Informatica de Proces - Suport de Curs

Informatic de proces suport de curs
Adelaida Mihaela DUINEA
INFORMATICA DE PROCES
-notie de curs-
CUPRINS
CURS 1 Proces fizic noiuni generale
CURS 2 Justificarea utilizrii calculatoarelor de proces
10
CURS 3 Clasificarea aplicaiilor de control
15
CURS 4 Regulatoare. Algoritmi de reglare
21
CURS 5 Componente utilizate n sisteme digitale de control
26
CURS 6 Interfee de proces
31
CURS 7 Reele industriale de comunicaii
37
CURS 8 Tipuri de traductoare
41
CURS 9 Prelucrarea digital a semnalelor
46
CURS 10 Sisteme de timp real
51
CURS 11 Sistemul SCADA
60
CURS 12 Sistemul SCADA - continuare
64
BIBLIOGRAFIE
70
CURS 1
PROCES FIZIC - NOIUNI GENERALE
Definirea noiunii de proces fizic
Prin proces fizic, cu referire la o instalaie sau utilaj tehnologic, se nelege ansamblul
transformrilor de energie i mas care au loc n acesta, de la intrare la ieire i poate fi reprezentat
formal printr-o schem bloc de forma:
Proces
Wi
We
Figura 1. Schema bloc a unui proces fizic
unde prin Wi i We se neleg fluxurile de materii prime i respectiv produsele finite exprimate, prin
echivalene, n aceleai uniti de msur.
Descrierea proceselor tehnologice se poate efectua pe baza relaiilor de bilan ntre Wi i We.
Dac o asemenea relaie, neglijnd evidenierea pierderilor se poate exprima formal prin relaia
Wi - We =0
rezult un regim de echilibru denumit i regim staionar.
Dac
Wi - We 0
procesul se afl ntr-un regim de dezechilibru sau regim dinamic, adesea denumit i tranzitoriu n
vederea restabilirii echilibrului.
Caracterizarea unui proces se realizeaz cu ajutorul unor mrimi de intrare i de ieire.
Mrimile de intrare sunt variabile msurabile, mai puin perceptibile, i caracterizeaz evoluia
procesului. Mrimile de intrare, notate u1, u2, ..., un, sunt variabile de origine extern susceptibile de
a influena evoluia procesului. Atunci cnd se poate aciona asupra variabilelor de intrare aceste
mrimi poart denumirea de variabile de comand.
z1
u1
u2
un
z2
Proces
zn
y1
y2
yn
Figura 2. Mrimi caracteristice procesului
Evoluia unui proces, strile prin care acesta trece (fenomenele de acumulare, de transfer i
de disipare de mas i energie) se apreciaz cu ajutorul mrimilor de stare notate x1, x2, ..., xn.
3

Independent de mrimile de intrare este posibil de-a constata existena unor variabile a cror
aciune influeneaz evoluia procesului (mrimile de ieire, notate cu y1, y2, ..., yn), numite
perturbaii i notate z1, z2, ..., zn). Perturbaiile ce acioneaz asupra proceselor pot fi interne
(parametrice) sau externe (aditive). Aciunea perturbaiilor aditive influeneaz mrimile de ieire
pe cnd aciunea perturbaiilor parametrice se concretizeaz n modificri structurale ale procesului.
Din punct de vedere cantitativ, variaia n timp a mrimilor de intrare, de ieire i de stare
poate fi descris cu ajutorul modelelor matematice. Un model matematic constituie o abstractizare
avnd ca obiectiv obinerea unor descrieri simple a realitii, procesul existnd independent de toate
modelele.
Concepte de baza
In procesul de studiere a oricarui domeniu primul pas este definirea termenilor cu care se
opereaza. In continuare sunt definite principalele concepte utilizate in cadrul Informaticii de proces:
Procesul = o transformare a unui sistem, indicat prin modificarea unor mrimi de proces
(ex.: modificarea temperaturii, a presiunii, a poziiei, etc.).
Proces industrial = ansamblul transformrilor realizate ntr-o instalaie tehnologic, ce au
ca scop producerea unor materiale, echipamente sau servicii.
Parametrii de proces = mrimi fizice care caracterizeaz un proces.
Parametrii de intrare: mrimi fizice msurabile, exterioare procesului, care
influeneaz evoluia acestuia. Un sistem de control acioneaz asupra procesului
controlat prin unul sau mai muli parametri de intrare.
Parametri de stare: nglobeaz informaia referitoare la evoluia anterioar a
procesului i care poate s influeneze evoluia viitoare a acestuia.
Parametri de ieire: mrimi a cror evoluie dorim s o controlm sau care, n mod
indirect caracterizeaz o stare nemsurabil a procesului (ex.: temperatura este o
msur a energiei nglobate n sistem).
Perturbaiile sau zgomotele = mrimi fizice care influeneaz evoluia unui proces, dar a
cror mrime i evoluie n timp este necunoscut i/sau necontrolat. Scopul unei scheme
de reglaj este eliminarea sau cel puin reducerea efectului produs de zgomote asupra
procesului. Perturbaiile pot fi variate: zgomote electromagnetice, variaii ale parametrilor
de mediu (temperatur, presiune, umiditate, etc.), variaii ale surselor de alimentare, variaii
ale calitii materiilor prime
Funcia de transformare sau de transfer a unui proces = expresia dependenei dintre
parametrii de ieire (vectorul de ieire), parametrii de stare (vectorul de stare) i
parametrii de intrare (vectorul de intrare) ai unui proces. Aceast dependen poate s fie
liniar (exprimabil printr-o funcie liniar) sau neliniar. De cele mai multe ori funcia de
4

transformare a unui proces se exprim ca soluie a unor ecuaii integro-difereniale. Funcia
de transformare modeleaz din punct de vedere analitic comportamentul unui proces.
Reglaj automat = un ansamblu de operaii efectuate n bucl nchis sau deschis, cu
scopul de a stabili o dependen, pe baza unei legi prestabilite, ntre parametrii de proces.
Caracterul automat al reglajului este dat de faptul c nu exist o intervenie direct a omului
n ciclul de reglaj.
Funcia de reglaj = definete modul de generare a comenzilor (parametri de intrare pentru
proces) pe baza mrimilor msurate (parametri de ieire pentru proces) i a valorilor
prescrise
Obiective:
meninerea unei mrimi de proces la o valoare prestabilit,
minimizarea abaterilor,
imprimarea unei anumite evoluii n timp pentru un parametru de proces
Semnal - mrime purttoare a unei informaii. Prin semnale se asigur fluxul bidirecional
de informaii ntre sistemul de control i procesul controlat. Semnalele sunt n general
descrise prin funcii de timp (ex.: sinus, cosinus, treapt unitar, impuls).
Clasificare dup natura semnalelor:
semnale analogice care au un domeniu continuu de valori
semnale digitale care au un numr finit de valori discrete; de cele mai
multe ori se folosesc semnale care au dou valori distincte (codificate cu 0 i
1) i care reprezint dou stri diferite ale unui element de proces (ex.:
nchis/deschis, valid/invalid, pornit/oprit, etc.)
Clasificare dup comportamentul in timp:
semnale continue au variaie continu n timp
semnale discrete (eantionate) au variaie discret n timp, adic funciile
ce le reprezint au valori definite doar la anumite momente de timp
Din punct de vedere fizic cele mai utilizate semnale sunt cele electrice, hidraulice,
pneumatice, optice i mecanice. n sistemele actuale de control se prefer utilizarea semnalelor
electrice.
Se numete sistem de control ansamblu construit cu scopul de a permite urmrirea i
modificarea evoluiei unui proces pe baza unei legi prestabilite

Sistem de control
Parametrii
msurai
Materii prime i
energie
Comenzi
Produse i energie
Proces tehnologic
Perturbaii
Mediu
Figura 3. Schema de principiu a unui sistem automat de control
Complexitatea unui sistem de control depinde de complexitatea procesului controlat, de

obiectivele urmrite i de precizia cu care obiectivele trebuie ndeplinite. n figura 3 s-a reprezentat
schema de principiu a unui sistem automat de control, care cuprinde un proces controlat i un
sistem de control.
Se numete Sistem digital de control (eng. DCS- Digital Control System) un sistem de
control care utilizeaz tehnici i componente digitale pentru control (ex.: circuite logice, automate
de stare, memorii, programe, etc.). n aceast categorie sunt incluse i sistemele de control care
utilizeaz unul sau mai multe calculatoare. n cadrul sistemului de control calculatorul poate s
ndeplineasc diverse funcii:
urmrire i vizualizare a parametrilor de proces,
de stocare a datelor culese,
transmitere la distan a informaiilor sau
Controlul direct al procesului.

Sistem de calcul
S - senzor
EE - element de execuie
Interfee de proces
....
....
EE
EE
Proces controlat
Figura 4. Exemplu de sistem de control prin calculator
Se numete Sistem cu control digital direct (eng. DDC Direct Digital Control) sistemul
de control la care evoluia procesului este controlat nemijlocit de un sistem digital, fr intervenia
direct a operatorului uman sistemului digital i revine ntreaga responsabilitate privind buna
funcionare a procesului controlat.
n cazul unor procese complexe de fabricaie, care implic un numr mare de parametri de
proces i funcii complexe de coordonare i control se utilizeaz sisteme de control organizate pe
mai multe nivele ierarhice. n figura 5 se prezint un exemplu de astfel de sistem, n care se
utilizeaz dispozitive inteligente de automatizare (senzori - S i elemente de execuie - EE),
echipamente autonome de control (automate programabile - AP i regulatoare - R), calculatoare de
proces i reele digitale de comunicaie.

Calculator central
LAN
Calculator de
proces
Calculator de
proces
AP
EE
EE
Calculator de
proces
Reele
industriale
EE
EE
Proces controlat
Figura 5. Schema unui sistem ierarhic de control
Clasificarea aplicaiilor de control

funcie de modul de operare:
control pe baz de logic binar
control secvenial
control n bucl nchis
funcie de numrul de procesoare implicate i modul de organizare a acestora:
control uniprocesor
control centralizat multiprocesor
control ierarhic
control distribuit
funcie de obiectivul urmrit:
urmrire i nregistrare evenimente sau parametri de proces
reglaj local
controlul i coordonarea micrii
control optimal
Tipuri de control
Controlul binar = semnalul de comand generat de sistemul de control se exprim sub
forma unei expresii logice n care termenii sunt parametrii procesului.
Controlul secvenial = generarea unei secvene de comenzi care determin o anumit
evoluie n timp a procesului controlat

Control n bucl nchis =urmrete meninerea unui parametru de proces la o valoare
predefinit (reacie invers feed-back)
VP
Regulator
EE
Proces
controlat
VM
S
Figura 6. Schema de principiu a unei bucle de reglaj
Urmrire, vizualizare i stocare datelor - aplicaii de tip SCADA (Supervisory Control

and Data Aquisition)
Reglajul local are ca obiectiv meninerea unui parametru de proces la o valoare
prestabilit
Controlul i coordonarea micrii pentru maini cu comand numeric i roboi
industriali
Controlul optimal se aplic pe un nivel superior al unei scheme ierarhice de control i are
ca obiectiv sincronizarea celulelor autonome de fabricaie n vederea optimizrii unor
parametri de performan ai procesului de fabricaie (cost minim, producie maxim,
productivitate maxim, pierderi tehnologice minime

CURS 2
JUSTIFICAREA UTILIZRII CALCULATOARELOR DE PROCES
Justificarea tehnic. Numrul mare de informaii ce trebuie analizate n cadrul unui proces,
corelaia dintre ele i istoria evoluiei lor face ca o hotrre just i corect s nu mai poat fi luat
n timp util de ctre operatorul uman care supravegheaz i conduce un proces.
n cazul instalaiilor energetice conducerea optimal dup criterii ergonomice i tehnice
impune cu necesitate utilizarea sistemelor de calcul n comanda proceselor energetice. n industria
energetic s-au conturat dou grupe de utilizri a calculatoarelor de proces:
n conducerea operativ a centrelor electrice;
n comanda prin dispecer a sistemului energetic naional.
Eficiena economic a calculatoarelor de proces de la nivelul sistemului energetic se

apreciaz pe baza indicatorilor naturali i valorii ce se determin la nivelul fiecrui subsistem i
anume:
subsistemul resurselor primare;
subsistemul centrale electrice;
subsistemul reele electrice (staii i linii);
subsistemul consumatorilor.
Determinarea eficienelor calculatoarelor de proces de la nivelul unui microsistem energetic

compus din centrale, linii i consumatori se face calculnd indicatorii: termen de recuperare,
coeficient de eficien, venit net. Pentru aceasta se determin cheltuielile necesare introducerii
calculatoarelor de proces i se cuantific efectele economice sub form de economii de combustibil
i energie. Din raportul lor rezult indicatorii de eficien care permit analiza economic a aciunii.
Indicatorii de eficien se calculeaz cu relaii de forma:
Timpul de recuperare:
tr =
Ic Im
[ani]
Et
(1)
Coeficientul de eficien:
pef =
Et
[lei venit / leu investit]
Ic Im
(2)
Venit net:
Vnet = [ Et ( I c I m )] [lei]
(3)
Ic- investiiile pentru informatizarea procesului (lei);

Im - investiii miniere (iei);
10

Et - economii valorice totale ca urmare a informatizrii procesului (lei) se calculeaz astfel:
Et = n(Etc Cam) = [n(Ecc + Esi + Epe) +Ess +Esc camIti]
(4)
unde:
Ecc = economia valoric de combustibil prin pstrarea constant a parametrilor aburului (lei/
an);
Esi = economia la nivelul serviciilor interne ale unei centrale;
Epe = economia de personal ca urmare a informatizrii;
Ess = economia valoric la nivelul sistemului (linii, staii);
Esc = economia valoric la nivelul consumatorilor.
Economiile valorice anterioare se calculeaz cu relaii de forma:
a) E cc = pcc ( Bcz + Btb ) [lei / an]
(5)
n care:
Bcz , Btb = economiile de combustibil ce se realizeaz prin ridicarea randamentelor
instalaiilor la nivel cazan, respectiv turbin;

pcc = preul combustibilului (lei / tcc)
Bcz = Bcz fin Bcz init =
ncz Dcz (iabur iapa )

qc
[tcc / an]
(6)
unde:
ncz = numrul de cazane;
Dcz = debit cazan [t / h];
iabur = abur [kj / kgcc] = entalpia aburului;
iap = [kj / kg] = entalpia apei;
= cf cc = creterea randamentelor dup informatizare.

kt = procent din combustibilul consumat
b) E si = nc p si t f esi
(7)
unde nc = numrul de centrale; psi = (8...10) % Pi = consumul propriu tehnologic n central; tf =

timpul de funcionare; esi = [%] = economia la nivelul serviciilor interne din central generat de
introducerea calculatoarelor de proces.
c)
E pe = nc Pi sm e pers [lei / an]
(8)
unde nc = numrul centralelor din sistemul analizat; Pi = puterea instalat [MW]; sm = salariul
mediu al unui specialist [lei / an]; epers = reducerea indicelui de personal [om / MW].
d) E ss = cept pree t f peec [lei /an]
(9)
Economia la nivelul sistemului este un procent cept (1...2 %) din consumul propriu
11
tehnologic al energiei transportate.

pree I = (5 7%) Ptransp
(10)
peec = preul energiei economisite
e) Ecs = economia la nivelul consumatorilor este un anumit procent (de circa 20%) din energia absorbit
din sistem:
E cs = ec Pc t f pe [lei / an]
(11)
Investiiile miniere se determin cu o relaie de forma:

m
I m = isp
B
(12)
m
isp
= investiia specific minier
B = economia de combustibil la nivelul ntregului sistem (centrale, reele, consumatori):
B = Bcz + Btb + Bss + Bci
(13)
unde: Bss + Bci reprezint economiile de combustibil datorit informatizrii la nivelul reelei i
respectiv consumatorilor.
Utilizarea sistemelor automate n informatizarea proceselor are drept scop:
creterea performanelor,
ridicarea eficienei n utilizarea resurselor (umane, materiale, energetice, etc.),
mbuntirea calitii produselor,
eliminarea muncii fizice,
eliminarea muncii in medii periculoase (toxice, cu pericol de explozie sau de producere a
unor accidente)
evitarea unor activiti monotone i obositoare pentru om.
eliminarea erorii umane
complexitatea procesului controlat impune utilizarea unor sisteme automate caracterizate de
timp de reacie mai scurt
putere de calcul mai mare
Sistemelor automate au prezentat n timp o evoluie de forma
Sisteme mecanice de reglaj (ex: control nivel lichid)
Sisteme hidraulice si pneumatice
Sisteme electrice (relee, transformatoare, aparate de msur)
Sisteme electronice (regulatoare analogice, filtre, circuite de amplificare/atenuare)
Sisteme automate standardizate prin semnale unificate (0-10V, 4-20mA)
12

Sisteme digitale utilizate in controlul proceselor (automate programabile, secveniatoare
digitale, etc.)
Sisteme de calcul utilizate in urmrirea si conducerea proceselor (sisteme de calcul dedicate,
procesoare de semnal, microcontrolore)

Sisteme distribuite de control
Sisteme digitale de control pot fi
Sisteme simple de secveniere, numrare, avertizare
Sisteme automate bazate pe calculatoare:
Pentru urmrire si vizualizare procese
Pentru suport decizie si gestiune economico-administrativa
Pentru controlul direct al proceselor (DCC Direct Computer Control)
Sisteme dedicate bazate pe microprocesoare
Pre mai mic
Dimensiuni mai mici
Consum mai mic
Fiabilitate mai mare
Sisteme multiprocesor
Sisteme distribuite (calculatoare + reea)
Utilizarea componentelor digitale si a sistemelor de calcul in informatica industrial

prezint urmtoarele avantaje:
precizie mai ridicat n calculul funciei de reglaj
posibilitatea implementrii unor procedee complexe de reglaj, cu un comportament
adaptiv
o mai mare imunitate la zgomote, n special datorit caracteristicilor semnalelor
digitale
posibilitatea stocrii i transmiterii la distan a informaiilor
modificarea funciei de reglaj se poate face prin program, fr s implice modificri
ale schemei fizice (hardware)

schemele locale de automatizare pot fi integrate uor ntr-un sistem ierarhizat de
control
precizia este influenat ntr-o mai mica msur de precizia componentelor, de
variaiile condiiilor de mediu (temperatura, umiditate) sau de variaiile tensiunii de

alimentare
13

repetabilitatea n timp a procedeelor de prelucrare (mbtrnirea componentelor are o
influen minor)
prin program pot fi implementate scheme de autocalibrare i de detectare automata a
defectelor
posibilitatea realizrii unor interfee utilizator prietenoase, sugestive i specializate
pentru diferite tipuri de utilizator

Ca dezavantaje pot fi precizate:
erori introduse prin digitizarea semnalelor de intrare i ieire;
un cost mai ridicat pentru schemele simple de reglaj
schema de reglaj este "ascuns" n program i este mai puin vizibil pentru utilizator
limitri de vitez, n special n prelucrarea unor semnale de frecven mare
14
CURS 3
CLASIFICAREA APLICAIILOR DE CONTROL
Grupele de clasificare a aplicaiilor de control sunt:

funcie de modul de operare:
control pe baz de logic binar (control binar)- semnalul de comand generat de
sistemul de control se exprim sub forma unei expresii logice n care termenii sunt
parametrii procesului.
control secvenial presupune generarea unei secvene de comenzi care determin o
anumit evoluie n timp a procesului controlat

control n bucl nchis - urmrete meninerea unui parametru de proces la o
valoare predefinit
funcie de numrul de procesoare implicate i modul de organizare a acestora:
control uniprocesor
control centralizat multiprocesor
control ierarhic
control distribuit
funcie de obiectivul urmrit:
urmrire i nregistrare evenimente sau parametri de proces - aplicaii de tip SCADA
(Supervisory Control and Data Aquisition)

reglaj local - are ca obiectiv meninerea unui parametru de proces la o valoare
prestabilit
controlul i coordonarea micrii - pentru maini cu comand numeric i roboi
industriali
control optimal - se aplic pe un nivel superior al unei scheme ierarhice de control i
are ca obiectiv optimizarea unor parametri de performan ai procesului de fabricaie

(cost minim, producie maxim, productivitate maxim, pierderi tehnologice minime
ELEMENTELE UNUI SISTEM DE REGLAJ AUTOMAT
Sarcina reglrii:
Reglarea este acel proces, ndeplinit manual sau automat, prin care o mrime fizic este fie
meninut la o valoare prescris constant, fie i schimb valoarea n intervale de timp date
conform unui anumit program, lund astfel o succesiune de valori prescrise.
15
Mrimea care trebuie meninut la valoarea prescris este mrimea reglat - temperatura, debitul,
turaia, tensiunea electric, nivelul dintr-un rezervor.
Mrimea de execuie este mrimea obinut la ieirea organului de execuie i cu ajutorul creia se
poate influena uor mrimea reglat, pentru a o aduce la valoarea dorit.

1. Dac se cere ca ntr-un cuptor cu gaz s fie meninut constant temperatura, aceasta din
urm poate fi influenat n sensul dorit, (creterea sau scderea) prin modificarea debitului
de gaz de ardere. n acest, caz mrimea reglat este temperatura, iar mrimea de execuie
este debitul de gaz.
2. Dac se urmrete meninerea constant a turaiei unui motor de curent continuu, pentru
variaia turaiei n sensul dorit se variaz curentul de excitaie al motorului. Deci mrimea
reglat este, n acest caz, turaia, iar mrimea de execuie este curentul de excitaie al
motorului.
O reglare este necesar numai atunci cnd mrimea reglat nu poate rmne constant, de la sine, la
valoarea dorit, i are tendina de a-i modifica valoarea, de a se abate mai mult sau mai puin n
urma unor efecte perturbatoare externe sau interne.
Perturbaiile (mrimi perturbatoare) - influene externe sau interne care sunt cauzele abaterilor
valorilor instantanee ale mrimii reglate de la valoarea prescris.

La reglarea unei anumite mrimi se exercit influena uneia sau mai multor mrimi perturbatoare:
presiunea variabil a gazului, puterea caloric variabil a gazului, temperatura diferit a mediului
ambiant, cantitatea variabil de cldur absorbit de cuptor etc.
La reglarea turaiei motorului de curent continuu se exercit influena unor perturbaii diferite:
tensiunea variabil de alimentare a motorului, variaia cuplului de sarcin cerut de maina de lucru
antrenat de motorul respectiv, variaia rezistenei electrice cu temperatura etc.
De regul, efectul influenei uneia dintre mrimile perturbatoare este predominant; aceast
perturbaie este considerat ca principal i aciunea de reglare se manifest n sensul abaterii
mrimii reglate de la valoarea prescris sub influena perturbaiei principale.
Concluzie. Pentru orice reglare trebuie s se stabileasc precis:
care este mrimea reglat;

care este mrimea de execuie cea mai potrivit;
ce mrimi perturbatoare intervin, cum se manifest ele i care are efect predominant.
Instalaia automatizat reprezint acea parte a instalaiei sau procesului reglat la ieirea creia
trebuie meninut constant mrimea reglat i asupra creia acioneaz mrimea de execuie i
mrimile perturbatoare.
16
Deoarece instalaiile sau procesele din industrie sunt complicate, reprezentarea lor n detaliu este
dificil, de aceea ele se reprezint prin imagini formale (coninute n scheme bloc). Blocul este
simbolul cel mai simplu pentru obiecte concrete sau procese.
Figura 1. Schema bloc a elementului automatizat: I.A. instalaia automatizat (obiect reglat)
Reglarea manual
Pentru a menine constant mrimea reglat de la ieirea instalaiei automatizate, trebuie s se

stabileasc n permanen valorile instantanee ale acesteia, adic trebuie s se instaleze un element
de msurat (sau traductor) la ieirea instalaiei automatizate, de regul un aparat cu ajutorul cruia
s se citeasc valoarea mrimii reglate, n fiecare moment.
De exemplu dac instalaia de automatizat este un cuptor cu gaz, operatorul uman citete n
permanen indicaiile aparatului de msurat (termometru) i compar n mod continuu valorile
instantanee ale mrimii reglate (temperatura) cu valoarea prescris, constant. Dac rezult o
abatere, el acioneaz organul de execuie (de exemplu manevreaz robinetul), cu ajutorul cruia
modific mrimea de execuie (debitul de gaz) deci mrimea de ieire (temperatura). n cazul cnd
valoarea prescris a mrimii reglate nu este atins nc (), valoarea instantanee a mrimii reglate
trebuie mrit (+), iar n cazul cnd valoarea prescris este depit (+), valoarea instantanee trebuie
micorat (). Pentru aceasta variaia mrimii de execuie care depinde de abaterea mrimii reglate,
i va schimba semnul n raport cu semnul abaterii. Astfel, la creterea temperaturii operatorul
reduce admisia de gaz, pe cnd la scderea temperaturii o crete.
Operatorul execut o inversare a efectelor, care formal se exprim prin schimbarea semnului
mrimii de execuie.
La reglarea manual funciile de citire a valorilor mrimii reglate i a celei prescrise, de comparare
continu a acestor valori i de luare a deciziei privind intervenia asupra organului de execuie revin
operatorului i depind de calitile senzoriale ale acestuia, de ndemnarea sa.
Chiar i n cazul unui operator experimentat, calitatea reglrii manuale depinde n mare msur
starea momentan a acestuia, i este afectat de imprecizia unor citiri ale aparatelor de msurat, de
timpul de reacie al operatorului, de obligaia de a urmrii aparatele indicatoare chiar n timpul cnd
manevreaz organul de execuie etc.; se evideniaz astfel imperfeciunile unei reglri manuale.
17

Reglarea automat
n cazul proceselor mai complicate, la care precizia cerut operaiilor de reglare crete, iar ali
indicatori specifici procesului respectiv fac imposibil prezena operatorului uman (de exemplu,
viteza mare de variaie a parametrilor reglai, determinarea implicit a variaiei acestora din variaia
altor mrimi fizice, funcionarea la valori nalte a unor parametri ca tensiunea electric, presiunea
aburului etc. sau n medii nocive etc.) se impune eliminarea operatorului uman ca intermediar ntre
aparatele de msurat i organul de execuie i nlocuirea sa printr-un dispozitiv care s execute
automat i n aceeai succesiune operaiile.
Regulatorul automat - dispozitivul care elimin intervenia omului din procesul de reglare i
funcioneaz fr operator.
Dac regulatorul este bine ales i corect utilizat, el i exercit funcia mult mai bine ca operatorul
om deoarece: reacioneaz mai repede, lucreaz mai uniform i cu precizie orict de bun.
Reglarea automat pentru un schimbtor de cldur: acesta este un nclzitor de ap i este compus
din: rezervor, conducta pentru ap rece, conducta pentru ap cald, conducta pentru abur (agentul
termic primar), ventilele i serpentinele nclzitorului.
Temperatura apei la ieire se msoar cu termometru. De obicei, consumatorul de ap cald cere ca
temperatura te a apei la ieirea din schimbtor s fie meninut constant, oricare ar fi debitul de ap
Dq consumat.
Prin introducerea reglrii automate, operaiile ndeplinite de operator sunt preluate de dispozitivele
din cuprinsul instalaiei de reglare automat.
Instalaia de reglare automat cuprinde: elementul de msurat, elementul de comparaie,
regulatorul automat i elementul de execuie.

Elementul de msurat (traductorul) EM este reprezentat de termometru manometric (1), instalat
pe conducta de ap cald, la ieirea din nclzitor. Acest element msoar temperatura te a apei la
ieire i transform energia termic absorbit de la apa cald ntr-o variaie de presiune, pe care o
transmite prin tubul capilar (2) la tubul Bourdon (3);
18
Figura 2. Reprezentarea simplificat a instalaiei de reglare automat a

temperaturii apei la ieirea din schimbtorul de cldur
acesta din urm transform variaia de presiune ntr-o deplasare, prin care se modific poziia
paletei (4). Elementele 1, 2, 3, i 4 la care se poate aduga indicatorul (5), (atunci cnd exist),
formeaz mpreun elementul de msurat.
Elementul de comparaie (E.C) compar temperatura apei la ieire te cu valoarea prescris (de
consem) ti, rezultnd abaterea de reglare sau eroarea: xe=t(tite).
n figura 2 valoarea prescris a temperaturii ti=xi=mrimea de intrare, este reprezentat prin punctul
de oscilaie al paletei (4). Acest punct poate fi deplasat manual n sus sau n jos cu ajutorul tijei (5).
Valoarea msurat te a temperaturii apei la ieirea din nclzitor este reprezentat prin poziia
extremitii mobile a tubului Bourdon, articulat cu paleta (4).
Atunci cnd te=ti (deci t=0), mijlocul paletei se afl exact n dreptul ajutajului conic (6). La orice
alt valoare teti, poziia punctului de la mijlocul paletei reprezint o mrime proporional cu
diferena (te=ti). Temperatura te reprezint mrimea de ieire xe, iar deplasarea extremitii tubului
Bourdon reprezint mrimea de reacie xr. Rezult eroarea: xe=xixr=, mrimea de ieire a
elementului de comparaie (E.C.).
Regulatorul automat RA reprezentat simplificat n figur ndeplinete numai o funcie de
amplificare a semnalului primit de la elementul de comparaie.

n spaiul (8) al amplificatorului pneumatic sistem duz-palet alimentat cu aer sub presiune
constant prin elementul de strangulare (7), se obine o presiune proporional cu distana ntre
palet i ajutaj, deci proporional cu diferena t.
19
Amplificatorul pneumatic (9) alimentat de la aceeai surs de aer comprimat, produce n conducta
(10) o presiune proporional cu t=ti-te. Aceast presiune reprezint mrimea de comand xe, adic
mrimea de la ieirea regulatorului RA. Mrimea de comand este mrimea de intrare pentru
elementul de execuie EE.
Elementul de execuie EE (care ia locul organului de execuie OE de la reglarea manual) este
ventilul (12), care modific debitul Da al aburului de nclzire.
Ventilul are o membran (11), asupra creia se exercit presiunea de aer din conducta (10), de la
ieirea din regulator. Seciunea deschiderii ventilului asigur valoarea debitului Da (mrimea de
execuie xm) care se aplic la intrarea schimbtorului de cldur (instalaia automatizat IA).
20
CURS 4
REGULATOARE. ALGORITMI DE REGLARE
Elementele de acionare sau de execuie sunt dispozitive de automatizare care transmit procesului
controlat comanda generat de sistemul de control. Exemple: robinet, element de nclzire, motor
electric, etc.
Constructiv, elementele de acionare au 2 pri:
o parte motoare (de acionare);
o parte de execuie
VP
+
Regulator
Elem. de
execuie
Proces controlat
VE
VM
Traductor
Figura 1. Elemente componente bucl reglare
Regulatoarele - reprezint componenta inteligent al unui sistem de reglare, figura 1.
Funcia de reglaj, (funcia de transfer a regulatorului) indic dependena dintre semnalul de

comand generat i abatere
Reglajul poate fi liniar ideal sau neliniar - real
Clasificarea regulatoarelor
dup natura semnalului de comand generat:
regulatoare continue semnalul de comand este o funcie continu n raport cu
abaterea i cu timpul (ex.: regulatoare P, PI, PID, etc.)

regulatoare discontinue semnalul de comand este o funcie care are
discontinuiti n raport cu abaterea (ex.: regulatoare bipoziionale, tripoziionale i

n mai multe trepte)
discrete semnalul de comand este o funcie discret n timp, adic se genereaz
impulsuri modulate n amplitudine, frecven, factor de umplere sau se genereaz

informaii codificate binar
dup tehnologia folosit pentru implementarea funciei de reglaj
21

regulatoare mecanice, hidraulice, pneumatice se folosesc componente
mecanice, hidraulice sau pneumatice mai mult sau mai puin standardizate; este
dificil de implementat o funcie de reglaj, optim din punct de vedere teoretic;
regulatoare electronice sau analogice se folosesc componente electronice active
(tranzistor, amplificator operaional) i pasive (rezisten, condensator, bobin);

precizia de implementare a funciei de reglaj depinde de precizia componentelor
regulatoare digitale sau numerice utilizeaz componente digitale (pori logice,
bistabile, etc.), inclusiv microprocesor; funcia de reglaj se implementeaz printr-o

schem logic sau prin program; n ultimul caz pot fi implementate funcii complexe
de reglaj, iar precizia de reglaj nu depinde de precizia componentelor
dup mrimea constantelor de timp implicate
regulatoare pentru procese lente constantele de timp ale procesului sunt foarte
mari (peste zeci de secunde); exemple: reglare temperatur, nivel, concentraii de

gaze
regulatoare pentru procese rapide constantele de timp sunt relativ mici (sub
cteva secunde); exemplu: reglarea turaiei motoarelor, poziionare, reglare presiune

dup gradul de adaptabilitate
regulatoare clasice (neadaptive) coeficienii de reglaj se acordeaz manual
regulatoare autoadaptive coeficienii de reglaj se acordeaz automat
Algoritmi de reglare
Alegerea schemei/algoritmului de reglaj se face pe baza urmtorilor parametrii ai procesului

controlat:
timpul mort i constanta de timp a sistemului
precizia solicitat (eroarea staionar admis)
abaterea maxim admis
timpul maxim de atingere a valorii prescrise
timpul maxim de tranziie
costul maxim admis
gradul de stabilitate al sistemului
Reglaj proporional regulator de tip P
comanda este proporional cu abaterea
c(t) = Kp(t) = Kp(VP-VM(t))

22
unde:
c(t) comanda la momentul t
(t) abaterea (eroarea) la momentul t
Kp factorul de proporionalitate
VP valoarea prescris
VM(t) valoarea msurat la momentul t
Bp=1/Kp100 [%] - banda de proporionalitate
Regulator P - caracteristici:
-
precizie mai buna dect n cazul reglajului bi- sau tri-poziional;
nu se ine cont de evoluia anterioar a abaterii
nu se recomand pentru sisteme cu timp mort mare
dac abaterea este mare, comand nu mai este proporional cu eroarea;
proporionalitatea se menine numai n banda de proporionalitate
Reglajul proporional-integral regulator de tip PI

comanda depinde de abaterea momentan i de integrala abaterii efect de filtrare
c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt )
(1)
unde Ti constanta integrativ

caracteristici:
reglaj mai bun dect cel de tip P
elimin zgomotele care apar pe valoarea msurat
daca Ti este prea mic sistemul intra n oscilaie
Reglajul proporional-derivativ regulator PD
comanda depinde de abaterea momentan i de derivata abaterii
c(t) = Kp( (t) + Td d(t)/dt )
(2)
unde: Td factorul derivativ

caracteristici:
folosit pentru procese lente n vederea detectrii direciei i vitezei de variaie
a abaterii
daca Td este mare, sistemul intr n oscilaie, mai uor dect n cazul
precedent
Reglajul proporional-integral-derivativ regulator de tip PID
Comanda depinde de valoarea momentan, integral i derivata abaterii

23
c(t) = Kp( (t) + 1/Ti (t)dt +Td d(t)/dt)
(3)
cu factor de corelaie:
c(t) = Kp( (1+qTd/Ti)(t) + 1/Ti (t)dt - Td dVM(t)/dt)
(4)
unde:
(1+qTd/Ti) factor de corelaie
q constanta de corecie (dependent de construcia regulatorului)
Caracteristici:
performanele cele mai bune n categoria de regulatoare continue
coeficienii regulatorului PID, Kp, Ti, Td trebuie acordai n conformitate cu
comportamentul sistemului controlat (pe baza rspunsului la treapta unitar)

dac reglajul nu este adecvat, sistemul poate s intre n oscilaie
acordarea se face pe baza unor criterii de optimalitate:
abaterea minim
integrala ptratului abaterii s fie minim
timp minim de atingere a valorii prescrise
abaterea maxim s nu depeasc o valoare prestabilit
Acordarea regulatoarelor presupune determinarea constantelor Kp, Ti, Td pentru o funcionare
optimal
Regulatoare adaptive
Acest tip de regulatoare i determin automat coeficienii de reglaj. Astfel, se face periodic o
estimare a comportamentului sistemului i se acordeaz coeficienii de reglaj. Este recomandat
pentru sistemele care i modific comportamentul n timp.
Calcul parametri
Estimator
Kp,Ti,Td
VP
Regulator
Proces
Figura 2. Schem regulator adaptiv
Criterii de alegere a tipului optim de regulator
Alegerea soluiei optime de reglaj se face pe baza mai multor criterii:

dup valoarea raportului dintre timpul mort i constanta de timp a procesului:
24
( 0 .. 0,3) - regulator bipoziional

Tm/T =
(0,3 .. 1) regulator PID

> 1 regulatoare speciale (ex.: regulatoare adaptive)
dup caracteristicile procesului i ale perturbaiilor:

cu o constant de timp dominant regulator P
cu dou constante de timp dominante regulator PI, PID
cu zgomot mare regulator PI
cu zgomot redus i constant de amplificare mic regulator PD
pe baza experienei acumulate:
reglaj de nivel regulator P, PI
reglaj de debit - PI
reglaj de temperatur, presiune: P, PI, PID
25

CURS 5
COMPONENTE UTILIZATE IN SISTEMELE DIGITALE DE CONTROL
Componente hardware:
procesoare specializate: microcontroloare, procesoare digitale de semnal
memorii
interfee de intrare/ieire
interfee digitale
interfee analogice:
calculatoare specializate:
calculatoare de proces
regulatoare
Sisteme de comunicaie reele industriale
CAN
Profibus
Ethernet
Tehnici de programare specifice:
sisteme de reglaj
prelucrarea semnalelor digitale
sisteme de timp-real
sisteme distribuite de control
Uniti de comand cu microprocesor
Avantaje:
o mai mare flexibilitate n implementarea funciilor de control
noi funcionaliti: vizualizarea, stocarea i transmiterea la distan a datelor
comenzi inteligente primite de la distan, auto-testarea si auto-calibrarea
sistemului
implementarea funciilor de urmrire i control => prin program
Dezavantaje:
procesarea discret a datelor; timp de reacie determinat de timpul de execuie a
programului, care uneori este greu de precizat; limite dimensionale, de cost sau de
consum
Microcontrolere
procesoare specializate pentru aplicaii de control
26

circuite care incorporeaz aproape toate componentele unui micro-sistem de calcul: UCP,
memorie de program, memorie de date, sistem de ntreruperi, porturi de intrare/ieire

digitale, convertoare analog-numerice si numeric analogice, interfee de comunicaie i de
reea
Microcontrolere (C) - caracteristici:
dimensiuni reduse (numr redus de pini)
consum mic
timp predefinit de execuie a instruciunilor
arhitectur tip Harvard: separarea memoriei de program de memoria de date
sistem de ntreruperi simplu, adaptat componentelor periferice (contoare, interfee)
coninute n circuit
frecvene de lucru relativ mici (10-30 MHz); performane de calcul modeste
limitri n ceea ce privete capacitatea de memorare
restricii privind posibilitile de extindere a sistemului
Familii de C
O familie este caracterizat prin:
aceeai arhitectur de baz
acelai set de instruciuni
aceleai instrumente de dezvoltare a programelor
Diferene ntre variante ale aceleiai familii:
Capacitate de memorie (pentru date si pentru program)
Tipuri de interfee incluse
Numr de porturi, contoare;
Schema bloc a unei familii de microcontroloare
27
ntreruperi
Sistem de ntreruperi
Timer 2
ROM
RAM
4k-32 ko
128-512 o
Timer 1
WD
Timer 0
UCP
Canal serial
CNA
CAN
PWM
Generator de ceas
Port I/E *4
Reset
32 linii de I/E
RS 232
Ieire analogic
Intrri
analogice
Ieire PWM
Principalele componente ale microcontrolorului

UCP unitatea central de prelucrare asigur execuia instruciunilor unui program
ROM memoria nevolatil conine programul de aplicaie i eventualele constante de
program; memoria poate fi de tip PROM (se nscrie o singur dat), EPROM (cu posibilitate
de nscriere multipl, off-line) sau EEPROM (cu posibilitate de scriere n timpul
funcionrii programului); dimensiunea memoriei variaz funcie de varianta constructiv de
la 0 la 32ko; ea se poate extinde prin adugarea unei memorii externe
RAM memoria de date pstreaz variabilele programului i stiva; n prima parte a
memoriei locaiile pot fi adresate ca registre interne (4 seturi a cte 8 registre); o anumit
zon de memorie poate fi adresat la nivel de bit; capacitatea memoriei depinde de varianta
constructiv (128-512 octei); memoria RAM intern poate fi extins cu o memorie RAM
extern
sistemul de ntreruperi gestioneaz cererile interne i externe de ntrerupere; sursele de
ntrerupere sunt: 2 linii externe de ntrerupere, canal serial (recepie sau transmisie de
caractere) i contoare (timer 0,1,2)
generatorul de ceas genereaz semnalul de ceas necesar pentru funcionarea UCP i
furnizeaz o frecven de referin pentru contoarele interne i canalul serial

porturile de intrare/ieire permit achiziia sau generarea de semnale digitale; sunt 4 sau 6
porturi a cte 8 semnale; un semnal se configureaz ca intrare, ieire sau semnal

bidirecional
28

canalul serial implementeaz protocolul de comunicaie RS 232 (canal serial asincron,
bidirecional pe caracter); la unele variante exist un canal serial suplimentar care

implementeaz protocolul I2C; acest protocol permite construirea unei magistrale seriale n
locul celei paralele clasice
timer 0, 1, 2 set de 2 sau 3 contoare utilizabile pentru generarea periodic a unor
ntreruperi (ex.: pentru ceas de timp-real), pentru numrarea unor evenimente externe sau
pentru generarea frecvenei de transmisie serial
CNA convertor numeric/analogic folosit pentru generarea unui semnal analogic;
aceast component este prezent numai la variantele mai complexe

CAN convertor analog/numeric folosit pentru achiziia unor semnale analogice; pot fi
citite prin multiplexare pn la 8 intrri analogice

WD contor Watch-Dog utilizat pentru detectarea funcionrii anormale a UCP; dac
contorul nu este reiniializat periodic, se consider o anomalie i ieirea contorului va

provoca o reiniializare a procesorului
PWM ieire cu modulaie n lime de impuls (Puls Width Modulation) permite
generarea unei comenzi asemntoare unui semnal analogic, folosindu-se o ieire digital;
prin aplicarea unui filtru trece jos se obine un semnal analogic proporional cu factorul de
umplere al impulsului generat
Accesarea memoriei si a porturilor
Registrele interne fac parte din spaiul de memorie destinat datelor
Porturile de intrare/ieire, inclusiv cele de control si stare ocupa un loc predefinit din spaiul
de memorie (SFR Special Function Register)

Moduri de funcionare
funcionare normal (eng. normal mode) toate componentele sunt funcionale, consumul
este maxim
ateptare (eng. idle mode) generatorul de ceas, contoarele i memoria RAM sunt
alimentate, restul componentelor sunt decuplate; consumul este mediu; procesorul este scos
din aceast stare printr-un semnal de reset sau un semnal de ntrerupere
deconectare (eng. power-down mode) memoria RAM este singura component
alimentat, restul fiind decuplate; tensiunea minim admisibil este de 3V, iar consumul
este extrem de mic (comparabil cu curentul de descrcare natural a unei baterii)
Setul de instruciuni structura UCP
UCP are arhitectura pe 8 bii de tip Harvard (memorie de date i de program separate)
Set simplu de instruciuni
Instruciuni relativ simple
29

Instruciunile nu fac distincie ntre locaii de memorie i porturi spaiu comun de adresare
Adresarea memoriei RAM externe i a memoriei de program se face indirect prin registru
(Data Pointer)
La 12MHz o instruciune se executa n 1 sau 2 s
Timpul de execuie a unui program se poate calcula prin numrarea instruciunilor
Caracteristici comune pentru diferitele variante de C:
integrarea ntr-un singur circuit a componentelor necesare pentru o aplicaie simpl de
control
arhitectur Harvard, care presupune separarea memoriei de program de memoria de date;
scopul urmrit este protejarea zonei de program i creterea vitezei de transfer

mai multe variante constructive, care se adapteaz mai bine la necesitile unei aplicaii
concrete
set de instruciuni simplu, cu instruciuni executate ntr-un timp bine definit; scopul urmrit
este creterea gradului de determinism i posibilitatea evalurii timpului de procesare a

datelor, nc din faza de proiectare
seturi multiple de registre interne, utile pentru transferul rapid de date i pentru comutarea
rapid de context
adresarea porturilor de intrare/ieire ca locaii de memorie pentru a permite un acces direct
i rapid la semnalele de intrare i de ieire

mai multe moduri speciale de lucru pentru un consum minim
conin componente tipice pentru aplicaiile de control: convertoare de semnal, generator
PWM, numrtoare de impulsuri, detector de funcionare anormal (watch-dog), etc.
30

CURS 6
INTERFEE DE PROCES
Interfeele de proces reprezint conexiunea dintre sistemul de calcul i dispozitivele de

automatizare distribuite n procesul controlat.
Funciile ndeplinite de interfeele de proces sunt:
adaptarea semnalelor de intrare la specificaiile tehnologiei digitale utilizate (n mod
uzual TTL sau CMOS); aceasta presupune adaptare de impedan, amplificare, filtrare,
eantionare i diverse tipuri de conversii;
generarea semnalelor de ieire conform specificaiilor date de dispozitivele de
automatizare ctre care se ndreapt; i aceast funcie presupune adaptare de impedan i

de putere, amplificare i conversii;
izolarea galvanic a semnalelor de intrare i de ieire, cu scopul de a proteja sistemul de
calcul (partea inteligent) de eventuale defeciuni aprute n partea de proces i care ar putea
s distrug componentele digitale (ex.: conectarea accidental a unor tensiuni ridicate pe
semnalele de intrare sau de ieire, scurtcircuite, etc.);
memorarea temporar a datelor;
sincronizarea fluxului de date de intrare i de ieire cu viteza de lucru a procesorului.
Structura unei interfee depinde de urmtorii factori:

-
numrul de semnale recepionate i transmise;
natura semnalelor: digitale sau analogice, de tensiune sau de curent, cu codificare pe
nivel, n frecven sau n lime de impuls, etc;

-
domeniul de frecven al semnalelor;
precizia de prelucrare a semnalelor;
tipul de magistral la care se conecteaz interfaa.
ntr-o interfa pot fi utilizate urmtoarele moduri de transfer:

9 prin program unitatea central controleaz direct transferul de date, pe baza unei rutine
de transfer;
9 prin ntreruperi fiecare nou transfer este iniiat prin activarea unui semnal de ntrerupere;
transferul propriu-zis se realizeaz de unitatea central printr-o rutin de ntrerupere;

9 prin acces direct la memorie un circuit specializat n care controlorul de acces direct la
memorie dirijeaz transferul ntre memorie i interfa;

31

9 prin procesor de intrare/ieire presupune un procesor specializat, coninut n interfa,
care se ocup de efectuarea transferului

Schema de principiu a unei interfee de proces prezint urmtoarele componente:
registre (porturi) de ieire (RE)- pentru memorarea semnalelor de ieire;
registre (porturi) de intrare (RI) pentru citirea semnalelor de intrare;
circuite de adaptare (CA) adapteaz semnalele de intrare i de ieire;
circuit de decodificare (Dec) pentru selecia registrelor de intrare i de ieire
Magistrala sistem
Dec
Adrese
Date
Comenzi
Selectie
Selectie
RE
CA CA
RI
CA
CA
CA
CA
Figura 1. Schema de principiu a unei interfee de proces
Tipuri de interfee
Interfee de ieire pentru semnale digitale: prin releu, prin optocuplor, prin tiristor;
Interfee de intrare pentru semnale digitale: prin releu, prin optocuplor;
Interfee de ieire pentru semnale analogice: circuite de conversie;
Interfee de intrare pentru semnale analogice: circuite de conversie.

Interfee de ieire pentru semnale digitale
1. Circuit de ieire digital prin releu
Primete semnal prin circuitul digital TTL i bobina releului este alimentat nchiznd sau
deschiznd (funcie de tipul contactului releului normal deschis, ND sau normal nchis, NI). n
funcie de robusteea contactelor releului, pot fi comutate tensiuni i cureni mari. Componentele
mecanice ale releului limiteaz frecvena semnalului de ieire (max. 1Hz), comutrile frecvente
provocnd uzura prematur a releului n principal prin uzura contactelor. Totodat asigur o bun
separare galvanic.
32
Circuit de for
Circuit TTL
Consumator
D1
R1
T1
R2
Figura 2. Circuit de ieire digital prin releu
2. Circuit de ieire digital prin optocuplor(ansamblul LED-fototranzistor)

Funcionare - semnalul este transmis de la fotodiod la fototranzistor, acesta aplic potenialul V2
prin rezistena R2 ctre tranzistorul T alimentnd circuitul de comand.

Caracteristici:
asigur o izolare galvanic bun;
frecvena maxim a semnalului este mult mai mare (10KHz- 1MHz);
comutrile repetate nu afecteaz circuitul (numr nelimitat de cicluri);
puterea transmis este mic

V1
R1
V2
R2
Optocuplor
Ieire TTL
R3
Comand
Figura 3. Circuit de ieire digital prin optocuplor
3. Circuit de ieire digital prin tiristor

Funcionare - semnalul este transmis de la circuitul TTL etajului de comand format de tranzistorul
T1, acesta comandnd tiristorul T2 care permite aplicarea tensiunii Ur pe consumatorul R.

33

Caracteristici:
nu asigur izolarea galvanic a circuitului de comand de circuitul de for;
exist pericolul strpungerii tiristorului, ceea ce permite trecerea tensiunii din

circuitul de for n partea de control;
- consumatorul (elementul de acionare) poate fi comandat n impulsuri
Figura 4. Circuit de ieire digital prin tiristor
Interfee de ieire pentru semnale analogice

Canal analogic de ieire
registrul memoreaz valoarea digital a semnalului analogic;
CD/A convertor digital-analog convertete un semnal digital ntr-o valoare analogic
FTJ filtru trece jos realizeaz filtrarea semnalului de ieire, atenund trecerile brute
ntre valorile de ieire discrete;
amplificator adapteaz semnalul analogic de ieire conform unui anumit standard de
transmisie (tensiune, curent, impedan), sau conform cu specificaiile dispozitivului de

acionare;
dispozitiv de acionare element de automatizare menit s influeneze evoluia unui
proces;
adaptor transform semnalul analogic ntr-o comand ctre elementul de execuie;
element de execuie dispozitiv care acioneaz asupra unui parametru de intrare n proces
(ex.: robinete, valve, motor electric, etc.)
34
Magistrala
sistem
Interfa de ieire analogic

Disp. de execuie
Registru
Amplif.
FTJ
CD/A
Adaptor
Elem.
exec.
Figura 5. Canal analogic de ieire
Interfee de intrare pentru semnale analogice
traductorul dispozitiv conectat n proces i care transform variaia unei mrimi fizice n
variaia unui semnal electric; traductorul se compune dintr-o parte de senzor i un adaptor
de semnal;
amplificatorul are rolul de a adapta semnalul de intrare la domeniul admis al
convertorului analog-digital; n anumite cazuri este necesar izolarea galvanic a semnalului

de intrare de restul circuitului
multiplexorul analogic (MUX) permite comutarea mai multor intrri analogice la un
singur convertor analog-digital
filtrul trece jos (FTJ) are rolul de a limita frecvena semnalului de intrare; se consider c
acele componente de semnal care depesc o anumit limit de frecven sunt generate de
zgomote i n consecin trebuie eliminate
circuitul de eantionare/reinere (eng. S/H Sample and hold) are rolul de a preleva
eantioane din semnalul de intrare i de a menine constant valoarea eantionat pe toat

durata ciclului de conversie
convertorul analog-digital (CAD) convertete un semnal analogic ntr-o valoare digital
registrul de intrare (RI) memoreaz valoarea convertit pentru a fi citit de procesor
35

Magistrala
sistem
Interfaa de intrare analogic

Traductor
S
Amp.
M
U
X
FTJ
S/H
CAD
RI
Selecie MUX
Figura 6. Interfee de intrare pentru semnale analogice
36
CURS 7
REELE INDUSTRIALE DE COMUNICAII
Reelele industriale de comunicaie sunt sisteme de comunicaie dezvoltate cu scopul
satisfacerii cerinelor de comunicaie din mediul industrial.
Ce se transmite ?
Informaii binare/logice - informaii de stare (nchis/deschis, pornit/oprit, validat/invalidat);
Informaie analogic - valori de mrimi fizice de proces;
Informaie mixt - informaii de configurare i reglare.
Cum trebuie s se transmit informaiile?
Sigur:
-
fr pierdere de informaie;
fr erori;
fr intervenia persoanelor neautorizate.
Exact:
-
n concordan cu mrimile de proces msurate;
fr zgomote;
La timp:
-
ntrzieri:
-
Datorit msurrii;
Datorit transmisiei.
Comunicaia n reea este caracterizat, n principal:
Un mediu, mai multe conexiuni;
Transmiterea de date complexe n direcii multiple;
Infrastructura de comunicaie mai ieftin;
Transmisie sigur/fiabil:
-
Prin folosirea tehnicilor digitale de codare i transmisie;
Mijloace specifice de protecie a datelor (metode de detecie i corecie a erorilor

incluse n protocolul de comunicaie);
Mediu de comunicaie scalabil i reconfigurabil;
Standardizare i interoperabilitate.
Cerine specifice de comunicaie:
Timp determinat/predefinit pentru transmisia mesajelor comunicaie de timp-real;
Nivel predefinit de sigurana/fiabilitate:

37
Nivelul de fiabilitate trebuie demonstrat
Toleranta la defecte, detecia, mascarea si corecia erorilor
Caracter determinist, predictiv al transmisiei;
Transmiterea unor structuri specifice de date;
Achiziia si transmisia periodic a datelor;
Mai multe nivele de prioriti.
Fiabilitate&
Toleran la
defecte
Garanii de
timp-real
Vitez de
reacie
Determinism&
Predictibilitate
Fluxuri de
date specifice
Interoperabilitate
si scalabilitate
Simplitate
Protocol de comunicaie
Soluii:
-
Reele dedicate de comunicaie reele industriale
Adaptarea reelelor de calculatoare pentru mediu industrial
Clasificarea reelelor industriale de comunicaie cuprinde 3 clase mai importante i anume:

9 Reele pentru senzori i elemente de acionare (Instrumentation bus, Actuator/Sensor
network);
9 Reele/magistrale de teren (field buses);
9 Reele celulare (cell networks)
Acestea difer prin:

numrul de noduri conectate n reea;
dimensiunea i distribuia geografic a reelei;
38

timpul de reacie maxim impus al reelei;
complexitatea dispozitivelor conectate n reea (gradul de inteligen, resurse disponibile);
costurile de instalare i ntreinere admise (un procent din costurile ntregii instalaii);
fiabilitatea impus i gradul de toleran la defecte;
cerine speciale (medii explozive, zgomote electromagnetice intense, variaii mari ale
parametrilor de mediu, etc.)
Reele pentru senzori i elemente de acionare
Acestea sunt utilizate pentru controlul la nivelul procesului de fabricaie ca bucle de reglaj i
control secvenial, pentru interconectarea unor elemente simple de automatizare (senzori) cu
elemente de complexitate medie (regulatoare, etc.)
Reelele pentru senzori sunt caracterizate de:
Viteza (foarte) mare; timp de reacie sczut( 1-10 ms);
Mesaje foarte scurte (8-16 bii);
Metode deterministe de acces la mediul de comunicaie;
Modele de comunicaie: master-slave;
Protocol simplu la nodurile slave, complex la nodul master;
Nivel ridicat de fiabilitate i siguran
Exemple (implementri practice):

CAN Control Area Network: dezvoltat n principal pentru industria automobilistic este o
reea de tip magistral serial, de dimensiuni mici (50m, 200m), fiecare tip de mesaj avnd
un nivel propriu de prioritate.
Interbus-S: arhitectur de tip inel, controlat de la un nod central.
ASi - Actuator Sensor Interface: reea de tip magistral, cu acces prin metoda master-slave.
Este caracterizat de mesaje foarte scurte, cu reconfigurarea automat n caz de defect.

-
Reele de teren (fieldbus) Profibus, WorldFIP, DeviceNet
Reelele de teren sunt utilizate pentru controlul unor procese de complexitate medie. Prezint un
protocol relativ complex care implic prezena unei anumite inteligene la nivelul fiecrui nod de
reea (calculatoare de proces, regulatoare, etc.)
Caracteristici:
o Timp de rspuns mediu, predefinit (10-100ms);
39

o Mesaje scurte i medii (100-250 octei);
o Protocol complex care asigur mecanisme bune de detecie i mascare a erorilor;
o Mecanisme de acces la reea de tip multimaster.
Reele celulare
Reele celulare sunt reelele pentru interconectarea celulelor flexibile de fabricaie

-
Seamn cu reelele locale de calculatoare
Caracteristici:
-
Timp garantat de transmisie
Comportament determinist
Mesajele au structura complex (similar cu Ethernet)
Nodurile reelei sunt calculatoare de proces
Protocolul Ethernet n controlul industrial
Ethernet-ul reprezint cel mai rspndit protocol pentru reelele locale de calculatoare, fiind
caracterizat de interfee foarte ieftine i compatibilitate cu sistemul informatic al unei ntreprinderi.
n schimb, nu este un protocol determinist, nu se poate garanta timpul de transmisie i nici
transmisia sigur a unui mesaj.
Prezint ns soluii n ceea ce privete:
-
transmisia: la frecvene de 100MHz/1GHz evit apariia coliziunilor de date;
determinismul se asigur prin suprapunerea unui mecanism determinist de acces la mediul

de transmisie peste protocolul clasic Ethernet
Sisteme distribuite bazate pe servicii
Scopul utilizrii acestor sisteme este reducerea complexitii sistemelor distribuite de control.
Metoda propus este dezvoltarea unui set de servicii de nivel intermediar care s satisfac
necesitile de comunicaie i sincronizare ale unui sistem de control.
Proiectarea sistemelor distribuite de control moderne implic utilizarea unor modele, tehnici i
instrumente adecvate de comunicaie, adaptate cerinelor specifice din mediul industrial.
Se impune astfel o mai mare atenie mijloacelor de comunicaie utilizate n sistemele de control.
Sunt necesare metode i tehnici speciale de garantare a caracteristicilor critice de comunicaie (ex:
timp de transmisie, timp de reacie, fiabilitate, toleran la defecte, etc.). Totodat este necesar
unificarea standardelor de comunicaie pentru a asigura interoperabilitatea unei game largi de
echipamente de control.
40
CURS 8
TIPURI DE TRADUCTOARE
Schema unui sistem automat monovariabil simplu n bucl nchis.
Elementele unei bucle de reglaj sunt:

-
procesul controlat instalaia tehnologic sau echipamentul a crui parametru se
controleaz;
-
regulator dispozitiv de automatizare care genereaz o comand (c) pe baza abaterii ()
dintre valoarea prescris (VP) i valoarea msurat (VM) a unui parametru de proces (VE valoare de ieire);
-
traductor dispozitiv care transform o mrime de proces ntr-un semnal electric;
element de execuie dispozitiv care transform un semnal de comand ntr-o aciune (m)
de obicei de natur mecanic prin care se influeneaz evoluia procesului
VP
Regulator
Elem. de
execuie
Proces controlat
VE
VM
Traductor
Componentele unui sistem de reglare automat
Traductoare - dispozitive de automatizare utilizate pentru msurarea parametrilor ai unui proces

componente:
element sensibil senzor - transforma o mrime fizic ntr-o mrime
msurabil (de obicei de natur electric)

adaptor de semnal cu rol de amplificare i filtrare a semnalului de intrare;
eliminare a tensiunii continue reziduale; compensarea comportamentului

neliniar al senzorului; modularea i codificarea informaiei.
Mrime fizic
Senzor
Adaptor de
semnal
Semnal
transmis
41

Traductoare
Semnalul transmis de traductor poate fi:

semnal analogic: semnale unificate (standard) de tensiune: [0-5V]; [0-10V],[ -5 -
+5V] sau de curent: [2-10mA], [4-20mA]

semnal digital:
de stare: 0/1
n impulsuri cu frecven variabil sau cu lime de impuls variabil
mesaj digital
Traductoare inteligente fiind traductor clasic + microcontrolor caracterizat de funciile

suplimentare: afiarea local a valorii msurate; autocalibrarea dispozitivului de msurare;
codificarea informaiei transmise; stocarea temporar a datelor; sintetizarea i filtrarea logic a
datelor msurate.
Principalele caracteristici ale unui traductor sunt
natura mrimii fizice msurate: temperatura, presiune, nivel, deplasare, umiditate,
concentraie de gaz.
funcia de transformare (relaia dintre mrimea fizic msurat i semnalul de ieire): liniara
(cazul ideal) sau neliniara cazul real (linearizabil pe poriuni)

gama de variaie admis a mrimii de intrare
sensibilitatea de msurare (raportul dintre variaia semnalului de ieire i variaia mrimii de
intrare). Ex: la senzor de temperatura:

jonciune semiconductoare: 2mV/grad Celsius
termocuplu: 200V/C
precizia de msurare i eroarea
eroare absoluta
eroare relativa: eroarea/valoarea nominala sau eroarea/domeniul de msur
caracteristica dinamic:
comportamentul in timp al traductorului:
ex: timpul mort al traductorului
natura semnalului de ieire
Traductoare de temperatura
Temperatura este cel mai important parametru de proces.

Principalele tipuri de traductoare de temperatura sunt: termocupluri, termorezistene, termometre
manometrice, pirometre.
42

Termocupluri
Acest tip de traductoare de temperatur se obine prin alipirea ntr-un punct a dou metale diferite.
n punctul de contact apare o jonciune ce dirijeaz purttorii de sarcin ntr-un singur sens. Apare o
tensiune electro-motoare ce depinde de natura metalelor i de TEMPERATURA punctului de
contact.
e = e0 + kT
unde:
e tensiunea electromotoare generat la o anumit temperatur
e0 tensiunea generat de jonciune la temperatura de 0C
T temperatura n C la care se afl jonciunea
k constanta termocuplului, indic variaia tensiunii electro-motoare la o variaie de un grad a
jonciunii
Avantaje:
precizie foarte mare, liniaritate buna
repetabilitate n timp a msurtorilor
valorile msurate sunt universale, la nlocuire nu necesit reglaje suplimentare
plaj foarte mare de temperatur (- 200 - +1600C)
Dezavantaj:
problema punctului rece
valori mici ale tensiunii generate/grad Celsius
necesit contact fizic cu obiectul msurat
Termorezistenele are la baz principiul variaiei rezistenei cu temperatura
legea de variaie:
R = R0(1+ t)
unde:
R rezistena senzorului la temperatura t
R0 rezistena senzorului la 0C; valorile nominale sunt standardizate: R0 = 100, 200
coeficientul de variaie al rezistenei cu temperatura
t temperatura msurat n C
Caracteristici:
linearitate relativ bun a funciei de transformare
plaj mare de temperatur (-200 - 600C)
pre relativ sczut
precizie moderat
43

nclzirea termorezistenei la trecerea unui curent de msur afecteaz precizia de
msurare
Termistorii - are la baz principiul variaiei negativ i exponenial a rezistenei cu temperatura
R = R0 e(1/T-1/T0)
unde:
R rezistena la temperatura T
R0 valoarea de referin a senzorului
T temperatura msurat n grade kelvin
T0 temperatura de referin ( 298Kelvin = 20C)
constanta de temperatur
Termometrele manometrice - se bazeaz pe legea gazului ideal:
pV = RT
p = p0 (1+ T)
unde:
T- temperatura absolut msurat n grade Kelvin
p - presiunea gazului ideal
p0 presiunea la temperatura de 0C
constanta de variaie a presiunii cu temperatura
numrul de moli de gaz
R- constanta universal a gazelor
Caracteristici:
precizie foarte mare
dificil de integrat n sisteme de automatizare
se folosesc pentru calibrarea celorlalte traductoare de temperatura
Pirometrele de radiaie - msoar temperatura pe baza energiei (optice) radiante. Ele sunt de dou
tipuri: pirometre de radiaie total i pirometre de radiaie cromatic

Caracteristici:
msurarea de la distan a temperaturii
plaja mare de variaie a temperaturii
pre relativ ridicat
Traductoare de presiune
presiunea un alt parametru important
se msoar fie pentru presiunea propriu-zis fie pentru a determina indirect alte mrimi (ex:
nivelul de lichid intr-un recipient)

Traductoare de debit
44

Exist mai multe metode de msurare a debitului unui fluid:
prin msurarea unei diferene de presiune
prin msurarea unui cuplu mecanic sau a vitezei de rotaie
prin msurarea unui efect de inducie electromagnetic
Traductoare de nivel
prin msurarea presiunii lichidului la fundul rezervorului
h = p/(*g)
unde: h - nlimea coloanei de lichid
p presiunea static la fundul rezervorului
densitatea lichidului
g acceleraia gravitaional
prin msurarea cu ultrasunete sau optic a distanei la care se afl suprafaa liber a lichidului
(ex.: pentru baraje de acumulare)

cu plutitor i senzor de deplasare
cu senzor capacitiv; se msoar variaia capacitii unui condensator alctuit din dou
armturi verticale introduse n bazin; capacitatea depinde de permitivitatea electric a

lichidului i de nivelul acestuia; lichidul trebuie s fie izolator
Traductoare de deplasare i de vitez
Tipuri:
cu inductan variabil
cu capacitate variabil
cu rezisten variabil (poteniometru)
cu senzor optic
Traductoare pentru mrimi electrice
tensiune
curent
putere
factor de putere
rezisten, capacitate, inductan
Traductoare pentru mrimi fizice i chimice speciale
analizoare de gaze pentru oxigen, monoxid de carbon i bioxid de carbon
traductoare de umiditate relativ i absolut
traductoare de vscozitate
traductoare de pH
45
CURS 9
PRELUCRAREA DIGITALA A SEMNALELOR
Procesarea semnalelor
Semnalul este o mrime fizic purttoare a unei informaii.

Cele mai importante obiective urmrite prin prelucrarea semnalelor sunt:
-
extragerea din semnal a unor componente considerate relevante pentru problema studiat
(ex.: filtrare);
transformarea semnalului pe baza unei anumite reguli (amplificare/atenuare, ntrziere, etc.).
Domeniile care impun prelucrarea semnalelor sunt:

-
Analiza semnalelor - domeniul care se ocup de descompunerea semnalelor complexe n

semnale elementare;
un semnal complex se descrie ca o sum (ponderat) de semnale simple;
(prin pondere se nelege amplitudinea semnalului simplu)

-
Sinteza semnalelor - generarea unor semnale complexe, cu anumite proprieti date, care se
obin prin combinarea unor semnale elementare.
Ex: modulatoare, multiplexare, generatoare de semnal, etc.
Criteriile de clasificare a semnalelor:

-
Din punct de vedere al predictibilitii, semnalele pot fi:

deterministe, dac evoluia lor este previzibil i se pot descrie prin funcii de
timp (ex.: x(t) = A sin(t+))

aleatoare, dac au o evoluie imprevizibil sau mult prea complex pentru a
putea fi exprimat printr-o expresie matematic (ex.: zgomot)

-
Din punct de vedere al evoluiei n timp semnalele pot fi:

continue, dac sunt descrise prin funcii continue de timp
discrete, dac au valori definite doar la anumite momente de timp
Din punct de vedere al amplitudinii, semnalele pot fi :

continue, dac domeniul de variaie al amplitudinii este un interval continuu
cuantizate, dac amplitudinea poate lua un numr finit de valori
Semnale analogice -sunt semnalele continue n timp; se studiaz n teoria clasic a

semnalelor (integrale/derivate continue, transformata Fourier, Laplace, etc.)
Semnale digitale sunt semnale discrete din punct de vedere al evoluiei n timp i
cuantizate ca domeniu de valori; se studiaz prin teoria semnalelor digitale sau discrete
(sume integrale, transformata in Z, etc.)
46
Sisteme liniare. Acestea pot fi:

Sisteme descrise prin ecuaii integro-difereniale liniare, fiind totodat sisteme la care este
valabil principiul suprapunerii efectelor:

Efectul unui semnal complex asupra unui sistem este egal cu suma efectelor produse
de semnalele simple ce compun semnalul complex
Efectul produs de un sistem liniar asupra unui semnal complex de intrare este egal
cu suma efectelor produse asupra componentelor semnalului
Sisteme reale:
Neliniare n ansamblu
Linearizabile pe poriuni
Cauze de neliniaritate:
o Efect de saturaie (la valori prea mari)
o Legea de variaie a sistemului este neliniar prin natura fenomenelor
incorporate
o Transformri de stare (ex: fierbere, rupere, etc.)
Exemple de semnale (n domeniul continuu)
Semnal sinusoidal
x(t) = A sin(t+) = A sin (2ft + ) = A sin (2/T t + )
(1)
unde:
A amplitudinea semnalului
pulsaia
faza iniial a semnalului
f frecvena semnalului
T perioada
t timpul
Figura 1. Semnal sinusoidal
47

Semnal de tip treapt unitar
0 pt.t < 0
1 pt.t > 0
(t ) =
(2)
Figura 2. Semnal tip treapt
Semnal ramp
0 pt.t < 0
x(t ) =
a tpt.t > 0
(3)
Figura 3. Semnal ramp
Semnal de tip Dirac
0 pt.t < 0
(t ) = lim 1 / tpt.0 t t
t 0
1 pt.t > 0
(4)
Un semnal discret se exprim ca o sum ponderat de impulsuri Dirac:

N
x(t ) = ak (t kT )
(5)
k =0
Figura 4. Semnal tip Dirac
Semnale n domeniul discret

Semnal discretizat n timp: secvena de valori ale semnalului la momente kT (T- perioada de
eantionare a semnalului)
Exemple:
48
a.
Semnal sinusoidal discret

x(kT) = A sin(kT+)
b.
(6)
Semnal treapt unitar n domeniul discret
0 pt.k < 0
1 pt.k 0
(t ) =
c.
(7)
Impuls Dirac discret
1 pt.k = 0
0 pt.k 0
(kT ) =
(8)
Analiza semnalelor
Aproximarea semnalelor
Un anumit semnal x(t) se poate descompune ntr-un numr finit sau infinit de funcii
elementare
N
x(t ) = an f n (t )
(9)
n=0
an ponderea funciei fn (valoare constant)
unde:
fn(t) set predefinit de funcii elementare

N numrul maxim de funcii elementare necesare pentru exprimarea funciei x(t)
Set ortogonal de semnale elementare (simple)
Relaia de ortogonalitate intre funcii (semnale) elementare
C 2 daca.m = n
(
)
(
)
=
f
t
f
t
dt
m n
0dacan m
t0
t 0 +T
unde:
(10)
fm i fn - dou funcii elementare

C norma (mrimea) funciei elementare
T intervalul de ortogonalitate
t0 momentul considerat pentru calcul
Un set de funcii elementare este ortogonal dac se respect proprietatea de ortogonalitate pentru
oricare dou perechi de funcii
Transformata Fourier discret
Set ortogonal de semnale trigonometrice:
1/2 , cos(n t), sin(n t), n = 0 .. N, =2/T
49

Se verific relaiile de ortogonalitate:
T / 2daca.m = n
t 0 +T
cos(mt ) cos(nt )dt = 0daca.n m
(11)
t0
t 0 +T
cos(mt ) sin (nt )dt = 0
(12)
t0
Analiza Fourier a unui semnal

exprimarea semnalului ca o sum ponderat de semnale sinusoidale de forma:
n =1
n =1
x(t ) = C0 + Cn cos(nt ) + S n sin (nt )
(13)
t 0 +T
Cn = 2 / T
x(t )cos(nt )dt
(14)
t0
t 0 +T
Sn = 2 / T
x(t )sin (nt )dt
(15)
t0
t 0 +T
C0 = 2 / T
x(t )dt
(16)
t0
50
CURS 10
SISTEME DE TIMP REAL
Consideraii generale
Sistemele de control sunt n majoritatea cazurilor i sisteme de timp-real (sisteme la care

timpul este un parametru important, sisteme care au restricii de timp ex. periodicitatea execuiei,
timp limit de execuie, ntrzieri maxime admisibile)
Respectarea restriciilor de timp se realizeaz prin tehnici de planificare a taskurilor/firelor
de execuie
planificarea in sistemele uniprocesor soluionat din punct de vedere teoretic
soluii optime de planificare

planificarea in sistemele multiprocesor (ex. sist. distribuite ce presupun planificarea
taskurilor i a comunicaiei)
Planificarea in sistemele de timp-real
Sistemele de calcul uzuale sunt sisteme de tip best-effort ce nu garanteaz timpul de generare a
unui rezultat corect. Metodele de demonstrare a corectitudinii programului nu au in vedere timpul
n timp ce tehnicile uzuale de cretere a performanelor (cache, memorie virtuala) cresc gradul de
nedeterminism n ceea ce privete timpul.
Sistemele de control sunt sisteme la care timpul conteaz (nu este suficient s se obin un timp de
rspuns ct mai bun ci sunt necesare garanii de timp. Nu conteaz timpul mediu de execuie ci
timpul maxim de execuie in cazul cel mai defavorabil.
Concepte de baza
Un sistem de timp-real este un sistem a crui funcionare corect este direct influenat de
timp, sau mai exact de satisfacerea condiiilor i a restriciilor de timp.
n funcie de caracterul critic/necritic al restriciilor de timp:
Sistem de timp-real de tip soft - nerespectarea restriciilor de timp produce pagube
a cror valoare este comparabil cu valoarea serviciului furnizat

Sistem de timp-real de tip hard - nerespectarea restriciilor de timp produce
pagube cu cel puin un ordin de mrime mai mare dect valoarea serviciului furnizat
Sisteme de timp-real mixt combina caracteristicile primelor doua sisteme
51

Concepte
Planificator de timp-real este o unitate de program care controleaz lansarea n execuie,
ntreruperea temporar i ncheierea unor module-program pe baza unui algoritm prestabilit cu

scopul de a satisface restriciile de timp impuse
planificare off-line sau statica planul (de execuie) se realizeaz nainte de
lansarea aplicaiei
planificare sigur, dar rigid, nu ia n considerare evenimentele (scenariile)
neprevzute
se folosete n cazul unor sisteme a cror funcionare este a-priori cunoscut
planificarea taskurilor se face pe baz de timp time driven system
planificareon-line sau dinamic planul se genereaz n timpul execuiei
programului
mai puin sigur dar mai flexibil, se poate adapta unor situaii neprevzute
se folosete pentru sisteme a cror comportament se schimb n timp sau nu
este pe deplin cunoscut

planificarea se face n funcie de evenimentele aprute - event driven
system
Plan fezabil un plan generat pentru un set dat de taskuri care asigur respectarea restriciilor de
timp.
Algoritm de planificare optim - genereaz un plan fezabil pentru un set oarecare de module-
program, ori de cte ori un astfel de plan exist

exemple:
planificator static optim: Rate-Monotonic (RM)
planificator dinamic optim: Earliest Deadline First (EDF)
Caracteristicile de timp ale taskurilor
Taskuri periodice
execuia lor se repet n timp cu o perioad de repetiie cunoscut
caracteristici de timp:
T perioada de repetiie
D timpul limit maxim (deadline) - timpul pn la care execuia taskului
trebuie s se ncheie
ta timp de apariie determin momentul n care taskul este disponibil
pentru execuie
C timp de execuie / calcul durata maxim a taskului
52

r timp de rspuns timpul n care execuia taskului se ncheie
Taskurile aperiodice
apariia lor este aleatorie
caracteristici de timp:
T perioada minim de repetiie (opional)
D timpul limit maxim (deadline) - timpul pn la care execuia taskului
trebuie s se ncheie
ta timp de apariie determin momentul n care taskul este disponibil
pentru execuie
C timp de execuie/calcul durata maxim a taskului
r timp de rspuns timpul n care execuia taskului se ncheie
Modele de planificare - metode de simplificare a problemei de planificare
Problema planificrii in cazul unor sisteme reale, fr restricii simplificatoare este dificila. Astfel,
sunt necesare restricii sau ipoteze simplificatoare:
timp discret deciziile de planificare se iau numai la momente discrete de timp;
taskuri preemptibile/non-preemtibile taskurile pot fi sau nu ntrerupte de alte
taskuri mai prioritare

timp neglijabil sau cunoscut pentru execuia planificrii
timp neglijabil pentru comutrile de context
reducerea parametrilor de timp ai taskurilor- ex: D=Tp
convertirea taskurilor aperiodice in taskuri periodice crete gradul de
determinism
neglijarea altor restricii in afara celor de timp (ex: restrictii de ordonare, lock-
uri, zone critice)

53

Clasificarea algoritmilor de planificare
dup momentul planificrii:
planificare static, off-line planificarea se realizeaz nainte de execuia efectiv a
aplicaiei
planificare dinamic, off-line planificarea se realizeaz n timpul execuiei
aplicaiei
dup natura restriciilor de timp
restricii hard
restricii soft
restricii mixte
dup numrul de procesoare:
planificare uniprocesor
planificare multiprocesor
planificare distribuit
dup preemptibilitatea taskurilor
planificare non-preemtiv
planificare preemptiv
cu preemptibilitate limitat (nu permite ntreruperi n zona critic)
dup euristica folosit
fr prioriti
cu prioriti
dup modul de atribuire a prioritilor
dup importana taskurilor
pe baza constrngerilor de timp
dup restriciile utilizate
numai restricii de timp
restricii de timp i de ordonare
restricii de timp i de sincronizare
Strategii de planificare
54
Sisteme uniprocesor
Fr prioriti
Nonpreemptive
FCFS
Cu prioriti
Preemptive
RR
TD
Nonpreemptive
Prioriti pe baz de
importan
Prioriti
statice
Prioriti
dinamice
Algoritmi
euristici
Calcul
imperfect
Preemptive
Prioriti pe baz de
timp
Prioriti
statice
SIF RM
Prioriti
dinamice
EDF
HRRF
SLF
Alg. cu
rezervare
Server
sporadic
Prioritate
limitat
Planificarea n sistemele uniprocesor

1. Planificarea fr prioriti
FCFS First Come First Served primul sosit primul servit presupune
organizarea unei cozi de ateptare pentru taskurile ce urmeaz a fi executate;

taskurile vor fi executate n ordinea sosirii, fr s se permit ntreruperea taskului n
execuie.
RR Round Robin fiecrui task aflat n ateptare i se aloc cte o perioad de
timp, ntr-o ordine circular

TD Time Division - cu divizarea timpului fiecrui task aflat n ateptare i se
aloc unul sau mai multe uniti de timp; alocarea se face de obicei off-line.
2. Planificare pe baz de prioriti
55

a. Prioriti pe baz de importan: se aloc prioriti statice taskurilor, funcie de
importana (caracterul critic) al acestora; alocarea este subiectiv, pe baza

experienei proiectantului; nu se ofer garanii de timp
b. algoritmi euristici: se specific o anumit regul de alocare a prioritilor care
ine cont de importana taskurilor (ex.: algoritmi bazai pe cost)

c. algoritmi bazai pe cutare (inteligen artificial) care pot s genereze n orice
moment un rezultat parial; rezultatul este cu att mai bun (precis) cu ct timpul avut
la dispoziie este mai mare; timpul alocat pentru cutare se determin pe baza
distanei pn la timpul limit (deadline)
d. exist algoritmi de prelucrare (ex.: prelucrri de imagini) care pot s genereze n
orice moment un rezultat a crui calitate depinde de timpul utilizat; se calculeaz o

funcie cost n care se include msura calitii rezultatului i costurile datorit
creterii timpului de rspuns; se caut un optim (un minim de cost)

e. Prioriti pe baz de caracteristici de timp: prioritatea taskului este dat de
cerinele de rspuns n timp-real

Algoritmi statici: alocarea prioritilor este fix, nu se modific pe timpul
execuiei aplicaiei
Algoritmul Shortest Job First (SJF) - Se aloc prioritate mai
mare taskurilor mai scurte, pentru a asigura un timp de reacie

proporional cu complexitatea taskului; poate duce la "nfometarea"
taskurilor lungi
Algoritmul Rate Monotonic (RM)
cel mai celebru algoritm de planificare.
Se folosete pentru planificarea taskurilor periodice;
prioritile se aloc n raport cu perioada de repetiie a
taskurilor: taskul cu perioada cea mai mic are prioritatea

maxim;
este un algoritm preemptiv, adic un task mai puin prioritar
poate fi ntrerupt n orice moment de un task mai prioritar;

se consider un algoritm optimal deoarece pentru un set de
taskuri gsete o planificare fezabil dac aceasta exist;

s-a determinat limita superioar de utilizare a procesorului
pentru care algoritmul gsete un plan indiferent de

caracteristicile de timp ale taskurilor
Umax = n*(2(1/n) -1)
56
unde: n = numrul de taskuri din set

Umax gradul maxim de utilizare a procesorului
f. Prioriti dinamice: alocarea prioritilor se face n mod dinamic, n timpul
execuiei programului, pe baza restriciilor de timp care se modific n timpul

execuiei programului (ex.: timpul rmas pn la deadline)
Algoritmul Earliest Deadline First (EDF) - Prioritile se acord
funcie de timpul rmas pn la timpul limit (deadline) al fiecrui

task; taskul aflat cel mai aproape de deadline are prioritatea maxim.
Acest algoritm mbuntete gradul de utilizare a procesorului n
comparaie cu metoda RM ; de asemenea poate trata att taskuri
periodice ct i taskuri aperiodice (sporadice); taskurile se consider
preemptibile (cu aceleai neajunsuri ca i pentru RM)
Algoritmul Highest Responsive Ratio First (HRRF) Prioritatea
se calculeaz pe baza timpului de execuie i a timpului ct taskul s-a

aflat n ateptare
Prioritate = (Tateptare+Texecutie)/Texecutie
Algoritmul Shortest Laxity-time First (SLF) - Algoritmul acord
prioritate maxim taskului care are timpul disponibil minim; acest

timp se calculeaz ca diferena ntre timpul limit (deadline) i timpul
de execuie al taskului; este o msur a duratei pe care un task o poate
petrece n ateptare. Acest algoritm mbuntete probabilitatea de
succes n comparaie cu algoritmul EDF
3. Planificarea n sistemele distribuite
Dificultatea planificrii in sistemele multiprocesor:

exist constrngeri multiple, n afara constrngerilor de timp (ex.: acces concurent la
resurse, sincronizare, comunicare, ncrcare uniform, consistena datelor i a

timpului, etc.);
execuia paralel a taskurilor pe mai multe procesoare
nu se cunoate exact starea global momentan a sistemului, datorit vitezei limitate
de comunicaie n reea (efectul de relativitate)

sincronizarea ceasurilor locale se realizeaz cu o precizie limitat
planificarea taskurilor trebuie s se fac n corelaie cu planificarea comunicaiei
erorile de comunicaie (pierderea conectivitii, pierderea sau deteriorarea unor
mesaje) i mecanismele de recuperare sau de mascare nu trebuie s afecteze timpul

de rspuns garantat al sistemului
57
n principiu exist 3 strategii de planificare:

soluionarea global a problemei de planificare,
printr-un algoritm off-line; n acest caz se presupun cunoscute toate situaiile
posibile i toi parametrii de timp ai taskurilor

alocarea static (off-line) a taskurilor pe fiecare procesor (nod de reea) i planificare
local static sau dinamic la nivelul fiecrui nod

planificarea local cu rejecia taskurilor care duc la suprancrcare i realocarea
dinamic a taskurilor rejectate

Planificarea comunicaiei
Procesul de planificare a comunicaiei este ngreunat de mai muli factori:

planificarea transmiterii mesajelor trebuie s se fac n corelaie cu planificarea
taskurilor emitente i receptoare

decizia de planificare se ia de cele mai multe ori la nivelul fiecrui nod n parte fr
s se cunoasc gradul de ncrcare al reelei, indus de celelalte noduri

Strategiile de planificare:
controlul centralizat al accesului la reea
alocarea periodic a unei cuante fixe de timp de comunicare pentru fiecare nod
conectat n reea
limitarea gradului de ncrcare a reelei, pentru a asigura o rezerv de timp pentru
soluionarea erorilor de transmisie

limitarea dimensiunii pachetelor
alocarea de prioriti pentru mesaje, funcie de importana sau n raport cu cerinele
de timp
Reelele industriale de comunicaie ofer soluii proprii de planificare si de garantare a timpului de
transmisie a mesajelor:
protocolul Profibus utilizeaz un mecanism de acces la reea de tip token-bus care permite
alocarea unei cuante de timp pentru fiecare nod master din reea i o perioad fix de
repetiie a acestei alocri;
protocolul WorldFIP propune utilizarea unui controlor central de reea care asigur
transferul mesajelor pe baza restriciilor de timp; pentru mesajele periodice se utilizeaz un

plan off-line, iar pentru mesajele sporadice transferul se face pe baz de prioriti
protocolul P-Net folosete un mecanism de acces la reea pe baz de cuante de timp; fiecare
nod poate s comunice ntr-o fereastr de timp prestabilit; la acest protocol sunt eliminate
fenomenele de pierdere a tokenului, care ar putea s afecteze timpul de livrare al mesajelor
58
protocolul CAN folosete un mecanism de acces la reea de tip CSMA/BA (Carrier Sense
Multiple Access with Bitwise Arbitration), care n aparen permite un acces liber
(necontrolat) la reea; n realitate prin alocarea de prioriti fiecrui tip de mesaj i prin
mecanismul de detecie a coliziunilor la nivel de bit se ofer instrumentele necesare pentru o
evaluare suficient de corect a timpului de livrare al unui mesaj;
59
CURS 11
SISTEMUL SCADA
SCADA este prescurtarea pentru Monitorizare, Control i Achizitii de Date (Supervisory
Control And Data Acquisition). Este o tehnologie care permite utilizatorului s preleveze date de la
diferite terminale i s trimit instruciuni acelor terminale. Un sistem SCADA permite
utilizatorului, situat ntr-un post central, s supervizeze i s comande un numr mare de controlere
de sistem aflate la distane mari.
Conceptul sistemului
Termenul SCADA se refer, de obicei, la un centru de comanda care monitorizeaz i

controleaz un ntreg spaiu de producie. Cea mai mare parte a operaiunilor se executa automat
de ctre RTU - Uniti Terminale Comandate la Distanta (Remote Terminal Unit) sau de ctre
PLC- Uniti Logice de Control Programabile (Programmable Logic Controller).
Funciile de control ale centrului de comanda sunt de cele mai multe ori restrnse la funcii
decizionale sau funcii de administrare general.
Controlul la distan nseamn elaborarea deciziilor pentru controlul evoluiei unui proces
fizic ntr-un loc aflat la distan (mare) de procesul respective.
Controlul automat nseamn corecia proceselor fizice fr intervenia uman. Nu toate
sistemele SCADA sunt sisteme de control automat; primele variante ca i multe din cele actuale
ndeplinesc doar funciile de achiziie automat de date i de control la distan. Finalizarea
achiziiei de date printr-o decizie de control se face doar n urma opiunii operatorului. SCADA
achiziioneaz date de pe arii foarte extinse sau din puncte foarte numeroase, integrndu-le ntr-o
form interpretabil de operatorul uman, i ofer, uneori, soluii posibile (prestabilite prin program),
lsnd la latitudinea operatorului alegerea soluiei optime sau a modului de acionare (decizia
final).
60
Achiziia de date ncepe la nivelul RTU sau PLC i implic citirea indicatoarelor de msur
i a strii echipamentelor care apoi sunt comunicate la cerere ctre SCADA.
Datele sunt apoi restructurate intr-o forma convenabila operatorului care utilizeaz o HMI, pentru a
putea lua eventuale decizii care ar ajusta modul de lucru normal al RTU/PLC.
(Un sistem SCADA include componentele: HMI, controllere, dispozitive de intrare-ieire,
reele, software).
Un sistem SCADA tipic implementeaz o baz de date distribuit care conine elemente
denumite puncte. Un punct reprezint o singur valoare de intrare sau ieire monitorizat sau
controlat de ctre sistem. Punctele pot fi fie hard, fie soft. Un punct hard este reprezentarea unei
intrri sau ieiri conectat la sistem, iar un punct soft reprezint rezultatul unor operaii matematice
i logice aplicate altor puncte hard i soft. Valorile punctelor sunt stocate de obicei mpreun cu
momentul de timp cnd au fost nregistrate sau calculate. Seria de puncte+timp reprezint istoricul
acelui punct.
Achiziionarea unui sistem SCADA (denumit i DCS- Sistem de control distribuit
Distributed Control System) poate fi fcut de la un singur productor sau utilizatorul poate
asambla un sistem SCADA din subcomponente.
RTU - Unitile Terminale Comandate la Distanta - (Remote Terminal Unit)
RTU realizeaz conexiunea cu echipamentele supravegheate, citesc starea acestora (cum ar fi
poziia deschis/nchis a unui releu sau valve), citesc mrimile msurate cum ar fi presiunea, debitul,
tensiunea sau curentul. RTU pot controla echipamentele trimind semnale, cum ar fi cel de
nchidere a unui releu sau valve sau setarea vitezei unei pompe.
RTU pot citi stri logice digitale sau msurtori analogice, i pot trimite comenzi digitale
sau seturi de valori analogice de referin.

61
O parte important a implementrilor SCADA sunt alarmele. O alarm este starea logic a
unui punct care poate avea valoarea NORMAL sau ALARMAT. Alarmele pot fi create n aa fel
nct ele se activeaz atunci cnd condiiile sunt ndeplinite. Alarmele ndreapt atenia operatorului
SCADA spre partea sistemului care necesit o intervenie. La activarea alarmelor, un manager de
alarme poate trimite mesaje e-mail sau text operatorului.

PLC -Controllere logice programabile (Pogrammable Logic Controller)
Un PLC, este un mic computer cu un microprocesor folosit pentru automatizarea proceselor

cum ar fi controlul unui utilaj ntr-o linie de asamblare. Programul unui PLC poate adesea controla
secvene complexe i de cele mai multe ori este scris de ctre un inginer. Programul este apoi salvat
n memoria EEPROM.
Ceea ce difereniaz un PLC de alte computere este faptul c este prevzut cu intrri/ieiri
ctre senzori i relee. PLC-urile citesc de exemplu, starea comutatoarelor, a indicatoarelor de
temperatur, de poziie. PLC-urile comand motoare electrice, pneumatice sau hidraulice, relee
magnetice. Intrrile/ieirile pot fi externe prin module I/O sau interne.
Funcionalitatea unui PLC s-a dezvoltat de-a lungul anilor pentru a include controlul releelor,
controlul micrii, control de proces, Sisteme de Control Distribuit i reele complexe.
La primele PLC-uri funciile decizionale erau implementate cu ajutorul unor simple
diagrame ladder (Ladder Diagram) inspirate de diagramele electrice ale conexiunilor. Folosind
standardul IEC 61131-3 acum este posibil programarea PLC folosind limbaje de programare
structurata i operaii logice elementare.
HMI - Interfaa om-main (Human Machine Interface)
Un PLC este programat s controleze automat un proces, insa faptul ca unitile PLC sunt distribuite
intr-un sistem amplu, colectarea manuala a datelor procesate de PLC este dificil. De asemenea
informaiile din PLC sunt de obicei stocate intr-o form brut, neprietenoasa.
HMI/SCADA are rolul de a aduna, combina i structura informaiile din PLC printr-o
forma de comunicaie. Un HMI elaborat, poate fi de asemenea conectat la o baza de date pentru
realizarea de grafice n timp real, analiza datelor, proceduri de ntreinere planificate, scheme
detaliate pentru un anumit senzor sau utilaj, precum i metode de depanare a sistemului.
Componentele sistemului SCADA
Cele trei componente ale sistemului SCADA sunt:

1. Mai multe RTU sau PLC.
2. Staia Master i HMI Computer(e).
62
3. Infrastructura de comunicaie.
Statia Master i HMI
Termenul se refera la severele i software-ul responsabil de comunicarea cu echipamentele

amplasate la distanta (RTU, PLC, etc) i apoi cu software-ul HMI care ruleaz pe staiile de lucru
din camera de control. n sistemele SCADA mici, staia master poate fi un singur PC. n sistemele
mari, staia master poate include mai multe servere, aplicaii software distribuite, i uniti de
salvare n caz de dezastre.
Un sistem SCADA prezint de regula informaia operatorului sub forma unei schite
sugestive. Aceasta nseamn ca operatorul poate vedea o reprezentare a instalaiei supravegheate.
De exemplu, o imagine a unei pompe conectate la o conducta poate afia operatorului faptul ca
pompa lucreaz i ct fluid este pompat prin conducta la un moment dat. Operatorul poate apoi opri
pompa. Software-ul HMI afieaz debitul fluidului n scdere n timp real.
Pachetul HMI/SCADA include de obicei un program de desenare pe care operatorul sau
personalul de ntreinere l folosete pentru a schimba modul n care punctele sunt reprezentate n
interfaa utilizator.
63

CURS 12
SISTEMUL SCADA - continuare
Infrastructura de comunicaie
Sistemele SCADA folosesc conexiuni radio, seriale sau conexiuni modem n funcie de
necesiti.
Protocoalele SCADA sunt concepute foarte compacte i multe sunt concepute ca sa poat
trimite informaii staiei master chiar i cnd staia master interogheaz RTU. Protocolul iniial
SCADA de baz este Modbus.
MODBUS
Modbus este bazat pe o arhitectura master/slave sau client/server, n prezent fiind cel mai
folosit protocol la conectarea tuturor dispozitivelor industriale. Motivele cele mai importante pentru
utilizarea acestuia att de rspndit sunt:
1. este un protocol deschis, cu documentaie disponibil
2. poate fi implementat intr-un timp scurt (zile nu luni)
3. lucreaz cu bii sau octei i n acest fel nu impune cerine deosebite productorilor.
Modbus permite administrarea unei reele de dispozitive, spre exemplu un sistem care
msoar temperatura i umiditatea, pe care le comunic unui computer. Este deseori folosit pentru
a conecta un computer de supervizare cu un RTU dintr-un sistem de monitorizare i achiziie de
date SCADA.
64
Orice dispozitiv care comunic folosind Modbus are o adres unic.

Orice dispozitiv poate trimite comenzi dar de obicei doar dispozitivul-master o face.
O comand Modbus conine adresa dispozitivului cruia i este adresat. Doar dispozitivul
apelat va rspunde la aceast comand, chiar dac comanda este primit i de alte dispozitive.
Comenzile Modbus conin informaii de verificare pentru a se asigura de veridicitatea
rspunsului.
Exemple de comenzi sunt comanda care schimba o valoare intr-un registru al RTU sau
comanda care cere RTU sa-i furnizeze o valoarea coninut de un registru.
Elementul distinctiv al SCADA fa de telemetrie este bidirecionalitatea: se pot monitoriza
procesele fizice supravegheate (RTU>MTU) i se poate aciona asupra evoluiei acestora
(MTU>RTU) prin supervizare.
Sisteme de timp real. Noiunea de sistem de timp real are semnificaia unui sistem de
control care poate elabora decizii i aciona asupra sistemului controlat cu o ntrziere ale crei
efecte nu sunt msurabile sau nu afecteaz funcionarea acestuia.
Comunicaia ntre elementele sistemelor SCADA se face dup metoda master-slave, n care
una din uniti este master, fiind singura care poate iniia comunicaia. Alte uniti slave pot iniia
comunicaia doar dac masterul le permite sau le d instruciuni n acest sens. Chestionarea
succesiv a RTU de ctre MTU se numete scanare. Determinarea intervalului de scanare se face in
funcie de numrul RTU, de cantitatea de date care trebuie transmise pe durata unei conversaii si
de viteza de variaie a semnalelor de intrare specifice proceselor controlate.
Controlul la distanta. Restricii.
Funciile care pot fi controlate de sistemele SCADA sunt: protecia i msurarea.
Instrumentaia de protecie.
Toate procesele care prin defecte locale pot conduce la deranjamentul unui beneficiar, defectarea
echipamentelor sau poluarea mediului trebuie echipate cu sisteme de protecie. Aceste sisteme pot
fi manuale (monitor i operator) sau automate pentru sisteme cu evoluie rapid.
Proiectarea sistemelor de protecie se face n spiritul a trei axiome:
Acces prioritar la dispozitivele de execuie fa de sistemul de control permanent;
Absena elementelor comune cu sistemul de control normal;
Maxim simplitate.
Includerea SCADA n sistemele de distribuie ine seama de ultimele dou considerente.
65
Defectele cu risc mare se evit prin instalarea sistemelor de protecie locale, prioritare fa de
sistemele SCADA.
1. Comunicaia
Toate datele transferate intre MTU si RTU sunt in forma numeric (binar). De aceea,
transmiterea unor comenzi de ajustare presupune conversia analog-numerica a mrimilor de
control, transmiterea lor in form numeric i reconstituirea nivelelor de comand prin conversie
numeric-analogic la nivelul RTU. Comunicaia MTU-RTU se face pe linii seriale, deoarece cile
de comunicaie sunt lungi sau foarte lungi. Ordinea de transmisie este MSB..LSB sau
LSBMSB in funcie de protocolul de comunicaie adoptat. In termeni de comunicaii, MTU si
RTU sunt DTE (Data Terminal Equipment), fiecare avnd posibilitatea de a genera un semnal
coninnd informaia care trebuie transmis i de a decodifica informaia din semnalul recepionat.
In figura de mai jos este reprezentat principiul de comunicaie. Modem-urile sunt DCE (Data
Comunication Equipment) si au rol de interfa ntre DTE (care le conine) i mediul de
comunicaie.
mediu
DTE
MTU
MODEM
DTE
MODEM
RTU
fig. 11.1 Comunicatia MTU-RTU

Modemul este elementul hard esenial. Ca purttoare se folosete unda sinusoidal, care
nu este afectat de distorsiuni de faz. Modularea se poate face n frecven, n amplitudine sau n
faz. AM presupune nmulirea amplitudinii purttoarei cu amplitudinea datelor. FM nseamn
amplitudine constant i frecven variabil (liniar sau nu) n funcie de nivelul logic transmis. FM
este mai puin influenat de condiiile atmosferice dect AM. PM presupune modificarea fazei
purttoarei n funcie de amplitudinea datelor. Pe msur ce frecvena datelor se aproprie de
frecvena purttoarei, PM seamn tot mai mult cu FM.
2. RTU
RTU este elementul sistemului SCADA care gestioneaz achiziia datelor si memoreaz
valorile msurate pn cnd este chestionat asupra lor de MTU. n plus, RTU transmite comenzi de
la MTU ctre elementele de execuie (prelucrate sau nu; de exemplu MTU d comanda de
66
modificare a poziiei unui element mobil cu o valoare oarecare, iar RTU elaboreaz semnalele
necesare comenzii motorului pas-cu-pas care efectueaz acea deplasare). Formatul uzual de
comunicaie este RS-232, iar semnalele asociate unui RTU sunt prezentate n fig. 12.2.
comenzi de control
Comenzi 0-24 V
reglaje analogice
Comenzi 4-20 mA
Tren impulsuri MPP
pulsuri pentru MPP

M
T
U
comenzi de raspuns
valori masurate
R
T
U
Mesaje seriale RS 232
S
E
N
Z
O
R
I
Semnale 4-20 mA
alarme
Semnale alarme
stare echipament
Semnale de stare
semnale totalizare
Impulsuri msurare
mesaje echipament
Mesaje seriale RS 232
Fig. 11.2. Semnale caracteristice pentru RTU

Monitorizarea semnalelor discrete, corespunztoare unor stri logice asociate unor elemente
ale sistemelor controlate (de exemplu atingerea unor praguri) sau ale proteciilor (pentru
semnalizarea alarmelor) presupune asignarea corespunztoare a biilor dintr-unul sau mai muli
octei, analiza fiind fcut practice instantaneu, prin compararea coninutului registrelor respective
cu valorile standard, la nivelul unitii centrale (CPU) din RTU.
Decodificarea mesajelor se face dup un protocol de comunicaie chiar de microprocesorul
sistemului, prin rularea unui program denumit driver de protocol. Starea obinuit a RTU este cea
de ascultare.
Controlul discret presupune comenzi tip nchis/deschis i poate fi fcut prin mesaje mai scurte, un
octet putnd controla starea a 8 elemente de tip releu (pornit/oprit).
Controlul analogic
este dedicat elementelor cu mai multe stri intermediare (valve,
regulatoare de diferite tipuri) i necesit cel puin un octet de control.

Controlul n impulsuri este folosit mai rar, pentru comanda motoarelor pas-cu pas. Doi
octei dedicai sunt testai succesiv bit cu bit (primul este bit de sens), rezultatul fiind trimis direct la
motor.
67
Fig. 11.3. Arhitectura interna a RTU

3. MTU
MTU i RTU schimb informaii prin acelai mediu i cu acelai protocol. Ca urmare,
interfaa de comunicaie din MTU are aceeai structur, pn la identitate, cu cea din RTU.
Diferena este ca RTU nu poate (prin program) sa iniieze conversaia. Programele interne de
comunicaie pot fi apelate i de operator, dar mai mult de 99% sunt apelate automat, de programul
principal. Comunicaia MTU cu operatorul se face prin monitor video i imprimant, cu interfee i
dup protocoale identice celor utilizate la computere. In sistemele foarte extinse, MTU are rol de
slave fa de computerele centrale, transfernd date care urmeaz s fie prelucrate la nivelul
superior.
Proiectarea MTU ncepe cu introducerea tuturor datelor caracteristice ale tuturor senzorilor
si descrierea ierarhic a procesului, pe baza crora MTU s poat lua decizii logice i informa
operatorul uman n orice moment asupra strii tuturor elementelor sistemului. Procedeul se numete
configurare. La majoritatea MTU programele de configurare cer introducerea datelor n tabele sau
ferestre corespunztoare (mult mai multe dect la configurarea unui PC). MTU trebuie iniiat cu
adresele tuturor RTU pe care le are in subordine, modul de comunicaie cu fiecare dintre acestea,
terminalele fiecrui RTU(I/O, etc).
MTU stocheaz datele utilizate pe clase i categorii. La proiectare, se definesc dimensiunile
spaiilor de memorie necesare pentru istoria tuturor evenimentelor care urmeaz s fie memorate
in vederea detectrii cauzelor si localizrii defectelor. Studiul evoluiei unui sistem pe o perioad
mai mare de timp (zile, sptmni, luni) poate fi fcut prin apelarea bazelor de date prin reele
locale LAN), fr a supradimensiona memoria MTU. Sistemele SCADA nu au nsa rol statistic, ci
de ntreinere a funciilor vitale ale unui proces, cu facilitate de ajustare, protecie si monitorizare a
acestuia.
68
Datele sunt memorate la nivelul MTU pentru o istorie scurt, necesar unei decizii, dup
care sunt terse si nlocuite cu altele noi.
4. Aplicaii
Viteza mare cu care RTU scaneaz senzorii face ca ntrzierile specifice comunicaiei RTUsenzori sa fie neglijabile; principala ntrziere se produce datorit ratelor reduse de comunicaie i a
protocoalelor extinse ntre RTU i MTU. Uneori ntrzierea este acceptabil, alteori nu. Aplicaiile
care vizeaz sistemele de generare si distribuie a energiei electrice nu pot funciona cu viteze de
scanare mi mici de 1 scanare la 1.5 secunde.
Utilizarea proiectelor SCADA pentru msurarea in scop tarifar ridica dou probleme:
precizia si securitatea msurtorilor. Marea majoritate a msurrilor se fac cu traductoare simple
crora li se aplic formule simple de corecie. Dac algoritmul care include toate aceste corecii se
implementeaz n punctele de msurare, toate acestea trebuie s aib o putere de calcul crescut.
Soluia este utilizarea calculelor in afara MTU.
Multe mrimi msurate trebuie integrate in timp pentru a cpta o semnificaie utila (de
exemplu puterea active sau reactiva). Pentru a obine mrimile cu semnificaie valoric (energie)
puterea trebuie integrate in timp. Cu ct rata de eantionare a puterilor este mai mare, cu att
integrarea va fi mai precis. Ratele de scanare specifice MTU nu satisfac in nici un caz necesitile
de precizie pentru tarifare. Msurrile cu acest scop se fac la nivelul RTU, care au capacitate de
calcul suficient pentru calcule complexe aferente ctorva puncte de msurare.
Ordinea de scanare a RTU de ctre MTU este precizat intr-un program simplu si uor de
modificat in urma configurrii iniiale. In funcie de procesul fizic supervizat, se pot efectua diferite
tipuri de scanri. In regim normal, MTU chestioneaz fiecare RTU, ateptnd rspunsul fiecruia.
Pentru un control concertat si riguros al mai multor puncte, MTU trimite comenzi si ateapt doar
confirmarea de primire de la fiecare RTU, urmnd ca acesta sa acioneze independent.
Daca viteza de rspuns este critica, MTU scaneaz toate RTU intr-o succesiune rapida,
transmind comenzile fr a mai atepta confirmri de primire sau rspunsuri de la RTU, pe care le
va recepiona la o scanare ulterioara. Eseul repetat de stabilire a liniei de comunicaie intre MTU si
un RTU este semnalat de obicei ca situaie de alarmare.
69
BIBLIOGRAFIE
1. Gorgan D.. Proiectarea calculatoarelor, Ed. Albastra, 2005
2. Calin. S. Dumitrache I, Regulatoare numerice, Ed. Didactica, 1985
3. Papadache, Automatizari industriale, Ed. Tehnica, 1978
4. Sangeorzan D., Regulatoare adaptive, ed. Militara, 1992
5. ***, Control Engineering, http://www.controleng.com/
6. ***, www.microchip.com
7. ***, www.ti.com
70

Informatica de Proces - Suport de Curs

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Informatica de Proces - Suport de Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Informatic de proces suport de curs

Adelaida Mihaela DUINEA

Informatic de proces suport de curs

CURS 1 Proces fizic noiuni generale

CURS 2 Justificarea utilizrii calculatoarelor de proces

CURS 3 Clasificarea aplicaiilor de control

CURS 4 Regulatoare. Algoritmi de reglare

CURS 5 Componente utilizate n sisteme digitale de control

CURS 6 Interfee de proces

CURS 7 Reele industriale de comunicaii

CURS 8 Tipuri de traductoare

CURS 9 Prelucrarea digital a semnalelor

CURS 10 Sisteme de timp real

CURS 11 Sistemul SCADA

CURS 12 Sistemul SCADA - continuare

Informatic de proces suport de curs

Figura 1. Schema bloc a unui proces fizic

Figura 2. Mrimi caracteristice procesului

Informatic de proces suport de curs

Informatic de proces suport de curs

Informatic de proces suport de curs

Figura 3. Schema de principiu a unui sistem automat de control

Complexitatea unui sistem de control depinde de complexitatea procesului controlat, de

Informatic de proces suport de curs

Figura 4. Exemplu de sistem de control prin calculator

Informatic de proces suport de curs

Clasificarea aplicaiilor de control

Informatic de proces suport de curs

Urmrire, vizualizare i stocare datelor - aplicaii de tip SCADA (Supervisory Control

Informatic de proces suport de curs

n conducerea operativ a centrelor electrice;

n comanda prin dispecer a sistemului energetic naional.

Eficiena economic a calculatoarelor de proces de la nivelul sistemului energetic se

subsistemul resurselor primare;

subsistemul centrale electrice;

subsistemul reele electrice (staii i linii);

Determinarea eficienelor calculatoarelor de proces de la nivelul unui microsistem energetic

Ic- investiiile pentru informatizarea procesului (lei);

Informatic de proces suport de curs

instalaiilor la nivel cazan, respectiv turbin;

ncz Dcz (iabur iapa )

= cf cc = creterea randamentelor dup informatizare.

unde nc = numrul de centrale; psi = (8...10) % Pi = consumul propriu tehnologic n central; tf =

E pe = nc Pi sm e pers [lei / an]

Informatic de proces suport de curs

tehnologic al energiei transportate.

peec = preul energiei economisite

Investiiile miniere se determin cu o relaie de forma:

B = economia de combustibil la nivelul ntregului sistem (centrale, reele, consumatori):

B = Bcz + Btb + Bss + Bci

Informatic de proces suport de curs

procesoare de semnal, microcontrolore)

Utilizarea componentelor digitale si a sistemelor de calcul in informatica industrial

ale schemei fizice (hardware)

variaiile condiiilor de mediu (temperatura, umiditate) sau de variaiile tensiunii de

Informatic de proces suport de curs

pentru diferite tipuri de utilizator

Informatic de proces suport de curs

Grupele de clasificare a aplicaiilor de control sunt:

anumit evoluie n timp a procesului controlat

(Supervisory Control and Data Aquisition)

are ca obiectiv optimizarea unor parametri de performan ai procesului de fabricaie

Informatic de proces suport de curs

poate influena uor mrimea reglat, pentru a o aduce la valoarea dorit.