Sisteme de conducere a proceselor continue

71














AUTOMATIZRI ALE PROCESELOR LENTE.
MODELAREA MATEMATIC A PROCESELOR
CU REGLARE DE CONCENTRAIE.
PROIECTAREA SISTEMELOR PENTRU
REGLAREA AUTOMAT A CONCENTRAIEI.
SCHEME DE REGLARE



CUPRINS
6.1. INTRODUCERE 72
6.2.
STRUCTURI ALE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT
A CONCENTRAIEI
73
6.3.
MODELAREA MATEMATIC A PROCESELOR CU
REGLARE DE CONCENTRAIE. PROIECTAREA SRA A
CONCENTRAIEI
75
6.4. TEST DE AUTOEVALUARE 79
6.5.
REZULTATE ATEPTATE. TERMENI ESENIALI.
BIBLIOGRAFIE SELECTIV
80
6.6. TEST DE EVALUARE 81


6
Sisteme de conducere a proceselor continue

72




6.1. INTRODUCERE





Concentraia este un parametru de caracterizare a proceselor chimice, cu sau
fr reacie. n comparaie cu reglrile de debit, nivel, presiune sau temperatur,
reglarea concentraiei este mult mai complex i dificil, dar mult mai eficient din
punct de vedere tehnologic [D3,D4,C6,T1,V1].
Reglarea concentraiei este de fapt reglarea esenial n industria chimic,
deoarece produsul finit este caracterizat prin puritate.
Analizoarele fiind scumpe i rare, de multe ori, reglarea concentraiei este
nlocuit cu alte reglri (debit, nivel, presiune, temperatur etc.). Totui, exist situaii
n care reglarea concentraiei este de nenlocuit.
Sistemele de reglare ale concentraiei trebuie s ia n considerare i problema
amestecrii, legat de faptul c reactoarele utilizate nu asigur o amestecare perfect i
nici un agitator nu asigur o omogenizare perfect. n realitate, procesul prezint i un
timp mort, necesar transportului unei particule de la intrare la evacuare.


Obiective








- Prezentarea schemelor consacrate pentru reglarea automat a concentraiei.
- Prezentarea mecanismelor pentru determinarea modelelor matematice ale
proceselor cu reglare de concentraie.
- Prezentarea mecanismelor de proiectare ale SRA pentru concentraie.
Sisteme de conducere a proceselor continue

73




6.2. STRUCTURI ALE SISTEMELOR DE REGLARE
AUTOMAT A CONCENTRAIEI



Scheme de reglare a concentraiei
Sistemele pentru reglarea concentraiei sunt realizate n structuri de reglare
dup eroare, n structuri de reglare n cascad, respectiv n structuri complexe dup
eroare i perturbaie, asemntoare celor pentru temperatur [A2,C6,D3,M1,T1,V1].
n Fig.6.1 se prezint o schem de reglare a concentraiei, n structur clasic,
dup eroare, n care diluantul i concentratul intr cu debitele (
c d
F F , ) i concentraiile
(
c d
c c , ), iar la ieire se obine soluia cu debitul
e
F i concentraia
e
c .


Fig.6.1. SRA a concentraiei, dup eroare

n schema din Fig.6.2, cascada se realizeaz prin conectarea n serie a buclei
principale de reglare a concentraiei cu bucla secundar de reglare a debitului de
diluant, care este mrimea de execuie. Astfel, sistemul devine invariant la perturbaiile
ntmpltoare datorate debitului F
d
.


Fig.6.2. Reglarea concentraiei n cascad cu debitul
Sisteme de conducere a proceselor continue

74

Un dezavantaj major al schemelor de reglare a concentraiei const n faptul c
traductoarele pot fi foarte complicate constructiv, scumpe i greu de ntreinut, n
comparaie cu traductoarele de nivel, temperatur, etc. Dac cele mai mari dificulti
sunt legate de existena i performanele echipamentelor de analiz, probleme
deosebite creeaz i ineriile mari ale operaiilor de transfer de mas.



EXEMPLU I LUSTRATI V
Performanele structurii n cascad se pot mbunti prin meninerea raportului
ntre debitul de diluant i debitul de concentrat (Fig.6.3). Astfel, se anuleaz efectele
perturbatoare datorate fluctuaiilor debitului F
c
. Prin introducerea unui bloc de raport
BP i a unui traductor de debit pentru F
c
se obine o comportare mbuntit.


Fig.6.3. Reglarea concentraiei, dup eroare i perturbaie



Reglarea concentraiei este reglarea esenial n industria chimic, deoarece
produsul finit este caracterizat prin puritate.
Reglarea concentraiei este mult mai complex i dificil, dar mult mai eficient
din punct de vedere tehnologic.
Sistemele pentru reglarea concentraiei sunt realizate n structuri de reglare
dup eroare i n structuri evoluate de n cascad, respectiv dup eroare i perturbaie.







CONCLUZII
Sisteme de conducere a proceselor continue

75


6.3. MODELAREA MATEMATIC A PROCESELOR
CU REGLARE DE CONCENTRAIE.
PROIECTAREA SRA A CONCENTRAIEI



Modelarea matematic a unui proces cu amestecare, fr reacie
n cazul procesului cu amestecare, fr reacie, calculul modelului matematic
se bazeaz pe ecuaii de conservare a masei de componeni (ex. Fig.6.1). Se presupune
c n volumul V, se obine un amestec, cu concentraia dorit, prin amestecare ntre o
substan diluant i o substan concentrat de aceeai natur [A2,D3,G4,S1,T1,V1].
Pentru regimul staionar al procesului se poate scrie:
0
0 0
= +
e e c c d d
c F c F c F (6.1)
e c d
F F F = +
0
, (6.2)
unde: F
d0
este debitul de diluant; F
c
debitul de concentrat; F
e0
debitul de evacuare;
c
d
concentraia diluantului; c
e0
concentraia amestecului; densitatea
substanei.
n regim dinamic este valabil relaia:
( ) ( ) ( ) ( ) t c
dt
d
V t c t F c F c t F
e e e c c d d
= + , (6.3)
iar pentru mrimile variabile n timp se consider:
( ) ( )
( ) ( ) t F F t F
t c c t c
d d d
e e e
A + =
A + =
0
0
. (6.4)
Dup nlocuirea relaiilor (6.4) n (6.3), innd cont de regimul staionar
exprimat prin (6.1) i (6.2) i prin neglijarea termenului ( ) ( ) t c t F
e d
A A se obine forma:
( ) ( ) ( ) ( ) t c
dt
d
V t c F t F c t F c
e e e d e d d
A = A A A
0 0
. (6.5)
din care, prin normare la valorile de regim staionar, rezult:
( )
( )
0 e
e
c
t c
t y
A
= - mrimea reglat i ( )
( )
0 d
d
F
t F
t u
A
= - mrimea de intrare.
Modelul matematic final are forma:
( ) ( ) ( ) t u
F
F
c
c c
t y t y
dt
d
F
V
e
d
e
e d
e 0
0
0
0
0

= + , (6.6)
iar funcia de transfer dedus din relaia (6.6) este:
( )
1 +
=
s T
k
s H
p
p
p
(6.7)
n care:
0 e
p
F
V
T = - constanta de timp;
0
0
0
0
e
d
e
e d
p
F
F
c
c c
k

= - factor de amplificare.


Sisteme de conducere a proceselor continue

76

Modelarea matematic a unui proces cu reacie
Pentru determinarea modelului matematic pentru un proces cu reacie se
consider c reacia chimic are loc ntre un diluant cu debitul F
d
i concentraia c
d
i
un concentrat cu debitul F
c
i concentraia c
c
, ntr-un reactor de volum V. La ieirea
reactorului se obine soluia cu concentraia c
e
i debitul F
e
. Traductorul (analizorul) de
concentraie AI preia substana de ieire i (dup msurare) o reintroduce n reactor
pentru a evita pierderile (Fig.6.4) [C6,D3,T1].


Fig.6.4. Reglarea concentraiei ntr-un reactor chimic

Pentru concentraia soluiei (n regim staionar 0 =
e
c
dt
d
), se consider media
ponderat:
c d
c c d d
e
F F
c F c F
c
+
+
= . (6.8)
Dac agitarea este perfect, din echilibrul cantitilor de substan de la intrare
i de la ieire se obine relaia:
e e e c c d d
c
dt
d
V c F c F c F + = + (6.9)
c d e
F F F + = (6.10)
n care:
e
c
dt
d
V este variaia concentraiei la ieire n raport cu timpul.
Relaia (6.9) se transcrie n forma:
c
c d
c
d
c d
d
e e
c d
c
F F
F
c
F F
F
c c
dt
d
F F
V
+
+
+
= +
+
(6.11)
n care: T=V/F
e
este constanta de timp.



Pentru modelarea matematic a proceselor de reglare a concentraiei se
abordeaz dou cazuri i anume: proces cu amestecare, fr reacie, respectiv proces
cu reacie.
Procesul cu amestecare fr reacie se comport ca un element de ntrziere de
ordinul I, considernd variaia concentraiei la ieire n funcie de variaia debitului de
diluant la intrare.
CONCLUZII
Sisteme de conducere a proceselor continue

77

Procesul cu reacie descrie o comportare proporional de ordinul I, n care
constanta de timp evideniaz inerii mari (minute sau ore).

Proiectarea sistemelor pentru reglarea automat a concentraiei
Se consider sistemul cu funcia de transfer a prii fixate de forma:
( ) ,
1 1 + +
=
s T
k
s T
k
k s H
p
p
E
E
T F
(6.12)
rezultat prin conectarea n serie a traductorului pentru concentraie, considerat
element proporional cu factorul de amplificare k
T
, a elementului de execuie cu funcia
de transfer k
E
/(T
E
s+1) i a procesului cu funcia de transfer (6.7).
Constanta de timp a procesului fiind mare, componenta T
E
se poate neglija. Este
necesar, ns, introducerea efectului de transport al probei din instalaie pn la
traductorul de concentraie, prin conducta de lungime L, cu viteza v (t=L/v), astfel c
funcia de transfer pentru partea fixat devine [D3,D5,F1,N1,T1]:
( )
s
p
f
F
e
s T
k
s H
t
+
=
1
(6.13)
Pentru asemenea sisteme, se recomand algoritmi de reglare PI i se calculeaz
rspunsul sistemului fizic continuu, la intrare treapt:
( ) ( ) s H
s
s Y
0
1
= , (6.14)
( )
( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
| +
+
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
| +
=
+
=
+
=

s
p
f
i
i
R
s
p
f
i
i
R
F R
F R
d
d
e
s T
k
s T
s T
k
e
s T
k
s T
s T
k
s H s H
s H s H
s H
s H
s H
t
t
1
1
1
1
1
1 1
0
(6.15)
Prin compensarea constantei de timp a procesului T
p
, cu constanta de timp de
integrare T
i
(T
i
= T
p
), se obine:
( )
s
i
f R
s
i
f R
e
T
k k
s
e
T
k k
s H
t
t

+
=
0
, (6.16)
astfel nct rspunsul sistemului devine:
( )
s
i
f R
s
i
f R
e
T
k k
s
e
T
k k
s
s Y
t
t

+
=
1
. (6.17)



EXEMPLU I LUSTRATI V
Aceast categorie de SRA poate prezenta i neliniariti, cum este cazul
reglrilor de pH, pentru care eroarea de reglare trebuie s fie extrem de mic.
Sisteme de conducere a proceselor continue

78

SRA pentru pH, aplicate proceselor de neutralizare a soluiilor acide sau bazice
ridic o serie de probleme specifice, dificile din punctul de vedere al asigurrii unor
performane corespunztoare. Progrese substaniale privind reglarea compoziiei s-au
obinut n domeniul proceselor de fracionare. n Fig.6.5 se prezint schema unei bucle
de reglare a compoziiei la vrful unei coloane de fracionare.


Fig.6.5. SRA a concentraiei la vrful coloanei de fracionare

Dac valoarea curent y a concentraiei, determinat cu traductorul AI nu este
egal cu valoarea prescris y
ref
, regulatorul AC va comanda modificarea
corespunztoare a debitului de distilat.



n aplicaiile practice de reglare a concentraiei pot aprea i constante de timp
mort, datorit transferului probei de la agitator la analizor, sistemele de acest gen fiind
n general, foarte lente n timp.
Pentru asemenea sisteme, se recomand algoritmi de reglare PI i se calculeaz
rspunsul sistemului fizic continuu, la intrare treapt.
inndu-se seama de prezena timpului mort, se ncearc o metod de
echivalare a sistemului continuu cu un sistem etalon discretizat. Performanele acestuia
sunt impuse prin structura rspunsului indicial discretizat cu o perioad de eantionare
T
e
=t/m (meN). Valoarea parametrului de acord k
R
se obine printr-o metod numeric
de optimizare, n limitele
max min R R R
k k k s s .

CONCLUZII
Sisteme de conducere a proceselor continue

79




6.4. TEST DE AUTOEVALUARE











1) SRA a concentraiei sunt realizate n structuri:
a) dup eroare; Da / Nu
b) n cascad; Da / Nu
c) dup eroare i perturbaie. Da / Nu

2) SRA n cascad concentraie - debit au:
a) parametrul concentraie n bucla principal; Da / Nu
b) parametrul concentraie n bucla secundar; Da / Nu
c) parametrul debit n bucla principal; Da / Nu
d) parametrul debit n bucla secundar. Da / Nu

3) n modelarea matematic a proceselor cu reglare de concentraie se consider:
a) procese cu amestecare, cu reacie; Da / Nu
b) procese fr amestecare, fr reacie; Da / Nu
c) procese cu amestecare, fr reacie. Da / Nu

4) n modelarea matematic a proceselor cu reglare de concentraie, intervin mrimile:
a) debit de concentrat; Da / Nu
b) debit de diluant; Da / Nu
c) temperatur diluant. Da / Nu

5) n algoritmii de reglare a concentraiei:
a) constanta de timp a elementului de execuie se poate neglija; Da / Nu
b) se recomand alegerea unor regulatoare PI; Da / Nu
c) constanta de timp a procesului se poate neglija. Da / Nu

Grila de evaluare: 1-a, b, c; 2-a, d; 3-a, c; 4-a, b; 5-a, b.

ncercuii rspunsurile corecte la
urmtoarele ntrebri.
ATENIE: la aceeai ntrebare pot exista
unul sau mai multe rspunsuri corecte!
Timp de lucru: 15 minute
Sisteme de conducere a proceselor continue

80


6.5. REZULTATE ATEPTATE. TERMENI
ESENIALI. BIBLIOGRAFIE SELECTIV




































REZULTATE ATEPTATE
Dup studierea acestui modul, trebuie
cunoscute:
- schemele de baz pentru reglarea
concentraiei, n structuri simple i
evoluate;
- modelele matematice i funciile de
transfer, pentru procesele cu
amestecare, fr reacie, respectiv cu
reacie, ntre diluant i concentrat;
- recomandrile pentru alegerea i
acordarea regulatoarelor pentru SRA a
concentraiei.
TERMENI
ESENIALI
- Concentraia - parametru de caracterizare a proceselor
chimice, cu sau fr reacie, definind raportul dintre cantitile
de substan dizolvat i de soluie obinut.
- Substan chimic - denumire generic dat corpurilor cu
compoziie i structur chimic omogen, bine definit.
- Analizor de concentraie - aparat sau instrument prevzut cu
un sistem de recepionare i de analiz a informaiilor
referitoare la concentraie.
- Normarea la valorile de regim staionar - mecanism prin care
rezult modelul matematic al procesului de reglare a
concentraiei, n variabile adimensionale.

Sisteme de conducere a proceselor continue

81


BIBLIOGRAFIE SELECTIV


















6.6. TEST DE EVALUARE















1) n SRA a concentraiei, mrimea de execuie poate fi:
a) eroarea de reglare; Da / Nu
b) debitul de ieire a soluiei; Da / Nu
c) debitul de diluant. Da / Nu


ncercuii rspunsurile corecte la
urmtoare ntrebri.
ATENIE: la aceeai ntrebare pot exista
unul, niciunul sau mai multe rspunsuri corecte!
Timp de lucru: 15 minute

- Dulu M., Automatica proceselor continue. Procese termice i chimice,
Editura Universitii Petru Maior din Tg.Mure, 2004.
- Dulu M., Chindri M., Automatizarea proceselor termice i chimice, Curs
Lito, Universitatea Petru Maior din Tg.Mure, 2002.
- Coloi T., s.a., Automatizri industriale continue, Institutul Politehnic Cluj-
Napoca, 1983.
- Vntoru M., Conducerea automat a proceselor industriale, Editura
Universitaria Craiova, 2001.
- Tertico M., .a., Automatizri industriale continue, E.D.P. Bucureti,
1991.
Sisteme de conducere a proceselor continue

82


2) Determinarea modelului matematic al unui proces cu amestecare, fr reacie, se
bazeaz pe:
a) ecuaii de conservare a masei de componeni; Da / Nu
b) ecuaii de bilan energetic; Da / Nu
c) media ponderat a debitelor i concentraiilor. Da / Nu

3) Pentru normarea la valorile de regim staionar se utilizeaz relaiile:
a) ( )
( )
0 e
e
c
t c
t u
A
= ; ( )
( )
0 d
d
F
t F
t y
A
= ; Da / Nu
b) ( )
( )
0 d
e
F
t c
t y
A
= ; ( )
( )
0 e
d
c
t F
t u
A
= ; Da / Nu
c) ( )
( )
0 e
e
c
t c
t y
A
= ; ( )
( )
0 d
d
F
t F
t u
A
= . Da / Nu

4) Expresia de forma: ( ) ,
1 1 + +
=
s T
k
s T
k
k s H
p
p
E
E
T F
reprezint funcia de transfer pentru:
a) sistemul n bucl nchis; Da / Nu
b) sistemul n bucl deschis; Da / Nu
c) partea fixat (traductor, element de execuie, proces). Da / Nu

5) Considernd funcia de transfer a regulatorului i funcia de transfer a procesului cu
reglare de concentraie, se calculeaz:
a) funcia de transfer n bucl nchis: ( ) ( ) ( ) s H s H s H
p R
=
0
; Da / Nu
b) funcia de transfer n bucl nchis: ( ) ( ) ( ) s H s H s H
p R
/
0
= ; Da / Nu
c) funcia de transfer n bucl deschis: ( ) ( ) ( ) ( ) s H s H s H
d 0 0
1+ = . Da / Nu

Grila de evaluare: 1-c; 2-a; 3-c; 4-c; 5- -.