Macanisme an2 sem2 CAP. 1 ANALIZA STRUCTURAL ...................................... 2 1. Elemente cinematice (clasificare) ........................................ 2 2. Cuple cinematice (clasificare) .............................................

3 3. Policuple cinematice ........................................................... 4 4. Clasificarea mecanismelor dup restric iile comune: .......... 4 5. Transformarea cuplelor cinematice ..................................... 5 6. Grupe cinematice. ............................................................... 5 7. Reprezent ri grafice ............................................................ 6 CAP. 2 ANALIZA CINEMATIC .......................................... 6 8. Determinarea pozi iei prin metode analitice ........................ 8 9. Metoda proiec iilor de determinare a vitezei ....................... 8 10. Metoda rabaterii ................................................................ 9 11. Mecanismul manivel piston ........................................... 12 12. Mecanismul cu culis oscilant ....................................... 13 13. Mecanismul patrulater ..................................................... 13 14. Transmisia cardanic ....................................................... 13 15. Mecanismul cu urub ...................................................... 14 CAP. 3 CINETOSTATICA .................................................... 15 16. Clasificarea for elor ......................................................... 15 17. Forma torsorului for elor de iner ie ................................. 16 18. Concentrarea maselor ...................................................... 17 19. For ele de frecare din cupla de transla ie ......................... 20 20. For ele de frecare din cupla de rota ie ............................. 20 CAP. 4 DINAMICA ............................................................... 22 21. Echilibrarea mecanismelor plane..................................... 24 22. Bilan energetic. ............................................................. 25 23. Randament mecanic ........................................................ 26 24. Uniformizarea mi c rii mecanismelor ............................. 27

2 Analiza mecanismelor con ine mai multe subcapitole: 1. Analiza structural ; 2. Analiza cinematic ; 3. Analiza cinetostatic ; 4. Analiza dinamic
CAP. 1 ANALIZA STRUCTURAL : Mecanismele sunt sisteme mecanice care pot transmite for e sau mi care n cadrul unor sisteme tehnice. Mecanismele pot ac iona fie independent, sau n cadrul unor mecanisme complexe numite ma ini. 1. Elemente cinematice (clasificare) Prin element cinematic se n elege orice pies sau subansamblu de piese legate rigid ntre ele care au o anumit mi care relati v fa de alte elemente cinematice. Clasificarea elementelor cinematice a) Dup natura materialului din care este confec ionat pot fi: elemente cinematice  rigide: bare, arbore, etc;  elastice: bar de torsiune, arcul;  flexibile: lan , curea, cablu;  fluide: ap , ulei, cablu;  electromagnetice: bobine. b) Dup felul mi c rii pot fi: - Baz este elementul cinematic fix sau considerat fix, fa de care se stabile te mi carea celorlalte elemente cinematice. Ex: asiu, bloc motor. Obs. Indiferent cte elemente fixe are un mecanism se consider o singur baz . - Manivela este elementul cinematic articulat la baz , care poate efectua cel pu in o rota ie complet . - Balansierul este un element articulat la baz dar care nu poate efectua o rota ie complet . - Biela este elementul cinematic care efectueaz o mi care plan paralel . - Patina este elementul cinematic care efectueaz o mi care de transla ie alternativ . - Culisa este un element cinematic care ghideaz mi carea unui alt element cinematic. Obs. Culisa poate fi oscilant sau de transla ie. c) Dup rolul func ional pot fi:  Elemente conduc toare elemente care primesc mi carea din exterior (manivela)  Elemente conduse elementele care realizeaz mi carea cerut  Elemente intermediare elementele care fac leg tura ntre elementele conduc toare i cele conduse

3 d) Dup rangul elementelor Obs. Rangul elementelor este nr. de leg turi pe care le poate stabili un element cinematic. Pot fi: Monare ;Binare

; Polinare Ternare Obs. Elementele cinematice se noteaz cu cifre arabe, de obicei bazele indiferent cte sunt cu cifra 0.
2. Cuple cinematice (clasificare) Orice mecanism este compus din mai multe elemente cinematice care vin n contact unele cu altele. Prin cupl cinematic se n elege leg tura permanent i direct dintre 2 elemente cinematice care permite o mi care relativ ntre acestea. Deoarece cupla cinematic este o leg tur c ea trebuie s anuleze cel pu in o mi care. Deoarece cupla cinematic permite o anumit mi care relativ c ea poate anula cel mult 5 mi c ri. Clasificarea cuplelor cinematice a) Dup criteriul cinematic, cuplele cinematice se mpart n clase. Clasa unei cuple cinematice reprezint nr. de mi c ri anulate. K = 1 anuleaz o mi care , permite 5 sfer /plan C1=clasa 1

K=2 C2 = clasa 2 K=3 C3 K=4 C4 K=5 C5 Cupl de transla ie Cupl de rota ie

Sfer -jgheab Cilindru-plan Patin spa ial (prism -plan) simbol cilindru n alt cilindru simbol

Cupl urub-piuli (elicoidal ) Cupla cinematic dintre flancurile a dou ro i din ate este o cupl de clasa a 4-a 3

4 b) Dup criteriul geometric (dup natura zonelor de contact) cuplele cinematice pot fi:  Cuple superioare (contactul este liniar sau punctiform)  Cuple inferioare (contactul este dup o suprafa Cuplele superioare sunt ireversibile, iar cele inferioare sunt reversibile. OBS. Pentru stabilirea clasei unei cuple cinematice, unul dintre elementele care formeaz cupla se blocheaz i se studiaz mi c rile celuilalt element cinematic. c) Clasificarea constructiv - Cuple nchise, la care contactul se realizeaz constructiv - Cuple deschise, la care contactul se realizeaz datorit greut ii proprii sau printr-o for elastic , ex: cam -tachet - Cuple cinematice simple (cupla se realizeaz ntre 2 elemente cinematice) - Cupl cinematic multipl (contactul se realizeaz ntre mai multe elemente cinematice). Obs ! Dac ntr-o cupl cinematic se ntlnesc n elemente cinematice, atunci acolo sunt suprapuse n-1 cuple cinematice. Cuplele cinematice se noteaz cu litere mari de tipar. d) Dup criteriul func ional Cuplele cinematice pot fi active sau pasive. Cuple active n cazul lor variabile sunt coordonatele generalizate ale motorului de antrenare. Cuple pasive variabilele sunt func ie de variabilele cuplelor active.
3. Policuple cinematice pot fi: -n construc ie paralel (contactul se realizeaz ntre acelea i suprafe e) -n construc ie serie (contactul se realizeaz prin intermediul unei alte piese) -n construc ie mixt , o combina ie ntre cele dou . 4. Clasificarea mecanismelor dup restric iile comune : Prin construc ia lor mecanismele anuleaz o parte dintre mi c rile posibile innd cont de nr. restric iilor comune (familie) mecanismele pot fi de familia 0, 1, 2, 3, 4. Determinarea familiei se face tabelar. Astfel gradul de mobilitate se poate determina cu ajutorul rela iei:

! 6 

n  
!1 !0

0 ! 6 n  5

5 4 5  3 5  2

4  3 4  2 4 3

3  2 3 2

2 1

1 ! 5 n  4 2 ! 4 n  3

3 ! 3n  2 5  4 4 ! 2n  5

5 5. Transformarea cuplelor cinematice O cupl cinematic de o clas mai mic dect clasa I poate fi transformat ntr-o cupl de clasa a 5-a prin introducerea unui nr. de (5 -k) elemente cinematice legate ntre ele printr -un nr de (n-k) cuple cinematice interioare + 2 cuple cinematice exterioare. Ex. k=3 5  3 ! 2 elemente cinematice A 2 (cupla de 4  3 ! 1 cuple cinematice interioare + clasa 3) + 2 cuple cinematice exterioare 1

5  4 ! 1; 4  4  2 ! 2 Clasificarea structural : Pentru a putea analiza mai u or un mecanism acesta se va mp r i n elemente conduc toare la care se ata eaz grupe cinematice sau grupe ASSUR.
k=4

6. Grupe cinematice. Prin grup cinematic se n elege cel mai simplu lan cinematic ale c ror elemente cinematice sunt legate doar prin cuple de clasa a -5-a. Obs!!! Dac mecanismul con ine i cuple cinematice de alte clase acestea se vor transforma n cuple de clasa a -5-a. Deoarece grupa cinematic are mobilitatea 0, vom porni de la formula mobilit ii pentru mecanismele plane care con in doar cuple de clasa a -53n C5 ! a. M ! 3 n  2 C 5 2 n 2 4 6 8 2K C5 3 6 9 12 Grupele cinematice se mpart n clase i ordine. Clasa unei grupe cinematice este dat de nr de laturi care formeaz conturul poligonal nchis, cu cel mai mare nr. de laturi. Ordinul unei grupe cinem. este dat de nr de cuple exterioare de leg tur Diadele sunt grupe cinematice care au n componen a lor 2 elemente i 3 cuple de clasa a-5-a, deci sunt de clasa a-2-a i de ordinul 2. Diadele pot fi de 5 aspecte:

Deoarece mobilitatea grupelor cinematice este 0, ele pot fi at a ate sau scoase dintr-un mecanism f r ai modifica mobilitatea acestuia M ! 3 n  2 C5  C 4 ! 3 2  2 3 ! 0 Formarea mecanismelor Un mecanism se ob ine prin ata area la elementul conduc tor al unei grupe cinematice.
7. Reprezent ri grafice Schema cinematic este o reprezentare grafic care poate fi la scar sau nu i care pune n eviden lungimile elementelor, pozi ia lor relativ i semnul transmiterii mi c rii. Schema structural este o reprezentare grafic care nu se face la scar i n care cuplele de transla ie sunt reprezentate ca i cuplele de rota ie i care pune n eviden complexitatea elementelor cinematice (rangul lor) i nr. de cicluri independente. CAP. 2 ANALIZA CINEMATIC n cadrul analizei cinematice se determin pozi ia i traiectoria unor puncte de pe elementele cinematice sau a elementelor cinematice, precum i vitezele i accelera iile, n func ie de pozi ia elementului conduc tor i a parametrilor cinematici de mi care. n cadrul analizei cinematice nu se ine cont de masa elementelor i de for ele care ac ioneaz .

7 Analiza cinematic se poate face prin metode grafice, grafo -analitice i analitice. Primele dou sunt mai simple dar mai pu in precise Pozi ia elementului conduc tor y Dac elementul conduc tor este de tip manivel , pozi ia acestuia est dat de unghiul m surat n sens trigonometric pe care-l formeaz cu axa sistemului de O x referin . n cazul n care elementul conduc tor este de tip patin atunci pozi ia acestuia este dat de coordonata liniar (abscis ) m surat pe axa de coordonate n sens pozitiv. y O x Pozi ia diadelor Obs. n cazul diadelor se consider cunoscute ntotdeauna lungimile geometrice ale elementelor cinematice l 1, l2, precum i pozi ia cuplelor exterioare A, C: A(xA,yA) C(xC,yC). Dac diada con ine cuple de transla ie sunt c unoscute direc iile ghidajelor. Se urm re te s se determine pozi ia cuplei interioare B. RRR A RRT l2 A RTR l2 B B B C TTR l3 C l2 l3 x l3 l3 x l2 l3 l3 l2 l3 RTT l2 l3
x

A C Pozi ia la triade clasa a 3-a ordin 3 (Fig.3). n acest caz ca metod grafic se utilizeaz metoda abloan elor. Din cuplele exterioare ABC, se vor duce arce de cerc de raze l 1, l2, l3, dup care se confec ioneaz un ablon avnd forma elementului, care se va pozi iona astfel nct vrfurile sale s fie situate simultan pe cele 3 arce de cerc.(Fig.4). l3 C C l3 F 3 E D Fig.3 D Fig.4 E l2 l1 1 2 l2 l1 l2 B B A A F 7

8 Traiectoria unor puncte de pe elementele cinematice se vor determina cu ajutorul intersec iilor. Se deseneaz mecanismul n mai multe pozi ii succesive. Un punct oarecare va descrie o curb nchis numit curb de biel . C3 C2 C
1

B 1 A

C 3 D l1

B A

B2 l2 B1 l3

j 8. Determinarea pozi iei prin metode analitice ! se consider cunoscute: lungimile geometrice ale elementelor cinematice (l 2, l3) ! coordonatele cuplelor exterioare de leg tur sunt cunoscute (A, C) Se determin pozi ia cuplei interioare (B) I Diada RRR Desen pg 21 x A ! l1 cos N1 y A ! l1 sin N1 x  x 2  y  y 2 ! l 2  A A 2 2 x  x 2  y  y 2 ! l 3  x ! l 4 cos N 4 x ;y y ! l 4 sin N 4 I Diada RRT B(xB,yB) l3 l2 A(xA,yA) l1
3 2 1

C(xC,yC) l4 B0(xB0,yB0)

A0(xA0,yA0)

x x

x x

2  y  y 2 ! l2 2 sin N4  y  y cos N4 ! h

Determinarea vitezelor i acc. prin metode grafice 9. Metoda proiec iilor de determinare a vitezei Teorema proiec iilor: Proiec iile vectorilor vitez a 2 puncte situate n planul unui element cinematic pe dreapta care une te cele 2 puncte sunt egale. Metoda se folose te astfel: cunoscnd vectorul v al unui punct oarecare i direc ia vitezei al unui alt punct se procedeaz ast fel: se unesc cele 8

B(xB,yB) l2 A(xA,yA) l1
2

l3
4 4

l4 C(xC,yC)

B0(xB0,yB0)

9 dou puncte cu o dreapt i se proiecteaz vectorul cunoscut pe aceast dreapt i se m soar proiec ia. Din punctul cunoscu se a az n acela i sens aceast proiec ie. Din punctul astfel ob inut se ridic o B care va intersecta direc ia celui de al doilea vector ntr-un punct, care va fi vrful vectorului vitez c utat. B
3 ! 3n  2 C 5  C 4 ! 3 4  2 5 ! 2

vA

b 2

VA ! [1 A 0 A B A 0 A a 1 4 vC VC ! [4 B0 C B B0 C 1 A0 4 C 10. Metoda rabaterii Teorema rabaterii . Dreapta care une te vrfurile vectorilor vitez a dou puncte din planul unui element rab tu i (roti i) cu 90 este pralel cu dreapta care une te punctele respective. Metode grafo-analitice pentru determinarea vitezelor i accelera iilor n mi carea de transla ie , vitezele i accelera iile tuturor punctelor de pe elementul cinematic sunt egale v A ! v B ! v ! ct a A ! a B ! a ! ct n mi carea de rota ie vitezele tuturor punctelor situate n planul unui element sunt propor ionale cu distan a de la punct pn la centrul de rota ie, factorul de propor ionalitate fiind viteza unghiular . v v A ! [ OA B OA [! A OA OB vC ! [ OB B OB vB ! vA OA n mi carea de accelera ia are 2 componente: componenta normal a n ! [2 r ! sau ! v2 // r i o component tangen ial a t ! I r B r r

a ! an  at n mi carea de rota ie accelera iile tuturor punctelor sunt propor ionale cu distan a pn la centrul de rota ie, factorul de propor ionalitate fiind [4  I 2 aA !
2  [2  OA I 2 OA

2 2  

Mi carea plan paralel (rototransla ie) (Curs 6-30.03.2011) n mi carea plan paralel vitezele i accelera iile se ob in prin suprapunerea unei mi c ri de transla ie peste o mi care de rota ie 9

10
v n ! vA  v A v A - viteza de transla ie v A - viteza de rota ie a punctului
A vA vA

! [v

n jurul lui A ( v

! [v

A)

Mi carea absolut vr Componentele vitezei din mi carea vA absolut sunt: vA ! vt  vr - viteza de transport i vt - viteza relativ Accelera ia absolut va avea ca i c omponente accelera ia de transport, vr accelera ia relativ , accelera ia Coriolis. an = acc normal aa ! at  ar  ac a ! an  at at = acc total tr tr tr an at atr = acc de transport a c ! r [t  v r ac t atr Diada de aspectul I RRR Obs. Se consider cunoscute lungimile teoretice ale elementelor cinematice precum i vitezele i accelera iile cuplelor exterioare! i cere s se determine vitezele i accelera iile cuplelor interioare. B l3 l2 v B ! v A  v BA 2 C 4 A v B3 ! v C  v BC vC= 4l4 l1 l4 vA v A  v BA ! v C  v BC B0 ] ] 4 1 A0 B BC B BA vA= 1l1

(BBA) (vA) vBA

vC (vB) (vCB)

C an B an BA BC C l2 l3 A l4 aC l1 aA B0 4 1 A0 10

b (BBC)

11
n t aA ! aA  aA

v2 n 2 a A ! [1 l1 ! A l1

// l1

n t n t a B 2 ! a A  a BA ! a A  a A  a BA  a BA            aA a BA

t [1 ! ct I1 ! 0 a A ! 0 t [ 4 ! ct I 4 ! 0 a A ! 0

at ! I
t ac ! 0

n t n t a A  a BA  a BA ! a C  a BC  a BC ] ] B BA B BC
2 1 l1

aC
BBA

Pa an BC

BBC

// l1 // l 2
B

ac !

v a n ! BA BA l2

an ! BC

II RRT l2 A aA l1 x l3 C vC x
v B ! v A  v BA v B ! v C  v BC v A  v BA ! v C  v BC ] ]
B BA

BBA Pv

vC (//x-x)

a vBA

vB vBC B l2 A aA x aC
1

n t a B ! a A  a BA  a BA n t a B ! a C  a BC  a BC n t C 2 a A  a BA  a BA ! a C  a BC  a BC ] ] ! ! ! ! B BA // xx

a A!

2 4 l 4 v2 BC

// l 4 // l 3

an BA

l3

aB

// x  x

l3 C x
Bv (x-x) aBC 2

11

12
2 a A ! [1 l1 v2 n a BA ! BA 2

// l1 // l 2
BC

aBA2
Bv2(x-x)

aA

PA aC aBCC //(x-x)

a c ! 2[ 2 v BC v [ 2 ! BA l2

aA

aB

Determinarea vitezelor i accelera iilo r prin metode analitice Metoda contururilor vectoriale B y l2 l1  l 2  loy ! l ox  l3 A l1 cos N1  l 2 cos N2  loy cos 90r ! l1 0 ! l ox cos 0r l3 cos N3 1 1 l0x l1 90 sin N1  l 2 sin N 2  l oy sin1 r ! A0 ! l ox sin 0r l3 cos N3 0 A i sin Ni  Bi sin Ni  Ci ! 0 i ! 2.3 A 2 ! 2l 2 l oy  l1 sin N1

 A 3 ! 2l3 oy  l1 sin N1 l

2 2 2 C 2 ! l 0  l1  l 2  l3  2l1 l ox cos N1  l oy sin N1 2

 2 2 C3 ! l0  l1  l 2  l 2  2l1 ox cos N1  l oy sin N1 l 2 2

B 2 ! 2 l 2 l ox  l1 cos N1 B3 ! 2 l3 lox  l1 cos N1

A s A 2  B2  C 2 i i i N1 ! 2arctg i Bi  C i 11. Mecanismul manivel piston (doar ec vectorial -curs7-04.04.11) l0  l1  l2  S3 ! 0 l0 cos 90r  l1 cos N1  l 2 cos N2  S3 cosr ! 0   0 !0 !1 sin 90r  l1 sin N1  l 2 sin N2  S3 sinr ! 0 l0    0 !1 !0

l3

l0y B0

12

13 12. Mecanismul cu culis oscilant l1  l0  l3  S3 ! 0 l1 cos N1 ! l 0 cos 0r  l3 cos N3  S3 cos 90r  N3 sin N ! l sin 0r  l sin N  S sin 90r  N l1 1 0 3 3 3 3 A 3 ! l1 sin N1; B3 ! l1 cos N1  l 0 ; C3 ! l3
A s A 2  B2  C 2 3 3 3 l3 ! 2arctg 3 B3  C3 S3 ! l0  l1 cos N1 sin N3  l1 sin N1 cos N3 Analiza cinematic a mecanismelor spa iale 13. Mecanismul patrulater B 14. Transmisia cardanic deriv din P1 mecanismul patrulater spa ial 1

C 2 P2

3
3

1,3 - furc 2 - cruce

1

D0

A0

Prin rotirea furcii 1 cu viteza unghiular 1 un punct oarecare B 0 va descrie un cerc n planul P 1, iar oblignd punctul C 0 de pe furca 3 s descrie un cerc n planul P 2, rotind astfel furca 3 cu D C0 viteza ungh. 3. C B Proiectnd planul P 1 peste planul P 3 E Rotind punctul B0 cu unghiul 1 va ajunge n 1 3 pozi ia P, iar punctul C0 se va roti cu unghiul N3 B0 P2 ajungnd n pozi ia C. Proiectnd punctul B pe planul P 3 va fi punctul B 1 iar proiectnd punctul B i B 1 pe linia de intersec ie a celor 2 plane va fi punctul E. BE EO EO ; cos x ! ; tgN3 ! tgN1 ! BE B1E BE
tgN3 ! BE tgN1 1 ; tgN3 ! tgN1 BE cos E cos E 1 1 1  l3  ! N1 2 cos E cos 2 N cos N3 1 cos 2 E cos 2 N1 1 cos 2 N3 [1 ! [1 ! cos E cos 2 N1 cos E cos 2 N1 1  sin 2 E cos N1

 ![ ! l3 3

13

14
1  sin 2 cos 2 N1 Se observ c viteza unghiular are o varia i e sinusoidal , deci va oscila ntre o valoare maxim i una minim . 1 N1 ! 0,2 T [3 ! [1 cos E T N1 ! [3 min ! [1 cos E 2 Pentru a anula acest efect (de varia ie a vitezei unghiulare ) se folose te transmisia cardanic dubl ) Obs. 1. Cei 3 arbori trebuie s fie situa i n acela i pla n, furcile de pe arborele intermediar 2. Furcile de pe elementul intermediar s fie n acela i plan 3. Unghiul s fie acela i la arborii de intrare i ie ire 15. Mecanismul cu urub Curs 8 -11.04.2011 n!2 C5 ! 3A, B, C

! 2n  C5 ! 2 2  3 ! 1 Se noteaz : x10 deplas. axial a urubului fa de baz x 20 deplas. axial a piuli ei fa de baz N10 deplasarea unghiular a urubului fa de baz N 21 deplasarea unghiular a urubului fa de piuli N 20 deplasarea unghiular a urubului fa de baz h1 pasul filetului din cupla A; h 2 pasul filetului din cupla B h 3 pasul filetului dintre piuli i baz Avnd n vedere rela ia: h [ vom putea scrie: N ! [ t ! 2T h h x10 ! 1 N10 ! 1 [10 t 2T 2T h h x 21 ! 2 N21 ! 2 [21 t 2T 2T h h x 20 ! 3 N20 ! 3 [20 t 2T 2T

[3 ! [1

cos E

14

15 Pot apare urm toarele cazuri particulare: [20 ! 0 a) h1 ! h 2 - acela i pas ( urub) x 20 ! 0 n care caz piuli a r mne n !0 v 20 repaus fa de baz . b) h 3 p g [20 ! 0
[10 t 2 x 20 ! h1  h 2 2 n acest caz piuli a translateaz f r s se roteasc

CAP. 3 CINETOSTATICA Cinetostatica se ocup cu studiul for elor care ac ioneaz asupra elementelor cinematice i a cuplelor cinematice n vederea efectu rii calculelor de rezisten . Pentru determinarea unor for e este necesar s se cunoasc starea de mi care a mecanismului. 16. Clasificarea for elor Transfer de energie Propriu-zise Motoare Acumulare de energie Elastice Induse gravita ional For e Masice Iner ie Utile Rezistente Pasive Disipative For e de frecare cu mediu For e de frecare cuple Elastice Masice

Greutate Iner ie For ele motoare sunt acele for e c are tind s accelereze mi carea L>0, iar for ele rezistente sunt cele for e care se opun mi c rii L<0. For ele motoare propriu-zise pot proveni fie din transform ri de energie (presiunea gazelor, interac iunea electromagnetic la motoare electrice), fie din acumul ri de energie (for e elastice). For ele motoare induse pentru o anumit perioad a cilului cinematic pot fi for e motoare iar pentru cealalt perioad din ciclu cinematic pot fi for e rezistente. Obs. Pentru ciclul cinematic complet lucrul mecani c produs va fi 0. For ele rezistente utile sunt acele for e pentru nvingerea c rora a fost construit mecanismul. Recuperative 15

16 For ele de frecare cu mediu se iau n considerare doar pentru mecanismele de mare vitez sau care lucreaz n medii vscoase. Mecanismul motor i m rimile de lucru au date valorile sub form de diagram prin a a numitele caracteristici mecanice. F M M F S M
0

Fig 2 t Prin suprapunerea celor 2 caracteristici se ob in informa ii utile n ceea ce prive te valorile nominale de func ionare n regim stabil (fig2). Obs. !!! Pentru ca func ionarea s aib loc n regim stabil punctul de intersec ie al celor 2 caracteristici trebuie s se afle pe partea descendent a caracteristicii motoare i pe partea ascendent a caracteristicii m rimii de lucru. For e de iner ie Indiferent de mi carea elementelor cinematice, for ele de iner ie se pot reduce n centrul de greutate al acestora la o for de iner ie rezultant i la un moment de iner ie rezultant. Fi = for a de iner ie rezultant mi = momentul de iner ie rezultant ! m a G Fi m = masa elementului cinematic X Fi JG = momentul de iner ie calculat n raport cu m i ! JG I axa ce trece prin centrul de greutate aG = accelera ia (liniar ) centrului de greutate I = acc. unghiular a elementului 17. Forma torsorului for elor de iner ie poate avea diferite forme n func ie de tipul de mi care (rota ie; transla ie). !0 w Fi !  m a G ; Fi ! 0 Mi c de transla ie v M i ! 0; Mi ! 0 ! const Mi c de rota ie a) axa de rota ie trece prin centrul de greutate  i ! 0; i ! J I dac [ ! ct  i ! 0; i !0 b) axa de rota ie nu trece prin centrul de greutate Fi !  m a G ; Mi !  J G I dac [ ! ct Fi !  m a G ; 16 Mi ! 0

17
18. Concentrarea maselor Determinarea for elor de iner ie prin metoda concentr rii maselor Pentru a ne u ura calculele se poate considera c elementul cinematic are masa concentrat ntr-un nr. finit de puncte ( i nu infinit cum este n realitate). N=2 manivel ; N=3 (biel ); N=4 (elem ternar) Pentru ca sistemul nlocuitor s fie echivalent din punct de vedere mecanic cu sistemul real este necesar s fie ndeplinite urm toa rele condi ii:

- s aib aceea i mas

mj ! m
j!1

- centrul de greutate s se afle pe axa de rota ie - axa de rota ie s fie i axa principal de iner ie

m m

x !0 y !0

 2  y2 ! JG x

Obs: Dac sunt ndeplinite primele 2 condi ii, avem o concentrare static , iar dac sunt ndeplinite toate avem concentrare dinamic . Fiecare punct de concentrare introduce ca i necunoscute masa i coordonatele centrului de greutate. A m , x , y , rezult c num rul de

parametri care trebuie adopta i vor fi: Obs. Parametrii care se adopt sunt s ! 3  3 ! 3  4 coordonatele centrului de greutate
d

N = 1 Ps ! 3 1  3 ! 0 Nu trebuie adaptat nici un parametru, deoarece ntreaga mas a elementului cinematic se afl concentrat de a n centrul de greu tate. Pd ! 3 1  4 ! 1 n cazul mi c rii de transla ie nu poate fi vorba de concentrare dinamic . N=2 (manivel ) n acest caz trebuie alese 3 coordonate din cele 4 s ! 3 2  3 ! 3 necunoscute y M A  MB ! m M A  a  M B b ! 0 y B ! 0 G x 0  M y ! 0 M B B A BM B , b, y B a A M A ,a ,0 a M B ! M A M A 1  ! m b b 1 1 a MA ! m ; MB ! m a a b 1 1 b b 17

18
Pd ! 3 2  4 ! 2

y G
A m A ,a ,0

x
Bm B , x B , y B

m A  mB ! m  a  m x ! 0 y ! 0 m B B B A M 0  M y ! 0 B B A a 2  02  M x 2  y 2 ! J M B B B G A

n cazul concentr rii n 3 puncte (la biel ) N=3 Biel Ps ! 3 3  3 ! 6 Pd ! 3 3  4 ! 5 N=4 pentru elemente ternare s ! 3 4  3 ! 9 d ! 3 4  4 ! 8 For ele de iner ie se determin precis sau exact prin metoda analitic .    iy ! m  x y ix ! m; it !  JN
Calculul reac iunilor Datorit for elor exterioare a for elor de greutate de iner ie care ac ioneaz asupra elementelor cinematice, n cuplele cinematice vor lua na tere for e de reac iune. 2 y R12 n cupla de rota ie reac iunea ac ioneaz chiar n centrul cuplei, r mnnd ca i x necunoscute componentele sale dup cele 2 R21 R12 direc ii.

R12

R21

R21 y

n cupla de transla ie reac iunea are direc ia (B pe ghidaj) , r mnnd ca i necunoscute m rimea acesteia i pozi ia punctului de aplica ie.

n cazul cuplelor superioare se cunosc pozi ia pct-ului de aplica ie al reac iunii (chiar n punctul de contact) i direc ia reac iunii (dup direc ia normalei dus prin punctul de contact), r mnnd ca i necunoscut m rimea reac iunii

x R21 R12
1 2

x 18

19
Calculul reac iunilor la diade OBS. Se consider cunoscute lungimile elementelor geometrice cinematice, precum i valoarea i rezisten a for elor exterioare de iner ie i de greutate. R32y

B R23x y y F3 y F3 F2 F2 F y i3 R23 Fi3x F3x 3 y 2 G3 R12 N3 G2 R43x x N2 R12 C A R43y 1 x R32x

4

I RRR
x ! 0 2 y ! 0 MB ! 0

x x x x x x  R 12  Fix  F2  R 32  F3  F13  R 43 ! 0 2 y y y y y R 12  F12  F2  R 32  F3  F13  R 3  G 2 ! 0 x R 12 AB sin N 2  R 12 AB cos N 2  F2 M B sin N 2  y y  F2 M B cos N 2  F12 sin N 2 M B ! 0 y y

x ! 0 3 y ! 0 MB ! 0

x x R 43  F3  Fix  R ix ! 0 2 3 y y y  R 43  F3  Fiy  G 3  R 23 ! 0 3

19

20 For ele de frecare 19. For ele de frecare din cupla de transla ie 2
F1 " Ff tgN ! Q !

2=

sin

1=

cos

R12

cos E " Q sin E 1 " tgN tgE critic E E critic Pentru ca s nu se produc autoblocare n cupla de transla ie este necesar ca direc ia or ei de recare s nu intersecteze conul de recare. "
R

2x cos E  Q1  sin E I 2x cos E ! Q1  sin E I 1 E E cr tgE n ! 2x Q 1  I 20. For ele de frecare din cupla de rota ie

R12 N r

Mm

Mf h n cazul cuplei de rota ie pentru a se evita fenomenul de autoblocare direc ia for ei exterioare nu trebuie s intersecteze cercul de frecare.

20

21
Frecarea n cuple superioare

Mm S- coef de frecare de rostogolire Mm " Mf

F r " S Fr " S

r F N
S S r

Mf Ff = N N S

r"

S " r

Ff

S !

"

21

22 CAP. 4 DINAMICA 09.05.2011 Dinam se ocup cu studiul mi c rii mecanis m-lor sub ac iunea for elor. Problemele analizate n cadrul dinamicii sunt: o Echilibrarea mecanismelor o Analizarea st rii de mi care a mecanicii o Bilan energetic i randament mecanic o Uniformizarea mi c rii mecanismelor Echilibrarea mecanismelor For ele de iner ie ce ac ioneaz asupra elementelor cinematice apar ca un r spuns cinetic al maselor la accelera iile care li se imprim . Datorit caracterului lor variabil for ele de iner ie produc solicit ri la oboseal i vibra ii care diminueaz randamentul mecanismului. Prin echilibrarea mecanismului se urm re te tocmai diminuarea s au anularea acestor efecte. For ele de iner ie sunt for e masice. n practic for ele de iner ie se reduc n centrul de greutate al elem. cinematic dnd na tere la o for de iner ie rezultant Fi ! m a G i la un moment de iner ie rezultant i !  J G I m masa elem. Cinematic a accelera ia centrului de greutate JG momentul de ine ie axial calculat n raport cu o ax perpendicular pe planul elem. cinematic i care trece prin centrul de greutate. J ! r 2 dm1 accelera ia unghiular Torsorul for elor de iner ie poate avea diferite func ii n func ie de tipul mi c rii. y a=r  I![ d Fi ! a dm
a ! I v r  [2 r Fi ! [2 rdm  I v r dm ! ! [2 rdm  I v rdm

d Fi F z l

R z x

Pentru ca Fi ! 0 rdm ! 0 - moment de iner ie static c centrul de greutate trebuie s fie chiar pe axa de rota ie

22

i ! Vv d i !

z   r v

 2r  I v r dm ! [ A

i 0 x k z dm ! y 0

23

! z v [2r v rdm  [2 z v r dm ! [2 0

! [2 xydm i  [2 xzdm ! [2 yzdm  xzdm ! [2J yz i  [2J xz r v [2rdm ! 0 z v  I v r dm ! I I r dm  r z I dm !

? A

(produsul a doi vectori // prod scalar) I xzdm  I yzdm ! I J xz i  I J yz

r v  I v r dm ! I r r dm  r r I dm ! !0 ! I r 2dm  0 I r 2dm
mom inertie axial

? A

! IJ zz ! IJ zz k

2 2 i !  [ J yz  IJ xz i  [ J xz  IJ yz  IJ zz k

J xz ! J yz ! 0 Pentru ca un rotor s fie echilibrat dinamic este necesar ca centrul de greutate s fie pe axa de rota ie i totodat axa principal de iner ie s fie i axa de rota ie.

23

24 21. Echilibrarea mecanismelor plane n cazul mecanismelor plane se face o echilibrare static i anume se urm re te s se aduc centrul de greuta te al mecanismului ntr-un punct fix. M M1B M2a l2 G2 C 2C M3C B a2 a3 l3 l1 G1 Pozi iile centrelor de greutate sunt cunoscute G 1, G2, a1 M1A G3 G3. M3D A l0 Masa fiec rui element se re1 va concentra n 2 puncte, n re3 cuplele marginale Me1 Me3 a l a m1A ! m1 1 1 ; m B ! m1 1 ; l1 l1

 m B ! m1gl1  a1  m1A g l1 ! 0 m1A

l  a2 m 2B ! m 2 2 ; l2 l a m3 3 3 ; l3 a mB ! m 2 2 ; l2 a m 3D ! m 3 3 ; l3

m A ! m1A m B ! m1B  m 2 B m C ! m 2C  m 3C m D ! m 3D Deoarece punctele A i D sunt punte fixe, masele din aceste puncte nu trebuie echilibrate, vor trebui echilibrate masele din B i C. Acest lucru se va face astfel: n prelungirea elementului 1 i 3 se vor ata a masele de echilibrare me1 respectiv me3, la distan ele arbitrar alese re1 respectiv re3 l m e1 re1 ! m B l1 m ei ! m B 1 re1 l m e3 re3 ! m C l3 m e3 ! m C 3 re3

24

25
22. Bilan energetic.

n prima faz (de pornire t p ) care dureaz un

timp t p viteza unghiular med cre te de la 0 pn la o valoare medie. n faza a doua (de I II III regim) care dureaz t r , Lm>Lr Lm=Lr Lm<Lr viteza unghiular oscileaz tr tp to t ciclic ntre o valoare 0= =0 maxim i una minim . n faza a treia (de oprire) care dureaz timpul t 0, viteza unghiular scade de la o valoare medie la zero. Pentru a mic ora t p, pornirea se va face n gol i nu n sarcin , iar pentru ca timpul de oprire s fie ct mai scurt se introduce o sarcin suplimentar (m rim sarcina). Pornind de la teorema energiei cinetice rezult (E c ! d L (deriv energ cinetice = lucrul mec. elementar) 1 1 2 J [2  J 0 [0 ! m  r 2 2 m lucru mec motor; r lucru mec rezistent n faza de regim m! r m! u  f s g s i u lucru mec util; f lucru mec de frecare; g lucr mec de greutate; i lucru mec de iner ie Pentru un interval de timp infinitzecimal se poate scrie d m !d u d f sd g sd i / : dt
d m d u d f d g d i !  s s dt dt dt dt dt Pm ! Pu  Pf s Pg s Pi

- ecua ia bilan ului energetic

25

26
23. Randament mecanic Prin defini ie randament mecanic mediu este raportul: L (lucru mec util/lucru mec motor) L! u Lm Deoarece pentru un ciclu cinematic lucrul mecani c al for elor de greutate i al for elor de iner ie este zero. L m ! L u  Lf :L m 1! Lu L  f Lm Lm

Lf ! N - coeficient de pierdere Lm L !1 N 0eL 1 Legarea n serie a mai multor ma ini

L ! 4 Lj
j!1 n

Lm

Lu1=Lm2

Lu

La legarea n serie randamentul total este mai mic dect cel mai mic randament par ial i de aceea se va evita legarea n serie a unor consumatori cu randamente sensibil inegale. La legarea n paralel Ej 1 ! Lj L
Lm n acest caz valoare. Ej ! L mj

1 Lm 2 3

Lm1 Lm2 Lm3 i cea mai mare

j ce parte revine fiec rei componente

total

va fi situat ntre cea mai mic

26

27 24. Uniformizarea mi c rii mecanismelor n faza de regim lucrul mecanic motor este egal cu lucrul mecanic rezistent i pornind de la Teorema Ener giei cinetice vom putea scrie: m ! r (E c ! dL 1 2 1  2 j [  j [0 ! L m  L r 2 2 iteza unghiular dup un ciclu cinematic complet va fi egal cu viteza unghiular ini ial . Dac dintre un motiv oarecare nu se mai p streaz egalitatea dintre L m (lucru mecanic) i L r (lucru mecanic rezistent) atunci valoarea vitezei unghiulare medii se va modifica. Reducerea la valoarea ini ial se face cu ajutorul regulatoarelor. Tc med

med

med t Regulatoarele sunt sisteme automate de modifi carea a valorii vitezelor unghiulare medii. Ele joac rolul unui robinet de energie n cazul sistemelor mecanice mari consumatoare de energie . Ele pot fi: regulatoare (centrifugale, ?xxx iniale sau courbinea?. Construc ia lor se bazeaz fie pe modificarea for ei centrifuge fie pe modificarea for ei de iner ie. Fc Fc =mr
2

n cazul micilor consumatori de energie se folosesc modelatoarele. Acestea au rolul de a disipa surplusul de energie prin fenomenul de frecare. Oscila iile vitezelor unghiulare n jurul valorii medii sunt diminuate cu ajutorul volantului. olantul are rolul de a acumula energie pe o anumit perioad a ciclului cinematic i de a ceda pe cealalt perioad . olantul este un disc plin sau cu spi e, avnd mas mare. 27