LOXODROM (10); amplificatorul.
2.7.3.3. Schem a electric a GKU-2
Schema electric a girocompasului GKU -2 este redat pe aparate.
2 .7.3.3.I. Schem a electric a aparatului principal (KR1-2) (fig. 2 .115)
Sistemul de semnalizare n azimut asigur sincronizarea poziiei sferei de
urmrire cu poziia girosferei. Semnalul de desincronizare n jurul axei firelor de
torsiune verticale - K TU (a-a^) este amplificat n amplificatorul de stabilizare azimutal
(Y 3) la care este cuplat nfurarea de comand a motorului stabilizrii azimutale (M 2).
Motorul rotete inelul cardanic vertical i sfera de urmrire n raport cu sfera
giroscopic pn n momentul cnd semnalul la ieirea amplificatorului devine egal cu
zero, adic K TU ( a - a c) =0, deci unghiul de torsionare al firului vertical este deasemeni
egal cu zero.
n timpul ruliului i tangajului sau la nclinri constante ale navei, corpul
aparatului i modific poziia nclinndu-se cu un unghi egal cu unghiul de oscilaie sau
de nclinare. n acelai timp axa firelor de torsiune verticale (orizontale) i menine
poziia aproape vertical (orizontal) deoarece poziia axei firelor este stabilizat prin
efectul de pendul al sferei de urmrire. Ca rezultat axele pivoilor inelelor vertical i
orizontal al suspensiei cardanice i modific poziia n raport cu firele de torsiune
verticale i orizontale, astfel c motorul de stabilizare azimutal va tinde s
desincronizeze sfera de urmrire cu girosfera n jurul axei orizontale, ceea ce conduce la
apariia semnalului de desincronizare n jurul axei orizontale.
M otorul stabilizrii orizontale, tinznd s prelucreze desincronizarea aprut n
jurul firelor de torsiune orizontale, va desincroniza plutitorul cu sfera de urmrire n
jurul axei verticale. Astfel, la nclinarea corpului navei i la oscilaii, sistemele de
urmrire azimutal i orizontal de stabilizare sunt influenate unul de altul.
La unghiuri mici de nclinare, o astfel de legtur ntre sistemele de stabilizare
nu are efect substanial, dar la unghiuri mari de nclinare, ca rezultat al acestei legturi,
sistemele i pierd stabilitatea. Pentru a reduce influena funcionrii sistemului de
stabilizare azimutal asupra sistemului de stabilizare orizontal, la intrarea
amplificatorului stabilizrii orizontale (Y2) se aplic un semnal suplimentar de la
transformatorul rotitor TrV 1 care msoar unghiul de nclinare (g) al blocului giroscopic
(sferei de urmrire) n raport cu inelul cardanic orizontal.
Regimul iniial de funcionare a aparatului KR1-2 este regimul NCLZIRE,
comutatorul de regimuri aflndu-se n aceast poziie, astfel nclzitoarele blocului
giroscopic sunt alimentate de la transformatorul Tr.4 iar becul de semnalizare
PORNIRE (verde) este aprins.
Cnd blocul giroscopic a atins temperatura de funcionare (76 0C) releul
210

termic (K P 1) decupleaz nclzitoarele blocului giroscopic i becul PORNIRE se

stinge. Tot n acest timp sunt alimentate fazele 1 i 3 ale giromotorului.
Dup stingerea becului PORNIRE comutatorul regimurilor (B1) se pune n
poziia PORNIRE, la giromotor se alimenteaz i faza 2 i are loc creterea turaiei.
Se aplic tensiunea de excitaie la micromotoare i transformatoare rotative.
Dup 5-6 minute giromotorul ajunge la turaia nominal i comutatorul
regimurilor se pune n poziia SINCRONIZARE, timp n care cu ajutorul butonului
SINCRONIZARE (B2) se aplic o tensiune de ta transformatorul Tr1 la intrarea
amplificatorului (Y2) al stabilizrii orizontale, este alimentat nfurarea de comand a
motorului de stabilizare orizontal (M1) care va produce un cuplu orizontal ce se va
transmite prin intermediul firelor de torsiune orizontale la girosfer (plutitor) care va
executa precesie spre meridian.

211

Fig. 2.115. Schema electric de principiu a aparatului KR1-2

212

Torsionarea firelor orizontale este msurat de traductorul de unghi al

torsionrii firelor orizontale, care va genera o tensiune ce va fi amplificat de
amplificatorul stabilizrii n azimut (Y3), motorul stabilizrii n azimut (M2) va fi
alimentat i va roti sfera de urmrire
Aducerea n planul orizontului a elementului sensibil se face automat prin
punerea comutatorului regimurilor n poziia ORIZONT timp n care semnalul de la
indicatorul de orizont se transmite la intrarea amplificatorului stabilizrii azimutale
(Y3), este alimentat motorul stabilizrii n azimut (M2) care produce cuplu vertical,
acesta se transmite prin intermediul firelor de torsiune verticale la girosfer (plutitor),
aceasta precesnd n planul orizontului.
Torsiunea firelor verticale este msurat de traductorul de unghi corespunztor,
acesta va da o tensiune care va fi amplificat de amplificatorul (Y2) al stabilizrii
orizontale, este alimentat motorul M 1. Blocul giroscopic (sfera de urmrire) este
meninut sincronizat cu plutitorul, adic este i el adus n planul orizontului. Operaia
dureaz aproximativ 8 + 1 0 minute.
n continuare urmeaz regimul ORIENTARE GK , n acest caz aparatul
funcioneaz ca un girocompas care execut oscilaiile pentru orientarea automat n
meridian i orizont. Semnalul de la indicatorul de orizont este amplificat de cele dou
amplificatoare Y2 i Y3, sunt alimentate motoarele M1 i M 2 care vor produce cupluri
orizontal i respectiv vertical i girosfera va executa precesie spre meridian i planul
orizontului pn se va stabiliza.
Regimul de baz este regimul GK de girocompas. n acest caz configuraia
circuitelor este analoag regimului ORIENTARE GK cu diferena c semnalul de la
indicatorul de orizont care produce momentul orizontal pentru meninerea n meridian
nu se aplic integral, ci prin divizorul format de rezistenele R3, R5, R 8 . Astfel c
aparatul funcioneaz n regim de girocompas cu perioad lung a oscilaiilor, ce asigur
o mare stabilitate n meridian.
Regimul auxiliar de lucru al aparatului principal este regimul de giroazimut
(GA), timp n care elementul sensibil este meninut doar n planul orizontului, el iese din
meridian cu 1+ 2 grade / or.
Pentru introducerea coreciei cu butoanele aparatului principal este necesar s
se pun comutatorul CORECIA al aparatului principal n poziia MANUAL .
Semnalul coreciei de latitudine proporional cu w sinj se culege de la
poteniometrul liniar j , care se alimenteaz cu tensiunea de 15V / 500Hz de la
transformatorul Tr1.
Semnalul coreciei de vitez proporional cu VcosDa, se culege de la
poteniometrul V, care se alimenteaz cu tensiune de la nfurrile rotorice ale
transformatorului rotativ transmitor de drum al aparatului principal.
2.7.3.3.2. Schem a electric a aparatului de translaie K R2-2
Tensiunea de la transmitorul de drum TrV3 din aparatul principal, se aplic la
receptorul de drum transformatorul rotativ TrV1 al sistemului de urmrire din aparatul
de translaie KR2-2 (fig. 2.116).

213

Fig. 2.116. Schema electric a aparatului de translaie

214

Sistemul de urmrire const din transformatorul rotativ TrV1, amplificatorul

Y1, motorul de urmrire M1 i reductorul. La ieirea sistemului de urmrire al
aparatului de translaie sunt montate urmtoarele transmitoare de drum: selsinele SS1,
SS2, SS3, SS4; transformatorul rotativ TrV3.
La nfurrile de excitaie ale transformatorului rotativ TRV 2 se aplic
tensiunea proporional cu viteza navei, rotorul este acionat de ctre motorul de
urmrire M1 cu un unghi proporional cu drumul navei, astfel c la ieirea nfurrilor
rotorice se obin tensiuni proporionale cu VsinDa i VcosDa, adic tensiuni
proporionale cu componentele pe meridian i pe paralel ale vitezei navei (VN, VE).
2.7.3.3.3. Schem a electric a aparatului corector K R 3-1
Pentru introducerea coreciei din aparatul corector (fig. 2.117) comutatorul
CORECIA din aparatul principal se fixeaz pe poziia AUTOMAT .
Aparatul poate funciona n regim de introducere manual a vitezei i latitudinii
pentru fixarea coreciei, cnd aparatul nu este cuplat cu lochul i trasoul automat de
drum, sau n regimul introducerii automate a vitezei i latitudinii cnd este cuplat cu
lochul i trasoul automat de drum.
Pentru introducerea manual a datelor despre vitez i latitudine se rotesc
butoanele V i j de pe panoul frontal.
Prin rotirea butonului V se acioneaz rotorul transformatorului rotativ liniar
TrV 2 cu un unghi proporional cu viteza navei i totodat prin ntreruptorul B3 se
cupleaz alimentarea nfurrii de excitaie.
De pe nfurarea rotoric R1-R2 se culege o tensiune proporional cu viteza,
aceasta se transmite la aparatul de translaie KR 2-2 la nfurarea statoric a
transformatorului rotativ TrV2 al crui rotor este acionat cu un unghi proporional cu
drumul navei.
Tensiunile proporionale cu VcosDa i VsinDa adic cu VN i VE de la
nfurrile rotorice ale TrV2 din aparatul de translaiese transmit la aparatul corector.
Tensiunea proporional cu VE se aplic la comutatorul B1 LOXODROMA i apoi la
divizorul de tensiune R3 i R4 unde se compar cu tensiunea de pe nfurarea cosinus
R3-R4 a transformatorului rotativ TrV3.
Diferena de tensiune se aplic la intrarea amplificatorului Y1 a sistemului de
calcul de urmrire. Semnalul amplificat alimenteaz motorul de execuie M1 care prin
reductor rotete transformatorul rotativ liniar TrV1. Tensiunea de la ieirea acestuia
alimenteaz nfurarea statoric (de excitaie) a transformatorului TrV3. Motorul de
execuie se va opri cnd tensiunea proporional cu VE din aparatul de translaie este
compensat cu tensiunea de la TrV1 al crui rotor este acionat cu un unghi proporional
cu latitudinea, cu alte cuvinte cnd are loc egalitatea:

UV sin Da = U1cos j

215

M otorul de execuie va roti rotorul lui TrV1 pn cnd tensiunea la nfurarea

statoric a transformatorului TrV3 s fie egal cu:
216

U =

UVsin Da
co sj

n acest caz tensiunea care se culege de la nfurarea sinus R1-R2 a

transformatorului rotativ TrV3 va fi egal cu :

UV sin Da = UV sin Da t g j
co sj
Aceast tensiune se transmie la puntea R9-R12 unde se nsumeaz cu tensiunea
proporional cu mrimea w sin j care se culege de la nfurarea sinus a
transformatorului rotativ TrV4 al crui rotor se rotete proporional cu latitudinea din
butonul j manual sau automat de ctre selsinul receptor SS1 n cazul cuplrii cu
trasoul automat de drum.
Semnalul sum proporional cu mrimea:
w sin j + -V^e t , g j

se transmite n aparatul de translaie i apoi la aparatul principal.

VE
n regimul ORTODROMA semnalul proporional cu E t g j nu se mai
R
transmite la puntea sumatoare R9-R12 astfel c la ieirea punii se culege un semnal
proporional numai cu valoarea w sin j.
n cayul cuplrii aparatului cu lochul, datele despre vitey sunt introduse de la
loch, n aceast situaie ntreruptorul V3 conecteay tensiunea de 40V/ 500 Hz la
transmitorul lochului, iar de la el primete un semnal proporional cu viteza (UV), care
se transmite apoi la aparatul de translaie la TrV2.
Latitudinea lochului este introdus de selsinul receptor SS1 care este cuplat cu
trasoul automat.
n aparat exist regimul VERIFICAREA SS, destinat pentru controlul
sistemului de urmrire. n acest regim, la intrarea amplificatorului Y1 a sistemului de
urmrire, se aplic o tensiune de la transformatorul Tr1 i rotorul motorului de execuie
se va roti dac sistemul de urmrire este bun.

217

CAPITOLUL III

COMPASE GIROMAGNETICE
3.1. Principiul de construcie i funcionare
3.1.1. T ra d u c to r poteniom etric p e n tru com pase girom agnetice

La navele mici i cu vitez mare datorit acceleraiilor mari, vitezei mari de

giraie i balansului, nu se pot folosi girocompasele datorit erorilor mari care apar i
nici compasele magnetice nu pot fi folosite datorit oscilaiilor mari ale rozei magnetice.
Pentru a elimina dezavantajele celor dou tipuri de compase, giroscopice i
magnetice a fost realizat compasul giromagnetic care combin avantajele celor dou
echipamente i elimin dezavantajele acestora.

Fig. 3.1

Poteniometrultransmitoruluimagnetic

Compasul giromagnetic folosete un traductor poteniometric cu ajutorul cruia

se cupleaz un compas giroscopic cu un compas magnetic.
Traductorul poteniometric este realizat dintr-un poteniometru cuplat cu roza
magnetic (fig. 3.1) i unul cuplat cu compasul giroscopic (fig. 3.2).

220

Poteniometrul traductorului magnetic are corpul fixat de partea fix a

compasului magnetic. Pe poteniometru se gsesc trei perii A ,B,C dispuse la 120o fixate
de roza magnetic, iar din dou puncte diametrale M i N, fixe pe corpul
poteniometrului, se culege o diferen de potenial (Us) ce depinde de poziia periilor pe
corpul poteniometrului.

Fig. 3.2

Poteniometrulaparatuluigiroscopic

Poteniometrul compasului giroscopic are corpul fixat de giroscop pe axa Oz,

iar periile de partea fix a compasului i pot fi rotite de ctre un micromotor bifazat. n
dou puncte diametrale se aplic o tensiune continu (24 V), astfel c cele trei perii vor
culege trei poteniale care se vor transmite la periile poteniometrului compasului
magnetic.
Traductorul poteniometric este realizat dup o schem trifazat(fig. 3.3), astfel
nct atunci cnd periile A, B, C, i A , B , C ocup aceeai poziie fa de punctele M,
N i respectiv M , N , tensiunea la ieirea poteniometrului compasului magnetic (Us)
este nul.
Compas magnetic

Fig. 3.3

Compas giroscopic

Cuplareapoteniometrelor
221

Cnd ntre poziiile periilor pe poteniometre apare un dezacord, la punctele

diagonale ale poteniometrului compasului magnetic apare un semnal de curent
continuu, care se aplic la amplificatorul magnetic, dup amplificare se aplic la
motoraul de urmrire, acesta va roti periile poteniometrului compasului giroscopic
pn ce acestea vor ocupa aceeai poziie i tensiunea (U s) de la ieirea poteniometrului
compasului magnetic devine zero micromotorul se oprete.
3.1.2.

In d icato ru l com pasului girom agnetic

Se folosete n mod deosebit la compasele giromagnetice i lucreaz mpreun

cu traductorul poteniometric (fig. 3.4.)

Fig. 3.4.

Indicatorulgiromagnetic

Indicatorul logometric dispune de un stator pe care se gsesc trei nfurri de

curent continuu ce formeaz ase poli magnetici i de o armtur polar din fier moale.
nfurrile statorice fiind alimentate cu tensiunile U A, U B i U C continuu sunt
parcurse de curenii I A, I B, I C vor induce fluxurile continui O a , O b , O c care nsumate
dau fluxul rezultant:
(3.1)
Fluxul rezultant are valoarea i direcia funcie de fluxurile create de
nfurrile A, B, C alimentate cu tensiunile U A, U B i U C.
Odat cu modificarea tensiunilor se modific i direcia fluxului rezultant, iar
piesa polar rotoric se va orienta pe direcia liniilor cmpului rezultant.
Tensiunile U A, U B i U C se modific odat cu deplasarea periilor pe
poteniometre, deplasare care se datoreaz n principal giraiei navei.
La giraia navei corpul poteniometrului compasului magnetic se rotete fa de
perii care sunt cuplate cu roza compasului, tensiunea n punctele diametrare M, N nu
f

f a + f B+ f C

222

mai este zero, aceast tensiune este amplificat i alimenteaz micromotorul de urmrire
care rotete periile pe poteniometrul compasului giroscopic modificnd tensiunile UA,
U b i U c .
Se modific fluxurile i deci fluxul rezultant i schimb direcia, armtura
polar se rotete iar indicatorul de drum va indica unghiul de giraie. Cu ajutorul
butonului sincronizare se rotete statorul pe care este fixat roza indicatoare pn cnd
n dreptul liniei de credin (axul prova-pupa) vine gradaia corespunztoare noului
drum.
Viteza de rotire a periilor de ctre micromotorul de urmrire este mai mare
dect viteza de ieire din meridian (componenta vertical de rotaie a Pmntului) a
axului giroscopului i mai mic dect viteza de giraie a navei ceea ce face ca
indicatorul s indice drumul general de deplasare al navei.

3.2. Tipuri constructive de compase giromagnetice

n principal sunt dou tipuri de compase giromagnetice, unul la care giroscopul
liber iese din meridian n permanen datorit componentei verticale de rotaie a
Pmntului ( Wvz = Wt s in j ) dar nu cu aceast vitez i cu o vitez mai mic datorit
frecrilor, a neechilibrrii carcasei, i un al doilea tip la care giroscopul este adus n
meridian prin interaciunea cu compasul magnetic.
La ambele tipuri axa giroscopului este meninut n planul orizontului.
3.2.1. C om pasul girom agnetic de tip D K G M -K 3

Acest tip de compas giromagnetic a fost construit pentru nave de tonaj mic i
cu viteze mari de deplasare la care este improprie folosirea girocompaselor datorit
acceleraiilor mari la care sunt supuse.
Viteza de ieire din meridian a girocompasului nu depete 30' arc la 5mtimp.
Stabilizatorul giroscopic este format dintr-un giromotor suspendat cardanic,
avnd trei grade de libertate. Giromotorul este introdus ntr-o carcas ce constituie
inelul cardanic orizontal care la rndul ei este suspendat ntr-un inel cardanic vertical.
ntreg ansamblu este introdus ntr-o cutie cilindric nchis ermetic, n care se introduce
azot (fig. 3.5).
n interiorul stabilizatorului se mai afl, motoraul de rotire a periilor
poteniometrului, poteniometrul, reductorul de transmitere a micrii de la motora la
perii, colectorul, electromagnetul pentru modificarea vitezei de rotire a periilor.

Fig. 3.5

Stabilizatorulgiroscopic
223

Giroscopul fiind liber iese din meridian, dar este meninut cu axa principal n
planul orizontului. Pentru aceasta n carcasa giromotorului sunt practicate dou diuze,
prin care iese gazul antrenat de o turbin acionat de giromotor (fig. 3.6).
Att timp ct axa giroscopului este orizontal forele de reacie, date de jetul de
gaz, sunt anulate de suspensia cardanic (fig. 3.6 a).

a)

Fig. 3.6.

b)

Dispunereadiuzelor pegirocamer

Cnd axa principal a giroscopului se nclin fa de planul orizontului datorit

componentei orizontale de rotaie a Pmntului, forele de reacie F dau natere la
momentul ( M ) vertical dat de relaia:
M = 2F dsinb
(3.2)
unde:
d - distana de la centrul de suspensie la diuze;
P - unghiul de nclinare.
Momentul ( M ) creeaz precesia ( p ) n sensul aducerii axei principale n
planul orizontului.
_ M _ 2 F d sin p
(3 3 )
_K _
K
Pentru compensarea derivei giroscopului n azimut i readucerea periilor
poteniometrului su n meridian, n compasul giromagnetic se introduce o corecie
dup compasul magnetic.
Cnd apare o desincronizare ntre poziiile periilor poteniometrului
traductorului magnetic i ale poteniometrului stabilizatorului giroscopic (fig.3.7), la
punctele diagonale ale poteniometrului traductorului magnetic apare o tensiune, care
dup amplificare se aplic la motoraul bifazat din stabilizatorul giroscopic, acesta va
roti periile poteniometrului pentru a fi readuse n poziie sincronizat cu ale
traductorului magnetic.
Viteza de introducere a coreciei este astfel aleas nct s depeasc viteza de
deriv a axului giroscopului n azimut.
Pentru ca oscilaiile sistemului magnetic s nu influeneze indicaiile
repetitoarelor i erorile lor n timpul giraiei (din cauza antrenrii sistemului magnetic al

224

traductorului) s nu depeasc valoarea admis (1o +4 pentru fiecare minut de giraie),

viteza introducerii coreciei este aleas suficient de mic (1o- 4o) pe minut.

Fig. 3.7

SchemaelectricdeprincipiuacompasuluigiromagneticDRGM-K3

Pentru sincronizarea rapid a repetitorului cu traductorul magnetic (la pornirea

instalaiei i dup giraia navei) acesta este prevzut cu un dispozitiv electromagnetic
care comut angrenajele reductorului, prin aceasta se obine o vitez de corecie de 20o
pe secund.
3.2.2. C om pasul girom agnetic GRAD US-2M

La baza funcionrii instalaiei st corelarea giroazimutului(indicatorul

giroscopic de direcie) cu transmitorul magnetic, utiliznd corecia azimutal, care se
efectueaz cu ajutorul legturii selsin n regim de transformator i poteniometru (fig.
3.8).
Periile poteniometrului, montat n compasul magnetic, sunt meninute de
sistemul magnetic pe direcia meridianului magnetic. nfurarea poteniometrului se
alimenteaz de la selsinul n regim de transformator al crui rotor este acionat de un
selsin receptor din sistemul transmisiei sincrone a indicatorului giroscopic.
Att timp ct axa principal a giroscopului este n meridian, la ieirea
traductorului magnetic (TM) semnalul este zero.

Fig. 3.8

SchemablocacompasuluigiromagneticGRADUS-2M
225

Cnd axa giroscopului iese din meridian datorit micrii aparente a axului
giroscopului, consecin a micrii diurne a Pmntului i proprietii de inerie, la
ieirea traductorului magnetic se obine un semnal de desincronizare, care este
amplificat de amplificatorul (Ai) i alimenteaz traductorul de moment orizontal
(TMO), acesta creeaz moment ce acioneaz asupra giroscopului sub influena cruia
axa giroscopului execut precesie spre meridian compensnd deviaia(fuga) din
meridian.
Datorit precesiei axului principal inelul de urmrire se desincronizeaz fa de
inelul vertical, traductorul de urmrire (TU) produce semnal, care dup amplificare de
ctre (A2) alimenteaz motoraul de urmrire (MU) i acesta va roti inelul de urmrire
n sensul meninerii n poziie sincronizat cu inelul vertical.
n acelai timp micromotorul de urmrire acioneaz i selsinul transmitor
(ST) care este cuplat electric cu selsinul receptor (SR). Selsinul receptor rotete selsinul
n regim de transformator (SRT), se modific tensiunile de alimentare a
poteniometrului n sensul micorrii semnalului obinut la ieirea traductorului
magnetic pn cnd acesta devine zero.
Viteza de precesie a giroazimutului sau viteza de corecie a acestuia s-a ales
foarte mic, de aceea la oscilaii proprii ale rozei compasului magnetic(perioada de
oscilaie a rozei este de 7 - 8 sec.) giroazimutul practic nu se mic i oscilaiile nu se
transmit la repetitoarele de drum.
n cazul giraiei navei, aceasta se transmite att la poteniometrul traductorului
magnetic ct i la inelul de urmrire al indicatorului giroscopic.
Pe timpul giraiei periile poteniometrului se deplaseaz pe poteniometru, deci
ar trebui ca la ieirea traductorului magnetic s apar semnal, ceea ce nu se ntmpl
deoarece, n acelai timp se desincronizeaz i inelul de urmrire fa de inelul vertical.
La ieirea traductorului de urmrire se obine semnal, care dup amplificare alimenteaz
micromotorul de urmrire, acesta va roti inelul de urmrire n sens invers giraiei navei
pentru sincronizare cu inelul vertical, iar prin intermediul transmisiei sincrone rotete i
selsinul n regim de transformator, care modific tensiunile de alimentare a
poteniometrului astfel c semnalul la ieirea traductorului magnetic rmne zero.
Pentru meninerea axei giroscopului n planul orizontului, pe girocamer
(inelul cardanic orizontal) n partea spre nord este dispus un pendul care la nclinarea
axei giroscopului nchide un contact electric n circuitul de alimentare al nfurrii de
comand a traductorului de moment vertical, care va produce precesie spre planul
orizontului.
Schema funcional a compasului giromagnetic GRADUS-2M este prezentat
n fig. 3.9.

226

Fig. 3.9.

Gradus-2M,schemafuncional

227

PARTEA A II-A
APARATE I ECHIPAMENTE PENTRU
AUTOMATIZAREA CONDUCERII NAVEI
CAPITOLUL IV
PILOTII AUTOMATI

4.1. Instalaia automat de guvernare

Piloii automai sunt echipamente de navigaie cu ajutorul crora se
automatizeaz, instalaia de guvernare a navei.
Pilotul automat mpreun cu instalaia de guvernare, constituie instalaia
automat de guvernare a navei care formeaz un sistem automat.
Instalaia automat de guvernare poate funciona ca sistem automat cu circuit
nchis sau deschis, funcie de regimul de funcionare al pilotului.
n regimurile AUTOMAT i URM RIRE instalaia automat de guvernare
este un sistem automat cu circuit nchis, dispune de reacie invers i mrimea de ieire
este aplicat la intrarea unui comparator diferenial la care se aplic i mrimea de
intrare. La ieirea comparatorului diferenial se obine mrimea numit eroare cu
ajutorul creia se controleaz n permanen mrimea de ieire.
M rimea de intrare la instalaia automat de guvernare este abaterea navei de la
drumul impus( a ), iar mrimea de ieire este unghiul de crm ( P ).
n regim AUTOMAT mrimea de intrare este introdus de girocompas prin
intermediul unui repetitor giro(SRG) fig. 4.1, care rotete traductorul de intrare (TI) cu
un unghi proporional cu abaterea navei de la drum (fig. 4.1), obinndu-se la ieirea
acestuia o tensiune (Ui) de amplitudine proporional cu abaterea navei de la drum i de
faz corespunztoare sensului abaterii.
Tensiunea de intrare se aplic la comparatorul difereniar (CD) la intrarea
cruia se aplic i tensiunea de reacie invers (Ur) dat de traductorul de reacie (TR)
proporional cu unghiul crm i de faz corespunztoare bordului n care s-a pus
crma.
228

La ieirea comparatorului diferenial se obine tensiunea de eroare (Ue), care

dup amplificare alimenteaz elementul de execuie (EE) ce va roti instalaia crmei
(IC) cu unghiul (B) n bordul opus abaterii navei de la drum.
Unghiul de crm se transmite i la traduc torul de reacie.

Fig. 4.1

. Pilotulautomat, schemabloc

Cnd unghiul de crm devine egal sau proporional cu abaterea navei de la

drum, tensiunea de reacie devine egal cu tensiunea de intrare i tensiunea de eroare
devine zero i crma se oprete.
4.1.1. Coeficient de reacie
Tensiunea de eroare este diferena dintre tensiunile de intrare i ieire
Ue = U i - U r

(4.1)

unde:
Ui = Kia ;
Ur = KrB
n regim staionar tensiunea de eroare este zero.
Ui = Ur sau K a = Krp
unde:
Kj - factorul de transfer al traductorului de intrare;
Kr - factorul de transfer al traductorului de reacie.
Se poate determina raportul ntre mrimile de intrare i ieire.
B=K a
Kr

(4 2 )

unde:
Kr _ k r (coeficient de reacie)
Ki

(4.3)

deci:

B= _ a
KR

(4.4)

KR = a

(4 .5)

sau:

229

Coeficientul de reacie se regleaz prin modificarea factorului de transfer al

traductorului de intrare, reglajul se face funcie de starea mrii, condiiile hidrometeorologice i starea de ncrcare a navei.
Regimul urmrire se deosebete de regimul automat prin aceea c mrimea
de intrare este introdus de ctre timonier.
n regimul manual instalaia automat de guvernare este sistem automat cu
circuit deschis, care se obine din sistemul automat cu circuit nchis prin eliminarea
reaciei inverse.
Mrimea de intrare este introdus de ctre timonier care comand mrimea de
ieire. Indiferent de valoarea mrimii de intrare mrimea de ieire ia valoarea maxim,
crma este oprit de limitatoare.
Pentru ca mrimea de ieire s ia o alt valoare dect cea maxim este necesar
s fie anulat mrimea de intrare.
Ca parametrii ai legilor de comand a instalaiei automate de guvernare se
folosesc unghiul de abatere de la drum a, derivata unghiului de abatere da/dt i
integrala unghiului de abatere
.
La prim ii piloi automai s-a utilizat comanda dup o lege proporional a
unghiului de crm cu abaterea navei p = f (a ), dar nu a fost suficient, deoarece nu era
satisfcut cerina privitoare la stabilitatea sistemului la o anumit suprareglare.
n prezent s-a introdus n legea de comand a unui parametru proporional cu
viteza abaterii de la drum dadt ceea ce mrete stabilitatea sistemului n ansamblu i a
preciziei de meninere a drumului navei.

4.1.2. Schem a bloc a pilotului au to m at PID

Piloii automai care funcioneaz pe baza expresiei (2.6) se numesc piloi

P.I.D.(Proporionali, Derivativi, Integrativi) a cror schem funcional este prezentat
n fig. 4.2.

Fig. 4.2

PilotulautomatPID,schemabloc

Schema const din repetitorul giro (RG), traductorul proporional (TP),

elementul de derivare (ED), elementul de adaptare (EA), elementul de integrare (EI),
230

elementul de sumare (S), comparatorul diferenial (CD), amplificatorul (A), mecanismul

de execuie (M E), instalaia crmei (IC), traductorul de reacie (TR), girocompasul (G)
i nava (N). Cu linie dubl ntrerupt s-a reprezentat aciunea crmei asupra navei.
La abaterea navei de la drumul impus, la intrarea comparatorului diferenial
(CD) se aplic tensiuni proporionale cu valorile celor trei parametri.

U = K.,a ;U2 = K 2d a ;

U3 = K3 ja d t.

(4.7)

n acelai timp la comparatorul diferenial (CD) se aplic tensiunea de reacie

invers, proporional cu unghiul de bandare al crmei U r = K rB, tensiune care se
gsete mereu n antifaz cu tensiunea principalului semnal de comand.
La navele moderne se folosesc piloi automai autoadaptivi care a dus la
mbuntirea indicatorilor de calitate a funcionrii sistemului, n care caracterul
schimbrii parametrilor de funcionare i a programului de funcionare sau caracterul
structurii sistemului compenseaz lipsa informaiilor, n timpul funcionrii acestor
tipuri de piloi se efectueaz o analiz permanent a semnalelor i caracteristicilor navei
i dup aceasta , o readaptare a pilotului automat la condiiile concrete din momentul
respectiv.
4.1.3. E lem ente caracteristice piloilor autom ai
4.1.3.1. T ra d u c to a re p ro p o rionale p e n tru piloi autom ai

La bordul navei pilotul automat este dispozitivul cu ajutorul cruia se

automatizeaz instalaia de guvernare.
Se folosesc piloi automai proporionali (P); proporionali derivativi (PD) i
proporionali, integrativi, derivativi (P.I.D ). Ca urmare n cadrul pilotului automat se
folosesc traductoare proporionale care au rolul de a transforma unghiul de abatere al
navei de la drum n semnal electric care variaz ntre anumite limite ale variaiei
unghiului de abatere al navei de la drum (fig. 4.3).

Fig. 4.3

Caracteristicadeieireatraductoruluiproporional

T ra n sfo rm a to ru l ro ta tiv lin iar

231

Transformatorul rotativ este o micromain electric de inducie al crui

principiu de funcionare este asemntor cu al transformatoarelor clasice, deci pe baza
legii induciei electromagnetice expresia care d tensiunea electromotoare indus prin
transformare:

i din acest punct de vedere dispune de nfurare primar i nfurare secundar.

Principiul de construcie este asemntor cu al mainii electrice clasice i din acest
punct de vedere dispune de stator i rotor.
Transformatorul rotativ liniar se obine dintr-un transformator sinus-cosinus la
care una din nfurrile rotorice se cupleaz n serie cu nfurarea de excitaie (fig.
4.4).

Fig. 4.4

SchemaelectricaT.R.L

La ieirea transformatorului rotativ liniar se obine o tensiune ce variaz liniar

funcie de unghiul de rotire al rotorului
U2 = Ka
(4.9)
Tensiunea de ieire U 2 variaz liniar cu unghiul a n lim itele 90o cu o eroare
mai mic de 1%.
Caracteristica de ieire a transformatorului rotativ liniar este prezentat n
fig.4.5.

^
30"

Fig. 4.5

i
60

. \

90'120" 150 160'

.
10

CaracteristicadeieireaTRL

Se mai folosesc ca traductoare proporionale n cadrul unor piloi:

selsine n regim de transformator rotativ liniar, la care tensiunea de ieire
variaz liniar funcie de unghiul de rotire al rotorului n lim itele 30o.

232

poteniometre, alimentate cu o tensiune continu la capetele rezistenei iar

la cursor se obine o tensiune care variaz liniar funcie de deplasarea
cursorului fa de centrul rezistenei, tensiune care i schimb semnul
funcie de sensul de deplasare al cursorului.
4.I.3.2. T ra d u c to a re derivative p en tru piloi autom ai

Traductoarele derivative se folosesc la piloii de tip PID (Proporionali,

Integrativi, Derivativi) n regimul de funcionare AUTOMAT (GIRO) al pilotului
automat.
Se consider micarea de abatere a navei de la drumul impus ca fiind o micare
pendular a crei lege de variaie este dat de ecuaia:
(4.10)

i^ L a +Kb = 0
dt

unde:
a -unghiul de abatere al navei de la drumul impus;

b -unghiul de crm.
Crm se pune ntotdeauna n bordul opus abaterii navei de la drum, iar
micarea crmei este dat de ecuaia:

(4.11)

p = R d a + N a = P2 + b

Graficul de variaie a celor dou mrimi: abaterea de la drum ( a ) i unghiul

de punere al crmei ( b ) este dat n fig. 4.6
Unghiul rezultant de crm conine dou componente: una proporional b 1 i
una derivativ b 2 (sau reinerea crmei).

oQ ( a b a t e r e a

n ave i

de la

d ru m u l im pus)

f b jc o m p o n e n ta

d e r iv a tiv s a u r e in e r e a c rm e i)

e f e c t u l d e c o n t r a c a rm a

fi ( r e z u l t a n t a

Fig. 4.6

(com ponenta

u n g h iu lu i

de

p r o p o r io n a l a )

c rm a )

Graficulvariaieimrimilora i b

nlocuind n expresia (4.10) expresia (4.11) se obine:

233

2
.d a
_ da
I + K R + K Na = 0
dt
d t2

(4.12)

Rezolvnd ecuaia diferenial (10.3) se obine soluia:

a = a oe -ct sin (C 1t + a 1)

Fig. 4.7

(4.13)

Graficulvariaieimrimii a petimpulreveniriinaveiladrum

Din expresia (4.11) rezult:

r-, d a n ..
R = B-Na
dt
H

(4.14)

da
1
...
= ( B - N a )
dt
R h

(4.15)

sau:

unde: (B - N a ) reprezint nclinarea crmei cnd aceasta este pus proporional cu

viteza unghiular de giraie.
n acest caz graficul variaiei mrimilor a i B sunt reprezentate n fig.4.8

Fig.4.8

Variaiaoptimamrimilora i B peperioadareveniriinaveiladrumiacrmeinax

Ca elemente derivative n instalaiile piloilor automai se folosesc:

- tahogeneratoare(de curent continuu);
- circuite electrice derivative;
- amplificatoare derivative.

234

T ah o g en erato ru l de c u re n t continuu
Fluxul de excitaie fiind constant, tensiunea generat este proporional cu
viteza de rotaie a rotorului:
Ug = K1n = K2W

(416)

unde: K 1rK2 - coeficieni de proporionalitate;

n - turaia rotorului [rot/min];
W - viteza unghiular de rotaie a rotorului [rad/sec].

Fig.4.9 Schema tahogeneratorului

Dar viteza unghiular de rotaie este proporional cu viteza abaterii navei de la
drum:
W = K3
3 dt
nlocuind n relaia (10.7) obinem:

(4.17)

Ug = K1K2K3 d a = K
g
1 2 3 dt
dt

(4.18)

Prin urmare tensiunea generat este proporional cu viteza abaterii navei de la

drum |

|, iar polaritatea tensiunii este determinat de creterea sau scderea acesteia.

dt
C ircu itu l C R derivativ

Fig. 4.10 Circuite CR derivative

235

Uc= f(t) fiind tensiunea ce se stabilete la bornele condensatorului n perioada

de ncrcare, atunci curentul din circuit este:
(4.19)

i=c ^
dt

Tensiunea obinut la ieirea circuitului i care se culege la bornele rezistenei

R va fi:
(4 20)

Ue = i R = R C d U c
dt

U=K a , fiind tensiunea dat de traductorul de intrare proporional cu abaterea navei

de la drum, relaia (10.11) devine:
(421)

Ue = RCK
e
dt
A m p lificator o p eraional derivativ

Fig. 4.11 Amplificator derivativ

Tensiunea de ieire va fi:
Ue = -jw C R U ,

(4.22)

Ue = - R C dU i
e
dt

(423)

adic:

dar Ui=Ka , nlocuind n (10.14) rezult:

Ue = -RCK
e
dt
4.I.3.3. T ra d u c to are integrative p e n tru piloi autom ai

Pentru calculul unghiului de crm n vederea conducerii optime a navei pe

drumul impus se folosesc i traductoare integrative, care au rolul de a elabora un semnal
proporional cu integrala abaterilor navei de la drum:
t2

(424)

U = K|a d t
t1

236

Traductorul integativ funcioneaz numai n regimul AUTOMAT (GIRO) al

pilotului i cnd abaterile navei sunt cuprinse n limitele 10o, dac abaterile sunt mai
mari traductorul este decuplat automat.
Nava, pe timpul deplasrii fiind supus aciunii factorilor externi, (val, vnt
etc), execut o micare oscilatorie fa de drumul general numit AM BARDEE.
Traductorul integrativ integreaz n timp abaterile succesive de la drum i dac
ele nu sunt simetrice, va elabora la ieire o tensiune care va comanda punerea crmei cu
un unghi mic pentru anularea nesimetriei, adic fixeaz aa numitul ZERO FALS la
crm.
Ca traductoare integrative se folosesc:
micromotorul asincron bifazat;
circuitul RC integrativ;
amplificatorul operaional integrativ.
M icro m o to ru l asincron bifazat
Se folosete n mod deosebit micromotorul asincron bifazat cu rotorul sub
form de pahar (datorit ineriei reduse).
nfurarea de comand este alimentat cu tensiunea dat de traductorul de
intrare.
Viteza unghiular de rotaie a rotorului este proporional cu valoarea efectiv
a tensiunii de comand:
W = KUc dar U c = K 1a

^
dj
iar W = - f
dt

(4.25)

unde:
j - unghiul de rotire al rotorului;
K 1,K - constanta de proporionalitate;
Uc - tensiunea de comand.
Rezult:
j = KU
dt
c

(4.26)

Prin integrarea relaiei (11.3) obinem:

12
12
j = K J Uc dt = K K1J a dt

(427)

C ircuitul R C integ rativ

Dac se aplic unui condensator o tensiune U, se stabilete n circuit n
perioada de ncrcare un curent i = f(t) (fig. 4.12)
Tensiunea de ieire Ue va fi:
Ue = 1 ( d t
6

(4 2 8 )

237

fe--0

b=
C

Ip '1]
Fig. 4.12
dac:

R>>
Cw

---

Circuiteintegrative

^ i @U i deci
R

(4.29)
Ue

RC

U fiind tensiunea proporional cu abaterea navei de la drum, U = Ka, dat de

traductorul de intrare, n acest caz relaia (11.6) devine:
Ue = K f a dt
e
RC^

(430)

A m plificatoare operaionale integrative

Fig. 4.13

Amplificatoroperaionalintegrativ

Dac ic(t) este curentul de ncrcare al condensatorului i presupunem

condiiile iniiale nule, atunci la un moment de timp t, tensiunea la bornele
condensatorului este:

1t
Uc (t) = C ic (t)dt

(431)

Considerm amplificatorul operaional ideal,(prezint rezisten de intrare

infinit) pe intrarea sa nu se absoarbe curent, rezultnd iR(t)=ic(t). De asemenea, n cazul
amplificatorului operaional ideal(amplificarea fiind infinit, iar tensiunea de ieire
finit) tensiunea de intrare este nul, Ud(t)=0.
Rezult iR(t) = Ui(t)/R i innd seama de aceste observaii relaia (4.31)
devine:

U (t) =
c

(4.32)
cO

Pentru Ud(t) = 0 din figur rezult Ue(t) = -Uc(t), deci:

238

(4.33)

o
Dar pentru c tensiunea de intrare este proporional cu abaterea navei de la
drum, U i(t) = K a rezult:
(4.34)

4.1.3.4. C o m p a ra to a re p e n tru piloi au tom ai

Instalaia automat de guvernare n regimurile pilotului AUTOM AT i
URM RIRE, fiind un sistem automat cu circuit nchis folosete n schema funcional
i comparatoare difereniale, care au rolul de a compara mrimea de intrare (abaterea
navei de la drum) cu mrimea de ieire(unghiul de crm) aplicat prin intermediul
reaciei inverse.
n cadrul piloilor automai se folosesc urmtoarele tipuri de comparatoare
difereniale:
- redresorul sensibil la faz;
- amplificatorul operaional diferenial.
R ed reso ru l sensibil de faz
Se folosete la piloii automai clasici de tip electromecanic, funcie de
traductoarele de intrare i reacie folosite pot fi cu transformatoare rotative lineare sau
cu selsine n regim de transformatoare rotative, conin redresoare care transform
tensiunile alternative ntr-o tensiune continu, a crei polaritate se schimb, la
inversarea cu l80o a fazelor tensiunilor alternative de comand. Schema redresorului
este prezentat n fig. 4.14
u.

TRL-C

Fig. 4.14

Schemadeprincipiuaredresoruluisensibillafaz
239

Rezistenele R 1 i R 2 sunt identice, alimentarea punii redresoare D 1 se face de

la nfurarea (R 1 - R 2) a transformatorului rotativ liniar de drum (TR L-D ), ce este
nseriat cu nfurarea secundar (III) a transformatorului de alimentare, iar
alimentarea punii redresoare D 4 se face de la nfurarea (R1 - R 2) a transformatorului
rotativ liniar al crmei (T R L-C ), care este nseriat cu nfurarea secundar (IV ) a
transformatorului de alimentare.
nfurrile secundare III i IV ale transformatorului de alimentare sunt
identice, deci cderile de tensiune ale celor dou nfurri secundare sunt egale
(U 3 = U 4).
Tensiunea redresat de ieire a RSF se obine ntre punctele a i b .
Curenii prin rezistenele R 1 i R 2 au sensuri opuse.
Deoarece rotoarele T R L-D i T R L -C se rotesc n sensuri opuse, unghiul de
decalaj ntre ele va fi:
e=a - p
(4.35)
unde:
a - unghiul de rotire al rotorului T R L-D fa de poziia zero;
P - unghiul de rotire al rotorului T R L -C fa de poziia zero.
La decalaj pozitiv a>P deci U 1>U 2.
D in cele artate mai sus i din relaiile (4.34) i (4.35) rezult c la decalaj
pozitiv amplitudinea tensiunii U 5 de alimentare a punii D 1 este mai mare dect
amplitudinea tensiunii U 6 de alimentare a punii D 2, ceea ce determin creterea
curentului I 1 fa de curentul I 2, iar curentul redresat rezultant circul de la punctul a
la punctul b, deci tensiunea de ieire redresat este egal cu:
Uab = K (U - U6 ) = K (U - U1 - U 4 + U2 ) = K (U - U1 )

(4.36)

D in relaia (4.36) reiese c RSF funcioneaz ca un comparator diferenial, care

compar tensiunile alternative de ieire ale T R L-D i T R L-C .
La decajal negativ fazele tensiunilor de ieire ale R T L -D i T R L -C se schimb
cu 1 8 0 o, n acest caz vor fi n faz cu tensiunile de referin.
Tensiunea de alimentare a punii redresoare D 1 este:
U 5 = U 3+U 1

(4.37)

Tensiunea de alimentare a punii redresoare D 2 este:

U 6=U 4+U 2

(4.38)

La decalaj negativ curentul I 2 va fi mai mare dect I 1 i tensiunea redresat

ntre punctele a i b va fi:
Uba = K(U 6 - U5 ) = K (U 4 +

2,

U - U3 U- ) = K (U 2 - U )

(4.39)

La un decalaj negativ tensiunea de ieire a RSF are polaritate invers fa de

decalajul pozitiv, deoarece U ab= - U ba

240

C o m p a ra to r diferenial cu am plificatoare operaionale

Cel mai simplu montaj cu A.O., sensibil la diferena a dou tensiuni de

excitaieesteprezentatnfig. 4.15

Fig. 4.15Comparator diferenial

Semnalul V excit montajul dup o schem de amplificator inversor, dar
semnalul V duposchemdeamplificatorneinversor.
Pebazateoremei superpoziiei i considerndamplificatorul operaional ideal,
rezult:
1

U (Vi > - R Vi
R1

U2 (v 2 )=

R2
1+ ^ 2

Ra
-V2
Ri ) R 3 Ra

Ra (1 R )

=-

+ )

R 3 ( 1 RR q

ndeplinindcondiia:
R4 = R2

rezult:

R3 = R

U . (V1, V2) = U . (V1) + U . (V2)= - R

Ri

(V1 - V.)

(4.40)

4. 1. 3. 5 C ircuite logice folosite la piloi

4.1.3.5.1. C ircuite logice cu diode i tran zisto ri

nfuncie deformasemnalului asociat variabilei logice, sistemele logice pot fi

mpritenmai multecategorii:
- logicdenivel, ncarevariabilelorli se asociazsemnalecontinue(nivele)
detensiune.
- logicdeimpuls, ncarevariabilelorli seasociazsemnaledetip
impuls.
241

n funcie de polaritatea semnalului distingem:

- logic pozitiv, cnd valorii 1 i corespunde fie un impuls pozitiv, fie un
nivel mai pozitiv dect cel corespunztor valorii O;
- logic negativ, cnd valorii 1 i corespunde fie un impuls negativ, fie un
nivel mai negativ dect cel corespunztor valorii O.
a)

C ircu itu l logic SAU

Simbolul de reprezentare fig. 4.16 a. Schema de principiu a circuitului realizat

cu diode fig. 4.16 b.
Atunci cnd la intrrile x1, x 2 nu se aplic semnale, la ieire tensiunea este
zero, deci y = 0 , aplicnd semnalul impuls pe una din intrrile sau pe amndou
deodat, la ieire apare un impuls pozitiv de tensiune, deci y = 1 .

Fig. 4.16 Circuitul logic SAU

n cazul c este realizat cu tranzistori fig. 4.16 c n absena semnalelor de
intrare, tranzistorii sunt blocai i tensiunea de ieire este zero, deci y = 0 ; cnd se aplic
semnalul de intrare pe una din intrri sau pe amndou deodat, la ieire se obine un
impuls pozitiv, deci y = 1 .
b)

C ircu itu l logic I

Simbolul de reprezentare este artat n fig. 4.17 a. Schema de principiu

realizat cu diode este reprezentat n fig. 4.17 b.
n absena semnalelor de intrare, la ieire este prezentat o tensiune continu de
amplitudine foarte mic - U i (fig. 4.17 c); avnd n vedere c ambele diode conduc i
Ro>>rd+R, tensiunea de ieire are valoarea
U d R
2( Ro + R )

Dac se aplic impulsul pozitiv numai pe una din diode, de exemplu D 1

aceasta se polarizeaz invers; D 2 ns rmne n stare de conducie i tensiunea la ieire
rmne practic neschimbat. Aplicnd impulsuri pozitive pe ambele intrri, la ieire se
obine un impuls pozitiv: dac U int>U D diodele se polarizeaz invers i Uie U mt.

242

b)
Fig. 4.17

a)

c)

CircuitullogicI

c)

C ircu itu l logic NU

a)

b)

Fig. 4.18

CircuitullogicNU

Simbolul de reprezentare cel mai utilizat este artat n fig. 4.18 a. De obicei
acest circuit se realizeaz cu ajutorul unui transzistor fig. 4.18 b. n absenta semnalului
de intrare, tranzistorul este blocat i tensiunea de ieire este aproximativ egal cu Ucc; pe
durata aplicrii impulsului de intrare, tranzistorul se deblocheaz i tensiunea de ieire
devine zero.
d)

C ircu itu l logic SAU-NU

Simbolul de reprezentare al circuitului SAU -N U este artat n fig. 4.19 a.

Fig. 4.19

CircuitullogicSAU-NU

243

Acest circuit poate fi realizat n mai multe variate. Prima variant fig.4.19b
(logic diod-tranzistor, LD T ) i a doua variant (logic tranzistor-tranzistor L.T .T ) fig.
4.19 c.
n ambele variante circuitul este format dintr-un circuit SA U i un circuit NU.
e)

C ircuitul logic I-NU

Simbolul de reprezentare este artat n fig. 4.20 a, schema de principiu n

logic diod-tranzistor este prezentat n fig. 4.20 b, iar n logic tranzistor-tranzistor n
fig. 4.20 c.

Fig. 4.20 C
ircuitullogicI-NU;a)simboldereprezentare;
b)schemadeprincipiucudiodeitranzistor(LDT);c)schemdeprincipiucutranzistori(LTT)
f)

C ircuite logice integrate

n cadrul schemelor de piloi automai se utilizeaz circuite logice modulare

realizate sub form de circuite integrate. Cu un circuit logic modular se pot efectua toate
operaiile logice.
Cel mai utilizat este circuitul I-NU.
Schema (LT T ) cuprinde doi tranzistori (fig. 4.21), primul fiind un tranzistor
multiemitor. Funcionarea este similar cu cea a circuitului L D T din fig. 4.21 b, n
sensul c circuitul I este realizat pe cei trei emitori ai tranzistorului T 1. Dac cel puin
unul din emitori T 1 este conectat la mas dioda respectiv baz-emitor este polarizat
direct i n punctul b1 exist un potenial sczut, U b1 0. Ca urmare jonciunea colector baz a acestui tranzistor nu este n stare de conducie, tensiunea n punctul b2 este zero,
deci tranzistorul de ieire T 2 este blocat i tensiunea sa de colector este aproximativ
egal cu +U cc.

Fig. 4.21

ModululdebazI-NUrealizatsubformdecircuitintegrat(LTT)
244

Dac se aplic impulsuri pozitive pe toate intrrile, diodele respective se

polarizeaz invers, n punctul bi avem o tensiune pozitiv de valoare ridicat, astfel
dioda colector-baz a tranzistorului T 1 se polarizeaz direct i n punctul b2 pe baza lui
T 2 exist o tensiune pozitiv care satureaz tranzistorul; tensiunea de ieire devine egal
cu zero, realizndu-se astfel operaia I-NU.
Folosind un circuit I-N U ca modul de baz se pot realiza toate circuitele
logice (fig. 4.22).
1) Circuitul NU poate fi realizat cu ajutorul unui singur modul I-N U
(fig.4.22 a).
2) Circuitul SAU necesit patru module I-N U (fig. 4.22 b);
3) Circuitul I necesit dou module I-N U(fig. 4.22 c);
4) Circuitul S A U -E X C L U S IV , al crui simbol este reprezentat n fig.4.22d
poate fi realizat cu ajutorul a patru module I-N U (fig.4.22e).

Fig. 4.22

Realizareacircuitelorlogicefundamentale
cuajutorulcircuituluiI-NU

245

4.2. Tipuri constructive de piloi automai

4.2.1.

P ilotul autom at A N SC H U TZ - 102 - 834(837)

4.2.1.1.Date tehnice

Pilotul automat Anschutz 102-837 este realizat pe module cu posibilitatea

interconectrii ntre ele obinndu-se mai multe variante. Este un pilot automat
P.I.D.(Proporional, Integrativ, Derivativ), poate fi cuplat cu orice tip de girocompas cu
transmisie sincron n c.a. sau cu transmisie sincron n c.c. prin intermediul unui
adaptor, deasemeni poate fi cuplat cu un compas magnetic prevzut cu sistem de
urmrire i transmisie sincron.
Pilotul trebuie s conin un numr de module obligatoriu pentru a obine
varianta standard i unele module opionale care mbuntesc performanele instalaiei.
Variantele standard n funcie de cuplarea cu girocompasul sau cu compasul
magnetic sunt interconectate urmtoarele module(blocuri).
Pentru cuplarea cu girocompasul:
blocul indicator de tipul 102 - 834 N G;
blocul de control de tipul 102 - 837 N G;
blocul de calcul de tipul 10 7-12.10 ;
blocul declanatorului de tipul 107-12.09(04);
blocul de alimentare de tipul 102 - 837.13;
blocul de alarm de tipul 102-837.02(03);
reacia invers de tipul 101 - 508.
La acestea se poate aduga opional modulul amplificator pentru controlul
continuu al crmei - 131 - 033 i modulul pentru limitarea unghiului de crm NB 14
234.
Pentru cuplarea cu compasul magnetic prevzut cu sistem de urmrire i
transmisie sincron:
blocul indicator de tipul 102 - 834 N G;
blocul de control de tipul 102 - 837 N G;
blocul de calcul de tipul 107 - 12.10 ;
blocul de calcul de tipul 107 - 12.10 ;
blocul declanatorului de tipul 107 - 12.09;
blocul de alimentare de tipul 102 - 837.22;
transformator alimentare de tipul NB 10 - 436(437);
blocul de alarm de tipul 102 - 837.02(03);
blocul reaciei inverse de tipul 101 - 508.
Tensiunea de alimentare 50V(60V)/50Hz(60Hz).
Temperatura de funcionare 0 - 60oC.
Tipul de protecie IP 22.
4.2.1.2. Schem a fu n cio nal a pilotului A nschutz 102-837

Este prezentat n figura 4.23.

Schema conine blocurile eseniale pentru o variant standard de pilot automat
pentru regimul automat al pilotului.
246

INTRASE

M H UUMA

Blocul de intrare conine etajul de redresare i stabilizare ale tensiunilor de

alimentare ale calculatorului pilotului, etajele demodulator i redresor ale semnalului
eroare de drum, etajele divizor i redresor ale semnalului reaciei inverse.

247

Blocul calculator conine etajele de prelucrare a semnalului eroare de drum

pentru generarea componentelor proporional, derivativ i integrativ, de asemeni
elementele de reglaj intern i extern, la ieirea calculatorului se obine semnalul de
eroare de drum nsumat.
Blocul de alarm conine etajele de comparare a semnalului eroare de drum cu
un semnal de referin fixat cu ajutorul poteniometrului de calibrare a alarmei, pentru a
semnaliza ieirea navei de la drumul stabilit i de elaborare a semnalelor auxiliare
pentru comanda dispozitivului integrativ din blocul de calcul.
Blocul comparatorului conine mai multe etaje de comparare i circuite poart
care au rolul de a elabora semnalul de control pentru comanda crmei.
4.2.I.3. Blocul in d icato r 102 - 834 N G

Schema electrocinematic a blocului indicator este prezentat n fig. 4.24.

Fig. 4.24

Schemaelectrocinematicabloculuiindicator

Are rolul de a indica drumul navei cu ajutorul rozelor precis i aproximativ

acionate de selsinul receptor giro i drumul selectat cu ajutorul indicatorului selector de
drum, care poate fi rotit cu ajutorul butonului de selectare a drumului. Selsinul receptor
giro este cuplat mecanic cu traductorul abaterii navei de la drum - transformator rotativ
liniar, care generaz o tensiune alternativ, cu amplitudinea proporional cu abaterea
248

navei de la drum i de faz corespunztoare sensului abaterii navei de la drum (erorii de

drum).
Dac blocul indicator nu lucreaz cu blocul de control, pe panoul frontal al
blocului indicator sunt prevzute butoanele poteniometrelor i comutatoarelor necesare
reglrii pilotului n regim automat, i deasemeni conine releele de comand i
dispozitivele antiparazite radio. Dac blocul indicator lucreaz cu blocul de control, nu
mai conine pe panoul frontal butoanele de reglaj, acestea fiind dispuse pe panoul
frontal al blocului de control.
4.2.I.4. Blocul de control - 102 - 837 NG

Conine elementele de reglaj ale pilotului automat. Pe panoul frontal sunt

dispuse urmtoarele poteniometre: fig. 4.25

Fig. 4.25 Panoul frontal al blocului de control

- becuri iluminare;
- poteniometru crm;
3 - poteniometru contra crm;
4 - poteniometru -ambardeeX-sensibilitate);
5 - poteniometru lim it crm;
6 - poteniometru alarm eroare drum;
7 - buton -resetare alarm;
8 - poteniometru reglare iluminare.
n interiorul aparatului sunt montate transformatorul M 1 de alimentare i M 2
care asigur tensiunile pentru demodulator.
Cnd pilotul automat este n regimul urmrire transformatorul M 2 este
deconectat de la reea.
Pe partea din spate a blocului de control se gsete selectorul de tensiune
pentru schimbarea conexiunilor primarelor transformatoarelor M 1 i M 2 conform
tensiunii bordului.
1

249

Subtransformatoare ninteriorul suportului blocului de comand sunt dispuse

patrureglete cubutoane ncare sunt dispuse cele patruplci cucircuite imprimate ale
blocului de alarm, blocului de calcul, blocului declanatorului i ale sursei de
alimentare.
4.2.I.5. Blocul de a la rm B 102 - 837.03

Arerolul de agenerasemnale de alarmacustice i luminoase cnderoareade

drumdepete valoarea aleas dinbutonul exterior calibrare alarm, saucnd apar
defeciuni caremodificvaloriletensiunilordealimentare.
Blocul de alarmmai produce dousemnale auxiliare care aurolul de aanula
componenta integrativ cnd comutatorul regimului de funcionare este n poziia
HAND, saucndestenpoziiaautomatdareroareadedrumdepete 10osau20o
funciedepoziiantreruptorului mrimeaLestela2saurelativl.
Schema funcional a blocului de alarm este prezentat n fig. 4.26 , iar
schemaelectricnfigura4.27.

Fig. 4.26. Schema funcionala blocului de alarmB 102-837.03

Semnalul eroare de drum redresat(demodulat) se aplic prin pinul 7 la
comparatorul N6i lacomparatorul N10.
250

La amplificatorul N6este comparat cu semnalul care intrprinpinul 6 de la

poteniometrul -calibrarealarm. Dacsemnalul eroarede drumdepetepragul fixat
la ieirea amplificatorului N6 se obine semnalul jos, ceea ce duce la polarizarea
directadiodei N7i tranzistorul compusN8- N9intrnconducie.
Tensiuneadealimentareabecurilor desemnalizarecarese aplicprinpinul 20
seaplicprintranzistorul compusN8- N9labecul desemnalizarelegat lapinul 15.

Fig. 4.27. Schema electrica blocului de alarmB 102-837.03

n acelai timp semnalul -jos de la ieirea amplificatorului N6se aplic la
intrarea 1acircuitului basculant bistabil N12 realizat din circuite logice -SAU-NU.
Circuitul basculant bistabil N12 basculeaz, produce semnal jos care se aplic pe
intrrile4,5 alecircuitului logic -i-nuN12obinndu-selaieirea6semnal -naltcare
polarizeaz invers dioda N13ceea ce duce la scdereatensiunii pe baza tranzistorului
N15, acestase blocheaz, releul D1pierde alimentareacare se face ntrepinii 17- 20,
contactul normal nchis al releului D12se nchide i alimenteazbuzerul H1ntre pinii
20- 22.
n mod normal tranzistorul N este n conducie, releul D este alimentat,
contactul suD12estedeschis i sirenaH1nuestealimentat.
15

251

Cel de al doilea contact al releului D 1 este cuplat la pinii 11, 12 i 13 la care se

poate cupla o semnalizare suplimentare extern.
Semnalul sonor de alarm poate fi oprit prin apsarea butonului reset alarm
n acest caz se pune la mas pinul 21 deci intrarea 2 a circuitului bistabil logic N 12,
bistabilul i schimb starea i se alimenteaz releul D 1, contactul
D 1, 2 se deschide i sirena se oprete, dar becul continu s semnalizeze att timp ct
semnalul eroare de drum depete valoarea de prag fixat.
Semnalul eroare de drum se aplic de la pinul 7 i la intrarea 4 a
comparatorului N 10 unde se compar cu un semnal obinut de la divizorul de tensiune
R 17, R 18, R 19 n caz c B2 (mrimea L ) este n poziia 10o, iar dac B2 este pus n
poziia 20o este introdus i rezistena R 16 n circuit.
La ieirea comparatorului N 10 se obine semnal nalt n cazul c eroarea de
drum depete 10o pentru nave cu deplasament sub 60.000 tdw. Sau 20o pentru
nave cu deplasament peste 60.000 tdw. Semnalul nalt se transmite prin pinul 10
pentru a comanda blocarea dispozitivului integrativ din blocul de calcul.
n regimul de lucru AUTO M AT tensiunea lmpilor se aplic i la pinul 24
ceea ce modific starea de conducie a tranzistorului N 2 , astfel c tranzistorul N 3 intr i
el n stare de conducie, fiind repetor pe emitor, la pinul 8 se obine semnalul jos care
se aplic la dispozitivul integrativ, din blocul de calcul, pe care l deblocheaz. n
poziia H A N D a comutatorului mod de lucru, la pinul 8 se obine semnal nalt care
se aplic la dispozitivul integrativ i pe care l blocheaz.
Schema semnalizeaz i la apariia unor defeciuni n pilot, care duc la lipsa
diferitelor tensiuni.
a)

L ipsa tensiunii principale de alim entare

La blocul de alarm tip B la borna 33 este aplicat o tensiune auxiliar

(baterie) de aproximativ + 7,5 V. Semnalul de referin pentru aceast tensiune se aplic
la borna 35(GROUND).
Sursa auxiliar(bateria) va debita numai dac tensiunea aplicat la borna 24
dispare, sau, dac se
apas butonul reset alarmn regimul A U TO M A T. n acest
regim borna 28 este conectat la semnalul de referin GROUND, prin intermediul
comutatorului - mod de lucru.
Dac tensiunea de alimentare a lmpii dispare, releul D 2 va fi nealimentat i
contactele D 2.2 respectiv D 2.3 conecteaz bobina releului D 4 la tensiunea auxiliar ce se
aplic la borna 33. Bobina releului D 4 este conectat la tensiunea de referin prin dioda
N 21 , borna 28 i comutatorul mod de lucru. Contactul D 4.1 se nchide, astfel c buzerul
H 1 i lampa H 5 conectate la bornele 22 i respectiv 15 vor fi alimentate prin contactul
D 12. Acest contact rmne nchis pn cnd releul D 1 pierde alimentare, ca urmare a
realimentrii releului D 2 .
Sursa de tensiune auxiliar poate fi verificat apsnd butonul reset alarm.
Ct timp este
meninutapsat acest butonun contact normal nchis situat ntre
bornele 16 i 17 se deschide, tind alimentarea bobinei releului D 2, n consecin
buzerul i lampa vor fi alimentate de ctre sursa auxiliar, n modul descris anterior.
b)

D isp ariia tensiunii de + 15 V stabilizat

Lipsa acestei tensiuni face ca tranzistorul N 22 s intre n conducie i s pun la

mas baza tranzistorului N 15, acesta se blocheaz, tind astfel alimentarea releului D 1
252

care-i nchide contactul D 1.2 din circuitele de rezerv ale buzerului H 1 i lmpii H 5 , care
sunt conectate la bornele 22 i 15.
Tensiunea de rezerv este luat de la tensiunea de alimentare a lmpii care se
aplic la borna 24 prin contactele D 2.2 i D 2.3 .
Imediat ce comutatorul mod de lucru este trecut din poziia -automat n -hand
tensiunea de rezerv dispare i alarma este oprit.
c)

D isp ariia tensiunii de + 5 V stabilizat

Lipsa acestei tensiuni va duce la pierderea polarizrii bazei tranzistorului N 15,

acesta se blocheaz i releul D 1 pierde alimentarea, contactul D 1 2 se nchide i schema
semnalizeaz.
d)

D isp ariia tensiunii releelor

Dac pilotul este n regim -automat, releul D 2 pierde alimentarea i releul D 1

nu mai este alimentat, ceea ce va duce la semnalizarea schemei.
e)

D isp ariia tensiunii lm pii

Acest fapt duce la ntreruperea alimentrii releului D 2 , care prin contactele D 2.2
i D 2.3 conecteaz releul D 4 la sursa auxiliar, astfel c buzerul i lampa sunt alimentate
de la sursa auxiliar prin contactul D 41. Cnd regimul -automat este modificat, legtura
exterioar ntre bornele 28 i 35 este ntrerupt, astfel c releul D 4 pierde alimentarea i
alarma se oprete.
f)D isp ariia tensinii de - 15 V

Aceasta face ca divizorul de tensiuni R 15, R 21 s produc un semnal -m ic la

intrrile bistabilului N 12, deci tranzistorul N 15 se blocheaz i produce alarma.
4.2.I.6. Blocul de a la rm S 102-837.02

Blocul de alarm genereaz semnale de alarm sonore i luminoase, cnd

eroarea de drum depete valoarea de prag aleas din butonul exterior -reglare alarm,
deasemeni la dispariia tensiunilor de alimentare i n plus furnizeaz dou semnale
auxiliare pentru anularea componentei integrative din blocul de calcul, cnd
comutatorul mod de lucru este n poziia -automat i eroarea de drum depete 1 0 o
sau 20o funcie de poziia comutatorului -mrimea L dac este pe poziia 2 sau 1,
deasemeni cnd butonul -mod de lucru este n poziia -hand.
Schema funcional este prezentat n fig. 4.28 iar schema electric n fig.4.29.
Semnalul de eroare de drum redresat intr prin contactul 7 la comparatorul N 6
unde se compar cu semnalul ce vine prin contactul 6 de la poteniometrul -fixare
alarm. Dac semnalul -eroare de drum redresat depete pragul stabilit din butonul
-fixare alarm, comparatorul N 6 d la ieire un semnal -jos (aproximativ zero) care
permite tranzistorilor N 8 i N 9 s intre n conducie i s alimenteze lampa extern prin
pinul 15 i mas. Tensiunea de alimentare a lmpilor se aplic la pinul 20.
Ieirea comparatorului N 6 furnizeaz de asemeni un semnal jos pe intrarea 1 a
circuitului basculant bistabil N 12 care va da un semnal jos la ieirea 8 i deci un semnal
-nalt(aproximativ 5 V) la ieirea 6 a circuitului logic -i-nu N 12 care va polariza
tranzistorul N 15, deci releul D 1 pierde alimentarea contactul D 1 2 se nchide i este
alimentat sirena ntre pinul 2 0 i 2 2 .
253

jycAjS__i

Fig. 4.28 Schema funcionala blocului de alarmS 102 - 837.02

Semnalul de alarmsonorpoate fi resetat cuajutorul butonului reset alarm.
Prin apsarea pe acest buton pinul 21 se pune la mas deci intrarea 2 a circuitului
basculant N . Acesta basculeaz i produce semnal nalt la ieire ceea ce face ca
tranzistorul N s conduc i releul D s fie alimentat, contactul D se deschide i
alarma sonor se oprete, rmne numai alarma luminoas. Becul de semnalizare se
stingenumai ncazul ceroareadedrumdevinemai micdectpragul fixat.
Semnalul eroare de drumredresat de la pinul 7 se aplic i la intrarea
comparatorului N10undeeste comparat cutensiuneadepragdeladivizorul detensiune
R18i R19.Dacsemnalul deeroarededrumestemai maredectpragul datdedivizorul
R18, R19la ieirea comparatorului N10 se obine semnal nalt care prin pinul 10 se
transmiteladispozitivul integrativdinblocul decalcul, pecarel blocheaz.
Dac ntreruptorul intern mrimea L este n poziia 2, comparatorul N
produce semnal nalt cnd eroarea de drumdepete 10o. Dac este n poziia 1
semnalul eroare de drumeste divizat de divizorul R , R i comparatorul d semnal
nalt cnderoareadedrumdepete 20o.
ntreruptorul mrimea L se pune npoziia 2 pentrunave cu deplasament
mai micde60.000 tdwi npoziia 1pentrunavemai mari de60.000tdw.
12

15

1.2

10

13

254

16

Fig. 4.29 Schema electrica blocului de alarm-S 102-837.02

nregimul de lucru-automattensiunea lmpilor se aplic i lapinul 24 ceea
cemodificstareadeconducieatranzistorului N2, astfel ctranzistorul N3 intrnstare
de conducie i lapinul 8se obine semnal -joscare se aplicladispozitivul integrativ
pe carel deblocheaz. npoziia-HANDacomutatorului modde lucrulapinul 8 se
obinesemnal nalt careseaplicladispozitivul integrativpecarel blocheaz.
255

Cderea tensiunii de + 15 V produce intrarea n conducie a tranzistorului N 17,

ceea ce produce blocarea tranzistorului N 15 . ntreruperea alimentrii releului D 1 i
declanarea semnalizrii.
Cderea tensiunii de - 15 V stabilizat. Dac toate tensiunile sunt corecte,
divizorul R 15, R 21, produce un semnal -nalt pe intrarea 9 a bistabilului N 12.
Dac tensiunea - 15 V cade divizorul R 15, R 21 produc semnal jos pe intrarea 9 a
comparatorului N 12, acesta basculeaz i produce blocarea tranzistorului N 15 i pierderea
alimentrii de ctre releul D 1 i schema semnalizeaz, lampa de semnalizare n acest caz
este alimentat prin contactul D 1 2 i dioda N 4.
Cderea tensiunii de + 5 V produce pierderea polarizrii bazei tranzistorului
N 15 i schema semnalizeaz.
Cderea tensiunii de alimentare a releelor produce semnalizarea prin pierderea
alimentrii releului D 1.
4.2.I.7. Blocul de alim en tareK 102-837-13

Are rolul de a furniza pilotului automat toate tensiunile continui necesare, s

demoduleze i s niveleze semnalul eroare de drum i semnalul de reacie invers pentru
a fi prelucrate de blocul de calcul PID al pilotului.
Schema electric este prezentat n fig. 4.30.
a. G e n e ra rea tensiunii de - 15 V stabilizat. Tensiunea de c a. dat de
transformatorul M 1 este cuplat la bornele 18 i 19, aceasta este redresat de puntea N 4,
filtrat de C 5, C 6 i apoi stabilizat de circuitul integral N 12. Tranzistorul N 11 i dioda
zener N 5
protejeaz stabilizatorul la supratensiuni, deasemeni este protejat la
scurtcircuit cu tranzistorul N 10 . Ieirea la borna 13.
b. G e n e ra rea tensiunii + 15 V stabilizat. Circuitul este identic cu cel descris
anterior. Tensiunea de c.a. se aplic la bornele 20 i 21. Ieirea la borna 12.
c. G e n e ra rea tensiunii de +15 V stab ilizat . Sursa de c.a. este conectat la
bornele 23 i 24. Tensiunea este redresat de puntea N 14, stabilizat de circuitul integral
N 15. Ieirea la borna 22.
d. G e n e ra rea tensiunii de co m utare + 50 V pentru electrovalvule. Tensiunea
de c.a este conectat la bornele 29 i 30 este redresat de puntea N 6, ieirea la borna 28
prin rezistena R 3 care limiteaz curentul.
e. G e n e ra rea tensiunii releelor + 25 V. Tensiunea alternativ se aplic la
bornele 26 i 27, este redresat de puntea N 13, filtrat de C 9 i C 10. Ieirea la borna 25.
f. G e n e ra rea tensiunii + 5 V , alim entare becuri. Tensiunea de c.a. se aplic
la bornele 31 i 32, este redresat de puntea N 1. Ieirea la borna 34.
g. D em odularea sem nalului ero are de d ru m

Semnalul eroare de drum, generat de traductorul regimului automat (TRL)

acionat de selsinul receptor giro, sub form de tensiune alternativ de amplitudine
proporional cu abaterea navei de la drum i de faz corespunztoare sensului abaterii
navei de la drum, se aplic la bornele 7 i 1.
De la borna 7 semnalul se transmite prin borna 16 la priza median a
nfurrii secundare a transformatorului M 2 dispus n blocul indicator, fiind filtrat de
R 32 i C 19. De la nfurarea transformatorului M 2 semnalul eroare de drum se ntoarce
prin bornele 15 i 17. De la bornele 15 i 17 se aplic unui circuit demodulator de tip
punte format din bobina secundar a transformatorului M 2 rezistenele R 33 , R 34 i
diodele N 25 i N 26.
256

Fig. 4.30.

Schemaelectricabloculuidealimentare K102-837-13

n timpul unei semiperioade diodele conduc, iar n timpul celeilalte

semiperioade sunt blocate. Semnalul este apoi filtrat de droselul K 2 i C 17 i se transmite
la amplificatorul N 21 care este un amplificator limitator. De la ieirea amplificatorului
N 21 semnalul eroare de drum demodulat i redresat, pozitiv sau negativ funcie de sensul
abaterii navei de la drum se transmite la blocul de calcul prin intermediul bornei 3. n
acelai timp semnalul de la ieirea N 12 se aplic prin diodele N 22 i N 23 pe intrrile
inversoare i neinversoare ale amplificatorului redresor N 24 la ieirea cruia se obine
semnalul eroare de drum redresat negativ care se transmite la blocul de alarm prin
borna 4.
Semnalul eroare de drum poate fi reglat cu ajutorul poteniometrului
R25(-alarm cal).
h. D em odularea sem nalului reacie in v ers

Semnalul -reacie invers dat de traductorul reaciei inverse (poteniometru)

sub form de tensiune alternativ de amplitudine proporional cu unghiul de crm i
257

de faz corespunztoare sensului de punere al crmei, intr prin borna 11 i mas

bomal.
Semnalul estefiltrat dectrefiltrul format dindroselul K1i condensatorul C15
i apoi de la divizorul de tensiune R23, R29se transmite prinintermediul bornei 9 la
blocul declanatorului lacomparatori lablocul decalcul pentruobinereacomponentei
integrative.
nacelai timpdupfiltraresemnalul dereacie estetransmisprindiodele N16,
N17laamplificatorul redresorN18laieireacruiaseobine semnalul dereacieredresat
negativ, transmis prinborna 2 la blocul declanatorului pentrulimitarea unghiului de
crm.
4.2.I.8. Blocul de calcul 107 - 12.10

Blocul de calcul (fig. 4.31 i 4.32) primete semnalele eroare de drum demodulat i reacie invers - filtrat i genereaz semnalul de control - nsumat
pentrual transmitelablocul declanatorului.

Fig. 4.31 Schema funcionala blocului de calcul 107-12.10

Semnalul eroare de drum- demodulat care sosete de lablocul de alimentare
prinpinul 35, este transmis la amplificatorul operaional - filtruN1i lacombinaiade
diode N2- N5. Cuajutorul comutatorului exterior -ambardee cuplat la pinii 1, 7, 8
diodele pot fi scurtcircuitate succesiv, alegndastfel gamade sensibilitate. Semnalul se
258

aplicapoi laamplificatorul operaional N6, acrui ieire poate fi selectatcuajutorul

comutatorului exterior crm. Se poate obine o reglare suplimentar a nivelului
semnalului cu ajutorul comutatorului interior factor de crm, care cupleaz
rezisteneleR10,Rn i R caundivizordetensiune.
12

Fig.4.32

Schema electric a blocului de calcul 107-12.10

259

La ieirea amplificatorului N 6 prin rezistena R 8 se obine componenta

proporional ce se transmite la amplifiatorul operaional-sumator N 9 . n al doilea rnd
semnalul se transmite prin rezistena R 9 i pinul 2 la poteniometrul exterior crm cu
rol de divizor de tensiune de unde se poate regla componenta proporional.
De asemeni semnalul se aplic i la dispozitivul derivativ format din
condensatorul C 8 i rezistenele R 24, R 23, R 22 cu constanta de timp reglabil cu ajutorul
butonului exterior contra crm cuplat la p inii 3, 4, 5 prin introducerea n circuit a
rezistenelor R 23, R 22. Cu ajutorul comutatorului interior mrimea F se pot introduce n
circuit condensatoarele C 6, C 7 reglnd astfel componenta derivativ funcie de tonajul
navei. La ieirea circuitului derivativ se obine componenta derivativ care se aplic la
intrarea amplificatorului sumator N 9.
Componenta integrativ se obine din semnalul de reacie filtrat care se aplic
prin bornele 27, 28 la intrarea circuitului integrativ format din condensatoarele C 11, C 12
i rezistenele R 28, R 29, R 30, R 31, R 32, adic orice deviaie de durat a crmei ncarc ncet
condensatorii C 11, C 12. Componenta integrativ poate fi reglat funcie de tonajul navei
cu ajutorul comutatorului intern mrimea F .
Componenta integrativ este anulat la abateri ale navei de la drum mai mari
de 1 0 o sau 2 0 o funcie de tonajul navei, de ctre componentele auxiliare date de
blocul de alarm, componente care se aplic la bornele 25 i 34.
Semnalul auxiliar de comand care este nalt n cazul depirii pragului fixat
10 o( 20 o) se aplic pe baza tranzistorului N 14(npn) care intr n conducie i
alimenteaz releul D 1. Contactul releului D 1 cupleaz la bornele C 11, C 12 rezistena R 27
anulnd astfel componenta integrativ. Componenta integrativ mai poate fi anulat i
prin cuplarea ntrefierului B 4 I-o ff dispus pe panoul frontal.
Componenta integrativ se transmite la circuitul adaptor de impeden format
din tranzistorul F E T N 10 i tranzistorul bipolar N 11, de unde se transmite la
amplificatorul sumator N 9.
Cu ajutorul divizorului de tensiune R 33, R 34, R 35 sunt compensate deviaiile
remanente ale componentei integrative.
Prin contactul 26 se poate aplica un semnal de control opional al deviaiilor
remanente prin divizorul R 24, R 40, R 41.
La ieirea amplificatorului sumator N 9 se obine semnal de control nsumat
care se transmite prin borna 29 la blocul declanatorului. Schema funcional este
prezentat n fig. 4.31, iar schema electric n fig. 4.32.
4.2.I.9. Blocul declanatorului (com paratorului) 107 - 12.09

Blocul declanatorului compar semnalul de control nsumat dat de blocul de

calculcu semnalul de reacie i genereaz semnalele de polaritate corespunztoare
pentru comanda releelor de sens i a ansamblelor de comutare cu tiristoare ce
acioneaz asupra instalaiei de guvernare.
De asemeni compar semnalul de reacie redresat-negativ cu semnalul dat de
poteniometrul limitarea crmei i genereaz semnal pentru limitarea unghiului de
crm.
Schema funcional este prezentat n fig. 4.33, iar schema electric n fig.4.34.
Semnalul de control-nsumat generat de blocul de calcul intr prin borna 21 i
se aplic pe intrrile neinversoare ale amplificatoarelor operaionale N 1 i N 6 ce
260

formeaz un dublu comparator. Nivelurile de ieire ale comparatorului depind de

mrimea i polaritatea semnalului de control (nalt + 5 V , jos 0 V).

Fig. 4.33

Schemafuncionalabloculuidecomparaie107-12.09

Valoarea de prag a comparatorului poate fi reglat cu poteniometrul prindere

(hunt), de asemeni supramodulaia crmei poate fi compensat cu ajutorul unui semnal
aplicat la bornele 22, 16. Semnalul de control nsumat este pozitiv, cnd nava se abate
la babord i este negativ cnd nava se abate la tribord.
Ieirile dublului comparator N 1/N 6 sunt cuplate la intrrile 11/5 i respectiv
12/4 ale circuitelor poart sau-nu N 2/N 3.
Semnalul de reacie-filtrat care vine de la blocul de intrare intr prin borna 25
i se aplic la amplificatorul comparator N 7. Semnalul de reacie este pozitiv cnd
crma este acionat la tribord i negativ cnd crma este acionat la babord. Ieirea
comparatorului N 7 este cuplat la intrrile 5/10 ale circuitelor poart N 2/N 3.
Valoarea semnalului obinut la ieirea comparatorului N 7 este nalt sau joas,
depinznd de polaritatea semnalului de reacie aplicat la intrare i innd cont c se
aplic pe intrarea inversoare a lui N 7.
Semnalul de reacie redresat-negativ generat de blocul de intrare intr prin
borna 1 2 i se aplic, prin poteniometrul de calibrare a amplificatorului lim .cal, la
comparatorul N 14, unde se compar cu semnalul de la poteniometrul exterior limit.
crm cuplat la bornele 9,25.
261

Fig.4.34

Schemaelectricacomparatorului107-12.09

Ieirea comparatorului N 14 este joas dac se depete lim ita aleas.

Tranzistorul N 5 comand crma la babord iar tranzistorul N 9 la tribord, atunci
cnd intr n stare de conducie.
Dac ieirea comparatorului N 1 este joas tranzistorul N 5 devine conductibil cu
condiia ca ieirea comparatorului N 6 s fie joas, iar a comparatorului N 14 s nu fie
joas i n consecin crma este acionat la babord, nava fiind abtut la tribord.
262

Pe de alt parte dac ieirea comparatorului N 6 este nalt, tranzistorul N 9 intr

n conducie cu condiia ca ieirea comparatorului N s fie nalt, iar ieirile
comparatoarelor N 7 i N 14 s fie joase.
4.2.1.10. Blocul am plificatorului opional 102-837.04

Amplificatorul opional 102-837.04 se folosete la unele variante de piloi

Anschutz la care nu se folosete blocul comparatorului 102-837.09 de asemeni se
folosete mpreun cu amplificatorul pentru control continuu al unghiului de crm 13 1
033.
Schema funcional a amplificatorului este prezentat n fig. 4.35, iar schema
electric n fig. 4.36.
Blocul amplificatorului primete semnalul de control nsumat de la blocul de
calcul i genereaz o tensiune de comand proporional cu unghiul dorit de crm pe
care o transmite la blocul amplificatorului pentru controlul continuu al unghiului de
crm. Tensiunea generat poate fi limitat cu ajutorul poteniometrului -lim it. crm
sau de un dispozitiv opional pentru limitarea unghiului de crm de tip NB 14-234.

Fig. 4.35

Schemafuncionalaamplificatoruluiopional 102-837.04
263

Semnalul de control nsumat intr n amplificator prin borna 21 i se aplic la

amplificatorul operaional N 1 0 . De la ieirea etajului integrator N 10 semnalul se
transmite, prin circuitul de limitare format din diodele N 4 - N 7, care formeaz o punte
Graetz, la amplificatorul inversor N 8. Limitarea se realizeaz prin reglarea polarizrii
diodelor N 4 - N 7 cu ajutorul poteniometrului -lim it. crm cuplat la borna 35, prin
rezistenele R 41, R 39 i amplificatoarele operaionale N 2 i N 3. Amplificatoarele N 2, N 3
genereaz o tensiune continu, direct proporional cu lim ita crmei aleas.
Tensiunea de ieire a amplificatorului de inversare N 8 este folosit ca un
semnal de reacie al crmei i este transmis prin borna 25 la reeaua P .I.D a blocului de
calcul.

j)__

.*_i

Fig. 4.36

Schemaelectricaamplificatoruluiopional 102-837.04

Aceeai tensiune este transmis la etajul urmtor N 8 ce constituie un

amplificator cu amplificare reglabil din poteniometrul R 18(Lim it. scal).
Reglarea am plificrii se realizeaz cu scopul adaptrii pantei semnalului de
ieire cu scala butonului poteniometrului limit. crm. Semnalul de ieire se obine la
borna 1 1 .
264

Un alt circuit permite conexiunea cu dispozitivul limitator de crm opional

NB 14-234.
n acest caz tensiunea de la amplificatorul N 10 este redresat de un circuit cu
cuprinde amplificatoarele operaionale N 11 i N 14 i diodele N 12 i N 13.
La ieirea integratului N 14 se obine o tensiune mereu negativ, indiferent de
polaritatea tensiunii integratorului N 10, care este comparat cu tensiunea pozitiv
primit de la poteniometrul de limitare a unghiului de crm prin contactul 35 i
rezistenele R 41 i R 44.
Dac tensiunea de la ieirea N 14 depete valoarea tensiunii primit de la
poteniometrul -limit.crm, nseamn c unghiul de crm adevrat, depete lim ita
aleas, iar ieirea comparatorului N 15 este joas. Acest lucru este un semnal de control
pentru limitatorul de crm NB 14-234 i este transmis prin contactul 14.
Limitatorul transmite la blocul amplificatorului dac va avea loc o limitare a
unghiului de crm sau nu, printr-un semnal conectat la contactul 3.
Dac sistemul nu are limitator de crm opional NB 14-234, nu se face
conexiune exterioar la contactul 3, iar tranzistorul N 16 rmne n conducie.
Dac se dispune de limitator de crm opional contactul 3 primete semnal
jos(OV) pentru a deconecta limitarea crmei.
n acest caz tranzistorul N 16 iese din conducie i amplificatoarele N 2 i N 3 sunt
reglate pentru a da la ieire tensiune maxim.
Tranzistorul N 16 fiind blocat, aduce n stare de conducie tranzistoarele N 17 i
N 18, care vor produce un semnal -nalt la ieirea comparatorului N 15, independent de
ieirea amplificatorului N 14. Dac va avea loc o limitare, limitatorul de crm
deconecteaz contactul 3 de la 0 i schema va funciona normal.
4.2.1.11.
Blocul am p lificatorului p e n tru controlul continuu al unghiului de
c rm cu reglaj de reacie p e n tru debitul de ulei. Regim ul u rm rire .

Dispozitivul este un servoamplificator ce se folosete la mecanismele de

guvernare hidraulice.
Au rolul de a regla un distribuitor cu sertar astfel nct crma este deviat
corespunztor unei tensiuni electrice care este proporional cu deviaia dorit a crmei
primit de la amplificatorul 102 - 837.04 n cazul regimului automat sau de la un
poteniometru acionat cu timona n cazul regimului urmrire.
Schema bloc funcional este prezentat n figura 4.37.
Pe lng aceast tensiune amplificatorul primete o a doua tensiune transmis
de la poteniometrul de reacie invers al crmei, tensiune proporional cu unghiul
adevrat al crmei.
Amplificatorul primete o a treia tensiune transmis de potensiometrul de
reacie invers al pompei de ulei, proporional cu debitul de ulei.
Amplificatorul regleaz debitul de ulei pentru a fi proporional cu diferena
dintre unghiul de crm comandat(dorit) i unghiul real de crm. Un dispozitiv de
reglare permite reglarea raportului ntre anumite limite, putnd obine un rspuns rapid
al crmei la modificrile unghiului de crm dorit(comandat).
Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de crm este o parte a
unei bucle de control duble.
Circulaia semnalului este indicat n fig. 4.37.
265

Valoarea dorit a unghiului de crm obinut la poteniometrul timonei sau

dat de calculatorul pilotului, se compar cu valoarea adevrat a unghiului de crm
dat de poteniometrul de reacie al crmei, diferena va aciona distribuitorul cu ulei
astfel nct debitul de ulei s fie proporional cu aceasta.

Fig. 4.37

Schemablocfuncionaladispozitivuluidecontrol
continuualunghiuluidecrm

Bucla de reglare auxiliar care conine supapele, poteniometrul de reacie al

pompei i a treia intrare a amplificatorului servesc la reglarea precis a debitului de ulei.
Bucla principal este cea care comand unghiul de crm.
Dac mecanismul de guvernare cuprinde mai multe pompe care asigur
simultan ulei, fiecare pomp va fi prevzut cu cele dou bucle de control, fiecare bucl
avnd cte un poteniometru propriu de reacie al crmei i de reacie al pompei. Debitul
total de ulei rezult din suma debitelor date de fiecare pomp, iar puterea mecanismului
de guvernare este multiplicat corespunztor.
Amplificatorul pentru controlul continuu al unghiului de crm este format din
urmtoarele etaje:
etajul redresor i stabilizator 13 1-0 3 3.11
etajul de intrare 131-0 33.12
etajul amplificatorului de putere 131-033.10
266

- etajul de semnalizare 131-0 33.13

- transformatoarele de alimentare M 1M 2 i releului D 1.
Amplificatorul este alimentat de transformatorul trifazat M 1
4.2.1.12. E ta ju l red reso r-stab ilizato r 131-033.11

Schema electric este prezentat n fig. 4.38.

Fig. 4.38

Etajulredresoristabilizatordetensiune131-033.10

Are rolul de a genera tensiuni de curent continuu pentru alimentarea

amplificatorului i a poteniometrelor timonei i de reacie ale crmei i pompei.
Tensiunile de c.a date de nfurrile secundare ale transformatorului M 1 se
aplic la bornele 26 - 31. Tensiunile sunt redresate de punile N 1- N 3 cuplate n paralel
pentru mrirea puterii.
267

La ieirile punilor redresoare se obin tensiunile de + 30 v L A B O R N ELE 32,

33 i 30 V la bornele 24, 25.
Cele dou tensiuni redresate sunt stabilizate de dou stabilizatoare de tensiune
realizate cu tranzistorii N 6, N 7 i dioda stabilizatoare N 4, respectiv N 8, N 9 i N 5. La
bornele 20, 21 obinndu-se tensiunile stabilizate 30V.
Pentru obinerea tensiunilor stabilizate 15 V i 10 V se folosesc dou
integrate stabilizatoare duble N 10 i N n de tipul R C4194TK. Tensiunile stabilizate pot fi
reglate din poteniometrele semireglabile R 5 i R 7.
4.2.1.13. E taju l de in tra re 131-033.12

Schema electric este prezentat n figura 4.39.

Fig. 4.39

Schemaelectricaetajuluideintrare131-033.12
268

Etajul de intrare amplific i compar tensiunile date de poteniometrul

timonei, sau semnalul de control dat de calculatorul pilotului i poteniometrele de
reacie al crmei i al pompei i genereaz un semnal proporional cu diferena lor.
Semnalul de la poteniometrul timonei sau de la calculatorul pilotului
proporional cu unghiul dorit se aplic la borna 29 i prin rezistenele R 1, R 2 la intrarea
inversoare a amplificatorului N 1 unde semnalul este amplificat i transmis prin R 9 i R 14
la intrarea inversoare a amplificatorului comparator N 2. Tot la intrarea amplificatorului
N 1 prin borna 31 se poate aplica un semnal opional pentru creterea vitezei de rspuns a
sistemului, semnal care poate fi reglat cu poteniometrul R 4.
Tensiunea de reacie dat de poteniometrul de reacie al crmei, proporional
cu unghiul adevrat al crmei se aplic la borna 3 i prin poteniometrul R 19 i rezistena
R 20 la intrarea amplificatorului-comparator N 2, tot pe intrarea inversoare.
Tensiunea de reacie dat de poteniometrul pompei, proporional cu debitul
de ulei se aplic la borna 19 i prin poteniometrul R 21 i R 23 la intrarea inversoare a
amplificatorului N 2.
La ieirea amplificatorului N 2 se obine o tensiune proporional cu diferena
dintre tensiunea poteniometrului timonei sau semnalului de control dat de calculatorul
pilotului i tensiunile de reacie. Diferena tensiunilor se transmite prin borna 6 la etajul
amplificator de putere i la etajul de semnalizare.
4.2.1.14. E ta ju l am p lificator de p u tere 131 - 033.13

Schema este prezentat n figura 4.40. Amplificatorul de putere primete

semnalul generat de etajul de intrare prin borna 5, semnal care se aplic la etajul
driver(de comand) realizat cu tranzistorii N 8, N 9. Cele dou tranzistoare conduc n
contratimp i comand circuitele poart realizate din tranzistorii N 12, N 15 i respectiv
N 13, N 10 care permit alimentarea electrovalvulelor cu debit reglabil cuplate la bornele
29/30 i respectiv 31/32.
Diodele N 11 i N 14 protejeaz cuplarea celor dou tensiuni 30 V ntre ele,
acelai lucru realiznd i diodele N 1, N 5 i N 2, N 6 pentru tensiunile 15 V. Diodele N 3
i N 4 protejeaz electrovalvulele la tensiuni inverse. Sigurana fuzibil E 1 de 2,5 A
protejeaz sarcina la defeciuni.
Tabloul de semnalizare cuprinde dou comutatoare B.2 i B.3 cu care se poate
alege urmtoarele moduri de funcionare la bornele L 1. 22/23 i L 1. 24/25

B2

B3

Circuitul de contact
L 1.22/23

Circuitul de contact
L 1 24/25

contact-defect
contact-defect
contact-funcionare
contact-funcionare

contact-defect
contact-funcionare
contact-defect
contact - funcionare

269

Fig. 4.40
4.2.1.15.
c rm 139-72.53

Schemaelectricaetajuluidesemnalizare131-033.13
A m plificatorul p e n tru controlul continuu al unghiului de

Unele variante de piloi folosesc pentru controlul continuu al unghiului de

crm n locul amplificatorului 131-033 un amplificator de tipul 139-7253 a crui
schem este prezentat n fig. 4.41.
La intrarea amplificatorului se aplic o tensiune proporional cu unghiul de
crm dorit (comandat) n cazul regimului urmrire, dat de poteniometrul acionat
de timon, sau semnalul de eroare de drum nsumat dat de blocul de calcul n cazul
regimului automat al pilotului i semnalul de reacie invers proporional cu unghiul
de crm real, dat de poteniometrul de reacie invers acionat de crm.
Amplificatorul conine transformatorul M 1 care furnizeaz tensiunile necesare
alimentrii amplificatorului, de asemeni conine redresorul N 12 care redreseaz
tensiunea pentru alimentarea poteniometrelor timonei i de reacie, redresoarele N 13,
N 14 i stabilizatoarele de tensiune N 15, N 16 ce genereaz tensiuni stabilizate pentru
alimentarea amplificatorului.
Tensiunile de intrare se aplic prin bornele 1 i 3 la amplificatorul comparator
N 1, de la ieirea comparatorului N 1 se transmite la amplificator n contratimp realizat cu
integratele N 2 i N 3.
Amplificatorul N 2 comand circuitul poart realizat cu tranzistorul N 8 , care
permite alimentarea releului D 2 de la redresorul N 14 .
270

Amplificatorul N 3 comand circuitul poart realizat cu tranzistorul N i0, care

permite alimentarea releului D^ Releele D i i D 2 cupleaz prin contactele lor
electrovalvulele instalaiei hidraulice.
Electrovalvulele hidraulice pot fi comandate prin intermediul unui bloc cu
relee U 2 - 139 - 72.03, sau blocul cu relee i tiristoare U 2 - 139 - 7 2 .11, ori cu blocul
cu triace i tiristoare U 2 - 139 - 72.13, sau cu blocul cu relee U 2 - 139 - 72.15.

Fig. 4.41

Amplificatorulpentrucontrolulcontinuualunghiuluidecrm139-72.53

271

Funcionarea amplificatorului este urmtoarea:

Dac timona este rotit la babord, poteniometrul timonei genereaz tensiune
pozitiv care prin borna 1 se aplic pe intrarea inversoare a amplificatorului N 1, la
ieirea lui obinndu-se o tensiune negativ, care se transmite att pe intrarea negativ a
amplificatorului N 2 ct i pe intrarea pozitiv a amplificatorului N 3. La ieirea N 2 se
obine semnal nalt iar la ieirea amplificatorului N 3 semnal jos.
Deci tranzistorul N 8 intr n conducie i va permite alimentarea releului D 2,
iar tranzistorul N 10 va fi blocat. Crma se pune la babord, la poteniometrul reaciei
inverse se obine tensiune negativ, care n momentul cnd unghiul real de crm este
egal cu cel comandat, tensiunea reaciei inverse va egala tensiunea dat de
poteniometrul timonei i releul D 2 pierde alimentarea.

272

4 .2 .2 . P i l o t u l a u t o m a t D T -2 5
4.2.2.1. D ate tehnice

Pilotul automat D T - 25 este folosit pe nave m ici care au girocompas

G hiria- M i surs de alimentare 24 V c.c.
Asigur trei regimuri A U TO M A T, U R M R IR E i SIM PLU .
Precizia de meninere a drumului 0,5o- 3,5o.
La ntreruperea alimentrii, pilotul trece automat n regimul SIM PLU .
Viteza de acionare a crmelor 3o/sec.
4.2.2.2. Schem a electrocinem atic (fig 4.42)

Schema electrocinematic a pilotului D T-25 este reprezentat n fig.4.42

4 .2 .2 .2.I. E lem entele schem ei

- Sz(SS-150) - selsinul receptor giro al regimului automat, rotete

contactul centralal elementului cu contacte C -1;
- SH (SS-150) - selsinul receptor giro al repetitorului de drum;
- C -1 - element cu contacte, cu dou intrri una de la selsinul Sz, iar
cealalt de la cuplajul electromagnetic reversibil LM D care rotete buca cu dou inele
de contact;
- LM D - cuplaj electromagnetic reversibil, este un dispozitiv de
friciune i deschimbare a sensului de rotaie. La ambele extremiti ale cuplajului
LM D sunt prevzute dou bobine. n momentul n care contactul mobil C -1 cupleaz
unul din semiinele, este alimentat una din bobine, discul de friciune cupleaz unul
din pinioane i transmite micarea de la Z D -2 la M i i la C-1,rotind semiinelele pn
cnd ntrerupe alimentarea electromagnetului i contactul C -1 este adus n zona neutr.
- Z D -2 - motor electric de curent continuu, care se rotete cu o vitez
constant;
- M i - mecanism de reglare a sensibilitii, este format dintr-un
cilindru n care se gsesc cinci discuri canelate n care intr tifturile de pe discurile
alturate. Cu ajutorul acestui mecanism se realizeaz zona de sensibilitate (0,5o - 3,5o).
Micarea de rotaie este transmis de la LM D la elementul cu contacte C -2 cu o
ntrziere dat de numrul de discuri stabilite cu ajutorul butonului de pe panoul frontal.
- C -2 - element cu contacte, care are rolul de a comanda circuitele de
alimentare ale releelor de sens Jz i Jy, este prevzut cu dou microcontacte. La acest
dispozitiv sosesc trei micri de rotaie: o micare de la abaterea navei de la drum , prin
intermediul cuplajului reversibil LM D ; o micare de la timon i o micare de la crm
pe calea de reacie invers;
- C-3 - element cu contacte al mecanismului de frnare al timonei;
- MO - mufa de friciune a mecanismului de frnare al timonei;
- 3K K - microntreruptorul mecanismului de frnare al timonei;
- D. T. T. - electromagnetul mecanismului de frnare al timonei.

273

Fig. 4.42.

Schema electrocinem atic a pilotului D.T. 25

274

Semnalele de abatere de la drum ce vin de la Mi i de la timon comand

contactul elementului C-3. Circuitul de alimentare al electromagnetului D. T. T. este
comandat de ctre dispozitivul C-3, microntreruptorul 3KK i releele Js i Jx. La
conectarea alimentrii electromagnetului D. T. T., indusul acestuia este atras n jos,
clichetul apuc roata cu tift i cuplajul de friciune se rotete n gol, ceea ce face ca
micarea de rotaie de la timon s nu poat fi transmis elementelor cu contacte C-3 i
C-2. Dispozitivul de friciune este alctuit din piuli, axul de intrare, arc, buc, discul
de friciune, roata cu clichet i pinionul de ieire.
Roata cu clichet este solidar cu pinionul de ieire. Axul de intrare face s
roteasc buca i discul de friciune, ntre acestea se gsete o cam liber pe ax. Axul
apas cu putere buca, cama i roata cu clichet. La rotirea timonei axul de intrare se
rotete mpreun cu buca i discul de friciune.
Sub aciunea forei de frecare ncepe s se roteasc roata cu clichet i cama
liber pe ax. Prin intermediul pionului de ieire, micarea de rotaie se transmite att
elementului C-2 ct i C-3. M icrontreruptorul 3KK se reazem cu bila sa pe cam.
La rotirea timonei, cama rotindu-se i ea, conecteaz microntreruptorul.
Dac timona este rotit n continuare cama se fixeaz cu proeminena sa n limitatorul
cu unghi de nclinare de 25o de pe plac, patineaz pe ax i continu s menin
microntreruptorul n poziia conectat. La rotirea timonei n sens opus, cama se rotete
imediat i deconecteaz microntreruptorul.
Dac timona este rotit n continuare cama conecteaz din nou
microntreruptorul i se fixeaz cu cealalt proeminen n limitator i se repet situaia
anterioar.
M ecanismul de frnare limiteaz turaiile inutile venite de la timon i
transmise dispozitivului C-2. Atunci cnd numrul de rotaii transmise dispozitivului de
contact C-2, atinge valoarea de 150 unghi de crm, linia de transmisie de la timon la
elementul C-2 se ntrerupe, iar timona se rotete n gol.
M ecanism ul de frn are funcioneaz astfel: Dac din poziia punerii de
acord (crma n ax) timona este rotit, microntreruptorul trece din poziia deconectat
n poziia conectat, pentru a pregtii circuitul electromagnetului D.T.T. Dac timona va
fi rotit n continuare microntreruptorul 3KK rmne n poziia conectat pn cnd
contactele dispozitivului C-3 se vor nchide. Rotind n continuare timona, aceast
micare de rotaie nu va mai fi transmis dispozitivului C-2, iar dispozitivului C-3 va
rmne n poziia conectat deoarece electromagnetul D.T.T. se gsete sub tensiune i
cuplajul cu friciune se rotete n gol. Dac timona se rotete invers, microntreruptorul
3KK i deci electromagnetul D.T.T. se deconecteaz iar cuplajul cu friciune i reia
funcia, transmind micarea de rotaie elementelor cu contacte C-3 i C-2. Continund
rotirea timonei n acest sens (microntreruptorul 3KK se gsete n poziia conectat, din
cauza ntreruperii contactelor dispozitivului C-3) electromagnetul D.T.T.nu se poate
conecta n circuit, din care cauz nu mai are rol de frnare.
B1, B2, B3 - mecanisme difereniale;
CR - comutatorul M OD DE LUCRU ;
Jz, Jy - relee de sens;
Jx - releu sincronizare(punere de acord);
JH - releu regim acionare
Js - releu timon;
DTS - electromagnet timon;
LMz, LMy - mecanisme de friciune;
275

^
D T z, D Ty - electromagnei de direcie;
^
D T Z z, D T Z y - electromagnei de frnare;
^
X C 1, X C 2 - controler cu came, pentru trecereaautomat a
pilotului din regimurile A U TO M AT i U R M R IR E n regimul SIM PLU cnd
unghiul de crm depete 15 0 i invers cnd unghiul de crm scade sub + 10 ;
^

CD - cuplaj dinat, are rolul de a transmitemicarea

dela

timon direct la crm n regimul SIM PLU .

4.2.2.2.2.F uncionarea p ilo tu lu i dup schem a electrocinem atic
A.

P unerea de acord

Se execut n vederea aducerii elementelor cu contacte C -1 i C -2 n poziie

iniial. Iniial n regimul SIM PLU se aduc crmele n zero.
Aducnd butonul comutatorului CR n poziia SIN CR O N IZA R E contactele
h1, h2, h3 i h4 se nchid iar h5 i h6 se deschid. Contactul h 1 alimenteaz releul punerii de
acord Jx, care prin contactele sale: 37-38 ntrerupe posibilitatea alimentrii
electromagneilor de execuie, 16-36 ntrerupe posibilitatea alimentrii releului de
frnare a timonei D .T.T. Prin contactul h2 sunt alimentaii electromagneii de frn
D T Z z, D T Z y i electromagnetul timonei D TS care decupleaz cuplajul dinat CD.
Contactul h3 permite alimentarea cuplajului electromagnetic reversibil n caz c C -1 ne
este n poziie iniial.
Contactul h4 alimenteaz electromotorul Z D -2 care prin intermediul LM D va
aduce elementul C -1 n poziie iniial. Elementul C -2 se aduce n poziie iniial cu
ajutorul timonei, moment n care ambele becuri de semnalizare se vor stinge.
Verificarea punerii de acord se face rotind timona spre stnga i spre dreapta timp n
care becurile de semnalizare se vor aprinde pe rnd.
B . R eg im u l autom at
a) M eninerea dru m u lu i

Se pune comutatorul CR n poziia A U TO M A T. Contactul h 1 este deschis

i releul punerii de acord Ix nu este alimentat. Contactul h2 alimenteaz electromagneii
de frn, electromagnetul timonei i pregtete pentru alimentare electromagneii de
execuie.
Contactul h3 pregtete pentru alimentare dispozitivul electromagnetic de
friciune (LM D).
Contactul h4 alimenteaz motoraul (ZD -2), iar contactele h5 i h6 cupleaz la
girocompas repetitorul regimului automat Sz.
La abaterea navei de la drum, repetitorul giro al regimului automat Sz va rotii
contactul interior al dispozitivului de comparaie C -1. Este alimentat unul dintre
electromagneii LM D, care cupleaz transmiterea m icrii de la motoraul Z D -2 la
contactul exterior al lui C -1 rotindu-l n sens invers rotirii celui interior pn cnd este
adus n zona neutr, moment n care ntrerupe alimentarea LM D. n acelai timp
micarea de la motoraul Z D -2 se transmite i la dispozitivul cu contacte C-2.
Dispozitivul cu contacte C -2 va cupla releul de sens corespunztor, care va
cupla alimentarea electromagnetului de acionare corespunztor, acesta va nvinge fora
electromagnetului de frn i va aciona mecanismul de friciune LM ce va cupla
transmiterea m icrii de al motorul de acionare Z D -1 la crm punnd-o n sens invers
276

abaterii navei de la drum. Micarea crmei se transmite prin intermediul axului principal
(care n acest regim are rol de reacie invers) al mecanismelor difereniali B -1, B -2, la
dispozitivul cu contacte C -2 aducndu-l n zona neutr i ntrerupnd acionarea crmei.
Sub influena crmei nava revine la drum, repetitorul giro al regimului automat
SZ va roti contactul interior al dispozitivului cu contacte C -1 n sens invers dect prima oar.
Se va cupla alimentarea celuilalt electromagnet al dispozitivului cu friciune LM D. Acesta
cupleaz transmiterea micrii de la motoraul Z D -2 la dispozitivele cu contacte C -1 i C-2.
Contactele exterioare ale lui C -1 sunt rotite n sens invers pn cnd sunt aduse n zona
neutr, moment n care se decupleaz LMD.
Dispozitivul cu contacte C -2 este rotit n sens invers cuplnd cellalt releu de
sens, acesta va cupla alimentarea electromagnetului de execuie corespunztor care va
nvinge fora electromagnetului de frnare i va cupla mecanismul de friciune LM ce va
transmite micarea de la motorul Z D -1 la crm n sensul aducerii n ax.
Deplasarea crmei va fi transmis pe calea de reacie (axul principal) la
contactul C -2 aducndu-l n zona neutr.
b) Schim barea de drum

Pentru a schimba de drum n regim automat, se rotete dispozitivul cu

contacte C -2 cu ajutorul timonei, aducndu-se nava n situaia c este abtut fictiv de la
noul drum. Contactul C -2 fiind rotit alimenteaz releul de sens corespunztor, acesta
alimenteaz electromagnetul de acionare i crma este pus n bordul n care trebuie s
schimbe de drum nava (n bordul opus abaterii fictive a navei de la noul drum). Unghiul
de crm se transmite prin legtura de reacie la contactul C -2 aducndu-l n zona
neutr, moment n care se oprete crma.
Sub efectul crmei nava vine la noul drum, selsinul repetitor Sz rotete
contactul interior al dispozitivului cu contacte C -1 n sensul giraiei navei.
Se cupleaz alimentarea electromagnetului corespunztor al LM D, care
transmite micarea de la motoraul ZD -2 la dispozitivele cu contacte C -1 i C-2.
Contactele exterioare ale lui C -1 sunt rotite n sens invers aducndu-le n zona neutr,
iar C -2 n sens invers sensului n care a fost rotit cu timona. C -2 cupleaz alimentarea
releului de sens corespunztor i crma este adus n ax. n continuare nava este la noul
drum i crma n ax.
C.

R eg im u l urm rire

Comutatorul regimurilor de funcionare este pus n poziia "urmrire", este

nchis contactul h2 care pregtete pentru alimentare releele i electromagneii.
Contactele h1, h3, h4, h5, h6 deschise, h 1 ntrerupe alimentarea releului de sincronizare, h3
ntrerupe posibilitate alimentarii mecanismului de friciune LM D, h4 ntrerupe
alimentarea motoraului Z D -2, iar h5 i h6 decupleaz de la girocompas selsinul receptor
Sz al regimului automat.
Cu ajutorul timonei se rotete dispozitivul de contacte C -2 cuplnd
alimentarea unuia din releele de sens. Aducerea contactului C -2 n zona neutr este
realizat de reacia invers, moment n care se oprete crma.
Pentru readucerea crmei n ax se rotete timona n sens invers , contactul C 2 cupleaz cellalt releu de sens i crma este adus n ax.
n vederea lim itrii rotirii dispozitivului cu contacte C -2 la timon este
prevzut dispozitivul de frnare al timonei. Micarea de rotaie a timonei este transmis
la C -2 prin intermediul dispozitivului cu friciune care este presat de un resort. La o
277

rotire cu un unghi mic a timonei se cupleaz microcontactul 3K K pregtind alimentarea

releului de frnare al timonei D .T.T. Dup un numr de rotaii al timonei se nchide i
contactul C-3 care cupleaz alimentarea releului de frnare D .T.T. Acesta prin
intermediul unei prghii blocheaz mecanismul de friciune i micarea de la timon nu
se mai transmite la C -2, chiar dac se rotete timona n continuare. La rotirea timonei n
sens invers cu un unghi mic se deschide contactul 3K K i se ntrerupe alimentarea
releului de frnare D .T .T , se deblocheaz mecanismul de friciune i micarea de la
timon se poate transmite la C-2. Odat cu rotirea lui C -2 se rotete i C-3 care se va
deschide.
La unghiuri de crm mai mari de 15 0 pilotul trece automat din regimurile
"automat" i "urmrire" n regimul "manual", iar la revenirea crmei n lim ita + 10 trece
automat din regimul manual n regimul anterior.
Pentru aceasta sunt prevzute camele cu contacte X C 1 i X C 2. Cnd unghiul
de crm ajunge la valoare de + 10 0 este nchis contactul X C 2, iar la + 15 0 este nchis
contactul X C 1 care alimenteaz releul I S al timonei, care-i deschide contactele 9-36, 9
28, 35-37 acestea ntrerup alimentarea electromagneilor de frn, de acionare i
timonei, trecnd pilotul n regimul "manual", se nchid contactul 9-33 ce alimenteaz
releul regimului de funcionare IH care prin contactele 9 -17, 51-56, 52-67 ntrerupe
alimentare dispozitivului LM D i decupleaz de la girocompas repetitorul Sz al
regimului automat, de asemeni releul I S i nchide i contactul 32-31 de automeninere.
La revenirea n limitele + 15 0 a crmei contactul X C 1 se deschide, dar releul
timonei I S continu s rmn alimentat prin contactele X C 2 i de automeninere 32-31,
la micorarea unghiului de crm sub + 10 0 se deschide i X C 2, releul I S pierde
alimentarea i pilotul trece din regimul "manual" n regimul avut anterior. Peste + 15 0
crma poate fi deplasat manual pn la + 350.
D. R eg im u l m a n u a l

Se obine aducnd comutatorul "mod de lucru" n poziia manual, sau cnd

unghiul de crm depete + 15 0 ori la ntreruperea alimentrii.
n toate situaiile este ntrerupt alimentarea electromagnetului timonei D TS,
se cupleaz cama dinat i micarea este transmis direct de la timon la crm.

278

BIBLIOGRAFIE
[ A M B 1 ] A M B R O S , T ., M a in i e le c tric e , E d itu r a U n iv e r s ita r , C h i in u .
[ A M B 2 ] A M B R O S ,T .,

P r o ie c ta r e a

m a in ilo r

e le c tr ic e

a s in c ro n e ,

T r a d u c e r e d in lim b a ru s , K a p ilo v , I .,P ., .a ., E d . U n iv e r s ia ts ,

C h i in u , 1 9 9 4 .
[A N T ] A N T O N I U , I, S ., B a z e le e le c tr o te h n ic ii, E d itu r a D id a c tic i
P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 7 4 .
[B A L

1]

B L ,C ., M a in i e le c tric e , E d . D id a c tic i P e d a g o g ic ,

B u c u r e ti, 1 9 8 2 .
[B A L 2]

B L ,C ., M a i n a a s in c ro n . M a in a s in c ro n , E d . T e h n ic ,
B u c u r e ti, 1 9 7 3 .

[ B A L 3] B L ,C ., M a in i e le c tr ic e . T e o r ie i n c e r c r i, E d . D id a c tic i
P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 7 9 .
[B E R ] B E R G M A N ,I ., M a in i e le c tr ic e , I.P .Ia i, 1 9 7 3 .
[B L B ]

B A L A B A N , G H , I.,

T r a ta t d e n a v ig a ie m a r itim , E d itu r a

L E D A , C o n s ta n a , 1 9 9 6
[B O Z

1] B O Z I A N U ,F r . .a .,

A lg o r itm

p e n tr u

r e z o lv a r e a

c o n d u c e rii

o p tim a le a n a v e i, S e s iu n e d e c o m u n ic r i tiin ific e , S im p o z io n

n a io n a l d e a u to m a tic i te s ta r e , m a i 1 9 9 6 , C lu j- N a p o c a .
[B O Z

2 ] B O Z I A N U ,F r ., P ilo i a u to m a i, E d itu r a A c a d e m ie i N a v a le

[B O Z

3]

M ir c e a c e l B tr n , C o n s ta n a , 2 0 0 1
B O Z I A N U ,F r .,

C O L E S C U ,I .,

U n e le

c o n s id e r a ii

a s u p ra

a u to m a tiz r ii c o n d u c e r ii n a v e i, B u le tin u l tiin if ic al A c a d e m ie i

N a v a le M ir c e a c e l B tr n , A n u l III, N r .1 , 2 0 0 0 , C o n s ta n a .
[B O Z 4 ] B O Z I A N U ,F r ., C o n s id e r a ii p r iv in d a c io n a r e a g ir o m o to a r e lo r
g ir o c o m p a s e lo r n a v a le c u m o to a r e a s in c r o n e , B u le tin u l S e s iu n i
d e c o m u n ic r i
1991.
[B O Z 5]

tiin if ic e S E C O M A R , A .N .M .B .C o n s ta n a ,

B O Z I A N U ,F r ., S is te m c o m p le x d e a u to m a tiz a r e a c o n d u c e rii
n a v e i, B u le tin u l S e s iu n i d e c o m u n ic r i tiin if ic e S E C O M A R ,
A .N .M .B .C o n s ta n a , 1 9 9 5 .

[B O Z 6] B O Z I A N U ,F r ., D is p o z itiv p e n tr u tr a n s m ite r e a la d is ta n a
in d ic a iilo r

c o m p a s u lu i

m a g n e tic ,

B u le tin u l

S e s iu n i

de

c o m u n ic r i tiin if ic e S E C O M A R , A .N .M .B .C o n s ta n a , 1 9 8 8 .
279

[B O Z 7]

B O Z I A N U ,F r ., C o n s id e r a ii a s u p r a a u to m a tiz r ii c o n d u c e rii

n a v e i.
C o m p e x a re a
e c h ip a m e n te lo r
m s u r to r ilo r , B u le tin u l S e s iu n i d e
[B O Z

de
n a v ig a ie
i
a
c o m u n ic ri tiin ific e

S E C O M A R , A .N .M .B . C o n s ta n a , 1 9 9 3 .
8] B O Z I A N U ,F r ., T e n d in e n d e z v o lta r e a g ir o c o m p a s e lo r d e
n a v ig a ie , B u le tin u l M a r im e i M ilita r e , N r .1 , 19 8 8 .

[B O Z 9] B O Z I A N U ,F r ., S tu d iu l a c tu a l al c o n s tr u c ie i d e a p a ra ta j f o lo s it
n

n a v ig a ia

m a ritim .

R e fe ra t

d o c to r a t N r .1 ,

U n iv e r s ita te a

T e h n ic Ia i, f e b r u a r ie 1 9 9 7 .
[B O Z 10]

B O Z I A N U ,F r ., P r o b le m e p r iv in d e c h ip a m e n te le d e n a v ig a ie

m a r itim , R e f e r a t d o c to r a t N r .2 , U n iv e r s ita te a T e h n ic Ia i, iu lie

1997.
[B O Z 11] B O Z I A N U ,F r ., S o lu ii o r ig in a le n c o n s tr u c ia d e a p a ra ta j i
e c h ip a m e n te

de

n a v ig a ie

m a r itim ,

R e fe ra t

d o c to r a t N r.3 ,

U n iv e r s ita te a T e h n ic Ia i, a u g u s t 19 9 8 .
[B U C ] B U C I U ,I ., B O Z I A N U ,F r ., T e n d in e n d e z v o lta r e a a p a r a tu rii d e
n a v ig a ie .

R o lu l

n a v ig a to r u lu i

c o n d iiile

a u to m a tiz r ii

c o n d u c e r ii n a v e i, B u le tin u l M a r im e i M ilita r e , N r.2 , 1 9 8 2 .

C L I N , S., D U M I T R A C H E , I., A u to m a tiz r i e le c tr o n ic e ,

[C A L ]

E d itu r a D id a c tic i P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 7 2 .

[ C A N 1] C A N T E M I R ,L .,L I V I N T G h , C o n s id e r a ii a s u p r a p e r m e a n e lo r
f lu x u lu i d e s c p ri a le n f u r r ilo r d e tip in e l, u tiliz a te la
m o to a r e le lin ia r e , B u le tin u l I.P .Ia i, T o m u l X X III , 19 7 7 .
[C A N

2]

C A N T E M I R ,L .,

O P R I O R ,M .,

T r a c iu n e a

e le c tric ,

Ed.

D id a c tic i P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 7 1 .
[ C A N 3] C A N T E M I R ,L ., Q u e lq u e s p r o b le m e s c o n c e r n a n t le m o te u r
lin e a ir e d in d u c tio n d o n t l in d u it a u n m o u v e m e n t c ir c u la ire ,
A .I .M .L ie g e , N o .3 , 1 9 7 2 , p g . 1 3 3 -1 3 6 .
[ C A N 4 ] C A N T E M I R ,L ., P A I C U ,G ., G H I N T U I A L ,N ., P o s ib ilit i d e
u tiliz a r e a m a in ilo r a s in c r o n e c u ro to r -d is c , n tr e f ie r p la n i
i n d u c to r p la n , S im p o z io n 8 0 d e a n i d e n v m n t e le c tr o te h n ic
la I a i , o c to m b rie , 1 9 9 2 .
[C A N

5]

B O Z IA N U ,

F r.,

m o u v e m e n t- n o n c o n v e n tio n n e lle

C A N T E M I R ,L .,

des

p r o p u ls io n

n a v a le ,

8TH

W o r ld

P o s s ib ilite s

de

e q u ip e m e n ts

C o n fe re n c e

un

m is e
et

de

en
la

T ra n sp o rt

R e s e a r c h , A n tw e r p - B e lg iu m , 1 9 9 8 .
[C A N

6 ] C A N T E M I R ,L .,

B O Z IA N U ,

F r.,

P o s ib ilit ile

de

a c io n a r e

n e c o n v e n io n a l a e c h ip a m e n te lo r i p r o p u ls ie i n a v a le , B u le tin u l
S e s iu n i
de
c o m u n ic r i
tiin if ic e
SECO M A R,
A .N .M .B .C o n s ta n a , 1 9 9 7 .
280

[C M ]
[C H I]

C M P E A N U ,A .,
C ra io v a , 1 9 8 8 .
C H I R I , M .,

M a in i

e le c tric e ,

P A V IC A ,

V .,

Ed.

S c ris u l

N a v ig a ie ,

R om nesc,

E d itu r a

m ilita r ,

B u c u r e ti 1 9 5 9 .
[C O J ] C O J A N ,M ., S I M I O N ,A ., L I V A D A R U ,L ., n c e r c r ile m a in ilo r
e le c tr ic e , E d . S H A K T I, Ia i, 1 9 9 7 .
[C O N ] C O N S T A N T I N E S C U , M ., T e z d e d o c to ra t, C o n tr ib u ii p r iv in d
m s u r a r e a i c o n d u c e r e a o p tim a l a p r o c e s u lu i d e d e m a g n e tiz a r e
a n a v e lo r , U n iv e r s ita te a T e h n ic G a la i 1 9 9 7
[D O B ] D O B R E V ,V .,

BOZIANU,Fr.,

S is te m

d e p r o p u ls ie - g u v e r n a r e

p e n tr u n a v e m a r itim e , c u m o to r a s in c r o n c u in d u c to r to r o id a l i
in d u s d is c , A D o u a C o n f e r in
E le c tr o m e c a n ic e , C h i in u , 1 9 9 9 .

I n te r n a io n a l

de

S is te m e

[D O R ] D O R D E A ,T ., M a in i e le c tric e , E d . D id a c tic i P e d a g o g ic ,
B u c u r e ti, 1 9 7 0 .
[D U M ]

DUMA,

T .,

T e o r ia

d e v ia iilo r

c o m p en sarea

c o m p a s u lu i

m a g n e tic , I n s titu tu l d e M a r in M ir c e a ce l B tr n C o n s ta n a ,
1985
[F R A ] F R A N S U A ,A .S ., G H I O R G H I U ,I .,S ., T r a ta t d e m a in i e le c tr ic e
v o l.I, II, III, I V E d . A c a d e m ie i, 19 7 1 .
[F R E ] F R E I Z D O N , J ., R ., A c io n a r e a e le c tr ic a m e c a n is m e lo r n a v a le ,
T r a d u c e r e d in lim b a ru s , S T A N , S., E d itu r a T e h n ic , B u c u r e ti,
1979
[H O R ]

H O R T O P A N ,G h .,

A p a r a te

e le c tr ic e ,

Ed.

D id a c tic

P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 8 0 .
[IO A ] I O A C H I M ,D ., E le c tr o te r m ie , B a z e le te o r e tic e i e le m e n te d e
p r o ie c ta r e , I .P .I a i, 1 9 8 0
[IN D ] x x x ,

n d r u m to r m a te m a tic i te h n ic , T r a d u c e r e d in lim b a ru s ,

E d itu r a T e h n ic , B u c u r e ti, 1 9 6 4 .
[K O R ]

K O R S U N S K I ,L .,M .,

E le c tr o m a g n itn e

p rib o r .

Iz d -v o

s ta n d a r to v , 1 9 6 4 .
[L A Z ] L A Z U ,C ., M a in i e le c tr ic e . E d itu r a D id a c tic i P e d a g o g ic ,
B u c u r e ti, 1 9 6 6 .
[L A Z ] L A Z U ,C .,

C O R L E A N U ,I ., M a in i

e le c tric e , E d .

T e h n ic ,

B u c u r e ti, 1 9 7 5 .
[L IC ]

L I C ,V .,

M a te r ia le

e le c tr o iz o la n te ,

v o l.I

i II, E d .

T e h n ic ,

B u c u r e ti, 1 9 9 2 .
[L IV ] L I V I N ,G h ., C A N T E M I R ,L ., C a lc u lu l in d u c ta n e lo r n f u r r ilo r
p la n e n tr - u n stra t, B u le tin u l I .P .I a i X X II , 19 7 6 .

281

[M A L ]

M A L E E V ,P .,I .,

N ave

tip

g h ir o s c o p o v ,

Iz d ,

S u d o s tro e n ie ,

L e n in g r a d , 1 9 7 1 .
[M A N ] M A N O L E S C U ,P ., M s u r r i e le c tr ic e in d u s tr ia le , V o l.I i II,
E d itu r a T e h n ic , B u c u r e ti, 19 6 6 .
[ M G ] M G U R E A N U ,R . .a ., M a in i i a c io n r i e le c tr ic e v o l. I., E d .
T e h n ic , B u c u r e ti, 19 8 8 .
[M E M ] x x x ,

M e m o r a to r u l in g in e r u lu i e le c tric ia n , T r a d u c e r e d in lim b a

g e r m a n , E d itu r a T e h n ic , B u c u r e ti, 19 7 1 .
[ N A N 1] N A N U , D ., C m p u l m a g n e tic al n a v e i. In s ta la ii d e c o m p e n s a r e
i

c o n tr o l

a m a g n e tiz r ii

n a v e i,

E d itu r a

A c a d e m ie i N a v a le

M ir c e a c e l B tr n , C o n s ta n a , 1 9 9 2
[ N A N 2 ] N A N U , D ., A u to m a tiz r i e le c tr ic e n a v a le , E d itu r a M u n te n ia &
L e d a , C o n s ta n a 2 0 0 1
[N IC ] N I C O L A I D E ,A ., M a in i e le c tric e . T e o r ie - P r o ie c ta r e , E d . S c ris u l
R o m n s c , C ra io v a , 19 7 5 .
[N IT ] N I ,M ., N a v ig a ie in e ria l , E d . M ilita r , B u c u r e ti, 1 9 7 1 .
[O D N ]
O D N I O V ,A .,A .,
T e o r ia
g h ir o s c o p o v ;
g h ir o s c o p ic e s k ih
p r ib o r o v , Iz d , V is a ia c o la , K ie v , 1 9 7 6 .
[P O N ]

PONNER,

J.,

E le c tr o n ic

in d u s tr ia l ,

E d itu r a

D id a c tic

P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 7 2
[P O P ]

P O P E S C U ,C ., .a .,

M a te r ia le

e le c tr o te h n ic e .

P r o p r ie t i

u tiliz r i, E d . T e h n ic , B u c u r e ti, 19 7 6 .
[R IC ] R I C H T E R ,R ., M a in i e le c tr ic e . T r a d u c e r e d in lim b a g e rm a n , E d .
T e h n ic , B u c u r e ti, 19 6 0 .
[S A N ]

SANDU,

D , D ., D is p o z itiv e

c irc u ite

e le c tr o n ic e , E d itu r a

D id a c tic i P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 1 9 7 5 .
[S IM 1] S I M I O N ,A ., M a in i e le c tric e s p e c ia le p e n tr u a u to m a tiz r i, E d .
U n iv e r s ita s , C h i in u , 1 9 9 3 .
[S IM 2 ] S IM I O N .,A L ., M a in i e le c tric e s p e c ia le , I m p r im e r ia U .T . Ia i
1992
[S O T ]

S O T IR ,

A .,

M O O IU ,

T .,

C o m p a tib ilita te

e le c tr o m a g n e tic ,

E d itu r a m ilita r , B u c u r e ti, 1 9 9 7

[S T A

1]

STA S

n c e r c a r e ;

7 2 4 6 -8 2 ,
STA S

M o to a r e
6 2 5 -7 1 ,

a s in c r o n e

M a in i

tr if a z a te ,

e le c tr ic e

M e to d e

r o ta tiv e ,

de

G ra d e

n o r m a le d e p ro te c ie .
[S T A 2 ] S T A S 9 9 0 4 /1 -8 1 , M a in i e le c tr ic e ro ta tiv e . M e to d e d e n c e r c a re .
P r e s c r ip ii g e n e ra le .
[S T A 3] S T A S 9 9 0 4 /2 -8 1 , M a in i e le c tr ic e ro ta tiv e . M e to d e d e n c e r c a re .
V e r if ic a r e a iz o la ie i.

282

[ S T A 4 ] S T A S 9 9 0 4 /4 - 8 1 , M a in i e le c tr ic e ro ta tiv e . M e to d e d e n c e r c a re .
n c e r c a r e a la n c lz ir e .
[ S T A 5] S T A S 9 9 0 4 /8 - 7 7 , M a in i e le c tr ic e ro ta tiv e . M e to d e d e n c e r c a re .
D e te r m in a r e a p ie r d e r ilo r i a r a n d a m e n tu lu i.
[S T A 6]
[T E O ]

M a te r ia le e le c tr o iz o la n te i m a te r ia le m a g n e tic e . C o le c ia

S T A S , E d itu r a T e h n ic , 1 9 8 0 .
T E O D O R U ,E ., G O G U ,M ., M a in i
s is te m e le

de

a c io n r i,

F u n d a ia

de

c u re n t

a lte r n a tiv

C u ltu r a l

R e n a te r e a

R o m n , Ia i, 1 9 9 7 .
[T IM ] T I M O T I N ,A ., H O R T O P A N ,V ., L e c ii d e b a z e le e le c tr o te h n ic ii,
V o l.I i II, E d . D id a c tic i P e d a g o g ic , B u c u r e ti, 19 6 4 .
[T O P ] T O P E L B E R G ,D .,G ., A p a r a te e le c tr ic e d e n a v ig a ie , T r a d u c e r e d in
lim b a ru s , E d . M a r s k o i T ra n s p o rt, L e n in g r a d , 19 5 0 .
[V O I] V O I C U L E S C U , M ., C o m p a s e g ir o s c o p ic e , T ip o g r a f ia I n s titu tu lu i
d e M a r in M ir c e a c e l B tr n C o n s ta n a , 1 9 7 9
[x x x ] D o c u m e n ta ii te h n ic e a le a p a r a te lo r i e c h ip a m e n te lo r d e n a v ig a ie .

283

 C o p y r ig h t - T o a te d r e p tu r ile r e z e rv a te . N ic i u n f r a g m e n t d in a c e a s t
c a r te n u p o a te fi r e p r o d u s sa u tr a n s m is su b n ic i o f o r m i p r in n ic i u n fel
d e m ijlo a c e ( e le c tr o n ic e , m e c a n ic e , in c lu s iv f o to c o p ie r e s a u n r e g is tr a r e ) ,
f r p e r m is iu n e a n s c ris d in p a r te a a u to rilo r.

ISBN 973 - 8303 - 02 - 8

284