COD: 1115

La mecanismul reprezentat schematic in figura se cunosc:

(

Se cer :
1. Analiza configuratiei si a cinematicii
1.1 Rezolvara configuratiei prin metoda grafica si metoda analitica la o rotatie completa a
manivelei
1.2 Rezolvarae cinematicii mecanismului prin metoda analitica pentru o rotatie completa a
manivelei
2. Analiza dinamica
2.1 Calculul momentului de inertie redus, a momentului motor redus si determinarea
variatiei energiei cinetice
2.2 Alegerea motorului electric si a reductorului de viteze
2.3 Calculul momentului de inertie al volantului de baza diagramei
2.4 Analiza miscarii in faza de pornire.

1.1 Gradul de mobilitate si clasificarea mecanismului

a). Calculul gradului de mobilitate
M = 3n 2C5 C4

(1)

M=3527=1
unde:

n numrul de elemente cinematice

C5 numrul cuplelor de clasa V
C4 numrul cuplelor de clasa IV
Mecanismul este plan, cu bare de actionare, din familia a III-a clasa a II-a, ordinul 2.

1.2 Rezolvarea configuratiei prin metoda grafica

Pentru reprezentarea mecanismului in 12 pozitii se procedeaza astefel:
-

Se alege scara de reprezentare pt lungimi:

Se traseaza axele x si y
Cu varful compasului in O si cu raza
se reprezinta cercul, care este traiectoria
punctului A. Se imparte cercul in 12 pozitii succesive notanduse pozitiile punctului A cu
Ai (i=1,2,3,...,12).
Se reprezinta articultia fixa din B
Se traseaza semidreptele BAi si se prelungesc pana la intersectia cu arcul de cerc care
are centrul in B si raza egala cu L3 din care rezulta pozitiile punctului Ci si Di.
Din punctele Ci se construiesc arce de cerc cu centrele in Ci de raza L4 ce intresecteaza
paralela dusa la axa x la distanta B (traiectoria lui D) in punctele Di

Ex:{
{

{
{

Toate rezultatele calculelor se centralizeaza tabelar astfel:

fi(radiani)

cos fi

sin fi

Oax

OAy

BAx

BAy

LBA

BCx

BCy

CDx

Cdy

yc

0,0000

0,0000

1,0000

0,0000

0,2000

0,0000

0,2000

0,5000

0,5385

0,2971

0,7428

-0,2555

0,1572

0,2428

30,0000

0,5236

0,8660

0,5000

0,1732

0,1000

0,1732

0,6000

0,6245

0,2219

0,7686

-0,2697

0,1314

0,2686

60,0000

1,0472

0,5000

0,8660

0,1000

0,1732

0,1000

0,6732

0,6806

0,1175

0,7913

-0,2796

0,1087

0,2913

90,0000

1,5708

0,0000

1,0000

0,0000

0,2000

0,0000

0,7000

0,7000

0,0000

0,8000

-0,2828

0,1000

0,3000

120,0000

2,0944

-0,5000

0,8660

-0,1000

0,1732

-0,1000

0,6732

0,6806

-0,1175

0,7913

-0,2796

0,1087

0,2913

150,0000

2,6180

-0,8660

0,5000

-0,1732

0,1000

-0,1732

0,6000

0,6245

-0,2219

0,7686

-0,2697

0,1314

0,2686

180,0000

3,1416

-1,0000

0,0000

-0,2000

0,0000

-0,2000

0,5000

0,5385

-0,2971

0,7428

-0,2555

0,1572

0,2428

210,0000

3,6652

-0,8660

-0,5000

-0,1732

-0,1000

-0,1732

0,4000

0,4359

-0,3179

0,7341

-0,2500

0,1659

0,2341

240,0000

4,1888

-0,5000

-0,8660

-0,1000

-0,1732

-0,1000

0,3268

0,3418

-0,2341

0,7650

-0,2679

0,1350

0,2650

270,0000

4,7124

0,0000

-1,0000

0,0000

-0,2000

0,0000

0,3000

0,3000

0,0000

0,8000

-0,2828

0,1000

0,3000

300,0000

5,2360

0,5000

-0,8660

0,1000

-0,1732

0,1000

0,3268

0,3418

0,2341

0,7650

-0,2679

0,1350

0,2650

330,0000

5,7596

0,8660

-0,5000

0,1732

-0,1000

0,1732

0,4000

0,4359

0,3179

0,7341

-0,2500

0,1659

0,2341

360,0000

6,2832

1,0000

0,0000

0,2000

0,0000

0,2000

0,5000

0,5385

0,2971

0,7428

-0,2555

0,1572

0,2428

1.2 Rezolvarea cinematicii mecanismului prin metoda analitica pentru o

rotatie completa a manivelei

1.2.1 Calculul vitezelor

Se scriu ecuatiile EULER de conexiune pentru vitezele punctelor importante ale
mecanismului. Se proiecteaza pe axe si se obtin sisteme de ecuatii din cre vor rezulta
marimile cinematice necunoscute.

|
(

|
)


{
(

{
{
VA x
VA y
VAA 3
omega 3
VCx
VCy
0,0000
1,0472
0,9723
0,7222
-0,5364
0,2146
-0,5236
0,9069
0,7261
1,2083
-0,9287
0,2681
-0,9069
0,5236
0,3847
1,4311
-1,1324
0,1682
-1,0472
0,0000
0,0000
1,4960
-1,1968
0,0000
-0,9069
-0,5236
-0,3847
1,4311
-1,1324
-0,1682
-0,5236
-0,9069
-0,7261
1,2083
-0,9287
-0,2681
0,0000
-1,0472
-0,9723
0,7222
-0,5364
-0,2146
0,5236
-0,9069
-1,0403
-0,2756
0,2023
0,0876
0,9069
-0,5236
-0,7660
-2,0892
1,5982
0,4891
1,0472
0,0000
0,0000
-3,4907
2,7925
0,0000
0,9069
0,5236
0,7660
-2,0892
1,5982
-0,4891
0,5236
0,9069
1,0403
-0,2756
0,2023
-0,0876
0,0000
1,0472
0,9723
0,7222
-0,5364
0,2146

omega 4 V 5
0,8398
-0,6685
0,9941
-1,0593
0,6016
-1,1978
0,0000
-1,1968
-0,6016
-1,0671
-0,9941
-0,7981
-0,8398
-0,4044
0,3504
0,1442
1,8255
1,3518
0,0000
2,7925
-1,8255
1,8447
-0,3504
0,2604
0,8398
-0,6685

omega 3
2.0000
1.0000
0.0000
0

10

12

14

-1.0000

omega 3

-2.0000
-3.0000
-4.0000

VAA 3
1.5000
1.0000
0.5000
0.0000

VAA 3
0

10

-0.5000
-1.0000
-1.5000

12

14

V5
3.0000
2.5000
2.0000
1.5000
1.0000

V5

0.5000
0.0000
-0.5000

10

12

14

-1.0000
-1.5000

V5
3.0000
2.5000
2.0000
1.5000
1.0000

V5

0.5000
-0.8000

-0.6000

-0.4000

0.0000
-0.2000
0.0000
-0.5000
-1.0000
-1.5000

0.2000

1.2.2 Calculul acceleratiilor

Se scriu ecuatiile EULER de conexiune pentru acceleratii si se proiecteaza pe axe

)
(

)
)

))

)
(

aAx
aAy
a AA 3
eps3=ep2 a C x
aCy
eps4
a5
-5,4831
0,0000
-1,7555
6,8457
-5,2399
1,6465
6,0103
-6,0046
-4,7485
-2,7416
-3,0392
3,2781
-2,8435
-0,3948
-1,9454
-2,3214
-2,7416
-4,7485
-3,7059
1,3417
-1,3024
-1,4629
-5,3725
-0,6173
0,0000
-5,4831
-3,9165
0,0000
0,0000
-1,7904
-6,3300
0,6330
2,7416
-4,7485
-3,7059
-1,3417
1,3024
-1,4629
-5,3725
1,9875
4,7485
-2,7416
-3,0392
-3,2781
2,8435
-0,3948
-1,9454
3,3656
5,4831
0,0000
-1,7555
-6,8457
5,2399
1,6465
6,0103
4,4751
4,7485
2,7416
0,6621
-13,8115
10,1636
4,3347
17,2593
7,3315
2,7416
4,7485
5,2302
-21,1027
17,1650
1,6008
4,2960
17,4778
0,0000
5,4831
9,1385
0,0000
0,0000
-9,7478
-34,4635
3,4464
-2,7416
4,7485
5,2302
21,1027
-17,1650
1,6008
4,2960
-16,8523
-4,7485
2,7416
0,6621
13,8115
-10,1636
4,3347
17,2593
-12,9956
-5,4831
0,0000
-1,7555
6,8457
-5,2399
1,6465
6,0103
-6,0046

eps3=ep2
25.0000
20.0000
15.0000
10.0000
5.0000
0.0000
-5.0000 0

eps3=ep2
5

10

-10.0000
-15.0000
-20.0000
-25.0000

10

15

a AA 3
10.0000
8.0000
6.0000
4.0000
2.0000

a AA 3

0.0000
-2.0000

10

12

14

-4.0000
-6.0000

a5
20.0000
15.0000
10.0000
5.0000
0.0000
-5.0000

a5
0

-10.0000
-15.0000
-20.0000

11

10

12

14

3. Analiza dinamica
2.1 calculul momentului de inertie redus a momentului rezistent redus
si determinarea viariatiei energiei cinetice.
2.1.1 Calculul momentului de inertie redus
Momentul de inertie redus este o marime fictiva care produce pe elementul de
reduceremanivela 1) o energie cinetica egala cu energia cinetica produsa pe toate
elementele cinematice mobile ale mecanismului.

(
(

(
(

)
(

12

(
)

2.1.2 Calculul momentului rezistent redus

Momentul rezistent redus este o marime fictiva ce produce pe elementul de

reducere(manivela 1) o putere egala cu puterea produsa de fortele si momentele aplicate pe
toate elementele mecanismului.

(
(

)
(

)
(

13

omega 1
j1 stelat
m 1 stelat
m1 stelat mediu delta E
P1[w]
5,235988
0,431065
2052,522
1359,827
0
7120,0385
5,235988
0,932294
3133,202
1359,83
-645,615
7120,0532
5,235988
1,163825
3286,316
1359,83
-1614,24
7120,0532
5,235988
1,161088
2971,429
1359,83
-2540,5
7120,0532
5,235988
0,955053
2398,71
1359,83
-3234,4
7120,0532
5,235988
0,601642
1666,798
1359,83
-3586,74
7120,0532
5,235988
0,243134
816,4439
1359,83
-3524,85
7120,0532
5,235988
0,127689
4,058793
1359,83
-3027,65
7120,0532
5,235988
1,751797
-1,55494
1359,83
-2316,3
7120,0532
5,235988
5,859259
-2E-15
1359,83
-1603,89
7120,0532
5,235988
2,406896
1,554938
1359,83
-892,287
7120,0532
5,235988
0,148185
-4,05879
1359,83
-179,626
7120,0532
5,235988
0,431065
-7,49367
1359,83
0
7120,0532

( )

2.1.3 Determinarea variatiei energiei cinetice:

(

)]

])

Diagrama: Se reprezinta dependentele:

14

j1 stelat
7
6
5
4
j1 stelat

3
2
1
0
0

10

12

14

m 1 stelat
3500
3000
2500
2000
1500

m 1 stelat

1000
500
0
-500

10

15

15

delta E
0
-500

10

12

14

-1000
-1500
-2000

delta E

-2500
-3000
-3500
-4000

delta E
0
-500

-1000
-1500
-2000

delta E

-2500
-3000
-3500
-4000

16

2.2 Alegerea motorului electric si a reductorului de viteze

Se calculeaza puterea necesara la axul manivelei:

Din catalogul de motoare se alege un motor electri cu puterea nominala superioara celei
necesare: 15 KW

Ns

Tip motor
A1M

Pn
[KW]

nn
[rot/min]

Mmax
[Nm]

GD2
[N.m2]

750

150L-8

10

690

500

13

]
[

]
[

Se calculeaza raportul de transmitere a miscarii

Se alege un reductor de turatie cu 2 trepte avand randamentul

Se calculeaza puterea necesara la axul motorului

Viteza unghiulara de sincronism

[

17

Viteza unghiulara nominala

[

Alunecarea specifica nominala

Momentul nominal al motorului

[

Coeficientul de suprasarcina

Alunecarea specifica critica

(

2.3 Calculul momentului de inertie al volantului pe baza diagramei

( )
Volantul este o masa suplimentara atasata elementului cinematic conducator in scopuil
uniformizarii miscarii prin acumularea de energie cinetica in cursa pasiva si redarea ei in cursa
activa. Volantul permite actionarea mecanismului cu un motor electric avand momentul nominal
inferior valorii maxime a momentului rezistent redus si mentine viteza unghiulara a elementului
cinematic conducator intre 2 limite impuse de gradul de neuniformitate a miscarii

Pentru calcularea momentului de inertie al volantului se traseaza diagrama

( ) astfel:
Se aleg scari de reprezentare convenabile pentru energia cinetica si pentru momentul de
inertie redus
[

18

{
-

)
)

Se traseaza tangenntele la grafic inclinate cu unghiurile alfa min si alfa max si se

determina punctele A si B in care acestea intersecteaza axa energiei
Se citeste din grafic marimea segmentului AB[mm] si se determina momentul de inertie
necesar al volantului cu relatia:
[

Tinand cont de faptul ca si alte mase aflate in rotatie (rotorul motorului, cuplajul, rotile
si arborii reductorului) produc la axul manivelei momente de inertie constante se
calculeaza momentul de inertie al volantului cu expresia

Volantul se adopta constructiv de forma de mai jos:

Se adopta

si

19

[ ]

[ ]

2.4 Pornirea agregatelor se face, in mod obisnuit in gol, adica fara

actiunea sarcinii rezistente utile.
Cu agregatul in miscare se cupleaz apoi si dispozitivul ce solicita utile mecanismul. In aceasta
situatie pot fi analizate 2 faze ale miscarii tranzitorii:
-

Faza pornirii in gol

Faza de cuplare a sistemului ce solicita util mecanismul

Se propune ca agregatul porneste in plina sarcina

Momentul de inertie redus total este

Momentul motor redus la axul manivelei , in functie de alunecarea motorului:

Pentru prima pozitie j=1

Pentru urmatoarele pozitii:

Pentru pozitia initiala (j=1):

Pentru celelalte pozitii:

(

20

Exemplu:
Pozitia 1:
(

Pozitia 2:
(

21


0.0000
30.0000
60.0000
90.0000
120.0000
150.0000
180.0000
210.0000
240.0000
270.0000
300.0000
330.0000
360.0000
390.0000
420.0000
450.0000
480.0000
510.0000
540.0000
570.0000
600.0000
630.0000
660.0000
690.0000
720.0000
750.0000
780.0000
810.0000
840.0000
870.0000
900.0000
930.0000
960.0000
990.0000
1020.0000
1050.0000
1080.0000
1110.0000
1140.0000
1170.0000
1200.0000
1230.0000
1260.0000
1290.0000

omega j
4.214815
8.423128
5.999883
5.348528
6.161852
5.2116
6.372275
5.059535
6.580959
4.898497
6.845006
4.996572
6.701138
4.928742
6.800654
4.936319
6.792705
4.94169
6.792905
4.928574
6.789046
4.858438
6.904984
4.999374
6.696698
4.929517
6.79943
4.936382
6.792606
4.941696
6.792896
4.928575
6.789045
4.858438
6.904984
4.999374
6.696698
4.929517
6.79943
4.936382
6.792606
4.941696
6.792896
4.928575
22

1320.0000
1350.0000
1380.0000
1410.0000
1440.0000
1470.0000
1500.0000
1530.0000
1560.0000
1590.0000
1620.0000
1650.0000
1680.0000
1710.0000
1740.0000
1770.0000
1800.0000

6.789045
4.858438
6.904984
4.999374
6.696698
4.929517
6.79943
4.936382
6.792606
4.941696
6.792896
4.928575
6.789045
4.858438
6.904984
4.999374
6.696698

omega j
9
8
7
6
5
omega j

4
3
2
1
0
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61

23