Roboi industriali

ROBOI INDUSTRIALI
Motto : Oamenii au o abilitate fantastic de a folosi orice corp ca extensie a propiului corp.

1. Introducere n Robotica
Robotul este ntruparea noiunii de automatizare i control, este un produs mecatronic. Termenul
de "robot" a fost utilizat n 1917 pentru prima oar ntr-o nuvel a scriitorului ceh Karel Capek.
Cuvntul "robota" este cuvnt slav i nseamn munc manual dificil sau grea.
Roboii adevrai, aa cum i cunoatem astzi, au aprut n 1954, cnd un inginer american, Joseph
Engelberger, a depus la oficiul de invenii un patent numit "programmed article transport".

1.1. Definiii ale Roboilor

La fel ca termenul "automatizare", termenul de "robot" este utilizat cu mai multe nelesuri, n
diferite contexte. Cteva definiii sunt date mai jos :
Roboii sunt dispozitive de micare cu mai multe axe, aplicabile universal. Micrile i traiectoriile
micrii sunt liber programabile i, dac este necesar, sunt ghidate de senzori. Roboii utilizeaz mini
mecanice, unelte sau alte dispozitive (numite n general end-effectors) pentru a executa manipulri
mecanice sau alte funcii de producie.
n Germania este necesar ca un robot s aibe mai mult de 3 axe, dar acesast definiie nu este
acceptat unanim, n ntraga lume. Multe alte ri ntre care Japonia i Statele Unite, utilizeaz alte
definiii pentru roboi. De aceea este dificil efectuarea unui studiu comparativ a unor statistici de genul
"numr de roboi la o mie de locuitori". n Japonia, de exemplu, un manipulator cu dou axe comandat
manual este considerat robot.
n domeniul roboticii, cei mai interesani roboi sunt numii "roboi inteligeni". Ei ar trebui s fie
capabili s manipuleze obiecte n lumea real i s reacioneze la evenimente externe. n plus, ei trebuie
s fie flexibili, de exemplu s-i modifice comportamentul. Forma i mrimea robotului nu are
importan n stabilirea faptului dac este sau nu inteligent. Cel mai important criteriu este multitudinea
de senzori folosii de robot.

Caracteristici
Principalele caracteristici ale robotilor industriali se pot grupa n mai multe categori:
Geometrie

Spaiu de lucru
Configuraia articulaiilor
Numrul de grade de libertate

ncrctur

Capacitatea de ncrcare/ ncrcarea nominal

- greutatea uneltei + greutatea piesei manipulate
- Robotul poate mica acest ncrctur fr restricii de vitez i acceleraie (conform cu datele limit date de
productor)
ncrcarea util = ncrcarea nominal Greutatea uneltei.
1

Roboi industriali

Cinematica

Viteza i acceleraia
Viteza pe traiectorie
- Viteza uneltei ntr-o micare liniar ( viteza TCP Tool Center Point)
Timpul de micare

Precizia

Repetabilitate
Precizia de poziionare

Fig. 2.1.1

Controller

Hardware
Software
Interfa
Programare

1.2. Clasificarea Roboilor

Mainile i uneltele sunt clasificate dup
funciile pe care le ndeplinesc. Dac
ndeplinesc mai multe funcii, atunci se grupeaz dup o funcie principal. Datorit uriaei varieti de
funcii ale roboilor, acetia se pot clasifica n diverse grupe de funcii principale. Astfel, roboii de
sudur i de vopsire pot aparine grupelor de maini de sudur, respectiv maini de vopsit. Roboii
normali (care lucreaz cu mini mecanice) aparin dispozitivelor de manipulare.

1.2.1. Dispozitive de manipulare

Dispozitivele de manipulare sunt mecanisme
care creeaz, schimb i menin un
aranjament al unor corpuri cu geometrie
bine delimitat, ntr-un spaiu fizic la care se
ataeaz un sistem de coordonate. Aceasta
este cea mai larg definiie pentru funcia de
manipulare (handling n limba englez). n
figura 2.1.1. se poate vedea o clasificare a
dispozitivelor de manipulare.
Micarea unor piese sau a unor unelte este o
caracteristic funcional a tuturor roboilor.
Roboii sunt clasificai ca dispozitive de
manipulare i apari sub-categoriei
dispozitive de micare, fig.2.1.2.

Fig. 2.1.2

Clasificare dispozitivelor de micare poate

detalia i mai mult dac se ine seama de
tipurile de controller-e utilizate pentru roboi.

Roboi industriali

Definiii
n afar de roboi, exist mai multe sub-clase de dispozitive de micare:

Manipulatoare simple
Dispozitive de micare controlate manual pentru diverse operaii de manevrare

Tele-manipulatoare
Manipulatoare conduse prin unde radio, de exemplu pentru mnuirea unor materiale periculoase
(radioactive sau explozive).

Dispozitive de alimentare
Mecanisme cu un program de micare fix. Traiectoriile i unghiurile de micare pot fi
modificate mecanic. Sunt prevzute cu mini mecanice (gripper) pentru aciuni de mnuire
obiecte.

1.3. Roboi i Automatizare

Automatizarea este strns legat de robotic. n acest context exist trei nivele de automatizare:
1. Automatizare cu funcionalitate constant
Dac se dorete o producie n serie mare, este mai economic s se cumpere echipament de
producie optimizat, chiar dac preul de achiziie este mare. Prin obinerea unei productiviti
mari preul de achiziie se justific i preul unitar pe produs va fi mai mic dect folosind alte
echipamente. Pot aprea probleme datorit timpului mare de concepie a unor astfel de
echipamente optimizate, datorit lipsei flexibilitii n cazul unor nevoi de modificare a
produsului i datorit imposibilitii de utilizare a echipamentului dac se renun la fabricarea
produsului.
2. Automatizare programabil
Dac se dorete fabricarea mai multor produse diferite n serie mai mic, atunci este nevoie de
un echipamant care se poate adapta uor la noile cerine de producie. Dup modificarea
automatizrii se pot realiza mai multe produse de acelai fel, costurile de modificare fiind
justificate i acoperite de numrul relativ mare de produse fabricate.
3. Automatizare flexibil
De mai bine de 20 de ani proiectanii echipamentelor de producie se gndesc la sisteme de
fabricaie n care realizarea unui singur produs s se fac cu acelai pre de fabricaie cu acela al
unei serii mari de producie. Mecanismul const ntr-un numr de celule de fabricaie de
aplicabilitate universal care sunt conectate prin sisteme de transport i stocare. Un controller de
fabricaie central coordoneaz transportul pieselor la celulele de fabricaie i de asemenea
transfer ctre roboi toate programele necesare de fabricaie. Un astfel de sistem poate fabrica
un numr foarte mic sau foarte mare de acelai tip de produs la un cost identic per produs.
Baza produciei viitorului const n realizarea de sisteme i echipamente flexibile. Roboii inteligeni
vor constitui o component principal a sistemelor de producie flexibile. Acetia vor putea fi utilizai
att pentru producie ct i pentru transport. Vor trebui s i planifice i s i supravegheze aciunile,
3

Roboi industriali

s interacioneze la stimuli din mediul ambiant i s poat comunica eficient cu alte maini. Aceste
funcii necesit utilizarea tehnologiilor de senzoric i de comunicaie n reea.

1.4. Statistici privind repartiia Roboilor n lume i pe sectoare industriale

Mai multe organizaii naionale i internaionale adun i analizeaz la intervale constante de timp
diverse date despre utilizarea roboilor n lume. La sfritul anului 1997, n lume erau instalai
aproximativ 711.500 de roboi. Dintre acetia 58 % n Japonia, 10,8 % n SUA, 9,4 % n Germania i
11,4 % n restul Europei. Numrul de roboi instalai anual este n cretere, dar muli roboi nu sunt
instalai n puncte de lucru noi ci sunt destinai nlocuirii unor roboi existeni.
Tabel 2.1.1. Numr de roboi instalai
Roboi instalai anual
Prognoza
Cretere
ar / Regiune
1997
2001
n %
Japonia
42,700
61,400
44
SUA
12,500
16,900
35
Germania
9,000
12,000
33
Italia
3,700
4,700
27
Frana
1,700
2,400
41
Anglia
1,800
1,900
6
Sum
71,400
99,300
39
Europa de Vest
3,800
5,600
47
Asia
7,000
9,300
33
Alte ri
2,700
5,600
107
Sum total
84,900
119,800
41

Roboi existeni la sfritul anului

Prognoz
Cretere
1997
2001
n %
413,000
433,400
5
77,100
114,800
49
66,800
95,700
43
28,400
39,100
38
15,600
19,000
22
10,000
14,200
42
610,900
716,200
17
27,200
40,900
50
41,100
69,200
68
32,300
46,800
45
711,500
873,100
23

Diagrama numrului de roboi utilizai la 10.000 de angajai este un indicator important pentru
determinarea nivelului de automatizare dintr-o ar sau dintr-un domeniu economic al unei ri. n
figura 2.1.3 se prezint aceast diagram pentru principalele ri industrializate.

Fig. 2.1.3. Diagrama numrului de roboi la 10.000 de angajai.

Pentru Germania, marea majoritate a celor 66.800 de roboi existeni n 1997 se utilizau n
domeniile: sudur n puncte sau cu arc, asamblare, manipulare piese, tratare suprafee, paletizare i
debavurare. n figura 2.1.4 sunt vizualizate mai detaliat domeniile i numrul de roboi din industria
4

Roboi industriali

Germaniei. Dezvolatarea tehnologic a aplicaiilor de asamblare s-a datorat utilizrii senzorilor optici i
tactili. Roboii pot utiliza aceti senzori pentru a se adapta la noile condiii ale mediului nconjurtor.

Fig. 2.1.4. Domenii i numr de roboi n industria Germaniei, n anul 1997

2. Utilizarea Roboilor
Dac se dorete utilizarea roboilor n aplicaii industriale, atunci trebuie inut seama de anumite
considerente din alt punct de vedere dect al robotizrii n sine. Forte importante sunt dispozitivele
periferice, cum ar fi senzorii i sistemele de transport. Comunicaia n reea devine din ce n ce mai
important, pentru a se putea integra roboii n sistemele de producie.

2.1. Arii de aplicabilitate

Aplicaiile actuale ale roboilor sunt foarte variate. Pentru anumite aplicaii exist roboi speciali,
pentru altele exist roboi cu o cinematic (structur mecanic) standard. Oricum, fiecare gen de
aplicaie are propriile necesiti, de aceea nu s-a putut concepe i construi, nc, un robot universal.
Ariile de aplicabilitate ale roboilor se determin pe baza unor analize de fezabilitate i de condiiile
economice specifice pieei. De aceea uneori nu este posibil utilizarea roboilor n orice domeniu. Dar
aria de aplicabilitate a roboilor crete pe msur ce capabilitile controller-elor i a tehnologiei
senzorilor se mbuntete. De asemenea, tehnicile inteligente de programare pot conduce la aplicaii
noi (ca exemplu: generarea automat a traiectoriilor pe care trebuie s le parcurg robotul pe baza unor
desene CAD). n ultimi ani, domeniile principale de aplicabilitate ale roboilor nu s-au schimbat. A
crescut n schimb numrul de aplicaii din fiecare domeniu.

Roboi industriali

Principalele domenii de utilizare a roboilor sunt:

- Interconexiuni (asamblri nedemontabile: sudare, lipire, cositorire)
- transport
- procesarea suprafeelor
- debitare (tiere)
- tehnici de producie: asamblare, poziionri componente electronice, msurri.
Se prezint mai jos cteva detalii despre aceste aplicaii.

2.1.1. Interconexiuni (asamblri nedemontabile ntre diferite tipuri de materiale)

Pentru roboi, tehnologia asamblrilor nedemontabile prin sudur i lipire reprezint un domeniu cu
grad mare de automatizare. Robotul preia muncile monotone i periculoase, ca de exemplu: sudarea cu
arc i sudarea n puncte. n aplicaiile de lipire i cositorire exist emisii de gaze toxice ce pot afecta
sntatea angajailor.
Asamblarea nedemontabil a materialelor necesit o precizie bun i o calitate ridicat. Dac un
robot execut suduri, lipiri i cositoriri, procesul poate deveni mai rapid i mai precis.

Sudarea n puncte
Sudarea n puncte este una din principalele aplicaii ale roboilor. n industria automobilelor, dificila
munc de sudare a caroseriilor a fost preluat de roboi. Utilizarea roboilor este mult mai economic.
Pentru sudarea n puncte este nevoie de fore mari de apsare, astfel nct piesele metalice s
formeze o zon de contact. Dup realizarea contactului, un transformator genereaz curent de amperaj
mare ce va trece prin zona de contact ntre piesele metalice. Curentul mare va produce topirea
metalului n zona de contact astfel realizndu-se sudarea. In timpul sudrii, dispozitivul mecanic de
presare pstrez piesele lipite pn ce, la punctul de sudur, curentul este oprit i temperatura scade sub
o anumit valoare.
Pentru sudarea n puncte se pot folosi i maini speciale dar utilizarea roboilor este mai flexibil, cu
timp de pregtire mult mai redus n cazul n care este necesar schimbarea produciei (a modelului de
caroserie). n industria automobilelor se folosesc n special roboi cu 6 grade de libertate. Micarea este
uzual limitat la poziionare (PTP) ntre diverse puncte din spaiul su de lucru. ntre dou puncte de
sudur pot exista i alte puncte de poziionare intermediar, pentru evitarea unor coliziuni. Pentru
caroseria unui automobil sunt necesare, n medie, 3000 de puncte de sudur.

Fig. 2.1.5. Exemplu de roboi ce realizeaz sudare n puncte a unei caroseri de automobil.
6

Roboi industriali

Sudarea cu arc electric

Sudarea cu arc este de asemenea un domeniu al utilizrii roboilor. Aceast tehnologie presupune
micarea robotului pe o anumit traiectorie cu vitez controlat, asemntor cu cea de la maini CNC.
Pachete de programe software permit analiza unor proiecte CAD i generarea de programe pentru
roboi astfel nct axcesta s poat urmri traiectorii foarte complexe. Senzori tactili, optici i electrici
sunt folosii pentru urmrirea formei sudurii. Roboi echipai cu senzori pot corecta deviaii ale poziiei
pieselor sau ale grosimii materialului. Senzorii folosii trebuie s reziste la condiiile dure dintr-un
atelier de sudur: fum, scntei, variaii de temperatur,
O alt cerin n sudarea cu arc este alimentarea continu cu material de electrod, cu gaz inert i cu
lichid de rcire.
Sudarea cu arc nu necesit neaprat o vitez constant dar necesit o micare exact a electrodului.
Pentru optimizarea micrilor este uzual o proiectare inteligent a dispozitivelor de alimentare cu
piese. Robotul de sudare cu arc trebuie s reziste la condiiile dificile de lucru.

Lipire
n prezent exist multe aplicaii n care dozarea i aplicarea cleiurilor de lipire pe diverse suprafee
se face cu ajutorul roboilor. Particularitile roboilor folosii pentru lipire sunt asemntoare cu ale
celor utilizai n sudarea cu arc, adic micare continu pe o traiectorie precis. La aceti roboi,
dozarea lichidului de lipire este sincronizat cu viteza de deplasare a diuzei deasupra materialului.
Astfel, la schimbri brute de direcie n care viteza scade, se limiteaz i debitul de soluie aplicat. n
aplicaiile de lipire se pot atinge viteze mai mari de deplasare dect n aplicaiile de sudare cu arc
electric.

Cositorire
Cositorirea componentelor electronice pe plci imprimate este o aplicaie de succes a roboilor.
Tehnologia implic cositorirea componentelor de acelai tip n celule de lucru diferite sau ca acelai
robot care va schimba aparatul de cositorit (care poate fi de diferite mrimi) dup aplicarea mai multor
piese de acelai tip.
n afar de cositorire, pentru lipirea componentelor electronice se folosesc i alte tehnologii: lipire
cu topire prin inducie, prin lumin n infrorou sau cu laser.

Fig.2.1.6. Aplicaie de cositorire cu robot.

7

Roboi industriali

2.1.2. Transport
Diverse procese tehnologice sunt realizate la mai multe posturi de lucru. Apare necesitatea de
transport al unei piese dintr-un loc n altul. Un robot poate realiza astfel de aplicaii, mai ales acolo
unde munca este prea obositoare sau prea monoton pentru un operator uman. Exist trei tipuri de
aplicaii de transport:

Mnuirea unor piese

Paletizare
Alimentarea cu piese a unor maini-unelte

Mnuirea unor piese

n producia de mas roboii asigur fluxul tehnologic pentru staii i maini de prelucrare cu timp de
ciclu mic. Datorit varietii mari de tipuri i dimensiuni de roboi, acetia sunt preferai unor
dispozitive mecanice rigide.
Roboii se folosesc pentru mnuirea unor piese grele, voluminoase sau care au temperatir mare (n
industria metalurgic).
Un alt exemplu de mnuire piese este sortarea. n acest tip de aplicaie robotul va aranja piese dup
anumite criterii pentru asamblare ulterioar sau pentru alimentarea mai multor standuri de lucru.

Fig.2.1.7. Mnuirea unor obiecte voluminoase (cutii).

Paletizare
Paletizarea este un proces tehnologic obinuit la nceputul i la sfritul unei staii de procesare sau
ale unei linii de producie. Obiectele sunt aezate pe palei pentru un transport mai uor. La nceputul
unei linii de producie robotul preia obiectele de pe palei i le aaz n primul post de lucru. La
sfrsiul liniei de producie robotul preia obiectele de pe linie i le aaz pe palei, de obicei unul lng
altul i pe diferite nivele.
Roboii utilizai pentru paletizare trebuie s aib spaiul de lucru mare i vitez de micare mare.
Trebuie s cunoasc poziia n care a fost aezat paletul, dimensiunile i modul de aezare pe palet a
obiectelor. Funcie de mrimea obiectelor, robotul va folosi dispozitive de apucare (gripper-e) speciale.

Roboi industriali

Fig. 2.1.8. Examplu de aplicaie de paletizare cu robot.

Alimentarea cu piese a unor maini- unelte

Datorit costului mare al mainilor unelte cu comenzi numerice, acestea trrebuie s lucreze ct mai
mult i ct mai rapid pentru a se limita timpul de recuperare a investiiei. Utilizarea roboilor pentru
alimentarea cu piese a acestor maini-unelte este justificat deoarece roboii pot executa micri mai
rapide i mai precise dect un operator uman. Pentru c i un robot este destul de scump, se folosete
deseori n scopul alimentrii cu piese a mai multor maini-unele. La alimentarea cu piese se folosesc
gripper-e duble. Astfel, n aceeai micare ctre main se ridic piesa prelucrat i, printr-o simpl
rotaie, se las noua pies brut.
Robotul se sincronizeaz cu mainile-unelte prin intrri/ieiri digitale sau prin comunicaie n reea.

Fig. 2.1.9. Aplicaie cu robot ce alimenteaz cu piese

o main-unelat (strung).

2.1.3. Procesarea suprafeelor

Domeniul procesrii suprafeelor este destul de dur n ceeace privete condiiile de lucru i sntatea
operatorilor umani. La locul de munc pot exista vapori de solveni chimici, praf, resturi de polizare,
scntei, zgomot intens etc. n aceste cazuri automatizarea este impus de condiiile grele de munc. De
obicei, aceste zone sunt izolate de restul spaiului de producie prin cabine sau paravane.
Aplicaii uzuale ale roboilor n domeniul procesrii suprafeelor:

Vopsire
Polizare i lefuire
Debavurare
9

Roboi industriali

Vopsire
Roboii de vopsire sunt frecvent utilizai n aplicaiile industriale. Cel mai bun exemplu este cel de
vopsire a caroseriilor de automobile, care este deja un standard. Mai muli roboi coopereaz la acelai
stand de lucru pentru vopsirea unei caroseri.
Particulele atomizate de vopsea care ies din pistolul de lipit sunt electrizate. Astfel ele ader mai
bine la suprafaa metalului, pierderile de vopsea fiind sub 5%. Pentru o vopsire de calitate, distana
dintre pistolul de vopsit i suprafaa metalului trebuie s rmn constant. De asemenea, viteza de
micare trebuie s fie constant.
Multe firme nc mai folosesc procduri de tip teach-in pentru a memora poziiile de micare ale
robotului. Utilizeaz un model al robotului i o caroserie etalon pentru a nva manual ce traiectorii
trebuie s urmreasc robotul.
Piesele pot fi plasate pe o band rulant. n aceste cazuri, traiectoriile micrilor robotului trebuie s
in seama de viteza de micare a benzii rulante.
Roboii sunt protejai mpotriva ptrunderii n articulaii a vaporilor solveni i a picturilor de
vopsea.

Fig. 2.1.10. Aplicaie de vopsiere a unei caroseri de automobil cu roboi.

Polizare i lefuire
n aplicaiile de polizare, robotul trebuie s mnuiasc o pies pe care s o preseze cu for
controlat asupra unei benzi sau a unui disc de polizare. Mobilitatea braului robotului permite
polizarea piese sub diferite unghiuri, att static ct i din micare. Senzori speciali trebuie msoare fora
de apsare i s detecteze poziia uneltei (discul polizorului) n cazul n care aceasta se uzeaz.

Debavurare
n metalurgie, dup operaia de turnare n forme, suprafeele pieselor sunt acoperite de bavuri.
Acestea trebuie ndeprtate cu ajutorul unor discuri de tiere sau a unor polizoare.
Polizoarele se pot monta pe robot cu ajutorul unor flane de metal i cauciuc. Elasticitatea
cauciucului preia ocul transmis n braul robotului de forma neregulat a bavurilori permite mici
deviaii de la traseul exact (programat) al sculei robotului.

10

Roboi industriali

2.1.4. Debitare
n multe aplicaii industriale, pentru tierea tablelor se folosesc maini de tanat. Dar unele
materiale i piese de forme complexe nu permit utilizarea tanelor. De asemenea pentru serii mici de
fabricaie, construirea unei matrie de tanat este neeconomic. n aceste cazuri se pot utiliza roboi
care vor trebui s mnuiasc diverse unelte de tiere.
Pocesele de debitare implic existena unui pericol pentru sigurana operatorului uman. Ca factori de
pericol se pot enumera: emisiile de gaze, praf, umiditate, lumin de laser, zgomot etc.
Roboii utilizai n operaii de debitare trebuie s satisfac aceleai cerine ca i cei de sudur cu arc.
Trebuie s urmreasc cu precizie traiectorii complexe.
Principalele tehnologi de debitare utilizate cu roboi sunt:

Tiere cu jet de ap
Tiere cu laser
Tiere prin mijloace convenionale

Debitare cu jet de ap
Se folosete pentru a tia materiale moi, cum ar fi plasticul sau materialele compozite. Un jet de ap
sub presiune (de sute pn la o mie de bar) cu diametrul de 0,15 mm este plimbat pe desupra
materialului care se dorete a fi tiat. Debitul este mic, 0,5 litri pe minut, i valve speciale pot opri jetul
n cteva milisecunde.
Zonele de tiere cu jet de ap sunt izolate cu cabine de lucru. Roboii trebuie s reziste la umiditatea
ridicat rezultat n zona de tiere. Ei sunt protejai la fel ca roboii pentru vopsire.

Tiere cu laser
Laserul este o tehnologie nou. Tierea cu laser este bazat pe separarea termic a materialului.
Acesta este nclzit pn la temperatura de topire sau chair de evaporare. Se pot tia cu laser att
materiale metalice ct i nemetalice (pastic, ceramic).
Exist mai multe tehnici de tiere cu laser ce depind de tipul de gaz folosit pentru suflare:

Tiere prin sublimare

Raza laser vaporizeaz metalul. n locul de tiere, pe lng laser, trebuie suflat un gaz inert ce va
ndeprta materialul vaporizat.

Tiere prin topire

Laserul topete materialul iar gazul inert ndeprteaz topitura. Cu aceast tehnologie, un robot
poate tia metal n atmosfer controlat (gaz inert) fr s produc oxidare suprafeelor de separaie.

Tierea cu reacie exoterm

Materialul este nclzit cu o raz laser pn aproape de punctul de topire. Un gaz special de ardere
(oxigen) este suflat deasupra zonei de tiat. Are loc un proces exoterm care produce o nclzire
suplimentar i topete materilul. Jetul de gaz ndeprteaz i materialul topit.

11

Roboi industriali

Tiere convenional
Roboii utilizeaz pentru tiere dou tehnologi convenionale:

Cu flacr autogen

Aceasta este cea mai veche metod folosit pentru procedee de tiere termic. Este folosit pentru a
tia oel slab aliat cu grosime dela 3 mm pn la 200 mm. Selecia gazului potrivit este esenial pentru
obinerea unei tieri de calitate. De exemplu, oxigenul este utilizat n combineie cu acetilen sau
propan. Flacra nclzete materialul pn la o temperatur de aplindere a acestuia, dup care
materialul arde datorit prezenei oxigenului. n timp ce arde, temperatura materialului crete pn la
punctul de topire i jetul de gaz ndeprteaz topitura.

Tierea cu arc de plasm

Spre deosebire de tierea cu flacr autogen, tierea cu plasm nu conduce la aprinderea i arderea
materialul. Plasma are suficient energie pentru a provoca topirea materialului. ndeprterea
materialului se face cu un jet de gaz inert. La origine, acest procedeu a fost folosit pentru tierea
metalelor pentru care nu se putea folosi procedeul autogen: aliaje crom-nichel, oel inox, cupru.
Grosimea acestor materiale putea atinge maxim 150 mm. n prezent se tehnologia folosete i pentru
tierea oelurilor nealiate sau slab aliate cu grosimi de pn la 40 mm.

2.1.5. Tehnici de producie

Asamblarea unui produs din diverse pri componente este o operaie care necesit precizie i o
programare exact a ordinii micrilor. Pentru a utiliza roboi n acest tip de activitate, este foarte
important detectarea cu ajutorul senzorilor a orientrilor i poziiilor diverselor subansamble sau piese.
n timpul asamblrii, robotul trebuie s asigure o vibraie pentru mbinarea componentelor. De
asemenea, trebuie s controleze forele de apsare pentru a nu produce avarii. Unelte speciale sunt
folosite cu diverse scopuri: nurubare, gurire etc. De abia ultimele generaii de roboi au putut fi
folosii eficient n procesele de asamblare. De aceea, aceast arie de aplicabilitate a roboilor este una
din cele mai dinamice, acum i n viitorul apropiat.

Asamblarea de componente mecanice

Asamblarea este tehnologia de montare a mai multor piese sau module pentru obinerea unui singur
produs. Pentru obinerea unui proces economic de asamblare exist cteva condiii ce trebuie
ndeplinite:

Prile componente trebuie proiectate din start pentru a uura procesul de asamblare (de ex. autocentrare).

Piesele trebuie s alimenteze standul de asamblare n timp util i cu o anumit orientare n spaiu.

Procesul de asamblare trebuie s fie meninut ct se poate de simplu i trebuie adaptat la spaiul de lucru al
robotului.

Roboii de tip SCARA execut aproximativ 80% din totalul operaiilor de asamblare cu robot. Sunt
folosii cu succes i roboii tip portal. Funcii de asamblare mai complexe se pot realiza cu roboii
articulai, cu 5 sau 6 grade de libertate. Dac procesul de asamblare nu se poate automatiza complet,
atunci se folosesc i posturi de asamblare manual, deservite de operatori umani.

12

Roboi industriali

Fig. 2.1.11. Aplicaie de asamblare a unei foarfeci cu robot.

Poziionri de componente electronice

n producia de circuite electronice imprimate, mainile de inserie plaseaz diferite componente
electronice n locuri precise, pe placa imprimat. Nu toate componentele electronice pot fi mnuite cu
mainile de inserie. Roboi echipai cu gripper-e speciale sunt utilizai pentru montarea i lipirea pe
placa electronic imprimat a acestor componente mari sau dificil de montat cu maini de inserie.

Msurare
Msurarea aleatoare, dintr-un lot de piese, este o metod utilizat frecvent pentru controlul calitii
produselor. Exist aplicaii n care roboi preiau de pe banda de producie, la intervale de timp regulate
sau aleatoare, piese pe care le msoar n vederea verificri calitii.

Fig. 2.1.12. Aplicaie msurare cu robot industrial..

13

Roboi industriali

2.1.6. Domenii speciale de utilizare a roboilor

n afar de producia industrial, exist i alte domenii n care utilizarea roboilor s-a impus sau a
fost eficient. n aceste domenii nu se poate vorbi de raportul ntre costul robotului i un anumit numr
de produse. Exemple de domenii cu aplicaii speciale pentru roboi sunt:

Spaiu extratetrestru
Laboratoare de cercetare
Medicin
Producii n camere sterile
Construcii

Spaiul extraterestru
n spaiul extraterestru prezena omului este foarte costisitoare. Instalaiile pentru susinerea vieii i
aprovizionarea astronauilor de pe pmnt sunt complexe i scumpe, din punct de vedere tehnologic.
De aceea, n misiuni spaiale sunt preferate sistemele automatizate.
Urmtoarele misiuni spaiale pot fi realizate cu ajutorul roboilor:

Realizarea de experimente de laborator

Acroarea i re-alimentarea sateliilor, cu posibilitatea de efectuare de reparaii
Explorarea unor planete cu roboi mobili

Laboratoare de cercetare
Laboratoarele de cercetare n domeniul medicinei, farmaceutic, al chimiei i biotehnologiilor
necesit ntotdeauna mnuirea unor substane sau aparate. Aceste trebuir pot fi preluate de roboi.
Roboi de dimensiuni mici pot executa eficient urmtoarele activiti:

Mnuirea de pipete pentru dozare amestecuri

Mnuirea de eprubete
Alimentarea unor cabinete aflate la temperatur ridicat
Alimentarea cu probe a unor analizoare

Medicin
Fabricarea unui produs medicat necesit maxim igien i precizie ridicat. O mare parte din
producele farmaceutice sunt produse n camere sterile. Prezena omului n aceste locuri poate
compromite producia. De aceea, utilizarea roboilor este justificat. n camerele sterile roboii
realizeaz toate activitile de mnuire i de mpachetare (ncapsulare) a produselor.
n viitor, roboi specializai vor putea asista medicii la operaiile chirurgicale. n primele analize
clinice, roboi tele-operai pot executa micri impuse de medici. Roboi chirurgicali autonomi vor
putea n viitor s execute singuri operaii chirurgicale complete. Imagini tomografice i camere de luat
vederi vor cransmite informaii permanent ctre aceti roboi.

Producii n camere sterile

Anumite procese de producie necesit controlul strict al climatizrii i un mediu foarte curat. Ca
exempleu se pot da: producia de semiconductori, de circuite integrate i de materiale magnetice pentru
stocare date. Aceste producii se realizeaz n aa numitele camere sterile. ntr-o camer steril
14

Roboi industriali

temperatura i umiditatea sunt meninute constante iar aerul trebuie s aibe ct mai puine particule de
impuriti (praf, vapori de ulei, aerosoli etc.).
n aceste incinte roboii sunt folosii n general pentru activiti de manipulare. Micrile trebuie s
fie deseori foarte precise iar gradul de repetabilitate al micrilor este foarte important. n plus, aceti
roboi trebuie s nu contamineze aerul cu impuriti.

Construcii
Muncitorii constructori trebuie s lucreze n aer liber, n orice condiii de vreme. Deseori trebuie s
manipuleze obiecte grele n spaii incomode. Aceast munc este grea i implic riscuri mari de
accidentare.
Din aceste motive este de dorit ca anumite munci s fie automatizate. Roboii sunt foarte rar utilizai
n construcii, n special n zanele de producere a semifabricatelor, dar, acei civa care sunt n activitate
lucreaz n urmtoarele domenii:

Lucrri de zidrie

Ramforsare n construcia prefabricatelor

Producia de elemente pentru tavan i perei

Construcii de cldiri automatizate

Roboii folosii n lucrri de zidrie trebuie s reziste la aceleai condiii ca toate celelalte maini din
construcii:

S fie posibil utilizarea lor n aer liber i cu dese relocaii.

S reziste la transport pe drumuri neamenajate.

S reziste la mizerie, noroi i ap.

S poat opera pe orice vreme i n condiii climaterice variate.

Trebuie s dispun de autonomie, deci de o surs de energie proprie.

2.2 Dispozitive adiionale pentru roboi

La fel ca un om, un robot are nevoie de diverse scule, instrumente i dispozitive de msur, pentru a
putea ndeplini ntr-un timp dat o munc de calitate. De aceea un robot are n spaiul lui de lucru mai
multe dispozitive adiionale care l ajut s ndeplineasc funcii specifice. Cele mai uzuale dintre
aceste dispozitive se enumer mai jos:

Senzori

Staii de poziionare a pieselor

Dispozitive de prindere

Magazii de piese

Sisteme de schimbare a sculelor

Sisteme de transport

Axe de micare adiionale

Maini-unelte
15

Roboi industriali

Depozite cu stocuri

Staii de poziionare a pieselor

Sunt utilizate pentru fixarea ntr-o anumit poziie a pieselor sau a unor module care transport
piese. Din aceast poziie piesele sunt prelucrate de o main sau de ctre robot. Fixarea piesei are
legtur cu sistemul de coordonate al robotului i deci cu programul de micare al acestuia.
Deseori fixarea pieselor se realizeaz prin acionri pneumatice ce preiau piese de pe o band
rulant, le aaz ntr-un dispozitiv de fixare cu ghidaje mecanice.

Dispozitive de prindere
Dispozitivele de prindere sunt utilizate pentru fixarea i strngerea piesei n vederea executrii unei
operaii tehnologice asupra acesteia. Prin fixarea i stngerea piesei se asigur o poziie i o orientare
exacte ale acesteia.
Dispozitivele de prindere sunt mecanice i la acionarea lor, n mod frecvent se folosete energie
electric, pneumatic sau de vacuum.

Sisteme de schimbare a sculelor

n producia industrial de mas, un robot poate realiza timp ndelungat o singur operaie precis
pentru foarte multe piese identice. n acest scop robotul este dotat cu un gripper sau o scul,
specializate pentru operaia tehnologic.
Dac robotul este prevzut s opereze cu mai multe tipuri de piese de diferite forme, atunci el va
trebui s foloseasc mai multe tipuri de gripper-e sau scule.
Nu exist nc un gripper universal sau o scul universal pentru ntreaga gam de activiti realizate
de roboi. De aceea gripper-ul sau unealta trebuiesc proiectate special pentru manevrarea sau
prelucrarea optim a piesei de interes. Uneori roboii trebuie s schimbe scula i pentru acest lucru se
folosesc dispozitive speciale de tip magazie de scule, la care robotul are acces n spaiul su de lucru. n
acest scop, braul robotului are din proiectare un dispozitiv de prindere necesar pentru fixarea sculelor.

Sisteme de transport
ntr-o fabric automatizat, fluxul de materiale trebuie s fie foarte bine gndit i optimizat. Exist
numeroase variante de asigurare n flux continuu a produciei cu materie prim, piese brute, scule,
consumabile etc. Urmtoarele sisteme de transport sunt dintre cele mai folosite:

Benzi transportoare (pentru piese mici)

Crucioare de transport (pentru piese mari)

Vehicole cu ghidare autonom (pentru distane mari) (AGV Autonomously guided vehicles)

Mese rotative indexabile

Dei sistemele de transport par s fie separate de producie, componentele acestui sistem pot servi i
la alte scopuri. De exemplu, AGV-urile pot fi utilizate ca mas de lucru la un post de prelucrare sau la
mai multe posturi, astfel, piesa putnd s nu prseasc platforma vehicolului pe durata ntregului
16

Roboi industriali

proces de fabricaie. Aceeai idee se poate aplica i pentru benzi transportoare sau pentru mese rotative
de indexare.

Axe de micare adiionale

Axele de micare adiionale sunt folosite pentru a mri spaiul de lucru al robotului. De obicei aceste
axe sunt liniare. Mrirea gradelor de libertate ale robotului poate permite utilizarea unui singur robot
pentru mai multe posturi de lucru i deci utilizarea mai eficient a capacitilor de producie.

Fig. 2.1.13. Robot cu ax de micare adiional.

Maini-unelte
n fabrici automatizate se folosesc maini-unelte cu comenzi numerice. Acestea nu au nevoie de
operator dect pentru alimentare cu piese i supraveghere. O aplicaie rspndit a roboilor este de a
alimenta cu piese maini-unelte cu comenzi numerice. n acest fel procesul de producie devine
complet automatizat, un operator uman putnd supraveghea mai multe maini CNC.

Depozite cu stocuri
O producie economic i fr salturi depinde de o alimentare continu a facilitilor de producie cu
materie prim i materiale. Materiile prime sunt pstrate n depozite mari, de tip rafturi aezate pe
vertical, i sunt automatizate. Controlul unor asemenea depozite se face cu ajutorul calculatorului, n
care se menine actualizat i o baz de date cu informaii despre stocuri.
Pentru decuplarea unitilor de producie care au timpi de ciclu diferii i pentru evitarea opririi
produciei n cazul unor defecte locale, se utilizeaz mici stocuri de materiale n diferite pri ale zonei
de producie. Aceste mici stocuri deservesc alimentarea cu piese pentru: celule de fabricaie, roboi sau
maini CNC. Sistemul de transport poate fi, de asemenea, utilizat pentru crearea de astfel de mici
stocuri.
Produsele finite sunt depozitate n aceeai magazie automatizat pn la ncrcarea pentru livrare.
Materiile prime i produsele finite din depozit sunt valori ale companiei, creterea stocurilor nsemnnd
investiii de bani lichizi i deci creterea cheltuielilor de producie.
Tendinele moderne de fabricaie sunt n favoarea micorrii stocurilor pentru a micora astfel costul
de producie. Materiile prime i produsele finite sunt livrate n acord cu principiul just in time. Acest tip
de organizare are dezavantajul c producia fabricii se poate opri n totalitate dac un furnizor de
17

Roboi industriali

materiale sau un transportator pentru produsele finite ntmpin probleme interne i nu i pot respecta
anumite contracte.

Fig. 2.1.14. Depozit automatizat de materii prime i produse finite.

18