CINEMATICA

6. CINEMATICA PUNCTULUI Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ. 6.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 6.1.1. LEGEA DE MICARE Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig.6.1).

r = r( t )

(6.1) Fig.6.1

Pentru a defini micarea real, funcia vectorial descris de ecuaia (6.1), trebuie s fie continu, uniform, finit n modul i de dou ori derivabil. Ea constituie legea de micare. 6.1.2. TRAIECTORIA

Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri: Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t ) (fig.6.2) i se cere s se determine traiectoria. Dac funcia vectorial r ( t ) este definit cartezian se poate scrie:

r ( t ) = x( t )i + y( t ) j + z( t )k

(6.2) 67

unde i , j , k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz, ale sistemului cartezian. Proieciile pe axe ale vectorului r ( t ) reprezint coordonatele punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii scalare de timp i se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.3)

Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice (6.3) se obine traiectoria, ca intersecie a dou plane:

f 1 ( x , y , z ) = 0; f 2 ( x , y , z ) = 0

(6.4)

Fig. 6.2

Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina utiliznd un singur parametru scalar, care este coordonata curbilinie s (fig.6.3). Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat. Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper punctul M0, care constituie originea arcelor, Fig. 6.3 sensul de parcurs fiind indicat de sgeat. Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a micrii sau legea orar a micrii: s = s( t ) (6.5)
6.1.3. VITEZA

Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz direcia i sensul n care se efectueaz micarea. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin vectorii de poziie r ( t ) , respectiv r (t + t ) (fig.6.4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care reprezin modulul vectorului M 1 M 2 = r ( t + t ) r ( t ) = r r se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul Raportul t intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 .
68

Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:

v=
M 2 M 1

lim

M 1M 2 r d r & = lim = =r t 0 t dt t

(6.6)

Relaia (6.6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct, deasupra). Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:

v=
unde:

dr dr dr ds = = v dt dr ds dt

(6.7)

Fig. 6.4

dr dr ds & = ; = 1; =s dr ds dt

(6.8)

este versorul tangentei.

6.1.4. ACCELERAIA

Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul, direcie i sens. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele v ( t ) = v i v ( t + t ) = v + v (fig.6.5). Variaia vitezei n intervalul de timp t este: v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v v msoar variaia Raportul t vitezei n timp i se numete acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia instantanee:

v dv d 2 r & && = = =v =r a = lim t 0 t dt dt 2

(6.9)

Fig. 6.5

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r , se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a 69

treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de ordinul al doilea sau supraacceleraie. 6.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd ca reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit de funcia: =( t ) (6.10) Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd (t ) = i unghiurile la centru ( t + t ) = + (fig.6.6). Variaia unghiular n intervalul de timp t este: ( t + t ) ( t ) = ( + ) = Raportul

se

numete

vitez

Fig. 6.6

unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult viteza unghiular instantanee: d & = lim = = (6.11) t 0 t dt
Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare ( t ) = i ( t + t ) = + , variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este: ( t + t ) ( t ) = ( + ) = Raportul

msoar variaia vitezei unghiulare n timp i se numete t

acceleraie unghiular medie. Prin trecerea la limit cnd intervalul de timp t 0 sau M 2 M 1 , rezult acceleraia unghiular instantanee:

d d 2 & & = = 2 = = & = lim t 0 t dt dt

(6.12)

Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al crui suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de regula urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar se definete i vectorul acceleraie unghiular. 70

6.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI 6.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a (fig.6.7). Vectorul de poziie are expresia:

r = xi + yj + zk
sunt:

(6.13)

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei

x = x( t ); y = y( t ); z = z( t )

(6.14)

Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii. Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:

Fig. 6.7

& dr = xi + yj + zk & & & v =r = dt

Componentele vitezei sunt:

(6.15)

& & & v x = x; v y = y ; v z = z

Modulul vitezei este:
2 2 & & & v = vx + v2 + vz = x2 + y 2 + z 2 y

(6.16)

(6.17)

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:
& & y & x z (6.18) ; cos( v , j ) = ; cos( v , k ) = v v v Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie: cos( v , i ) =
2 & = dv = v x i + v y j + v z k ; a = && = d r = &&i + &&j + &&k & & & a =v r x y z dt dt 2

(6.19)

Componentele acceleraiei sunt:

& & & a x = v x = &&; a y = v y = &&; a z = v z = && x y z Modulul acceleraiei este:

2 2 &2 &y &2 a = a x + a 2 + a z = v x + v 2 + v z = &&2 + && 2 + &&2 x y z y

(6.20) (6.21) 71

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

cos( a , i ) =

& vy & & vx v && && y && z x = ; cos( a , j ) = = ; cos( a , k ) = z = a a a a a a

(6.22)

Caz particular. Dac z = 0 , traiectoria este o curb plan situat n planul Oxy (fig.6.8). Viteza n acest caz are expresia:
& & v = xi + yj ; & & v x = x, v y = y

(6.23)

Modulul vitezei este:

2 & & v = vx + v2 = x2 + y 2 y

(6.24)

Suportul vitezei este definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul vitez, cu axa Ox: vy y & (6.25) tg = = & vx x Acceleraia este:
a = v x i + v y j = &&i + &&j ; x y

Fig. 6.8

& & a x = v x = &&, a y = v y = && x y

(6.26)

Modulul acceleraiei este:

2 &2 &y a = a x + a 2 = v x + v 2 = &&2 + && 2 x y y

(6.27)

Suportul acceleraiei definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul acceleraie cu axa Ox se determin cu relaia:
tg = ay ax = & vy & vx = && y && x

(6.28)

6.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

Sistemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de referin mobil (fig.6.9), cu originea n punctul M, care efectueaz micarea i avnd ca axe: tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s, msurat de la originea arcelor, M0; normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur; binormala, cu versorul definit astfel nct versorii , , s formeze un
sistem triortogonal drept ( = ). 72

Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i normal. Pentru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul Frenet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb:

=
i formula Frenet:

dr ds

(6.29)

d ds

(6.30)

n care este raza de curbur n punctul M. Sistemul natural se utilizeaz cnd se cunoate ecuaia orar a micrii (6.5), s = s( t ) . Vectorul de poziie r se poate exprima n funcie de elementul de arc, s:

Fig. 6.9

r = r ( s ) = r [s( t )]

(6.31)

Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd seama de relaia (6.29):

& dr ds = s & v =r = ds dt
Componentele vitezei triedrului Frenet sunt: pe

(6.32) axele (6.33) Fig. 8.10 (6.34)

& vt = s; v n = 0; vb = 0

Rezult c viteza este dirijat dup direcia tangentei i are modulul:

& v = vt = s

Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama de relaia (6.30):
& & dv d ds d d ds s2 & & & a= s s = ( s ) = + s = && + s = && + dt dt dt dt ds dt

(6.35)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

a t = && = v; a n = s & & s2

v2

; ab = 0

(6.36)

Modulul acceleraiei este: 73

a =

a t2

2 an

= && + s

& s4

& = v +

v4

(6.37)

Acceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii, vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator (fig.6.10).

Observaii:
1. Dac v = ct ., at = 0 , micarea este uniform; 2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule:

& a t = 0 v = 0 v = ct . miscare uniforma 1 1 a n = 0 v 2 = 0; v 0 = 0 miscare rectilinie Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform. 3. Componenta tangenial a acceleraiei at exprim variaia vitezei n modul, iar componenta normal a n , variaia vitezei n direcie. 4. Dac v at > 0 , micarea este accelerat, dac v at < 0 , micarea este ncetinit (decelerat).
Aplicaii. 1. Se d mecanismul biel-manivel din figura 6.11, unde OA = AB = l . Manivela OA se rotete cu vitez unghiular constant, = ct . . S se determine traiectoria, viteza i acceleraia punctului C de pe biel, dac AC = d . Rezolvare. Se alege sistemul cartezian Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA i axa orizontal Ox ca fiind ghidajul pe care se deplaseaz culisa B. Poziia curent a punctului C va fi exprimat n funcie de legea de micare a manivelei, (t):

( t ) = t
Legea de micare a punctului C este exprimat prin vectorul de poziie al acestuia ca funcie de timp. Fig. 6.11

OC = r ( t ) = ( l + d ) cos i + ( l d ) sin j = = ( l + d ) cos t i + ( l d ) sin t j = xi + yj

Coordonatele punctului C, exprimate ca funcii de timp cu ajutorul parametrului (t), reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei: x = OC = OA + AC = l cos + d cos = ( l + d ) cos = ( l + d ) cos t y = OC = AA AA = l sin d sin = ( l d ) sin = ( l d ) sin t sau:

74

x y = cos t ; = sin t l+d ld Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta ecuaia traiectoriei, (ecuaiile parametrice se ridic la ptrat i se nsumeaz):

x2 y2 + =1 ( l + d )2 ( l d )2
care este o elips de semiaxe ( l + d ) i ( l d ) . Viteza are componentele:
& vx = x = ( l + d ) sin t & v y = y = ( l d ) cos t

Vectorul vitez poate fi scris sub forma:

v = vxi + v y j = [ ( l + d ) sint i + ( l d ) cost j ]

fiind tangent la traiectorie n punctul C. Acceleraia are componentele:

& x & a x = v x = && = ( l + d ) 2 cos t = 2 x; a y = v y = && = ( l d ) 2 sin t = 2 y y

Vectorul acceleraie poate fi scris sub forma:

a = 2 ( l + d ) costi 2 ( l d ) sintj = 2 ( xi + yj ) = 2 r
este coliniar i de sens contrar vectorului de poziie r . 2. Culisa A se deplaseaz pe un ghidaj orizontal, plecnd din O cu vitez constant v0. Un fir, de lungime l, care trece prin inelul culisei A, este legat cu un capt n O, cellalt capt fiind legat de inelul culisei B, care se deplaseaz pe un ghidaj vertical (fig.6.12). Cunoscnd distana OC = a , s se determine legea de micare i viteza culisei B.

Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n punctul de fixare al ghidajului, orizotal, axa orizontal Ox fiind ghidajul pe care se deplaseaz culisa A. Legea de micare a culisei B, y B = y( t ) poate fi exprimat n funcie de legea de micare a culisei A: x A = x( t ) = v0t
Din ABC poate fi scris relaia:
CB = AB 2 CB 2

CB = yB = y( t ) unde: AB = l x A = l v0t AC = a x = a v t A 0

Fig. 6.12

yB = ( l v0t )2 ( a v0t )2 = l 2 a 2 2v0t( l a ) = ( l a )( l + a 2v0t )

75

& vB = y B =

2v0 ( l a ) la v0 = l + a 2v0t 2 ( l a )( l + a 2v0t )

3. Manivela OA de lungime 2R se rotete cu vitez unghiular , n jurul captului O. Captul A este articulat la periferia unei roi de raz R, care poate aluneca ntre dou ghidaje paralele ca n figura 6.13. S se determine legea de micare i viteza centrului C, al roii. Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea n axul O al manivelei OA i axa orizontal Ox, suprafaa orizontal a ghidajului. ntruct centrul C al roii se deplaseaz dup o direcie paralel cu axa Ox, legea de micare a acestuia este definit de abscisa xC = x( t ) , exprimat n funcie de legea de micare a manivelei OA, = t .

xC = OI = OA + AI
OA = 2 R cos = 2 R cos t 2 2 AI = C' C = AC AC AC = AA C A = 2 R sin R = = R( 2 sin 1 ) = R( 2 sin t 1 ) unde: 2 AI = R 1 ( 2 sin t 1 ) = = R 1 ( 4 sin 2 t 4 sin t + 1 ) = = 2 R sin t( 1 sin t )

Fig. 6.13

xC = x( t ) = 2 R(cos t + sin t( 1 sin t ) )

& vC = xC = 2 R (sin t + cos t( 1 + 2 sin t ) ) 2 sin t( 1 sin t )

4. Bara OA se rotete n jurul punctului fix O cu viteza unghiular . De extremitatea A a barei este legat un fir trecut peste un scripete mic B care poart la extremitatea liber corpul M (fig.6.14). S se determine viteza corpului M i s se arate c expresia acesteia este: v = h sin , unde h = OB i = B .

76

Rezolvare. Legea de micare a punctului M este definit de ordonata acestuia ca funcie de timp, yM = y( t ) iar viteza acestuia se obine & derivnd n raport cu timpul, legea de micare vM = yM Singurul parametru cruia i se cunoate variaia n timp fiind unghiul format de manivela OA cu axa de referin vertical Oy, = t se va exprima legea de micare a punctului n funcie de acest unghi. Considernd firul ABM. inextensibil de lungime constant l se poate scrie:
y M = ( OB ) ( MB ) = h [l ( AB )] = h l + ( AB )

Poriunea AB conform teoremei Pitagora generalizat scris n OAB , considernd OA = r este:

AB = ( OA )2 + ( OB )2 2( OA )( OB ) cos = = r 2 + h 2 2rh cos t

yM = h l + r 2 + h 2 2rh cos t
Viteza corpului M devine:
& vM = y M = h r sin t r 2 + h 2 2 rh cos t sin r r sin t

Fig. 6.14

Aplicnd teorema sinusului, n OAB rezult:

sin sin = AB OA sin t r 2 + l 2 2 rl cos t = r 2 + l 2 2 rl cos t = sin

Din ultimele dou relaii se obine:

vM = h sin

6.3. MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI 6.3.1. MICAREA RECTILINIE Traiectoria micrii rectilinii este o dreapt. Considernd ca traiectorie a micrii, axa Ox, studiul acesteia se simpific (fig.6.15). Notnd cu O, reperul pe axa Ox, poziia punctului la un moment dat este:

OM = x = x( t )

(6.38)

care este o ecuaie de tipul ecuaiei orare a micrii. (6.5). Rezult c se va studia micarea folosind rezultatele obinute cu ajutorul triedrului Frenet ns n cazul particular Fig. 6.15 cnd traiectoria este o dreapt. Pentru studiul mirii sunt necesare i condiiile iniiale (condiiile la momentul iniial t0): spaiul iniial - x( t 0 ) = x0 , i viteza iniial - v( t 0 ) = v0 . 77

6.3.1.1. MICAREA RECTILINIE UNIFORM Specific acestei micri este viteza constant cu care se deplaseaz punctul, deci acceleraia nul - a = 0 . Caracteristicile micrii rectilinii uniforme sunt: dv (6.39) a= = 0 ; dv = 0; v = c1 dt

v=
Deci:

dx = c1 ; dx = c1 dt ; x = c1 dt = c1t + c 2 dt

(6.40) (6.41) (6.42)

a = 0 ; v = c1 ; x = c1 t + c 2 t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

Condiiile iniiale ale micrii sunt: Introducnd condiiile iniiale (6.42) n ecuaiile de micare (6.41) pentru timpul t 0 = 0 , se obin constantele de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0
Caracteristicile micrii rectilinii uniforme devin:

(6.43) (6.44)

a = 0 ; v = v0 ; x = v0 t + x0
Graficele acestor caracteristici sunt redate n figura 6.16.

Fig. 6.16 6.3.1.2. MICAREA RECTILINIE UNIFORM VARIAT Micarea rectilinie uniform variat se definete ca fiind micarea unui punct pe o dreapt cu acceleraie constant a = ct . Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate sunt:

a=

dv = a0 = ct .; dv = adt ; v = adt = at + c1 dt

(6.45) (6.46)

t2 dx v = ; dx = vdt ; x = ( at + c1 )dt = a + c1t + c 2 dt 2

78

Deci:

a = a0 = ct .; v = at + c1 ; x = a
Condiiile iniiale ale micrii fiind:

t2 + c1 t + c 2 2

(6.47) (6.48)

t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0

care introduse n ecuaiile de micare (6.47) pentru timpul t 0 = 0 , conduc la obinerea constantelor de integrare c1 i c2:

c1 = v0 , c 2 = x0
Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate devin:

(6.49)

t2 a = a0 = ct .; v = at + v0 ; x = a + v0 t + x0 (6.50) 2 Dup cum sensurile acceleraiei i vitezei sunt aceleai sau contrare, micarea uniform variat poate fi : micare uniform accelerat, dac v a > 0 ( a > 0 ) (fig.6.17.a);

Fig. 6.17.a micare uniform decelerat (ncetinit), dac v a < 0 ( a < 0 ) (fig.6.17.b);

Fig. 6.17.b 6.3.2. MICAREA CIRCULAR 6.3.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: 79

& & = ( t ); & = ; & = =

(6.51)

Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.18). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:

x = R cos ( t ); y = R sin ( t ) (6.52) Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu centrul n originea O:
x2 + y2 = R2

(6.53) pe axele

Componentele vitezei sistemului cartezian sunt:

& v x = x = R sin = R sin = y & (6.54) & & v y = y = R cos = R cos = x

Fig. 6.18

Vectorul vitez are expresia:

v = yi + x j

(6.55)

i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM , deoarece produsul scalar v OM este nul:
v OM = ( yi + xj ) ( xi + yj ) = xy + xy = 0

Modulul vitezei este:

2 v = vx + v 2 = x2 + y 2 = R y

(6.56)

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

& a x = v x = R sin R cos = R sin 2 R cos = y 2 x & & (6.57) & & & a y = v y = R cos R sin = R cos 2 R sin = x 2 y

Vectorul acceleraie are expresia:

a = ( y 2 x )i + ( x 2 y ) j

(6.58)

i modulul:
2 a = a x + a 2 = ( y 2 x ) 2 + ( x 2 y ) 2 = y

= (x + y ) + (x + y ) = R +

2 2

2 2

(6.59)

6.3.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE

80

Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: & & = ( t ); & = ; & = = (6.60) Ecuaia orar a micrii este: s = s(t ) = R ( t ) (6.61) Vectorul vitez are expresia: & & v = s = R = R (6.62) (6.63) (6.64)

Componentele vitezei sunt:

vt = R ; v n = 0; vb = 0 iar modulul: v = vt = R
Vectorul acceleraie este:

Fig. 6.19 (6.65)

( R ) 2 a = && + = R + s = R + 2 R R Componentele acceleraiei sunt:

& s2

a t = R ; a n = R 2 ; a b = 0

(6.66)

Modulul acceleraiei este:

2 a = a t2 + a b = R 2 + 4

(6.67)

Cazuri particulare: 1. micarea circular uniform Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant, = 0 = ct . , deci & = = 0 . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt:

= 0; = 0 ; = t + 0

(6.68)

2. micarea circular uniform variat Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant, = 0 = ct . . Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt: t2 = 0 = ct .; = t + 0 ; = + 0 t + 0 (6.69) 2 Observaie: Se poate stabili o analogie ntre micarea rectilinie i micarea circular a punctului comparnd mrimile: x cu , v cu i a cu .
Micarea uniform

a =0 v = v0

rectilinie

x = vt + x0

=0 = 0 = t + 0

circular

81

a = a0 = ct .
uniform variat

v = at + v0 x= 1 2 at + v0 t + x0 2

= 0 = ct . = t + 0 = t 2 + 0 t + 0
1 2

Aplicaii. 1. Un punct M descrie un cerc de raz R, avnd viteza iniial v0. n timpul micrii unghiul dintre direcia vitezei i acceleraiei punctului M este constant i are valoarea (fig.6.20). S se determine expresia vitezei punctului M, ca funcie de timp.

Rezolvare. Unghiul , format de vectorii vitez i acceleraie este unghiul format i de acceleraie cu componenta sa tangenial. Poate fi scris relaia:

tg =

an at

Exprimnd cele dou componente ale acceleraiei n funcie de viteza punctului, se poate scrie: dv v2 at = ; an = dt R

Fig. 6.20

v2 v 2 dt dv dt tg = R ; tg = ; 2 = dv Rdv v Rtg dt

v2

dv

Rtg ;

dt

1 t = +C v Rtg 1 v0

Constanta de integrare C, se determin din condiiile iniiale:

t = 0 , v( 0 ) = v0 i C =
i:

v Rtg 1 t 1 1 1 t 1 Rtg v0 t ; = = ; = v= 0 v Rtg v0 v v0 Rtg v Rtg v0 t vv Rtg

1 2. Un punct M se deplaseaz pe un cerc de raz R, dup legea s = v0t at 2 . S se 2 determine mrimea acceleraiei punctului. Cnd aceasta va fi egal cu a i cte rotaii efectueaz punctul pn n acel moment? Rezolvare. n micarea pe o curb, acceleraia punctului are expresia:

a = at + an
unde:

82

( v0 at )2 at = && = a , an = s = R
Deci:

& s2

a = a +
Modulul acceleraiei are expresia:

( v0 at )2 R

2 a = at2 + an = a 2 +

( v0 at )4 R2

Din condiia ca la un moment t = t1 , mrimea acceleraiei punctului s devin a, rezult:

a2 +

( v0 at1 )4 ( v at )4 v = a , a 2 + 0 2 1 = a 2 v0 at1 = 0 t1 = 0 2 a R R

Exprimnd ecuaia orar a micrii n funcie de legea de micare a punctului pe cerc, definit de unghiul la centru = ( t ) , rezult:
s( t ) = R ( t ) ( t ) = 1 s( t ) 1 = ( v0t at 2 ) R R 2

n timpul t = t1 =

v0 , punctul efectueaz n rotaii, adic: a ( t1 ) = 2n

v2 v 1 v2 1 1 2 1 1 2 1 ( v0 0 a 0 ) = 0 ( v0t1 at1 ) = ( v0t1 at1 ) = 2n n = 4aR a 2 a2 2R 2 2R 2 R

3. Dou puncte M1 i M2 se deplaseaz pe un cerc de raz R. Ele pornesc n acelai moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale i de sens contrar. Punctul M1 are o micare uniform iar punctul M2, o micare uniform ncetinit (fig.6.21). tiind c cele dou puncte se ntlnesc prima oar n punctul B, unde se anuleaz viteza punctului M2, s se determine poziia punctului B, definit de unghiul la centru 1B i timpul dup care are loc ntlnirea tB. Rezolvare. Poziiile celor dou puncte pe cerc sunt definite de unghiurile la centru pe care le formeaz cu axa de referin OA. Condiiile iniiale ale ale micrii sunt: v0 1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = t =0 R 1( 0 ) = 2 ( 0 ) = 0 = 0 Micrile celor dou puncte sunt definite de ecuaiile: Fig. 6.21

M 1 : 1 = 0; 1 = 0 ; 1 = 0t t2 M 2 : 2 < 0 ; 2 = 2t + 0 ; 2 = 2 + 0 t 2

83

Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

2 ( t B ) = 0 t = tB 1( t B ) + 2 ( t B ) = 2

Obinem un sistem de dou ecuaii cu necunoscutele 2 i tB.

cum 2 =

0
tB

0 + 2t B = 0 2 tB 0t B + 2 + 0t B = 2 2
, rezult:

4 4 30t B 4R = 2 t B = = = 30 3 v0 2 3v0 R
v0 4R 4 = R 3v0 3

Poziia punctului B este dat de unghiul 1 B = 1( t B ) :

1 B = 1( t B ) = 0 t B =

4. Dou puncte M1 i M2 pornesc n acelai moment t = 0 , dintr-un punct A, cu viteze egale v0 (fig.6.22). Punctul M1 are o micare uniform accelerat pe semicercul AB de raz R iar punctul M2 are o micare uniform ncetinit pe diametrul AB. Dac acceeraia tangenial a punctului M1 este egal cu acceleraia punctului M2, iar cele dou puncte ajung simutan n punctul B, s se determine timpul de ntlnire tB i acceleraiile celor dou puncte at 1 i a2 . Rezolvare. Caracteristicile micrilor celor dou puncte sunt:

v1 = at 1t + C1 M1 : 1 2 s1 = 2 at 1t + C1t + C2 v2 = a2t + C3 M2 : 1 2 s2 = 2 a2t + C3t + C4 Condiiile iniiale ale micrii sunt:

v1( 0 ) = v2 ( 0 ) = v0 Fig. 6.22 t =0 s1( 0 ) = s2 ( 0 ) = 0 Introducnd aceste condiii n cele dou sisteme de ecuaii de mai sus, rezult:

C1 = C3 = v0 ; C2 = C4 = 0 Introducnd valorile constantelor de integrare i condiia impus acceleraiilor celor dou puncte ( at 1 = a2 = a ), caracteristicile micrilor acestora devin: v1 = at + v0 v2 = at + v0 M1 : M2 : 1 2 1 2 s1 = 2 at + v0t s2 = 2 at + v0t Pentru determinarea timpului de ntlnire tB se impun condiiile:

84

s1( t B ) = 2R t = tB s2 ( t B ) = 2 R Rezult sistemul de ecuaii avnd ca necunoscute acceleraiile celor dou puncte i timpul de ntlnire 1 2 2 at B + v0t B = 2R 1 at 2 + v t = 2 R 2 B 0B valorile acestora fiind: 2 +2 R 2 v0 tB = ; a = at 1 = a2 = 4 2 v0 ( + 2 )2 R

TEST DE EVALUARE 1. a. b. c. Caracteristicile micrii punctului sunt: traiectoria i legea de micare viteza i acceleraia ambele variante a i b

2. Cunoscnd coordonatele unui punct n micare, ca funcii de timp x=x(t), y=y(t), z=z(t), traiectoria se obine prin: a. eliminarea timpului n cele trei ecuaii parametrice b. intersecia planelor f1(x,y,z)=0 i f2(x,y,z)=0 c. nici una din variantele a i b 3. a. b. c. 4. a. b. c. 5. a. b. c. 6. a. b. c. 7. a. b. c. Viteza este: o mrime scalar, tangent la traiectorie o mrime vectorial o mrime vectorial care precizeaz direcia i sensul micrii Acceleraia este: o mrime vectorial o mrime scalar care exprim variaia vitezei n timp o mrime vectorial care exprim variaia vitezei n timp, ca mrime, direcie i sens Micarea uniform variat este caracterizat de: vitez constant acceleraie constant nici una din variantele a i b Sistemul de coordonate naturale (Triedrul Frenet) este: un sistem triortogonal fix un sistem triortogonal mobil, ataat punctului n micare un sistem fix ataat traiectoriei punctului Acceleraia unui punct este: un vector tangent la traiectorie un vector normal la traiectorie (ndreptat ctre centrul de curbur) un vector orientat spre interiorul curbei

8. Legea de micare a punctului pe cerc este definit de: a. unghiul la centru =(t) b. legea orar a micrii s=s(t)

85

c. ambele variante a i b 9. a. b. c. Acceleraia unghiular n micarea punctului pe cerc este o mrime: scalar vectorial vectorial, numai cnd legea de micare se consider vector

10. Acceleraia unui punct n micarea pe un cerc de raz R are valoarea: a. a = R b. c.

a = R 2
a = R 2 +4

11. n micare unui punct pe cerc cu vitez constant, acceleraia este: a. nul b. diferit de zero c. nici una din variantele a sau b 12. Pentru ca acceleraia unui punct s fie nul trebuie ca: a. micarea s fie uniform b. micarea s fie rectilinie c. variantele a i b mpreun

86