T6Controlul

T6
Controlul vectorial alvitezei
al vitezei motorului
sincron cumagneipermaneni
g p

Ira Proiect
IraProiect

Funcionareaimodelareamotoruluielectric
Motorulsincroncumagneipermaneni
l i
i
i
aplicaii n automotive:folositnvehicule hibride(ex.
T t P i A di Q5 H b id) sii vehicule
ToyotaPrius,AudiQ5Hybrid)
hi l electrice
l t i (ex.
(
SmartEV)

Motorsincroncuunsingurmagnetpermanent
(o pereche de poli)
(operechedepoli)
nfurritrifazatenstator
nfurri trifazate n stator
magneipermaneninrotor

Modelulmotorulsincroncumagnei
permanenipentrucontrolulvectorial
MrimilecaracteristicealeMS(tensiuni,cureni,flux
magnetic)potfiexprimatefolosindunspaiuvectorial
Spaiulvectorialpoatefidescrisfolosindnumaidouaxe
S i l
t i l
t fi d
i f l i d
id
ortogonale=>motorulpoatefiastfelconsideratomaincu
dou faze
doufaze
Utilizareaunuimodelbifazatalmotoruluisincronreduce
numruldeecuaiiisimplificproiectareasistemului

p
p
decontrol
Sepotcontrolaindependentcuplulifluxul(calamotoruldecc)
Transformunmodelcomplexcuplatintrunulsimpluiliniar

Sisteme dereferin
de referin
Controlulvectorialimplic3sistemedereferini
p

transformrileaferente(ClarkeiPark):
1. Sistemuldereferinalstatorului(a,b,c)ncarea,b,c sunt
coplanariidefazicu120 unulfadealtul
2. Unsistemdereferinortogonal(,),nacelaiplan;axa este
aliniat cu a
aliniatcua
3. sistemuldereferinalrotorului(d,q)ncareaxadestealiniat
cu polii NSSsauestede
cupoliiN
sau este deaalungulvectoruluifluxuluirotoricF
lungul vectorului fluxului rotoric F

Sisteme de referin
Sistemedereferin
Decuplareacurenilorstatoriciiobinereacomponentelecareproduc
cuplul (Iq)ifluxul(I
cuplul(I
) i fluxul (Id)

(i) Sistemtrifazatfix;Sistembifazatfix;Sistemrotativ;(ii)reprezentarea
vectorialatuturor
transformrilor
ComponenteleIq iIdsuntcontrolatecuregulatoaredecurent,careauca
mrimi de ieire tensiuni => tensiunile vor fi transformate invers pentru a
mrimideieiretensiuni=>tensiunile
a
ajunge insistemul dereferinalstatorului

Transformri de axe
Transformrideaxe
Directe
Directe pt.cureni
pt cureni
Clarke
2
1
1
I = I a I b I c
3
3
3
3
( I a Ib )
3
I a + Ib + Ic = 0
I =

Park
I d = I cos + I sin
I q = I sin + I cos

Inverse
Inverse pt.tensiuni
pt tensiuni
Inv.Clarke
v = vq sin + vd cos
v = vd sin + vq cos

Inv.Park va = v
1
3
vb = v +
v
2
2
1
3
vc = v
v
2
2

Modelul MSMP n sistemul de

referin ataat statorului
Ecuaiiletensiunilor

Notaii

d a
va = Rs ia +
dt
d b
vb = Rs ib +
dt
d c
vc = Rs ic +
dt

va,vvb,vvc:sistemuluitrifazataltensiunilorstatorice
sistemului trifazat al tensiunilor statorice
ia,ib,ic:sistemuluitrifazatalcurenilorstatorice
a,b,c:sistemuluitrifazatalfluxurilormagneticestatorice
it
l i t if t l fl
il
ti
t t i
Rs :rezistenastatorului

Modelul MSMP n sistemul de

referin ataat rotorului
Sistemulelectric
Sistemul electric

dids
e Lq iqs
vds = Rs ids + Ld
dt

 

cuplaj
componenta liniar

diqs

vqs = Rs iqs + Lq
+ e Ld ids + e m
 

dt

 

cuplaj
componenta liniar

Notaii
N
t ii
vds,vqs:tensiunilestatoricensistemuldereferinrotoric
ids,iiqs:cureniistatoricinsistemuldereferinrotoric
: curenii statorici n sistemul de referin rotoric
Ld,Lq:inductanelestatoricensistemuldereferinrotoric
m:fluxulmagneticgeneratdemagneiipermaneni
: fluxul magnetic generat de magneii permaneni
e:vitezaunghiularelectricarotorilui

Modelul MSMP n sistemul de

referin ataat rotorului
CuplulelectromagneticT
C l l l
i Te
3Pp

miqs + ( Ld Lq ) idds iqs

2
Notaii:Pp numruldeperechidepoli
Te =

Sistemulmecanic(ecuaiademicare)
d m
Jm
= Te TL d mm
dt

Notaii
Jm momentuldeineriealrotorului
m vitezaunghilarmecanicarotorului:
it
hil
i
t l i m = e / Pp
dm coeficientuldefrecarevscoas

Schemablocpentrucontrolulvectorial
alvitezeiMSMP
Structuradereglarencascad:buclainternpentrucontrolul
cureniloribuclaexternpentrucontrolulturaiei

Algoritmul de control vectorial al MS MP

AlgoritmuldecontrolvectorialalMSMP
M
Msoaracureniistatoriciaisistemuluitrifazat
ii t t i i i i t
l i t if t
Transformsistemultrifazatdecurenintrunulbifazat(,)cu
transformataClarke
Calculeazpoziiaunghiulararotoruluie
CalculeazcureniistatoricinsistemuldqfolosindtransformataPark
Controleazseparatcudouregulatoarecomponentelecurenilor
statoriciceproduccuplul(iqs)ifluxul(ids)
Ieirilecelordouregulatoarevorgeneratensiunilev
Ieirile celor dou regulatoare vor genera tensiunile vqs iv
i vds
d
Tensiuniledinsistemuldereferindqsunttrecutensistemulde
referin cutransformataParkinvers
Segenereazsistemuldetensiunitrifazateutilizndmodulaiavectorial
spaial

Bibliografie
1. Marek Stulrajter,Pavel Sustek,MotorControl
ApplicationTuning (MCAT)Toolfor3PhasePMSM,
Freescale Semiconductor,ApplicationNote,2013.
2. 3PhasePMSynchronous MotorVectorControl,
Freescale Semiconductor,ApplicationNote,2005.