1 Analiza structurala a mecanismelor

1.1 Elemente cinematice. Cuple cinematice

Masina reprezinta un ansamblu de corpuri cu miscari determinate, care are ca scop
executarea unui lucru mecanic util sau transformarea unei forme de energie n energie
mecanica. Se disting masini motoare, care transforma diferite forme de energie n energie
mecanica, respectiv masini de lucru, care transforma energia mecanica n lucru mecanic. Din
prima categorie fac parte, de exemplu, masinile termice care transforma energia chimica a
combustibilului n energie mecanica. Masinile-unelte, ca masini de lucru, transforma energia
electrica n lucru mecanic.
Organele de masini sunt elemente constructive care intra n componenta masinilor,
avnd forme si functii specifice. Modelele de calcul ale acestora le individualizeaza.
Studiul masinilor si al componentelor acestora (organele de masini) poate fi facut dupa
cunoasterea principiilor care descriu structura si functionarea mecanismelor.
Mecanismul reprezinta un ansamblu de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple
cinematice, fiecare element avnd o miscare bine determinata. Prin intermediul cuplelor
cinematice se transmite miscarea si fluxul de putere.
Elementele cinematice pot fi:
a) solide
rigide deformabile (bare, roti, came, tacheti etc.)
flexibile (curele, cabluri)
elastice (arcuri)
b) fluide (lichide sau gazoase).
De regula, se utilizeaza elemente cinematice solide rigide, nedeformabile sau cu
deformatii elastice neglijabile, care nu influenteaza cinematica si dinamica mecanismelor.
Elementele elastice sunt de obicei pasive, avnd numai rolul de a permite readucerea
elementelor mecanismului n starea initiala de echilibru sau de functionare n regim stabil.
n figura 1.1 sunt reprezentate cteva exemple de mecanisme.

cutit
1

1si 1
elemente
1
motoare

1
1
Mecanism
seping
Figura 1.1

Mecanism
cu came

Dupa cum se poate observa, mecanismele reprezinta structura de baza a unei masini
simple; construirea masinilor utilizeaza functia cinematica a mecanismelor pentru a se putea
realiza transmiterea fluxului de putere si/sau de forta.
Cupla cinematica este legatura dintre doua elemente cinematice permitnd miscarea
relativa dintre acestea; n structura unei masini, cupla cinematica are si rolul de a transmite
fluxul de putere sau/si de forta.
O cupla cinematica limiteaza posibilitatile de miscare relativa ale elementelor
cinematice aflate n legatura.
Un element cinematic independent are, n spatiu, 6 componente de miscare si anume
proiectiile vitezei de translatie (v) si ale vitezei unghiulare () pe cele 3 axe ale unui sistem
ortogonal: vx , vy , vz, x , y si z. Aceste componente pot fi denumite grade de libertate. Prin
legarea ntre ele a doua elemente cinematice printr-o cupla cinematica se pierd cel putin una si
cel mult 5 miscari relative independente. Ca urmare, numarul restrictiilor impuse de cupla
definesc clasa acesteia.
Cupla cinematica spatiala, care anuleaza o singura miscare independenta, este de clasa
nti (C 1 ); cupla cinematica care anuleaza doua miscari independente este de clasa a doua
(C 2 ); exemplificarea poate continua pna la cupla de clasa a cincea (C 5 ) care permite o singura
miscare relativa independenta.
Asadar, clasa k a unei cuple cinematice indica numarul conditiilor de legatura
impuse, adica numarul miscarilor relative independente anulate. Clasa k a unei cuple
cinematice este cuprinsa ntre 1 si 5.
Cupla care anuleaza 6 miscari relative independente nu este o cupla cinematica ci o
legatura rigida ntre elemente.
n figura 1.1 sunt prezentate exemple de cuple cinematice, clasificate dupa criteriul
structural al clasei de apartenenta.
Cuplele cinematice sfera/plan (C 1 ), cilindru/plan (C 2 ) si articulatia sferica (C 3 ) sunt
cuple spatiale. Cupla cinematica corp paralelipipedic/plan (C 3 ) este o cupla plana pentru ca
cele 3 miscari independente au loc n plan.
Cuplele cinematice (C 4 ) si (C 5 ) sunt cuple plane. Se poate observa ca, n cazul cuplelor
de tip cama/tachet si de tip angrenaj, miscarile relative independente sunt alunecarea relativa
dupa tangenta comuna si rostogolirea relativa. n figura 1.2, pentru cuplele plane a fost
prezentata si reprezentarea simbolica.
Cupla cinematica surub/piulita este de clasa a V-a, singura miscare permisa fiind
alunecarea relativa n lungul spirei care, n esenta este un plan nclinat.
Alte criterii pentru clasificarea cup lelor cinematice sunt:
a) criteriul constructiv, conform caruia se disting cuplele cinematice nchise
(figura 1.3.a) si cuplele cinematice deschise (figura 1.3.b);
b) complexitatea miscarii relative, conform careia cuplele cinematice sunt plane si
spatiale;
Dupa criteriul tipului contactului se disting cuplele cinematice superioare si cuplele
cinematice inferioare.
La cuplele cinematice superioare contactul dintre elemente se realizeaza teoretic
ntr- un punct sau dupa o linie. n regim de ncarcare, prin deformarea elastica a elementelor
conjugate, contactul se stabilizeaza pe o suprafata de forma circulara de diametru extrem de
mic, respectiv pe o fsie de latime extrem de redusa. Tensiunile de contact sunt, n aceste
cazuri, deosebit de mari conducnd la uzarea rapida a elementelor cuplei daca ungerea nu este
adecvata.
La cuplele cinematice inferioare contactul se realizeaza pe o suprafata; ca urmare,
tensiunile de contact sunt reduse.
Cuplele cinematice superioare prezinta avantajul preciziei cinematice ridicate.

z
Cl. I

Sfera pe plan

vy
y

x
Cuple spatiale

vx

Cl. II Cilindu pe plan

x

z
Cl. III Articulatie sferica

vx

x
z

vy
y

y
Cl. III Corp paralelipipedic pe plan

vy
y
x

Cl. IV Capat de bara pe o linie curba

(contact teoretic punctual care permite
alunecarea relativa vt si rotirea relativa ? ).

vx

vt

Exemplu: tachet pe cama.

Cuple plane

Cl. IV Angrenaj

(x )

Cl. IV Ghidaj cilindric

x

vx
Cl. V Asamblare filetata
vx
Cl. V Cupla de translatie
(ghidaj paralelipipedic)
vx
Cl. V Cupla de rotatie
(articulatie)
Figura 1.2

1
2
2
Figura.1.3.b

2
Figura 1.3.a
9

1.2 Lanturi cinematice

Lantul cinematic este un ansamblu de elemente cinematice legate ntre ele prin cuple
cinematice.
n figura 1.4 sunt prezentate cteva exemple de lanturi cinematice.

Figura 1.4
Clasificarea lanturilor cinematice este prezentata n Tabelul 1.1.
Rangul j al unui element este egal cu numarul cuplelor cinematice cu care acesta se
leaga de alte elemente.
Tabelul 1.1
Toate elementele au miscari ntr- un
Lanturi cinematice plane
singur plan sau n plane paralele
Dupa complexitatea
Miscarile elementelor au loc n plane
miscarii
Lanturi cinematice spatiale
diferite

Dupa numarul
cuplelor cinematice
care revin unui
element cinematic

Lanturi cinematice simple

Fiecare element are j 2

Lanturi cinematice complexe

Cel putin un element are j 3

Lanturi cinematice nchise

Toate elementele au j 2

Lanturi cinematice deschise

Cel putin un element are j = 1

1.3 Formulele structurale ale lanturilor cinematice. Mecanismele

Se considera un lant cinematic spatial, complex, cu n elemente, av nd numarul C k
de cuple cinematice de clasa k. Daca nu se impun restrictii pentru miscarea elementelor
cinematice, atunci fiecare dintre acestea va avea cte 6 miscari independente numite grade de
libertate, ntr-un sistem de referinta independent de la ntul cinematic. Toate elementele
cinematice vor avea, mpreuna, 6n grade de libertate. Numarul total al conditiilor de legatura
impuse este kCk . Notnd cu L gradul de libertate al lantului cinematic, adica numarul
miscarilor independente, se obtine:
5

L = 6 n k Ck

(1.1)

k =1

Se considera un lant cinematic determinat daca, pentru o miscare data unuia dintre
elemente sau mai multor elemente n raport cu un element fix, celelalte elemente au miscari
bine determinate. Aceasta proprietate a lanturilor cinematice se numeste desmodromie.
n figura 1.5 sunt prezentate: un lant cinematic cu un element fix, desmodrom (n
stnga) si un lant cinematic cu un element fix nedesmodrom (n dreapta).
10

Figura 1.5
Gradul de libertate al sistemului, n raport cu elementul fix al lantului cinematic se
numeste grad de mobilitate (M) si se determina astfel:
5

k=1

k =1

M = L 6 = 6 (n 1) k C k = 6 m k C k

(1.2)

n relatia (1.2) m este numarul elementelor relativ mobile.

Relatiile (1.1) si (1.2) reprezinta formulele structurale ale lanturilor cinematice
spatiale. Este evident ca daca numarul elementelor care determina miscarea (elemente
conducatoare) este egal cu M, miscarile celorlalte elemente fata de elementul fix sunt
determinate.
Mecanismul este un lant cinematic cu un element fix sau relativ fix (numit sasiu, batiu,
cadru etc.) desmodrom fata de acel element.
Daca M = 0, sistemul nu este un mecanism ci o structura rigida. Daca M = 1,
mecanismul este desmodrom avnd nevoie de un singur element motor (conducator),
elementele conduse avnd miscari bine determinate. Daca M = 2, mecanismul are nevoie de
doua elemente motoare pentru ca celelalte elemente sa aiba miscari bine determinate.
n cazul lanturilor cinematice sau mecanismelor plane, nainte de legarea elementelor
cinematice componente prin cuple cinematice, fiecare dintre acestea are cte 3 grade de
libertate (vx , vy si z), adica (6 3) grade de libertate. Numarul de restrictii impus, n plan, de
fiecare cupla cinematica este (k 3). Ca urmare, relatiile (1.1) si (1.2) devin:
L = ( 6 3) n ( 5 3) C 5 ( 4 3) C 4
M = 3 m 2 C5 C 4

(1.3)
(1.4)

n figura 1.6 sunt prezentate cteva exemple de mecanisme pentru care este calculat
gradul de mobilitate. n figura 1.6.a, pentru mecanismul paralelogram, m = 3, numarul
cuplelor cinematice de clasa a V-a este C5 = 4 astfel nct rezulta M = 1. Pentru mecanismul
cu came (figura 1.6.b), m = 2, C5 = 2, numarul cuplelor cinematice de clasa a IV-a, C4 = 1;
rezulta M = 1. Un caz atipic este prezentat n figura 1.6.c pentru care: m = 3, C5 = 2 C3 = 2,
rezultnd M = 2. Mecanismul este totusi desmodrom, utiliznd-se un singur element motor,
oricare ar fi acesta; se poate observa ca elementul cu dubla articulatie sferica se poate nvrti,
ca un al doilea element motor (pasiv), fara sa influenteze miscarea celorlalte elemente.
Se noteaza cu f familia mecanismului. Daca nici un element al mecanismului nu poate
efectua f miscari relative independente, gradul de mobilitate al acestuia se deduce cu relatia
(1.2) astfel modificata:
5

M = (6 f ) m ( k f ) Ck

(1.5)

k=1

Mecanismul spatial schematizat n figura 1.7 are: m = 3, C5 = 2, C4 = 2 si f = 1. Ca

urmare, aplicnd relatia (1.5), rezulta M = 1.
11

element
conducator

C4

m=3
C5 = 4
C4 = 0
M = 33 24 = 1

C3

C3

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M = 32 22 1 = 1

CR
5

CR
5

contactor

1
(motor)

r
?1

M = 63 52 32 =2 !

Figura 1.6

1.4 Cuple cinematice multiple. Elemente cinematice pasive

Cuplele cinematice multiple fac legatura ntre trei sau mai multe elemente cinematice.
Daca numarul elementelor astfel legate este n, atunci numarul cuplelor cinematice care
stabilesc legatura multipla este n 1.
n exemplul dat n figura 1.8 apare o cupla cinematica dubla, cea care face legatura
dintre elementul motor 1 cu elementele 2 si 5; ca urmare, mecanismul are 7 cuple cinematice
de rotatie (articulatii) si, avnd m = 6, este nedesmodrom, gradul de mobilitate fiind M = 4.
R
r
1 C5
doua cuple C5 !
?1
2
5
(motor)
1
6
C4
z
x

M=3
C5 = 2
3
C4 = 2
CR
M = 63 52 42 = 0 !?
5
Se observa ca nici un element nu
poate avea rotatie fata de (Oy).
Figura 1.7

m=6
C5 = 7!
M = 36 27 = 4
Figura 1.8

Mecanismul din figura 1.9.a are m = 6, C9 = 9 astfel nct aparent are gradul de
mobilitate M = 0. Constatnd nsa ca elementul cinematic 3 este pasiv, avnd doar rolul de a
rigidiza bara 2, mecanismul poate fi redus la esenta lui (figura 1.9.b) acesta avnd m = 5, C5 =
7 si gradul de mobilitate M = 1. Din acest exemplu deducem ca, pentru determinarea gradului
de mobilitate al unui mecanism trebuie eliminate din schema acestuia elementele pasive,
elementele elastice si altele care nu participa direct, esential, la transmiterea miscarii.
Figura 1.10.a prezinta cazul unui mecanism care are m = 3, C5 = 3 si C4 = 1,
conducnd la M = 2.
doua cuple C5 !
2
2
1
1
5
5
6
6
3
4
4
m=6
C5 = 9
M = 36 29 = 0 ?!
Elementul 3 este pasiv! Ajuta la rigidzarea barei 2.
Figura 1.9.a
12

m=5
C5 = 7
M = 35 27 = 1
Figura 1.9.b

Aparent, mecanismul este nedesmodrom; schematizndu- l se obtine: m = 2, C5 = 2 si

C4 = 1 (figura 1.10.b), ceeea ce conduce la M = 1.
C5
3
C4

C5

m=3
C5 = 3
2
C4 = 1
M = 33 23 1 = 2 !?
Rola 2 poate fi
ndepartata.
1

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M = 32 22 1 = 1

2
C4
1

Figura 10.a
1.5 Echivalarea cuplelor cinematice superioare

Figura 10.b

Pentru analiza structurala a mecanismelor este uneori necesara nlocuirea cuplelor

cinematice superioare. Oricare cupla superioara poate fi nlocuita cu un lant cinematic daca
sunt ndeplinite conditiile: a) sa nu se modifice gradul de mobilitate al mecanismului si b)
miscarile relative ale elementelor legate prin cupla superioara sa ramna aceleasi, pentru
pozitia instantanee data.
Pentru mecanismele plane, de exemplu, o cupla cinematica de clasa a IV-a (C 4 )
introduce o conditie de legatura mai putin dect o cupla cinematica de clasa a V-a (C 5 ),
micsornd cu o unitate gradul de mobilitate. Ca urmare, utiliznd numai cuple cinematice de
clasa a V-a, n locul celor m elemente cinematice, a celor C5 cuple cinematice de clasa a V-a
si a celor C4 cuple cinematice de clasa a IV-a vor fi mech elemente cinematice echivalente si
C5 ech cuple cinematice de clasa a V-a echivalente. Astfel,
3 mech 2 C5 ech = 1

(1.6)

Rezulta relatia pe baza careia se poate alcatui Tabelul 1.2.

C 5 ech =

3 mech + 1
2

mech
C5 ech

(1.7)

1
2

3
5

5
8

7
11

Tabelul 1.2
.
.

Din cifrele coloanei a doua, rezulta ca o cupla de clasa a IV-a poate fi nlocuita
printr-un element cinematic si doua cuple cinematice de clasa a V-a. n figura 1.11.a este
reprezentat mecanismul initial, avnd o cupla C4 ; mecanismul echivalent, cuprinznd doar
cuple cinematice C5 apare n figura 1.11.b.
1

C4

3
2

m=2+1=3
C5 = 2 + 2 =4
C4 = 0
M=1

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1
Figura 1.11.a

Figura 1.11.b
13

A doua conditie de echivalare poate fi exemplificata astfel:

a) daca profilul unui element cinematic al cuplei de clasa a IV-a este curb
(figura 1.12), n centrul de curbura al profilului se plaseaza o cupla cinematica de rotatie de
clasa a V-a;
b) daca profilul unui element cinematic al cuplei de clasa a IV-a este plan sau liniar, n
punctul de contact de tip C4 se plaseaza o cupla cinematica de translatie de clasa a V-a, ca n
figura 1.13.
1.6 Grupe structurale
Grupele structurale sunt lanturi cinematice cu grad de mobilitate nula. Ca urmare,
grupele structurale pot fi incluse ntr- un mecanism sau extrase din acesta fara ca gradul de
mobilitate sa se modifice. Daca mecanismul are doar cuple cinematice de clasa a V-a, relatia
de definitie a grupei structurale are forma:
C5 =

3
m
2

(1.8)

(n)

(n)

2
3

1B

m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1

1
m=3
C5 = 4
C4 = 0
M=1

O
(n)

(n)

Figura 1.12

B CT5

1
m=2
C5 = 2
C4 = 1
M=1

D
A

CR
5

m=2
C5 = 4
C4 = 0
M=1

Figura 1.13

Pe baza relatiei (1.8) se poate alcatui Tabelul 1.3.

m
C5

2
3

4
6

14

6
9

Tabelul 1.3

Clasa unei grupe structurale este data de numarul de cuple cinematice care intra n
compunerea celui mai complex contur nchis deformabil de elemente sau de numarul maxim
de cuple cinematice care revin celui mai complex element cinematic, daca grupa structurala
nu are contururi nchise deformabile de elemente.
n figura 1.14.a este prezentata o grupa structurala de clasa a II-a (diada) iar n
figura 1.14.b diada este integrata unui mecanism. Elementul conducator, legat de un element
fix, are M = 1, diada are M = 0, astfel nct ntregul mecanism are M = 1.
diada

element
conducator

Figura 1.14 a

Figura 1.14.b

n figura 1.15 sunt reprezentate cteva exemple de grupe structurale de clasa a III-a
numite triade.
1

2
4
1

3
2

3
3

Figura 1.15

15