Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
6. CINEMATICA PUNCTULUI
6.1.2. TRAIECTORIA
6.1.3. VITEZA
6.1.4. ACCELERAŢIA
71
Direcţiile pe care le formează suportul vectorului acceleraţie cu axele
sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuşii directori:
v& x &x& v& y &y& v& &z&
cos( a , i ) = = ; cos( a , j ) = = ; cos( a , k ) = z = (6.22)
a a a a a a
72
Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant şi
normal.
Pentru determinarea componentelor vitezei şi ale acceleraţiei în triedrul
Frenet, se va utiliza relaţia de definiţie a tangentei la o curbă:
dr
τ = (6.29)
ds
şi formula Frenet:
1 dτ
ν = (6.30)
ρ ds
în care ρ este raza de curbură în
punctul M.
Sistemul natural se utilizează
când se cunoaşte ecuaţia orară a
mişcării (6.5), s = s( t ) . Fig. 6.9
Vectorul de poziţie r se poate
exprima în funcţie de elementul de arc, s:
r = r ( s ) = r [s( t )] (6.31)
Viteza se obţine derivând vectorul de poziţie în raport cu timpul şi ţinând
seama de relaţia (6.29):
dr ds
v = r& = ⋅ = τ s& (6.32)
ds dt
Componentele vitezei pe axele
triedrului Frenet sunt:
vt = s&; v n = 0; vb = 0 (6.33)
Rezultă că viteza este dirijată după
Fig. 8.10
direcţia tangentei şi are modulul:
v = vt = s& (6.34)
Acceleraţia se obţine derivând viteza în raport cu timpul şi ţinând seama
de relaţia (6.30):
dv d ds& dτ dτ ds s& 2
a= = ( s&τ ) = τ + s& = &s&τ + s& = &s&τ + ν (6.35)
dt dt dt dt ds dt ρ
Componentele acceleraţiei pe axele triedrului Frenet sunt:
s& 2 v2
a t = &s& = v&; a n = = ; ab = 0 (6.36)
ρ ρ
Modulul acceleraţiei este:
73
s& 4 v4
a = a t2 + a n2 2
= &s& + 2
= v& + (6.37)
ρ2 ρ2
Acceleraţia are componenta pe binormală, nulă, în tot timpul mişcării,
vectorul acceleraţie fiind situat în planul osculator (fig.6.10).
Observaţii:
1. Dacă v = ct ., at = 0 , mişcarea este uniformă;
2. Acceleraţia este zero dacă ambele componente ale acesteia sunt nule:
⎧a t = 0 ⇔ v& = 0 ⇒ v = ct . − miscare uniforma
⎪
⎨ 2 1 1
⎪ a n = 0 ⇔ v = 0 ; v ≠ 0 ⇒ = 0 ⇒ ρ → ∞ − miscare rectilinie
⎩ ρ ρ
Singura mişcare în care acceleraţia este nulă este mişcarea rectilinie şi
uniformă.
3. Componenta tangenţială a acceleraţiei at exprimă variaţia vitezei în modul,
iar componenta normală a n , variaţia vitezei în direcţie.
4. Dacă v ⋅ at > 0 , mişcarea este accelerată, dacă v ⋅ at < 0 , mişcarea este
încetinită (decelerată).
74
x y
= cos ωt ; = sin ωt
l+d l−d
Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit în legea de mişcare θ(t) va rezulta ecuaţia
traiectoriei, (ecuaţiile parametrice se ridică la pătrat şi se însumează):
x2 y2
+ =1
( l + d )2 ( l − d )2
care este o elipsă de semiaxe ( l + d ) şi ( l − d ) .
Viteza are componentele:
⎧vx = x& = −( l + d )ω sin ω t
⎨
⎩v y = y& = ( l − d )ω cosω t
Vectorul viteză poate fi scris sub forma:
v = vxi + v y j = ω [− ( l + d ) sinωt ⋅ i + ( l − d ) cosωt ⋅ j ]
fiind tangent la traiectorie în punctul C.
Acceleraţia are componentele:
a x = v&x = &x& = −( l + d )ω 2 cos ωt = −ω 2 x; a y = v& y = &y& = −( l − d )ω 2 sin ωt = −ω 2 y
Vectorul acceleraţie poate fi scris sub forma:
a = −ω 2 ( l + d ) cosωti − ω 2 ( l − d ) sinωtj = −ω 2 ( xi + yj ) = −ω 2 r
este coliniar şi de sens contrar vectorului de poziţie r .
CB = AB 2 − CB 2
⎧CB = yB = y( t )
⎪
unde: ⎨ AB = l − x A = l − v0t
⎪ AC = a − x = a − v t Fig. 6.12
⎩ A 0
75
2v0 ( l − a ) l−a
vB = y& B = − =− ⋅ v0
2 ( l − a )( l + a − 2v0t ) l + a − 2v0t
3. Manivela OA de lungime 2R se roteşte cu viteză unghiulară ω, în jurul capătului O.
Capătul A este articulat la periferia unei roţi de rază R, care poate aluneca între două ghidaje
paralele ca în figura 6.13. Să se determine legea de mişcare şi viteza centrului C, al roţii.
Rezolvare. Se alege sistemul de axe Oxy, cu originea în axul O al manivelei OA şi axa
orizontală Ox, suprafaţa orizontală a ghidajului. Întrucât centrul C al roţii se deplasează după
o direcţie paralelă cu axa Ox, legea de mişcare a acestuia este definită de abscisa xC = x( t ) ,
exprimată în funcţie de legea de mişcare a manivelei OA, ϕ = ωt .
xC = OI = OA′ + A′I
⎧
⎪OA′ = 2 R cos ϕ = 2 R cos ωt
⎪
⎪ A′I = C' C = AC − AC ′
2 2
⎪
⎪ = R 1 − ( 4 sin 2 ωt − 4 sin ωt + 1 ) =
⎪
⎪⎩= 2 R sin ωt( 1 − sin ωt ) Fig. 6.13
76
Rezolvare. Legea de mişcare a punctului M este definită de ordonata acestuia ca
funcţie de timp, yM = y( t ) iar viteza acestuia se obţine
derivând în raport cu timpul, legea de mişcare vM = y& M
Singurul parametru căruia i se cunoaşte variaţia în
timp fiind unghiul format de manivela OA cu axa de referinţă
verticală Oy, θ = ω ⋅ t se va exprima legea de mişcare a
punctului în funcţie de acest unghi.
Considerând firul ABM. inextensibil de lungime
constantă l se poate scrie:
y M = ( OB ) − ( MB ) = h − [l − ( AB )] = h − l + ( AB )
Porţiunea AB conform teoremei Pitagora generalizată
scrisă în ∆ OAB , considerând OA = r este:
AB = ( OA )2 + ( OB )2 − 2( OA )( OB ) cosθ =
= r 2 + h 2 − 2rh cos ωt
Fig. 6.16
78
Deci:
t2
a = a0 = ct .; v = at + c1 ; x = a + c1 t + c 2 (6.47)
2
Condiţiile iniţiale ale mişcării fiind:
t 0 = 0 : v( 0 ) = v0 , x( 0 ) = x0 (6.48)
care introduse în ecuaţiile de mişcare (6.47) pentru timpul t 0 = 0 , conduc la
obţinerea constantelor de integrare c1 şi c2:
c1 = v0 , c 2 = x0 (6.49)
Caracteristicile mişcării rectilinii uniform variate devin:
t2
a = a0 = ct .; v = at + v0 ; x = a + v0 t + x0 (6.50)
2
După cum sensurile acceleraţiei şi vitezei sunt aceleaşi sau contrare,
mişcarea uniform variată poate fi :
¾ mişcare uniform accelerată, dacă v ⋅ a > 0 ( a > 0 ) (fig.6.17.a);
Fig. 6.17.a
¾ mişcare uniform decelerată (încetinită), dacă v ⋅ a < 0 ( a < 0 ) (fig.6.17.b);
Fig. 6.17.b
79
θ = θ ( t ); θ& = ω ; θ&& = ω& = ε (6.51)
Sistemul cartezian este ales cu originea O, în centrul cercului (fig.8.18).
Ecuaţiile parametrice ale traiectoriei sunt:
x = R cos θ ( t ); y = R sin θ ( t ) (6.52)
Prin eliminarea parametrului t, aflat
implicit în legea de mişcare θ(t) va rezulta
traiectoria, care este cercul de rază R cu
centrul în originea O:
x2 + y2 = R2 (6.53)
Componentele vitezei pe axele
sistemului cartezian sunt:
⎧⎪v x = x& = −Rθ&sinθ = −Rω sinθ = −ω y
⎨ (6.54)
⎪⎩v y = y& = Rθ& cosθ = Rω cosθ = ω x Fig. 6.18
v = v x2 + v 2y = ω x 2 + y 2 = ω R (6.56)
Componentele acceleraţiei se obţin prin derivarea componentelor vitezei:
⎧⎪a x = v& x = − Rω& sin θ − Rωθ&cos θ = −εR sin θ − ω 2 R cos θ = −ε y − ω 2 x
⎨ 2 2
(6.57)
⎪⎩ y
a = v& y = R ω& cos θ − Rω θ& sin θ = ε R cos θ − ω R sin θ = ε x − ω y
80
Punctul M se mişcă pe cercul de rază R, având legea de mişcare, viteza şi
acceleraţia unghiulară date de expresiile:
θ = θ ( t ); θ& = ω ; θ&& = ω& = ε (6.60)
Ecuaţia orară a mişcării este:
s = s(t ) = Rθ ( t ) (6.61)
Vectorul viteză are expresia:
v = s&τ = Rθ&τ = Rωτ (6.62)
Componentele vitezei sunt:
vt = Rω ; v n = 0; vb = 0 (6.63)
iar modulul:
v = vt = Rω (6.64)
Fig. 6.19
Vectorul acceleraţie este:
s& 2 ( Rω ) 2
a = &s&τ + ν = Rετ + ν = εRτ + ω 2 Rν (6.65)
ρ R
Componentele acceleraţiei sunt:
a t = Rε ; a n = Rω 2 ; a b = 0 (6.66)
Modulul acceleraţiei este:
a = a t2 + a b2 = R ε 2 + ω 4 (6.67)
81
a = a0 = ct . ε = ε 0 = ct .
v = at + v0 ω = εt + ω 0
uniform variată
1 2 1
x= at + v0 t + x0 θ = εt 2 + ω 0 t + θ 0
2 2
Aplicaţii. 1. Un punct M descrie un cerc de rază R, având viteza iniţială v0. În timpul
mişcării unghiul dintre direcţia vitezei şi acceleraţiei punctului M este constant şi are valoarea
α (fig.6.20). Să se determine expresia vitezei
punctului M, ca funcţie de timp.
Rezolvare. Unghiul α, format de vectorii
viteză şi acceleraţie este unghiul format şi de
acceleraţie cu componenta sa tangenţială. Poate fi
scrisă relaţia:
an
tgα =
at
Exprimând cele două componente ale
acceleraţiei în funcţie de viteza punctului, se poate
scrie: Fig. 6.20
dv v2
at = ; an =
dt R
v2
v 2 dt dv dt
tgα = R ; tgα = ; 2 =
dv Rdv v Rtgα
dt
dv dt 1 t
∫ v2 = ∫ Rtgα ; − =
v Rtgα
+C
1
2. Un punct M se deplasează pe un cerc de rază R, după legea s = v0t − at 2 . Să se
2
determine mărimea acceleraţiei punctului. Când aceasta va fi egală cu a şi câte rotaţii
efectuează punctul până în acel moment?
Rezolvare. În mişcarea pe o curbă, acceleraţia punctului are expresia:
a = atτ + anν
unde:
82
s&2
( v0 − at )2
at = &s& = −a , an = =
ρ R
Deci:
( v0 − at )2
a = − aτ + ν
R
Modulul acceleraţiei are expresia:
( v0 − at )4
a = at2 + an2 = a 2 +
R2
Din condiţia ca la un moment t = t1 , mărimea acceleraţiei punctului să devină a,
rezultă:
( v0 − at1 )4 ( v0 − at1 )4 v
a2 + 2
= a , a 2
+ 2
= a 2 ⇒ v0 − at1 = 0 ⇒ t1 = 0
R R a
Exprimând ecuaţia orară a mişcării în funcţie de legea de mişcare a punctului pe cerc,
definită de unghiul la centru θ = θ ( t ) , rezultă:
s( t ) 1 1
s( t ) = Rθ ( t ) ⇒ θ ( t ) = = ( v0t − at 2 )
R R 2
v0
În timpul t = t1 = , punctul efectuează n rotaţii, adică:
a
θ ( t1 ) = 2πn
1 1 1 1 1 v 1 v2 v2
( v0t1 − at12 ) = 2πn ⇒ n = ( v0t1 − at12 ) = ( v0 0 − a 02 ) = 0
R 2 2πR 2 2πR a 2 a 4πaR
83
Pentru determinarea timpului de întâlnire tB se impun condiţiile:
⎧ω 2 ( t B ) = 0
t = tB ⎨
⎩θ 1( t B ) + θ 2 ( t B ) = 2π
Obţinem un sistem de două ecuaţii cu necunoscutele ε2 şi tB.
⎧ω0 + ε 2t B = 0
⎪
⎨ t B2
⎪ω0t B + ε 2 + ω0t B = 2π
⎩ 2
ω0
cum ε 2 = − , rezultă:
tB
3ω0t B 4π 4π 4πR
= 2π ⇒ t B = = =
2 3ω0 3 v0 3v0
R
Poziţia punctului B este dată de unghiul θ 1 B = θ 1( t B ) :
v0 4πR 4π
θ 1 B = θ 1( t B ) = ω0 t B = =
R 3v0 3
⎧v2 = a2t + C3
⎪
M2 : ⎨ 1 2
⎪⎩s2 = 2 a2t + C3t + C4
Condiţiile iniţiale ale mişcării sunt:
⎧v1( 0 ) = v2 ( 0 ) = v0
t =0 ⎨ Fig. 6.22
⎩s1( 0 ) = s2 ( 0 ) = 0
Introducând aceste condiţii în cele două sisteme de ecuaţii de mai sus, rezultă:
C1 = C3 = v0 ; C2 = C4 = 0
Introducând valorile constantelor de integrare şi condiţia impusă acceleraţiilor celor
două puncte ( at 1 = − a2 = a ), caracteristicile mişcărilor acestora devin:
⎧v1 = at + v0 ⎧v2 = −at + v0
⎪ ⎪
M1 : ⎨ 1 2 M2 : ⎨ 1 2
⎪⎩s1 = 2 at + v0t ⎪⎩s2 = − 2 at + v0t
Pentru determinarea timpului de întâlnire tB se impun condiţiile:
84
⎧s1( t B ) = 2πR
t = tB ⎨
⎩s2 ( t B ) = 2 R
Rezultă sistemul de ecuaţii având ca necunoscute acceleraţiile celor două puncte şi
timpul de întâlnire
⎧1 2
⎪⎪ 2 at B + v0t B = 2πR
⎨
⎪− 1 at 2 + v t = 2 R
⎪⎩ 2 B 0 B
valorile acestora fiind:
π +2 R π − 2 v02
tB = ; a = at 1 = −a2 = 4
2 v0 ( π + 2 )2 R
TEST DE EVALUARE
86