ANALIZA

POZITIONALA A
MECANISMELOR
Mecanisme-ElectromecaniciCurs2
UMC-4 ORE

2.0 /Analiza Poziional a Mecanismelor/

2.1 /Poziia Punctului Material/
Pentru a se determina poziia unui punct ntr-un plan trebuie mai nti definit un sistem
de referin. Dac se ataeaz un sistem de referin unui rigid n micare atunci
coordonatele unui punct aparinnd rigidului fa de sistemul ataat acestuia rmn
constante n timp dat fiind ca prin ipotez un rigid nu se deformeaz. Dac sistemul de
referin este ataat unui corp fix (alt rigid fix-batiu) atunci coordonatele unui punct
aparinnd unui rigid n micare vor fi variabile n timp. Pot fi folosite diferite sisteme de
referin (carteziene sau polare) implicnd diferite tipuri de parametri care pot fi folosii
n definirea poziiei unui punct. Din figura de mai jos se poate vedea c n definirea
poziiei punctului P se pot folosi fie coordonatele polare precum distana dintre originea
sistemului i P i unghiul dintre OP i axa Ox, fie coordonatele carteziene x, y.

Fig.2.1

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

Dac se d mrimea distanei de la origine la P i sensul, atunci se definete practic un

vector de poziie, ca urmare poziia unui punct e dat de vectorul de poziie . n
coordinate carteziene vectorul de poziie se poate exprima astfel: .
r
r r
r = i x + jy

(2.1)

n ecuaia de mai sus i i j sunt vectorii unitate (sau versorii) pentru axele Ox i Oy iar x
i y sunt distane pe direcii orizontale i verticale ce trebuie msurate.
Dac sistemul de referin este polar atunci vectorul de poziie este dat de r i , unde r
este distana de la origine la punct iar este unghiul format de linia OP fa de axa Ox
msurat n sens trigonometric.
Pentru a se trece de la sistemul de referin cartezian la cel polar sau invers:

x = r cos ; y = r sin Polar Cartesian

x
r = x + y ; = arctg Cartesian Polar
y
2

(2.2)

Pentru determinarea poziiei unui punct se pot folosi i numerele complexe. Dei
acestea nu sunt vectori ele pot fi folosite pentru reprezentarea poziiei unui vector n
plan dac axele sistemului de referin devin x=Re(z) sau axa Ox devine ax real, i
y=Im(z) sau axa Oy devine ax imaginar, z fiind numrul complex. n acest caz poziia
unui punct material se poate scrie astfel:
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

z = x + iy
z = x iy /Numarul complex conjugat/
z z = ( x + iy)( x iy) = x 2 + y 2 = z

z = x 2 + y2
(2.3)

Fig.2.2

unde x i y sunt distanele msurate de-a lungul axei reale i imaginare, iar i este un
operator numit i numr unitate imaginar cu proprietatea c i = 1
Utilitatea numerelor complexe se datoreaz faptului c trecerea de la sistemul cartezian
(x, y) la cel polar (r,) i invers se poate face foarte uor. Un numr complex z care
descrie poziia unui vector al unui punct, se poate scrie:

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

x
x = r cos ; y = r sin ; r = x 2 + y 2 ; = arctg
y

z = x + yi

i
z = r (cos + i sin ); z = r (cos i sin )
z /sau/ z = re = r cos ir sin

z = rei = r (cos + i sin )

z = re i = r (cos i sin )

(2.4)

n forma sa exponenial complexa poziia unui vector va fi dat de

re i

unde r este distana

r
OP r

(identic cu modulul vectorului de poziie) iar

e i
este vectorul unitate poziionat de-a lungul liniei OP

e i = 1(cos i sin )

i
Altfel spus n diagrama din figura 2.2, dac se nmulete un numr real cu e

vectorul corespondent se va roti cu unghiul n sens trigonometric.

n cazul general poziia n timp a punctului material se va schimba. Aceasta schimbare
poate fi descris fie n coordinate carteziene fie polare.
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

2.2 /Cinematica corpului rigid n plan/

Rigiditatea unui corp este o ipotez teoretic menit s simplifice mult modelele
matematice din mecanic (sau mecanisme). Rigiditatea are drept consecin:
1. Micarea plan a unui corp rigid este complet descris dac se cunoate
micarea a dou puncte oarecare ale corpului rigid.
Fie cunoscute micrile a dou puncte A i B. Prin urmare la un moment dat t, poziia
rigidului este cunoscut. Se ia un punct oarecare S (Fig.2.3) aparinnd rigidului. Pentru
fiecare poziia n timp a rigidului, poziia punctului S este mereu cunoscut de vreme ce
distanele AS, BS, AB, prin ipoteza rigiditii corpului, sunt constante. Dac rigidul se
mic ntr-o alt poziie A, B, S, cum AS, BS sunt constante i cum AB=AB , poziia
lui S poate fi determinat. Deci dac se cunoate poziia a dou puncte aparinnd
rigidului, oricare punct al rigidului va putea fi definit poziional.

Fig.2.4

Fig.2.3
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

Poziia rigidului poate fi definit i printr-un vector care leag un

punct al rigidului de altul, ca de pild A de B (Fig.2.4) notat AB.
Vectorul AB este un vector fixat pe rigid i cum A i B sunt
arbitrare atunci modului vectorului este i el arbitrar. Fa de un
sistem fix de referin poziia rigidului poate fi descris dac se
cunosc poziia punctului A care este originea vectorului i unghiul
al vectorului.
2. Rigiditatea asigur faptul c punctele situate pe o linie
dreapt n cuprinsul rigidului au componente/proiecii ale
vitezei egale (vitezele lor din plan se proiecteaz pe aceast
linie).
Cum distanele intr-un rigid sunt fixe, atunci orice vitez ar avea
rigidul i n oricare direcie, dac proieciile vitezelor fiecrui
punct de pe o linie dreapta din rigid nu ar fi egale, punctele
respective se vor apropia/departa unul fa de altul, violnd
ipoteza nedeformabilitii rigidului. Dac exist diferene n
vitezele celor dou puncte acestea se pot manifesta doar pe
direcie perpendicular pe aceasta linie.
V A V B pr ( V A )

Universitatea Maritima
Constanta

pr ( V B )

Fig.2.5

Ioan Calimanescu PhD

3. Dac suntem interesai doar de cinematica unui corp rigid atunci pentru a o studia
este suficient s se studieze cinematica unei linii din rigid precum vectorul AB
Cum frontierele fizice ale corpului nu influeneaz cinematica sa (dei influeneaz dinamica
sa), micarea plan a rigidului poate fi privit ca micarea unui plan n care se situeaz
oricare 2 puncte dorite.
2.4 /Conturul vectorial al unui mecanism/
Diferena dintre un corp rigid care se mic liber i elementele cinematice ale
mecanismelor este c micarea celor din urm este constrns de existena cuplelor
dintre ele. Elementele cinematice legate prin cuple cinematice formeaz poligoane nchise
numite uneori i bucle cinematice. Esena analizei mecanismelor st n exprimarea
matematic a evoluiei acestor poligoane nchise n timp.
n analiza cinematic se presupune ca si conditie initiala, c se cunosc toate dimensiunile
elementelor cinematice sau orice puncte ale unor elemente complexe pot fi determinate
geometric.
S-a artat deja ca este suficient s se reprezinte poziia a numai dou puncte pentru a se
deduce poziia fiecrui element cinematic al mecanismului. O cale de a selecta aceste dou
puncte este de a fi selectate acele puncte coincidente permanent (cuplele cinematice). ntr-o
astfel de procedur originea vectorului de poziie al unui element va fi determinat de
vectorul elementului precedent astfel nct numrul de parametri independeni scade.
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

Fig.2.7

Fie un mecanism patrulater dat ca mai sus (Fig.2.7-a), n care A0 este cupla permanent de
rotaie ntre elementele 1 i 2, A cupla de rotaie dintre 2 i 3, B ntre 3 i 4 i B0 ntre 4 i 1.
Dac se deconecteaz cupla B (Fig.2.7-b) se vor obine dou lanuri cinematice deschise
A0AB (elementele 2,3) cu dou grade de libertate i A0B0B (elementele 1,4) cu un grad de
libertate.
Pentru a determina poziiile elementelor este nevoie de un sistem de referin. Se poate
alege originea sistemului ntr-una din cuplele legate la batiu A0, (sau B0). Pentru a defini
poziia elementului 2 (cu lungimea cunoscut) trebuie s se cunoasc unghiul 12 care
devine primul grad de libertate al cuplei ce leag elementul 1 de 2. Pentru a defini poziia
elementului 3 i cum deja se cunoate poziia punctului/cuplei A din cele de mai sus, trebuie
cunoscut acum unghiul 13 care este un alt grad de libertate al cuplei dintre elementele 2 i
3. Asemntor trebuie cunoscut 14 pentru a se defini poziia elementului 4. n consecin
avem nevoie de 3 parametri independeni (12 , 13 i 14 ) care sunt legai de gradele de
libertate ale cuplelor unor lanuri cinematice deschise ce se obin dup deconectarea cuplei
B.
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

Fiecare element poate fi definit cu un vector fixat pe acel element la care originea i vrful se
sprijin pe cuplele de la extremiti. Astfel vectorul A0A este pentru elementul 2, AB
(elementul 3), B0B (elementul 4) and A0B0 (elementul 1). Vectorul A0B0 fiind legat de batiu va
fi fix iar toi ceilali vectori vor fi variabili ca i direcie dar nu ca i modul, (lungimile
elementelor cinematice fiind constante). Cum mecanismul de mai sus cuprinde doar cuple de
rotaie, modulul vectorilor de poziie va fi constant i anume
A0A

=a2,

AB

=a3,

A 0 B0

=a1 i B0 B =a4

Direcia unghiular a acestor vectori de poziie se va schimba odat cu parametri 12 , 13 i

14.
Cnd cupla B este deconectat, capetele elementelor 3 i 4 (B3 i B4 ) nu vor mai fi
coincidente, aadar poziia punctului B poate fi dat n dou moduri:
A0A+AB=A0B3 (bucla 1,2,3)
A0B0 +B0B= A0B4 (bucla 1,4 )
n orice caz la mecanismul real cupla dintre elementele 3 i 4 trebuie s existe i deci B3
i B4 trebuie s fie permanent coincidente pentru orice valori ale parametrilor. Aadar vectorii
A0B3 i A0B4 care au rezultat din ecuaiile de mai sus (din lanurile cinematice deschise)
trebuie s fie egali i deci:
A0A +AB=A0B0 +B0B
Ecuaia vectorial de mai sus trebuie s fie valid permanent datorit faptului c B3 i B4
trebuie s fie permanent coincidente.
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

10

n mecanismul patrulater real exist doar o singur bucl n care vectorii de poziie vor
descrie matematic modul de nchidere a acestei bucle. Aceste ecuaii vectoriale se numesc
ecuaii de nchidere a buclelor. Variabilele care exist n aceste ecuaii vectoriale sunt
legate de gradele de libertate ale cuplelor, iar fiecare ecuaie vectorial poate cuprinde doar
2 necunoscute pentru a putea fi rezolvat. Aceasta pentru c o ecuaie vectorial se
descompune n dou ecuaii scalare dup axele Ox i Oy. n exemplul mecanismului de mai
sus exist 3 variabile (12, 13 i 14) care se numesc i variabile de poziie. Dac se d una
dintre ele ca valoare de input (de pild 12), atunci celelalte variabile de poziie (13 i 14) pot
fi calculate din ecuaia vectorial de nchidere. Numrul de parametri independeni care
trebuie calculai trebuie s fie egal cu numrul de grade de libertate al mecanismului.
Relaia dintre variabilele de poziie este neliniar de vreme este o relaie
trigonometric.
O form simpl de a scrie ecuaia vectorial de nchidere este de a folosi numerele
complexe. De pild dac modulul vectorului A0A este a2 i dac vectorul face unghiul 12:
A0A = a2cos 12+ ia2sin 12
sau folosind ecuaia lui Euler:

A0 A = a2 e i12

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

11

n mod identic dac lungimile elementelor cinematice sunt notate cu ai ( a1= A0B0 , a2= A0A,
etc.), ecuaia de nchidere cu numere complexe este:
A0A +AB=A0B0 +B0B
Sau n coordonate carteziene:

i
i
i
a2 e 12 +a3 e 13 =a1+a4 e 14

r
r
r
r
r
r
r
a 2 cos 12 i + a 2 sin 12 j + a 3 cos 13 i + a 3 sin 13 j = a 1 i + a 4 cos 14 i + a 4 sin 14 j
(2.5)

Sau pentru fiecare ax separat avem componentele:

Axa Ox a 2 cos 12 + a 3 cos 13 = a1 + a 4 cos 14

Axa Oy a 2 sin 12 + a 3 sin 13 = a 4 cos 14

(2.6)

n cazul cuplelor de translaie parametrul va fi modulul unui vector sau o component a

unui vector pe o anumit direcie. Fie un mecanism biel-manivel ca n Fig.2.8-a. Se va
deconecta cupla B. Pentru a se defini poziiile elementelor 2 i 3 este nevoie de unghiurile
12 i 13. Pentru a defini poziia elementului 4 (prisma cuplei de translaie) e nevoie s se
tie parametrul s14 . Ecuaia de nchidere a buclei este:
AoA + AB = AoB
Universitatea Maritima
Constanta

(2.7)

Ioan Calimanescu PhD

12

Fig.2.8

Din nou avem 3 parametri (12, 13 i s14) drept care unul dintre ei trebuie dat ca valoare
de input. n cazul de mai sus vectorii A0A i AB au mrimi constante dar direcii variabile.
Vectorul A0B are componenta pe axa Oy constant (distana c) dar componenta pe axa
Ox este variabil (s14). Funcie de aplicaie parametrul de input poate fi 12 (ca de pild la
compresoare cu piston) sau s14 (la motoarele cu ardere intern). Exprimat n numere
complexe ecuaia vectorial este:
a 2 e i12 + a 3 e i13 = s14 + ic

(2.7)

n anumite cazuri se folosesc puncte coincidente instantaneu sau diverse alte puncte
ale elementelor cinematice ca vrfuri ale vectorilor de poziie aa cum se vede n
Fig.2.13. Variabilele din acest caz sunt deplasarea relativ a unui element fa de
cellalt. Vectorul B0A poate fi descompus n dou componente: B0C i CA, prima fiind
constant iar a doua component fiind legat de deplasarea cuplei de translaie
(elementul 3 fa de 4). Ecuatia vectorial de nchidere va fi:
AoA = AoBo + BoC + CA
Universitatea Maritima
Constanta

a 2ei12 = a1 + a 4ei 4 + s 43ei (14 + 4 )

Ioan Calimanescu PhD

(2.11)

13

Punctele A2 i A3 sunt coincidente permanent iar punctul A4

(proiecia lui A pe elementul 4) va fi coincident cu A3 doar
instantaneu. Cnd mecanismul se mic, cele dou puncte se
vor deplasa reciproc cu s de-a lungul manivelei. Punctele A2 i
A3 vor fi coincidente cu A.
Vectorul CA variaz att ca direcie ct i ca modul (lungime). n
orice caz orientarea sa fa de vectorul B0C rmne constant.
Dac se tie orientarea lui B0C prin parametrul 14 atunci direcia
vectorului CA fa de axa Ox va fi 14+ 4 unde 4 este un unghi
constant al geometriei elementului 4. Deci variabilele de poziie
vor fi 12, 14 i s43.

Fig.2.13

Uneori exist posibilitatea ca s nu existe soluii ale ecuaiilor vectoriale pentru fiecare
valoare a parametrilor independeni. n acest caz concluzia este c mecanismul nu
permite geometric acea poziie.

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

14

Variabilele de input se dau ntr-o anumit plaj cu valori incrementate discret pentru care se
calculeaz toate celelalte variabile de poziie. De pild dac parametrul de input al unei
manivele este ntre 0 i 360o , se poate crete valoarea de input cu cte 150 rezultnd 24 de
poziii discrete pentru care se calculeaz celelalte variabile de poziie (vezi Proiectul la
Mecanisme).
2.6 /Soluiile analitice iterative ale ecuaiilor contururilor nchise/
Ecuaiile vectoriale de nchidere ale buclelor pot fi rezolvate pe cale analitic. n acest caz se
urmrete obinerea unui set de ecuaii care dac este rezolvat iterativ (pas cu pas) permit
calculul variabilelor necunoscute. Acest mod de rezolvare se preteaz pentru calculul
numeric pe calculatoare.
Fie problema de mai jos (Fig.2.27) n care se dorete determinarea poziiilor tuturor
elementelor unui mecanism biel-manivel pentru diferite unghiuri de input 12 . Se cunosc
lungimile elementelor a1, a2, a3.
Ecuaia vectorial este:
A0A= A0B +BA
(2.24)
n form cartezian aceti vectori pot fi scrii ca:
r
r
A 0 A = a 2 cos 12 i + sin 12 j
r
r
(2.25)
A 0 B = s14 i + a1 j
r
r
BA = a 3 cos 13 i + sin 13 j

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

Fig.2.27

15

Dac se egaleaz componentele de pe axele x i y separat, ecuaia vectorial va genera 2

ecuaii scalare:
a 2 cos 12 = (s14 + a 3 cos 13 )

a 2 sin 12 = (a 1 + a 3 sin 13 )
1
(a 2 sin 12 a 1 );
sin 13 =
a3

(2.26)

s14 = a 2 cos 12 a 3 cos 13

Pentru o anumit valoare de input 12, se poate calcula 13, din ecuaiile de mai sus care,
dac (ambele valori) se introduc n ultima ecuaie de mai sus, va permite calcularea
deplasrii s14. Dac se dorete calcularea poziiei unui punct C (xc, yc), se poate scrie:

x C = (s14 + b 3 cos(13 3 ))

(2.27)

y C = (a 1 + b 3 sin (13 3 ))
Cum ecuaiile scalare deduse din ecuaia vectorial sunt neliniare, metoda de rezolvare a
sistemului scalar de ecuaii poate fi diferit de la un mecanism la altul.
Rezolvare pe cale Geometrica
n mecanismul patrulater din Fig.2.28 cu lungimile elementelor a1, a2, a3, a4 cunoscute, se
dorete determinarea poziiei tuturor elementelor pentru diverse valori de input 12.
Mai nti fie triunghiul A0AB0. Cum dou dintre laturile lui (a1, a2) i (12) sunt cunoscute, cea
de-a treia latur (AB0 = s) i unghiul pot fi determinate. Lungimea s i unghiul =1800-
sunt variabile. Teorema cosinusului va da:
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

16

s = a 22 + a 12 2 a 2 a 1 cos ( 12

)]

1/ 2

a 2 + s 2 a 22
a 22 = a 12 + s 2 - 2a 1s cos ' ' = arccos 1

2 a 1s

= '

(2.28)

Un alt mod de rezolvare este egalarea componentelor pe

Ox au pe Oy:
s cos ' = a 2 cos 12 + a1 s sau :
s sin ' = a 2 sin 12 s
' =

Fig.2.28

n triunghiul ABB0 se aplic teorema cosinusului:

a 32 + a 24 s 2
= arccos

2a 3 a 4

a
= arccos

2
4

(2.30)

a +s

2a 4 s

2
3

Mrimea lui i este mai mic de 1800 i este mereu pozitiv. Dac se folosesc n
calcule ecuaiile (2.28) atunci semnul lui trebuie verificat. Semnul funciei (sin ) trebuie
s fie acelai cu semnul funciei (sin 12). Soluiile sistemelor de mai sus sunt duble. Semnul
+ sau la unghiul se refer la cele dou soluii posibile la ecuaiile de mai sus (B i B).
Unghiul se numete i unghi de transmisie.
Valorile unghiurilor necunoscute 13 i 14 se pot determina astfel:
14 = ;
Universitatea Maritima
Constanta

13 = 14

(2.31)

Ioan Calimanescu PhD

17

2.7 /Analiza poziional a mecanismelor cu numere complexe-ecuatia lui Freudenstein/

S-a vzut deja c folosirea numerelor complexe este un mod simplu de reprezentare a
ecuaiilor vectoriale de nchidere ale buclelor. Soluiile analitice (sau numerice) ale poziiilor
elementelor mecanismelor se pot obine uor prin manipularea algebric a numerelor
complexe. Fie un mecanism patrulater ca mai jos avnd ecuaia vectorial:
A0A + AB = A0B0 + B0B a 2 e i12 + a 3 e i13 = a 1 + a 4 e i14
Dac se egaleaz ntre ele prile reale i imaginare
din cei doi termeni ai ecuaiei (stng i drept), rezult 2
ecuaii scalare avnd 3 variabile (12, 13 i 14). Dac
una dintre variabile este dat celelalte dou vor putea fi
calculate. n ecuaiile din planul complex, deasemenea
i ecuaia format cu conjugatele numerelor complex
din ecuaia initial este adevarat. Un numr complex
conjugat descrie un vector care este imaginea n
oglind a vectorului iniial fa de axa numerelor reale
(axa x=Re (z)). De pild n cazul unui mecanism dac
se aeaz o oglind pe axa Ox atunci dac
mecanismul real se mic la fel se va mica i
mecanismul din imaginea sa din oglind. Aadar pe
lng ecuatia (2.35) vom avea ca fiind valid i ecuaia
cu numere complexe conjugate:
a 2 e i12 + a 3 e i13 = a 1 + a 4 e i14
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

(2.34)

Fig.2.31

(2.35)
18

Ecuaia iniial (2.34) i conjugata sa (2.35) sunt dou ecuaii independente n planul
complex iar dac se egaleaz ntre ei coeficienii prilor reale vom obine dou ecuatii
scalare n planul real. Deci folosind ecuaia iniial (2.34) i conjugata sa (2.35) se pot afla
14 funcie de 12, dar pentru aceasta trebuie eliminat 13 din cele dou ecuaii. Ecuaiile pot fi
scrise ca mai jos:

i13
i14

a 3e
= a1 + a 4 e

i14
i12
i14
i12
2 i (13 13 )

a1 + a 4 e
a 3e
= a1 + a 4 e a 2 e
a 2e

i ( 14 12 )
i ( 14 12 )
i14
i12
i14
i12
2
2
2
2
a 3 = a1 + a 4 + a 2 + a1a 4 e + e
a1a 2 e + e
a 2 a 4 e
+e

i (13 13 )
0

e
= e =1

i
i

e +e
/Cum/ cos =

/Inmultind ecuatiile intre ele/

i12
a 2e

a 3ei13 = a1 + a 4ei14 a 2ei12

)(

2a1a 4 cos 14 2a1a 2 cos 12 2a 2a 4 cos(14 12 ) + a12 + a 22 a 32 + a 24 = 0

a1
a1
a12 + a 22 a 32 + a 24
cos 14 cos 12 +
= cos(14 12 )
a
a
2
a
a
24
4 44
{2
{4
144
42
3
K1

K2

K3

K1 cos 14 K 2 cos 12 + K 3 = cos(14 12 )

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

(2.36)

19

Ecuaia (2.36) se numete ecuaia lui Freudenstein i poate fi folosit la sinteza

mecanismelor patrulatere. Ea descrie o relaie implicit ntre variabilele de poziie 14 i 12 .
Pentru a explicita expresia i a obine 14, putem scrie:
K 1 cos 14 K 2 cos 12 + K 3 = cos 14 cos 12 + sin 14 sin 12

14

2tg

2
sin 14 =

2 14

1 + tg

1 tg 2 14

cos 14 =

2 14

1 + tg

tg 2 14
2

cos 12 (1 K 2 ) + K 3 K 1 + tg 14
4244444
3
2
14444
A

(2.37)

( 2 sin 12 ) + cos 12 (1 + K 2 ) + K 3 + K 1 = 0
43 14444
4244444
3
142
B
C

Ecuaia (2.37) este de ordin doi i:

B B 2 4AC
14 B B 2 4AC

tg
14 = 2arctg
=
2A
2A

(2.38)

unde semnele plus sau minus fac referire la diferitele configuraii ale mecanismului
patrulater. Coeficienii A, B i C sunt funcie de lungimile elementelor cinematice i
unghiul de input al manivelei. Deci 14 se poate calcula direct cu relaia (2.38).
Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

20

Ecuaia (2.37) se poate rezolva i dac se scrie:

(K1 cos 12 )cos 14 sin 14 sin 12 = K 2 cos 12 K 3

/Se noteaza cu/ :

D = (K cos )2 + sin 2

12
1
12

sin 12

= arctg

K1 cos 12
D cos cos 14 D sin sin 14 = K 2 cos 12 K 3

(2.39)

Apoi folosind identitatea trigonometric:

cos( + ) = cos cos sin sin

D cos cos 14 D sin sin 14 = K 2 cos 12 K 3

K cos 12 K 3
14 = + arccos 2

Universitatea Maritima
Constanta

Ioan Calimanescu PhD

(2.40)

21

2.8 /Soluii numerice ale ecuaiilor de contur/

Ecuaiile deduse n seciunile precedente pentru analiza poziional se preteaz la
tratamentul numeric atunci cnd lungimea elementelor cinematice este cunoscut. Dac se
dorete analiza pentru ntregul domeniu de variaie al parametrilor de input se pot dezvolta
programe n EXCEL, BASIC, PASCAL, FORTRAN sau C, MathCAD sau MATLAB.
n toate cele ce urmeaz MathCAD va fi mediul de programare favorit.
Exemplul 2.1
Fie mecanismul de mai jos unde: a2=50 mm; a3= 250 mm; b3=120 mm; a1= 20 mm i 3
=300 . S se determine coordonatele punctului C cnd 12 =600.
a sin 12 a1
/Dupa inlocuiri/ : sin 13 = 2
= 0.0932 13 = 5.30 or/sau/ 174.7 0
a3
Din figur se vede c valoarea acceptabil este 13=174.7 0 .
s14 = a 2 cos 12 a 3 cos 13 = 273.9mm
x C = x + b 3 cos(13 3 ) = 176mm

y C = a 1 + b 3 sin (13 3 ) = 89.4mm

Pentru rezolvarea numeric pentru ntregul domeniu

de variaie al parametrului de input
12 = 0 0...360 0 se va folosi MathCAD (Fig.2.32).
Universitatea Maritima
Constanta

Fig.2.32
Ioan Calimanescu PhD

22

MathCad Solving
a1

20

a2

50

s 14 = 273.912

a3

250

12

b3

xC

3 30.deg
i 0 .. 360
i

13

asin

13
13

12

a 2 .sin 12
i

if 13 >
i

13

12

deg

x C = 176.033
a1

y C = 89.425
12

13

12

deg

a 1 b 3.sin 13 3
i

yC

a3

= 0.093

12

s 14
i

5 .i .deg

12

b 3.cos 13 3
i

s 14

, 13 ,
i

degre

= 5.348

13

xC

yC

angle x C , y C
i

= 174.652

a 2 .cos 12
i

Universitatea Maritima
Constanta

a 3 .cos 13
i

Fig.2.32-Example 2.1/Exemplul 2.1

Ioan Calimanescu PhD

23

C
i

100 90 80
110
70
207.87
120
60
187.08
130
50
166.3
140
40
145.51
124.72
150
30
103.93
83.15
160
20
62.36
170
41.57
10
20.79
180
0
0
190
350
200
210
220
230
240

340

250

260270 280
12
i

Universitatea Maritima
Constanta

330
320
310
300
290

C
i

90 80
110 100
70
0.68
120
60
0.61
130
50
0.54
140
40
0.47
0.41
150
30
0.34
0.27
160
20
0.2
170
0.14
10
0.068
180
0
0
190
200
210
220
230
240

350
340

250 260

330
320
310
300
280 290

270
12
i

Ioan Calimanescu PhD

24