1.1.

1 PREZENTAREA ELEMENTULUI DE ACIONARE MOTOR DE CURENT

CONTINUU CU REDUCTOR
1.1.1.1 Caracteristici
-

Caracteristicile motorului folosit:

tensiune alimentare motor 6V;
tensiune alimentare electronic motor 5V;
nivel de tensiune interfaare digital 5V;
raport reducie reductor 1/53;
tipul senzorului de rotaie senzor Hall;
numr pulsuri per rotaie motor de la senzorul Hall 1 puls.
numr pulsuri per rotaie reductor 53 pulsuri.

Figura Error! No text of specified style in document..1. Robotul HHR 02 Sistem de acionare cu motor de
curent continuu cu reductor

1.1.1.2 Principiul de funcionare

Antrenarea celor trei cabluri tendoane se face prin intermediul a trei ghidaje/crucioare cu
micare liniar.
Motoarele antreneaz un mecanism urub-piuli care deplaseaz n sens pozitiv sau
negativ partea mobil a sistemului, respectiv cruciorul. Acesta alunec pe dou ghidaje cilindrice
dispuse n lateral, fiind antrenat de mecanismul urub-piuli. La o rotaie complet deplasarea liniar
este de 0.7 mm, respectiv pasul filetului urubului M4.
Cruciorul antreneaz (este prins rigid) de cablul de traciune.
Ca msur de siguran cablul este prins/tensionat de un arc aflat ntre corpul urubului i
cablu. Acesta acioneaz un ntreruptor cu tripl poziie. n cazul unei comenzi greite cablul de
traciune poate fi suprasolicitat rupndu-se, sau poate suprasolicita structura mecanic a robotului
distrugnd-o. Pentru a evita aceast situaie la comprimarea arcului este activat al doilea contact
(de fapt un senzor optic). Acesta va activa una din ntreruperile hardware ale microcontrolerului ceea
ce va duce la oprirea forat a programului aflat n execuie. Dac acest sistem de siguran nu
funcioneaz se va aciona un al treilea contact (mecanic, normal nchis) care va ntrerupe efectiv
tensiunea de alimentare a motorului.
Primul contact este folosit la tensionarea cablului de traciune.

n funcie de curbura robotului cablul de traciune poate evolua pozitiv sau negativ, scurtnduse sau lungindu-se. n poziia de echilibru care corespunde poziiei liniare a robotului1 se gsete un
ntreruptor2 care semnaleaz aceast poziie.
La ambele capete ale sistemului de manevrare a cablurilor sunt prevzute ntreruptoare3
de cap de curs, care semnaleaz poziiile maxime ale robotului
Pentru fiecare cablu de traciune este prevzut un asemenea sistem (Figura 6.31).

Figura Error! No text of specified style in document..2. Robotul HHR 02 Mecanismul de antrenare a
cablurilor-tendon

1.1.1.3 Iniializarea robotului

La pornirea robotului se
slbesc cablurile de traciune
prin antrenarea motoarelor n
sensul corespunztor. Acest
fapt
este
sesizat
prin
deschiderea contactului 1 al
cruciorului. Dup slbirea
tuturor celor trei cabluri se
retensioneaz
succesiv
cablurile pn la renchiderea
contactelor. n acest moment
robotul este n poziia de Figura Error! No text of specified style in document..3. Diagrama de
referin, respectiv poziia de
funcionare
relaxare.
Schematic funcionarea sistemului de acionare este prezentat n (Figura 6.32)

1.1.1.4 Interfaarea motoarelor de curent continuu la microcontroler.

Datorit tensiunii i curentului de valori foarte mici furnizate la ieirea microcontrolerelor, este
nevoie de circuite de amplificare pentru acionarea motoarelor de curent continuu. O schem simpl
1

fr nici o curbur
tot optic
3
optice
2

i eficient pentru comanda acestor motoare este reprezentat de puntea H (H-bridge).

O punte H este construit din patru ntreruptoare. Cnd ntreruptorul S1 i S4 sunt nchise1,
o tensiune pozitiv va fi aplicat motorului. Prin deschiderea ntreruptoarelor S3 i S4 i nchiderea
lui S2 i S3, aceast tensiune este inversat, fcnd posibil rotirea motorului n sensul opus (Figura
6.33).
Aranjarea de tip punte H
este n general folosit pentru a
inversa polaritatea motorului,
ns poate fi folosit i pentru
frnarea motorului (motorul se
oprete
brusc
datorit
scurtcircuitrii terminalelor sale)
sau pentru a lsa motorul s se
roteasc liber pn la oprire

Figura Error! No text of specified style in document..4. Conectarea

motoarelor la puntea H
Circuitul integrat L293D conine 2 astfel de
puni care pot comanda motoare alimentate cu max
35V i 600 mA (Figura 6.34). Fiecare din cele dou
puni H are dou terminale de intrare (INput) i un
terminal de activare (ENable). Cnd terminalul EN
este legat la 5V puntea H este activ. Dac intrarea
IN1 este n 1 logic (+5V) iar intrarea IN2 este n 0 logic
(0V) motorul se rotete; dac strile celor dou intrri
sunt inversate , motorul se va roti n sens contrar.
Cnd ambele intrri sunt n 0 logic motorul se oprete
iar dac ambele sunt n 1 logic atunci axul motorului
este frnat. Un exemplu de conectare a circuitului
L293 la microcontroler este prezentat n figura de mai
jos.
Cea mai des utilizat metod de control a
turaiei este comanda cu impulsuri modulate n lime
PWM (Pulse Width Modulation), metod care a fost
Figura Error! No text of specified style in
folosit i pentru comanda motoarelor.
document..5. Structura circuitului specializat
L239D

i ntreruptoarele S2 i S3 sunt deschise

Variaia turaiei motorului se face prin creterea sau micorarea timpului n care semnalul de
comand are valoarea 1 logic (tON). Astfel la un factor
de umplere de 100%, motorul are turaia maxim,
deci tON este maxim, iar tOFF este zero. La un factor de
umplere de 50 %, motorul are jumatate din turaia
nominal deci tON = tOFF. Iar la un factor de umplere
de 0 % motorul este oprit deci tOFF este maxim, iar tON
este zero (Figura 6.35).
Microcontrolerul folosit dispune de 4
generatoare de tensiune PWM. Am folosit trei pentru
comanda celor trei motoare ale robotului.
Pentru msurarea timpului ct semnalul este
n 1 logic i al timpului ct st n 0 logic, se folosete
un Timer.
Pentru
a
genera un
Figura Error! No text of specified style in
astfel
de
document..6. Diagrama de semnal PWM
semnal
pentru alimentarea motoarelor
numrtorul este incrementat periodic i este resetat la
sfritul fiecrei perioade a PWM-ului. Cnd valoarea
numrtorului este mai mare decat valoarea de referin,
ieirea PWM trece din starea 1 logic n starea 0 logic (sau
invers).
Figura Error! No text of specified style in
Circuitul realizat pentru aplientarea motoarelor
document..7. Modulul pentru alimentarea
este prezentat n Figura 6.36
motoarelor