An Ali Tic A 1

MECANICĂ ANALITICĂ 209
5. NOTIUNI DE MECANICA ANALITICA

5.1. Limitele mecanicii vectoriale
Mecanica vectorială s-a dezvoltat pe baza principiilor stabilite de
Newton.
Succesul teoriilor lui Newton, confirmat prin explicarea unui număr
mare de fenomene (căderea corpurilor, orbitele planetelor, mişcarea punctului
material, a sistemelor de puncte materiale, a solidului rigid precum şi a
sistemelor rigide) a avut atât consecinţe ştiintifice cât şi urmări în plan filozofic.
Astfel, s-a născut o “filozofie mecanică”, bazată pe convingerea că un număr
mare de fenomene din multe alte domenii (chimie, biologie) pot fi modelate de
legi mecanice simple.
Filozofii materialişti francezi (Denis Diderot, baronul d’Holbach) au
extrapolat ecuaţiile Newton, ajungând să afirme că întreaga natură se comportă
ca un sistem pur mecanic. Umanitatea, atât din punct de vedere fizic cât şi din
punct de vedere spiritual, era – în această viziune – sub incidenţa unor legi ale
naturii, considerate a fi nişte legi raţionale.
In secolul XVII existau două moduri diferite de abordare a filozofiei :
empirimul (“la cunoaştere se poate ajunge numai pe cale experimentală”) şi
raţionalismul (“judecata stă la baza cunoaşterii”).
Immanuel Kant (filozof al secolului XVIII) a fost cel care a impus
termenul de “iluminism”, prin care se reconcilia empirismul cu raţionalismul,
afirmându-se că “se pot dobândi cunoştinţe nu numai prin experienţe ci şi
folosind capacitatea de a raţiona”, ambele mergând mână în mână. Kant a
impus drept principiu general conceptul de cauzalitate, conform căruia fiecare
eveniment îl determină pe altul. De asemenea, după Kant, spaţiul şi timpul sunt
tot concepte a priori (de acceptat pe calea raţiunii dar de nedemonstrat !), care
condiţionează felul de a percepe lumea fizică. De aceea (a argumentat el) fizica
nu este o ştiinţă care se bazează numai pe perceperea experimentală ci şi pe
concepte a priori care fac posibilă acumularea de cunoştinţe prin utilizarea unui
sistem raţional, cum ar fi matematica.
Materialismul radical al gânditorilor iluminişti a născut – drept reacţie –
la sfărşitul secolului XVIII, curentul filozofic numit “romantism”, în cadrul
căruia reprezentanţii de marcă (Johann Wolfgang von Goethe, Friedrich
Wilhelm von Schelling) au pus accent pe sentimente, în dauna raţiunii. Natura
era considerată un organism unitar, dotat şi guvernat de spirit, percepţie
subiectivă şi emoţii.
Intre anii 1740 şi 1800 cunoştinţele din domeniul mecanicii s-au
amplificat în paralel cu dezvoltarea matematicii.
S-a observat că fizica newtoniană putea trata numai problemele în care
toată masa unui corp era considerată ca fiind concentrată într-un singur punct
(centrul de masă).
Pe de altă parte, metodele de calcul ale mecanicii newtoniene nu făceau
210 MECANICĂ ANALITICĂ : NOŢIUNI ELEMENTARE
distincţie şi nu eliminau automat forţele de legături1 şi reacţiunile care apăreau

în ecuaţiile de mişcare (de exemplu : problema punctului material supus la
legături se rezolva prin eliberarea punctului şi înlocuirea legăturilor sale cu o
forţă numită forţă de legătură sau reacţiune). Lucrurile erau şi mai complicate în
cazul sistemelor de puncte materiale, unde intervin şi forţele interioare ;
eliminarea acestora, prin aplicarea teoremelor generale ale dinamicii (impulsul,
momentul cinetic) era destul de dificilă. De asemenea, aplicarea acestor teoreme
generale în studiul mişcării sistemelor de N puncte materiale impunea scrierea
unor sisteme de ecuaţii diferenţiale foarte diferite de la o problemă la alta,
caracterul de generalitate fiind restrâns.
Bazele mecanicii analitice au fost puse de către Leonhard Euler (1736).
Studiind mişcarea punctului material şi a rigidului, a definit centrul de greutate,
independent de forţele care se exercită asupra corpului şi a studiat momentele de
inerţie. El a fost primul care a introdus noţiunea de coordonate ale unui corp, un
sistem matematic care permite analiza oricărei mişcari, oricât de complexe.
Joseph Louis Lagrange a îmbunătăţit sistemul de coordonate al lui
Euler, făcându-l să poată fi aplicat unor grupuri de mai multe corpuri aflate
simultan în mişcare. De asemenea, el a demonstrat că principiul celei mai mici
acţiuni (de exemplu faptul că energia cinetică atinge o valoare minimă atunci
când corpurile sunt lăsate să se mişte liber) putea fi derivat din legile de mişcare
newtoniene.
Cronologic, istoria fizicii a reţinut următoarele evenimente :
1743 – Jean le Rond d’Alembert publică “Traité de dynamique” în care
dezvoltă legile newtoniene de mişcare, prezintă o metodă generală de studiu a
mişcării sistemelor de corpuri şi formulează principiul care îi poartă numele :
”Intr-un sistem închis format din corpuri în mişcare, forţele de acţiune şi
reacţiune sunt în echilibru.”
1744 – Pierre de Maupertuis este iniţiatorul principiului minimei acţiuni
(acţiunea = forţa x distanţa x timpul) : “Fenomenele au loc astfel încât
acţiunea să fie minimă”, principiu valabil şi astăzi. (In 1750 Maupertuis afirmă
că principiul celei mai mici acţiuni demonstrează existenţa lui Dumnezeu.)
1747 – D’Alembert publică lucrarea “Reflecţii asupra cauzei generale a
vânturilor” în care indică prima metodă generalizată de utilizare a ecuaţiilor
diferenţiale parţiale în fizica matematică. In acelaşi an tot d’Alembert publică
teoria coardelor vibratoare, dând o soluţie generală a ecuaţiei diferenţiale
parţiale care descrie mişcarea undelor în plan.
1755 – Euler publică un manual de calcul diferenţial. Matematicianul
francez Jean Louis Lagrange îi scrie lui Euler despre noile sale contribuţii la
calculul variaţional şi despre ecuaţiile diferenţiale ale suprafeţelor minimale.
1
Forţele care constrâng corpul să se mişte pe o anumită traiectorie se numesc forţe de
constrângere sau legături.
1765 – Leonhard Euler studiază, în “Teoria mişcării corpurilor solide şi

rigide”, toate cazurile posibile de mişcare a corpurilor solide, inclusiv cea a
Pământului.
1766 – 1786 – Lagrange este chemat de Frederic cel Mare la Berlin,
unde va trăi 20 de ani şi va scrie cele mai bune lucrări.
1788 – Lagrange publică (la Paris) tratatul “Mécanique analytique” în
care studiază mecanica la cel mai înalt grad de generalitate, utilizând numai
metode algebrice şi analitice; cartea nu conţine nici un desen dar conţine şi
versiunea Lagrange a principiului minimei acţiuni.
Secolul XIX2 a adus, odată cu formularea şi utilizarea unor probleme
speciale de analiză matematică (calculul variaţional, teoria invarianţilor
integrali, teoria ecuaţiilor diferenţiale cu derivate parţiale, etc) contribuţia unor
alţi matematicieni- fizicieni de prestigiu, printre care Sir William Rowan
Hamilton (care în 1834 a transformat formulele lui Lagrange în “ecuaţii
canonice / hamiltoniene”), Karl Gustav Jacobi (1842), Mihail Vasilievici
Ostrogradski, Siméon Denis Poisson (în 1833 a publicat primul manual de
bază în studiul problemelor de mecanică “Tratat de mecanică”). Astfel s-a
elaborat mecanica analitică (în forma prezentată în acest capitol), care se ocupa
cu studiul mişcării unui sistem de puncte materiale, supus la acţiunea unor forţe
date şi a unor forţe de legătură (fără frecare), cunoscându-se valorile - la
momentul iniţial - ale vectorilor de poziţie şi ale vectorilor viteză ai punctelor
materiale (altfel spus, starea mecanică iniţială a sistemului, conform definitiei
cunoscute deja). Utilizând metode generale, analitice şi eliminând forţele de
legătură, se poate obţine un sistem de ecuaţii diferenţiale, cu ajutorul căruia se
poate determina mişcarea întregului sistem de puncte materiale.
Mecanica analitică este - aşa cum rezultă şi din denumirea ei - o
mecanică “de calcul”, ale cărei metode s-au perfecţionat în paralel cu evoluţia
analizei matematice.
Mecanica analitică, bazată tot pe principiile mecanicii newtoniene, şi-a
propus :
2
In secolul al XIX-lea majoritatea problemelor de mecanică au fost impuse de nevoi
tehnice, motiv pentru care s-au dezvoltat foarte mult ramurile mecanicii aplicate : mecanica
fluidelor, teoria elasticităţii, rezistenţa materialelor, etc.
Secolul XX a adus - odată cu afirmaţiile lui Max Planck (1858 - 1947), Werner Karl
Heisenberg (1901 - 1976), Erwin Schrödinger (1887 - 1961), ş.a. - punerea bazelor mecanicii
cuantice (1925 - 1926).
Tot în aceeaşi perioadă Albert Einstein (1879 - 1955), în articolul său celebru "Cu
privire la electrodinamica corpurilor mobile" (1905) a pus bazele teoriei relativităţii, una
dintre teoriile fundamentale ale fizicii moderne.
- să găsească metode directe de determinare a ecuaţiilor de mişcare, în care să nu

mai apară forţele de legătură ;
- să permită scrierea unui sistem de ecuaţii diferenţiale sub o formă generală,
aceeaşi indiferent de problema dată (echivalentul aplicării unui
algoritm) ;
- să permită formularea unor noi principii, cu un grad de aplicabilitate cât mai
larg (o caracteristică importantă a mecanicii analitice constă în faptul că
ea permite formulări cu caracter de maximă generalitate , aplicabile unor
domenii fizice diferite cum ar fi : teoria relativităţii, mecanica mediilor
continue sau electromagnetismul).
Prin urmare, mecanica analitică a pus la punct metode de rezolvare a

problemelor de echilibru şi de mişcare mecanică a tuturor categoriilor de
corpuri, indiferent de tipul legăturilor acestora. Reamintim faptul că rezolvarea
este limitată la categoria legaturilor ideale (fără frecare), ceea ce nu înseamnă -
însă - că nu pot fi tratate (printr-o metodă unitară) probleme complicate, atât ca
aspect teoretic cât şi ca aplicaţie tehnică imediată.
5.2. Mecanica analitică : noţiuni elementare

Formularea generală a problemei pe care trebuie să o rezolve mecanica
analitică este următoarea :
“Fiind dat un sistem


de N puncte materiale Ak ( k =1,  N ),având masele
mk , vectorii de poziţie rk , fiind supus acţiunii unor forţe Fk ( Fk acţionează
asupra lui Ak ) şi unor legături L0 ( 0 =1,  ) şi cunoscând r0k ( t 0 ) şi v 0k ( t 0 ) ale
punctelor Ak la acelaşi moment iniţial t0 , se cere săse determine mişcarea
sistemului în intervalul de timp (t0 , t), în care forţele Fk şi legăturile L0 sunt
date ca funcţii de coordonatele punctelor Ak , de vitezele lor şi de timp.”
Intrucât mecanica analitică este un edificiu teoretic construit pe baza

tuturor noţiunilor şi informaţiilor furnizate de mecanica newtoniană, o mare
parte dintre concepte (inclusiv definiţiile corespunzătoare) sunt deja cunoscute.
Le reamintim, schematic, pe cele pe care urmează să le utilizăm :
- proces mecanic : mişcarea se conservă sub formă exclusiv mecanică, nu apar
fenomene disipative (termice, electromagnetice, etc.);
- referenţial : ansamblu rigid de corpuri, solidar cu un ceas, în raport cu care se
studiază mişcarea ;
- referenţial inerţial : referenţial în raport cu care se vădesc proprietăţile de
omogenitate şi izotropie ale spaţiului, precum şi cea de uniformitate a
timpului ;
- punct material : dimensiunile corpului se consideră mult mai mici decât
distanţele la alte obiecte ; pentru punctul material se definesc :

 - v ed pc e ot : ro( z t r i) ut i l eS tp a u r men ac ae t tsu et l er u i ai l
 
 - t r ia :as i (e t c) t o r c o d m ea d pf ei lan e ri t at m e t r i i
   r s ,v ic u sn i om s cu ul t t a i n .
 - v pi t u e mnz ca :av(t t=ut re) l r u i a l
- sistem de N puncte materiale (obiecte clasice, pentru care reamintim condiţia
v << c); în general celor N puncte materiale le corespund N vectori de
poziţie, deci 3N coordonate scalare.
Intr-un sistem de N puncte materiale, între aceste puncte pot exista
anumite corelaţii (condiţionări). De exemplu punctul material din figura 5.1 se
plimbă (obligatoriu) pe suprafaţa (S) : prin urmare coordonatele acestuia nu pot
fi arbitrare. Ele satisfac, în orice moment, ecuaţia corespunzătoare suprafeţei pe
care evoluează : f(x,y,z) = 0.
Un alt exemplu este cel al unui sistem

constituit din două puncte materiale care,
indiferent de mişcarea pe care o fac, se află tot
timpul la distanţa “d” unul de celalalt ; între
z
coordonatele celor două puncte există relaţia :
Suprafata (S) ( x 2 − x1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2 + ( z 2 − z1 ) 2 = d 2
Un al treilea exemplu este dat de mişcarea

P unui punct material pe un plan înclinat. Atâta
timp cât corpul (echivalat cu un punct material) nu părăseşte planul înclinat,
y
întrexcoordonatele acestuia există relaţia :
y
Figura = tgα
x 5.1
unde α este unghiul pe care îl face planul cu axa Ox.
Prin urmare, nu toate coordonatele unui punct material sunt
independente. In relaţia de mai sus apare evident faptul că atunci când
α (= const.) şi x sunt cunoscute, coordonata y se calculează automat : y = f(x).
Atunci când mişcarea unui sistem fizic este limitată de condiţii

suplimentare de natură geometrică şi cinematică, se spune că sistemul este
supus la legături. Matematic, legăturile sunt relaţii de dependenţă între
coordonatele punctelor materiale ale sistemului.
Clasificarea tipurilor de legături posibile s-a făcut - în decursul timpului

- pe baza a două criterii, impuse de cei doi fizicieni nominalizaţi mai jos :
 - legaturi olonome : expresii
• Hertz ; criteriu : 
 matematice integrabil e
- legaturi neolonome : exprimate prin
integrabil itatea expresiilo r diferentia le 

 functii matematice neintegrab ile
- legaturi reonome : in expresiile analitice
• Boltzmann ; criteriu : 
 corespunza toare apare explicit t impul
- legaturi scleronome : expresiile matematice
dependenta de timp 

 sunt independen te de timp
Revenind la sistemul de N puncte materiale, putem avea următoarea

situaţie :
- sistemul pretinde cunoaşterea a 3N coordonate scalare, dar
- sistemul este supus unui număr de  legături (între punctele materiale
ce compun sistemul există  relaţii de dependenţă).
Prin urmare, ar fi suficient să cunoaştem f = 3N- coordonate, toate
celelalte (până la 3N) putând fi calculate pe seama relaţiilor de dependenţă
dintre ele.
Mărimea f = 3N- reprezintă numărul gradelor de libertate ale
sistemului dat.
Dacă ne propunem să aflăm întregul ansamblu de coordonate al tuturor
punctelor materiale (N) ce compun sistemul, avem nevoie strict de cunoaşterea a
numai f mărimi independente, fie ele : q1 , q2 ,....qf , numite coordonate
generalizate (sau coordonatele lui Lagrange).
Notaţia - diferită de cea cunoscută la mecanica vectorială - atrage atenţia
asupra faptului că - în general - coordonatele generalizate nu coincid cu cele
“clasice”. (Vom vedea, în următoarea problemă rezolvată, că putem folosi drept
coordonată generalizată un unghi !)
Cele f coordonate generalizate permit definirea unui spaţiu cu f
dimensiuni, ale cărui coordonate sunt chiar coordonatele generalizate.
Acest spaţiu se numeşte spaţiu de configuraţie (sau spaţiu figurativ) .
Configuraţia sistemului la un moment dat (complet determinată de
ansamblul coordonatelor generalizate) se reprezintă în spaţiul de configuraţie
printr-un punct reprezentativ.
La trecerea sistemului dintr-o stare Σ 1 într-o stare Σ 2 punctul figurativ
va descrie o traiectorie în
spaţiul de configuraţie.
(Reprezentarea în spaţiul
qf
Sistem aflat in starea mecanica de configuraţie a mişcării
Σ1(q1, q2 , ….qf )q1 = q1 ( t )
q = q ( t )

Proces mecanic pentru care  2 2
 ...............
q2 q f = q f ( t )
q1 Sistem aflat in starea mecanica
Σ2 (q1, q2 , ….qf ) Figura 5.2
punctului material este, de fapt, o descriere geometrică a evoluţiei în timp a

acestuia , vezi figura 5.2.)
Traiectoria punctului reprezentativ poate să fie reală (dacă procesul
corespunzator are loc în conformitate cu legile mecanicii) sau virtuală (atunci
când corespunde unui proces fictiv).
Dacă într-o problemă se dau (se aleg) f coordonate generalizate q1 ,

q2 ,...qf toate coordonatele scalare ale sistemului depind de aceste coordonate
generalizate prin relaţii de forma :
 xi = xi (q1, q2 , . q.f ). .

 yi = yi (q1, q2 , . q.f ). u. n i =d1 Ne,
 z = z (q , q , . q. ). .
i i12 f
Atunci când ne propunem să calculăm şi toate vitezele punctelor care
constituie sistemul, se constată că :
∂x i (q 1 , q 2 ,..q f ) ∂x i dq 1 ∂x i dq 2 ∂x i dq f
x i = = ⋅ + ⋅ + ... + ⋅ =
∂t ∂q 1 dt ∂q 2 dt ∂q f dt
f ∂x i dq j f ∂x
=∑ ⋅ = ∑ i ⋅ q j
j=1 ∂q j dt j=1 ∂q j
dq j
Mărimile q j = poartă numele de viteze generalizate.
dt
Din relaţia de mai sus se observă că  i = x i (q j , q j ) cu j = 1, f
x .
Similar se arată că :
∂y i (q 1 , q 2 ,..q f ) f ∂y dq j f ∂y
i =
y =∑ i ⋅ = ∑ i ⋅ q j ⇒ y
i =y
 i (q j , q j ) cu j = 1, f
∂t j=1 ∂q j dt j=1 ∂q j
∂z i (q 1 , q 2 ,..q f ) f ∂z dq j f ∂z
z i = =∑ i ⋅ = ∑ i ⋅ q j ⇒ z i = z i (q j , q j ) cu j = 1, f
∂t j=1 ∂q j dt j=1 ∂q j
Prin urmare, vitezele şi coordonatele reale ale sistemului de N puncte

materiale pot fi calculate (folosind relaţiile de mai sus) atunci când se cunosc
cele 3f coordonate generalizate şi cele 3f viteze generalizate.
Starea mecanică a unui sistem fizic de N puncte materiale cu f grade de

libertate este - cu aceste noi definiţii şi observaţii - complet determinată de 2f
parametrii , şi anume :
- f coordonate generalizate ;
- f viteze generalizate.
5.2.1. Probleme rezolvate

1. Un punct material este obligat să se mişte pe suprafaţa unei sfere de
rază r0 . Să se găsească care sunt coordonatele lui generalizate.
Rezolvare
In mod normal mişcarea unui punct material care evoluează în spaţiu
este definită prin trei coordonate scalare : fie ele coordonatele x, y, z din spaţiul
cartezian.
Datorită condiţiei impuse de problemă (deplasarea pe sferă) între aceste
coordonate există relaţia de legătură :
x 2 + y 2 + z 2 = r02
Prin urmare numărul gradelor de libertate ale sistemului este :
N = 1 ( up num n ac t e r i a l )
   ⇒ f = 3N −  = 2
 = 1( lo eat uga) r 
In consecinţă, pentru descrierea mişcării punctului material pe sferă sunt
necesare două coordonate generalizate. Alegerea optimă a acestora revine celui
care rezolvă problema.
Intrucât mişcarea punctului material are drept suport suprafaţa unei sfere,
cel mai adecvat sistem de coordonate este sistemul de coordonate sferic, pentru
care P = P(r0 , ϕ , θ ).
Deoarece :
 x = r0 ⋅ s i nθ ⋅ c o ϕs

 y = r0 ⋅ s i nθ ⋅ s i nϕ
 z = r ⋅ c o θs
 0
apare evident faptul că atunci când se cunosc cele două unghiuri ϕ şi θ poziţia
punctului material pe sferă este univoc determinată.
Prin urmare, cele două coordonate generalizate propuse sunt, în cazul
acestei probleme : q1 = θ si q2 = ϕ (atragem atenţia că aceste coordonate
generalizate sunt unghiuri !)
2. Un sistem este compus din două puncte materiale ale căror ecuaţii de
mişcare sunt :
q1 = q 01 + m ⋅ t
q 2 = q 02 + n ⋅ t
cu m şi n constante.
Să se scrie ecuaţia traiectoriei în spaţiul de configuraţie.

Rezolvare
Spaţiul de configuraţie va avea două coordonate : q1 şi q2 . Traiectoria

punctului material în acest spaţiu de configuraţie reprezintă o dependenţă de
tipul q2 = q2 (q1).
In consecinţă, între cele două relaţii iniţiale indicate în problemă trebuie
eliminat timpul :
q1 − q 01 n n n
t= ⇒ q 2 = q 02 + (q1 − q 01 ) = q 02 − q 01 + q1
m m m m
n 
D aqr0 2− q0 1= c o n. = sa t
m 
 ⇒ q 2 = a + b 1q
n
= c o n. = sbt 
m 
Dependenţa dintre q1 şi q2 este o dependenţă liniară ; în consecinţă
traiectoria punctului material în spaţiul de configuraţie este o dreaptă.
5.3. Principiile mecanicii analitice. Principiul lui Hamilton.

Evoluţia (istorică) a mecanicii analitice a consemnat formularea a mai
multe principii. După maniera lor de formulare3, ele pot fi clasificate în :
- principii diferenţiale : principiul lui d’Alembert, principiul deplasărilor
virtuale, principiul lucrului mecanic virtual al forţelor de legătură, principiul
generalizat al lui d’Alembert, principiul celei mai mici constrângeri, etc.
- principii integrale : principiul lui Hamilton, principiul lui Maupertius -
Lagrange.
Nu vom insista asupra principiilor diferenţiale, întrucât ele constituie - în
sine - obiect de studiu al unui curs de specialitate.
In ceea ce priveşte principiile integrale, ele permit familiarizarea cu
noţiuni utile, aplicabile şi în cazul unor alte capitole ale cursului de fizică,
precum şi rezolvarea de o manieră lejeră a unor probleme de dificultate medie.
Prin urmare, vom prezenta în detaliu unul dintre cele mai utilizate / utilizabile
principii integrale, şi anume principiul lui Hamilton.
Principiul lui Hamilton se aplică în cazul legăturilor olonome (expresii
matematice integrabile), reonome (în expresiile analitice corespunzătoare
dependenţa de timp apare explicit) şi în condiţii conservative (forţa derivă din
energia potenţială).
3
Legile fizicii pot fi exprimate atât sub formă diferenţială cât şi sub formă integrală.
Forma diferenţială (locală) descrie desfăşurarea unui fenomen (proces) în vecinătatea unui
punct, în timp ce forma integrală descrie evoluţia procesului în ansamblu, într-un volum
macroscopic. De exemplu toate ecuaţiile diferenţiale ale mişcării descriu mişcarea unui sistem
în vecinătatea unui punct de pe traiectoria sa (informaţie locală), în timp ce ecuaţiile de
mişcare de tipul x = x(t), y = y(t), z = z(t) descriu mişcarea sistemului pe distanţe mari
(informaţie globală asupra mişcării executate) (vezi bibl. L. Müller).
Acest principiu introduce o funcţie de stare (adică o funcţie de

coordonate generalizate, viteze generalizate şi timp), numită funcţia lui
Lagrange (lagrangeiană), care descrie complet starea mecanică a sistemului :
L(q1 , q 2 ,.. q f , q 1 , q 2 ,.. q f , t ) (5.1)
In privinţa proprietăţilor acestei funcţii nou introduse, precum şi a
obiectivelor mecanicii analitice, trebuiesc făcute următoarele observaţii :
- Lagrangeiana unui sistem, determinată în raport cu un anumit sistem de
referinţă, diferă - în general - de lagrangeiana aceluiaşi sistem, determinată în
raport cu alt referenţial, întrucât ele sunt funcţii de coordonate generalizate şi de
viteze generalizate diferite.
- Pe de altă parte, ecuaţiile de mişcare, reprezentând legi obiective ale
naturii, trebuie să-şi păstreze aceeaşi formă în orice referenţial inerţial ; prin
urmare utilizarea funcţiei lui Lagrange în ecuaţii de mişcare specifice unui
anume formalism trebuie să asigure invarianţa acestor ecuaţii în raport cu
transformarea coordonatelor dintr-un referenţial în coordonatele din alt
referenţial.
Tinând cont de aceste două observaţii, principiul lui Hamilton recurge la
construcţia unei funcţionale, în expresia căreia intră funcţia lui Lagrange de o
asemenea manieră încât condiţia de invarianţă este respectată.
Inainte de a enunţa formularea clasică a principiului lui Hamilton, mai
trebuiesc făcute nişte precizări în privinţa noţiunilor folosite.
Intr-un limbaj matematic simplificat, prin funcţională se înţelege o

aplicaţie (o operaţie) care realizează corespondenţa dintre fiecare funcţie dintr-o
clasă de funcţii şi un număr (un exemplu de funcţională este lucrul mecanic
B

efectuat de o forţă neconservativă între două puncte : L AB = ∫ F ⋅ dr ; ne
A
reamintim că s-a afirmat că în acest caz lucrul mecanic - valoarea numerică
obţinută în urma efectuării acestei integrale - depinde de drumul pe care se
deplasează sistemul între cele două puncte).
O altă noţiune la care face apel principiul lui Hamilton este noţiunea de
traiectorie virtuală, care a mai fost amintită puţin mai devreme (când s-a
discutat despre traiectoria punctului reprezentativ în spaţiul de configuraţie).
De regulă, sub acţiunea forţelor aplicate şi a legăturilor existente,
punctele materiale ce compun un sistem vor suferi o deplasare reală.
Deplasările reale sunt întotdeauna compatibile cu legăturile, pe toată durata
mişcării sistemului. In paralel cu aceste deplasări reale, ne putem imagina o
infinitate de deplasări posibile, virtuale, compatibile cu legăturile numai la un
moment dat.
Problema formulată de fizicieni este următoarea : cum putem alege, din

infinitatea de deplasări posibile, virtuale, exact deplasarea reală ? Ce criteriu
folosim pentru a o evidenţia ?
Un răspuns posibil (în optică) a fost formulat de principiul lui Fermat
(1662) : ”între două puncte A şi B lumina se propagă pe acea traiectorie care
corespunde unui timp minim de propagare”.
In mecanică, după cum vom vedea, principiul lui Hamilton (principiul
minimei acţiuni) joacă un rol echivalent.
Să ne întoarcem la spaţiul de configuraţie, unde evoluţia unui sistem
mecanic între două stări A şi B apare sub forma a două curbe : una dintre ele,
(C1), reprezintă tratectoria reală iar cealaltă (C2) reprezintă o traiectorie virtuală
(vezi figura 5.3).
Atunci când mişcarea sistemului are loc pe traiectoria reală (C1) , între
două momente de timp foarte apropiate : t1 şi t1 + dt , spaţiul parcurs de punctul
reprezentativ pe această traiectorie apare în figură cu notaţia dqi .
Dacă avem în vedere - însă -

qi acelaşi moment de timp t1 , diferenţa
(C2)
B dintre coordonata corespunzatoare lui
δq i dqi (C1) qi pe traiectoria reală ( q i ( C1 ) ) şi
coordonata corespunzatoare aceluiaşi qi
A pe traiectoria virtuală ( q i ( C2 ) ) este
t notată, precum se observă, cu δ qi .
tA t1 t1+dt tB
Vom numi δ qi drept variaţie
a lui qi , spre deosebire de diferenţiala
Figura 5.3 dqi , care reprezintă efectul intervenţiei
timpului (efectul mişcării punctului
reprezentativ într-un interval de timp infinitezimal).
Variaţia lui qi (δ qi) între două traiectorii la acelaşi moment de timp
poartă numele de variaţie izocronă4.
Prin urmare, în general putem face următoarele observaţii (care ţin cont
de notaţiile introduse mai sus) :
1. q 'i = q i + δq i , unde q i este pe (C1 ) iar q 'i este pe (C 2 ) , la acelaşi moment
de timp ;
2. δq i ( t A ) = δq i ( t B ) = 0 , cu alte cuvinte variaţiile de coordonate la cele
două momente care corespund stării iniţiale şi stării finale (între care evoluează
4
Regulile şi observaţiile impuse de studierea variaţiilor fac obiectul unui capitol
aparte al matematicii (cu aplicaţii în fizică), numit CALCUL VARIATIONAL.
sistemul) sunt nule, pentru că în acele puncte reprezentative traiectoria reală se

întâlneşte cu cea virtuală ;
d d
( )
3. ( δ qi ) = qi' − qi = q i' − q i 

dt dt  d  d i q
 ⇒ (δq ) = δ  
d  '  d t i  d t
d a r δ q i = δ  qi  = q i − q i
 d t  
cu alte cuvinte cele două operaţii (de derivare şi de variaţie a coordonatei) sunt
comutative.
Din punct de vedere matematic, operatorul de variaţie acţionează
asemenea celui de derivare.
Principiul lui Hamilton postulează existenţa unei funcţionale :
t2
S = ∫ L(q1 , q 2 ,... q f , q 1 , q 2 ,... q f , t ) dt
t1
numită ACTIUNEA de-a lungul procesului, astfel definită încât valoarea ei
pe traiectoria reală să fie un extremum (minim, maxim sau constant) în
raport cu valoarea calculată pe orice altă traiectorie virtuală învecinată cu
traiectoria reală ; formularea matematică a acestui principiu este :
t2
δS = δ ∫ L(q i , q i , t ) dt = 0 (5.2)
t1
O altă formulare echivalentă a acestui principiu este următoarea :

“ In cazul unui sistem dinamic olonom - reonom şi conservativ cu f
grade de libertate, a cărui funcţie Lagrange L(q i , q i , t ) conţine explicit timpul,
t2
integrala de acţiune (acţiunea hamiltoniană) S = ∫ L(q i , q i , t ) dt , luată între
t1
poziţia iniţială a sistemului de puncte materiale şi poziţia finală a acestuia - pe
drumul mişcării reale a sistemului - are o valoare staţionară în raport cu acţiunile
corespunzătoare unor drumuri compatibile cu legăturile, care s-ar efectua de
către sistem între aceleaşi poziţii (iniţială şi finală), corespunzătoare aceloraşi
momente de timp.”
Pe baza acestui principiu, în mecanica analitică s-au dezvoltat şi se

utilizează (mai mult) două descrieri echivalente : descrierea (formalismul)
Lagrange şi descrierea (formalismul) Hamilton.
5.3.1. Formalismul Lagrange

Pentru descrierea Lagrange, parametrii de stare independenţi (de

referinţă) sunt : coordonatele generalizate şi vitezele generalizate. Se folosesc
noţiunile :
L = L( q i , q i , t ) - funcţie de stare (descrie complet starea sistemului)
t2
S = ∫ L(q i , q i , t ) dt - acţiunea de-a lungul procesului
t1
δS = 0 - principiul lui Hamilton
Recurgem la următorul calcul (ţinând cont de observaţia că primul
termen se dezvoltă în serie Taylor atunci când δq i şi δq i sunt mici) :
t2 t2
  ∂L
t2 f
∂L 
δS = ∫ L( q i + δq i , q i + δq i , t ) dt − ∫ L( q i , q i , t ) dt = ∫  ∑  δq i + δq i   dt = 0
t1 t1 t1  i =1  ∂q i ∂q i 
d
Dacă se foloseşte observaţia : δq i = δq i şi se integrează prin părţi
dt
ultimul termen al integralei, se constată că :
t2 t
t2
∂L t2
∂L d  ∂L  2
d  ∂L 
∫ ∂q δq i dt = ∫ ∂q ⋅ dt ( δq i ) dt = ∂q ⋅ δq i  − ∫ δq i ⋅ dt 
 ∂q 
 dt
t1 i t1 i  i t t1  i 
1
t2
 ∂L 
Termenul  ⋅ δq i  = 0 , deoarece la capete de interval δq i ( t 1 ) = δq i ( t 2 ) = 0 .
 ∂q i t
1
Recurgem la o grupare de termeni :

t2  f 
 ∂L d  ∂ L  
δS = ∫  ∑  −    ⋅ δq i  dt = 0
 i =1  ∂q i dt  ∂q i  
t1  
Deoarece această condiţie (δ S=0) trebuie îndeplinită ∀ δq i ≠ 0 , rezultă
că fiecare din termenii sumei care intră sub integrală trebuie să fie nul, adică :
∂L d  ∂L 
∂q i
− 
dt 
 ∂q
i

 = 0 pentru i = 1, f

(5.3)
Am obţinut un sistem cu f ecuaţii diferenţiale de ordinul al doilea, relaţii

cunoscute sub numele de “ecuaţiile lui Lagrange de speţa a II-a”. Se observă
că ele sunt ecuaţii scalare.
Calculele necesită precizarea a 2f constante de integrare arbitrare, date
de condiţiile iniţiale :
q i (t 0 ) = q i0 , c ui = 1 f, c ua l tce u v i n2 tfce o n d iint iiit i apl re e, c i z a t e

q i (t 0 ) = q i0 , c ui = 1 f, s u bf o r ma 2a fc o n s t aCn1 , Ct e2 , . .C. 2f
Soluţia acestor ecuaţii (5.3) va avea forma :
q i = q i (C1 , C 2 ,... C 2 f , t )
Observaţie. Deoarece ecuaţiile lui Lagrange stabilesc legături între

acceleraţiile, vitezele şi coordonatele generalizate ale sistemului, ele sunt ecuaţii
de mişcare.
5.3.1.1. Proprietăţile funcţiei Lagrange :

A. M sisteme suficient de îndepărtate (astfel încât interacţiunea dintre
acestea să fie neglijabilă), având fiecare în parte lagrangeiana L k , unde k = 1,M ,
M
sunt caracterizate global de lagrangeiana L = ∑L k , cu alte cuvinte funcţia de
k =1
stare globală se obţine prin însumarea funcţiilor de stare ale sistemelor
componente. Aceasta proprietate este proprietatea de aditivitate a funcţiei
Lagrange.
B. Multiplicarea lui L cu o constantă arbitrară nu schimbă ecuaţia de
mişcare, dar introduce o nedeterminare. Proprietatea de aditivitate înlătură
această nedeterminare, ea neadmiţând decât multiplicarea simultană a funcţiilor
Lk ale tuturor sistemelor prin aceeaşi constantă, ceea ce nu introduce decât un
arbitrariu în alegerea unităţilor de măsură.
C. Lagrangeiana este definită cu aproximaţia derivatei totale în raport cu
timpul a unei funcţii arbitrare de qi şi t :
d
t2
df t 
L' = L + f (q i , t ) ⇒ S '= S + ∫ d t = S + [ f(qi , t ] 2 
dt t1 d t t1 

t2  ⇒ δ S = δ S '= 0
 ∂f  
D a r δ S '= δ S +  ∑ δ q i  = δ S d e o a re c δeq i t , t = 0
 i ∂ qi  t 1 2

1
5.3.1.2. Alte definiţii importante
Cu ajutorul funcţiei lui Lagrange se definesc următoarele mărimi :
def . ∂L def . ∂L  
pi = impuls generaliza t Qi = fort a generaliza ta
∂q i ∂q i
Inlocuind aceste mărimi în ecuaţiile Lagrange se obţin relaţiile p i = Q i ,

adică "forţa generalizată este derivata în raport cu timpul a impulsului
generalizat".
Ceea ce am obţinut nu este altceva decât forma generală a legii a II-a a
lui Newton, valabilă atât în mecanica clasică cât şi în mecanica relativistă.
Echivalentul tuturor aceastor ecuaţii, definiţii şi concluzii în sistem de
coordonate cartezian este următorul :
∂ ∂  ∂  ∂   e c u a tLi i al eg r a ina guf eo r m a

• d e o a r e c =e 1x + 1y + 1z 
∂ rj ∂ x j ∂ y j ∂ z j  ( v e c t oa)r i a l

∂ ∂  ∂  ∂   ∂ L d  ∂ L 
i a r  = 1x + 1y + 1z −  = 0
∂ v j ∂ x j ∂ y j ∂ z j  ∂ rj d t ∂ v j 
In acelaşi timp, cu mărimile nou introduse în acest paragraf (în cartezian)
se obţine :
 ∂L  ∂L  d  
pj =  si Fj =  ⇒Fj = 
p j =p j
∂v j ∂rj dt
expresia deja cunoscută a a legii forţei.
5.3.1.3. Forma explicită a funcţiei Lagrange
Pentru a afla exact structura şi termenii componenţi ai funcţiei lui
Lagrange sunt utilizate - în literatura de specialitate - demonstraţii diverse.
Intrucât nu este necesar a dezvolta exhaustiv acest capitol, vom da direct - fără
justificare - concluzia acestor demonstraţii.
Funcţia lui Lagrange (sau funcţia de potenţial cinetic) este diferenţa
dintre energia cinetică5 T şi energia potenţială U a sistemului de N puncte
materiale : L = T - U.
5
Un exemplu de demonstraţie privind energia cinetică
Se foloseşte legea inerţiei :"Un punct material liber (care nu interacţionează cu alte
puncte materiale) are întotdeauna în raport cu un referenţial inerţial viteza constantă ca
mărime şi orientare, adică efectuează o mişcare uniformă rectilinie".
Datorită faptului că spaţiul este omogen şi izotrop (deci toate punctele din spaţiu şi
toate direcţiile din spaţiu sunt echivalente), iar timpul este uniform (toate momentele de timp
 
sunt echivalente), lagrangeiana nu poate depinde explicit de r , v şi t, adică :
 
L = L( r/, r , t/) = L( r 2 ) = L( v 2 )
 
( )  = ∂L(v
d  ∂L v 2 2
)
=0 ⇒
( )
∂L v 2
 = const .
dt  ∂v 
 ∂r ∂v
Dar :
( )
 =
( )
∂L v 2 ∂L v 2 ∂ v 2
⋅

 = 2 ⋅
∂L v 2  ( ) 
⋅ v = m( v 2 ) ⋅ v = const
∂v ∂v 2
∂v ∂v 2
2 2
unde m (v ) este o funcţie de v . Pe de altă parte :
∂L def  2 
 = p (impuls) = const. = m(v ) ⋅ v 2
m(v ) = const . si poart
∂v ⇒ 
  de mas a ine
v = const . (din legea inertiei) 
∂L  mv 2
 = mv ⇒ L = = E cinetic 
a a particulei libere = T
∂v 2
Pentru un sistem de N puncte materiale, energia cinetică totală a

sistemului este :
m i v i2 in cartezian mi 2
( )
N N
T =∑ = ∑  i2 + z i2
x i + y
i =1 2 i =1 2
unde mi este masa iar vi viteza punctului i.

Deoarece am arătat că la trecerea dintre coordonatele carteziene şi
coordonatele generalizate există relaţia :
∂x i (q q , q 2 ,..q f ) ∂x i dq 1 ∂x i dq 2 ∂x i dq f
x i = = ⋅ + ⋅ + ... + ⋅ =
∂t ∂q 1 dt ∂q 2 dt ∂q f dt
f ∂x i dq j f ∂x
=∑ ⋅ = ∑ i ⋅ q j
j=1 ∂q j dt j=1 ∂q j
⇒ x i = x i (q1, q 2 , . q.f ., q i , q 2 , .q.f .) s si i m  i l a r


y i = y i (q1 , q 2 , .q.f ., q i , q 2 , .q.f .) ,  ⇒ T = T(q i , q i )
z i = z i (q1, q 2 , .q.f ., q i , q 2 , .q.f .) 

In ceea ce priveşte energia potenţială, asupra acestei noţiuni trebuie să
facem câteva precizări.
1. Nu putem vorbi despre energie potenţială atunci când sistemul conţine
un punct material liber sau N puncte materiale independente, care nu
interacţionează între ele.
2. Pentru a studia un sistem de N puncte materiale, obligatoriu trebuie să
considerăm că acest sistem este închis (nu apar interacţiuni ale sistemului - în
ansamblul lui - cu corpuri exterioare).
3. Interacţiunea particulelor din sisteme (când există !) este caracterizată
  
(este exprimată) de o funcţie de coordonate U( r1 , r2 ,... rN , t ) , funcţie numită
energia potenţială a sistemului.
4. Energia potenţială a sistemului trebuie să depindă numai de
configuraţia instantanee a sistemului de puncte, fiind independentă de viteze
(respectiv impulsuri) :
- independenţa de viteze exprimă faptul că la orice modificare a
configuraţiei are loc variaţia instantanee a lui U (se admite propagarea
instantanee a interacţiunilor) ;
- dat fiind faptul că distanţele dintre puncte sunt invariante faţă de
transformarea Galilei, rezultă invarianţa lui U faţă de această
transformare.
5. Masele punctelor materiale nu se modifică în urma interacţiunilor (nu

au loc ciocniri plastice).
 
6. Deoarece : ri = ri ( x i , y i , z i ) , iar :
 x i = x i (q 1 , q 2 , . . q f )
 yi = yi(q1,q2,. . qf ) ⇒ U=U i,)t ( q
 z i = x i (q1 , q 2 , . . q f )
Un caz particular şi singurul pe care îl vom discuta - de fapt - în acest
capitol este cazul sistemelor conservative.
Reamintim că (în paragraful 2.7.3) am afirmat că în condiţii conservative
forţele (statice şi conservative) derivă din energia potenţială (independentă de
timp) :    
  dU ( r )  ∂U( r1 , r2 ,.. rN )
F( r ) = −  respectiv Fi = −  =−
∇ iU
dr ∂ri
altfel spus, forţa este gradientul energiei potentiale.

In aceste condiţii :
U (q i , /t ) = U (q i )
Din punct de vedere matematic, expresia :

 
dU = −∑Fi ⋅ d ri = −dL (dL este lucrul mecanic elementar)
i
este o diferenţială totală exactă ; în acest caz : ∫ dU = − ∫ dL = 0 , adică lucrul

mecanic este independent de drum.
Insumând toate aceste observaţii, putem concluziona că forma funcţiei

lui Lagrange, corespunzătoare unor sisteme conservative este :
- în coordonate generalizate : L(q i , q i ) = T(q i , q i ) − U(q i )
N m v2   
i i
- în coordonate carteziene : L = ∑ 2 − U( r1 , r2 ,.... rN )
i =1
Observaţie : Se constată că atât funcţia Lagrange cât şi ecuaţiile

Lagrange îşi păstrează forma dacă t se înlocuie cu -t. Acest lucru ar însemna că -
în principiu - este posibilă o mişcare în care sistemul trece din nou prin aceleaşi
stări (mişcare în ordine inversă !)
5.3.1.4. Algoritm de rezolvare a problemelor

1. Se identifică numărul de puncte materiale care compun sistemul
mecanic şi coordonatele carteziene ale acestor puncte.
2. Se stabileşte numărul gradelor de libertate (funcţie de relaţiile de

legătură impuse de geometria problemei) şi se aleg coordonatele generalizate ;
se scriu relaţiile de dependenţă dintre coordonatele generalizate şi coordonatele
carteziene ale tuturor punctelor materiale.
3. Se scrie energia cinetică totală a sistemului însumând energiile
cinetice ale tuturor particulelor care compun sistemul ; scrierea se face în
coordonate carteziene, după care se folosesc relaţiile de dependenţă pentru a
obţine scrierea aceleiaşi energii cinetice totale în coordonate generalizate.
4. Se calculează energia potenţială totală a sistemului (tot prin însumarea
energiilor potenţiale ale particulelor componente) în cartezian, după care se trece
în coordonate generalizate.
5. Se construieste lagrangeiana : L = T-U în coordonate generalizate.
6. Se scriu f ecuaţii de tipul :
∂L d  ∂L 
−   = 0 cu i = 1, f
∂q i dt  ∂q i 
care vor fi ecuaţii diferenţiale de ordinul doi ; se integrează aceste ecuaţii şi se

pun (dacă sunt specificate) condiţiile iniţiale pentru determinarea constantelor de
integrare.
7. In final se apreciază dacă rezultatul obţinut intră sau nu în conflict cu

bunul simţ fizic şi ingineresc, analizându-se traiectoriile corespunzătoare
ecuaţiilor de mişcare.
5.3.1.5. Probleme rezolvate

1. Să se găsească expresiile energiei cinetice clasice (nerelativiste) a unei
particule libere în următoarele sisteme de coordonate : a) carteziene ; b) polare
(în plan) ; c) cilindrice ; d) sferice
Observaţie : pentru o particulă liberă, energia potenţială este nulă. Prin
urmare, atât funcţia lui Lagrange cât şi funcţia lui Hamilton sunt egale cu
energia cinetică a respectivei particule : L = H = T.
Rezolvare
a) In sistem de coordonate carteziene :
   
r = x 1x + y1y + z1z ⇒
  d  d  d   
 
 = d r x y z 
v = r = 1x +1y +1z a
dic
a v = 1x v x +1y v y +1z v z
dt dt d
t d
t
Energia cinetică este – prin definiţie :

m 2 m  m 2
T= v = v ⋅ v = ( x + y 2 + z 2 )
2 2 2
b) Sistemul de coordonate polare în plan este caracterizat de

coordonatele r (modulul razei vectoare) şi ϕ (unghiul format între raza vectoare
şi axa Ox) , aşa cum este indicat şi în figura 5.4.
Prin urmare : x(t) = r(t) cosϕ (t) ; y(t) =r(t)
sinϕ (t)
  dx
r  v x = = x = r cos ϕ − ϕ r sin ϕ
ϕ dt
x  dy
Deci :  v y = = y = r sin ϕ + ϕ r cos ϕ
Figura 5.4  dt
dz  vz = = z = 0
 dt
Observaţie : In calculele de mai sus s-a ţinut cont de faptul că :
d( cos ϕ) d ( cos ϕ) dϕ
= ⋅
dt dϕ dt
Expresia energiei cinetice va fi:

T = [( r cos ϕ − ϕ  r cos ϕ) 2 + 0] = ( r 2 + r 2 ϕ
 2)
m m
 r sin ϕ) 2 + ( r sin ϕ + ϕ
2 2
c) Sistemul de coordonate cilindrice utilizează coordonatele ρ , ϕ , z.
Deoarece :
x = ρ c oϕ s  x = ρ c oϕ −s ρ ϕ s i ϕn
 
y = ρ s i ϕn ⇒  y = ρ s i ϕn+ ρ ϕ c oϕ s
z = z   z = z

energia cinetică va avea expresia :
T=
m 2
2
(
x + y 2 + z 2 = )
m 2
2
(
ρ + ρ 2 ϕ 2 + z 2 )
d) In sistemul de coordonate sferice relaţiile de trecere sunt :
x = ρ s i θnc oϕ s  x = ρ s i θnc oϕ s+ ρ θ c oθ cs oϕ s− ρ ϕ s i θns i ϕn
 
y = ρ s i θns i ϕn ⇒  y = ρ s i θns i ϕn + ρ θ c oθ s i ϕn + ρ ϕ s i θnc oϕ s
z = ρ c oθ s   z = ρ c oθ s− ρ θ s i θn

Rezultă pentru energia cinetică expresia :
T= (
m 2 2 2 m 2 2 2 2 2 2
2 ) (
x + y + z = ρ + ρ θ + ρ ϕ sin θ
2 )
2. Un punct material de masă


m se deplasează între aceleaşi două puncte
sub acţiunea unei forţe constante F , paralelă cu axa Ox. Mişcarea are loc între
momentele t = 0 şi t = t1 .
Punctul material poate urma, virtual, oricare dintre traiectoriile :
 F  2
a) x = at , cu a = constantă ; b) x = t
 2m 
c) x =bt3 cu b = constantă
Care este mişcarea reală, ţinând cont de faptul că pe traiectoria reală
acţiunea are valoarea minimă ?
Rezolvare
t1 t1
mx 2
S = ∫ L dt = ∫ (T − U) dt unde U = -∫ F dx = − Fx iar T =
t =0 t =0 2
Se calculează acţiunea în cele trei cazuri.
C a az )u l 
 m 2a
x = a t⇒ vx = x = a L= + F a t
 2
U = − F =x − F a t  t1  2  2 2
m a m a t1
 S1 ∫
=  + F 
a dt =t t1 + F a
m 2a  0 2  2  2
T= 
2
C azul b)
F2 F 
x= t ⇒ x= t  F2 F 2
2m2 m 2 ⇒ S = t3
2 
m  F  F 2 m 2 3m 1 =L t
T = ⋅  t ; =U- t 
2  m  2 m
C a zc u) l
x = b 3t ⇒ x = 3 b2 t 
 9 24 3 9 25 1 4
m 24 3  L = m b
t + F b ⇒
t S3 = m bt1 + F b1 t
T = 9b t s iU= - F b t 2 1 0 4
2 
Pentru a compara rezultatele obţinute trebuie să ţinem cont de condiţiile
iniţiale ale problemei. Deoarece toate cele trei traiectorii pleacă la momentul
iniţial şi ajung la momentul final în acelaşi punct, avem condiţiile :
 t = 0 ⇒ x = 0 i n ct oe t al r ete eil a t i i
   F  F 1
  F  2 3  a =   t1 i ab =r  ⋅
 t = t1 ⇒ a 1 =t  2m  t1 = b 1 t   2 m  2 mt1
 
F2 3
Dacă se fac înlocuirile de rigoare şi se notează t = k , se obţin
m 1
următoarele rezultate :
 S1 9 
 S 8 = > 1 ⇒ S1 > S 2 
3 1 7
S1 = k ; S 2 = k iarS3 = k ⇒  2 
8 3 20 S 2 20
 = < 1 ⇒ S 2 < S3 
 S3 21 
Se observă că S2 = minim, deci mişcarea reală este dată de expresia b).
3. Un punct material de 
masă m = 3 kg se deplasează în plan orizontal
sub acţiunea forţei F = ( 5− 2x) ⋅ 1x + ( 7− 8y) ⋅ 1y .
a) Să se determine, cu ajutorul ecuaţiilor Lagrange, legea de mişcare a
punctului dacă la momentul iniţial t = 0 acesta se află în originea axelor de
coordonate. b) Să se determine şi să se reprezinte grafic traiectoria punctului
material în coordonate carteziene.
Rezolvare
a) Deoarece forţa precizată mai sus este (în condiţii conservative)
gradientul cu semn schimbat al energiei potenţiale, se poate calcula expresia
acesteia :
 ∂U
 Fx = 5 − 2 x = − ⇒ U(x) = x 2 − 5x + C1
 ∂x
F( x , y) = −∇ U( x , y) ⇒  ∂U
 Fy = 7 − 8 y = − ⇒ U(y) = 4y 2 − 7 y + C 2

 ∂y
U ( x , y ) = x 2 + 4 y 2 − 5x − 7 y + C unde C = C1 + C 2
L=
1
2
( )
⋅ 3 ⋅ x 2 + y 2 − x 2 − 4 y 2 + 5x + 7 y + C
Ecuaţia Lagrange pentru coordonata generalizată x este :
∂L 
= − 2x + 5 3x + 2 x= 5
∂x  2 5 2 2 2
 x + x = , r + = 0 , d ue n rd1 , e=2 ± i

∂L  3 3 3 3
= 3x 
∂ x 
 2 
Solutia ecuatiei omogene este : x 0 = A1 ⋅ sin  
 3 t + ϕ1 
 
Soluţia particulară a ecuaţiei neomogene are forma :
xp = const. = A
şi, fiind înlocuită în ecuaţia neomogenă permite stabilirea valorii constantei :
2 5  5
⇒ A= adic a A=
3 3 2
In consecinţă, soluţia generală are expresia :
 2  5
x = A 1 ⋅ sin  t + ϕ1  +
 3  2
Pentru coordonata generalizată y ecuaţia Lagrange este :
∂ L  3y + 8y = 7
= − 8y + 7
∂y  c us o l: u t i a
 8  7
∂L 
= 3y y = A 2 ⋅ s i n t + ϕ 2  +
∂ y  3  8
Pentru precizarea constantelor A1 , ϕ 1 (din soluţia x(t) ) şi A2 , ϕ 2
(corespunzător soluţiei y(t) ) se folosesc condiţiile iniţiale. Intrucât acest calcul
s-a făcut deja (vezi problema 2 din paragraful 2.6.3), nu mai insistăm asupra
rezolvării, dând direct rezultatele finale :
5  2  1 2 
x= ⋅ 1 − cos t  = 5 ⋅ sin 2  t 
2  3  2 3  Figura 5.5
7  8  7  2 
y= ⋅ 1 − cos t  = ⋅ sin 2  t 
8  3  4  3 
b) Asemenea problemei 2 (& 2.6.3) se obţine

7  x
ecuaţia : y= x ⋅ 1 −  y
5  5
cu reprezentarea grafică din figura 5.5.
x
0 4. Fie un pendul0 matematic
5/2 5 de
x lungime  şi de masă m, care oscileaza liber
(în plan vertical) în jurul unui punct fix 0.
θ 
Utilizând formalismul Lagrange să se
M ( x, y) = M(, θ) determine legea de mişcare a pendulului
precum şi perioada T a micilor oscilaţii.
 Rezolvare
mg ⋅ 1y
y Figura 5.6
Aparent discuţia ar trebui dusă având în atenţie cele două coordonate

carteziene x şi y.
Dar între cele două coordonate se observă că există o legătură dată de
relaţia :
x2 +y2 = 2 (sau x/y = tgθ )
Deci f = 2N - = 2⋅ 1-1 = 1 ; prin urmare este necesară o singură
coordonată generalizată.
Se alege drept coordonată generalizată unghiul θ (care nu are
dimensiunea unei lungimi !) ; acesta variază evident în timpul mişcării
pendulului matematic (vezi figura 5.6). Atunci :
x = s i θn  x = θ c oθ s m 2 2 m 2 2
⇒   d e Tc =i (x + y ) =  θ
y = c oθ  s  y = − θ s i θn 2 2
Energia potenţială este :
   
U = -∫ G ⋅ dy = - ∫ m ⋅ g⋅ dy = − mgy = −mgcos θ
acelasi sens
In aceste condiţii funcţia lui Lagrange va avea expresia :

m 2 2
L= T− U=  θ + mgcosθ
2
∂L 
= − m s giθ n   m2θ = − m s g iθ n
∂ θ  
⇒   g
∂ L  d  ∂ L  2 
= mθ , = m θ  a d ei c uaL a a t gi ea r s:a θt +ne sg iθ en= 0
∂ θ d  t∂ θ  
Ecuaţia obţinută este complicat de rezolvat. Pentru a o rezolva se recurge
la condiţia micilor oscilaţii, valabilă atunci când unghiul θ este foarte mic
(<40 ) : sinθ ≅ θ . Raportul g/ se notează cu ω :
θ + ω2 θ = 0
ceea ce reprezintă o ecuaţia diferenţială liniară, omogenă, de ordinul doi în θ .

Se caută soluţii de forma :
θ = θ1 + θ2 ; cu θ1 = C1e r1t , θ2 = C 2 e r2 t
r t r t
Inlocuind , rezulta : θ1, 2 + ω2 θ1, 2 = 0 ⇒ C1,2 ⋅ r12, 2 e 1, 2 + ω2 C1, 2 ⋅ e 1, 2 = 0
sau :
 r = jω  jωt − jωt
2
r1,2 + ω2 = 0 ⇒  1  ⇒ θ = C1e + C 2e
r2 = − jω
 θ = Ae j( ωt + ϕ) ; θ = Bsin ( ωt + ϕ)
sau 
θ = Ccos( ωt + ϕ) ; θ = Dcos ωt + Esin ωt
toate acestea fiind soluţii absolut echivalente; dintr-una se pot deduce toate
celelalte forme.
Să zicem că se alege soluţia de forma : θ = C ⋅ cos( ωt + ϕ)
Pentru a deduce valoarea explicită a perioadei T se pune condiţia ca, după
scurgerea respectivului interval de timp (egal cu o perioadă), să regăsim corpul în
aceeaşi poziţie (acelaşi θ ) :
2π 
cos [ ωt + ϕ] = cos [ ω( t + T ) + ϕ] ⇒ ωT = 2π , T = = 2π
ω g
Se poate compara rezultatul obţinut astfel cu cel determinat în cazul
analizei dimensionale.
5. Să se studieze mişcarea unui pendul plan de masa m2 (suspendat de un

fir de lungime ) dacă punctul de suspensie (de masa m1 ) se poate deplasa, fără
frecare, pe o dreaptă orizontală. Se consideră unghiul ϕ foarte mic.
Rezolvare
Legăturile sistemului sunt :
y1 = 0 0 m1 x
(x2 -x1)2 +y22 = 2 x1 = x
Figura 5.7
z1 = 0 ϕ 
z2 = 0
m2
Prin urmare avem  = 4 legături.
Numărul de grade de libertate este :
f = 3N- = 3⋅ 2-4 = 2 y
Vom considera x şi ϕ drept
coordonate generalizate ale sistemului şi, prin urmare :
x1 = x ⇒ x  1=0
y1 = 0 ⇒ y
1=0 z1 = 0 ⇒ z
1 = 0
x 2 =
x +
s
in ϕ x
 2 =
x + ϕ c
os ϕ
y2 =
c
os ϕ⇒ y
 2 =
− ϕ
 s
in ϕ
z2 =
0 z
 2 =
0
Funcţia Lagrange (care este aditiva) va fi :

L( x , ϕ, x , ϕ ) = T1 + T2 − U1 − U 2 =
=
m1 2
2
( ) m
( )
x 1 + y 12 + z 12 + 2 x 22 + y 22 + z 22 − m1gy1 − m 2 gy 2 =
2
2
m + m 2 2 m 2 2
= 1 x + ϕ + m 2 x ϕ cos ϕ + m 2 gcos ϕ
2 2
(energia potenţială este calculată considerând U = 0 la y = 0).
Numărul de ecuaţii Lagrange este egal cu numărul de coordonate
generalizate; prin urmare :
d  ∂L  ∂L d  ∂L  ∂L
 −
  ∂ϕ = 0
 − =0 ;
dt  ∂x  ∂x dt  ∂ϕ
Calculând derivatele parţiale şi acceptând presupunerea că unghiul ϕ

este foarte mic, rezultă :
∂L ∂L
= ( m1 + m2 ) x + m2 ϕ cosϕ ≅ ( m1 + m2 ) x + m2 ϕ ; =0
∂ x ∂x
Introducând aceste rezultate parţiale în ecuaţia Lagrange corespunzătoare
(scrisă pentru coordonata generalizată x) se obţine :
( m1 + m2 )x + m2 ϕ = 0 (1)
Pentru coordonata generalizată ϕ calculele se desfăşoară analog :
∂L
= m2 2ϕ + m2 x cosϕ ≅ m2 2ϕ + m2 x
∂ϕ
∂L
= −m 2 x
ϕ sin ϕ−m 2 gsin ϕ ≅ −( m 2 x
ϕ + m 2 g)ϕ
∂ϕ
ceea ce conduce la ecuaţia Lagrange corespunzătoare :
m 2 (ϕ
 + x ) + m 2 ϕ( x ϕ
 + g) = 0 (2)
După câteva simplificări, ecuaţiile (1) şi (2) pot fi puse sub forma :
m2
x + ϕ
 = 0 ; x + ϕ
 + ϕ(g + x ϕ
) =0 (3)
m1 + m 2
Pentru a putea rezolva sistemul de două ecuaţii diferenţiale de ordinul

doi cu două necunoscute (3) trebuie făcută o aproximaţie : termenul xϕ   se
neglijează în cazul micilor oscilaţii şi prin urmare rezultă :
m2
x = − ϕ
 (4)
m1 + m 2
x + ϕ
 + ϕg = 0 (5)
Inlocuind x din prima ecuaţie în cea de-a doua, se obţine :
g (m1 + m 2 )
ϕ
 + ϕ =0 (6)
m1
care are soluţia : ϕ( t ) = ϕ0 ⋅ sin( ωt + α0 )

g m + m2
unde ω2 = . 1 iar ϕ o , α o sunt constante care pot fi determinate
 m1
numai atunci când se cunosc condiţiile iniţiale. Prin urmare :
2π  m1
T= = 2π .
ω g m1 + m2
Observaţie : Dacă m1 →∞ trebuie să se regăsească formula perioadei
pentru pendulul matematic clasic :
 m1 
lim 2π . = 2π
m1→ ∞ g m1 + m 2 g
 = −ϕ0 ω2 sin( ωt + α 0 ) şi ecuaţia (4)
Deoarece ϕ( t ) = ϕ0 sin( ωt + α0 ) ⇒ ϕ
devine :
d2x m 2 dx g
=− ⋅ (−ϕ0 ω2 ) sin( ωt + α 0 ) ⇒ = m 2 ϕ0 . sin( ωt + α0 )
dt 2
m 1 + m 2
dt m1
m2
x ( t ) = gϕ0 ∫ sin( ωt + α0 )dt + C1
m1
m2
⇒ x( t ) = m gϕ 0 ∫ [ ∫ sin(ω t + α 0 )dt +C1] dt
1
Deci :
m 2 gϕ0 1 m gϕ
x (t ) = − ⋅ 2 ⋅ sin(ωt + α 0 ) + C1 ⋅ 2 0 t + C 2
m1 ω m1
Constantele C1 şi C2 pot fi calculate numai dacă se precizează condiţiile

iniţiale x(0) şi x (0) .
6. Studiaţi mişcarea sistemului reprezentat în figura 5.8. Găsiţi perioada

de oscilaţie. Se dau : , a, m, k şi b (b = lungimea resortului nederformat).
Rezolvare
Legăturile sistemului din figură sunt :
0 x
a z=0
x2 + y2 = 2
 şi prin urmare numărul de grade de libertate este :
b θ f = 3N - l = 3⋅ 1 - 2 = 1
Alegem coordonata generalizată θ :
x = ⋅ sin θ ⇒x  ⋅ cos θ
 =θ
y = ⋅ cos θ ⇒y
 =−θ ⋅ sin θ
y
Figura 5.8 Prin urmare :
T=
m 2
2
( m 2
x + y 2 = 2 θ
2
)
k 2
U = −mg
y + ⋅x d =−g  ⋅co
m s θ
  efo
rm
2   
are
energ ia p
otentiala 
gravitatio nala en
erg
ia p o
ten
tiala
elastica
1 2 2
U =−g  ⋅co
m s θ+ ka ⋅sin θ
2
m 2 2 1
⇒ L=  θ + mg ⋅ cos θ − ka 2 ⋅ sin 2 θ
2 2
In aceste condiţii, ecuaţia Lagrange are forma :
 ∂L 2
d  ∂L  ∂L  ∂θ = m θ
 = ⇒
dt  ∂θ  ∂θ ∂L
 = − mg ⋅ sin θ − ka 2 ⋅ sin θ ⋅ cos θ
 ∂θ
de unde :
( )
m2 θ + sin θ ⋅ mg  + ka 2 ⋅ cos θ = 0
Dacă θ este mic : sinθ ≅ θ şi cosθ ≅ 1 . Atunci ecuaţia

Lagrange capătă forma :
( )
m2 θ + θ ⋅ mg  + ka 2 = 0
2
θ + mg + ka θ = 0
m2
Se foloseşte notaţia :
2
mg + ka 2  2π 
ω2 = = 
m2 T 
de unde se observă că perioada de oscilaţie are expresia (independentă de b) :
m2
T = 2π ⋅
mg  + ka 2
Pentru k = 0 sau a = 0 se regăseşte perioada pendulului matematic.
7. Să se deducă legea de mişcare pentru un sistem mecanic format din

două corpuri m1 şi m2 legate printr-un fir de lungime 2, care trece peste un
scripete cu moment de inerţie I, de raza r.
Rezolvare
Sistemul din figura 5.9. are două puncte
y materiale ⇒ N = 2
Numărul de legături este dat de relaţiile :
z1 = 0 , z2 = 0 , y1 = const. ,
x y2 = const. , x1 + x2 = 2
2 − x Figura 5.9 ⇒ = 5
m2
m1
f = 3⋅ 2-5=1
Prin urmare avem nevoie de o singură coordonată generalizată, fie ea
coordonata x (din figura 5.9).
x 12 x 2
T1 = m1 = m1 , unde x1 = 2 − x ⇒ x 1 = − x
2 2
x 2
T2 = m 2 ; T1 si T2 = energiile cinetice ale celor doua corpuri
2
2
Iω2 I v I x 2
T3 = =   = ⋅ 2 , energia cinetica a scripetelu i care se inv ârteste
2 2r  2 r
x 2  I 
T = T1 + T2 + T3 =  m1 + m2 + 2  şi :
2  r
 U1 = − ∫ m1g d( 2 − x ) = − m1g(2 − x)


U = −m g x
 2 2
x 2  I 
⇒L=  m 1 + m 2 + 2  + g [ m 1 ( 2 − x ) + m 2 x ]
2  r 
∂L 
= − m1g + m2g = g(m2 − m1) Mx = g 2( − m 1)
∂x
 g ( m 2 − m1 )
∂ L  I   x = = c ot ant = nCs
= x  m1 + m2 + 2  = Mx   I 
∂ x   r   m1 + m 2 + 2 
  r
n o Mt a t i e 
Soluţia :
t2
x = C + v0 t + x 0
2
reprezintă ecuaţia unei mişcări uniform accelerate cu acceleraţia C.
Comentariu : C>0 ⇒ m2 g > m1 g ; dacă greutatea lui m2 este mai mare

decât cea a lui m1 , m2 coboară (în sensul creşterii lui x) iar m1 urcă.
8. Să se studieze mişcarea unui corp de masa m care alunecă fără frecare

pe un plan înclinat care face unghiul α cu orizontala, folosind formalismul
Lagrange.
Rezolvare
Se observă în această problemă
Figura 5.10
că, fără a recurge propriu-zis la 0
coordonate generalizate, putem schimba
sistemul de coordonate la care se G∙sinα
raportează mişcarea. In realitate, mişcarea 
corpului de masă m este o mişcare de-a G x
lungul planului înclinat, deci poate fi α
studiată în raport cu noua coordonată x,
aşa cum apare ea în figura 5.10.
Vom avea :
mx 2  
T= iar U = -∫ G ⋅ dx = −∫ G x ⋅ dx = −∫ G ⋅ sin α dx = -mgx ⋅ sin α
2
mx 2
L = T-U ⇒ L = + mgx ⋅ sinα
2
∂L 
= m ⋅ sg i αn  mx = m ⋅ sg iα n ⇒ x = g ⋅ s iα n
∂x  x = g ⋅ ts iα n+ vo x; d a cvo ax= 0 , x = g ⋅ ts iα n

g 2ts i αn g 2ts i αn
∂L d  ∂ L  x= + x 0 ; d e o a x0r =e 0c⇒ ex =
= mx ⇒   = mx 2 2
∂ x d t ∂ x  
Mişcarea care are loc de-a lungul noii axe Ox este o mişcare uniform
accelerată fără viteză iniţială.
9. Să se studieze (utilizând formalismul Lagrange) mişcarea sistemului

format din două corpuri de mase m1 şi m2 care se deplasează fără frecare pe
planurile înclinate A1B şi A2B, de unghiuri α 1 şi α 2 , masele fiind legate printr-
un fir inextensibil de lungime  şi de masă neglijabilă. Se neglijează energia
Figura 5.11 cinetică de rotaţie a
B scripetelui.
x1 x2
m2 Rezolvare
m1 Coordonata x2
nu poate varia oricum ;
ea este (prin
A1 α1 α 2 intermediul legăturii
A2 impuse de firul
inextensibil ) funcţie
de x1 (x1 + x2 =  )⇒
este necesară o singură coordonată generalizată.
Fie ea : x1 = x ⇒ x2 =  - x
( x 1 = x ; x 2 = −x )
m1 2 m 2 2 m1 2 m 2 2 ( m1 + m 2 ) 2 
T= x 1 + x 2 = x + x = x 
2 2 2 2 2

U1 = − ∫ Fx1 dx1 = − ∫ m1g ⋅ sin α 1 dx1 = − m1gx1 ⋅ sinα 1 = − m1gx ⋅ sin α 1 



U 2 = − ∫ Fx 2 dx 2 = − ∫ m 2 g ⋅ sin α 2 dx 2 = − m 2 gx 2 ⋅ sinα 2 = − m 2 g(  − x ) ⋅ sin α 2 
Inlocuim în relaţia de definiţie :

L = T - U1 − U 2
( m1 + m 2 )  2
Rezulta: L= x + g[ m1 x ⋅ sin α 1 + m 2 (  − x ) ⋅ sin α 2 ]
2
Deci :
∂L 
= m1g ⋅ sinα 1 − m 2 g ⋅ sinα 2 
∂x

∂L d  ∂L 
= (m1 + m 2 ) x ⇒   = (m1 + m 2 )x 
∂ x dt  ∂ x  
⇒ (m1 + m 2 )x = g( m1 ⋅ sinα 1 − m 2 ⋅ sinα 2 )
g( m1 ⋅ sin α1 − m 2 ⋅ sin α 2 )
x = = C (= const.)
(m1 + m 2 )
x = Ct + C1 ; C1 = viteza initiala = 0
t2 Ct 2
x=C + C 2 ; C 2 = coordonatainitiala = x 0 ⇒ x = x 0 +
2 2
Mişcarea pe care o execută ansamblul celor două corpuri este o mişcare
uniform accelerată cu acceleraţia C.
Comentariu :
g( m1 ⋅ sin α 1 − m 2 ⋅ sin α 2 )
= C ⇒ C > 0 daca m1 ⋅ sin α 1 > m 2 ⋅ sin α 2
( m1 + m 2 )
In acest caz sistemul se deplasează în sensul măririi lui x = x1.
10. Să se studieze mişcarea unei bile de rază R , care se rostogoleşte pe un

2
plan înclinat. Se dă : I= mR 2 (momentul de inerţie al bilei). Se cere soluţia
5
analitică, utilizând formalismul Lagrange.
Rezolvare
0 Figura 5.12
Vom alege, ca şi în problema
G∙sinα precedenta, axa Ox orientată de-a lungul
 planului înclinat. Originea acestei axe
G este în punctul O. Coordonata x joacă
x
α rolul de coordonată generalizată.
Ttotal = Ttranslatie + Trotatie
mx 2
2
Iω 2 I  v  I  x 
2
7 
T1 = ; T2 = Trotatie = =   =   ⇒ Ttotal = mx 2 
2 2 2 R  2 R 10 
  
U = − ∫ G ⋅ dx = − ∫ m g⋅ sinα dx = -m gx⋅ sinα 
7 2
⇒ L= mx + m gx⋅ sinα
10
 x = 5 g ⋅ s αi n
∂L
= m ⋅ s gαi n  57
∂x 5
 x = g ⋅ st αi + nxo = g ⋅ st αi n x o = 0()
∂ L 7 d  ∂ L 7  7 2 72
= mx ;   = mx  5 t 5g t
∂ x 5 d  ∂ tx  5  x= g + x0 = 0 = (0)x
72 14
Aşa cum era de aşteptat, sfera efectuează o mişcare uniform accelerată,
fără viteză iniţială, având acceleraţia :
5
a = g ⋅ sinα
7
11. Fie un plan înclinat de masă

O'
M care se poate deplasa liber fără
x' frecare pe un plan orizontal. Pe planul
m
M înclinat cu unghiul θ faţă de
x' orizontală se află un corp de masă m
θ
C O care alunecă fără frecare spre baza
x
planului.
x
Să se deducă legea de mişcare a
sistemului M - m.
 Rezolvare
 v mO ' = x '
v mO
 
v CO = v O 'O = x
Se aleg cele două coordonate generalizate x şi x'.

Deoarece viteza corpului de masă m este în raport cu originea O :
  
v mO = v mO ' + v O 'O
(legea de compunere galileiană a vitezelor) , rezultă :

 2  2  2  
v mo = v mO ' + v O 'O − 2 v mO ' ⋅ v O 'O ⋅ cos θ =
= x ' 2 +x 2 − 2 x x '⋅ cos θ
Energia cinetică totală a ansamblului celor două corpuri este egală cu

suma energiilor cinetice individuale :
T=
Mx 2 m 2 2
2
+
2
(
x ' +x − 2 x ' x ⋅ cos θ )
iar energia potenţială are expresia :
U = −∫ mg ⋅ sin θ ⋅ dx ' = −mgx '⋅ sin θ + U 0
Deoarece pentru x' = 0 ⇒ U = mgh = U0 , expresia energiei potenţiale

este :
U = mg ⋅ ( h − x '⋅ sin θ)
In aceste condiţii, lagrangeiana sistemului are expresia :

L=
M 2 m
2
(
x + ⋅ x ' 2 +x 2 − 2x ' x ⋅ cos θ − mg ( h − x '⋅ sin θ)
2
)
Scriem cele două ecuaţii Lagrange pentru cele două coordonate
generalizate alese iniţial :
∂L 
=0 
∂x
 ⇒ Mx + m( x − x'⋅ c oθ )s= 0 (1)
d  ∂ L d
  = ( Mx + mx − mx '⋅ c oθ )s
d t ∂ x  d t 
∂L 
= m ⋅ sg i θn 
∂ x'
 ⇒ m( x'− x ⋅ c oθ ) s− m ⋅ sg i θn= 0 (2)
d  ∂ L d
  = ( mx '− mx ⋅ c oθ ) s
d t∂ x '  d t 
şi se observă că s-a obţinut un sistem de două ecuaţii cu două necunoscute.
După calculele de rigoare se obţin soluţiile :
g ⋅ sin θ ⋅ cos θ g ⋅ sin θ
x = x ' =
m+M şi m ⋅ cos θ
− cos 2 θ 1−
m m +M
Deoarece :
m+M M M
− cos 2 θ = 1 + − cos 2 θ ≥ >0
m m m
rezultă x > 0 , deci în raport cu originea aleasă O planul înclinat M efectuează o
mişcare uniform accelerată pentru care acceleraţia este pozitivă ; prin urmare
mişcarea are loc în sensul ales pentru axa Ox (distanţa x în raport cu originea O
se măreşte continuu).
De asemenea :
m ⋅ cos θ
1− > 0 ⇒ x ' > 0
m +M
deci corpul de masă m coboară pe planul înclinat, în sensul axei alese O'x',
efectuând (la rândul lui) o mişcare uniform accelerată.
12. Studiaţi mişcarea unei mici sfere de rază r şi de masă m, în interiorul
unei suprafeţe cilindrice de rază R. Se cunoaşte

2
momentul de inerţie : I= mr 2 .
x 5
Rezolvare
R Centrul corpului de masă m este plasat la
ϕ m, r distanţa R-r în raport cu originea axelor de
coordonate.
Legăturile (pentru corpul de masă m)
sunt :
y
Figura 5.13 z= 0  = 2
2
x + y = (R − )r  f = 3N −  = 1
2 2
Propunem coordonata generalizată ϕ :

x = (R − r ) ⋅ sin ϕ → x = (R - r) ⋅ ϕ
 ⋅ cos ϕ
y = (R - r) ⋅ cos ϕ → y
 = -(R - r) ⋅ ϕ ⋅ sin ϕ
m 
Ttranslatie= ( R − r ) 2 ⋅ ϕ 2 
2 

U = − m gy= − m g(R − r ) ⋅ cosϕ 
2 
rotatie I 2 I  v  I x 2 + y 2 I (R − r ) 2 ⋅ ϕ 2 1 2 2
Tcin = ω =   = ⋅ 2 = ⋅ = m(R − r ) ⋅ ϕ
2 2 r  2 r 2 r2 5 
7
⇒L = m( R − r ) 2 ⋅ ϕ
 2 + mg (R − r ) ⋅ cos ϕ
10
Ecuaţia Lagrange este :
5g
ϕ
 + ϕ=0 .
7( R − r )
a cărei soluţie a mai fost discutată.

7( R − r )
Observaţie : Sfera face mici oscilaţii de perioadă T = 2π 5g
în
interiorul cilindrului R.
13. Un pendul dublu (vezi figura 5.14) se găseşte într-un câmp

gravitaţional uniform. Să se calculeze :
a) funcţia Lagrange a acestui sistem ;
b) impulsurile şi forţele generalizate.
x
Rezolvare
a) Pentru acest sistem există  = 4 U≡0
legături : 1
z1 = 0
z2 = 0 ϕ
2 2 2
1 m1
x 1 + y1 = 1
2
( x 2 − x 1 ) 2 + ( y 2 − y1 ) 2 = 22 m2
Numărul gradelor de libertate este : y ϕ2
f = 3N –  = 3⋅ 2 – 4 = 2 Figura 5.14
Coordonatele generalizate vor fi : q1 = ϕ 1 şi q2 = ϕ 2 . Prin urmare :
- pentru corpul m1 :
 x 1 = 1 sin ϕ1 x 1 = 1ϕ
 1 cos ϕ1

y1 = 1 cos ϕ1 ⇒ y 1 = −1ϕ  1 sin ϕ1
z = 0 z 1 = 0
 1
 1 2 2 2 2 1 2 2
( )
 T1 = m1 x 1 + y 1 + z 1 = m11ϕ 1
ceea ce conduce la :  2 2
 U1 = − m1g y1 = − m1g1 c o ϕs1
- pentru corpul m2 :
 x 2 = 1 sin ϕ1 + 2 sin ϕ 2 x 2 = 1ϕ 1 cos ϕ1 + 2 ϕ 2 cos ϕ 2

 y 2 = 1 cos ϕ1 + 2 cos ϕ 2 ⇒ y 2 = −1ϕ 1 sin ϕ1 − 2 ϕ 2 sin ϕ 2
z = 0 z 2 = 0
 2
de unde rezultă :
T2 =
1
2
( 2
)1
m 2 x 22 + y 22 + z 22 = m 2 [12 ϕ
2
 12 + 22 ϕ
 22 + 212 ϕ  2 cos ( ϕ1 − ϕ2 ) ]
 1ϕ
U 2 = −m 2 gy 2 = −m 2 g (1 cos ϕ1 + 2 cos ϕ2 )
Funcţia Lagrange a sistemului va fi :

m1 + m 2 2 2 m 2 2 2
L = T1 − U1 + T2 − U 2 = 1 ϕ1 + 2 ϕ2+
2 2
+ m 2 12ϕ  2 cos ( ϕ1 − ϕ2 ) + (m1 + m 2 ) g 1 cos ϕ1 + m 2 g 2 cos ϕ2
 1ϕ
Impulsurile generalizate sunt :

∂L
p ϕ1 = = (m 1 + m 2 ) 12 ϕ  2 cos ( ϕ1 − ϕ2 )
 1 + m 2 1  2 ϕ
∂ϕ
1
∂L
p ϕ2 = = m 2 22 ϕ  1 cos ( ϕ1 − ϕ2 )
 2 + m 2 1  2 ϕ
∂ϕ2
iar forţele generalizate au expresia :

∂L
Q1 = = −m 2 1  2 ϕ  2 sin ( ϕ1 − ϕ2 ) − (m 1 + m 2 ) g 1 sin ϕ1
 1ϕ
∂ϕ1
∂L
Q2 = = m 2 1  2 ϕ  2 sin ( ϕ1 − ϕ 2 ) − m 2 g  2 sin ϕ 2
 1ϕ
∂ϕ2
14. Să se stabilească ecuaţia de mişcare a unui sistem a cărui funcţie

Lagrange este :
 ; t) =
L(x, x
1 αt
2
e ⋅ x (
 2 − ω 02 x 2 )
unde α şi ω 0 sunt mărimi constante ce îndeplinesc relaţia : 4ω 02 − α 2 > 0 . La
momentul t = 0 sistemul se află în x0 = 0 şi are viteza v0 .
Rezolvare
∂L ∂L
= −ω02 xe αt ; = x e αt
∂x ∂x
Ecuaţia Lagrange devine :

d
dt
( )
x e αt + ω02 xe αt = 0 ⇒ x e αt + αx e αt + ω02 xe αt = 0
 + ω02 x = 0
⇒ x + αx
Alegând x = A⋅ ert se obţine ecuaţia caracteristică :

r 2 + αr + ω02 = 0
care are soluţiile :
− α ± α 2 − 4ω 02 1 1 1 α2
r1, 2 = = − α± α 2 − 4ω 02 = − α ± i ⋅ ω 02 −
2 2 2 2 4
Prin urmare, legea de mişcare este :

α
− t
 i⋅ 2 α
ω0 −
2
t 2 α
−i⋅ ω0 −
2
t

x ( t ) = C1e r1t +C 2 e r2 t = e 2 ⋅ C1e 4
+C 2 e 4 
 
 
α
− t  α2  α
− t
x(t ) = A 0 e 2 sin  ω02 − ⋅ t +ϕ0  = A 0 e 2 sin ( ωt + ϕ0 )
 4 
 
ceea ce reprezintă ecuaţia unui oscilator liniar amortizat.

Din condiţiile iniţiale :
ϕ 0 = 0
 x (0) = 0  A 0 sin ϕ 0 = 0  2v 0
 ⇒  ⇒ A =
 x
 ( 0) = v A
 0 ω = v 
0
0 0
 4ω02 − α 2
2v 0  α   α 2 
⇒ x(t) =  2
⋅ exp − t  ⋅ sin ω0 − ⋅t
4ω02 − α 2  2   4 
 
15. Utilizând formalismul

Lagrange, să se studieze mişcarea
unei particule de masă m aflată U(x)
într-un câmp potenţial 1
U(x) = (1 −αx ) ⋅ e −αx
, cu α > 0 şi
x > 0.
Se va considera că mişcarea 1/α 2/α 3/α
are loc în jurul poziţiei de echilibru. x
Deplasările faţă de poziţia de
echilibru sunt considerate mici. La
momentul t = 0 corpul se află în -e -2
poziţia de echilibru şi are viteza v0.
Rezolvare Figura 5.15
Funcţia lui Lagrange pentru
acest sistem cu un singur grad de libertate este :
1
L( x , x ) = T − U = mx 2 − (1 − αx ) ⋅ e −αx
2
Poziţia de echilibru este acolo unde forţa este nulă :
 dU  2
 dx  = 0 ⇒ x 0 = α
x0
In cazul deplasărilor mici în jurul punctului de echilibru, energia

potenţială poate fi dezvoltată în serie Taylor în jurul lui x0 :
1  dU  1  d2U 
U( x ) = U ( x 0 ) +   ⋅ (x − x 0 ) +    ⋅ ( x − x 0 ) 2 + ..... ≅
2 
1!  dx x 0 2 !  dx x
0
2
1  d2U 
 ⋅ ( x − x 0 ) 2 = −e −2 + α2 e −2 ⋅ 
1 2
≅ U(x 0 ) + 
 2  x − 
2  dx x 2  α
0
In aceste condiţii funcţia Lagrange este :
1 1  2
L( x , x ) = mx 2 − α2 e −2  x −  + e −2
2 2  α
d  ∂L  ∂L
iar ecuaţia Lagrange  − =0 devine :
dt  ∂x  ∂x
 2
mx + α 2 e −2  x −  = 0
 α
2
Notând y=x− (deplasarea faţă de poziţia de echilibru) avem :
α
α 2 e −2
y + ω02 y = 0 cu ω02 =
m
Perioada micilor oscilaţii este :

2π e m
T= = 2π
ω0 α
iar legea de mişcare a punctului material este :
y( t ) = A 0 ⋅ sin ( ω 0 t + ϕ 0 )
Tinând cont că la t = 0 , x = x0 = 2 / α şi x ( t ) = v 0 se obţine :
v0e m  α  2
x(t ) = ⋅ sin  ⋅ t +
α e m  α

An Ali Tic A 1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

An Ali Tic A 1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

MECANICĂ ANALITICĂ 209

5. NOTIUNI DE MECANICA ANALITICA

distincţie şi nu eliminau automat forţele de legături1 şi reacţiunile care apăreau

1765 – Leonhard Euler studiază, în “Teoria mişcării corpurilor solide şi

- să găsească metode directe de determinare a ecuaţiilor de mişcare, în care să nu

Prin urmare, mecanica analitică a pus la punct metode de rezolvare a

5.2. Mecanica analitică : noţiuni elementare

“Fiind dat un sistem

Intrucât mecanica analitică este un edificiu teoretic construit pe baza

Un alt exemplu este cel al unui sistem

Un al treilea exemplu este dat de mişcarea

Atunci când mişcarea unui sistem fizic este limitată de condiţii

Clasificarea tipurilor de legături posibile s-a făcut - în decursul timpului

Revenind la sistemul de N puncte materiale, putem avea următoarea

punctului material este, de fapt, o descriere geometrică a evoluţiei în timp a

Dacă într-o problemă se dau (se aleg) f coordonate generalizate q1 ,

Prin urmare, vitezele şi coordonatele reale ale sistemului de N puncte

Starea mecanică a unui sistem fizic de N puncte materiale cu f grade de

5.2.1. Probleme rezolvate

Să se scrie ecuaţia traiectoriei în spaţiul de configuraţie.

Spaţiul de configuraţie va avea două coordonate : q1 şi q2 . Traiectoria

5.3. Principiile mecanicii analitice. Principiul lui Hamilton.

Acest principiu introduce o funcţie de stare (adică o funcţie de

Intr-un limbaj matematic simplificat, prin funcţională se înţelege o

Problema formulată de fizicieni este următoarea : cum putem alege, din

Dacă avem în vedere - însă -

sistemul) sunt nule, pentru că în acele puncte reprezentative traiectoria reală se

O altă formulare echivalentă a acestui principiu este următoarea :

Pe baza acestui principiu, în mecanica analitică s-au dezvoltat şi se

5.3.1. Formalismul Lagrange

Pentru descrierea Lagrange, parametrii de stare independenţi (de

Recurgem la o grupare de termeni :

Am obţinut un sistem cu f ecuaţii diferenţiale de ordinul al doilea, relaţii

q i (t 0 ) = q i0 , c ui = 1 f, c ua l tce u v i n2 tfce o n d iint iiit i apl re e, c i z a t e

Observaţie. Deoarece ecuaţiile lui Lagrange stabilesc legături între

5.3.1.1. Proprietăţile funcţiei Lagrange :

Inlocuind aceste mărimi în ecuaţiile Lagrange se obţin relaţiile p i = Q i ,

∂ ∂  ∂  ∂   e c u a tLi i al eg r a ina guf eo r m a

Pentru un sistem de N puncte materiale, energia cinetică totală a

unde mi este masa iar vi viteza punctului i.

⇒ x i = x i (q1, q 2 , . q.f ., q i , q 2 , .q.f .) s si i m  i l a r

5. Masele punctelor materiale nu se modifică în urma interacţiunilor (nu

altfel spus, forţa este gradientul energiei potentiale.

Din punct de vedere matematic, expresia :

este o diferenţială totală exactă ; în acest caz : ∫ dU = − ∫ dL = 0 , adică lucrul

Insumând toate aceste observaţii, putem concluziona că forma funcţiei

Observaţie : Se constată că atât funcţia Lagrange cât şi ecuaţiile

5.3.1.4. Algoritm de rezolvare a problemelor

2. Se stabileşte numărul gradelor de libertate (funcţie de relaţiile de

care vor fi ecuaţii diferenţiale de ordinul doi ; se integrează aceste ecuaţii şi se

7. In final se apreciază dacă rezultatul obţinut intră sau nu în conflict cu

5.3.1.5. Probleme rezolvate

Energia cinetică este – prin definiţie :

b) Sistemul de coordonate polare în plan este caracterizat de

Expresia energiei cinetice va fi:

2. Un punct material de masă

Ecuaţia Lagrange pentru coordonata generalizată x este :

b) Asemenea problemei 2 (& 2.6.3) se obţine

Aparent discuţia ar trebui dusă având în atenţie cele două coordonate

In aceste condiţii funcţia lui Lagrange va avea expresia :

ceea ce reprezintă o ecuaţia diferenţială liniară, omogenă, de ordinul doi în θ .

5. Să se studieze mişcarea unui pendul plan de masa m2 (suspendat de un

Funcţia Lagrange (care este aditiva) va fi :