Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
M0
L
[ ( b z +a z ) + ( z + z ) ] +0.5 (m +m ) ;
2
2
1 1
2
2 2
2q 2 ;
1q1 2 +C p 2
2
Z 22 +C p1
Z 1 1 2+C a 1
E p =Ca 1
2
2q 2 ;
1q1 2+ K p 2
2
Z 2 + K p 1
Z 11 2 + K a 1
Ed =K a 1
unde raza de inertie a masei amortizate.
Folosind ecuatiile de legatura:
=
Z 1Z 2
L
Z=
b z1 a z2
+
L
L ;
a 1=Z 11
a 2=Z 22
p 1=Z 11
p 2=Z 22
b2 + 2
ab2
Z 1+ 2 K a1 Z 1 +2 C z 1+ m0
Z 22 K a 1 12C a 1 1 =0 ;
L2
L
m0
b2 + 2
ab2
Z 2+ 2 K a2 Z 2 +2 C z 2 +m0
Z1 2 K a 2 22 Ca 2 2=0 ;
L2
L
m 1 1 +2 ( K a 1+ K p 1) 1 +2 ( Ca 1 +C p 1 ) 12 K a 1 Z 12 K a 1 Z 1=2 K a 1 q1 +2 K a 1 q 1 ;
m2 2 +2 ( K a 2+ K p 2 ) 2 +2 ( C a 2+C p 2 ) 2 2 K a 2 Z 2 2 K a2 Z 2=2 K a 2 q 2 +2 K a 2 q2 ;
(191)
independente
bm 0
m
=
01
Unde
L
a m0
m
=
02
;
L ;
2
Sistemul oscilatiilor, echivalent celui al automobilului la , este prezentata in figura 46.
Desen
2
Fig.46 Schemele de calcul al automobiluluo cu doua punti pentru ab= (cu abateri nu mai mari
de 10%).
De aceea deseori folosim schema de calcul prezenta in figura 46 b care fasoneaza partile anterioare
si posterioare ale automobilului.
Toti parametrii elementelor componente ale schemelor de calcul se determina dupa documentatia
tehnica, iar pentru automobilul real-experimental, conform documentelor normative corespunzatoare.
Caracteristicile principale ale sistemului oscilatiilor sunt frecventiile oscilatiilor proprii si
coeficienti amortizarii relative. Ei determina diapozonul de frecvente ale perturbatilor sistemului
dinamic.
Frecventa oscilatiilor proprii poate fi determinate in orinea urmatoare: se compun ecuatiile de
miscare ale sistemului (dupa schemele: fara amortizare si perturbatie), impartite fiecare ecuatie la
coificientul de inertie, notind fiecare in forma de operatie de diferentiere cu frecventa imaginara
, egalindulcu zero ; de deschis determinatorul si de rezolvat relativ cu 2 .
Determinatul unui sistem cu
2
numarul corespunzator de radacini n (valori pentru ).
Relatia ( 191) fara termenii, care caracterizeaza amortizarea si perturbarile sistemului, in forma de
operator este:
( S 2+ w2z ) Z + z Z 2 =0
1
( S 2+ w2z ) Z + z Z 1 =0
2
( S 2+w2 ) 1 z Z 1 =0
1
(192)
( S 2+ w2 ) 1 z Z 2 =0
2
unde
b
( 2+ 2 ) m0 ;
2
2 C a1 L
2
wz =
b
( 2+ 2 )m0 ;
2
2 L C a2
2
wz =
z=
C a+C p
2
w 2 =
ab2
L;
b2 + 2
C a2 +C p
2
2
w =
2 Ca L
1
m0 (b + 2 )
b
m0 ( 2+ 2 );
2
2 L C a2
=
z =
1
2 Ca
;
m1
1
2Cp
;
m2
2
w 2z 2
2
z1
z
z
w
0
0
=0
w 2 2 0
1
w 2z 2
w2 2
=0,
unde :
2
wz=
2 C a 2 2 ( C a +C p )
2C a
2 Ca
; w =
; z=
; =
;
moi
mi
m oi
mi
;
( w2z +w 2 )
2 =0,5
Din care :
2
2 2
2 2
wz w
;
( w2z +w 2 ) +
=0,5
w zw
;
( w2z +w 2 )
j=0,5
(193)
Aici
z i
=w
Atunci sistemul din doua poate fi exprimat ca doua sisteme singulare partiale. Frecventele
oscilatorii acestor sisteme sunt partiale.
Frecventa oscilatiilor proprii, la prezenta legaturilor, schimba - sporeste cea inalta si se micsoreaza
cea joasa. Pentru automobilele reale coeficientii de legatura sunt prea mari. De aceea in unele cazuri ,
pentru compararea parametrilor suspensiilor se examineaza nu frecvent ,a oscilatiilor - proprii ale
sistemului intreg, dar frecventele partiale.
Analogic se examineaza coeficientii relativi de amortizare ai sistemelor partiale:
z=
nz
n
i = ,
wz
w
unde
n z=
Ka
K +K p
; n = a
moi
mi
Pentru elaborarea suspensiilor ca date initiale servesc caracteristicilede elastcitate ale elementelor elastice si amortizatoarelor. La selectia lor trebuie sa se tina cont ca mersul suspensiei poate fi
limitat din consideratii ale schemei de compunere.
Limita mersului suspensiilor depentente ale autocamioanelor constitue 0,2 - 0,24 m pentru cea din
spate. Pentru suspensiile independente ale puntilor nemotoare limita mersului poate fi mai mare.
Pentru autoturisme mersul complet al suspensiilor variaza intre 0,18 - 0,50 m.
6.5. Metode teoretice de apropriere a mersului lin.
Caracteristicile suspensiilor automobilelor todeauna sunt neliniare, insa, in unele cazuri , cu o
precizie suficienta se poate calcula dupa modele liniarizate. Aceasta se refera la calculul oscilatiilor
automobilului in conditii de exploatare, ca de sageata suspensi nu depaseste valoarea de 0,75 - 0,80
din mersul la comprimare unde calcule de comprimare a mersului lin al automobilului pentru
selectionarea elasticitatii elementelor elastice si puterii amortizatoarelor.
Pentru studierea regimurilor de virf ori inflentei . elementelor asupra intensitatii oscilatiilor
calculate se efectueaza pentru model neliniar.
Deci selectia schemei de calcul, tipul modelului ( liniar ori nu ) si metodica calculului sunt
determinate de caracterul problemei in cauza. Metodele de calcul ale indiciilor estimative ai
mersului lin al automobilului dupa modelele liniare si neliniare se deosebesc principial. Sarcina
principala a calculului mersului lin dupa modele (caracteristicii de frecventa) a automobilului ca
sistem dinamic. Fiind cunoscut sistemul, este posibila determinarea intimplatoare.
Cracteristicile de frecventa se determina in ordinea urmatoare:
moi
2 K a 2 2C a
; 2 n z=
; wz=
;
mi
moi
moi
w 20=
2C p
2 K a 2 2 ( C s +C p )
; 2 n =
; w =
;
mi
mi
mi
K z i K
coordonatele Z si :
z
K z= ; K = ;
q
q
Determinatul sistemului
D 0=2 ( n z +n ) ( n z w + n w z 2 n z w z )
Caracteristicile de frecvente
Kz=
n care
; K= ;
q 0
F
.
E
C p =500
kN
;
m
kN
kNs
; K a =10
.
m
m
rad
rad
; =48,4
s
s
w z =8,6
rad
rad
; w =48,3
.
s
s
Calculele modelelor nelineare , n fond,se efectueaz prin metoda ncercrilor statistice. La aceasta
se presupune, c sistemul dinamic echivalen automobilului,nainteaz cu o vitez concret pe un
drum cu caracteristicile statice ale microprofilului cunoscute.
n decursul naintrii modelului permanent se nregistreaz indicia de intensificare ai oscilaiilor :
acceleraia,deplasarea,deformaiile.Dup prelucrarea static a datelor inregistrate obtinem
caracteristiciile de evaluare(estimare) ale mersului lin i ali parametric.
Rezolvarea ecuaiilor neliniare prin metoda ncercrilor statice poate fi effectuate cu ajutorul
mainelor de calcul atit numerice ct i analogice.
7.Maniabilitatea i Stabilitatea automobilului.
7.1. Maniabilitatea(manevrabilitatea) automobilului reprezinta capacitatea acestuia de a se dplasa cit
mai exact in directia comandata ori a scimba directia la actionare asupra sistemului de directive.
Stabilitatea automobilului reprezint capacitatea acestuia de a se deplasa in directia coandata la
actionarea fortelor exterioare-abtoare(de abatere).
Maniabilitatea i stabilitatea caracterizeaz capacitatea automobilului de a se deplasa continu.
La miscarea automobilului pot fi abateri de traiectorie si de curs..Abaterea de traiectorie reprezint
abaterea vectorului de viteza a automobilului de la directia data.
Abaterea de curs reprezint abaterea axei longitudinale a automobilului de la directia traiectorie.
De aceea deosebim: maniabilitatea de traiectorie si de curs; stabilitate.
Stabilitatea automobilului dupa orientarea axei vertical in planurile longitudinal si trasversal
depinde de stabilitatile longitudinal i trasversal.
7.2. Roata automobilului posed elasticitile ,tangeniale i laterale.Sub aciunea forei laterale
traiectoria roii (elastice) ce ruleaz,se abate de planul rostogolirii roii la un ungji numit unghi de
deviere lateral. nsuirea roii de a nu n planul ei de rotire,dar n altul, determinat de unghiul de
deviere,reprezintat devierea roii.
Deformaia lateral elementlor pneurilor este divers ,bunoara ramura dinainte lateral se
deformeaz mai puin decit cele din urm, aa c primile puncte de contact cu accept aciunile
laterale, iar pe msura nclinrii rotii puctele acestea se deplaseaz pe partea din urm a suprafeei de
contact.La acestea crete deformia elementelor pneurilor corespunztor i fora lateral.
Deci epura presiunii laterale va fi triunghiular, i rezultanta reaciunolor elementare laterale va fi
Fy
M st =e R y
egal cu fora
, deplasat de la distana e (fig.48 c).Ca rezultat apare momentul
,care tinde s ntoarc roata in direcia acionrii forate.
Fy
(fig.48).
Dependena unghiului de deviere de forta lateral este prezentat in fig.49. Raportul fortei laterale
catre unghiul unghiul de deviere, pentru sectorul liniar 0 - 1, se numeste coeficient de rezistenta la
devierea rotii
Kd=
Fy
Pentru pneurile cu atele de cord diagonale coeficientului Kd poate fi determinat cu relatia NAMI:
K d =500 B0 (D 0+ 2 B0 ) ( P a+1 )
unde Bo, Do - latimea si diametrul jantei rotii, m;
Pa - presiunea aerului in pneu, MPa.
Penturu rotile motoare ori frinate
K dfr =K d
Rx
Rx
( )
+ 0,375
Rx
Rx
R + R 0,5 R
2
y
2
x
( ) ( )]
Rz
Rz 2
Rz
K dz=K d 2,4
1,8
+0,4
R zopt
R zopt
R zopt
R zopt , R z
unde
aici
,
K
K
Fy
+
Kd K
Coeficientul de rezistenta la rulare al pnetului care devieaza se determina cu relatiile empirice ale
profesorilor universitare: B.A.Ilarionov
K d 2
f =f 0 +
;
Kz
Iu. A. Breanschii
f =f 0 exp 5,45
Rz
,
Rz
ON
OP
; ctg i=
.
NM
PK
Deoarece MN =PK - L i NP = MK -
l0
,obtinem:
l
ctg e ctg i= 0 =const .(194)
L
Unde
e ; i
De aceea, pentru unghiurile de bracare ale rotilor de directie mai des utilizate in virajul
automobilului, se aleg elementele trapezului de directie.
Inclinarea levierelor (pirchiilor) fuzelelor este determinata de pozitia punctului E (punct de
interactiune a axelor levierelor) pentru care x - (0,7 - 0,9) L (fig.51)
Precizia cinematicii transportului de verificare grafic ori analitic.La acesta se verifica dependenta
intre unghiurile de bracare ale rotilor exterioare si interioare de parametri selectionati ai trapesuluicu
calculele dupa relatie (194) (fig.52).
La calcularea manevrabilitatii automobilului ca rasa de viraj se poate distanta de la centrul
instantaneu al virajului pana la axa longitudinala a acestuia.
In figura 50 rasa virajului este R = OD. Tot din figura 50 obtinem :
ctg e + ctgi =
2R
L
ori R=
,
L
tg
Unde
Rmin
Rgab
R=
L
.
tg ( 1) + tg 2
Pentru unghiurile mici de bracare ale rotilor de directia si pentru valori de asemenea mici ale
0
unghiurilor de deviere (5 - 10 ) se poate scrie cu aproximatie :
R' =
L
;
+ ( 2 1 )
) si din spate (
'
R' =R dac 1= 2 ;
'
2
(de rotire) (fig. 54) la accelerarea laterala de 4 m/s
Ft
. si exterioare
Fte
Ft =F ti + F te
Datorita diferentialului
Fti > F te i
Fti =K d F t ; F te=F t (1K d )
unde
Kd
K d =0
K d =1
Fi
Ff
Fw
si forta de rezistenta la
Daca cemtrul instanteneu de viraj este in punctul 0, vectorul de viteza al centrului de mase al
automobilului se abate de la axa longitudinala la un unghi :
tg=
unde
DC
; DC=bRtg 2
R
b - dinstanta de la centrul de masa pina la axa puntii din spate a automobilului.
Vc
sunt:
V x =V c cos ; V y =V c sin
Proectiile componentelor vitezei
Vc
V x = x cos y sin ;
V y = x sin y cos
Acceleratia centrului de masaa automobilului in sistemul de coordonate fix este:
dy
sin y cos
dt
x sin
dx
a x=
cos
dt
dy
cos y sin
dt
x sin
d
a y = x sin
dt
dx
d
y (196)
dt
dt
a y=
dy
d
y
dt
dt
unde
dx
dt
- acceleratia la inaintare
dx d y
=
;
dt
dt
d
dt
= e=
dt
R
( bk )= L [ b ( )a ] ;
2
d y
acceleratia deplasarii laterale acentrului de mase ale automobilului:
dt
[(
]}
d y 1 dV
d2
d d 1
=
b ( e 1 ) a 2 ]+ b
a
.
[
dt
L dt
dt
dt
dt
a y=
2 b
2 ;
R R
2
b
+ 2 + [ b ( 1 )a 2 ]
R
R
L
Acceleratiile unghiulare:
d y
=
=
dt
( 1 + 2 )
L
1
1 + 2 )
= ( 1+ 2 ) + (
dt
L
Iz
masa.
Reactiunile laterale ale drumului asupra puntilor automobilului pot fi determinate din figura 56. La
aceasta admitem aplicarea reactiunilor in centrul axelor puntilor corespunzaroate perpendiculare pe
planurile rotilor; momentul de rezistenta la viraj mic si restul fortelor actioneaza de-a lungul axei
longitudinale. Atunci
Ry =
1
1
1
F y b+ M j ) ; R y = ( F y aM j ) (197)
(
Lcos
L
2
Fy
si
Mj
R y =m1
) + a ( ) ] ( b + ) + ( +a ) ( ab ) }
{ R + bL1 {[ (
}
R y =m2
2
z
2
z
2 1
1 ) +a x ( 1 ) ( 2z + ab ) + ( 2 +a x 2 ) ( a 2+ 2z )
(
R aL
m1
unde
{[
m2
si
}}
raza de inertie a automobilului in raport cu axa verticala trasata prin centrul de mase.
2z=
Iz
;
m 12
2
2
1 ) +a z ( 1 ) ;
+ (
R
R y =m 2
x 2 ;
2a
R
Fy
locredistribuirea reactiunilor normale intre rotile puntilor. Punctele fata de care se rotesc partile
anterioare ori posterioare ale caroseriei la inclinare acestei se numesc centre de inclinare.
Din figura 57 bratul de inclinare este:
h =h 1+ m+n ;
n h2h1 h y m
=
; = ;
a2
L
L l
e= ( h2h1 ) L2 ; h h
( a h 2 + b )
L
F yc
la deplasarea automobilului pe
un drum orizontal.
n screma din figura 58
R 'z
si
R ' 'z
unde
- masa amortizata:
F yc h
;
c h F am
R } rsub {z} B- {{F} rsub {e} B} over {2} + {F} rsub {yp} {h} rsub {p} - {F} rsub {am} left ({} over {2} + {
M A ' =
unde
Fp
hp
Daca admitem egalitatea accelaratiilor laterale ale centrelor de mase ale caroseriei si puntilor:
F yp h p + F yc hc =F ( mc hc +m p h p )=a y mh,
atunci
R'z' =
mg a y mh g mc h
+
;(198)
2
B
B
R'z=
mg mh a y g mc h
+
+
(199)
2
B
B
'
''
Rz
si inclinare caroseriei.
C =0.5 s c s B s .
Bs
unde
cs
= 1,05 - 1,25)
C =0.5 B C ,
unde
B- ecartamentul puntii;
Cred rigiditatea redusa.
m2
2
R y =m 1 ; R y =
(200)
Rv
Rv
1
Ry
m
m 2
= 1 ; 2= 2 ;(201)
Kd Kd R
K d Rv
1
unde:
R - raza cinematica de viraj a automobilului, egal cu raza virajului la rularea fara diviere;
R=
K d si K d
1
Din relatia (202) rezulta ca la general rasa de viraj depinde nu numai de unghiul de inclinare al
rotilor de directie, dar si de viteza deplasarii automobilului.
Capacitate automobilului de a modifica curbura traectoriei cu schimbarea vitezei acestuia se
numeste virare static.
Daca
m1 /K d =m2 / K d ( 1= 2 )
1
atunci raza de viraj a automobilului cu roti elastice este mai mic decit a celui cu roti rigide.
automobilul are suruplus de virare (virarea excesiva).
Daca
m1 m12
>
( > )
K d Kd 1 2
1
atunci raza de viraj a automobilului cu roti elastice este mai mare decit a celui cu roti rigide si decit
a celui cu roti rigide si creste cu majorare vitezei. Automobilul are virare insuficienta.
Fig. 59. Dependenta razei virajului de viteza automoilului cu rotile de directie fixate pentru
capacitatea de viraj.
Sa examinam influenta virarii asupra stabilitatii automobilului (fig. 60). Dacaasupra automobilului,
ce se deplaseaza rectiliniu, actioneaza dorta transversala ... acesta inainteaza rectiliniu pina forta
numita nu e in stare sa provoace alunecarea rotilor.
Fig. 60. Deplasarea automobilului la actionare fortei laterale.
La virare neutra (fig. 60 a) automobilul se deplaseaza transversal. La virare excesiva este in
F + F y
crestere forta transversala
si descreste raza de viraj (fig. 60 b). La virarea insuficienta
forta transversala descreste (
F F y
Pentru virarea excesiva exista viteza, la care automobilul depinde de maniabilitatea, ce se numeste
critica dupa conditiile de didiviere. Pentru determinare vitezei critice inmultire ambele parti ale
Rv =L
ecuatiei (202) la 0. Deoarece
obtinem:
R=L+
m1 m 2 2
V .
Kd K d
1
Pentru =0 R 0 , de aceeea
V cr =
L
m 2 m2
Kd Kd
2
(202)
Forta laterala
punctul 0, (centrul de greutate) deviere laterala poate asigura virare indeferenta (linia 1-4),
insuficienta (2-2) ori excesiva (3-3) variind cu inaltimea aplicarii fortei laterale (punctul A) (fig. 61).
Distanta d poate si determinata cu relatia:
F y ( d +a ) =F y ( bd ) ;
1
Fy
Fy
bd
;
d+ a
b 2 a2 1
bd b 2
=
; d=
.
d +a a 1
a 1 +b 2
Fig. 61. Linia capacitatii de viraj indeferente
Stabilitatea rotilor conduse
Stabilitatea deplasarii automobilului este asigurata de stabilitarea rotilor de directie - insusirea
acestora de asi reveni in pozitia neutra (pozitie corespunzatoare deplasarii rectiliniu).
Stabilitatea se obtine datorita inclinarii pivotilor (longitudinea si transversala) si momentului
stabilizator al pneurilor elastice la rularea acestora cu deviere laterala.
Axele pivotilor sunt montate in planul transversala sub un unghi
Bracind roata la un unghi 0, iar acesta se deplaseaza in plan perpendicular axei pivotul, punctul de
contact al ei cu drumul se deplaseaza dupa arcul A A' cu raza C, lasindu-se la valoarea h rotile de
directie cu totul ce se sprijina pe ele. Lucrul elementar pentru o roata la ridicare este:
d A 1=Gr dh .
1
unde
Gr
M st
d A 1=d A 2
obtinem
dh
.
d
Neglijind diferenta unghiurilor de bracare ale rotilor de directie pentru punte obtinem:
M st =G1
dh
.
d
dh
=c sin
d
Existenta acestui moment este asigura numai la viteze mici de deplasare a automobilului.
Pivotii rotilor de directie sunt asamblati si sub un unghi fata : verticala in planul longitudinal
(inglinare inapoi).
La miscarea circulara
M st =
mbr v sin
;
LR cos
La viteze mici de deplasare acest moment este mic insa creste brusc cu sporirea vitezei si de aceea
poarta denumirea de moment stabilizator rapid.
La studierea divierea laterala a pneului elastic s-a stabilit ca stabilit ca punctul de aplicare al ...
reactiunilor laterale se deplaseaza inapoi la o distanta l. In cazul acesta, dupa cum reiese din figura
63 b. ,creste momentul stabilizat datorita majorarii bratului fortei
Momentul stablilizator sumar:
M st + M st =R y (r sin +l cos )
1
C
(204)
I
unde
C c , C p
l s ,l p
0,5
Cc l 2s +C p l2p ) ;
(
I
Frecventa oscilstiilor proprii ale rotilor fata de axele pivotilor (agitoare) poate fi determinata cu
I
relatia (204). In cazul dat este momentul de inertie ai rotilor si pieselor cuplate cu ele fata de
axele pivotilor.
Oscilatiile unghiulare ale puntii in planurile vertical si orizontal sunt reciproc determinate datorita
efectului giroscopic al rotii.
Autooscilatiile rotilor de directie
Oscilatiile fortate ale maselor unui sistem dinamic apar datorita actionarii perturbatiei periodice
exterioare. Perturbatia exterioara poate deveni periodica la existenta oscilatiilor in sistemul
autooscilatiilor ori autoexcitator.
Roata automobilului , la deplasarea acestuia cu veteza mari poate fi asimilata cu un giroscop. La
inclinarea intimplatoare a rotilor de directie la un unghi 0 fata de pivoti apare momentul gyroscopic
M g =2 I r r
1
I r ; r
unde
Sub actiunea acestui moment puntea de directie se inclina in planul vertical la un unghi
cel orizontal actioneaza un moment giroscopic
Mg
, iar
M g =2 I r r
2
unde
d 0=
1
||dt ;
t 1t 0 t
o
P
;
2( t 1t 0 )
F y =0
tg 0=
B
=
2 hg
Unghiul
transversale (
tg =
tg=tg 0
si =0 , atunci
- inceputul rasturnarii
tg 0
coeficientul stabilitatii
).
ay
<tg 0
g
Daca vorajul se efectueaza pe un drum cu inclinare transversala, conditia deplasarii fara rasturnare
este (fig. 66):
< 0 + ori
ay
<tg ( 0+ )
g
unde
0,5 B h h g p
,( 207)
hg
- unghiul de inclinare a automobilului din cauza ... deformatii radiale ale pneurilor:
C p (R'z' R 'z )
=
B
p deplasarea reactiunii normale din cauza deformatiei a pneurilor
p=C p y Fsin
C p , C p y coeficientii de elasticitate a pneurilor corespunzator normal si lateral;
R'z' R'z reactiunile normale;
F componenta rezultantei fortelor exterioare, aplicata in centrul de mase, paralela suprafetei
de sprijin.
Coeficientul stabilitatii transversale, luind in considerare inclinarea caroseriei, este:
ay
g