Iacob Florin

Grupa 433/2

AUTOMOBILUL - SISTEM MECATRONIC

Mecatronica este un domeniu transdisciplinar al ingineriei, o combinaie sinergetic ntre

mecanica de precizie, sistemele electronice de comand i control i informatic, ce serveste
proiectrii, realizrii, punerii n funciune i exploatrii de sisteme automate inteligente. Conceptul
de mecatronic s-a nascut n Japonia la nceputul deceniului al optulea al secolului trecut. Termenul
n sine a fost brevetat de ctre concernul Yaskawa Electric Co. i a fost utilizat pentru a descrie
fuziunea tehnologic:

MECANICA - ELECTRONICA - INFORMATICA

Tot ceea ce numim astzi produs de nalt tehnicitate, este produs mecatronic. Mecatronica este
rezultatul evoluiei fireti n dezvoltarea tehnologic. Tehnologia electronic a stimulat aceast evoluie.
Dezvoltarea microelectronicii a permis integrarea electromecanic. n urmatoarea etap, prin integrarea
microprocesoarelor n structurile electromecanice, acestea devin inteligente i astfel s-a ajuns la mecatronic.
Tehnologia mecatronic aduce n centrul ateniei problema informaiei care, este componenta
datatoare de ton n raport cu materialul i energia. Aceast poziie a informaiei este motivat de ctre
japonezi prin urmtoarele argumente:

informaia asigur satisfacerea nevoilor spirituale ale omului;

numai informaia crete valoarea nou adugat a tuturor lucrurilor;
informaia nseamn cultur.

EXEMPLE DE PRODUSE I SISTEME MECATRONICE

Practic tot ceea ce numim produs de nalt tehnicitate este produs mecatronic. Automobilul
modern, roboii, tehnica de calcul, tehnica de telecomunicaii, aparatura biomedical, sistemele de
transport inteligent, aparatura de cercetare, aparatura electrocasnic, aparatura cine-foto i
audio-video, mainile agricole moderne etc., sunt exemple reprezentative de produse mecatronice.

Iacob Florin
Grupa 433/2
Mecatronica s-a nascut n mediul industrial. Strdaniile la nivel academic pentru a asigura
pregatirea specialitilor n acord cu cerinele noii tehnologii au condus la conturarea principiilor
mecatronice n educaie.
Aceste principii sunt:

hands on - prezen palpabil a obiectului de studiu;

learning by doing - nvarea prin practic;

interaction - interaciunea sistemelor mecanice , electronice, informatice.

Laboratoarele interdisciplinare de mecatronic constituie baza pentru materializarea principiilor:

educaie prin practic, educaie prin cercetare.
Aflat la intersecia unor domenii ale tiinei cu performane de vrf n implementarea noilor
tehnologii, mecatronica abordeaz concepte i sisteme noi n ingineria micro i nano senzorilor i
sistemelor de acionare, materiale i compozite pretabile pentru implementri la scar celular sau
atomic, structuri celulare i reele neuronale, sisteme ce prefigureaz conceptele de
nanoelectronic capabile s produc viitoarele nano-procesoare, noi concepte ale inteligenei
artificiale privind adaptibilitatea, capacitatea de a raiona, capacitatea de instruire, noi sisteme de
conducere axndu-se n special pe controlul robust, tolerant la defecte, adaptiv, inteligent, sisteme
expert i neuro-fuzzy etc.
Foarte curnd mecatronica a devenit filosofie. Pentru practica inginereasc filosofia mecatronic
a marcat saltul de la ingineria tradiional, secvenial, la ingineria simultan sau concurent.

1. ARGUMENTE
Aprut n a doua jumtate a secolului al 19-lea, automobilul a revoluionat transporturile i a
concentrat cele mai semnificative eforturi tiinifice i inginereti, pentru continua perfecionare a
performanelor sale. Pn n jurul anilor 1970-1980 componentele mecanice, multe dintre ele
adevrate bijuterii tehnice, reprezentau o pondere covritoare n ansamblul unui automobil,
partea electric i electronic rezumndu-se la un numr restrns de motoare (demaror, alternator,
tergtoare de parbriz), senzori (pentru temperatura uleiului i antigelului, presiunea uleiului,
nivelul carburantului), relee (pentru semnalizare, aprindere) i becuri.

Iacob Florin
Grupa 433/2
Dezvoltarea microelectronicii, materializat n circuite integrate logice i analogice, circuite
integrate de putere, procesoare numerice (microprocesoare, microcontrollere, DSP-uri), realizarea
unor sisteme de acionare, convenionale i neconvenionale, performante, a unor tipuri noi de
senzori etc., au deschis perspective largi pentru rezolvarea unor cerine care se impuneau tot mai
acut, legate de:

sigurana n trafic

economicitate

fiabilitate

confort

protecia mediului.
n construcia automobilelor moderne i-au ctigat locul tot mai multe sisteme mecatronice

(pentru managementul motorului, ABS, ESP, suspensie activ etc.), pentru ca, n final, ntreg
automobilul s se transforme ntr-unul dintre cele mai reprezentative sisteme mecatronice (prin
interconectarea subsistemelor cu magistrale adecvate de exemplu, CAN-Bus, sisteme de
navigaie, X-by Wire, telematic etc.).

Fig.1 - Componente electrice i electronice ntr-un automobil

Un automobil modern, dintr-o clas medie, cuprinde circa 60-70 de motoare i un numr
asemntor de senzori i sisteme senzoriale (fig.1). Un exemplu elocvent l constituie diferenele

Iacob Florin
Grupa 433/2
majore dintre broscua de mare succes a firmei Volkswagen, din anii 1960: 136 W putere
maxim consumat, 150 m de cabluri electrice i circa
80 de contacte electrice i urmaul acesteia din 2001, maina New Beetle, cu un consum de 2050
W, 1500 m de cabluri i 1200 contacte electrice.
Creterea ponderii componentelor electrice i electronice n construcia automobilului a
facilitat introducerea unor sisteme noi, permind creterea performanelor i simplificarea
componentelor mecanice.

1.2. CRETEREA PERFORMANELOR I SIMPLIFICAREA COMPONENTELOR MECANICE

Un exemplu este prezentat n figura 2, respectiv un ventil cu acionare electromagnetic
(Electromagnetic Valve Train EVT) un rezonator resort/mas, care nlocuiete clasicul ax cu
came destinat acionrii ventilelor n sincronism cu micarea arborelui motor, i asigur sistemului
de management al motorului posibilitatea comenzii libere a ventilelor, n funcie de algoritmul de
optimizare impus. Principalele efecte: mbuntirea raportului moment motor/turaia motorului,
reducerea cu pn la 20% a consumului de carburant, reducerea volumului gazelor de eapament.

Fig.2 - Ventil cu acionare electromagnetic

O alt tendin important n construcia autovehiculelor const n mbuntirea permanent a
performanelor sistemelor existente. n figura 3, este prezentat un sistem de injecie cu actuator
piezoelectric. Utilizeaz tehnologia HDI (High Diesel Injection), n care o pomp alimenteaz cu

Iacob Florin
Grupa 433/2
motorin o ramp comun, numit common rail, la presiuni de pn la 1500 bari. Distribuia
carburantului din aceast ramp se realizeaz cu actuatori piezoelectrici.
Actuatorii piezoelectrici sunt utilizai n multe produse mecatronice, datorit unor
caracteristici remarcabile, cum ar fi fore de acionare mari (de ordinul miilor de N), acceleraii de
ordinul a 2000g, rezoluii n domeniul nanometrilor etc.

Fig.3 - Sistem de injecie cu actuator piezoelectric

Foarte multe eforturi ale proiectanilor i constructorilor de vehicule sunt dirijate n scopul
creterii siguranei i confortului pasagerilor i implic subsisteme mecatronice sofisticate.

Sistemele de securitate pot fi active sau pasive i au cteva roluri foarte importante: evitarea
eficient a coliziunilor; minimizarea efectelor coliziunilor i evitarea traumatismelor, att pentru
pasagerii vehiculului, ct i pentru pietonii implicai n accident.
Sistemele de siguran active servesc la prevenirea coliziunilor i la minimizarea efectelor
acestora. Cele mai importante sunt [Continental]:
Sistemul electronic de frnare (Electronic Brake System), care include:
ABS (Anti-locking Brake System) are rolul de a controla presiunea de frnare, pentru
evitarea blocrii roilor. Proceseaz informaiile de la senzorii care msoar viteza roilor i
controleaz motorul pompei hidraulice i valvele care distribuie fluidul la frne.
Brake Assist interpreteaz informaiile de la senzorii specifici i corecteaz manevrele de
frnare ale conductorului auto.

Iacob Florin
Grupa 433/2
Sistemul electronic de stabilitate (ESP Electronic Stability Program), care evalueaz n
permanen datele msurate de un mare numr de senzori i compar aciunile oferului cu
comportarea vehiculului la momentul respectiv. Dac intervine o situaie de instabilitate, cum ar
fi cea determinat de o virare brusc, sistemul reacioneaz n fraciuni de secund, prin
intermediul electronicii motorului i a sistemului electronic de frnare i ajut la stabilizarea
vehiculului. Sistemul ESP include mai multe subsisteme complexe:
ABS (Anti-locking Brake System);
EBD (Electronic Force Brake Distribution);
TCS (Traction Control System);
AYC (Active Yaw Control).
Sistemul de prevenire a accidentelor, care poate include:
Controlul adaptiv al coliziunilor (Adaptive Cruise Control - ACC), bazat pe senzori radar
de distane mari. ncepnd cu anul 1999, firma Continental Automotive Systems [Continental] a
introdus sistemele ACC n producia de serie, devenind primul furnizor global de astfel de
sisteme. ACC regleaz automat viteza vehiculului, n funcie situaia mainilor din trafic, pentru
a asigura o distan adecvat fa de vehiculul din fa. Sistemul radar utilizeaz principiul
impulsuri Doppler pentru msurarea independent a vitezei i distanei.
Distan redus de frnare (Reduced Stopping Distance), bazat pe un sistem de frnare
automat n eventualitatea unei coliziuni;
Avertizare de distan (Distance Warning);
Stop & Go, bazat pe un sistem radar n infrarou, pentru distane mici, destinat asistenei
pentru traficul urban sau pentru situaiile de pornire i oprire;
Sprijin pentru urmrirea axului drumului (Line Keeping System), cu camer CCD i
intervenie activ asupra sistemului de direcie; implic un algoritm de procesare a imaginilor i n
cazul devierii de la axul drumului, oferul este avertizat printr-o uoar micare a volanului,
pstrnd ns supremaia n manevrarea acestuia;
Controlul global al asiului (Global Chassis Control);
Reacie haptic de pericol la nivelul pedalei de acceleraie (Haptic Danger Feedback) etc.

Iacob Florin
Grupa 433/2
Sistemele senzoriale i de acionare care asigur managementul motorului, asistena la
frnare i controlul stabilitii, permit, prin extinderi adecvate, n special n domeniul software-ului,
realizarea altor aciuni, importante pentru sigurana i confortul conductorului auto. De exemplu,
momente foarte dificile apar, n special pentru oferii mai puin experimentai, n cazul pornirii pe
pante nclinate, a opririlor/pornirilor la semafoare sau n parcri.
Programul Hill Start Assist (HAS) este destinat asistenei n astfel de situaii: dup ce oferul
a eliberat frna de mn, HAS ntreine n sistemul de frnare o presiune care asigur meninerea
ferm pe loc a mainii. Pe parcursul pornirii (accelerrii), HAS reduce presiunea de frnare, n
corelaie cu creterea momentului motorului. Controlul presiunii de frnare se bazeaz pe: presiunea
de frnare aplicat de ofer; informaii privind motorul i transmisia; nclinarea pantei (msurat de
un senzor de acceleraie longitudinal).
Din ce n ce mai complexe i sofisticate sunt sistemele de siguran pasive, care au rolul de a
proteja pasagerii i pietonii contra accidentelor suferite n urma coliziunilor. Ele includ o serie de
sisteme de protecie: centuri de siguran, sisteme de tensionare, mecanisme de blocare, airbag-uri
frontale i laterale, protecie a capului i genunchilor, protecie contra rsturnrii, precum i o serie
de senzori i actuatori inteligeni: senzori pentru anticiparea coliziunilor (detecia i clasificarea
pietonilor, sesizarea condiiilor premergtoare impactului pentru acionarea adecvat a sistemelor de
protecie), senzori pentru sesizarea i analiza impactului (direcie, intensitate, tip, posibilitatea
rsturnrii), senzori pentru detectarea i clasificarea pasagerilor, airbag-uri inteligente, a cror
expandare depinde de fora i locul de impact, sisteme reversibile de pretensionare a centurilor de
siguran, sisteme pentru optimizarea poziiei scaunelor i nchiderea automat a uilor i trapelor
pentru minimizarea efectelor coliziunii, sisteme de protecie a pietonilor etc.
Pentru a ilustra modul n care mecatronica a revoluionat construcia automobilului, se va
prezenta, ca un ultim exemplu, modulul de comand a unei ui, care este att de complex, nct
necesit un microcontroller propriu (fig.4) [INFINEON].

Iacob Florin
Grupa 433/2

Fig.4 - Modul de comand a uii din fa (CP = circuite de putere)

n comanda uii intervin 4 motoare: unul pentru nchiderea/deschiderea ferestrei, unul pentru
blocarea/deblocarea uii n cadrul sistemului de blocare centralizat i alte dou pentru poziionarea,
dup dou direcii (x-y), a oglinzii retrovizoare. La acestea se adaug un sistem pentru nclzirea
oglinzii retrovizoare. Un numr de ntreruptoare permit conductorului auto s efectueze
manevrele dorite pentru acionarea celor patru motoare. Multe module de comand a uilor includ i
senzori, care sesizeaz gradul de nchidere/deschidere a ferestrelor, atingerea limitelor de sus/jos,
apariia unor obstacole. Modulul de comand cuprinde:
Interfaa cu ntreruptoarele i senzorii;
Circuitele de comand pentru motoare i rezistorul de nclzire a oglinzii: puni n H
(complete) pentru fereastr i blocarea uii i semipuni pentru poziionarea oglinzii,
tranzistor de comand a rezistorului de nclzire;
Circuite de comand: microcontroller i interfa CAN-Bus;
Regulator de tensiune.
Implementarea pe scar larg a unor astfel de module, la milioane i milioane de vehicule, a
impus proiectarea i producerea de circuite integrate specifice diferitelor funcii. n figura 5 este
prezentat o schem din documentaia firmei INFINEON, n care fiecare funcie detaliat mai sus
este realizat cu cte un circuit integrat dedicat.

Iacob Florin
Grupa 433/2
Comanda este asigurat de un microcontroller de 8 bii, C505, dotat cu interfa CAN. n
schem nu sunt detaliate semnalele de la microntreruptoare, dar semnalul de la un senzor de
curent din circuitul de putere al motorului pentru nchiderea/deschiderea ferestrei (linia A/D) poate
fi utilizat pentru a sesiza eventuale obstacole n calea ferestrei sau limitele de nchidere/deschidere,
materializate prin creterea curentului n nfurarea motorului.

Fig.5 - Schem de comand a uii, cu microcontroller C505 i circuite integrate

2. CAN BUS EXEMPLU DE MAGISTRAL SERIAL N

AUTOMOBIL [DUM04A]
Dezvoltarea CAN a nceput odat cu implementarea unui numr tot mai mare de dispozitive
electronice n autovehiculele moderne. Exemple de astfel de dispozitive sunt sistemele de
management al motorului, suspensiile active, ABS, controlul cutiei de viteze, controlul farurilor,
aerul condiionat, airbag-urile i nchiderea centralizat (fig.6).

Iacob Florin
Grupa 433/2

Fig.6 - CAN Bus pentru conectarea subsistemelor n automobil

Controller Area Network (CAN) este un protocol de comunicaie serial, care asigur
controlul distribuit, n timp real, cu un mare grad de siguran. A fost dezvoltat iniial de firma
Robert Bosch GmbH, care deine i licena CAN, n ultima parte a anilor 1980. Este standardizat pe
plan internaional de International Standardization Organization (ISO) i de Society of Automotive
Engineers (SAE).
CAN de vitez mare are la baz standardul ISO 11898 (rate de transmisie de pn la 1 Mbit);
CAN de vitez mic (rate de transmisie < 125 Kbit) se bazeaz pe ISO 11519-2;
Extensii n specificaiile 2A and 2B (datorit cerinelor productorilor de hardware) diferite
lungimi ale identificatorilor (2A cu identificatori de 11 bii; 2B cu identificatori de 29 bii);
Un alt standard este CiA DS-102: standardizez ratele de transmisie (baud-rates) i timpii
impui pentru transmiterea biilor i stabilete conductorii, conectorii i liniile de putere.
CAN n autovehicule:
SAE CAN clasa B (are la baz standardul ISO 11519-2), cu pn la 32 de noduri, este
implementat n spaiul interior al vehiculului i leag componente ale asiului i electronica
destinat confortului vezi ramura din dreapta n fig.2.6;
SAE CAN clasaq C (are la baz standardul ISO 11898), cu pn la 30 de noduri, este
implementat pentru conectarea i controlul motorului, a transmisiei, a frnrii, suspensiei vezi
ramura stng n fig.6.
CAN este protocolul cel mai utilizat n autovehicule i automatizri. Cele mai importante
aplicaii pentru CAN sunt automobilele, vehiculele utilitare i automatizrile industriale. Alte

Iacob Florin
Grupa 433/2
aplicaii ale CAN se regsesc la trenuri, echipamente medicale, automatizarea cldirilor,
echipamente electrocasnice i automatizarea birourilor.

5. BIBLIOGRAFIE
1.

Demian, T., Tudor, D., Grecu, E.: Mecanisme de mecanic fin, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti, 1982.
2. Dolga, V., Dolga, L.: Modelling and simulation of mechatronic systems, Revista
Mecatronica 1/2004, pag. 34-39.
3. Dumitriu, A., Dudi, F., Ionescu, E., Diaconescu, D., Automate de control i
deservire Roboi industriali,
4. Dumitriu, A.: Tehnica prelucrrii informaiilor, Universitatea "Transilvania"
Braov, 1996, curs, ediia II.
5. Dumitriu, A., Morar, A., Mecatronic. Universitatea Petru Maior, Trgu-Mure,
2003.
6. Mtie, V., Mndru, D., Blan, R., Ttar, D., Rusu, C.,Tehnologie i educaie n
mecatronic, Editura TODESCO, Cluj-Napoca, 2001.
7. Dolga V. , Teoria sistemelor automate, Facultatea de Mecanic, Universitatea
Politehnic Timioara

Iacob Florin
Grupa 433/2

Grupa 433/2