TEORIA SISTEMELOR I

AUTOMATIZRI
Curs 1

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

AUTOMATIZRE, automatizri,
s. f. Aciunea de a (se) automatiza i rezultatul ei; folosire a
automatelor n procesul de producie, nzestrare cu automate.
SISTM, sisteme,
1.

2.

Ansamblu de elemente (principii, reguli, fore etc.) dependente ntre ele i

formnd un ntreg organizat, care pune ordine ntr-un domeniu de gndire
teoretic, reglementeaz clasificarea materialului ntr-un domeniu de
tiine ale naturii sau face ca o activitate practic s funcioneze potrivit
scopului urmrit.
Sistem informaional = ansamblu de procedee i mijloace de colectare,
prelucrare i transmitere a informaiei necesare procesului de conducere a
ntreprinderilor, instituiilor, ministerelor etc. Totalitatea relaiilor pe
baza crora este constituit un sistem

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

SISTEM

hk
m1k

gk

m2k

Aciunea unidirecional a mrimii m1 asupra m2 , considerate n momentul tk

pentru care rezult relaia:

m2k = gk m1k + hk
Unde gk se poate interpreta drept un coeficient de transfer al mrimii m1 spre
mrimea m2 n momentul tk, iar hk se poate considera drept un coeficient
dependent de mrimile m1 i m2 anterioare momemtului tk.

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

SISTEM
O2

O1
h21k
h11k
m01k

g12k

h22k
m2k

m1k

h12k
m02k

g21k

g22k
g11k
Dou obiecte O1 i O2 caracterizate prin mrimile m1 i m2 i asupra crora se
consider c mai acioneaz direct din exterior mrimile m01 i m02.

m1k = m01k + g11km1k + h11k + g21km2k + h21k

m2k = m02k + g22km2k + h12k + g22km2k + h22k
Deoarece m1k i m2k aparin unui sistem, valorile lor depind de aciunea
ponderat a tuturor celorlalte mrimi (m01, m02, m2 respectiv m02, m01, m1), att n
momentul tk ct i anterior momentului tk.

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE

a. Dup dependena dintre mrimile de intrare i ieire:
Sisteme automate liniare cnd dependenele sunt liniare;
Sisteme automate neliniare , cnd cel puin un element al sistemului e
neliniar;
b. Dup modul de prelucrare al semnalelor:
Sisteme automate continue, la care mrimile sunt funcii continue de timp;
Sisteme automate discrete, la care cel puin una din variabilele sistemului are
o variaie discontinu.
c. Dup modul de variaie al mrimilor de intrare i ieire:
Sisteme de reglare automat, la care mrimea de intrare este constant;
Sisteme cu program, la care mrimea de intrare variaz n timp dup un
program prestabilit;
Sisteme de urmrire, la care mrimea de intrare variaz arbitrar, avnd un
caracter aleator (necunoscut n prealabil).

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE

d.

Dup numrul mrimilor de ieire:

Sisteme automate cu o singur ieire;
Sisteme automate cu mai multe ieiri;
Sisteme automate multivariabile.

e. Dup numrul de bucle principale (cele secundare se formeaz datorit

reaciilor locale):
Sisteme cu o singur bucl principal;
Sisteme de reglare n cascad, la care exist mai multe bucle principale.
f. Dup viteza de rspuns a instalaiei tehnologice a procesului:
Sisteme automate pentru procese rapide, la care constantele de timp ale
procesului au valori sub 10 secunde (cazul acionrilor electrice);
Sisteme automate pentru procese lente, la care constantele de timp ale
procesului au valori peste 10 secunde (cazul instalaiilor tehnologice de
reglare a temperaturii, nivelului, presiunii, concentraiei, etc).

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

CLASIFICAREA SISTEMELOR AUTOMATE

g. Dup natura fizic a agentului de lucru:
sisteme automate pneumatice,
hidraulice, electrice i combinate.

h. Dup caracteristicile constructive ale dispozitivului de automatizare:

Sisteme automate unificate, la care elementele componente ale DA au la
intrare i ieire mrimi de aceeai natur i cu aceeai gam de variaie;
Sisteme automate specializate, la care condiia anterioar nu este ndeplinit

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Conducerea i reglarea automat

n sensul cel mai general, noiunea de conducere automat implic existena
unui proces de elaborare a mrimilor de conducere PEMC, a unui proces condus
PC i a unor circuite de reacie care includ elemente de reacie ER.

PEMC poate fi de regul un calculator electronic (sau n cazul cel mai simplu, un
operator uman) iar PC poate fi un proces tehnologic ca de exemplu un reactor
chimic, un cazan cu abur, o main unealt, etc.
Mrimile de baz mb care se introduc n PEMC pot fi eterogene ca de exemplu
referine ce condiioneaz ncadrarea procesului tehnologic ntr-un regim optim
tehnico-economic (randament, productivitate, pre de cost, rebuturi, etc.) i
mrimi limit (pentru turaii, temperaturi, etc.), cu rolul de a constrnge evoluia
procesului condus ntr-un regim nepericulos i admisibil sub raport funcional.

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Conducerea i reglarea automat

mc= mj
mb

mb mrime de baz
mr mrime de reacie
me mrime de ieire
mc mrime de conducere
mi mrime de intrare n PC
mp mrime perturbatoare

PEMC

mp

PC

mr
ER

PEMC proces de elaborare a mrimilor de conducere

PC proces condus
ER elemente de reacie

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

me

Conducerea i reglarea automat

Exemplul 1

OPERATOR
0

ROBINET

SCHIMBATOR

COMANDA

TERMOMETRU

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Conducerea i reglarea automat

Exemplul 2

Fluid de nclzit
Q

1
2
4

Fluid nclzitor
T

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Conducerea i reglarea automat

Exemplul 3

Fluid de nclzit
Q

1
2

Fluid nclzitor
T

Robinet
Tc

Termocuplu

Convertor elect.pneum.

U
I

Adaptor tens.curent

Regulator

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

Cea mai simpl schem de reglare automat:

i(t)

e(t)

DA

DA Dispozitiv de Automatizare
P Proces
i(t) intrare dependent de timp
m mrime de execuie
e(t) ieire dependent de timp

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

Dezvoltarea schemei de reglare automat:
N
z

C
i(t)

ez

ep

-r
M
P(IA)

DA
SA

DA Dispozitiv de Automatizare
P Proces
i(t) intrare dependent de timp
m mrime de execuie
e(t) ieire dependent de timp

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

e(t)

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

Dezvoltarea schemei de reglare automat:
N
z

C
i(t)

ez

ep

e(t)

-r
M
P(IA)

DA
SA

C Element de Comparaie (compar intrarea i(t) cu reacia r dependent de e(t))

R Regulator destinat prelucrrii sau corectrii a mrimii de abatere a, a = i(t) - r
astfel nct mrimea de comand c obinut s asigure comportarea impus pentru
mrimea de ieire e(t)
E element de execuie permite printr-un efect de amplificare (de obicei n putere) i
adaptare a mrimii decomand c

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

Dezvoltarea schemei de reglare automat:
N
z

C
i(t)

ez

ep

e(t)

-r
M
P(IA)

DA
SA

P Procesul tehnologic avnd mrimea de ieire ep poate fi un agregat simplu

M Element de msurare (traductor) are rolul de a transforma calitativ i cantitativ
semnalul de ieire e(t) n semnal de reacie r, de aceeai natur cu semnalul i(t) prin
intermediul unor elemente sensibile.
N Element perturbator, z perturbaia

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

Dezvoltarea schemei de reglare automat:
N
z

C
i(t)

ez

ep

e(t)

-r
M
P(IA)

DA
SA

La variaia accidental a mrimii de ieire e(t), ca urmare a aciunii perturbatoare

ez, sensul invers de variaie a mrimii de abatere a care rezult ca urmare a
comparrii, impune n continuare prin elementele R, E, i P revenirea semnalului
reglat e la starea iniial, sau foarte apropiat de aceasta.

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

Schema de reglare automat trece n regim staionar numai atunci cnd

abaterea a se anuleaz, sau devine practic neglijabil.

Ca urmare, trebuie subliniat importana circuitului de reacie negativ (e,M,r),

care permite compararea mrimii de intrare i cu cea de reacie r, iar prin
intermediul circuitului direct (R, E i P) asigur reducerea abaterii de reglaj a, n
modul i durat, la valori neglijabile.

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Structura sistemelor automate. Scheme bloc

R
DP

TI

i(t)

ERS

ME

z
E
OE

Reacie
secundar
TR

ez

N
P

ep

M
ES

DISPOZITIV AUTOMATIZARE (DA)

SISTEM DE REGLARE AUTOMATA (SA)

sa
as
as
as
dsd

As. Dr. Ing. Dan MOLDOVANU, dan.moldovanu@auto.utcluj.ro

Reacie
principal
PROCES (IA)

e(t)