SISTEME AUTOMATE

DE FABRICAIE
- curs master -

Capitolul 1.

CAPITOLUL 1.
STRUCTURI TIPICE DE AUTOMATIZARE
A FABRICAIEI UTILIZATE N CADRUL
SISTEMELOR CIM

1.1. Noiuni introductive

Prin fabricaie se nelege totalitatea activitilor umane sau automate
care concur la realizarea unui produs de o anumit concepie i o anumit
destinaie dat, pornindu-se de la starea de semifabricat i pn la starea de
produs finit. n acest context, prin automatizarea fabricaiei se nelege automatizarea activitilor enunate mai sus. Ca rezultat al automatizrii,
aceste activiti vor putea fi efectuate n mod automat, adic fr intervenia
operatorului uman. O fabricaie complet automatizat este caracterizat
prin efectuarea n mod automat, a tuturor activitilor legate de realizarea
produsului.
Structura de baz a fabricaiei automatizate este celula de fabricaie. O
celul de fabricaie este destinat n general pentru fabricarea n mod automat a unor piese care fac parte dintr-o familie tipodimensional. Astfel ele
se constituie pe grupuri de operaii tehnologice cum sunt: prelucrri prin achiere piese prismatice, prelucrri prin achiere piese de revoluie, deformri
plastice, tratamente termice, montaj, vopsire, sudur etc.

Capitolul 1.

O celul de fabricaie automatizat conine unu sau mai multe

mijloace de producie automatizate (de exemplu maini unelte cu
comand numeric), depozite tampon pentru semifabricate i piese
finite respectiv unu sau mai multe sisteme de transfer automat al pieselor ntre depozite i mijloace de producie, fig.1.1. Aceste sisteme
de transfer automat a pieselor pot fi realizate prin intermediul unor
instalaii aductoare/ de evacuare (IA/E) - n cazul micrilor simple
de transfer i poziionare i/sau prin intermediul roboilor industriali
(n cazul n care sunt necesare micri complexe de manipulare).
Toate activitile de fabricaie din cadrul unei celule sunt sub coordonarea
automat a unui calculator central. Aceast coordonare automat necesit
existena unor legturi informaionale ntre echipamentele de comand din
cadrul celulei i calculatorul central.

Fig.1.1. Componentele principale ale unei celule de fabricaie

Capitolul 1.

Integrarea cu calculatorul ntr-o ntreprindere att a activitilor

de fabricaie, ct i a activitilor legate:

de concepia (proiectarea) constructiv i tehnologic a produselor,

de planificarea, programarea i urmrirea produciei,

de logistic, financiar, aprovizionare i de desfacere,

respectiv de conducere (management) a ntreprinderii

este cunoscut sub numele de CIM (Computer Integrated Manufacturing).

Astfel termenul CIM se refer la integrarea informaional a activitilor
de producie iar fabricaia este de fapt doar una dintre activitile produciei.
Observaii:
1. Conform celor de mai sus, mai potrivit ar putea fi denumirea Computer Integrated Production - Producie Integrat cu Calculatorul (CIP).
2. Termenul de Hipersistem CIM, este utilizat n general pentru indicarea
integrrii informaionale a subsistemelor de producie, ntr-un sistem
complex i unitar.
1.2. Structura de comand DNC a mainilor unelte
Acest tip de structur este utilizat pentru Comanda Numeric Direct
(Direct Numerical Control DNC) a mainilor-unelte din cadrul unei celule
de fabricaie. n esen, aceast structur de comand, numit i structur
DNC, ofer posibilitatea introducerii programelor de prelucrare, n memoria
echipamentelor de comand numeric a mainilor respective n mod di-

Capitolul 1.

rect, de pe un calculator central (pe care sunt stocate), n locul introducerii

manuale sau de pe band perforat de ctre operatorul uman.
ntre calculatorul central (denumit i calculator DNC) i echipamentele
de comand numeric din cadrul celulei exist o legtur informaional bidirecional (de obicei legtur serial RS232c). Astfel calculatorul DNC,
pe lng transferul ctre echipamentele de comand numeric a programelor
de pies (respectiv a unor date, cum sunt corecii de scule), are acces la date
(informaii) referitoare la starea de funcionare a mainilor i n consecin
poate iniia comenzi pentru efectuarea anumitor operaii.

Fig.1.2. Exemplu de structur de comand de tip DNC

n fig.1.2. s-a prezentat un exemplu de conectare informaional a echipamentelor de comand numeric, ntr-o structur de comand de tip DNC,
aa cum exist la firma REMEX Corp., SUA. Pe baza figurii, legtura in-

Capitolul 1.

formaional ntre calculatorul DNC i echipamentul de comand numeric

NC (Numerical Control) este realizat prin intermediul unor Interfee de
Main (MIU Machine Interface Unit).

Fig.1.3. Modelul de interconectare a echipamentelor de

comand numeric ntr-o structur de tip DNC
n unele cazuri aceste interfee de comunicaie sunt instalate n interiorul echipamentelor, caz n care au denumirea de interfa DNC. n alte cazuri aceste interfee sunt sisteme cu memorii proprii, cu ecran (display)

Capitolul 1.

i panou operator pentru recepionarea, stocarea i transmiterea mai departe

a programelor de prelucrare (fig.1.2.) n acest ultim caz, programul poate fi
transmis ctre interfaa MIU a echipamentului NC chiar n timpul execuiei
programului curent de prelucrare. Programul transmis este stocat n memoria interfeei MIU pn la terminarea execuiei programului curent, respectiv
pn la ncrcarea n memoria intern a echipamentului NC.
Trebuie menionat faptul c interfeele MIU nu sunt necesare n cazul
echipamentelor de comand numeric de tip nou: CNC (Computer Numerical Control) care de regul au deja ncorporate interfee DNC.
Observaie:

Diferena esenial ntre un echipament de comand numeric de tip NC

(Numerical Control) i unul de tip CNC (Computer Numerical Control),
este faptul c pn cnd la primul funciile de comand sunt implementate exclusiv prin mijloace hardware, la echipamente CNC ele sunt implementate prin mijloace software, adic au la baz un calculator numeric (Computer), format dintr-un sistem cu microprocesoare.
Modul tipic de interconectare a echipamentelor de comand numeric

(NC, CNC), n cazul unei structuri de tip DNC, este prezentat n fig.1.3. Se
poate observa c n general lipsesc legturile informaionale cu alte structuri
funcionale (proiectare, urmrirea produciei) din cadrul ntreprinderii. Astfel rmn modalitile tradiionale de ncrcare pe calculator a unor programe de prelucrare: de pe band perforat (prin utilizarea unui cititor de band) sau de pe uniti de stocare magnetic a datelor (disk floppy). De asemenea, deservirea calculatorului DNC (introducere date i programare) se
realizeaz prin mijloace manuale.

Capitolul 1.

1.3. Structuri tipice de automatizare a fabricaiei la nivelul celulelor

de fabricaie
Pentru realizarea coordonrii tuturor activitilor de fabricaie la nivelul
unei celule este necesar conectarea la un calculator central, nu numai a
echipamentelor de comand numeric (NC i/sau CNC), dar i a echipamentelor de comand robot (ROC Robot Controller) respectiv a automatelor
programabile (PLC - Programable Logic Controller). Acesta din urm este
utilizat n general pentru supravegherea proceselor discrete, legate de fluxul
de piese din cadrul celulei, respectiv a instalaiilor IA/E. Calculatorul central, avnd funcia de coordonare a tuturor echipamentelor de comand
(NC, CNC, ROC, PLC) din cadrul celulei, este numit Controler de Celul
(CC- Cell Controller). n funcie de modul de conectare informaional a
echipamentelor de comand la controlerul de celul, distingem mai multe
variante pentru structura de comand a unei celule de fabricaie:
1. Structur de comand cu conectare direct la controlerul de celul,
2. Structur de comand cu interconectare printr-o reea local LAN.
1.3.1. Structur de comand cu conectare direct la controlerul de
celul
Aceast structur de comand deriv din structura de tip DNC, n care
fiecare echipament NC i/sau CNC este conectat separat la un calculator
central prin intermediul unor legturi seriale RS232c, aa cum a fost prezentat n fig.1.3.

Capitolul 1.

n plus fa de structura DNC se conecteaz la acest calculator central,

numit n continuare controler de celul, i celelalte echipamente de comand (ROC, PLC) din cadrul celulei de fabricaie, tot prin legturi seriale dar
distincte, fig.1.4.
Controlerul de celul ndeplinete funcia de comand/coordonare a
activitilor de fabricaie din cadrul celulei, prin:

ncrcarea echipamentelor de comand (NC, CNC, PLC, ROC)

cu programe i cu date, aferente procesului curent de fabricaie;

Iniierea unor comenzi pentru intrarea n funciune/oprirea mainilor de lucru, a dispozitivelor instalaiei aductoare/de evacuare,
a roboilor respectiv a modulelor de fabricaie flexibil;

Monitorizarea strilor de funcionare ale fiecrui echipament de

fabricaie;

Gestionarea fluxului de materiale din cadrul celulei flexibile de

fabricaie.

Analiznd fig.1.4. poate fi observat uor caracterul ierarhic al acestei

structuri: controlerul de celul este pe post de calculator central (numit i
master) iar echipamentele de comand conectate la el sunt pe post de
slave (subordonat). Aceasta nseamn c dei n general echipamentele de
comand pot deine iniiativa comunicaiei, n situaii de concuren controlerul de celul are prioritate.
Dezavantajele acestei structuri de comand sunt legate de caracterul
centralizat al comunicaiilor. Nici un echipament nu poate s comunice cu
altul, numai prin intermediul controlerului de celul.

Capitolul 1.

Acesta din urm ns trebuie s coordoneze singur toate activitile de fabricaie din cadrul celulei, cea ce este o sarcin extrem de mare. Datorit vitezelor (relativ) mici de transfer, utilizate la transmisia serial RS232c, coordonarea n timp real a activitilor de fabricaie, de multe ori este imposibil.

Fig.1.4. Modelul de conectare direct la controlerul de celul a echipamentelor de comand din cadrul unei celule de fabricaie

Capitolul 1.

10

Comanda celulei este ngreunat de foarte multe ori i de faptul c fiecare tip de echipament (NC, CNC, ROC, PLC) utilizeaz n general limbaje
diferite de comand.
1.3.2. Structur de comand cu interconectare printr-o reea LAN

Fig.1.5. Modelul conectrii la Reeaua de Celul prin

intermediul unor calculatoare de interfa

11

Capitolul 1.

n aceast variant att controlerul de celul ct i fiecare echipament de

comand din cadrul celulei este conectat la o reea local LAN (Local Area
Network). Avnd n vedere c aceasta din urm se afl n cadrul unei celule
de fabricaie, este numit Reea Local de Celul (Cell Local Area
Network) sau simplu Reea de Celul (Cell Network).
Pentru conectarea controlerului de celul respectiv a echipamentelor de
comand la Reeaua de Celul, ele trebuie s fie dotate cu aa numite interfee LAN.

Fig.1.6. Modelul conectrii directe, la Reeaua de Celul (fr

calculatoare de interfa)

Capitolul 1.

12
Observaie:

O interfa LAN are ca funcie principal, codificarea informaiilor

transmise prin mediul fizic al reelei LAN, respectiv decodificarea
informaiilor recepionate.

Dac din motive constructive, echipamentele de comand dintr-o celul

nu pot fi dotate cu interfee LAN, atunci ele trebuie s fie conectate (serial)
la aa numite calculatoare de interfa cu reeaua care la rndul lor sunt
dotate cu aceste interfee, fig.1.5.
Noile echipamente de comand (CNC, ROC i PLC) sunt dotate, n general nc din fabricaie, cu interfee LAN. Ca urmare, aceste echipamente
pot fi conectate la Reeaua de Celul direct, adic fr acele calculatoare de
interfa, fig.1.6. Singura condiie este ca interfeele LAN s fie identice sau
compatibile d.p.d.v. hardware i software.
n cazul n care Controlerul de Celul este conectat i la aa numit Reea Coloan de Fabric (Factory Backbone Network), atunci exist posibilitatea integrrii a activitilor de fabricaie, nu numai la nivelul unei celule
de fabricaie, ci i la nivelul halei industriale.
Observaii:

Reeaua Coloan de Fabric strbate, sub forma unei coloane vertebrale, ntreaga hal industrial a fabricii, realiznd astfel interconectarea informaional a reelelor de celul, fig.1.7., respectiv conectarea lor la Controlerul Principal de Uzin (Host Plant Controler).

Fig.1.7. Exemplu de interconectare a Reelelor de Celul prin Reeaua Coloan de Fabric, [48]

Capitolul 1.
13

Capitolul 1.

14

Conectarea reelelor de celul la reeaua coloan de fabric se poate realiza fie direct prin controlerul de celul, fie prin utilizarea unor echipamente speciale de interconectare (Bridge, Router, Gateway etc.).

Fig.1.8. Ilustrarea conectrii directe a echipamentelor la reeaua de celul

Avantajul utilizrii reelelor locale LAN pentru efectuarea schimburilor
informaionale deriv din faptul c aceasta ofer viteze de comunicaie mult
mai mari dect interconectarea serial RS232c, respectiv ofer posibilitatea
efecturii unor schimburi directe de informaii (nu neaparat prin intermediul
controlerului de celul).
Utilizarea unei reele de celul, proiectat corespunztor, este condiia
esenial pentru realizarea coordonrii n timp real a activitilor de fabricaie din cadrul celulei de fabricaie.

Capitolul 1.

15

Capitolul 1.

16

n fig.1.8. s-a ncercat ilustrarea conectrii directe a echipamentelor de

comand la Reeaua de Celul de tip LAN.
n fig.1.9. s-a prezentat un exemplu de interconectare a echipamentelor
de comand din cadrul unei celule de fabricaie. Acesta conine n plus, pe
lng echipamente de comand numeric (CNC), echipamente de comand
robot (ROC), automate programabile (PLC) i respectiv controlerul de celul i o staie de lucru (workstation) format dintr-un calculator PC. (n
fig.1.9. nu s-a reprezentat legtura cu reeaua coloan de fabric.)
Staia de lucru este utilizat uneori pentru monitorizarea i respectiv
urmrirea activitilor de fabricaie din cadrul celulei, de ctre un operator
uman. Eventualele intervenii sunt efectuate n scopul optimizrii programului de fabricaie. De asemenea, operatorul uman obine rapid informaii referitoare la situaia produciei neterminate.
1.4. Structuri tipice de automatizare a fabricaiei la nivelul compartimentelor de execuie al unui sistem CIM
n fig.1.10. s-a ncercat reprezentarea modelului unei ntreprinderi, din
domeniul construciilor de maini, care este organizat conform principiilor
sistemului CIM. Pe baza figurii pot fi distinse uor patru nivele de activitate:

Nivelul 1. Conducere strategic.

Nivelul 2. Compartimente funcionale (servicii).

Nivelul 3. Compartimente de concepie.

Nivelul 4. Compartimente de execuie.

Capitolul 1.

17

Activitile de fabricaie din cadrul ntreprinderii, respectiv mijloacele

de automatizare ale acestora fac parte din nivelul 4., adic din nivelul compartimentelor de execuie. Compartimentele de execuie care sunt strns legate de automatizarea fabricaiei sunt urmtoarele:

compartimentele de debitare, de fabricaie respectiv de finisare,

care au n componena lor una sau mai multe Celule de Fabricaie Flexibil (Flexible Manufacturing Cells - FMC);

compartimentul de montaj, cu una sau mai multe Celule de

Asamblare Flexibil (Flexible Assembling Cell FAC);

compartimentul de control i testare, respectiv Celula de Msurare i Control de Calitate (Measuring and Quality control Cell);

compartimentul de depozitare cu un Sistem Automat de Depozitare i Regsire (Automated Storage & Retrieval System
AS&RS);

transportul uzinal, format dintr-un Sistem de Vehicule Ghidate

Automat (Automated Guided Vehicle System - AGVS).

Celulele de Fabricaie Flexibil (Flexible Manufacturing Cells

FMC), sunt destinate operaiilor tehnologice de debitare, fabricaie i
respectiv finisare a semifabricatelor. Ele fac parte din compartimentele de
debitare, fabricaie respectiv de finisare. n cadrul acestor celule, modulele
componente sunt organizate n jurul unor maini de lucru, care sunt
prevzute cu sisteme de transfer automat a pieselor sau sunt servite de roboi
industriali.

Fig.1.10. Modelul unei ntreprinderi organizat pe baza principiilor sistemului CIM

18
Capitolul 1.

Capitolul 1.

19

Structurile tipice de automatizare legate de comanda celulei au fost

prezentate n paragraful 1.3. Astfel comanda celulei (adic coordonarea operaiilor de fabricaie din cadrul celulei), se realizeaz prin intermediul unui
controler de celul, la care se conecteaz direct sau prin intermediul unei
reele locale LAN celelalte echipamente de comand.
Celulele de Asamblare Flexibil sunt destinate operaiilor de montaj
respectiv de asamblare automat a componentelor executate. Organizarea i
respectiv comanda celulei de asamblare flexibil este similar cu cea a celulei de fabricaie flexibil, adic se realizeaz tot prin intermediul unui controler de celul, ns modulele componente sunt organizate n jurul unor
posturi de asamblare (n locul mainilor de lucru). Mijlocul de producie
principal n aceste celule este robotul industrial. Acesta, sau un grup de roboi sunt utilizai pentru efectuarea unor micri de manipulare complexe
care au ca rezultat final montajul componentelor produsului finit.
Celulele de Msurare i Control de Calitate sunt destinate operaiilor
de control i/sau de testare a componentelor/ansamblurilor executate. n cadrul acestor celule, controlul automat este de tip postoperaie (postcelul), el
se realizeaz dup efectuarea unei operaii din cadrul procesului tehnologic.
Pentru controlul automat se utilizeaz n general roboi de msurare sau
maini de msurare cu comand numeric. Acetia determin n mod automat de regul dimensiuni dar pot fi utilizate i pentru controlul calitii
suprafeei obiectului de lucru, incertitudinea de execuie a unor operaii de
asamblare (spre exemplu suduri) sau pentru verificarea existenei/inexistenei unor defecte de material (spre exemplu fisuri).

Capitolul 1.

20

Operaiile de control automat pot fi realizate i prin intermediul unor

sisteme de vedere artificial, utiliznd n acest scop camere video (CCD).
Prin intermediul acestora este preluat imaginea obiectului controlat i comparat cu imaginea obiectului etalon. Aezarea obiectelor sub camera video
se realizeaz tot automat, fie prin intermediul unui sistem de transfer automat al obiectelor fie prin intermediul unui robot industrial.

Fig.1.11. Componentele principale ale celulelor

de msurare i de control de calitate
n cadrul acestor celule pot fi realizate i operaii de testare automat.
Aceste operaii presupun efectuarea unor funcii specifice de ctre obiectele
de lucru, prelevarea unor date care descriu modul cum se realizeaz funciile
n cauz, compararea acestor date cu cele memorate, corespunztoare unei

21

Capitolul 1.

funcionri corecte i tragerea de concluzii favorabile/defavorabile cu privire

la calitatea obiectului testat.
Structura sistemului de comand este similar cu cea a celulei de fabricaie flexibil, fig.1.11. ns controlerul de celul, prin coordonarea operaiilor de control respectiv de testare automat realizeaz i funcia de Asigurarea Calitii Asistat de Calculator.
Sistemul Automat de Depozitare i Regsire (Automated Storage and
Retrieval System AS&RS) este destinat operaiilor de:
depozitare a materiei prime, materialelor, pieselor, subansamblurilor, componentelor necesare pentru nceperea procesului de fabricaie,
depozitare

intermediar ntre fazele de intrare/operaii ale

semifabricatelor,
depozitare final.

Fig.1.12. Exemplu de sistem automat de depozitare i regsire

Capitolul 1.

22

Depozitul automat (care poate fi organizat ca depozit cu rafturi nalte,

cu compartimente denumite cuete sau ca depozit cu casete autoportante), este servit de roboi de depozit. n cuete, respectiv casete sunt depozitate materii prime, materiale, semifabricate, componente, subansambluri, depozitate individual sau aezate n palete i containere. Evidena
acestora (natura, cantitatea/cuet sau caset) este memorat de calculator denumit controler AS&RS. Acesta, pe lng gestiunea depozitului,
mai are i funcia de coordonare a roboilor de depozit prin legturi informaionale cu echipamentele de comand ale acestora. Structura sistemului de
comand poate fi asemntoare celor prezentate la celule de fabricaie, ns
lipsesc echipamentele NC/CNC, iar locul controlerului de celul este preluat
de controlerul AS&RS.

Fig.1.13. Elementele componente ale sistemului de vehicule ghidate automat AGVS

Capitolul 1.

23

Transportul uzinal al obiectelor de lucru ntre depozit i celule de

fabricaie, de asamblare respectiv de msurare se realizeaz prin sistemul de
transfer (transport) automat, materializat n majoritatea cazurilor prin Sistemul de Vehicule Ghidate Automat (Automated Guided Vehicle System
AGVS). Acesta este format din vehiculele ghidate automat (AGV), calea de
ghidare, staii de ncrcare/descrcare, staii de ncrcare acumulatoare, sistem de comand.
Vehiculele ghidate automat (robocare) sunt vehicule acionate electric,
conduse de un calculator mbarcat, care este n legtur informaional (n
anumite puncte de comunicaie de pe traseu) cu un calculator central de sistem numit Controler AGVS, fig.1.13. Vehiculele sunt prevzute cu acumulator de energie i cu dispozitive de ncrcare/descrcare automat a pieselor/paletelor.
Ghidarea automat a vehiculelor se realizeaz de regul prin intermediul
unui fir de ghidare ngropat, prin care este vehiculat un curent electric de
nalt frecven. Cmpul magnetic generat de fir este detectat de dou bobine de dirijare, situate n faa vehiculului. Semnalele induse n bobine sunt
amplificate, filtrate i comparate ntre ele, obinndu-se un semnal de eroare
proporional cu deviaia vehiculului n raport cu traseul. Acest semnal este
folosit pentru comanda sistemului de direcie al vehiculului n vederea revenirii automate pe traseu. Ciocnirea vehiculelor cu obstacole de pe traseu este
prevenit prin intermediul unor senzori ultrasonici. Aceti senzori realizeaz
un ecran de protecie la circa 1,5m distan de vehicul, determinnd reducerea vitezei, urmat de oprire dac obstacolul nu dispare. Dac acesta este nlturat, pornirea vehiculului se face automat.

Capitolul 1.

24

Fig.1.14. Principiul fundamental al dirijrii automate a vehiculelor AGV

Vehiculele ghidate automat realizeaz ncrcarea/descrcarea obiectelor/paletelor la posturile de ncrcare/descrcare fixe ale depozitului
AS&RS, ale celulelor de fabricaie, de asamblare respectiv de msurare.
Comanda sistemului de vehicule ghidate automat se realizeaz de ctre
Controlerul AGVS. Acesta este n legtur informaional cu vehiculele,
staiile de ncrcare/descrcare respectiv cu staia de ncrcare acumulatoare
prin intermediul unui echipament numit Concentrator.
Controlerul AGVS comand ncrcarea/descrcarea vehiculelor ghidate
automat n anumite posturi cu semifabricate, piese, subansambluri, ansambluri, separate sau aflate pe palete, traseele pe care circul, staionarea lor,
ncrcarea acumulatoarelor la posturi de alimentare cu energie electric.
Schimbul de informaii ntre calculatorul mbarcat pe vehiculul ghidat i

Capitolul 1.

25

Controlerul AGVS se realizeaz n posturi speciale de schimb de informaii

(puncte de comunicaie) sau prin legturi radio.
Coordonarea activitilor de fabricaie din cadrul aceluiai atelier sau
secii se realizeaz n general prin intermediul unor calculatoare numite
Controlere Locale (Area Controler). La acesta sunt conectate informaional,
toate controlerele de celul din cadrul atelierului sau seciei.
Coordonarea tuturor activitilor de fabricaie de la nivelul 4. al ntreprinderii (nivelul compartimentelor de execuie), este realizat prin intermediul Controlerului Principal de Uzin (Host Plant Controler). La acesta
sunt conectate informaional, controlerele locale, controlerul AS&RS respectiv controlerul AGVS. Interconectarea controlerelor de celul, locale,
AS&RS, AGVS respectiv a controlerului principal de uzin se realizeaz n
general prin intermediul Reelei Coloan de Fabric. Tot la aceast reea
sunt conectate i staiile de lucru de la nivelul halei industriale a fabricii
(Factory Workstations), care pot fi formate din mini-calculatoare (MiniComputers) cu mai multe terminale i/sau din Calculatoare Personale (PC).
O parte din aceste staii pot fi situate chiar i n interiorul unor celule de fabricaie (Cell Workstations) caz n care ele sunt conectate direct la reeaua
de celul (Cell Network).
Pe baza celor de mai sus, n figura 1.15. s-a reprezentat schematic modelul general al structurii de comand aferent nivelului 4 al sistemului
CIM.
Totalitatea activitilor de comand/coordonare, realizate prin intermediul echipamentelor de comand (CNC, ROC, PLC), controlerele de celul,
de AS&RS, de AGVS, de controlerele locale respectiv de controlerul principal de uzin este realizat prin participarea activ a calculatorului.

Fig2.15. Modelul general al structurii de comand aferent nivelului 4 al sistemului CIM

26
Capitolul 1.

Capitolul 1.

27

Astfel totalitatea acestor activiti de comand/coordonare formeaz modulul funcional de Fabricaie Asistat de Calculator (Computer Aided Manufacturing - CAM) al sistemului CIM.
Cu ct este mai mare nivelul tehnic de implementare a funciilor de comand/coordonare din cadrul acestui modul CAM, cu att este mai mare
gradul de automatizare a fabricaiei din cadrul sistemului CIM.

28

Capitolul 2.

CAPITOLUL 2.
ECHIPAMENTE DE COMAND
CU ARHITECTUR DESCHIS
DIN CADRUL SISTEMELOR CIM

2.1. Necesitatea introducerii n sisteme CIM a echipamentelor de

comand cu arhitectur deschis
Dezvoltarea i introducerea n sisteme CIM, a unor echipamente de comand cu arhitectur deschis (open controller), este o solicitare formulat
de integratorii de sistem.
Observaie:

Integratorii de sistem sunt firme specializate n proiectarea, implementarea fizic i dezvoltarea structurilor de fabricaie din cadrul sistemelor
CIM. n cazul unor comenzi din partea unei ntreprinderi, ei achiziioneaz de la productori echipamentele de fabricaie i dup caz le integreaz n structurile de fabricaie existente sau creeaz noi structuri (de
exemplu noi celule de fabricaie) n cadrul ntreprinderii respective. De
asemenea ei realizeaz la cerere i adaptarea structurilor existente la noile cerine ale procesului de fabricaie.

Capitolul 2.

29

n cazul echipamentelor de comand (n continuare: controlere) cu arhitectur nchis (adic specific firmei productoare), integratorii de sistem
au posibiliti limitate n adaptarea acestora la cerine noi ale procesului de
fabricaie.
Dac aceast adaptare, necesit dotarea controlerelor respective cu unele componente (interfee) hardware i/sau software noi, integratorul de sistem este nevoit s apeleze la fabricantul controlerului. Acesta din urm ns,
efectueaz modificrile cerute numai dac interfeele noi, rezultate n urma
dezvoltrii, vor aduce beneficii i fabricantului, adic ulterior vor putea fi
vndute i la ali clieni. n aceste condiii, integratorii de sistem solicit
de la fabricani elaborarea controlerelor n variant cu arhitectur deschis (open controller).

Fig.2.1. Tehnologia PC un exemplu pentru o arhitectur deschis

30

Capitolul 2.
Trebuie menionat faptul c termenul de controler deschis nu se refer

la un controler universal, ci se refer la un controler care are la baz specificaii cunoscute sau publicate. n schimb prin controler universal se nelege
un controler care poate fi utilizat pentru comanda mai multor tipuri de echipamente de fabricaie. De fapt fiecare productor interpreteaz altfel acest
termen. O definiie a unui controler deschis ar putea fi urmtorul:
un controler cu hardware i sistem de operare standard respectiv cu specificaii deschise pentru interfee.
n domeniul sistemelor de calcul, calculatorul PC este un bun exemplu
pentru un sistem cu arhitectur deschis, fig.2.1. Avnd la baz calculatorul
personal original IBM, arhitectura hardware a PC-ului este considerat a fi
un standard de facto n rndul calculatoarelor comerciale. Din acest motiv
st la baza realizrii a multor tipuri de controlere deschise. La fel i sistemul
de operare Windows, elaborat de firma Microsoft i utilizat n milioane calculatoare PC, este considerat a fi un standard de facto.
Controlerele brevetate (proprietary controllers), adic a cror arhitectur este specific numai unei anumite firme productoare, dei sunt permanent mbuntite, au o serie de dezavantaje fa de un controler cu arhitectur deschis. Astfel, majoritatea controlerelor brevetate sunt considerate a
fi insule de automatizare datorit caracterului nchis al acestora respectiv datorit compatibilitilor i conectivitilor reduse cu alte sisteme.
Multe controlere brevetate utilizeaz unu sau mai multe microprocesoare de uz general (de exemplu Intel 8088, Motorola 68000) dar specificaiile
pentru restul hardware-ului i interfeelor au la baz standarde brevetate
(respectiv sunt inaccesibile altora). mbuntirea performanelor hardware

Capitolul 2.

31

(prin introducerea unui procesor mai rapid sau prin extensia memoriei
RAM), chiar dac este posibil totui este limitat. Configuraiile interfeelor I/O sunt de asemenea standarde brevetate i contribuie la generarea problemelor de compatibilitate a sistemelor nchise.
De exemplu, n cazul n care un controler utilizeaz o unitate floppy
pentru nregistrarea datelor pe dischet, dar formatul utilizat este unul brevetat (adic nu se utilizeaz formatul standard oferit de sistemul de operare
DOS) atunci un operator va fi n imposibilitatea citirii datelor de pe aceasta,
prin utilizarea unui simplu calculator PC.
n cazul utilizrii n cadrul sistemelor CIM a controlerelor deschise,
toate aceste probleme pot fi rezolvate. Mai mult, hardware-ul i sistemul de
operare fiind standard, n primul rnd se creeaz posibilitatea ca mai muli
productori independeni, s ofere componente/module hardware i respectiv software pentru dezvoltarea lor prin upgrade. Astfel va rezulta n timp
(aa cum s-a ntmplat i n cazul calculatoarelor PC) o scdere semnificativ a preurilor de vnzare. i aceasta este un interes al integratorilor de sistem: adic obinerea unor controlere cu pre sczut respectiv posibilitatea
dezvoltrii i adaptrii lor n funcie de necesitile procesului de fabricaie. n final se obine o reducere a costurilor de integrare n sisteme CIM.
2.2. Dezvoltarea echipamentelor de comand robot (ROC) cu
arhitectur deschis
Controlerele robot fac parte din rndul acelor echipamente de comand
a cror arhitectur deschis contribuie la obinerea unor costuri reduse de integrare n sisteme CIM.

32

Capitolul 2.
n prezent exist mai multe variante de structur, pentru controlere robot

cu arhitectur deschis. n fig.2.2. s-a reprezentat o anumit variant, n care

sistemul mecanic, sistemul de acionare, intrrile i ieirile (I/O) respectiv
panoul de instruire sunt considerate componente care au la baz standarde
de firm (standarde brevetate). Sistemul de comand i hardware-ul controlerului de comunicaie respectiv specificaiile aferente sunt componentele
deschise ale arhitecturii.

Fig.2.2. Exemplu de diagram bloc a unui controler robot cu arhitectur deschis

Eticheta de controler deschis (open controler) se refer n general la
arhitectura deschis a sistemului de comand. Acesta din urm este considerat deschis dac este dotat cu un hardware standard, utilizeaz un sistem de
operare uzual i permite accesul la software-ul intern de comand printr-o
serie de librrii i module standarde.

Capitolul 2.

33

2.2.1. Evoluia echipamentelor de comand robot ctre o arhitectur deschis

n funcie de tipul arhitecturii utilizate, controlerele robot moderne pot fi
grupate n 5 mari categorii:
1. Controler cu hardware i sistem de operare brevetat;
2. Controler cu hardware de PC i sistem de operare brevetat;
3. Controler cu hardware de PC i sistem de operare Windows i
VxWorks ntr-o soluie dubluprocesor;
4. Controler cu hardware de PC i hardware brevetat, cu sistem de
operare specific i adiional Windows ntr-o soluie dubluprocesor;
5. Controler cu hardware de PC cu sistem de operare Windows i
VxWorks ntr-o soluie monoprocesor.

Cele mai nchise sunt acele controlere de robot, care au la baz un

hardware i un software de sistem de operare brevetat (categoria 1). Ele
sunt caracterizate prin faptul c att hardware-ul precum i software-ul utilizat pentru conducere (comand i acionare) au la baz specificaii nchise,
care sunt utilizate numai de un anumit fabricant.
n majoritatea cazurilor ele sunt considerate secrete de firm. n aceste
condiii orice modificare hardware sau software a controlerului, n vederea
dezvoltrii sau adaptrii, poate fi fcut numai de firma productoare.

34

Capitolul 2.

Fig.2.3. Exemplu de controler de robot cu hardware

i sistem de operare brevetat
La aceste controlere, protocolul de comunicaie utilizat la legtura cu alte echipamente, este n general deschis. Astfel ele permit conectarea la un
calculator PC adiional, pe care este rulat un sistem de operare deschis (de
exemplu Windows). Pentru acest calculator PC pot fi realizate, o serie de
pachete software pentru programarea limitat a aplicaiilor, n mod text sau
n mod grafic. ns accesul la software-ul intern, legat de modul de realizare
a conducerii, este imposibil pentru un utilizator. n general display-ul controlerului de robot nu are capabiliti grafice, fig.2.3.
n a doua categorie intr acele controlere care au la baz un hardware
standard de PC i un software de sistem de operare brevetat (categoria 2).
Trebuie subliniat c foarte muli utilizatori agreeaz idea utilizrii controlerelor deschise bazate pe tehnologia PC. Motivul este performanele ridicate
ale microprocesoarelor i faptul c preurile chip-urilor, respectiv ale interfeelor de conectare la reea, sunt relativ mici.

35

Capitolul 2.

Fig.2.4. Exemplu de panou de programare cu display

cu grafic limitat

Aceste controlere ns, dei hardware-ul de PC ofer o platform deschis pentru realizarea conducerii, datorit software-ului brevetat, capt un
caracter nchis. Ca avantaj, hardware-ul de PC asigur un pre mai sczut
pentru controler, respectiv asigur posibilitatea unui upgrade cu componente standarde. La aceste controlere, n general exist o anumit
capabilitate grafic a panoului de programare, ns aceasta este restricionat
de sistemul de operare care este puin dezvoltat n acest sens, fig.2.4.

36

Capitolul 2.
Pentru a avea o platform de operare ntr-adevr deschis, la controlere-

le noi a fost introdus, pe o arhitectura de PC, sistemul de operare Windows.

ns trebuie menionat faptul c Windows nu este sistemul de operare cel
mai potrivit pentru realizarea controlului n timp real. n schimb ofer o
capabilitate ridicat pentru integrarea fr probleme a unor module hardware i software adiionale. n aceste condiii a fost promovat o soluie cu dou sisteme de operare rulate mpreun: un sistem de operare n timp real i
un sistem de operare care ofer o platform deschis: Windows.
Un adevrat sistem de operare n timp real este VxWorks realizat de
firma Wind River System. Acesta din urm este utilizat alturi de sistemul
de operare Windows n dou variante:

cu dublu procesor, caracteristic controlerelor din categoria 3 i

cu monoprocesor, caracteristic controlerelor din categoria 5.

n variant cu dublu procesor (categoria 3), se utilizeaz practic o arhitectur hardware de PC cu dou plci de baz, fiecare fiind echipat cu cte un
microprocesor. Astfel sistemele de operare Windows i VxWorks sunt rulate separat, pe cte o plac de baz care ns comunic ntre ele prin protocolul TCP/IP sub Ethernet, fig.2.5.

Fig.2.5. Comunicaia ntre VxWorks i Windows n varianta biprocesor

Capitolul 2.

37

VxWorks este utilizat pentru prelucrarea tuturor task-urilor de timp real

(de exemplu generarea traiectoriei etc.) iar Windows este utilizat ca baz a
funciilor de operare i programare. Aceste funcii sunt realizate prin utilizarea unei tastaturi i a unui monitor standard. La aceste controlere nu este utilizat separat un panou de programare.
De asemenea, controlerul n general este oferit fr o interfa utilizator
concret. n schimb fabricantul furnizeaz o serie de librrii i module software deschise pentru sistemul de operare Windows, care pot fi utilizate de
integratorii de sistem pentru crearea unor interfee utilizator adecvate aplicaiei.
Avnd n vedere c ntr-o soluie biprocesor, platforma deschis este
oferit doar de sistemul de operare Windows, pentru partea de control n
timp real n esen poate fi folosit i un hardware respectiv sistem de operare
brevetat. Aceasta este caracteristic controlerelor din categoria 4. Aceste
controlere dei ofer o capabilitate grafic ridicat, legat de operare i programare, totui utilizeaz pentru conectarea informaional la alte echipamente respectiv pentru integrarea n sisteme interfee speciale, nestandarde.
O soluie ideal, din punctul de vedere al preului de cost, este implementarea celor dou sisteme de operare, de exemplu VxWorks i Windows,
pe un singur hardware de PC (categoria 5), adic ntr-o soluie monoprocesor.
Practic pe aceeai platform PC (adic prin utilizarea unui singur microprocesor), sunt rulate simultan dou sisteme de operare. Ele comunic
prin intermediul unui driver TCP/IP utiliznd o zon de memorie comun
(shared memory).

38

Capitolul 2.

Fig.2.6. Comunicaia tipic ntre VxWorks i Windows

n varianta monoprocesor

Pentru garantarea unui control n timp real, VxWorks are prioritate de

execuie fa de Windows. Practic cnd un task de VxWorks este activ (de
exemplu un task legat de generarea traiectoriei) timpul de execuie procesor
este disponibil doar pentru VxWorks. Cu alte cuvinte, task-urile Windowsului sunt executate numai n acele perioade de timp, cnd nici un task
VxWorks nu este activ.
Aceste controlere posed toate avantajele tehnologiei PC. Oricnd permit integrarea unui hardware adiional prin utilizarea magistralei ISA/PCI.
De asemenea ofer posibilitatea utilizrii interfeelor standarde de conectare
la reea.

39

Fig.2.8.

Capitolul 2.

40

Capitolul 2.

Fig.2.7. Panoul de programare al controlerului KUKA KR C1

Un exemplu pentru o arhitectur cu VxWorks i Windows pe o singur
platform PC, este controlerul KR C1 al robotului KUKA. n fig.2.7. s-a reprezentat panoul de programare al acestui controler. n fig.2.8. s-a ncercat
reprezentarea evoluiei controlerelor de robot ctre o arhitectur deschis.
2.2.2. Exemple de echipamente de comand robot cu arhitectur
deschis
n continuare se prezint dou exemple pentru controlere de robot cu
arhitectur deschis: un controler Bosch IQ200 al robotului Turboscara
SR6/SR7 i un controler KR C1 al unui robot KUKA.

41

Capitolul 2.

2.2.2.1. Controler Bosch IQ200 al robotului Turboscara SR6/SR7

Fig.2.9. Sistemul robot Bosch Turboscara

42

Capitolul 2.

Fig.2.7. Arhitectura calculatorului industrial rh04 din

cadrul controlerului IQ200

Capitolul 2.

43

Bosch IQ200 este un exemplu tipic pentru un controler robot cu arhitectur deschis. Este utilizat la familia de roboi TurboScara SR6/SR8. La baza controlerului st un PC industrial numit rh04, cu un procesor Pentium.
Pentru conectarea la controler a modulelor de conducere nemijlocit ale celor 4 axe de robot, se utilizeaz o magistral de cmp (fieldbus) de tip CAN.
O alt magistral (CAN2) este utilizat pentru conectarea la controler a dispozitivelor periferice: senzori, actuatori, module I/O etc. Pentru operare,
poate fi utilizat panoul de instruire PHG2000, ecranul de atingere (touchscreen), BF200T sau un calculator PC extern.
Pe calculatorul rh04 este rulat simultan sistemul de operare de timp real
VxWorks i sistemul de operare Windows. Pe magistrala PCI este instalat
un modul de extensie denumit PCI_RHO, fig.2.10. Acesta include: interfee
pentru magistrala CAN ctre acionri (cele 4 axe ale robotului) i ctre dispozitivele periferice (senzori, actuatori) respectiv o interfa ctre panoul de
instruire PHG2000.
O alt funcie cheie a calculatorului rh04 este utilizarea protocolului
TCP/IP pentru conectarea la o reea standard. Aceasta permite att schimburile de date ntre modulele software interne ct i comunicaia extern cu
aplicaii standard sau aplicaii utilizator. De asemenea este implementat o
capabilitate de diagnosticare de la distan via TCP/IP.
Prin utilizarea funciilor noi de bibliotec (library) este posibil iniierea
micrilor la axe, de la o aplicaie Windows. Pentru programarea robotului
poate fi utilizat calculatorul industrial rh04 din interiorul controlerului
IQ200 sau un calculator PC extern. n acest caz din urm, datele i/sau programele pot fi introduse n memoria controlerului printr-o interfa serial
sau printr-o legtur Ethernet sub TCP/IP. Panoul de instruire este utilizat n

44

Capitolul 2.

prima faz pentru instruirea/nvarea robotului i pentru diagnosticarea erorilor. De asemenea permite i modificarea sau editarea programului robot de
aplicaie.
Programele de micare robot sunt scrise ntr-un limbaj asemntor
PASCAL-ului numit BAPS. Programele robot BAPS pot fi create cu un editor de texte sau cu un utilitar de programare grafic: BAPSplus. Pentru realizarea funciilor de automat programabil (PLC) se utilizeaz un software
WIN-PLC.
n cadrul calculatorului industrial rh04, se utilizeaz un procesor
Pentium de mare performan. Acest microprocesor este secionat n dou
procesoare virtuale P1 i P2. Procesorul P1 este procesorul de limbaj
BAPS. Interpreteaz comenzile i planific desfurarea aciunilor i traiectoria pentru micare (calculeaz n avans pn la 11 puncte). n mod adiional, procesorul P1 este responsabil de legtura cu sisteme vision respectiv
cu calculatoare Host, asigur funciile PLC respectiv asigur realizarea
schimburilor de informaii cu un operator, printr-o interfa Windows.
Task-ul procesorului P2 este generarea punctelor prescrise, separat
pentru fiecare ax, respectiv realizarea transformrilor de coordonate. Monitorizeaz limitele spaiului de lucru sau limitele de curs pentru axe.
De fapt calculatorul rh04 poate controla simultan pn la 16 axe. Funciile extinse, cum sunt interconectarea cu alte sisteme prin TCP/IP, comunicaia cu operatorul prin interfee standarde DDE i DLL i utilizarea tehnologiei PC pentru realizarea conducerii, asigur o veritabil arhitectur deschis.

Capitolul 2.

45

2.2.2.2. Controler KR C1 al unui robot KUKA

Controlerul KR C1 este realizat de firma KUKA Roboter GmbH. Are la
baz un hardware de PC cu sistem de operare Windows (realizat de firma
Microsoft) i VxWorks (sub form de LP-VxWin realizat de LP Elektronik
GmbH), ntr-o variant monoprocesor.
Fig.2.11. prezint arhitectura ntregului sistem robot. D.p.d.v. hardware,
utilizeaz o plac de baz PC cu microprocesor Pentium. Cele dou sisteme
de operare sunt rulate pe acelai procesor, schimbul de date ntre ele (cum
sunt valori de variabile, comenzi, ncrcare/descrcare programe robot) se
realizeaz prin utilizarea protocolului TCP/IP. Funciile de operare, afiare
i gestiune date sunt implementate sub Windows (este disponibil o interfa
utilizator complet). VxWorks este utilizat pentru toate task-urile de timp
real cum sunt: generarea traiectoriei; procesarea comenzilor i procesarea
informaiilor provenite de la interfee periferice (senzori).
Pentru comanda acionrilor respectiv cuplarea magistralelor i intrrilor/ieirilor (I/O) digitale, se utilizeaz o plac multifuncional MFC
(Multi-Function Card) care se introduce pe magistrala PCI a plcii de baz.
Placa MFC este prevzut cu un procesor de semnale digitale DSP (Digital
Signal Procesor) care transform PC-ul ntr-un controler industrial. Aceast
plac de asemenea conine un circuit de accelerator de timp real (Realtime Accelerator Chip).
Pentru comunicaia cu echipamente/dispozitive periferice, n configuraia standard, un modul de magistral CAN (care suport protocolul
DeviceNet), este integrat n placa MFC.

Fig.2.11. Arhitectura controlerului de robot KR C1

46
Capitolul 2.

Capitolul 2.

47

Cuplarea altor sisteme de magistrale de cmp (Interbus, Profibus, FIP, etc.)

este posibil prin utilizarea unor plci de extensie adiionale. Pentru comunicaie prin Ethernet (utiliznd protocolul TCP/IP) exist dou soluii:
1. o legtur cu placa MFC, realiznd astfel un acces direct la sistemul de operare VxWorks;
2. o legtur prin placa de baz, realiznd astfel accesul la schimbul
de date ntre Windows i VxWorks.
2.3. Dezvoltarea echipamentelor de comand numeric (CNC) cu
arhitectur deschis
n cazul echipamentelor de comand numeric (CNC) au fost dezvoltate
mai multe variante, care ofer soluii cu arhitecturi mai mult sau mai puin
deschise.
2.3.1. Clasificarea echipamentelor CNC cu arhitectur deschis

Fig.2.12. Clasificarea echipamentelor CNC deschise

48

Capitolul 2.
Echipamentele CNC deschise fabricate recent, pot fi clasificate n 3

mari categorii, fig.2.12.:

1. echipamente CNC dotate cu interfee utilizator deschise,
2. echipamente CNC cu acces limitat la kernel,
3. echipamente CNC cu arhitectur deschis de comand.
1. Trebuie artat faptul c, deja aproape fiecare CNC nou este prevzut cu
o interfa utilizator deschis (varianta a., din fig.2.12.), ceea ce a devenit o cerin minimal la vnzarea acestor echipamente. Aceast variant de sistem, n anumite condiii, ofer posibilitatea modificrii/adaptrii libere a interfeei respective, prin modificarea componentelor/modulelor software aferente. ns nucleul software-ului

de

comand

(numit Kernel NC), prin

care se realizeaz funciile
principale de control numeric (de exemplu interpolare,
comanda micrilor la axe
etc.) este nchis. Accesarea acestui nucleu este posibil pentru un utilizator,
doar prin intermediul unei
interfee speciale de programare, oferit de productor.
Conform firmei GE

Fig.2.13. CNC Fanuc din seria 150i-M

Capitolul 2.

49

Fanuc (care este cel mai mare productor de CNC pe lume), un CNC
deschis este de fapt un CNC integrat ntr-un PC. GE Fanuc ofer
mai multe soluii unde, CNC-ul este practic un modul de extensie introdus ntr-un PC, pe care este rulat Windows. Un exemplu este CNC-ul
din seria 150i-M, (fig. 3.13.). Utilizatorul sau fabricantul de mainunealt, poate rula pe acest sistem i programele proprii, care pot accesa
resursele CNC dar fr posibilitate de modificare/ adaptare a acestora.
2. Pe lng existena unei interfee utilizator deschise, la unele CNC-uri
(varianta b.), exist posibilitate i pentru completarea funciilor nucleului Kernel respectiv schimbarea/nlocuirea limitat a unor algoritmi. Acest lucru ns este foarte puin sprijinit de marile firme productoare de CNC-uri.
Un exemplu este echipamentul SINUMERIK 840C al firmei Siemens, format din urmtoarele elemente funcionale: MMC (legtur ommain), NCK (Kernel NC) i PLC (automat programabil). Caracterul deschis se manifest la nivelul MMC, prin posibilitatea rulrii software-elor
OEM pe o platform Windows, adic este aceeai soluie ca i n cazul firmei GE Fanuc. Suplimentar ns, cu licen OEM (adic cu contract direct
cu productorul), exist posibilitatea integrrii limitat a unor funcii speciale NCK, legate de interpolator, controlul de poziie.
Pe lng cei mari, din ce n ce mai multe firme mici ofer soluii
complete pentru echipamente CNC pe baz de PC, cu arhitectur parial
deschis. D.p.d.v. al arhitecturii exist 3 configuraii tipice:

50

Capitolul 2.

Configuraie n care, pe lng placa de baz a PC-ului, nucleul

Kernel este rulat pe un modul de extensie, cu conectare direct la
acionri i module I/O. De exemplu familia XMP a firmei
Motion Engineering, la care task-urile de timp real pot fi accesate prin intermediul unei interfee C/C++.

Configuraie cu dou sau mai multe procesoare unde pe un procesor este rulat nucleul Kernel de timp real, iar pe altul este rulat interfaa utilizator sub sistemul de operare Windows. Acest
model este utilizat de Siemens i Fanuc.

Configuraie n care pe un singur procesor este rulat att sistemul de operare Windows ct i Kernelul de timp real, n mod
asemntor controlerului de robot KUKA KR C1. Un exemplu n
acest sens este sistemul OpenCNC al firmei MDSI, unde pe un
singur procesor este rulat Windows i sistemul de operare RTX.
Pe fig.2.14. se poate observa faptul c sistemul are att interfa
utilizator NT ct i de timp real.

Fig.2.14. Arhitectura modular a sistemului OpenCNC

51

Capitolul 2.

3. Echipamente CNC complet deschise (varianta c.), sunt acele care au

fost dezvoltate prin proiecte majore de cercetare internaional. n cadrul
acestor proiecte de cercetare s-a urmrit obinerea unor soluii independente de productor, cu o arhitectur modular, care s permite integrarea, modificarea, nlocuirea i interschimbabilitatea modulelor software
att n partea de utilizator, ct i n partea de timp real.
2.3.2. Proiecte majore de cercetare legate de dezvoltarea unor echipamente CNC cu arhitectur deschis
Dezvoltarea unor echipamente CNC cu arhitectur deschis a fost obiectul a mai multor proiecte de cercetare la nivel internaional. Cele mai importante sunt urmtoarele:
1. proiectul OSACA (Open System Architecture for Controls
within Automation systems),
2. proiectul OMAC (Open, Modular Architecture Controller) i
3. proiectul OSEC (Open System Environment for Controllers).
2.3.2.1. Proiectul OSACA (Open System Architecture for Controls
within Automation systems)
Proiectul OSACA (Open System Architecture for Controls within
Automation systems) a fost lansat n anul 1992 cu finanare ESPRIT. Pn
n anul 1998, cu un buget de 12,3 milioane de Euro, a dezvoltat prima oar
n lume o arhitectur deschis, independent de furnizori. n consoriul
OSACA au participat: mari ntreprinderi productoare de echipamente de

52

Capitolul 2.

comand din Europa (Siemens, Bosch, NUM, Fagor, etc., ), ntreprinderi

productoare de maini-unelte (Homag, Comau, Trumpf), instituii de cercetare (ISW, WZL, IWB, INTEC etc.) i ntreprinderi utilizatoare (BMW,
DaimlerChrysler).
Prin proiectul OSACA s-a urmrit dezvoltarea unei arhitecturi modulare
de control pentru maini unelte. S-a pornit de la arhitectura de baz a sistemelor de control modular, care este format dintr-o platform de sistem
(hardware-ul i software-ul de sistem) i dintr-un set de module ale software-ului de aplicaie, care au implementate funciile specifice de control,
fig.2.15.

Fig.2.15. Structur de baza a unui sistem modular de control

Fig.2.16. Principiul arhitecturii OSACA

Capitolul 2.

53

Meritul cel mare al proiectului OSACA, este definirea unei interfee de

programare aplicaie API (Application Programming Interface) care este independent de furnizori. API asigur integrarea standard a diferitelor module (AO Application Object) i legtura lor la software-ul de sistem.
Acesta din urm este format din sistemul de operare, sistemul de comunicaie i sistemul de configurare, fig.2.16. Arhitectura de referin OSACA,
grupeaz obiectele de aplicaie AO n cinci categorii:
1. Control Om-Main (MMC Man-Machine Control) care reprezint maina sau o parte din main ctre entiti externe, cum este
un operator uman, sisteme de supervizare prin reea LAN i sisteme
CAD/CAM pentru main etc., respectiv permite acestor entiti realizarea unui control prin operare.
2. Control Micare (MC Motion Control) permite realizarea unor
micri relative de-a lungul a mai multor grade de mobilitate, materializate prin axele mainii. n urma controlului, micrile rezultate
trebuie s fie precise, continue i sincronizate.
3. Controlul Logic (LC Logic Controls) este responsabil pentru funcionarea actuatoarelor i pentru preluarea informaiilor de la senzorii montai pe main.
4. Control Axe (AC Axis Control) include toate acele elemente care
sunt necesare pentru activarea axelor n vederea execuiei comenzilor de micare n condiiile prevzute.
5. Control Proces (PC Process Control) reprezint - atunci cnd sunt
utilizate - sistemele auxiliare ale mainii. Este responsabil pentru
gestiunea i procesarea datelor aferente acestor sisteme.

54

Capitolul 2.

Fig.2.16. Elementele arhitecturii de referin OSACA

n general, modulele software corespunztoare acestor grupuri de obiecte sunt rulate pe mai multe platforme OSACA interconectate. Un exemplu
tipic este cazul unui echipament CNC cu arhitectur OSACA, la care panoul
operator (avnd la baz un calculator compatibil PC) este conectat prin legtur Ethernet sub TCP/IP la controlerul de micare (care are la baz magistral VME), fig.2.17.

Fig.2.17. O configuraie tipic OSACA

55

Capitolul 2.

Sistemul deschis de control aferent, realizat pe baza arhitecturii

OSACA, este constituit din dou platforme: o platform care are la baz un
PC respectiv ca sistem de operare este utilizat Windows i o alt platform
cu procesor propriu, cu sistemul de operare n timp real VxWorks. Sistemul
de comunicaie permite modulelor AO, un schimb transparent de date prin
legtura TCP/IP.

Fig.2.18. Arhitectura OSACA a sistemului

Existnd deci o platform API deschis i bine definit, fiecare utilizator de echipament CNC (realizat pe baza arhitecturii OSACA), are acces la
toate resursele acestuia, chiar i pn la nivelul conducerii nemijlocite (de
exemplu control i reglare poziie). Obiectele AO pot fi modificate, nlocuite sau pot fi integrate altele, suplimentare.
Astfel, prin proiectul OSACA a rezultat o arhitectur de comand
complet deschis, independent de furnizori.

56

Capitolul 2.

Primul sistem complet de comand, cu structur OSACA, a fost realizat la institutul de cercetare WZL din Aachen. Structura de principiu a sistemului de comand este prezentat n fig.2.17. Acesta utilizeaz 3 platforme
OSACA interconectate: o platform cu Windows pentru operare, una cu
VxWorks 5.2 pentru parte de control n timp real, i una cu Solaris 2.4. pentru partea de CAM.

Fig.2.17. Structura de principiu a sistemului de comand realizat la WZL

Prototipuri ale sistemelor cu arhitectur OSACA au fost prezentate la
mai multe universiti i expoziii, chiar i n uzinele BMW i Mercedes.
Firma Siemens a prevzut c va lansa pe pia un echipament de comand
cu arhitectur OSACA. ns datorit lipsei de finanare, utilizatorii cei mai
nsemnai au rmas mediile universitare, unde aproape toate cercetrile lega-

Capitolul 2.

57

te de CNC au loc prin utilizarea platformelor OSACA (de exemplu la WZL

din Aachen, sau ISW din Stuttgart).
2.3.2.2. Proiectul OMAC (Open Modular Architecture Controller)
Proiectul OMAC (Open Modular Architecture Controller) a fost lansat
n 1994, cnd trei ntreprinderi constructoare de automobile din SUA, au
publicat un sistem comun de cerine legate de sistemele de comand pe care
le vor achiziiona n viitor. Scopul a fost creterea flexibilitii n cadrul sistemelor proprii de fabricaie, prin urgentarea i ncurajarea furnizorilor n
comercializarea controlerelor deschise respectiv modulare.
Trebuie artat faptul c n cadrul proiectului nu s-a fixat o anumit arhitectur de referin ci a fost dezvoltat o metodologie i un sistem cadru general.

Fig.2.18. Exemplu de interconectare a modulelor prin interfeele aferente

58

Capitolul 2.
n schimb s-a definit o serie de clase de baz care rezult din decompo-

ziia arhitecturii unui controler general. Clasele de baz sunt grupate n module, care sunt elementele de baz ale unui controler OMAC. Modulele sunt
construite dintr-o serie de elemente predefinite respectiv sunt prevzute cu
nite interfee de conectare. Modulele pot fi interconectate doar prin intermediul acestor interfee. n aceste condiii, construirea unui anumit sistem
de comand se reduce la selectarea, implementarea individual i interconectarea diferitelor module OMAC. Avnd n vedere c au fost stabilite
numai cteva reguli generale, proiectantul are mn liber n stabilirea arhitecturii sistemului de comand.
Din modulele OMAC poate fi construit orice echipament de comand,
de la cel mai simplu (utilizat de exemplu pentru comanda unui sistem de ridicare cu o singur ax), pn la cel mai complex (utilizat de exemplu pentru comanda unui centru de prelucrare cu mai multe axe).

Fig.2.19. Modulele OMAC ale unei maini de gurit

59

Capitolul 2.

n fig.2.19. s-au reprezentat modulele OMAC aferente sistemului de

comand al unei maini de gurit, la care se poate sincroniza micarea axei
Z cu micarea arborelui principal. Asemntor proiectului OSACA, n prezent aplicaiile practice ale proiectului OMAC exist doar la nivel de laboratoare de cercetare.
2.3.2.3. Proiectul OSEC (Open System Environment for
Controllers)
Firmele Toyota, Toshiba, Mazak i Mitsubishi au format un grup de lucru sub numele de OSEC (Open Sytem Environment for Controllers) cu
scopul dezvoltrii unei arhitecturi deschise de comand specific japonez.
Mai trziu, mpreun cu mai multe firme i universiti japoneze, care lucrau
la dezvoltarea unor sisteme deschise de automatizare (numit FA - Factory
Automation), au nfiinat grupul JOP (Japan FA Open Sytem Promotion
Group).
n cadrul acestui proiect a fost dezvoltat modelul de referin OSEC,
care n mod asemntor nivelelor OSI este format din 7 nivele. Nivelele sunt
urmtoare: mecanic, electric, comand dispozitiv, comand geometrie,
comunicaie, operare precum i CAD/CAM. n centrul ateniei au stat
schimburile informaionale ntre aceste nivele.
n mod asemntor proiectului OSACA, i n cazul arhitecturii OSEC
resursele sistemului de comand sunt grupate n module funcionale. A fost
elaborat o interfaa de programare aplicaie (API), care presupune existena
ntre modulele funcionale respective, a unei zone de coordonare mesaje,
fig.2.20.

60

Capitolul 2.

Fig.2.20.Arhitectura de referin OSEC

n cadrul interfeei API sunt definite cteva obiecte generale, precum i
modalitile de acces la serviciile aferente acestor obiecte. Tot n cadrul
acestui proiect a fost elaborat o specificaie cu numele PAPI care este interfaa programului utilizator, adic specific legtura ntre partea de comand i partea de afiare/reprezentare a echipamentului.

61

Capitolul 3.

CAPITOLUL 3.
MODELAREA l SIMULAREA
CU AJUTORUL REELELOR PETRI
3.1. Reele Petri. Concepte. Reprezentri
3.1.1. Poziii, tranziii, arce
O Reea Petri (RP) este un model grafic de tipul grafurilor orientate,
care utilizeaz dou categorii de noduri:

Poziii - care modeleaz condiiile care se impun pentru realizarea

unui anumit eveniment (reprezentate prin cercuri);

Tranziii - care modeleaz evenimentele care se desfoar dac sunt

ndeplinite anumite condiii (reprezentate prin linii orizontale sau
prin dreptunghiuri).

Poziiile i tranziiile sunt legate prin arce. Arcele sunt orientate, ele legnd
o poziie la o tranziie sau o tranziie la o poziie.
n figura 3.1. este prezentat o RP care are n componen 7 poziii,
6 tranziii i 15 arce orientate. Notaii: poziiile se noteaz cu Pi, i= 1, I;
tranziiile se noteaz cu Tj, j= 1, J; mulimea poziiilor unei RP se noteaz cu
P; mulimea tranziiilor unei RP se noteaz cu T.
Pentru exemplul din figura 2.1 mulimea poziiilor este P = { P1, P2,
P3, P4, P5, P6, P7} i mulimea tranziiilor este T= { T1, T2, T3, T4, T5, T6}.

62

Capitolul 3.

Fig.3.1. Reea Petri: a) nemarcat; b) marcat

Relativ la figura 3.1 se spune c poziia P3 este n amonte sau este o
intrare pentru tranziia T3 (arcul este orientat dinspre P3 spre T3). Poziia P5
este n aval sau este o ieire a tranziiei T3. O tranziie fr poziie de intrare
este o tranziie surs (generator). O tranziie fr poziie de ieire este o
tranziie nfundat (anihilator).
3.1.2. Marcajul
O alt categorie folosit la studiul RP este marcajul. Fiecare poziie
conine un numr ntreg (pozitiv sau nul) de simboluri (puncte) care se

63

Capitolul 3.

numesc mrci sau jetoane. n figura 3.1.a este prezentat o RP marcat, iar
n figura 3.1.b o RP nemarcat.
Fiecrei poziii, funcie de existena/ inexistena punctului (n
general a simbolului), i se poate asocia un marcaj. Marcajul unei poziii Pi se
noteaz cu M(Pi) sau mi. Marcajele corespunztoare poziiilor reelei din
figura 3.1.b. sunt: m2 = m4 = m5 = m7 = 0, m1 = m3 = 1, m6 = 2.
Marcajul reelei se noteaz cu M. Pentru o RP cu n poziii acesta este
definit prin vectorul M = (mi, m2, ... mi, ... ml). Marcajul reelei din figura
3.1.b. este M= (1, 0, 1, 0, 0, 2, 0).
Observaie:

Dac m {0,l}, i = l, n, RP face parte din categoria reelelor Petri

binare.

Marcajul definete, la un moment dat, starea sistemului modelat cu ajutorul

RP. Pentru a exemplifica aceast afirmaie se consider o celul de
fabricaie flexibil ca i cea reprezentat n figura 3.2. Celula este compus
dintr-o main de lucru (ML) deservit de un robot industrial (RI).

Fig.3.2. Celul de fabricaie flexibil

64

Capitolul 3.

Fig.3.3. Modelul cu RP al celulei de fabricaie.

Prezena mrcilor n poziiile P1 (ML este liber) i P2 (RI are
obiectul de lucru), figura 3.3.a, semnific faptul c sunt create condiiile ca
ML s poat fi ncrcat. Dup ce evenimentul modelat de tranziia T1 are
loc (s-a executat comanda de ncrcare obiectului de lucru pe ML) starea
sistemului este cea descris n figura 3.3.b: poziiile P1 i P2 nu sunt marcate,
iar poziiile P3 (ML este ncrcat) i P4 (RI este liber) conin fiecare cte o
marc.
Evoluia strii sistemului corespunde unei evoluii a marcajului.
3.1.3. Execuia unei tranziii
n ceea ce privete tranziiile, o tranziie este executabil numai
atunci cnd fiecare poziie din amonte conine cel puin un marcaj. n acest
caz se spune c tranziia este executabil sau validat.
O tranziie surs este totdeauna validat.

65

Capitolul 3.

n figura 3.4 - seciunea II sunt prezentate tranziiile executabile: T1 (Fig.

3.4.a) T2 (Fig. 3.4.b), T3 (Fig. 3.4.c) i tranziia neexecutabil (Fig. 3.4. d).

Fig. 3.4. Execuia unei tranziii

Execuia unei tranziii Tj const n a retrage cte o marc din fiecare
din poziia din amonte (poziie de intrare) i a pune cte o marc n fiecare
poziie din aval (poziie de ieire). Poziiile din amonte i din aval se
consider relativ la tranziia Tj.
Execuia tranziiilor T1, T2 i T3 duce la obinerea marcajelor din
figura 2. 4- seciunea II.

66

Capitolul 3.

Observaie:

Consideraiile fcute pn n acest moment sunt relative la RP

binare.
3.2. Reele Petri independente i dependente

Fig.3.5. Reea Petri independent

n figura 3.5. este prezentat modelul cu RP care descrie ciclul
anotimpurilor. Fiecrui anotimp i este asociat o poziie. Marcajul RP din
figur corespunde anotimpului primvar, T1 fiind singura tranziie validat
(executabil). Marcajul urmtor va corespunde anotimpului var, dar nu
este nici o indicaie despre momentul n care se va executa tranziia. Aceast
RP descrie aspectul calitativ al ciclului anotimpurilor.
Cnd o RP descrie funcionarea unui sistem, fr a se specifica
condiiile de evoluie a acestuia, se spune c aceasta este o RP independent.

67

Capitolul 3.

n figura 3.6 este prezentat o RP care modeleaz ciclul strilor unui

motor. Acesta este oprit, apoi pornit, apoi oprit etc. n starea
corespunztoare marcajului din figura 3.6 motorul este oprit i singura
tranziie validat (executabil) este T1. Execuia tranziiei T1 este
condiionat de producerea evenimentului exterior: " comanda de pornire".

Fig.3.6. RP dependent
n acest caz sistemul este modelat cu ajutorul unei RP dependente.
O RP dependent descrie funcionarea unui sistem cnd evoluia acestuia
este condiionat de evenimente externe sau de timp.

3.3. Prescurtri i extensii ale reelelor Petri

Tipurile de RP care urmeaz s fie prezentate nu corespund exact
regulilor de funcionare definite anterior.

68

Capitolul 3.
Prescurtrile (abrevierile) corespund unor reprezentri simplificate,

utile pentru a simplifica scrierea modelelor, acestora putndu-se, totdeauna,

asocia o RP ordinar (RP poziie -tranziie).
Extensiile sunt reprezentri crora li s-au adugat reguli de
funcionare suplimentare, care mbogesc modelul iniial, ceea ce permite
abordarea unui numr mai mare de aplicaii.
Toate proprietile RP ordinare se vor pstra, cu cteva adaptri,
pentru prescurtri. De asemenea proprietile RP ordinare nu se pstreaz,
n totalitate pentru toate extensiile.
n categoria prescurtrilor sunt urmtoarele tipuri de RP:

RP generalizate;

RP de capacitate;

RP colorate.

Din categoria extensiilor fac parte:

RP dependente (neautonome).
3.3.1. Reele Petri generalizate
O RP generalizat, este o RP n care arcelor le sunt asociate numere

naturale care poart numele de ncrcri. n figura 3.7 este prezentar o RP

generalizat n diverse momente de funcionare.
n ceea ce privete RP generalizat din figura 3.7 se remarc faptul
c arcul P1

T1 are ncrcarea 3 i arcul T1

P 4 are ncrcarea 2

Toate arcele a cror ncrcare nu este explicit au ncrcarea 1.

69

Capitolul 3.
In general dac un arc Pi

Tj are o ncrcare p, aceasta nsea-

mn c tranziia Tj nu va fi validat pn cnd poziia Pi va conine mai

puin de p marcaje. Dup execuia tranziiei Tj, cele p marcaje nu se vor mai
regsi n poziia Pi.

Fig.3.7. Reea Petri generalizat

Dac un arc Tj

Pi are o ncrcare p, execuia tranziiei Tj

presupune adugarea a p marcaje poziiei Pj.

Proprietate:
Toate RP generalizate pot fi transformate n RP ordinare (RP
poziie- tranziie).
Modalitatea de transformare este prezentat n figura 3.8. n figura
3.8.a. este prezentat o RP generalizat, ncrcarea arcului T1
2.

P1 fiind

70

Capitolul 3.

Fig.3.8. Transformarea unei RP generalizate n RP ordinar

Marcajul prezent este M1 = (0, 1, 1), singura tranziie validat
(executabil) este T1. Dup execuia tranziiei T1 se obine marcajul M2 = (2,
0, 0).
n figura 3.8.b este redat o RP ordinar, echivalent cu RP
generalizat din figura 3.8.a, n care execuia secvenei T1', T1'' se substituie
execuie tranziiei T1. n figura 3.8.b. singura tranziie executabil este T1',
dup execuia sa va exista o singur marc n P1 i o marc n P0', celelalte
poziii rmnnd vide. Singura tranziie validat este atunci T1'', dup
execuia sa vor fi dou mrci n P1 i o marc n P0. Pentru poziiile P1, P2 i
P3 se obin aceleai marcaje ca i n cazul RP ordinare din figura 3.8.a.

71

Capitolul 3.

Poziiile Po i Po' au fost adugate pentru a asigura execuia

tranziiilor T1' i T1''. Poziia P0 - poziie de intrare i de ieire pentru T2opune execuia tranziiei T2 i execuia tranziiei T1' i, acesteia din urm,
execuia tranziiei T1''.
3.3.2. Reele Petri de capacitate
O RP de capacitate este o RP n care poziiilor le sunt asociate
numere naturale numite capaciti.
Execuia unei tranziii de intrare ntr-o poziie Pi, cnd capacitatea
acesteia este Cap ( Pi ), nu este posibil dac aceast execuie conduce la un
numr de mrci, n Pi, care depete Cap(Pi).
n figura 3.9.a este reprezentat o RP a crei poziie P2 are
capacitatea 2. Tranziia T1 este validat i execuia sa duce la marcajul din
figura 3.9.b. n aceast figur tranziiile T1 i T2 sunt validate. Execuia
tranziiei T1 duce la marcajul din figura 3.9.c. n aceast faz nu se poate
executa T1, chiar dac n P1 exist o marc, pentru c poziia P2 a atins
capacitatea maxim.
Proprietate:
Toate RP de capacitate pot fi transformate n RP ordinare.
Transformarea este simpl, fiind ilustrat n figurile 3.9. d, e, f. S-a
adugat o poziie complementar la P2, aceasta este poziia P2', al crei
marcaj este complementar capacitii poziiei P2.
Adic:
M ( P2' ) = Cap ( P2 ) M ( P2 )

(3.1)

72

Capitolul 3.

Fig.3.9. RP de capacitate
Astfel dac: M ( P2 ) = Cap ( P2 ), atunci M ( P2' ) = 0 i tranziia T1
nu este validat.
n cazul general, unei poziii Pi a crei capacitate Cap ( Pi ) este
finit, i se poate asocia o poziie Pi' al crei marcaj este complementar
acestei capaciti. Toate tranziiile de intrare ale poziiei Pi sunt tranziii de
ieire ale poziiei Pi' i reciproc.

Capitolul 3.

73

3.4. Reele Petri dependente (neautonome)

Reelele Petri dependente (neautonome) pot fi sincronizate i/sau
temporizate. n cazul RP sincronizate fiecrei tranziii i se asociaz un
eveniment, execuia tranziiei urmnd s aib loc dac tranziia respectiv
este validat i dac evenimentul asociat s-a produs. RP temporizate permit
modelarea unui sistem a crui funcionare depinde de timp.
Categoria RP dependente este important din punct de vedere
practic.
3.4.1. Reele Petri temporizate
O reea Petri temporizat permite descrierea unui sistem a crui
funcionare depinde de timp. Aceast categorie de RP sunt utilizate pentru
evaluarea performanelor unui sistem. Sunt dou posibiliti de modelare a
temporizrii:

temporizrile sunt asociate poziiilor - RP P- temporizate;

temporizrile sunt asociate tranziiilor - RP T- temporizate.

3.4.1.1. Reele Petri P- temporizate
n cazul acestui tip de reele , fiecrei poziii Pi i este asociat o

temporizare di care poate fi, eventual, nul. n cazul general di este variabil.
n continuare, di, se va considera constant.
Definiie:
O reea Petri P- temporizat, este un dublet de forma <R, Tempo> ,unde:

74

Capitolul 3.

R este o RP marcat;

Tempo este o aplicaie pe mulimea P, a poziiilor, n mulimea

numerelor raionale pozitive sau nule, astfel nct:
Tempo (Pi) = di

(3.2)

unde di este temporizarea asociat poziiei Pi.

Principiul de funcionare
Dac o marc este depus ntr-o poziie Pi, aceast marc va rmne
n poziia Pi pe durata di, marca fiind indisponibil pe aceast durat. Dup
ce di s-a scurs, marca devine disponibil.
Disponibilitatea / indisponibilitatea unei mrci este descris n figura
3.10. n momentul iniial marcajul M0 este constituit din mrcile disponibile.
La momentul t, marcajul M este suma a dou tipuri de mrci:

Md - marcajul disponibil;

Mi - marcajul indisponibil.

Deci:
M= Md + Mj

(3.3)

O tranziie este validat pentru marcajul M, dac este validat pentru

marcajul Md.
Dac o marc este depus ntr-o poziie Pi, n urma unei tranziii
executate la momentul t, atunci aceast marc este indisponibil n
intervalul (t, t + di).
Evoluia unei reele Petri P- temporizate este prezentat n figura
3.11.

Capitolul 3.

75

Fig.3.10. Reele Petri P- temporizate. Principiul de funcionare

n varianta a este prezentat evoluia reelei n cazul general, cnd x,
y > 0, unde x i y sunt intervalele de timp care sunt cuprinse ntre momentul
n care tranziiile T2, respectiv T1, devin executabile (validate) i momentul
n care mrcile devin indisponibile n poziiile P1, respectiv P2. n aceast
situaie reeaua funcioneaz cu vitez proprie.

76

Capitolul 3.

n varianta b este prezentat cazul n care x = y = 0, caz care corespunde unei

funcionri cu vitez maxim a reelei.

Fig.3.11. Evoluia unei reele Petri P- temporizate

Graful marcajelor, corespunztor unei funcionri cu vitez maxim,
este:

n continuarea se va trata un exemplu de sistem de fabricaie modelat

cu ajutorul RP T- temporizat. Se consider un sistem de fabricaie compus
din mainile de lucru ML1 i ML2. Mainile sunt deservite de dou palete,
fiecare purtnd cte o pies. Piesele trec succesiv la mainile ML1 i ML2
(Fig.3.12).

77

Capitolul 3.

Fig.3.12. Sistem de fabricaie

Maina ML1 poate prelucra o pies i timpul de serviciu este D1 = 2
[uniti de timp].
Maina ML2 poate prelucra simultan dou piese i timpul de serviciu
pentru o pies este D2 = 3 [uniti de timp].
Modelarea sistemului cu ajutorul unei RP P- temporizate va trebui s
in seama de urmtoarele aspecte:

Maina ML2 prelucrnd dou piese simultan, rezult c n ST2 nu vor

fi niciodat piese, deci nu este nevoie s se asocieze stocului ST2 o
poziie;

Se vor defini poziii pentru:

P1 - piesele din ST1;
P2 - piesa de pe ML1;
P2' - poziie care indic faptul c maina ML1 este ocupat cu
o singur pies: M(P2) + M (P'2) = 1
P3 - piesele de pe maina ML2.

Temporizrile d2 = D1 = 2 i d3 = D2 = 3 sunt asociate poziiilor P2,

respectiv P3. Celelalte poziii au temporizri egale cu zero.

78

Capitolul 3.

Modelul sistemului este prezentat n figura 3.13:

Fig.3.13. Model cu RP P- temporizat

Graful marcajelor asociat modelului cu reea Petri P-Temporizat este:

Pentru marcajul iniial M0, T1 este executabil o singur dat. Se

atinge marcajul M1. Dup dou uniti de timp, mai trziu, se execut T2 i
de asemenea T1 redevine validat.

79

Capitolul 3.

Se atinge marcajul M2. Dup nc dou uniti de timp, T2 este din

nou executabil. Se atinge M3.
Dup o unitate de timp prima marc sosete n P1, T1 este imediat
executat, se atinge M4. Dou uniti de timp, mai trziu, T2 i T3 devin
simultan validate. Se execut ntr-o ordine oarecare, apoi T 1 este imediat
executabil.
Durata ciclului: M1 M3 M4 M2, este de 5 uniti de timp.
3.4.1.2. Reele Petri T- temporizate
Definiie:
O reea Petri T - temporizat este un dublet de forma <R, Tempo>, unde:

R este o reea Petri marcat;

Tempo este o aplicaie a mulimii tranziiilor T n mulimea

numerelor raionale sau nule, definit prin relaia:
Tempo (j) = j

(3.4)

unde j este temporizarea asociat tranziiei j.

In cazul RP T- temporizate, o marc poate fi ntr-unui din
urmtoarele dou stadii:

rezervat pentru execuia tranziiei j;

nerezervat.

Aceste ipostaze ale unei mrci sunt ilustrate n figura 3.14.

80

Capitolul 3.

Dup ce tranziia T1 a fost executat, un marcaj a fost depus n poziia P1.

Din acel moment tranziia T2 este validat, execuia acesteia putnd ncepe
oricnd. Odat nceput execuia tranziiei T2, marca necesar execuiei
acesteia este rezervat. Dup ce s-a consumat durata d2, temporizarea
asociat tranziiei T2, marca este retras din poziia P1 i este depus n
poziia P2.
La un moment oarecare t, marcajul M, al reelei, este:
M = Mr + Mnr

(3.5)

unde Mr este marcajul rezervat i Mnr este marcajul nerezervat. O tranziie

este validat pentru marcajul M, dac este validat pentru marcajul Mnr.
Observaie:

Dac t este momentul n care se decide execuia tranziiei T j i t + dj,

momentul n care tranziia a fost efectiv realizat, se consider:

t - nceputul tranziiei;

t + dj - sfritul tranziiei.

Pentru RP T - temporizate se pot defini dou modaliti de funcionare:

1.

Funcionare cu vitez maxim - de ndat ce o tranziie este validat,

mrcile necesare execuiei sale sunt rezervate.

2.

Funcionare cu vitez proprie - o marc depus ntr-o poziie devine

rezervat pentru execuia unei tranziii aflat n aval, dup un
interval de timp care este diferit de zero (vezi marcajul depus n
poziia P1 figura 3.14).

Capitolul 3.

81

Fig.3.14. RP T- temporizat. Mrci rezervate. Mrci nerezervate

Funcionarea cu vitez maxim, a unei RP T- temporizate, este
prezentat n figura 3.15.
La momentul iniial (t = 0) tranziiile T1 i T2 sunt validate i poate
ncepe execuia lor.

82

Capitolul 3.

Fig.3.16. Funcionarea unei RP T- temporizate cu vitez maxim

Pentru M1 = (1, 1) mrcile din poziiile P1 i P2 devin rezervate.
Dup dou uniti de timp, tranziia T1 este executat i marca este depus n
poziia P2, fiind imediat rezervat pentru execuia tranziiei T2. Pentru 2 < t
< 3 sunt rezervate dou mrci pentru dou execuii ale tranziiei T2.
Graful marcajelor este urmtorul:

Dac marcajul iniial ar fi M0' = (2, 0), funcionarea ar fi cea descris de

graful de marcaje urmtor:

Capitolul 3.

83

3.4.2. Reele Petri sincronizate

ntr-o RP independent se cunoate c o tranziie este executabil
dac este validat, dar nu se tie cnd ea va fi executat.
ntr-o RP sincronizat fiecrei tranziii i este asociat un eveniment
i executarea acesteia se va face dac sunt ndeplinite urmtoarele condiii:

dac tranziia este validat;

cnd evenimentul asociat tranziiei s-a produs.

Evenimentul care se asociaz unei tranziii poate fi un eveniment exterior,

corespunznd unei schimbri de stare a mediului exterior. De asemenea se
poate numi eveniment intern, o schimbare de stare intern, o schimbare de
marcaj.
Definiie:
O reea Petri sincronizat ( RPS ), este un triplet de forma <R, E, Sync >
unde:

R este o RP marcat;

E este o mulime de evenimente externe, E = { E1, E2, ...};

Sync este o aplicaie a mulimii tranziiilor T din R n E U {e}, unde

e este evenimentul care se ntmpl totdeauna (element neutru).

Ipotez: Dou evenimente externe nu se pot produce simultan.

Pentru exemplificare sunt prezentate reelele Petri sincronizate din
figura 3.17.

84

Capitolul 3.

Fig.3.17. Principiul de execuie a unei tranziii sincronizate

Capitolul 3.

85

n figura 3.17.a evenimentul extern E3 este asociat tranziiei T1. Se

mai spune c tranziia T1 este receptiv la evenimentul E3. Tranziia T1
devine executabil imediat ce evenimentul E3 s-a produs (a se vedea
cronogramele corespunztoare). n acelai timp T1 este validat deoarece
poziia P1 conine o marc.
n figura 3.17.b. tranziia T2 este receptiv la evenimentul E1. De
asemenea tranziia T2 este validat, aceasta devine executabil n momentul
n care evenimentul E1 s-a produs. Pe de alt parte, tranziia T3 nu este
executabil, dei este sincronizat cu E1, pentru c ea nu este validat n
momentul, producerii evenimentului E1.
Tranziia T4 din figura 3.17.c este receptiv la evenimentul E2.
Aceasta se execut n momentul producerii evenimentului E2. Cu toate c
poziia P6 conine dou mrci, tranziia T4 se execut o singur dat, n
condiiile n care momentul E2 se produce o singur dat. Se poate imagina
c aceast reea modeleaz un distribuitor automat: poziia P6 modeleaz
"rezerva" de distribuit i evenimentul extern E2 corespunde unei pli ctre
un client.
n figura 3.18.a. este prezentat o RP cu marcajul iniial M0 = (1, 0).
Mulimea evenimentelor externe care condiioneaz funcionarea reelei este
E = { E1, E2 }. Figura 3.18.b prezint evoluia marcajelor pentru o secven
a evenimentelor care este de forma: Z = E2 E1 E1 E2 E1. Pentru marcajul
iniial T1 este singura tranziie validat. Aceast tranziie este receptiv la
evenimentul E1. n secvena de evenimente Z primul eveniment care se
produce este E2. Acest lucru nu determin evoluia reelei deoarece tranziia
T2, creia i este asociat evenimentul E2, nu este validat.

Capitolul 3.

86

Fig.3.18. RP sincronizat
n momentul producerii evenimentului E1 se execut i tranziia T1.
Ansamblul evoluiilor posibile fiind reprezentat de graful de marcaje:

Exist situaii n care unul i acelai eveniment este asociat mai

multor tranziii. Un astfel de caz este prezentat n figura 3.19.a. Pentru
marcajul iniial este validat tranziia T1, aceasta fiind receptiv la
evenimentul E3. Cnd evenimentul E3 se produce este executat tranziia T1.
Devine astfel validat tranziia T2 care este receptiv tot la evenimentul E3,
urmnd s se execute atunci cnd acesta se produce.

Capitolul 3.

87

Fig.3.19. RP sincronizat cu acelai eveniment asociat la dou tranziii

Evoluia marcajelor reelei n funcie de producerea evenimentului
E3 i de execuiile tranziiilor T1 i T2 este prezentat n figura 3.19.b.
Graful de marcajelor asociat reele din figura 3.19.a este:

Exist situaii n care modelul reclam un eveniment care are loc totdeauna
(evenimentul " neutru " e). O astfel de reea Petri sincronizat este
prezentat n figura 3.20. Tranziia T1 este validat fiind totodat receptiv
la evenimentul E3. Cnd acest eveniment se produce tranziia se execut,
ceea ce conduce la marcajul (0, 1). Pentru acest marcaj tranziia T2 devine
validat. Cum aceasta este receptiv la evenimentul ea se execut imediat,
revenindu-se astfel la marcajul (1, 0).

Capitolul 3.

88

Fig.3.20. RP sincronizat cu eveniment neutru

Pentru ca tranziia T1 s poat fi executat din nou trebuie s se
produc evenimentul E3.
Graful marcajelor este urmtorul:

Pentru RP sincronizat din figura 3.21 se pune problema determinrii

marcajelor stabile. Plecnd de la marcajul (1, 0, 0, 0), producerea
evenimentului E1 determin execuia tranziiei T1, apoi imediat se execut
tranziia T2 creia i este asociat evenimentul neutru e.

89

Capitolul 3.

Fig.3.21 .Reea Petri sincronizat

Se atinge marcajul stabil: (0, 0, 1, 0). Tranziia T5 fiind validat, n
momentul producerii evenimentului E2, ea este executat astfel nct se
atinge marcajul stabil (0, 0, 0, 1). Cele trei marcaje sunt marcajele stabile
care pot fi obinute prin execuia diverselor tranziii n funcie de momentul
producerii evenimentelor asociate acestora. Astfel graful marcajelor asociat
reelei din figura 3.21 este:

Capitolul 3.

90
3.6. Reele Petri colorate

Reelele Petri colorate se utilizeaz pentru modelarea sistemelor n

care intervin probleme legate de: paralelism, alocarea resurselor,
sincronizare. Aceste probleme caracterizeaz n mod nemijlocit sistemele de
fabricaie flexibil.
n general, ntr-o reea Petri, informaia este "purtat " de ctre
poziii. Prezena unei mrci (jeton) ntr-o poziie poate modela, de exemplu,
o main-unealt liber, disponibil. Absena mrcii semnific faptul c
maina-unealt este ocupat.
Mai multe mrci ntr-o poziie pot s reprezinte un lot de piese
identice. Dac se dorete diversificarea, mbogirea, informaiilor asociate
unei poziii dintr-o RP, trebuie adoptat o metod cu ajutorul creia s se
diferenieze mrcile care se gsesc n aceeai poziie. O astfel de metod o
ofer Reelele Petri Colorate (RPC).
3.6.1. Introducerea noiunilor
n figura 3.31 sunt prezentate dou sisteme. n fiecare sistem un
crucior se poate deplasa la stnga sau la dreapta. Crucioarele sunt de
culori diferite.

Fig.3.31. Sisteme modelate cu RP

n figura 3.32 s-a modelat, folosind RP, fiecare sistem reprezentat n figura 3.31.

91

Capitolul 3.
Fig.3.32. Modelele cu RP ale sistemelor cu crucioare

Pentru fiecare sistem poziiile Pia, Pir modeleaz deplasarea spre

stnga i poziiile P2a, P2r modeleaz deplasarea spre dreapta.
Poziia P1, "deplasarea la stnga", poate fi astfel descris, nct, s
modeleze funcionarea ambelor sisteme. Aceast facilitate o ofer reelele
Petri colorate, figura 3.33.

Fig.3.33. RP colorata

Capitolul 3.

92

S-a asociat cte o culoare (identificator, simbol) pentru fiecare marc:

a - pentru cruciorul de culoare albastr;
r - pentru cruciorul de culoare roie.
3.6.2. Noiunea de funcie
Definiie:
Funcia transpune relaia care exist ntre culoarea asociat unei
tranziii i culoarea asociat unei poziii adiacente tranziiei respective.
Funcia este ataat arcului care unete tranziia i poziia aflate n discuie.
Funcia identic (Id) este ataat tuturor arcelor care nu descriu o
transformare de culori. Execuia unei tranziii n raport cu o anumit culoare
corespunde retragerii unei mrci de aceeai culoare din poziia de intrare i
depunerea unei mrci, de aceeai culoare, n poziia de ieire.
n figura 3.34 este descris o RPC i modul de evoluie al marcajelor
n funcie de execuia diverselor tranziii n raport cu anumite culori.
Exist i posibilitatea definirii unor funcii complexe.
Pornind de la exemplul iniial, cele dou sisteme - crucioarele de
culori diferite - se va arta c, folosind aa zisele culori complexe (compuse
n cazul acesta din dou culori simple), se pot descrie n interiorul aceleiai
poziii, de exemplu P1, att culorile celor dou crucioare, ct i sensurile lor
de deplasare.

93

Capitolul 3.

Fig.3.34. Execuia tranziiilor unei RPC n raport cu diferite culori

Exemplu. Culoarea complex (cuplajul) < s, r >, asociat poziiei P 1
va indica deplasarea spre stnga a cruciorului rou.
n aceste condiii o RPC echivalent cu cea din figura 3.33 este cea
prezentat n figura 3.35.

Fig.3.35. RPC cu culori complexe

Deci poziiei P1 i tranziiei Ti li s-a asociat mulimea de culori:
C = {<s, r >, <s, a > <d, r > <d, a >}

Capitolul 3.

94

n cazul prezentat funcia f modeleaz schimbarea sensului de deplasare,

adic:

transform informaiile s i d (sensul);

conserv informaiile r i a (culorile).

2.6.3. Definirea reelelor Petri colorate

O reea Petri colorat (RPC) este un sextet de forma:

RPC = < P, T, Pre, Post, M0, C >

(3.6)

unde:

P este mulimea poziiilor;

T este mulimea tranziiilor;

Pre, Post sunt funcii care stabilesc corespondena dintre fiecare

culoare a tranziiei i culorile poziiei (sunt ncrcrile arcelor de
intrare/ ieire ntr-o / dintr-o tranziie);

M0 este marcajul iniial;

C= { C1, C2, ...} este mulimea culorilor.

n figura 3.36 este prezentat modalitatea de funcionare a unei

tranziii n funcie de culoarea n raport cu care se execut tranziia.

Funciile Pre i Post corespunztoare RPC din figura 3.36 se
comport astfel:
la execuia tranziiei T1 n raport cu culoarea <b>:
Pre (P1, T1 / <b>) = f (<b>) = <v>

(3.7)

Post (P2, T1 / <b>) = g (<b>) = <b>

(3.8)

95

Capitolul 3.

Fig.3.36. Funcionarea unei RPC - execuia unei tranziii n

raport cu o anumit culoare

La execuia tranziiei T1 n raport cu culoarea <v>:

Pre (P1, T1 / <v>) = f (<v>) = <b> + <v>

(3.9)

Post (P2, T1 I <v>) = g (<v>) = <o> + <b>

(3.10)

Interpretnd relaiile (3.7) i (3.8) se poate spune c execuia

tranziiei T1, n raport cu culoarea <b>, const n retragerea unei mrci de
culoare <v> din poziia P1 i n depunerea unei mrci de culoare <b> n
poziia P2.
3.6.4. Aplicaii
Modelul unui sistem de fabricaie flexibil (SFF) cu dou maini de lucru
Se consider un SFF ca i cel din figura 3.37. Acest SFF prelucreaz
dou tipuri de piese p1 i p2, pe dou maini de lucru:

Capitolul 3.

96

maina 1 i maina 2. Piesele sunt transportate prin intermediul unor palete:

n1 pentru p1 i n2 pentru p2. Paletele pot fi reintroduse n sistem la sfritul
prelucrrii unei piese.

Fig.3.37. Sistem de fabricaie flexibil

Ordonanarea n cadrul sistemului const n prelucrarea alternativ a
celor dou tipuri de piese n succesiunea: p1, p2, p1, p2, p1, .a.m.d. Se
presupune c ncrcarea/descrcarea paletelor se face instantaneu (are o
durat de timp neglijabil).
Reeaua Petri colorat care modeleaz sistemul este prezentat n
figura 3.38.
Culorile C1 i C2 sunt asociate paletelor pe care se gsesc piesele.
Adic, C1 pentru paleta de tip 1- corespunde piesei p 1 - i C2 pentru paleta
de tip 2, care corespunde piesei p2. Mulimea culorilor {C1,C2} este asociat
tuturor poziiilor i tuturor tranziiilor. Notaii folosite:

STi, poziii care modeleaz stocul din faa mainii i;

MLi poziii care modeleaz faptul c maina i este liber;

MOi, poziii care modeleaz faptul c maina i este ocupat;

Ti, tranziii care modeleaz ncrcarea mainii i;

Ti, tranziii care modeleaz descrcarea mainii i.

97

Capitolul 3.

Fig.3.38. Modelul cu RPC al SFF

n toate cazurile i = {1, 2}.
Poziiile ST1, MO1, ST2 i MO2 modeleaz stadiile fizice ale
sistemului.
Poziiile ML1 i ML2 descriu faptul c maina 1 i maina 2 sunt
resurse unice, fiecare n parte, n raport cu piesa 1, respective piesa 2,
acestea urmnd s fie partajate ntre mai multe piese.
n modelul prezentat n figura 3.38. apare i funcia succesiune, definit
astfel:

Capitolul 3.

98
Succ(C1) = C2

(3.11)

Succ(C2) = C1

(3.12)

aceasta determinnd ordonanarea celor dou tipuri de piese n sistem n

succesiunea: p1, p2, p1, p2 .a.m.d. Marcajul iniial are dou componente:
M0 (ST1) = n1C1 + n2C2

(3.13)

adic n stocul de intrare al mainii ML1 exist n1 piese p1 i n2 piese p2. De

asemenea:
Mo (ML1) = Mo (ML2) = C1

(3.14)

Semnificaia relaiei (3.14) este aceea c fiecare din cele dou maini
ateapt o pies de tipul p1.
Modelul unui SFF cu trei maini de lucru
Se consider un sistem de fabricaie (fig.3.39) compus din trei
maini de lucru: ML1, ML2 i ML3. Fiecrei maini i corespunde un stoc de
intrare, respectiv: ST1, ST2 i ST3. n sistem se prelucreaz dou tipuri de
piese: p1 i p2. Piesele p1 sunt prelucrate mai nti pe maina ML1 i apoi pe
maina ML2. Piesele p2 sunt prelucrate pe maina ML1 i pe maina ML3.
n aceste condiii maina ML1 este o resurs partajat, acest lucru
impunnd o ordonanare a prelucrrilor pe aceasta main care s permit
trecerea alternativ a celor dou tipuri de piese: p1, p2, p1, p2 .a.m.d.

99

Capitolul 3.

Fig.3.39. sistem de fabricaie compus din trei maini

Piesele sunt vehiculate in sistem prin intermediul unor palete,
ncrcarea/ descrcarea paletelor cu/ de semifabricate/ piese se face n
punctul de ncrcare/ descrcare PI/D. Sunt disponibile n palete pentru
piesele de tip p1 i n palete pentru piesele de tip p2. Aceste palete se gsesc
la momentul iniial n stocul de intrare al mainii ML1.
Modelul cu reea Petri colorat al sistemului descris este prezentat n
figura 3.40.
Celor dou tipuri de piese li s-au asociat culorile: C1 pentru piesele
p1 i C2 pentru piesele p2. Pe maina de lucru 1 se prelucreaz ambele tipuri
de piese. n consecin cele doua culori C1 i C2 vor fi asociate cu acele
componente ale modelului care se refer la maina de lucru 1:

Poziia P1 modeleaz stocul ST1;

Capitolul 3.

100

Tranziia T1 modeleaz ncrcarea mainii de lucru 1 cu o pies de

tipul p1 sau cu o pies de tipul p2;

Poziia P2 modeleaz faptul ca maina de lucru 1 este ocupat.

Fig.3.40. Modelul cu RPC al sistemului de fabricaie din figura 3.39

Capitolul 3.

101

Tranziia T2 modeleaz descrcarea mainii de lucru 1 de piesa de

tipul p1 prelucrat i transferul ei n stocul mainii 2;

Poziia P2 modeleaz faptul c maina de lucru 1 este liber.

Pe maina 2 se prelucreaz numai piese de tipul p1. Culoarea C1 se

va regsi asociat cu acele componente ale modelului care se refer la

maina de lucru 2:

Poziia P3 modeleaz stocul ST2;

Tranziia T3 modeleaz ncrcarea mainii de lucru 2 cu o pies de

tipul p1;

Poziia P4 modeleaz faptul ca maina de lucru 2 este ocupat;

Tranziia T4 modeleaz descrcarea mainii de lucru 2 de piesa de

tipul p1 prelucrat;

Poziia P'4 modeleaz faptul c maina de lucru 2 este liber.

n mod analog pot fi descrise i componentele modelului care se refer la

maina 3, avnd n vedere c aceast main prelucreaz numai piese de
tipul p2:

Tranziia T5 modeleaz descrcarea mainii de lucru 1 de piesa de

tipul p2 prelucrat i transferul ei n stocul mainii 3;

Poziia P5 modeleaz stocul ST3;

Tranziia T6 modeleaz ncrcarea mainii de lucru 3 cu o pies de

tipul p2;

Poziia P6 modeleaz faptul ca maina de lucru 3 este ocupat;

Capitolul 3.

102

Tranziia T7 modeleaz descrcarea mainii de lucru 3 de piesa de

tipul p2 prelucrat;

Poziia P'6 modeleaz faptul c maina de lucru 3 este liber.

Starea iniiala a sistemului este descris prin marcajul iniial al reelei:

n stocul ST1 se gsesc n palete cu piese de tipul p1 i n palete cu

piese de tipul p2 (n poziia P1 sunt n culori C1 i n culori C2);

Prima pies care urmeaz s fie prelucrat pe maina de lucru 1 este

o pies de tipul p1 (n poziia P'2 este o culoare C1);

Maina de lucru 2 este liber pentru o pies de tipul p 1 (n poziia P'4

se gsete o culoare C1);

Maina de lucru 3 este liber pentru o pies de tipul p 2 (n poziia P'6

se gsete o culoare C2).
Pentru a modela ordonanarea alternativ a celor dou tipuri de piese

pe maina de lucru 1, arcelor T2 P'2 i T5 P'2 li s-au asociat funcia

succesor, aa cum este ea definit i pentru cazul anterior.
3.6.5. Funcii predefinite
Definire
Utilizarea culorilor simple nu este totdeauna cea mai bun alegere.
n cazul unui SFF cu o structur mai complex, modelul devine la rndul lui
foarte complex. De aceea se recomand utilizarea culorilor complexe i a
funciilor predefinite (Tab. 2.1).

Capitolul 3.

103

Modelarea unui sistem de fabricaie cu RPC

Se consider sistem de fabricaie din figura 3.37. Modelul sistemului
cu Reele Petri Colorate utiliznd culori complexe i funcii predefinite este
cel prezentat n figura 3.41. n acest model notaiile folosite au urmtoarele
semnificaii:

Poziia P1 (ST) modeleaz stocul din faa fiecrei maini;

Poziia P2 (MO) modeleaz o main ocupat;

Poziia P3 (ML) modeleaz o main liber;

Tranziia T1 modeleaz ncrcarea unei maini;

Tranziia T2 modeleaz descrcarea unei maini.

Capitolul 3.

104

n construcia modelului se utilizeaz culoarea de baz <ci ,mj > care

definete faptul c piesa pi (i={1,2}) se prelucreaz pe maina mj (j ={1,2}).
Un marcaj de culoarea <ci ,mj > n poziia P1 (ST) semnific existena unei
piese de tip pi n stocul de intrare al mainii j. Un marcaj de aceiai culoare
n poziia P3 (ML) semnific faptul c maina j este disponibil i urmeaz
s prelucreze o piese de tip pi.
Funcia Succ1, indicat pentru o main, d ordinea de prelucrare a
produselor pe aceast main, adic: p1, p2, p1, p2,..., .a.ma.d. Aceast
funcie este aplicat primei componente a dubletului <ci ,mj >:
Succ1(<c i , c j >)=<ci+1, c j >

(3.15)

Fig.3.41. Model de sistem de fabricaie cu RPC i culori complexe

105

Capitolul 3.

Funcia Succ2 corespunde gamei de fabricaie a pieselor pi. Aceast funcie

d ordinea n care o pies pi este prelucrat pe cele dou maini. n acest caz
incrementarea se face asupra celei de a doua componente a dubletului:

Succ2(<ci, cj >)=< ci, cj+1 >

(3.16)

Marcajul iniial are urmtoarea semnificaie:

M0 (ST) = n1 <c1, m1> + n2 <c2, m1>;

n stocul de intrare din faa mainii 1 sunt n ateptare n1 piese p1 i

n2 piese p2.
M0 (ML) = <c1, m1> + < c1, m2> ;

Mainile 1 i 2 sunt disponibile i urmeaz s prelucreze o pies p 1.

Pornind de la marcajul iniial (care modeleaz stare iniial a sistemului de
fabricaie) se constat c singura tranziie validat este T1. Aceasta se poate
executa n raport cu culoarea complex <c1, m1>. Aceasta semnific
ncrcare mainii M1 cu o pies de tip p1. Marcajul reelei va fi cel din figura
3.42.

Capitolul 3.

106

Fig.3.42. Marcajul RPC dup execuia tranziiei T1 (ncrcarea mainii ML1

cu o pies de tip p1)
Modelarea unui sistem de transport de tip conveior cu RPC
Se consider un sistem de transport de tip conveior, ca i cel din figura 3.43.

Fig.3.43. Conveior liniar

Conveiorul liniar prezentat n figura 3.43 poate transporta simultan q
tipuri de obiecte (piese): o1,o2, ..., oq. Numrul maxim de obiecte care pot fi
transportate simultan este n (n=8); acesta fiind numrul de amplasamente de
pe conveior.

Capitolul 3.

107

n situaia concret prezentat n figura 3.43 exist un obiect o2 n

amplasamentul nr. 2, un obiect o1 n amplasamentul nr. 4, un obiect o4 n
amplasamentul nr. 6 i un obiect o1 n amplasamentul nr. 7.
Modelul care descrie sistemul este cel din figura 3.43. Semnificaiile
notaiilor folosite sunt urmtoarea:

Poziia Pg modeleaz amplasamentele goale;

Poziia Pp modeleaz amplasamentele pline;

Tranziia T1 modeleaz intrarea unui obiect pe amplasamentul

1;

Tranziia T2 modeleaz ieirea unui obiect de pe amplasamentul

8;

Tranziia T3 modeleaz transferul unui obiect dintr-un amplasament

n altul.

Mulimile culorilor simple sunt:

Mulimea obiectelor: O={<oj >, 1 j q}

Mulimea amplasamentelor:R={<ri>, 1 i n}
Mulimea culorilor A, asociate tranziiei T3 este: A=Ox{r1,r2,...,rn-1}.

O marc de culoare <oj, ri > n poziia Pp are semnificaia c n

amplasamentul i este un obiect j.
n model intervine funcia compus: Proj1 Succ2

Funcia Succ2 care "gestioneaz" obiectele n sistem;

Funcia Proj1 care "gestioneaz" amplasamentele.

Utilizarea funciilor compuse permite reducerea numrului de

funcii, conservnd, totui, semnificaia lor.

Capitolul 3.

108

Pentru cazul considerat, plecnd de la marcajul iniial tranziia T1 este

executabil n raport cu culoarea <oj, r1 >. Executnd tranziia T1 se retrage
un marcaj <r1> din poziia Pg i depune un marcaj <oj, r1 > n poziia Pp.

Fig.3.43. Marcajul iniial al RPC care modeleaz starea iniial a conveiorului

Pornind de la marcajul iniial (Fig. 3.43) i avnd n vedere definiia

RPC se poate descrie modul de funcionare a reelei:

Intrarea unui obiect de tip o3 pe amplasamentul 1 (execuia tranziiei

T1 n raport cu culoarea compus <o3, r1>):
Pre(Pg ,T1 / <o3, r1>) = Proj1(<o3, r1>) = < r1>

(3.17)

Post(Pp, T1 / <o3, r1>) = Id(<o3, r1>) = <o3, r1>

(3.18)

Capitolul 3.

109

Marcajul rezultat n urma execuiei tranziiei T1 n raport cu culoarea

compus <o3, r1> este cel din figura 3.44.
Aa cum este descris starea sistemului prin marcajul iniial al RPC,
tranziia T2 nu poate fi executat. Practic nu poate fi evacuat nici un obiect
din sistem deoarece amplasamentul 8 este gol.
Transferul obiectului o2 din amplasamentul 2 n amplasamentul 3
este modelat de tranziia T3 care se execut n raport cu culoarea <o2, r2>.
Astfel:
Pre(Pp T3/ <o2, r2>) = Id(<o2, r2>) = <o2, r2>

(3.19)

Post(Pp T3/ <o2, r2>) = Succ2(<o2, r2>) = <o2, r3>

(3.20)

Pre(Pg T3/ <o2, r2>) =Proj1 Succ2 (<o2, r2>) = <r3>

(3.21)

Post(Pg T3/ <o2, r2>) = Proj1(<o2, r2>) = < r2>

(3.22)

Fig.3.44. Marcajul RPC rezultat n urma execuiei tranziiei T1

Capitolul 3.

110

3.7. Proprieti necesare modelelor construite cu ajutorul reelelor Petri

3.7.1. Proprietile reelelor Petri
Analiza unui model are ca obiective principale verificarea unor
proprieti generale ale modelelor din categoria respectiv, precum i
verificarea unor proprieti specifice ale modelului analizat. Dac se
confirm existena proprietilor menionate, nseamn c structura
modelului adoptat este corect. Infirmarea existenei anumitor proprieti
indic prezena unor erori de modelare.
n cazul modelelor construite cu ajutorul reelelor Petri principalele
proprieti verificate prin analiz sunt: viabilitatea, reiniializarea i
limitarea.
1. Reeaua este viabil pentru un marcaj iniial, dac pentru orice
marcaj M obinut din cel iniial i pentru orice tranziie T a reelei,
exist o secven (succesiune) de tranziii executabile (pornind de la
marcajul M) care include i tranziia T. Prezena proprietii de
viabilitate asigur i faptul c n funcionarea sistemului modelat nu
vor apare blocaje, care ar mpiedica funcionarea pe mai departe a
acestuia.
2. Reeaua este reiniializabil (proprie) dac din orice marcaj M,
accesibil din cel iniial, exist o secven de tranziii care conduce
din nou la marcajul iniial. Proprietatea de reiniializare asigur
repetitivitatea unor succesiuni de comenzi emise de la un anumit
nivel de conducere a sistemului modelat. Repetitivitatea reprezint o

Capitolul 3.

111

caracteristic a celor mai multe sisteme de automatizare i conducere

a fabricaiei.
3. Reeaua este limitat, mrginit dac numrul de simboluri de
marcaj n orice poziie, este limitat pentru oricare din variantele
posibile de marcaje. Dac numrul maxim de simboluri este egal cu
1 reeaua este denumit binar, sigur, n sensul c o condiie poate
fi ndeplinit sau nendeplinit. Condiia de limitare constituie o
garanie a faptului c sistemul modelat este finit, respectiv are un
numr finit de stri, ceea ce corespunde oricrui sistem din practic.
Proprietile enunate vor fi urmrite pe parcursul analizei modelelor
reprezentate cu ajutorul reelelor Petri.
3.7.2. Metode de calcul pentru analiza reelelor Petri
Scopul calculului
Calculele care urmeaz a fi efectuate, dup modelarea unui sistem cu
reele Petri, permit analiza comportrii modelului, punerea n eviden a
proprietilor sale n acest sens se pornete de la urmtoarele date iniiale:
a) se cunoate structura modelului reflectat n matricea de inciden
"nainte" - numit Pre i matricea de inciden "napoi"- numit Post.
La aceste matrice liniile corespund poziiilor i coloanele tranziiilor.
Pentru n poziii i m tranziii, dimensiunile matricilor Pre i Post sunt n x m.
Valorile elementelor celor dou matrici sunt:

112

Capitolul 3.

Pentru reeaua din figura 3.44 matricile Pre i Post sunt urmtoarele

Fig.3.44. Reea Petri ordinar (poziie-tranziie PT)

113

Capitolul 3.

Diferena dintre cele dou matrici:

C = Post Pre

(3.27)

reprezint matricea de inciden.

Pentru reelele Petri binare elementele, ij ale acestei matrici pot lua valori
ij {-1,0,1}.
Pentru exemplul considerat:

b) Se cunoate marcajul iniial M0.

Se determin secvenele posibile de tranziii i evoluia succesiv a
marcajelor pn la epuizarea tuturor strilor posibile ale reelei.

Capitolul 3.

114
Se verific dac:

apar blocaje;

se obine din nou marcajul iniial dup ce s-a trecut prin strile
posibile;

se ajunge ntr-o stare final corespunztoare ncheierii prevzute a

activitilor stabilite pentru sistemul modelat.
Determinarea secvenelor posibile i a marcajelor accesibile
n cazul reelelor Petri ordinare (PT-Poziii Tranziie) calculul unui

marcaj M1 care rezult din marcajul iniial M0 prin execuia unei tranziii Tk,
se face cu relaia:
M1=M0 + colTk Post - colTk Pre = M0 + colTk C
Unde:

colTk Post, colTk Pre i colTk C

reprezint

(3.29)
coloana aferent

tranziiei Tk din matricile Post, Pre i C.

Trebuie amintit c ntr-o RP de tip PT (ordinar) marcajul m (P i) al
unei poziii Pi poate fi reprezentat de 0,1,2...,q mrci - n funcie de
capacitatea poziiei. n orice caz se impune condiia:
m(Pi)>0; Pi P; i = 1,...,n

(3.30)

Pentru a demonstra relaia (3.29) se consider reeaua Petri din

figura 3.44. Pentru aceasta s-au determinat matricile Pre, Post i C.

Capitolul 3.

115

Marcajul iniial corespunde vectorului:

Singura tranziie executabil, pentru marcajul M0 este T1. n urma

execuiei tranziiei T1 se extrage cte o marc din poziiile P1 i P2 i se
depune cte o marc n poziiile P3 i P4. Rezult urmtorul marcaj:

Pe de alt parte, pornind de la matricile Pre, Post i C, se mai poate

determina:

De asemenea:

Capitolul 3.

116

Evoluia sistemului este descris de evoluia reelei (marcajelor)

prezentat n figura 3.45. Trecerea de la un marcaj la altul prin executarea
unei tranziii poate fi explicitat i prin relaia:
M1[T2]>M2

(3.35)

Pornind de la marcajul M1, prin execuia tranziiei T2 (singura

executabil, validat) se obine marcajul M2. n aceast stare a reelei poate
fi executat tranziia T3.

117

Capitolul 3.
Rezult marcaje n poziiile P1 i P6.

Fig.3.45. Evoluia marcajelor RP analizate

Capitolul 3.

118
Marcajul M3 permite executarea tranziiei T4, rezultnd:

Marcajul M4 rezultat n urma execuiei tranziiei T4 este acelai cu

marcajul iniial M0.
n cazul reelei Petri din figura 3.45 secvena posibil de tranziii
executabile este:
S = {T1,T2,T3,T4}

(3.39)

Succesiunea tranziiilor i marcajelor (graful marcajelor) poate fi

exprimat prin notaia:

Concluzii:
1 n toate marcajele M0 M1 M2 M3 M4 intervin dou puncte (marcaje), deci
reeaua este conservativ (suma punctelor este egal n toate strile);
2

Reeaua este proprie (reiniializabil: M4 = M0);

Reeaua este viabil, apariia unor blocaje nu este posibil.

119

Capitolul 3.
3.7.3.Analiza reelelor Petri generalizate

Procedura aplicat n cazul reelelor Petri ordinare poate fi utilizat

i n cazul reelelor Petri generalizate. Pentru studiul posibilitii de execuie
a unor secvene de tranziii i pentru determinarea marcajelor accesibile se
consider o reea Petri generalizat ca i cea din figura 3.46.

Fig.3.46. RP generalizat
Acesta se caracterizeaz prin mulimea poziiilor P={P1,P2} i prin
mulimea tranziiilor T={T1,T2,T3}. Arcele au capaciti mai mari sau egale
cu 1 .n aceste condiii matricile Pre i Post au urmtoarea structur:

Capitolul 3.

120
Matricea de inciden este:

Se va studia posibilitatea executrii urmtoarei secvene de tranziii:

S= {T2 ,T2, T3 ,T1}

(3.43)

Pornind de la marcajul iniial:

Se va folosi succesiv relaia:

M' = M + colTkC
Unde M' este marcajul care se obine din M prin executarea tranziiei T k. n
figura 3.47 sunt prezentate marcajele succesive obinute prin execuia
tranziiilor T2 ,T2 ,T3 i T1.
Utiliznd relaia de mai sus se obine:

Considernd marcajul M1 tranziia T2 este din nou executabil ntruct

numrul de mrci din P1 i P2 este mai mare dect suma capacitilor arcelor
care pornesc din P1 i P2 spre T2.

Capitolul 3.

121

Fig.3.47. Evoluia marcajelor unei RP generalizate

Marcajul obinut n urma execuiei tranziiei T2, pornind din M1, este :

n continuare se execut tranziia T3. Aceasta este validat - numrul de

mrci din P2 = 5 = capacitatea arcului care pleac din P2 n T3. Marcajul
obinut din M2 prin execuia tranziiei T3 este:

Capitolul 3.

122

Pornind din M3 singura tranziie validat este T1. Executnd T1 rezult

marcajul:

Concluzii:
1. Secvena : S= {T2 ,T2, T3 ,T1}se poate executa;
2. M0 [S] >M4 (M4 = M1);
3. Reeaua considerat este conservativ (suma marcajelor este
constant n orice marcaj accesibil);
4. Reeaua este impur (P2 este poziie de intrare i n acelai timp
poziie de ieire pentru T2).
3.7.4. Analiza propietilor reelelor Petri prin calculul invarianilor
Definirea invarianiilor:
n cazul unei reele Petri un invariant este un vector linie (notat cu
IT) care are proprietatea c prin nmulirea sa cu vectorul oricrui marcaj
accesibil conduce la acelai rezultat.
Considernd relaia:
M' = M + colTkC

(3.50)

Se pornete de la proprietatea (definiia) invarianilor, adic:

IT M = IT M'(3.51)
Deci:
IT M = IT(M + colTkC) = IT M + ITcol TkC

(3.52)

Capitolul 3.

123

Din (3.52) rezult:

ITcolTkC = 0

(3.53)

Relaiile (3.50) i (3.53) sunt valabile pentru toate execuiile de tranziii i

pentru toate marcajele accesibile. n cazul unei reele Petri cu
T={T1,T2,...Tm}, relaia (3.53) devine:

respectiv
ITC=0

(3.55)

Se presupune c reeaua are n poziii (P1,P2,...Pn) i m tranziii (T1,T2,...Tm),

matricea de inciden C are dimensiunile n x m. n acest caz vectorul linie IT
are n elemente.
Relaia (3.55) este relaia de baz pentru calculul invarianilor n
cazul unei RP generalizate.
Determinarea proprietilor modelelor cu reele Petri cu ajutorul
invarianilor
Determinarea

proprietior

reelelor

Petri

prin

intermediul

invarianilor ofer informaii despre performanele sistemelor modelate.

Aceast determinare pornete de la relaia:
IT M' = IT M + IT colT C=IT M
K

(3.56)

Scris sub aceast form:

IT M=IT Mo

(3.57)

Capitolul 3.

124
unde:

Mo-este marcajul iniial, cunoscut; M-este un marcaj oarecare de forma:

m(Pi) - marcajul poziiei Pi; i=1,...,n

Notnd invariantul IT= [x1 x2 ... xn], cu elementele x1,x2,...,xn cunoscute i
cunoscnd de asemenea, marcajul iniial:

nlocuind n (3.57) se obine relaia:

Adic:
x1 m(P1)+ x2 m(P2)+...+ xn m(Pn) = x1 m0(P1)+x2 m0(P2)+...+ xn m0(Pn)
Expresia de mai sus reflect proprietile reelei Petri care
modeleaz sistemul surs.