46

TEORIA SISTEMELOR

(C1t + C 2 ) e s1t ,

iar dac rdcinile s1 i s2 sunt complex-conjugate, adic s1,2 = a jb , n locul

sumei C1 e s1t + C 2 e s2t (cu C1 i C2 constante complex-conjugate) se recomand
utilizarea expresiei
e at (C1 sin bt + C 2 cos bt ) ,

(12)

unde C1 i C2 sunt constante reale. Constantele C1 ,C2 , " ,Cn din expresia (9) a
rspunsului w(t ) se determin din condiiile iniiale nule (5).

20. Tinnd seama de ecuaia ieirii (3) i de forma (9) a rspunsului w(t ) ,
rspunsul indicial h(t ) al sistemului (n cazul n care ecuaia caracteristic are
rdcinile s1 , s2 , " , sn distincte) are forma
h(t ) =

b0
+ D1 e s1t + D2 e s2t + " + Dn e snt , t 0 ,
a0

(13)

unde D1 , D2 , " , Dn sunt constante reale sau complexe ( Di este real/complex

dac si este real/complex). Dac rdcinile s1 i s2 sunt complex-conjugate,
adic

s1,2 = a jb ,

atunci

suma

D1 e s1t + D2 e s2t

este

de

forma

e at ( E1 sin bt + E 2 cos bt ) , unde E1 i E2 sunt constante reale. Din expresia (13) a

rspunsului indicial h(t ) , rezult c acesta este mrginit dac toate rdcinile
s1 , s2 , " , sn ale ecuaiei caracteristice au partea real negativ. Acest rezultat
este valabil i n cazul n care ecuaia caracteristic are rdcini multiple. In plus,
rspunsului indicial h(t ) este aperiodic (fr oscilaii) atunci cnd toate
rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale. Dac dou rdcini ale ecuaiei
caracteristice sunt complex-conjugate, s1,2 = a jb , atunci rspunsul indicial are
i o component de tip oscilant sinusoidal (cu amplitudine descresctoare,
constant sau cresctoare, dup cum a < 0 , a = 0 sau a > 0 , respectiv).

30. La sistemele compuse de tip serie (fig. 3.1), paralel (fig. 3.2) sau cu reacie
(fig. 3.3), calculul rspunsului la o intrare dat se face de regul pe baza
modelului sistemului compus, obinut din modelele subsistemelor componente
prin eliminarea tuturor variabilelor intermediare (a variabilei v la conexiunea
serie, a variabilelor v1 i v 2 la conexiunea paralel, a variabilelor e i v la
conexiunea cu reacie), inclusiv a derivatelor acestora. La conexiunile deschise

ANALIZA SISTEMELOR LINIARE DE TIP I-E

47

(tip serie sau paralel), calculul rspunsului se poate face i pas cu pas, prin
calculul succesiv al rspunsului fiecrui subsistem, n ordinea transmisiei
informaiei.
5
Fig. 3.1. Conexiune serie.

Fig. 3.2. Conexiune paralel.

Fig. 3.3. Conexiune cu reacie.

In cadrul pachetului de programe de reglare Control System Toolbox din

mediul MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieire ("input-output transfer")

al unui sistem continuu liniar propriu se construiete cu ajutorul funciei tf, astfel
sis = tf (b,a) .
unde argumentele de intrare b i a sunt vectori linie formai respectiv cu coeficienii
derivatelor intrrii i ieirii din modelul primar (1):

b = [bn bn 1 " b1 b0 ] ,

a = [an an1 " a1 a0 ] .

In cazul r < n , argumentul de intrare b poate fi scris i sub forma b = [br br 1 " b1 b0 ] .
Pachetului de programe Control conine funciile step, impulse i lsim (fiiere cu
extensia m) pentru calculul i reprezentarea grafic a rspunsului indicial, a rspunsului
pondere i a rspunsului la o intrare arbitrar tip original dat U , n form de scar:
[Y,t] = step (sis,t) ;
[Y,t] = impulse (sis,t) ;
[Y,t] = lsim (sis,U,t) ;