2.5. Aplicatie.

Conducerea cu AP FA1J a unei masini unelte (MU) intr-o operatie

de frezare
2.5.1. Descrierea procesului tehnologic

PI
1-NR1
8-NT4
7-NR3
O
2-NT1
3-NR1

6-NT3
4-NT2
5-NR2

Figura 1
Aplicatia de fata trateaza procesul tehnologic executat in cadrul unui punct de lucru al
unei linii de fabricatie destinate executiei automatizate si robotizate a unor piese din industria
constructoare de masini.
Linia de fabricatie cuprinde mai multe elemente: conveioare, stockere automate, roboti de
deservire, masini unelte pentru prelucrari mecanice, echipamente de slefuire, dispozitive de
vopsire, testare, inscriptionare, semnalizare etc. Sistemul de conducere a liniei este un sistem
ierarhizat pe 2 nivele. La nivelul superior exista un controler care supervizeaza fluxul tehnologic
si, in functie de strategia adoptata, de indeplinirea anumitor performante, de atingerea anumitor
parametri stabiliti si de informatiile primite de la nivelul inferior, ia decizii si transmite comenzi
catre acesta. Prin aceste comenzi controlerul de la nivelul superior initiata sau opreste subprocese,
transmite parametri de initializare, fixeaza ordine de prioritati etc.
La nivelul inferior se gasesc controlerele individuale, asociate elementelor componente
ale liniei de fabricatie.
La unul dintre punctele de lucru o masina unealta (MU) executa o operatie de decupare a
unei piese dintr-o placa dintr-un material oarecare, placa fiind de forma patratica. Piesa rezultata
in urma decuparii este reprezentata in Figura 1. MU dispune de un controler propriu, mai exact de
un automat programabil de tipul FA-1J care primeste informatii de la traductoarele din cadrul
sistemul senzorial al MU si transmite comenzi catre sistemul de actionare al MU. Freza
aschietoare porneste dintr-un punct initial (PI) si urmareste o traiectorie de lucru formata dintr-un
numar de 4 arce de cerc (care fac parte din 4 cercuri concentrice cu centrele in punctul O) si 4
segmente de dreapta orientate de-a lungul unor raze ale cercurilor. Cele 8 segmente de traiectorie
sunt numerotate cu 1, 2, ...
Pentru executarea operatiei tehnologice, masinii unelte MU ii sunt solicitate doar 2 axe de
lucru (grade de libertate) astfel:

- translatia bratului mobil pe care e montata freza aschietoare (pentru executia segmentelor de
dreapta). Comenzile date sunt: avans brat (AB) si retragere brat (RB). Distantele parcurse sunt
masurate cu ajutorul unor traductoare numerice absolute de deplasare-pentru miscarea de
translatie si sunt notate: N T 1 , N T 2 , ....... Presupunand ca cercurile concentrice sunt distantate
inegal unele fata de altele, rezulta distantele notate pe figura.
- rotatia mesei MU (pentru executia arcelor de cerc). Comenzile date sunt: rotire masa stanga
(RMS) si rotire masa dreapta (RMD). Arcele parcurse (reprezentate in grade) sunt masurate cu
ajutorul unor traductoare numerice absolute de deplasare - pentru miscarea de rotatie si sunt
notate: N R1 , N R2 , ....... Observatie: pentru executarea unei operatii de frezare pe un arc de cerc
spre dreapta masa mobila a MU trebuie sa se roteasca spre stanga si invers. In aplicatia de fata
se utilizeaza numai RMS.
Sistemul de conducere al MU (AP FA-1J) controleaza doar executia ciclului tehnologic
prezentat in figura, restul operatiilor (alimentarea cu placi patratice, evacuarea pieselor finite etc.)
sunt executate de alti actori ai liniei de fabricatie (roboti, benzi transportoare).
2.5.2. Codificarea marimilor de intrare, iesire si de stare cu variabile specifice APFA1J
Tabel 2.5.1. Codificarea intrarilor (variabilelor de test, deciziilor)
Intrari
Cod AP

Tinit
0

N R1
1

N R2
2

N R3
3

NT 1
4

NT 2
5

NT 3
6

NT 4
7

Tabel 2.5.2. Codificarea starilor (secventelor functionale)

Stari
Cod AP

S0
400

S1
401

S2
402

S3
403

S4
404

Tabel 2.5.3. Codificarea iesirilor (comenzilor)

Iesiri
Cod AP

AB
200

RB
201

RMS
202

RMD
203

S5
405

S6
406

S7
407

2.5.3. Descrierea Grafcet

Tinit
S0
400

RMS
NR1

S1
401

RB
NT1

S2
402

RMS
NR1

S3
403

AB
NT2

S4
404

RMS
NR2

S5
405

RB
NT3

S6
406

RMS
NR3

S7
407

AB
NT4

Figura 2

2.5.4. Determinarea relatiilor de stare si iesire

Relatiile de stare
Pentru implementarea in memoria sistemului de conducere a secventelor functionale ale
sistemului condus este necesara trecerea de la descrierea prin Grafcet la descrierea prin relatii de
stare specifice. Se obtin, astfel, relatiile de reprezentare a secventelor functionale si a comenzilor
catre proces. Relatia generala din care deriva relatiile secventelor specifice este:
Si Si1TIN Si Si1 Tinit

Relatiile de stare cu notatii

specifice procesului

Relatiile de stare cu notatii specifice

automatului programabil

S0 S7 N T 4 S0 S1 Tinit

400 407 7 400 401 0

S1 S0 N R1 S1 S 2

401 400 1 401 402

S 2 S1 N T1 S 2 S3

402 401 4 402 403

S3 S 2 N R1 S3 S 4

403 402 1 403 404

S 4 S3 N T 2 S 4 S5

404 403 5 404 405

S5 S 4 N R 2 S5 S 6

405 404 2 405 406

S 6 S5 N T 3 S 6 S 7
S7 S6 N R 3 S7 S0

406 405 6 406 407

407 406 3 407 400

Relatiile iesirilor (comenzilor)

Relatiile pentru definirea iesirilor

cu notatii specifice procesului

RMS
RB
RMS
AB
RMS
RB
RMS
AB

S0
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7

Relatiile pentru definirea iesirilor cu

notatii specifice automatului
programabil

200 = 403 + 407

201 = 401 + 405
202 = 400 + 402 + 404 + 406

2.5.5. Diagrama Ladder

0
407

400

401

400

401

402

401

402

403

402

403

404

403

404

405

404

405

406

405

406

407

406

407

400

( 400 )
( 401 )
( 402 )
( 403 )
( 404 )
( 405 )
( 406 )
( 407 )

403
407

( 200 )

401
405

( 201 )

400
402

( 202 )

404
406

END

Figura 3

2.5.6. Programul de aplicatie in limbaj specific FA-1J

0.
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.

LOD
LOD
AND
ORLOD
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD

0
407
7
400
401
400
400
1
401
402
401
401
4
402
403
402
402
1
403
404
403
403
5
404
405
404
404
2
405
406
405
405
6
406
407
406
406

45.
46.
47.
48.
49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.

AND
LOD
ANDN
ORLOD
OUT
LOD
AND
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
OUT
LOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
LOD
ORLOD
OUT
END

3
407
400
407
403
407
200
401
405
201
400
402
404
406
202