UNIVERSITATEA DIN ORADEA

FACULTATEA DE INGINERIE
MANAGERIAL I TEHNOLOGIC
SPECIALIZAREA AUTOVEHICULE RUTIERE

MECANISME II
PROIECT DE SEMESTRU
MOTORUL IN V

Coordonator tiinific:
Prof.dr.ing. Bratu Ioan
Student:
DURNEA CRISTIN
Grupa: 231 B
An 3 sem. I
Anul universitar
2011-2012

Mecanismul motor in V
Se impune schema cinematic a mecanismului plan de clasa a II-a cu
dou contururi nchise independente.
Conturul I fiind A0ABA i conturul II A0ACDA
A0A= 65 [mm]
AB=190 [mm]
AC= 30 [mm]
CD=190 [mm]
= =56
Se impune micarea uniform a manivelei conductoare prin turaia
n=770 [rot/min]

1.1Trasarea schemei cinematice

Pentru trasarea schemei cinematice se parcurg urmtoarele etape:
- se alege, pe plana, punctual fix A0
- se traseaz un cerc cu raza A0A
- cercul se mparte n 12 pri egale
- din punctul A0 se traseaz cele dou ghidaje cu un unghi ntre ele
- din punctual A se traseaz dreapta AB
- de pe dreapta AB prin punctual A se msoare n sens trigonometric
unghiul
- se traseaz dreapta AC
- se traseaz dreapta CD

1.2Geometria si cinematica analitica a mecanismului

4
S5

3
B

C
2
A

S3

A0
Deplasrile elementelor cinematice, calculate n funcie de unghiul 1
reprezint poziia instantanee a mecanismului la momentul considerat.
Structura topologic a mecanismului evideniaz dou contururi nchise
distincte (fig 1.2.1): I A0ABA0(0-1-2-3-0) i II A0ACDA0(0-1-2-4-5-0)
Poziionarea fiecrui element cinematic l depinde att de lungimea ll i
unghiul l (ca parametric caracteristici constani) dar i de deplasarea liniar Sl
sau l.
Orientarea segmentelor ll i Sl se alege astfel nct unghiurile de
poziionare l (msurate n sens direct) s fie ct mai mici. Fiecrui contur format
din elemente cinematice i corespunde un contur vectorial asociat.
Algoritmul de rezolvare a geometriei mecanismului implic parcurgerea
urmtoarelor etape: se scrie ecuaia vectorial de nchidere a fiecrui contur I i
II, se separ vectorii parial necunoscui de vectorii total cunoscui, dup care se
proiecteaz contururile pe axele carteziene fixe alese convenabil, obinndu-se
ecuaiile scalare echivalente.
Pentru conturul I, ecuaia vectorial de nchidere este (fig 1.2.1):

l1 l 2 s3 = 0
3

Pentru conturul I deplasrile unghiular i liniar:

l1

* sin 1
l2

2 = arcsin

s 3 = l1 * cos 1 l 2 * cos 2

Pentru conturul II, ecuaia vectorial de nchidere este (fig 1.2.1):

l1 + l 2' + l 4 s5 = 0

Pentru conturul II deplasrile unghiular i liniar:

1

4 = + arcsin * ( ( l1 ) * sin(1 ) + l 2' * sin 2 )

l4

s5 = l 4 * cos( 4 ) + l1 * cos(1 ) l 2' * cos 2

1 S5
1 S3

fi1
s3
s5
ans =
0 255.0000 248.5456

0.5236
1.0472
1.5708
2.0944
2.6180
3.1416
3.6652
4.1888
4.7124
5.2360
5.7596
6.2832

243.4914
213.9697
178.5357
148.9697
130.9081
125.0000
130.9081
148.9697
178.5357
213.9697
243.4914
255.0000

274.9803
283.4449
270.2783
240.5769
205.3975
175.8506
158.1371
153.7616
162.5034
183.5886
214.4658
248.5456

Calculul vitezelor elementelor cinematice conduse

Pentru conturul I viteza unghiular i liniar se calculeaz n aceast
ordine:

2 = 1 *

l1 * cos 1
l 2 * cos 2

s3 = l 2 * 2 * sin 2 l1 * 1 * sin 1

Pentru conturul II viteza unghiular i liniar se calculeaz n aceast

ordine:

1
4 =
l1 * 1 * cos(1 ) l 2' * 2 * cos 2
l * cos( 4 )

s5 = l1 * 1 * sin(1 ) + l 2' * 2 * sin 2 l 4 * 4 * sin( 4 )

fi4

fi1
fi2
ans =
0 3.1416 1.2649
0.5236 2.9697 1.1553
1.0472 2.8408 1.0003
1.5708 2.7924 0.8397
2.0944 2.8408 0.7136
2.6180 2.9697 0.6577
3.1416 3.1416 0.6898
3.6652 3.3135 0.7995
4.1888 3.4424 0.9545
4.7124 3.4907 1.1151

5.2360 3.4424 1.2411

5.7596 3.3135 1.2971
6.2832 3.1416 1.2649

1 2
1 4

fi1
v3
v5
ans =
0 -0.0000 45.1284
0.5236 -41.3168 17.6361
1.0472 -64.8720 -7.3251
1.5708 -63.5300 -28.2257
2.0944 -45.1651 -46.6696
2.6180 -22.2131 -60.4583
3.1416
0 -60.2091
3.6652 22.2131 -38.0634
4.1888 45.1651 1.5381
4.7124 63.5300 42.8253
5.2360 64.8720 67.5311
5.7596 41.3168 66.2921
6.2832 0.0000 45.1284

2 v3
1 v5

fi1
omega2
ans =
0 -0.3344 0.1399
0.5236 -0.2939 0.2589
1.0472 -0.1750 0.3072
1.5708 -0.0000 0.2799
2.0944 0.1750 0.1792
2.6180 0.2939 0.0236
3.1416 0.3344 -0.1399
3.6652 0.2939 -0.2589
4.1888 0.1750 -0.3072
4.7124 0.0000 -0.2799
5.2360 -0.1750 -0.1792
5.7596 -0.2939 -0.0236
6.2832 -0.3344 0.1399

omega4

1 2
1 4

Calculul acceleraiilor elementelor cinematice conduse

Se consider ipoteza unei micri uniforme a manivelei l, adic 1 =const,

1 = 0

Pentru conturul I, prin derivarea ecuaiilor de viteze se obin ecuaiile de

acceleraie:

2 = 2 tg 2 2

l1 * sin 1
l 2 * cos 2

s3 = l 2 * 22 * cos 2 + l 2 * 2 * sin 2 l1 * 12 * cos 1

Pentru conturul II, prin derivarea ecuaiilor de viteze se obin ecuaiile de

acceleraie:

'
2

l
*

*
cos

sin

2
2
2
2
2

2 l1 2

4 = 4 + * 1 * tg ( 4 ) +
l4
l 4 * cos( 4 )

s5 = l1 12 * cos(1 ) * l 2' 2 * sin 2 + 22 * cos 2 l 4 4 * sin( 4 ) + 42 * cos( 4 )

fi1
a3
a5
ans =
0 -83.3356 -43.6667
0.5236 -65.0418 -61.4648
1.0472 -20.4612 -66.7947
1.5708 22.6065 -58.8095
2.0944 41.6321 -37.8153
2.6180 42.5068 -7.0780
3.1416 40.8508 25.7775
3.6652 42.5068 50.1532
4.1888 41.6321 57.0892
4.7124 22.6065 44.1457
5.2360 -20.4612 16.6244
5.7596 -65.0418 -15.7408
6.2832 -83.3356 -43.6667

1 a3
1 a5

fi1
epsilon2
ans =
0 -0.0000 0.1024
0.5236 0.1509 0.0446
1.0472 0.2868 -0.0350
1.5708 0.3478 -0.1082
2.0944 0.2868 -0.1432
2.6180 0.1509 -0.1355
3.1416 0.0000 -0.1024
3.6652 -0.1509 -0.0446
4.1888 -0.2868 0.0350
4.7124 -0.3478 0.1082
5.2360 -0.2868 0.1432
5.7596 -0.1509 0.1355
6.2832 -0.0000 0.1024

epsilon4

10

1 2
1 4

Programul de calcul pentru deplasri, viteze i acceleraii(MATLAB)

l1=input('introduceti (A0A=65) l1=');
l2=input('introduceti (AB=190) l2=');
l4=input('introduceti (CD=190) l4=');
l2_0=input('introduceti l2_0=30
=');
omega1=input('Introduceti omega1=(pi*56)/180
=');
alfa=input('Introduceti alfa=(pi*56)/180 =');
p=input('introduceti pasul p= pi/180 =');
fi1=0:p:2*pi;
fi2=pi-asin(l1.*sin(fi1)./l2);
%[fi1',fi2'];
s3=l1.*cos(fi1)-l2.*cos(fi2);
fi4=alfa+asin(-l1.*sin(fi1-alfa)./l4+l2_0.*sin(fi2)./l4);
s5=l4.*cos(fi4-alfa)+l1.*cos(fi1-alfa)-l2_0.*cos(fi2);
omega2=omega1.*l1.*cos(fi1)./(l2.*cos(fi2));
v3=l2.*omega2.*sin(fi2)-l1.*omega1.*sin(fi1);
omega4=1./(l4.*cos(fi4-alfa)).*(l1.*omega1.*cos(fi1-alfa)l2_0.*omega2.*cos(fi2));
v5=-l1.*omega1.*sin(fi1-alfa)+l2_0*omega2.*sin(fi2)-l4.*omega4.*sin(fi4alfa);
epsilon2=omega2.^2.*tan(fi2)-(omega1.^2.*l1.*sin(fi1))./(l2.*cos(fi2));
a3=l2.*omega2.^2.*cos(fi2)+l2.*epsilon2.*sin(fi2)-l1.*omega1.^2.*cos(fi1);
epsilon4=(omega4.^2+l1.*omega1.^2./l4).*tan(fi4-alfa)+
(l2_0.*(epsilon2.*cos(fi2)-omega2.^2.*sin(fi2)))./(l4.*cos(fi4-alfa));

11

a5=-l1.*omega1.^2.*cos(fi1-alfa)
+l2_0.*(epsilon2.*sin(fi2)+omega2.^2).*cos(fi2)-l4.*(epsilon4.*sin(fi4-alfa)
+omega4.^4.*cos(fi4-alfa));
disp('
fi1
s3
s5'
)
[fi1',s3',s5']
plot(fi1,s3,fi1,s5);
pause;
disp('
fi1
fi2
fi4'
)
[fi1',fi2',fi4']
plot(fi1,fi2,fi1,fi4);
pause;
disp('
fi1
v3
v5'
)
[fi1',v3',v5']
plot(fi1,v3,fi1,v5);
pause;
disp('
fi1
omega2
omega4'
)
[fi1',omega2',omega4']
plot(fi1,omega2,fi1,omega4);
pause;
disp('
fi1
a3
a5'
)
[fi1',a3',a5']
plot(fi1,a3,fi1,a5);
pause;
disp('
fi1
epsilon2
epsilon4'
)
[fi1',epsilon2',epsilon4']
plot(fi1,epsilon2,fi1,epsilon4);
pause;

12