Sunteți pe pagina 1din 19

Capitolul 3

3. PRINCIPII FUNDAMENTALE ALE CONTROLULUI VECTORIAL


AL MOTORULUI ASINCRON
Comanda vectorial nseamn controlul separat al Iluxului si al cuplului motorului prin alegerea
particular a sistemului de reIerin| (k) rotitor cu viteza unghiular sincron. Controlul amplitudinii
Iluxului este esen|ial pentru evitarea satura|iei si pentru minimizarea pierderilor n Iier, n condi|ii
variate de Iunc|ionare. Totodat, controlul riguros al Iluxului determin un rspuns dinamic Ioarte
bun al sistemului vectorial de reglare a vitezei motorului asincron.
Deoarece exist trei Iazori spa|iali ai Iluxurilor n masina asincron si reIeren|ialul (k) se
poate orienta dup unul din cei trei Iazori, se va Iace o analiz comparativ a celor trei tipuri de
orientare, din punctul de vedere al simplit|ii schemelor de reglare, erorilor introduse si
caracteristicilor mecanice; se va analiza si Iunc|ionarea sistemului n zona de slbire de cmp. Se
vor pune n eviden| mrimile care determin cuplul electromagnetic si Iluxul de orientare.
Deoarece reglarea vectorial asigur decuplarea masinii pe cele dou axe, schema principial de
baz se poate prezenta, pentru orice tip de orientare, sub Iorma simpliIicat din Fig. 3.1.
Fig. 3.1. Schema de prinipiu a sistemului de reglare vectorial pentru masina asincron.
Se observ c schema de baz cuprinde asanumitul controller (sistem de control) n cascad, care
include bucla de cuplu, tura|ie si pozi|ie pentru axa (q) si bucla de Ilux pentru axa (d). Din punct de
vedere al vitezei de rspuns, regulatorul de cuplu este cel mai rapid, n timp ce regulatorul de
pozi|ie este cel mai lent.
Alegerea particular a sistemului de reIerin| rotitor se poate Iace ntr-unul din cele trei moduri:
reIeren|ial sincron si sinIazic cu Iazorul Iluxului din rotor, reIeren|ial sincron si sinIazic cu Iazorul
Iluxului din stator si reIeren|ial sincron si sinIazic cu Iazorul Iluxului din ntreIier.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
34
3.1. ORIENTAREA DUP FLUXUL DIN ROTOR
3.1.1. Ecuaiile funcionale yi diagrama de fazori n regim stabilizat
Sistemul de reIerin| (k) este sincron si sinIazic cu Iazorul Iluxului din rotor, sistemul de ecuatii
(2.3.20) al masinii asincrone se particularizeaz pentru
rd r rq
= ; = 0;
Se utilizeaz ecua|iile de tensiune rotoric, Ilux din rotor si cuplu electromagnetic, descompuse pe
axele d-q ale sistemului orientat:

0 = r i +
1 d
dt
0 = r i + f
= x i + x i
0 = x i + x i
m = { i } = - i
r rd
n
r
r rq
r r
r r rd m sd
r rq m sq
e r r
*
r rq

(3.1.1)
Prin eliminarea componentelor Iazorului curentului rotoric, se ob|in expresiile Iinale ale Iluxului
din rotor, cuplului electromagnetic si Irecven|ei rotorice n Iunc|ie de componentele Iazorului
curentului statoric.

r m sd r
r
e
m
r
r sq
r
r
r
m
r
sq
e r
r
2 s
= x i - T
d
dt
m =
x
x
i
f =
r
x
x
1
i =
m r
= s f

(3.1.2)
La aceste ecua|ii se adaug si expresiile componentelor Iazorului curentului rotoric:

rd
r n
r
rq
m
r
sq
i = -
1
r
1 d
dt
i = -
x
x
i

(3.1.3)
Se observ c, n acest caz de orientare, masina este complet decuplat pe cele dou axe d-q,
proiec|iile Iazorului curentului statoric Iiind mrimi de control (i
sd
- curent reactiv, controleaz
Iluxul din rotor si i
sq
- curent activ, controleaz cuplul electromagnetic).
n cazul n care sursa de alimentare a masinii asincrone este de curent, nu sunt necesare compensri
pentru a determina mrimile de control, care sunt i
sd
si i
sq
(curentul rotoric nu intervine n regim
stabilizat n calculul Iluxului din rotor, Iazorul acestuia Iiind perpendicular pe cel al Iluxului de
orientare).
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
35
Fig. 3.2. Diagrama Iazorial n regim stabilizat pentru controlul vectorial dup Iluxul din rotor.
3.1.2. Circuitul echivalent n regim stabilizat, n termeni de flux din rotor
Circuitul echivalent este util pentru punerea n eviden| a mrimilor de control si a parametrilor
care intervin n calculul mrimilor de reac|ie.
Pentru a determina circuitul echivalent, se exprim ecua|ia Iazorial a tensiunii statorice n Iunc|ie
de Iazorul Iluxului din rotor prin utilizarea rela|iei de legtur ntre acesta si Iluxul din stator
(2.3.30). Cu aceste observa|ii, ecua|ia Iazorial a tensiunii statorice, n regim stabilizat, n sistemul
orientat, devine:

s s
s
s s
s
m
r
r
u
= (
r
+ j f
x
)
i
+ j f
x
x

(3.1.4)
n ecua|ia tensiunii rotorice trebuie de asemenea pus n eviden| termenul care con|ine Iluxul din
rotor sub Iorma: j f
x
x
s
m
r
r

0 =
r
s
x
x
i
+ j f
x
x
r m
r
r
s
m
r
r
(3.1.5)
Deoarece cele dou proiec|ii ale Iazorului curentului statoric (i
sd
si i
sq
) determin Iluxul si cuplul,
trebuie puse n eviden| n cele dou ecua|ii de tensiune (3.1.4) si (3.1.5). Cu ajutorul rela|iilor
(3.1.2) si (3.1.3), ecua|iile de tensiune care determin schema echivalent, devin:

s s s
s
m
r
m sd
s
s s
r m
2
r
2
sq
s
m
r
m sd
u = r i + j f
x
x
x i + j f
x i
0 = -
r
s
x
x
i + j f
x
x
x i

(3.1.6)
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
36
n Fig. 3.3 este prezentat circuitul echivalent, punnd n eviden| cele dou componente ale
Iazorului curentului statoric.
Fig. 3.3. Circuitul echivalent n termeni de Ilux din rotor.
Se observ c circuitul rotoric apare n acest caz pur rezistiv; n regim stabilizat, pentru Ilux din
rotor constant, la salt treapt de tura|ie, nu apar regimuri tranzitorii n curentul rotoric. Aceast
schimbare duce la o treapt de cuplu, determinnd un rspuns dinamic Ioarte rapid care se poate
aproxima cu o succesiune de regimuri stabilizate.
3.1.3. Caracteristicile mecanice la flux din rotor constant
Pentru determinarea caracteristicilor mecanice statice si pentru analiza stabilit|ii n regim
permanent, trebuie determinat Irecven|a rotoric relativ f
r
n Iunc|ie de componenta activ a
Iazorului curentului statoric i
sq
. Aceast dependen| a Iost stabilit n cadrul sistemului (3.1.2),
rezultnd caracteristicile din Fig. 3.4.a si Fig. 3.4.b.

Fig. 3.4.a.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
37
Fig. 3.4.b.
Caracteristicile mecanice la Ilux din rotor constant.
Caracteristicile mecanice se determin cu rela|ia urmtoare:

= f - f = f -
m r
s r s
e r
r
2
(3.1.7)
n concluzie, caracteristicile mecanice se liniarizeaz; pentru un Ilux din rotor impus, Irecven|a
rotoric relativ f
r
este totdeauna real, neIiind astIel probleme de stabilitate n Iunc|ionare.
Deoarece tensiunea statoric disponibil este limitat superior la tensiunea nominal
(u
sk
1), pentru cresterea vitezei peste o limit numit vitez de baz (
sc
), Iluxul din rotor nominal
nu mai poate Ii men|inut, Iiind necesar o slbire de cmp.
Aceast aIirma|ie se poate demonstra cu usurin|, considernd cazul de Iunc|ionare n gol ideal
(i
sq
0), determinnd legtura ntre tensiunea statoric si Iluxul din rotor.
Se proiecteaz ecua|ia de tensiune statoric din sistemul (3.1.6) pe axele d-q ale sistemului de
reIerin| orientat dup Iazorul Iluxului din rotor:


u = r i - f
x i = r
x
- f
x i
u = r i + f
x i = r i + f
x
x
sd s sd
s
s sq s
r
m
s
s sq
sq s sq
s
s sd s sq
s
s
r
m

(3.1.8)
Amplitudinea tensiunii statorice este:

s s
r
m
s
s sq
2
s sq
s
s
r
m
2
u
= (
r
x
- f
x i ) +(
r i
+ f
x
x
)

(3.1.9)
Pentru Iunc|ionarea n gol ideal rela|ia (3.1.9) devine:
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
38

s
r
m
s
2
s
2
s
2
u =
x
r + f
x

(3.1.10)
Frecven|a statoric variaz invers propor|ional cu Iluxul din rotor, slbirea de cmp Iiind astIel
necesar la atingerea plaIonului maxim de tensiune, peste viteza de baz
sc
.
3.1. 4. Funcionarea la flux din rotor slbit
Deoarece peste viteza de baz este necesar slbirea cmpului, trebuie determinat caracteristica
r
= f( )
, cuplul maxim disponibil
ek
m , viteza de baz
sc
si Iluxul din rotor nominal
rn

.
Toate aceste mrimi sunt dependente de parametrii masinii si de perIorman|ele impuse sistemului.
Pentru determinarea Iluxului din rotor nominal
rn

, se impune Iluxul din stator nominal


sn

. Se observ cu usurin|, din ecua|ia de tensiune statoric a sistemului (2.3.20), neglijnd


rezisten|a statoric r
s
, c Iluxul din stator este limitat la valoarea:


sn
sn
sn
u
f
=1
(3.1.11)
Acest Ilux din stator nominal reprezint totodat si Iluxul maxim, pentru a se evita cresterea
satura|iei masinii (
sn sk
= =1
).
Deoarece caracteristicile mecanice sunt liniarizate, cuplul maxim poate Ii ales teoretic Ioarte
mare, dar practic, el este limitat de puterea si de pierderile masinii. Acest cuplu maxim se determin
punnd condi|ia de determinare a Iluxului din rotor nominal care este egal cu cel maxim
(
rn rk
=
). Algoritmul de determinare a Iluxului din rotor nominal si a cuplului maxim se
prezint n rndurile urmtoare.
Se exprim Iluxul din stator n Iunc|ie de componentele Iazorului curentului statoric (i
sd
si i
sq
).
Pentru aceasta se utilizeaz expresia Iluxului din stator din sitemul (2.3.20) si sistemul (3.1.3) al
componentelor curentului rotoric n sistemul orientat, rezultnd dup cteva calcule simple, rela|ia:

s
2
s sd
2
s sq
2
=( x i ) +( x i )

(3.1.12)
Cuplul electromagnetic din sistemul (3.1.2), |innd cont de rela|ia (3.1.12), devine:

e
m
r
r sq
m
2
r
sd sq
m
2
r
sd
s
2
s sd
2
s
m =
x
x
i =
x
x
i i =
x
x
i
- ( x i )
x

(3.1.13)
Se deriveaz aceast rela|ie pentru aIlarea cuplului maxim disponibil (
d m
d i
=0
e
sd
) si se determin cele
dou componente, activ si reactiv corespunztoare (i
sqk
si i
sdk
) ale Iazorului curentului statoric:

sdn
sn
s s
sdk
sqk
sn
s s
i =
2 x
=
1
2 x
=i
i =
2 x
=
1
2 x

(3.1.14)
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
39
Se pot determina acum urmtorele mrimi: Iluxul din rotor nominal (Iluxul pentru cuplul maxim
disponibil), cuplul maxim si Irecven|a rotoric la cuplul maxim.

rn rk m sdn m
sn
s
m
s
ek
m sn
2
s s r
m
2
s s r
rk
rn
2
r
rk
r
r n r
= = x i = x
2 x
=
x
2 x
m =
( x
)
2 x x x
=
x
2 x x x
= f
r
f =
r
x
=
1
T




(3.1.15)
Cunoscnd cuplul maxim disponibil m
ek
si Iluxul din rotor nominal
rn

, se poate determina
Irecven|a statoric
sc
s
f
si apoi tura|ia de baz
sc
de la care se Iace slbirea de cmp. n ecua|ia
modulului tensiunii statorice (3.1.9) se nlocuieste
s
u cu
sk
u =1,
r

cu
rn

si
sq
i cu
sqk ek r m
rn
i = m x / ( x ) .
Aceast rela|ie devine:

sk
2
s
rn
m
s
s sqk
2
s sqk
s
s
rn
m
2
u =1= [ r
x
- f
x i ] +[ r i + f
x
x
]
sc sc


(3.1.16)
Prin rezolvarea ecua|iei de gradul doi de mai sus, se determin Irecven|a statoric
sc
s
f
, de la care se
Iace slbirea Iluxului din rotor:

f =
- r
x
x
i + ( r
x
x
i ) - x [(
x
) +( i ) ]{r [i +(
x
) ] - u }
x [(
x
) +( i ) ]
cu i =
m x
x
si u =1 cu i =
m x
x
si u =1
sc
s
s rn
m
r
sqk s rn
m
r
sqk
2
s
2
rn
m
2
sqk
2
s
2
sqk
2
rn
m
2
sk
2
s
2
rn
m
2
sqk
2
sqk
ek r
m rn
sk sqk
ek r
m rn
sk


(3.1.17)
Cunoscnd acum Irecven|a statoric
sc
s
f
, se determin viteza de baz:

sc
s rk
= f - f
sc
(3.1.18)
Caracteristica
r
= f( )
se determin din condi|ia de cuplu maxim disponibil la Ilux din stator
maxim, utiliznd rela|iile ncadrate (3.1.14), (3.1.15), (3.1.17) si (3.1.18).
Rezultatele acestui algoritm sunt prezentate n Fig. 3.5.
Masina asincron pentru care s-au ridicat caracteristicile din Fig. 3.5 este cea pe care s-au realizat
modelele experimentale, datele acesteia Iiind cele din Anex.
Deoarece caracteristicile mecanice se liniarizeaz si cuplul maxim nu este limitat datorit
Iluxului de orientare, se poate lucra la putere constant prin cresterea Irecven|ei rotorice n zona de
slbire de cmp, spre deosebire de cazul orientrii dup Iluxul din stator cnd aceasta rmne
constant. Aceast precizare se pune n eviden| comparnd rezultatele din Fig. 3.5 cu cele din
Fig. 3.9 n cazul orientrii dup Iluxul din stator.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
40
Avantajele majore ale orientrii dup Iluxul din rotor, rezult din simplitatea ecua|iilor de curent
activ si reactiv (circuitul de decuplare dup cele dou axe d-q), datorit liniarizrii caracteristicilor
mecanice si rspunsului rapid n cuplu.
Fig. 3.5. Caracteristicile,
r
, m
e
, f
s
, f
r
, p
a
(putere mecanic) Iunc|ie de , pentru reglarea dup
r
.
3.2. ORIENTAREA DUP FLUXUL DIN STATOR
3.2.1. Ecuaiile funcionale yi diagrama de fazori n regim stabilizat
n acest caz de orientare, sistemul de reIerin| (k) este sincron si sinIazic cu Iazorul Iluxului din
stator
s

. S-a Icut nota|ia


d - q
pentru a Iace deosebirea ntre reIeren|ialul d-q orientat dup
Iluxul din rotor si cel orientat dup Iluxul din stator. Sistemul de ecua|ii (2.3.20) se particularizeaz
acum pentru
sd s sq
= ; =0


, diagrama Iazorial n regim stabilizat Iiind prezentat n
Fig. 3.6.
Cuplul electromagnetic si Iluxul din stator se determin n Iunc|ie de proiec|iile Iazorului curentului
statoric pe axele


d - q
ale sistemului de reIerin|.

m = { i } = i
= x i + = x [(1+
x
x
)i +i ] = x i
e s
*
s s sq
s s s m m
s
m
s r m ms

(3.2.1)
unde: i =(1+
x
x
)i +i =
x
x
i +i
ms
s
m
s r
s
m
s m

este curentul de magnetizare corespunztor Iluxului
din stator.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
41
Fig. 3.6. Diagrama Iazorial n regim stabilizat pentru controlul vectorial dup Iluxul din stator.
Se observ c, n acest caz de orientare, numai cuplul electromagnetic este propor|ional cu proiec|ia
Iazorului curentului statoric pe axa

q
, n timp ce Iluxul din stator este impus numai de o parte din
proiec|ia pe axa

d a aceluiasi Iazor. Datorit acestui Iapt, pentru a se realiza un sistem de reglare


cu comand n curent, sunt necesare compensri care nu apar n sistemul de control al reglrii
vectoriale dup Iluxul din rotor.
3.2.2. Circuitul echivalent n regim stabilizat n termeni de flux din stator
n circuitul echivalent trebuie pus n eviden| curentul de magnetizare corespunztor Iluxului din
stator ms
i .
Ecua|iile de tensiune statoric si rotoric se scriu |innd cont de legtura ntre Iluxul din
stator si cel din rotor, n regim stabilizat. Legtura se ob|ine prin utilizarea ecua|iei a doua din
sistemul (2.3.26):

r
r
n r
m
s
s
=
1
1+ j f
T
x
x

(3.2.2)
Ecua|iile de tensiune ale sistemului (2.3.20), punnd n eviden| curentul de magnetizare
corespunztor Iluxului din stator,n regim stabilizat, devin:

s s s
s
s
m
s
ms
r s
m
2
s
r
s
m
2
r
m
s
s
s ms
m
s
u =r i + j f
x
x
x
i
0 = [
r
s
(
x
x
) + j f
x (
x
x
) ]i
x
x
+ j f
x i
x
x

(3.2.3)
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
42
Sistemul (3.2.3) st la baza circuitului echivalent al masinii asincrone n termeni de Ilux din stator
conIorm Fig. 3.7. Circuitul statorului apare pur rezistiv, de aceea, pentru ob|inerea unui rspuns
rapid n Ilux din stator, trebuie ca masina s Iie comandat n tensiune. n cazul controlului n
tensiune, rezisten|a statoric se poate neglija la viteze ridicate. Totodat, curentul din rotor are un
rspuns tranzitoriu cu constanta mic de timp r r
r
n r
T = T =
x
r

, avnd ca eIect un rspuns rapid


n cuplu. n consecin|, se preIer comanda n tensiune Ia| de cazul orientrii dup Iluxul din rotor
cnd este preIerat comanda n curent.
Fig. 3.7. Circuitul echivalent n termeni de Ilux din stator.
3.2.3. Caracteristicile mecanice la flux din stator constant
La Iel ca n cazul caracteristicilor mecanice la Ilux din rotor constant, trebuie determinat Irecven|a
rotoric relativ f
r
n Iunc|ie de curentul
sq
i

sau cuplul electromagnetic.
Pentru a pune n eviden| Irecven|a rotoric n expresia cuplului, se determin Iazorul curentului
statoric n Iunc|ie de Iluxul din stator, cu ajutorul rela|iilor (2.3.23) si (3.2.2). EIectund cteva
calcule intermediare, se ajunge la urmtoarea rela|ie Iazorial:

s
s
r
n r
r
n r
s
i =
1
x
1+ j f
T
1+ j f
T


(3.2.4)
cu modulul:

s
s
s
r
n r
2
r n r
2
i
=
x
1+( f
T )
1+( f
T )



(3.2.5)
Cuplul electromagnetic devine:

e s sq s
*
s
r
r
n r
r
n r
2
m
s
s
2
m = i = { i } =
1
x
f
T
1+( f
T )
(
x
x
)

(3.2.6)
Frecven|a rotoric, pentru un cuplu si un Ilux din stator dat, se calculeaz cu ajutorul rela|iei de mai
sus, prin rezolvarea ecua|iei de gradul doi rezultate:

r
2
s r
2
e
r
m
s
2
r e s r
2
f (
x x ) m
- f (
x ) r
+
m
(
x r ) =0
(3.2.7)
Prin derivarea cuplului electromagnetic n Iunc|ie de Irecven|a rotoric (
d m
d f
e
r
), se ob|ine Irecven|a
rotoric si cuplul maxim:
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
43

rk
r
r
ek
m s
2
s s r
f =
r
x
m =
( x )
2 x x x

(3.2.8)
Rezultatul era previzibil, deoarece acesta a Iost ob|inut pentru aceleasi condi|ii de calcul al
cuplului maxim admisibil, n cazul orientarii dup Iluxul din rotor (3.1.15).
Componenta activ a Iazorului spa|ial al curentului statoric, la cuplu maxim, devine:

sq k
m
2
s
s s r
i
=
x
2
x x x

(3.2.9)
Fig. 3.8.a.
Fig. 3.8.b.
Caracteristicile mecanice la Ilux din stator constant.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
44
Cu aceste calcule simple s-au dedus caracteristicile mecanice ale masinii asincrone, orientat dup
Iluxul din stator, care arat ca n Fig. 3.8.a si Fig. 3.8.b. Caracteristicile mecanice nu mai sunt
lineare ca n cazul orientrii dup Iluxul din rotor, prezentnd un cuplu maxim de amplitudine
dependent de Iluxul din stator, Iiind astIel limitat ncrcarea masinii.
3.2.4. Funcionarea la flux din stator slbit
Viteza de la care este necesar slbirea de cmp (
s sn
< =1
), s-a determinat n cazul orientrii
dup Iluxul din rotor si este viteza de baz
sc
determinat cu rela|iile (3.1.17) si (3.1.18).
Rezultatele calculelor anterioare conduc la caracteristicile prezentate n Fig. 3.9 si sunt ob|inute
pentru aceleasi date ca n cazul anterior.
n cazul de Ia|, nu se mai poate lucra la putere constant, rezultnd o scdere a cuplului
maxim n zona de slbire de cmp, Ia| de cazul orientrii dup Iluxul din rotor. Randamentul la
cuplul nominal (m
en
1) este mai bun, deoarece Irecven|a rotoric la cuplul nominal este mai mic
dect n cazul anterior.
Dac se realizeaz comanda tensiune, orientarea dup Iluxul din stator are avantajul reglrii
rapide a Iluxului si un randament mai bun, dar n zona de slbire de cmp, deoarece se lucreaz la
Irecven|a rotoric constant, nu se pot asigura capacit|i de ncrcare mai mari si nici egale cu cele
din cazul orientrii dup Iluxul din rotor.
Fig. 3.9. Caracteristicile,
r
, m
e
, f
s
, f
r
, p
a
(putere mecanic) Iunc|ie de , pentru reglarea dup
s
.
3.3. ORIENTAREA DUP FLUXUL DIN NTREFIER
3.3.1. Ecuaiile funcionale yi diagrama de fazori n regim stabilizat
Sistemul de reIerin| (k) este acum sincron si sinIazic cu Iluxul de orientare, care este Iluxul din
ntreIier
m

. Sistemul de ecua|ii ale masinii asincrone (2.3.20) se particularizeaz pentru


mdm m mqm
= ; =0
. S-au notat d
m
- q
m
, axele sistemului de reIerin| orientat dup Iluxul din
ntreIier.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
45
Orientarea sistemului de reIerin| si mrimile Iunc|ionale n regim stabilizat sunt prezentate n
Fig. 3.10.
Fig. 3.10. Diagrama Iazorial n regim stabilizat pentru controlul vectorial dup Iluxul din ntreIier.
Se determin de asemenea cuplul electromagnetic si Iluxul din ntreIier n Iunc|ie de proiec|iile
Iazorului curentului statoric pe sistemul orientat d
m
- q
m
.

e m
*
s m sqm
m m m m sdm rdm
m sqm rqm
m = { i } = i
= x i = x ( i +i )
0 = x ( i +i )

(3.3.1)
Si n acest caz de orientare numai cuplul electromagnetic este propor|ional cu proiec|ia Iazorului
curentului statoric pe axa q
m
, n Iluxul din nteIier intervenind si curentul rotoric. De aceea, pentru
schemele de reglare cu comand n curent, sunt necesare compensri pentru a determina
componenta i
sqm
, Iiind astIel mai complicate dect cele pentru orientarea dup Iluxul din rotor.
Compensrile sunt necesare si pentru cazul n care sursa de alimentare este de tensiune.
3.3.2. Circuitul echivalent n regim stabilizat n termeni de flux din ntrefier
Pentru determinarea circuitului echivalent n termeni de Ilux din ntreIier, n regim stabilizat,
trebuie exprimat Iluxul din rotor si cel din stator n Iunc|ie de acest Ilux. Este de asteptat ca circuitul
echivalent s Iie identic cu schema n T a masinii asincrone.
Ecua|iile de tensiune din sistemul (2.3.20), punnd n eviden| Iluxul din ntreIier, se scriu
dup cum urmeaz:
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
46

u = r i + j f ( x i + ) = ( r + j f
x )i + j f
x i
0 = (
r
s
+ j f
x )i + j f
x i
s s s
s
s s m s
s
s s
s
m m
r
s
r r
s
m m

(3.3.2)
Cu ajutorul acestor dou ecua|ii se ajunge la circuitul echivalent n termeni de Ilux din ntreIier,
conIorm Fig. 3.11.
Fig. 3.11. Circuitul echivalent n termeni de Ilux din ntreIier.
3.3.3. Caracteristicile mecanice la flux din ntrefier constant
Pentru a determina ecua|ia cuplului n Iunc|ie de Irecven|a rotoric, trebuie calculat mai nti
dependen|a ntre Iluxul din ntreIier si cel din stator. Se utilizeaz rela|ia de legtur ntre Iluxul din
rotor si cel din stator (3.2.2), ntre curentul rotoric si cele dou Iluxuri din rotor si stator (2.3.23) si
expresia curentului statoric n Iunc|ie de Iluxul din stator (3.2.4).
Se determin astIel curentul rotoric ca Iunc|ie de Iluxul din stator:

r
r
n r
r
n r
m
s r
s
i =
-j f
T
1+ j f
T
x
x x

(3.3.3)
Iluxul din ntreIier n Iunc|ie de Iluxul din stator:

m m s r
m
s r
r
r
n r r
r
n r
s
= x ( i +i ) =
x
x x
x + j f
T x
1+ j f
T

(3.3.4)
si curentul statoric n Iunc|ie de Iluxul din ntreIier:

s
r
n r
r
r
n r r
r
m
m
i =
1+ j f
T
x + j f
T x
x
x


(3.3.5)
Expresia Iinal a cuplului electromagnetic n Iunc|ie de Irecven|a rotoric devine:
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
47

e m
*
s
r
r
r
2
r
s
2
m
2 m
2
r
r
2
s
s
r
2
m = { i } =
f
r
r +( f
x )
=
r
r
s f
+s f
x

(3.3.6)
Frecven|a rotoric f
r
, la un cuplu si Ilux din ntreIier dat, se calculeaz din rela|ia cuplului (3.3.6),
rezultnd urmtoarea ecua|ie de gradul doi:

r
2
r
2
e
r
r
m
2
e
r
2
f
x m
- f
r
+
m r
=0


(3.3.7)
Prin derivarea cuplului, n Iunc|ie de Irecven|a rotoric (
d m
d f
=0
e
r
), se ob|ine Irecven|a rotoric si
cuplul maxim:

rk
r
r
ek
m
2
r
f =
r
x
m =
2 x

(3.3.8)
Componenta
sqmk
i la cuplu maxim devine:

sqmk
m
r
i
=
2
x

(3.3.9)
|innd cont de calculele anterioare, caracteristicile mecanice sunt prezentate n Fig. 3.12.a si
Fig. 3.12.b.
Caracteristicile mecanice prezint un cuplu maxim de obicei mai mic dect n cazul orientrii dup
Iluxul din stator.
Fig. 3.12.a.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
48
Fig. 3.12.b.
Caracteristicile mecanice la Ilux din ntreIier constant.
3.3.4. Funcionarea la flux din ntrefier slbit
Viteza de la care ncepe slbirea de cmp nu mai este aceeasi ca cea determinat n cazul orientrii
dup Iluxul din rotor. Ea trebuie calculat pentru condi|iile proprii de Iunc|ionare, determinnd
Iluxul din ntreIier nominal.
Fluxul nominal din ntreIier se determin din condi|ia ca Iluxul din stator s Iie nominal
(
s
= 1
) si cuplul electromagnetic s Iie maxim. Legtura dintre cele dou Iluxuri se determin
pentru
r rk
f = f
si
e ek
m = m , utiliznd ecua|ia de tensiune rotoric proiectat pe axele sistemului
orientat d
m
- q
m
. |innd cont de dependen|a (2.3.28) ntre Iluxul din rotor si Iluxul din ntreIier,
ecua|iile de tensiune rotoric, n regim stabilizat, devin:

0 = r i + f
x i
0 = r i + f
x
x
- f
x i
r rdm
r
r sqm
r rqm
r
r
m
m r
r sdm

(3.3.10)
Pentru
r rk
f = f
nlocuit n sistemul de ecua|ii (3.3.10), |innd cont de rela|iile (3.3.1) si (3.3.8) se
determin cele dou componente ale Iazorului curentului statoric la cuplu maxim. Cu ajutorul lor se
determin Iluxul din stator si din ntreIier maxim.

i = - i = -
2 x
i =
(2 x + x )
2 x x
sqmk rdmk
m
r
sdmk
m r m
r m

(3.3.11)
Avnd n vedere legtura ntre cele dou Iluxuri n sistemul orientat, Iluxul din stator pentru cuplul
maxim devine:
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
49

sn s sdmk mn
2
s sqmk
2
= ( x i + ) +( x i )

(3.3.12)
Cu ajutorul rela|iilor (3.3.11) si (3.3.12) se determin expresia Iluxului din ntreIier nominal:

m,n sn
r m
s r m s r
2
m s
2
=
2 x x
[2 x x +x ( x +2 x ) ] +( x x )



(3.3.13)
Cunoscnd cuplul maxim disponibil, trebuie determinat Irecven|a statoric
sc
s
f
si tura|ia de baz
sc
de unde este necesar slbirea de cmp. Se utilizeaz ecua|ia de tensiune statoric proiectat pe
sistemul orientat d
m
- q
m
, Iolosindu-se legtura ntre Iluxul din stator si Iluxul din ntreIier:

u = r i - f
x i
u = r i + f ( x i + )
sdm s sdm
s
s sqm
sqm s sqm
s
s sdm m

(3.3.14)
Se nlocuiesc curen|ii
sdm
i si
sqm
i cu valorile corespunztoare cuplului maxim, se determin
amplitudinea tensiunii statorice, rezultnd apoi Irecven|a statoric
sk
f la care ncepe slbirea de
cmp.
Dup eIectuarea calculelor, ecua|ia cu care se determin Irecven|a statoric
sk
f , este urmtoarea:

f [( x x ) +( x x +2 x x ) ] +
+2 f
x x r ( x - 2 x )+[ r ( x +x ) -
(2 x x u )
] =0
sk
2
s m
2
r s r m
2
sk
m r s s m s
2
r r
2
r m sk
2
mn
2

(3.3.15)
Rezult apoi viteza de baz
sc
. Cu ajutorul acestor calcule s-au dedus caracteristicile prezentate
n Fig. 3.13.
Fig. 3.13. Caracteristicile
m
, m
e
, f
s
, f
r
, p
a
Iunc|ie de pentru orientarea dup Iluxul din ntreIier.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
50
Si n acest caz, n compara|ie cu orientarea dup Iluxul din rotor, nu se lucreaz la putere maxim
constant, capacitatea de ncrcare Iiind mai mic. n Fig. 3.14. sunt prezentate caracteristicile
mecanice ale masinii asincrone, utilizat n modelele experimentale pentru cele trei tipuri de
orientri. Se observ c n cazul orientrii dup Iluxul din ntreIier, cuplul maxim este mai mic
dect pentru orientarea dup Iluxul din stator.
Fig 3.14. Caractersticile mecanice pentru trei tipuri de reglare vectorial.

Curentul statoric pentru comanda vectorial dup Iluxul din stator este mai mic dect pentru cazul
orientarii dup Iluxul din rotor sau din ntreIier, asa cum este prezentat n Fig. 3.15. Pentru reglarea
vectorial dup Iluxul din rotor, curentul statoric are o varia|ie liniar cu cresterea cuplului
electromagnetic, asemntor cu varia|ia curentului la masina de c.c. cu excita|ie separat.
Fig. 3.15. Varia|ia curentului statoric pentru cele trei tipuri de reglare vectorial.
CONTROLUL VECTORIAL AL MOTORULUI ASINCRON
51
3.4. CONCLUZII
n acest capitol au Iost prezentate cele trei tipuri de reglri vectoriale. S-au dedus algoritmii de
determinare a caracteristicilor Iluxurilor de orientare n Iunc|ie de viteza masinii, caracteristici de o
deosebit importan| pentru perIorman|ele dinamice ale sistemelor de reglare vectoriale. Prin
compararea acestor tipuri de orientare, a rezultat simplitatea sistemului de control pentru reglarea
vectorial dup Iluxul din rotor, dac sistemul controleaz curentul; totodat, sistemele de reglare
vectorial dup Iluxul din stator prezint un interes deosebit, dac se realizeaz controlul n
tensiune, neIiind necesare decuplri pe bucla de reac|ie si rezultnd un rspuns rapid n Ilux.
Caracteristica mecanic n cazul reglrii dup Iluxul din rotor este linear, Iiind preIerabil
sistemelor de control (caracteristic asemntoare cu cea a motorului de c.c., cu excita|ie separat).
Controlul n curent dup Iluxul din rotor asigur cel mai rapid rspuns n cuplu, dac se men|ine
Iluxul constant. n zona de slbire de cmp, orientarea dup Iluxul din stator este mai bun dect
celelale dou tipuri, deoarece circuitul statoric apare pur rezistiv, rezultnd un rspuns Ioarte rapid
n Ilux.