Proiect de licen

Robot Autonom
Absolvent: Filip Cosmin
Conductor tiinific: conf. Dr. Ing. Mihai Stanciu

2009

Robot autonom pentru

detectarea obiectelor metalice

Schema bloc

Detecia de metale
Bobina de cutare

Detecia de metale
Oscilatorul de cutare

Detecia de metale

Detecia de metale

Detecia de metale

Detecia de metale

Detecia de metale
Schema electronic de pe machet

Detecia de metale

Motoare pas cu pas

Motoarele utilizate n machet
Numr de pai per
rotatie
Numar de faze
Mod de alimentare
Tensiune de
alimentare
Curent / faz
Rezistenta
infasurarii/faz
Temperatur de
funcionare

48(7,5/pas)
2 faze 2 infasurari
Unipolar
Bipolar
24V

24V
800mA

30

5,5
-10C .. 50C

Motoare pas cu pas

Metode de comand: forarea pantei de

cretere(chopper)

Motoare pas cu pas

Simularea unui circuit de comand de tip chopper

Motoare pas cu pas

Simularea unui circuit de comand de tip chopper

Motoare pas cu pas

Implementarea circuitului pe machet

Delimitare perimetru
Perechea LED-Fototranzistor

Microcontroler
Msurarea perioadei semnalului de la detectorul

de metale

Microcontroler
Msurarea perioadei semnalului de la detectorul

de metale

Microcontroler
Utilizarea unui canal PWM pentru mixerul

detectorului de metale

Microcontroler
Utilizarea unui canal al convertorului analog

digital pentru msurarea tensiunii

acumulatorilor

Microcontroler
Afiaj cu 7 segmente
Multiplexare

Microcontroler
Comunicarea cu un PC

Algoritm

Concluzii
Detectoare de metale
Circuite de control pentru motoare pas cu pas
Utilizarea maximal a perifericelor unui

microcontroler