SISTEME ROBOTIZATE DE SUDARE

LASERHIBRID
Prof. dr. ing. Iacob Nicolae TRIF,
Universitatea Transilvania din Braov
Absolvent al Facultii de Electronic i Telecomunicaii, Institutul Politehnic Bucureti, 1971. A publicat
4 cri de specialitate i peste 120 de lucrri tiinifice. A participat la 20 de contracte i granturi de
cercetare tiinifice. Conductor de doctorat n specialitatea Inginerie Industrial.

Drd. ing. Paul-Dnu PANICU

Absolvent al Facultii T.C.M., specializarea Informatizare tehnologic, Universitatea Transilvania din
Braov, 1992. A lucrat n domeniul informatic n Ministerul Administraiei i Internelor. A publicat
4 lucrri tiinifice. Doctorand din anul 2007.

Drd. ing. Valentin GAFTONEANU,

RCS-RDS Braov
Absolvent al Facultii S.I.M., Universitatea Transilvania Braov, n anul 1996. A urmat o serie de
cursuri de specializare n management i ingineria calitii. n prezent este ef de filial RCS-RDS
Braov. A publicat 6 lucrri tiinifice. Doctorand din anul 2006.

Drd. ing. Robert ROCA

Absolvent al Facultii de Electronic i Telecomunicaii, Universitatea Politehnica Bucureti, n anul
2005. Masterat n radiocomunicaii, microunde, comunicaii optice i marketing. A absolvit cursul de
specializare n comunicaii la Nokia, Siemens, Ericson. Doctorand din anul 2007.

REZUMAT. Sudarea LaserHibrid reprezint o combinaie ntre sudarea MIG/MAG i Laser. Structuri sudate de bun calitate,
fiabilitate i cu o mare productivitate se pot obine folosind tehnologii de sudare LaserHibrid n sisteme complex robotizate. n
lucrare se prezint un cap de sudare LaserHibrid ce urmeaz a fi cuplat la ultima ax a unui robot. Lucrarea propune dezvoltarea
vizibilitii sitemelor de sudare robotizate utiliznd capete de sudare LaserHibrid performante.
Cuvinte cheie: tehnologie complex robotizat, sudare LaserHibrid, tehnologii de sudare, sisteme complex robotizate, fiabilitate.
ABSTRACT. In this paper we propose developing and widening of visibility of ctw through LaserHybrid welding procedure wich brings
multiple advantages regarding a good quality weld. The purpose of this paper is to implement applications of high productivity
welding procesess and fiability in complex robotized systems.
Keywords: complex robotized technologies, LaserHybrid welding, welding technologies, complex robotized systems, fiability.

1. INTRODUCERE
Tehnologia de sudare a materialelor metalice prin
procedeul propus MIG/MAG i Laser imbin toate
direciile inginereti de vrf: metalurgia, chimia, mecanica, electrotehnica, electronica, automatica, tiina
calculatoarelor i tehnica avansat a tehnologilor robotizate. Realizarea unor mbinri sudate de bun
calitate i fiabilitate necesit cercetri fundamentate i
aprofundate la nivel macro i micro al materialelor.
Buletinul AGIR nr. 1/2009 ianuarie-martie

2. PROCESUL DE SUDARE
LASERHIBRID
Una dintre marile deficiene ale procedeului MIG/
MAG n varianta clasic o reprezint imposibilitatea
reglrii independente a debitului de material de adaos i
a energiei introduse. Pe lng faptul c este un procedeu
de mare productivitate, sudarea LaserHibrid permite
furnizarea ctre baia topit a unei cantiti suplimentare
63

CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

de energie, dozat extrem de precis. Sudarea LaserHibrid
reprezint o combinaie ntre procedeul de sudare cu arc
electric n mediul protector de gaz i sudarea cu laser.
n cazul utilizrii practice, procesul LaserHibrid
asigur:
o toleran mult mai bun fa de variaiile dimensionale ale rostului; n consecin, se pot suda piese cu
deschideri mai mari i mai neuniforme ale rostului;
viteze de sudare mult mai mari dect cele posibil a
fi obinute la aceeai putere a arcului MIG/MAG;
ptrundere mai accentuat dect cele ntlnite la
sudarea MIG/MAG clasic;
mai puin energie (cldur) introdus n componentele mbinrii, deci i zone afectate termic mai reduse;
un proces mai stabil, nc de la amorsare: arcul
MIG ia natere n zona ionizat de laser i astfel se evit
stropirea;
tendina de fisurare i porozitatea fiind mult mai
reduse, se constat o rezisten mrit a mbinrilor;
custuri mai nguste, avnd un factor de form mai
bun.
Prin dezvoltarea unor echipamente de sudare
LaserHibrid se urmrete pe ct posibil meninerea
avantajelor caracteristice ambelor procedee: dac la
sudarea cu arcul electric sursa de energie este ieftin,
posibilitatea de a acoperi rosturi largi e mare i putem
influena prin tipul materialului de adaos microstructura
mbinrii, n cazul sudrii cu laser avem:
o ptrundere mare;
o ncrcare termic redus;
dimensiuni transversale reduse (o custur ngust).
n cazul pieselor metalice, la o densitate energetic
dat a fascicolului, radiaia laser produce un efect de
,,custur ptruns, adnc, astfel c devine posibil
sudarea pieselor cu grosime medie i mare.

3. CAPUL DE SUDARE LASERHIBRID

n figura 1, se prezint un cap de sudare LaserHibrid
destinat produciei industriale avnd urmtoarele
componente:
1 flana de montare pe robot;
2 conexiunea ghidajului razei laser;
3 fanta de ieire a razei laser;
4 perdea de aer pentru protecia sistemului optic;
5 servomotorul axei integrate;
6 dispozitiv de antrenare a srmei de tip Cloos
Duo Drive;
7 capul de sudare MIG/MAG;
8 pachetul de cabluri i furtunuri;
9 conexiunea la dulapul ROTROL.
64

Fig. 1. Capul de sudare LaserHibrid.

4. STRUCTURA UNUI SISTEM DE SUDARE

N TCR
n alegerea mijloacelor de robotizare complex,
trebuie plecat de la analiza atent i multiparametric a
procesului tehnologic, urmrindu-se urmtoarele aspecte:
caracteristicile elementelor componente ale construciei;
geometria i poziia spaial a rostului de sudare; condiiile de rezisten impuse mbinrii sudate; productivitatea
necesar i numrul de repere; condiiile de calitate i
de control; gradul de flexibilitate dorit; gradul de automatizare necesar; criteriul de alegere al robotului i al
dispozitivelor auxiliare de prindere i fixare; condiiile
de mediu ambiant.
n baza acestei analize complexe se poate stabili
structura unui sistem de sudare robotizat n urmtoarea
configuraie:
unul sau mai muli roboi ce pot asigura poziionarea i deplasarea pe o traiectorie spaial a capului de
sudare;
unul sau mai multe dispozitive de prindere i
strngere (electrice, pneumatice sau hidraulice) a componentelor mbinrii cu scopul prevenirii deformaiilor
ce pot apare prin efectele termice din timpul sudrii i
asigurrii unui montaj corect i a poziionrii fa de
sistemul de referin al robotului;
Buletinul AGIR nr. 1/2009 ianuarie-martie

SISTEME ROBOTIZATE DE SUDARE LASERHIBRID

Fig. 2. Schema bloc de comand a unui proces de sudare robotizat.

unul sau mai multe manipulatoare de poziionare a

structurilor sudate, pentru a oferi condiii optime de
acces / vitez a robotului i pentru a reduce la minim
timpii auxiliari;
instalaia de sudare complex, compus din: sursa
de alimentare; dispozitivele de avans a srmei electrod;
set de capete de sudare cu sisteme de curire i rcire,
prevenire a blocrii i sesizrii momentelor de incident,
aparatur de distribuie i control a gazelor, fluxului sau
a elementelor conexe; aparatur de comand i control
a parametrilor de sudare; instalaii de absorbie i
evacuare a noxelor; echipamente auxiliare, etc;
sistemul de comand centralizat calculatorul la
care sunt conectate toate componentele sistemului n
scopul lurii unor decizii optime i al controlului n
timp real al procesului de sudare.
Este de dorit ca din punct de vedere tehnologic
sistemul de comand s asigure alegerea parametrilor
optimi de sudare, n funcie de condiiile restrictive ale
procesului prescris i s permit modificarea lor n
limitele de stabilitate ale sistemului.
Sistemul de comand al unui proces de sudare n
TCR trebuie s gestioneze toate componentele descrise
la punctele A, B, C, D, conform schemei bloc din figura 2.
Printr-o alegere corespunztoare sistemul de comand
poate asigura controlul ntregului proces. Echipamentul
de comand trebuie s controleze, pe lng cele 5-6 axe
ale robotului, 1 pn la 6 axe ale dispozitivelor de
poziionare i s posede cel puin 5 pn la 8 semnale
de comand: valorile momentane ale curentului de
sudare i tensiunii arcului; energia liniar; viteza de
sudare; viteza de avans a srmei electrod, lungimea
liber a captului ei; cantitatea de metal depus; starea
Buletinul AGIR nr. 1/2009 ianuarie-martie

suprafeei srmei i cantitatea de srm electrod rmas;

presiunea, debitul i compoziia gazului sau a amestecului de gaze protectoare; gradul de ncrcare cu stropi
al ajutajului.

5. SISTEM INTEGRAT DE SUDARE

LASERHIBRID
n principal, la sudarea cu arc electric, trebuiesc
controlai urmtorii parametrii: valorile instantanee ale
curentului i tensiunii arcului; energia liniar; viteza de
sudare; viteza de avans a srmei electrod, lungimea
liber i cantitatea de metal depus; starea i caracteristicile cantitative i calitative a srmei i a fluxului
protector; presiunea, debitul i compoziia gazului sau a
amestecului protector de gaz; temperatura, presiunea i
debitul lichidului de rcire; uzura capului de sudare, a
duzei i starea contactului electric; gradul de ncrcare
cu stropi a duzei; calitatea straturilor de metal depus.
Una din principalele performane ale sistemelor
robotizate se refer la durata de funcionare, non-stop,
n timpul unui schimb sau a unei zile de lucru, fr
intervenia direct a operatorului.
Fiecare element component al sistemului robotizat
i are rolul su determinant n proces, ns rolul
coordonator l deine sistemul de comand care trebuie
s controleze permanent pe lng cele 56 axe de
lucru ale robotului nc 16 axe de lucru ale manipulatorului i s gestioneze 58 semnale de proces,
care caracterizeaz parametrii regimului de sudare.
n figura 3 se prezint un sistem integrat de sudare
LaserHibrid adaptat pe un robot CLOOS.
65

CREATIVITATE, INVENTIC, ROBOTIC

crearea conceptului de sistem complex robotizat
care include procesul, manipulatorul, dispozitivele,
robotul, sistemul de programare i cel de control;
cuantificarea operaiilor de sudare LaserHibrid ce
pot fi robotizate i evaluarea performanelor;
realizarea unei celule flexibile de sudare adaptabile componentelor de gabarit mic i mediu;
identificarea unor noi tehnologii de sudare combinate pe baz de LaserHibrid.
Fig. 3. Sudare LaserHibrid robotizat.

6. CONCLUZII
n lucrare au fost urmrite urmtoarele obiective:
vizibilitatea sudrii LaserHibrid prin sisteme
complex robotizate;

66

7. BIBLIOGRAFIE
[1] Nicolae Joni, Nicolae Trif, Sudarea robotizat cu arc electric,
Editura Lux Libris, Braov (ISBN-973-9458-48-X), ediia a II-a
revizuit.
[2] Nicolae Trif, Automatizarea proceselor de sudare, Editura Lux
Libris, Braov.
[3] Nicolae Trif, Nicolae Joni, Robotizarea proceselor de sudare,
Editura Lux Libris, Braov.

Buletinul AGIR nr. 1/2009 ianuarie-martie