UNIVRSI DIN RIV

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRIC SPECIALIZAREA

Specializarea: Ingineria i protecia mediului n industrie

LURR D LIN

RDNR INIIFI:
S.l. dr. ing. Vladu Ionel Cristian

SLVN: Iovan Constantin Junior

RIV,
2016

UNIVRSI DIN RIV

FACULTATEA DE INGINERIE ELECTRIC SPECIALIZAREA
Specializarea: Ingineria i protecia mediului n industrie

ROBOT HIPER-REDUNDANT PENTRU MANIPULRI

N ZONE DE DEZASTRE ECOLOGICE SAU
NATURALE. SISTEMUL SENZORIAL ATAAT
SISTEMULUI DE ACIONARE
RDNR INIIFI:
S.l. dr. ing. Vladu Ionel Cristian
SLVN: Iovan Constantin Junior

RIV,
2016

CUPRINS
Capitolul I Introducere
1.1.

Factori generatori de dezastre ecologice ..................................................................... 3

1.1.1. Fenomene distructive de origine geologic .................................................... 5

1.2.

Roboi n mediul industrial ......................................................................................... 8

1.2.1.

Execuia i specializarea roboilor industriali ............................................... 12

1.2.2.

Capacitatea de ncrcare a roboilor industriali ... 13

1.2.3.

Gradul de precizie a poziionrii i redrii traiectoriei . 14

1.2.4.

Spaiul de lucru al unui robot 15

1.2.5. Acionarea robotilor industriali ..................................................................... 16

1.2.6.
1.3.

Comanda i programarea roboilor industriali ... 17

Roboti folositi in limitarea si eliminarea dezastrelor ecologice .................................. 19

Capitolul II Roboi hyper redundani

2.1.

Generaliti ................................................................................................................... 25
2.1.1.

2.2.

Brae tentaculare de roboi .............................................................................. 28

Domeni de aplicare i aplicaii exstente pe pia ......................................................... 31

2.2.1.

Generaliti ...................................................................................................... 31

2.2.2 Roboi Mobili Hiper-Redundani ........................................................................ 31

2.2.3. Roboi hyperredundani biologici ...................................................................... 34
2.2.3.1 Hidrostaturi musculare ........................................................................ 34
2.2.3.2 Arhitecturi de roboi hiper-redundani
de tip trompa de elefant ....................................................................... 36
2.2.3.3 Arhitecturi de roboi hiper-redundani de tip arpe .............................. 37
Capitolul III - Robotul HHR
3.1.

Structura mecanic ....................................................................................................... 40

3.2.

Sistemul de acionare ................................................................................................... 45

3.2.1. Sisteme de acionare convenionale ................................................................. 46
3

3.3.

Sistemul de control ...................................................................................................... 48

3.3.1. Sisteme de acionare neconvenionale ............................................................. 49

3.4.

Sistemul sensorial ........................................................................................................ 51

3.4.1.

Necesiti senzoriale tipice robotilor mobili ..................................................... 53

3.4.2.

Dotarea cu senzori a roboilor seriali i paraleli ............................................... 54

3.4.3.

Utilizarea sistemului senzorial n controlul roboilor ........................................ 55

3.4.4.

Avantajele utilizarii unui sistem multisenzorial ................................................. 57

Capitolul IV Senzori
4.1.

Senzori pentru roboi industriali .................................................................................. 59

4.2.

Senzori pentru roboi Hyper redundani ...................................................................... 66

4.2.1. Msurarea poziiei ........................................................................................... 66
4.2.2. Senzori de curbur ........................................................................................... 71

Capitolul V - Sistemul senzorial al robotului HHR

5.1

5.2

Senzorii cap de curs, de referin i de tensionare .................................................... 76

5.1.1

Senzorii cap de curs ...................................................................................... 77

5.1.2

Senzorii de tensionare .................................................................................... 77

5.1.3

Senzorii poziiei de referin .......................................................................... 78

Sistem senzorial optic pentru msurarea incrementului unghiular 3D ...................... 78

5.2.1

Metode de msurare ....................................................................................... 79

5.2.2

Descrierea senzorului ...................................................................................... 80

5.2.2.1. Prile componente ........................................................................... 81
5.2.2.2

Schema electronic ........................................................................... 82

5.2.2.3

Rutina de citire a senzorului ............................................................. 86

5.2.2.4

Senzorul folosit n construcia robotului ........................................... 95

Concluzii ................................................................................................................................. 97
Bibliografie ............................................................................................................................. 99

Capitolul I
INTRODUCERE
1.1 Factori generatori de dezastre ecologice
Clasificarea dezastrelor Conform Legii 481/2004 - cap. I, art. 9 prin dezastru se
nelege: - evenimentul datorat declanrii unor tipuri de riscuri, din cauze naturale sau
provocate de om, generator de pierderi umane, materiale sau modificri ale mediului i care,
prin amploare, intensitate i consecine, atinge ori depete nivelurile specifice de gravitate
stabilite prin regulamentele privind gestionarea situaiilor de urgen1.
Tipurile de risc sunt definite conform O.U.G. nr. 21/2004, aprobat prin Legea 15/2005
ca fiind: - incendii, cutremure, inundaii, accidente, explozii, avarii, alunecri sau prbuiri de
teren, mbolnviri n mas, prbuiri ale unor construcii, instalaii ori amenajri, euarea sau
scufundarea unor nave, cderi de obiecte din atmosfer ori din cosmos, tornade, avalane,
eecul serviciilor de utiliti publice i alte calamiti naturale, sinistre grave sau evenimente
publice de amploare determinate ori favorizate de factorii de risc specifici.
Principalele tipuri de risc generatoare de situaii de urgen n Romnia, grupate n
funcie de natura lor (Conform H.G.R. 2288/2005 pentru aprobarea repartizrii principalelor
funcii de sprijin pe care le asigur ministerele, celelalte organe centrale i organiza iile
neguvernamentale privind prevenirea i gestionarea situaiilor de urgen)
A. RISCURI NATURALE
A.1. Fenomene meteorologice periculoase
A 1.1. Furtuni - vnt puternic i/sau precipitaii masive i /sau cderi de grindin;
A 1.2. Inundaii;
A 1.3 tornade;
A 1.4. Secet;
A 1.5. nghe, poduri i baraje de ghea, cderi masive de zpad, chiciur, polei.
1Legea 481/08.11.2004 privind protecia civil modificat i completat cu Legea nr. 212 din
24.05.2006 i Legea nr. 241 din 2007;
5

A 2. Incendii de pdure incendii la fondul forestier, vegetaie uscat sau

culturi de cereale pioase.
A 3. Avalane
A 4. Fenomene distructive de origine geologic
A 4.1. Alunecri de teren ;
A 4.2. Cutremure de pmnt.
B. RISCURI TEHNOLOGICE
B 1. Accidente, avarii, explozii i incendii
B 1.1. Industrie
B 1.2. Transport i depozitare produse periculoase
B 1.3. Transporturi- transporturi terestre, aeriene i navale, inclusiv metroul, tunele i
transport pe cablu
B 1.4. Nucleare
B 2. Poluare ape
B 3. Prbuiri de construcii, instalaii sau amenajri
B 4. Eecul utilitilor publice - utiliti publice vitale i de amploare: re ele importante
de radio, televiziune, telefoane, comunicaii, de energie electric, de gaze, de energie termic,
centralizat, de alimentare cu ap, de canalizare i epurare a apelor uzate i pluviale.
B 5. Cderi de obiecte din atmosfer sau din cosmos
B 6. Muniie neexplodat
C. RISCURI BIOLOGICE
C.1 Epidemii
C.2 Epizootii
Recent se discut de un alt tip de dezastru, i anume cel ecologic, care poate fi cauzat
n special de oameni i care afecteaz pe multiple ci pmntul, atmosfera, flora i fauna.
Distrugerea pdurii planetare i distrugerea unor specii animale pot fi categorisite astfel, iar o
serie de dezastre tehnologice, cum ar fi scurgerile de diverse toxice, pot cauza sau contribui la
dezastrele ecologice.

1.1.1.FENOMENE DISTRUCTIVE DE ORIGINE GEOLOGIC

a) CUTREMURELE. Cutremurul reprezint ruptura brutal a rocilor din scoara terestr,
datorit micrii plcilor tectonice, care genereaz o micare vibratorie a solului ce
poate duce la victime umane i distrugeri. Cutremurele se pot produce brusc, fr nici
un semn de avertizare. Momentele micrii terenului produc spaim i senzaii de
instabilitate, care persist mult vreme n memoria oamenilor. Acest tip de dezastru
este cu att mai traumatizant cu ct manifestrile lui sunt mai violente. Efectele sale
pot fi considerabil diminuate, att din punct de vedere material, ct i al stresului,
printr-o pregtire adecvat a populaiei. O bun pregtire practic i teoretic n acest
domeniu are ca efect imediat reducerea daunelor materiale i a pierderilor de viei
omeneti. Originea i manifestrile cutremurelor de pmnt Pmntul, care se afl ntro permanent micare, posed o structur intern complicat, care poate fi redus la:
suprafaa liber (scoara); crusta continental sau litosfera (0 70 Km); manta (70
2900 Km); nucleu interior central (5000 6370Km)2.
b) ALUNECRILE DE TEREN. Alunecare de teren - reprezint deplasarea rocilor care
formeaz versanii unor muni sau dealuri, pantele unor lucrri de hidroamelioraii sau
a altor lucrri de mbuntiri funciare. Aluncrile de teren se ncadreaz n categoria
deplasrilor brute de mase materiale. Studiile i observaiile de mai lung durat i
diversitate au marcat n literatura de specialitate faptul c, alturi de termenul clasic i
extrem de rspndit, acela de alunecare de teren, se mai folosesc i al i termeni de
genul: pornitur de teren, fugitur, ruptur, rp, hrtoape, delnie, iuzi, glimei, tigli,
gluei etc3.
Pn la dezastrul nuclear de la Fukushima, pe care nu l vom introduce n acest top 10
al dezastrelor ecologice ntruct nu s-au terminat studiile care arat cu exactitate cat de sus
poate fi pus aceasta calamitate (cel mai probabil pe locul 2), omul prin actiunile sale a
ameninat echilibrul planetelei n dese rnduri. Iat aici topul 10 celor mai mari dezastre
ecologice.
2 Despre cutremure, http://www.infp.ro/despre-cutremure/ [accesat: 29.08.2016]
3Alunecri de teren n Vrancea, http://www.jurnaldevrancea.ro/ultima-ora-alunecari-deteren-in-vrancea/ [accesat: 29.08.2016]

1.

Cel mai nfiortor dezastru nuclear din istorie, cauzat de o central. Pe 26 aprilie 1986
unul dintre reactoarele centralei de la Cernobl din Ucraina a explodat. O cantitate enorm de
radiaii a fost trimis n atmosfer, mai mare dect cea emis de bombele de la Hiroshima i de
la Nagasaki. Radiaiile au mers ctre ntreaga Europ. De atunci, mii de copii au fost
diagnosticai cu cancer de tiroid i peste 30 de km din jurul centralei sunt nc nchii.
Reactorul nr.4 a fost sigilat ntr-un sarcofag enorm, care a nceput ns s se fisureze. Centrala
a fost complet nchis n 2000, dar peste 4.000 de oameni nc mai lucreaz la ea, pentru
ntreinere.

2.

Pe 2 decembrie 1984, la miezul nopii, un accident la uzina de pesticide Union Carbide

din Bhopal, India, a dus la eliminarea n aer a 45 de tone de izocianat de metil otrvitor. Mii de
oameni au murit n cteva ore. Alte mii au murit n urmtoarele luni, fiind nregistrate 15.000
de victime. n total, jumtate de milion de oameni au fost afectai ntr-un fel sau altul. Cei care
au supravieuit au orbit, au avut probleme la organe i alte boli ngrozitoare. Un numr mare,
ocant, de copii s-au nscut cu malformaii. n 1989, Union Carbide a pltit 500 de milioane
de dolari victimelor, o sum insuficient pentru consecinele dezastrului. Bhopal este cea mai
mare catastrof industrial care a avut loc vreodat.

3.

Saddam Hussein tia c rzboiul s-a terminat. Nu putea s aib Kuweitul i nici nu
vroia s beneficieze alii de pe urma bogiilor sale. Aa c, n timp ce Rzboiul din Golful
Persic din 1991 se ncheia, Saddam a incediat peste 600 de puuri de petrol. Flcrile au ars
timp de cteva luni. Golful era nvelit ntr-un fum toxic. Au nceput s cad ploi negre. S-au
creat lacuri de petrol. Vitele i animalele au murit din cauza aerului combinat cu petrol.

4.

n 1978, Canalul Love, situat lng Cascada Niagara, n nordul statului New York,
avea cteva sute de case linitite i o coal. Se ntmpla ca acestea s stea deasupra a 21.000
de tone de deeuri toxice industriale care fuseser ngropate n anii ' 40 i '50 de o companie
local. Pe parcursul anilor, deeurile au nceput s ias la suprafa n curile oamenilor i n
pivnie. n 1978, Canalul Love a devenit un ora-fantom dup ce toi locuitorii au fost
evacuai din cauza dezastrului ecologic.

5.

n noaptea din 24 martie 1989, vasul petrolier Exxon Valdez s-a scufundat n reciful
Bligh, aflat n apele imaculate ale strmtorii Prince William din Alaska. 40 de milioane de litri
de petrol s-au scurs n ocean i s-au ntins peste 800 de km. Sute de mii de psri, peti, foci,
vidre i alte animale au murit, n ciuda mobilizrii a peste 11.000 de oameni i 1.000 de brci.
8

Exxon Valdez este considerat cel mai mare dezastru ecologic produs de oameni, n SUA, ns
deversrile actuale de petrol din golful Mexic ar putea fi mai grave.
6.

Pe 30 septembrie 1999, cel mai grav accident nuclear al Japoniei a avut loc ntr-o
central din nord-estul Tokyo. Trei lucrtori al centralei din Tokaimura au amestecat greit o
soluie de uraniu. O flacr albastr a pornit dezastrul. Doi muncitori au murit i sute de
oameni au fost expui radiaiilor.

7.

n aprilie 2010, secretarul ONU Ban Ki-Moon a cltorit n Asia Central, unde a gsit
un "cimitir" de nave ruginite n mijlocul unui deert care se ntindea pe zeci de kilometri, n
toate direciile. Acolo a fost Marea Aral, odat al patrulea lac de pe Pmnt. Situat ntre
Uzbekistan i Kazakhstan, Aral era mare ct Irlanda. Din anii '60 ns, cnd Uniunea Sovietic
a nceput irigaii masive i a redirecionat sursa lui de ap n alte zone, Aral s-a micorat cu
90%. Ceea ce era odat un lac plin de via, a ajuns acum un deert care produce furtuni de
nisip i de sare care omoar toate plantele i are efecte negative asupra sntii oamenilor i
animalelor.

8.

Pe 10 iulie 1976, o explozie la o uzin chimic din nordul Italiei a mprtiat un nor
gros de dioxin care s-a aezat pe oraul Seveso. Time povestete cum un fermier a vzut
coada pisicii cznd, iar dup dou zile rmsese doar scheletul din ea. Dup patru zile au
nceput s se mbolnveasc oamenii, mai ales de o boal oribil de piele. Oraul a fost
evacuat. Acum este ns din nou locuit, iar un parc imens st pe dou tancuri gigantice pline de
rmiele animalelor mcelrite, fabricii i solului contaminat atunci.

9.

Ani de zile locuitorii oraului Minamata din Japonia au observat un comportament

ciudat la animale, mai ales la pisicile de cas. Felinele aveau convulsii brute i cteodat se
aruncau n mare. Oamenii vorbeau despre boala "pisicii dansatoare". n 1956, primul om
bolnav de ceea ce a devenit boala Minamata a fost identificat. Simptomele includeau
convulsii, vorbire ngreunat, pierderea funciilor motorii i micri incontrolabile ale
membrelor. Dup trei ani, o investigaie a conchis c boala era rezultatul unei otrviri
industriale ale Golfului Minamata de ctre compania Chisso. Productorul de plastic arunca
deeurile n ap, contaminnd-o cu cantiti importante de mercur i de metale grele, care au
intrat n petii consumai de oameni. Mii de locuitori au fost afectai de aceast boal i au
murit.

10.

Pe 28 martie 1979, reactorul nuclear de la centrala Three Mile Island din apropiere de
Harrisburg, SUA, s-a topit parial. Acesta a fost cel mai mare accident nuclear al Americii, ns
fr urmri grave. Nimeni nu a murit, iar centrala nc funcioneaz. Nu a mai fost de atunci
construit nicio central nuclear n SUA4.

1.2 Roboi n mediul industrial

Actualmente, mediile industriale trebuie s satisfac tot mai multe cerine legate de
diversificarea produselor, de creterea calittii acestora, de scderea costurilor de fabricaie i
de imbuntirea condiiilor de munca pentru operatorul uman. n mare masur, cerinele
menionate pot fi satisfcute prin sisteme de fabricaie cu grad nalt de fabricatie, cu grad nalt
de flexibilitate i prin automatizarea acestora.
Roboii, n general, i roboii industriali, sunt echipamente tehnologice care rspund n
cea mai mare masur cerinelor de automatizare i de flexibilitate a fabricaiei n condiiile
fabricaiei de serie mic i mijlocie,utilizarea lor se regasete n special, n automatizarea
manipulrii i a transportului pieselor i sculelor n diferitele procese de fabricaie, eliminnd
astfel operatorul uman de proces5.
Varietatea sarcinilor pe care un robot industrial le poate indeplini ntr-un sistem de
fabricaie este legata de posibilitatile tot mai dezvoltate privind programarea acestuia i de
conducerea prin calculator, pe de o parte, i prin realizarea unor structuri mecanice de
manipulare tot mai flexibile. Varietatea acestor funcii permite crearea cu ajutorul roboilor
industriali a unor sisteme automatizate de prelucrare a unei nomenclaturi largi de piese, a unor
sisteme pentru montare automat i pentru controlul automat al produselor, a unor sisteme de
depozitare si transport automat, etc.
Dar introducerea pe scara tot mai larga a roboilor industriali n structura sistemelor de
fabricaie este franata, de trei factori importani:
4 www.historia.ro/exclusiv_web/general/articol/10-mari-dezastre-ecologice, accesat pe data de
09.08.2016
5 Conf. univ. dr. ing. Cezar Dumitru Popa, Roboi industriali,
http://yamaho.eu/files/roboti.pdf [accesat: 29.08.2016]

10

 Nesiguranta utilizatorilor determinat de necunoterea complet a toturor posibilitailor

de utilizare a roboilor industriali;
Probleme sociale ce pot aprea ca urmare a neprofundrii suficiente a efectelor
favorabile ce survin ca urmare a utilizrii roboilot in sisteme de fabricatie;

Probleme de organizarea fabricaiei i varietatea dispozitivelor periferice necesare la

robotizarea unui proces de fabricaie.

n general, roboii constituie o clasa de sisteme termice care imit sau substituie funcii
motrice sau intelectuale umane. Acestea se realizeaz prin asocierea diferitelor tipuri de
sisteme de manipulare sau locomotoare, determinnd caracterul antropomorf al robotului, cu
diferite tipuri de ecipamente de calcul sau logice care determina funciile intelectuale ale
acestuia .Roboii i desfasoara activitatea ntr-un mediu concret, ale crui caracteristici pot
rmne constante sau sunt variabile in timp6.
Din punct de vedere al relatiei om-robot in timpul desfurrii lucrului acestea se mpart
in trei mari categorii7:
Roboi automati;
Roboi biotermici;

Roboi interactivi.

Roboii automai realizeaz funciile lor fr participarea direct a omului n procesul de

comand. Avnd n vedere la adaptabilitatea lor la condiile mediului n care i realizeaza
funciile, roboii automai se impart n trei generaii8:
1.Roboi de generaia I, care se caracterizeaz prin programul fix de funcionare, ei
fiind capabili s repete n mod strict operaiile specificate n program, sub condiia
invariabilittii mediului n care lucreaz, fr perturbaii externe. Ei nu se adapteaz la
schimbrile mediului, neavnd practic nici o informaie despre mediul extern. Programul

6 Liviu Morar, Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie,

Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, 2012, p. 77

7 Idem, p. 78
8 Idem, pp. 78 - 79
11

acestor roboi se poate schimba intr-o oarecare masur i sunt utilizai cel mai bine n
aplicaii industriale pentru operaii ce se repet stereotip.
2. Generaia a II-a cuprinde roboii adaptivi capabili s lucreze n condiii de mediu
variabile sau parial necunoscute iniial. Capacitatea de adaptare a robotului sub aciunea
perturbaiilor date de schimbrile de mediu este determinat de senzorii cu care se doteaz
acest robot, de la care se obin informaii asupra schimbrii condiiilor externe. Aceti roboi
lucreaz dup un ciclu de operaii definite in prealabil, dar pot s efectueze i operaii sub
schimbarea condiiilor de operare.
3

Generaia a III-a cuprinde roboii inteligeni, posednd oarecare caractere de

inteligen artificial, gradul lor de inteligen variind n raport cu funciile care au fost dorite
iniial. Acesti roboi sunt capabili s-i defineasc aciunile instantaneu lund n considerare
informaiile obinute prin senzori tactili, vizuali sau de zgomot asupra mediului de operare, s
rezolve probleme particulare i s-i modifice modul de aciune n concordanta cu variaiile
mediului de operare.
Roboii biotehnici sunt roboii la care exist o permanent participare a operatorului
uman n procesul de comanda. Sunt mprii in trei subgrupe:

roboi comandai pas cu pas;

roboi copiativi, denumii i master-slave robots;

Roboi semiautomai.
n cazul roboilor comandai pas cu pas, prin acionarea de ctre operatorul uman a

unui buton sau maneta, este pus in funciune unul din gradele de micare a robotului. Roboii
master-slave sunt constituii din doua lanuri cinematice deschise, primul lan (master) avnd
micarea comandat de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scara aceasta micare
i efectund operaiile de manipulare pentru care este destinat robotul, n alte cazuri, legatur
dintre master i slave este indirect, prin teletransmisie n ambele cazuri, operatorul uman
trebuie s vad tot timpul micarea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastr
sau pe un ecran display.
In cazul roboilor biotehnici semiautomai, operatorul uman particip nemijlocit n
procesul de comanda, dar n acelasi timp cu el lucreaza i un calculator universal sau
specializat. Semnalul de comand la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obinuit
printr-o manet de comanda ce poate avea 3-6 grade de micare. Semnalul obinut prin
12

apsarea manetei dup un grad de micare oarecare este preluat de calculator, care efectueaz
calcule i formeaza semnalele de comand pentru fiecare grad de micare al organului de
execuie al robotului.
Roboii interactivi se caracterizeaz prin faptul c operatorul uman are numai o
participare periodic n procesul de comanda, n restul timpului robotul fiind comandat
automat de calculatorul electronic. Aceti roboi pot functiona n regim automatizat, cu
alternarea permanenta a regimului biotehnic cu cel automat, cu comanda de sepervizare sau cu
comanda dialog. Prin utilixarea acestor roboti se ating doua scopuri. Pe de o parte, efectunduse automat toate operaiile robotului se obine productivitatea maxim a lucrului acestuia. Pe
de alt parte, infptuind comanda la distan a robotuluide catre om, se obine posibilitatea
efecturii unor operaii complexe n locul n care omul nu poate aciona nemijlocit. Ca urmare,
acesti roboti sunt utilizati n cercetarea spaiului cosmic, a oceanului, n cazul unor operatii
complexe din mediul industrial, n expolatarea minelor cu instalaii de teleoperare.
Roboii ce actioneaz n medii industriale au capatat denumirea de roboti industriali, n
general, acetia sunt roboti automai i n cazuri mai rare se utilizeaz n industrie i roboi
biotehnici sau iteractivi. Sunt raspndii, n special, roboii programai i, mai puin cei
adaptivi. Roboii inteligeni se afl n faza de incercri n laboratoare sau aplicaii la unele
operaii de montaj automat.
Aadar, robotul industrial este un manipulator cu program de lucru variabil, autonom i
cu funcionare autimata, care reproduce anumite funcii motrice i intelectuale ale omului n
realizarea unor operaii de productie auxiliare sau de baza. El poate realiza cele mai variate
succesiuni de operaii de manipulare in cadruk unor procese de fabricaie, aceast flexibilitate
fiind asigurat pe de o parte prin disponibilitatea unui numr suficient de grade de libertate
(grade de micare), iar pe de alt parte prin programabilitat9e.

9 Alexandru Nstase, Mecanica roboilor-Mecanisme manipulatoare seriale, Galai

University Press, 2012 , p. 35

13

1.2.1 Execuia i specializarea roboilor industriali

n funcie de condiiile de exploatare, roboii industriali se pot construi in executii

diferite10:

execuie normala, cand robotul lucreaz n medii obinuite (temperaturi, umiditate,

concentraie de praf sau de gaze toxice normale), situatii ntlnite la roboii destinati
proceselor de prelucrare mecanic, precum i la cei de transport sau depozitare semifabricate,
piese sau scule;

execuie protectoare de caldur, necesar la roboii ce deservesc utilaje de forjare sau

de tratamente termice;
execuie ca s nlture pericolul de explozie, necesar la roboii de sudare, vopsire,
acoperirii superficiale etc;
executie protectoare de praf, reclamata de robotii ce lucreaza in turnatorii, la robotii
pentru curatirea pieselor turnate etc;
Alturi de condiiile de executie impuse robotilor industriali, prezint importan i gradul de
universalitate al acestora. Din acest punct de vedere deosebi11m:

roboi speciali;

roboi specializati;

roboi universali.
Roboii industriali speciali sunt aceia care indeplinesc operaii determinate sau

deservesc un model concret de utilaj tehnologic.

Roboi industriali specializai sunt roboi destinati pentru procese tehnologice
determinate (de exemplu, roboi pentru alimentarea cu piese sau scule a masinilor unelte,
roboi pentru deservirea utilajelor de forja i presare, roboi de transport etc.)

10 Emil P. Pop, Monica C. Leba, Maria D. Pop, Sisteme de conducere a roboilor-structura,

conducerea, modelarea, simularea i programarea roboilor ficti i mobili, Ed. Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 2007, p.99

11 Ibidem, p. 100
14

Roboii industriali universali sunt destinai unor operatii tehnologice diferite, deservind
utilaje tehnologice cu cele mai diferite destinatii. Asemenea roboi sunt destinai pentru
operatii de sudare (prin diferite metode), precum operaii de vopsire i acoperiri superficiale,
pentru operatii de montaj etc., fiind roboi cu numr mare de grade de libertate fa de cei
speciali sau specializai, nzestrai cu sisteme complexe de comand i control, asociate cu
minicalculatoare si echipamente adaptive.
La determinarea tipului robotului ce urmeaz s fie implementat ntr-un proces determinat,
trebuie s avem n vedere marimea seriilor de prelucrare, frecvena cu care trebuie s se
schimbe programul de funcionare la robotului, sarcina ce trebuie manipulat de robot,
precizia cu care se cere realizata traiectoria i poziia obiectului manipulat, timpul impus
pentru ciclul de functionare etc; n cazul alegerii unui robot universal, trebuie s avem grij s
folosim toate gradele de micare ale acestuia. De asemenea, trebuie s alegem acel tip de
robot, pentru care interfaa dintre robot i procesul tehnologic asistat de acesta se realizeaz
cel mai simplu din punct de vedere tehnologic, cu dispozitive suplimentare ct mai puine i
costuri minime.

1.2.2 Capacitatea de ncrcare a roboilor industriali

Prin capacitatea de ncrcare a unui robot se nelege greutatea obiectului sau sculei
manipulate de robo12t.
Determinarea seriilor de roboi avnd n vedere acest parametru se poate face fie
plecnd de la analiza robotilor existeni, a capacittii lor de ncarcare, fie plecnd de la analiza
roboilor existeni, a capacittii lor de ncrcare, fie plecnd de la masa obiectelor ce pot fi
manipulate de roboi.
Ambele ci prezint, desigur, dificulti, datorit dinamicii foarte rapide a dezvoltrii
i construciei roboilor industriali, pe de o parte i datorita noirii permanente a produselor, a
pieselor manipulate de roboi, pe de alt parte.
12 Valer Dolga, Adriana Teodorescu, Acionarea roboilor industriali, Editura Eurobit,
Timioara, 1999, p. 43

15

n cele ce urmeaz, sunt prezentate seriile capacitilor de ncarcare standardizate

pentru roboi industriali, precum i domeniile industriale n care este posibil utilizarea lor.

n acest sens, avem13:

roboi industriali pentru sarcini foarte uoare: 0,1; 0,16; 0,25; 0,4; 0,63 si 1,0 daN,

utilizai n industria electrotehnic i electronic sau n construcia de aparate;

roboi industriali pentru sarcini uoare: 1,0; 1,6; 2,5; 4,0; 6,3 si 10,0 daN, utilizai n

construcia de maini, n industria elctrotehnic sau electronic;

roboi industriali pentru sarcini medii: 10; 16; 25; 40; 63; 100 daN, utilizai n

construcia de maini;

roboi industriali pentru sarcini grele: 100; 160; 250; 400; 630; 1000 daN, utilizai n

procesele de forjare-presare, de tratamente termice, etc.

Exist un numar foarte redus de roboi industriali, realizai n unicate, care pot s manipuleze
sarcini mai mari decat 1000 daN.
Sarcina manipulat de un robot industrial este un parametru foarte important, valoarea
sa influennd asupra construciei mecanice a robotului, asupra modului de acionare, asupra
vitezei de lucru i asupra preciziei de pozitionare i de realizare a traiectoriei.

1.2.3.

Gradul de precizie a poziionrii i redrii traiectoriei

Gradul de precizie a poziionrii este un parametru foarte important al roboilor

industriali cu comanda de poziionare punct cu punct, iar gradul de precizie al redrii
traiectoriei se definete n cazul roboilor de comanda dup contur14.
Aceti parametri sunt determinai de implementarea robotului industrial ntr-un anume
proces tehnologic. Astfel, precizia de pozitionare este mai puin important n cazurile cnd
robotul deservete un cuptor de nclzire, o baie de clire sau de acoperiri superficiale metalice
13 Idem, p. 44
14 L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, 2000, SpringerVerlag, Berlin, p. 77

16

sau plastice, dar trebuie s fie ridicat n cazul unui robot pentru alimentarea cu piese i scule a
unei maini unelte si mai ales n cazul roboilor de montaj i control automat.
Trebuie avut n vedere c, n general, obinerea unei precizii de poziionare ridicate impune
scderea vitezei de micare, deci creterea timpului ciclului de lucru al robotului. Pe de alt
parte, sunt cazuri cand viteza de lucru a robotului este foarte important. De exemplu, la
alimentarea unui cuptor cu temperaturi nalte, mna robotului nu trebuie s rmn mult
vreme in cuptor.
Precizia ridicat de pozitionare sau de realizare a traiectoriei unui robot se obine, pe
de-o parte printr-o realizare precis a cuplelor cinematice ale acestuia, dar, pe de alt parte i
printr-un sistem de comand i de control corespunztoare pentru deplasrile robotului dup
axele de miscare ale sale.

1.2.4.

Spaiul de lucru al unui robot

Prin spaiul de lucru al unui robot industrial se ntelege volumul ce cuprinde totalitatea
poziiilor pe care le poate ocupa punctul caracteristic sau, altfel spus, este volumul cuprins
ntre suprafeele care nconjoar toate poziiile posibile ale dispozitivului de apucare. n cadrul
acestui spaiu sunt realizate traiectoriile i poziiile obiectului manipulat de robot i, deci,
forma spaiului de lucru este determinat de cele trei grade de micare de baz ale
mecanismului generator de traiectorie, care pot fi translaii sau rotaii dup cele trei axe de
coordonate. n funcie de modul cum sunt combinate aceste grade de micare n cadrul
schemei cinematice de baz a robotului, obinem:

spaiul de lucru in coordonate carteziene;

spaiul de lucru in coordonate cilindrice;

spaiul de lucru in coordonate sferice.

17

1.2.5.

Acionarea robotilor industriali

Acionarea micrilor roboilor industriali dup diferite axe de micare se poate realiza
cu motoare electrice, hidraulice sau pneumatice. n afar de acestea, exist un numr de forme
speciale de acionare realizate prin combinaii ale formelor de acionare prezentate. n alegerea
tipului acionarii pentru un robot, trebuie s avem n vedere, pe de o parte, destinaia robotului,
iar pe de alt parte prezint importana deosebit i condiiile mediului n care va lucra robotul
(gradul de umiditate, temperatura i presiunea mediului, concentraia de agenti corozivi sau
explozivi, nivelul de radioactivitate)15.
Acionarea electrica asigur obinerea unor caracteristici dinamice bune, la o gam larg de
schimbare a vitezelor de lucru i o precizie suficient de nalt.
De asemenea, acest mod de acionare permite un control mai uor al deplasrilor i
vitezelor dup diferite axe de micare. Se utilizeaz, n special, motoare electrice de curent
continu cu rotor disc, precum i motoare electrice pas cu pas16.
Pentru transmiterea micarii de la motoarele electrice de actionare la elementele mobile ale
robotului, se folosesc transmisii mecanice intermediare (reductoare armonice, redactoare
planetare, redactoare melcate, transmisii surub-piulita cu bile etc.).
Sistemele de acionare electric se aplica la roboii cu capacitati de ncarcare mici, dar
la care obiectul manipulat trebuie s efectueze micari spaiale complexe. Din punctul de
vedere al strii mediului de aciune, acionarea electric nu se poate folosi la roboi pentru
operaii de vopsire sau acoperiri superficiale din cauza pericolului de explozie.
Acionarea hidraulic, cea mai raspandit la roboii realizai pn n prezent, se
realizeaz cu motoare hidraulice rotative sau liniare i se aplica la roboii cu capacitti de
ncarcare medii i ridicate. Asemenea roboi pot lucra in diferite medii, sistemul de acionare
caracterizndu-se prin suplete ridicata i cu posibilitti mari de reglare continu a vitezei de
15 Valer Dolga, Adriana Teodorescu, Acionarea roboilor industriali, Editura Eurobit,
Timioara, 1999, p. 87

16 Ibidem, p. 88
18

miscare. Dezavantajul de baz al acionarii hidraulice const n sensibilitatea sistemului la

variaiile de temperatur ale mediului.
Acionarea pneumatic, asemanatoare ca concepie acionarii hidraulice, se utilizeaz
la robotii industriali simpli, cu capacitate de ncarcare mic i, uneori, medii. Pentru acionare
se utilizeaza cilindrii pneumatici liniari, pentru micri de rotaie fiind necesare elementele
intermediare de transformare. n ultimul timp, i fac loc tot mai mult n acionarea roboilor
motoarele pneumatice pas cu pas.
Sistemele de acionare combinate se realizeaz, n special, prin combinarea acionrii
electrice cu cea pneumatic sau cu cea hidraulic (de exemplu, acionarea gradelor de micare
ale robotului pe cale electromecanica, iar acionarea dispozitivului de apucare se face
pneumatic).

1.2.6.

Comanda i programarea roboilor industriali

La roboii industrilai se aplic diferite siteme de comand incepnd cu sistemele ciclice

simple si terminnd cu sistemele complexe de inteligen artificiala. Sistemul de comand
trebuie s asigure sincronizarea ciclului de lucru automatizat al robotului cu ciclul de lucru al
utilajelor tehnologice pe care le deserveste17.
Dup caracterul programului, sistemele de comand ale roboilor industriali se mpart n dou
mari grupe:

sisteme de comand cu program fix de functionare;

sisteme de comand cu program flexibil.

Roboii industriali care lucreaz dup program fix sunt roboi din prima generaie;
acetia lucreaz dup un program rigid, putnd fi realizai cu comand secveniala sau
numeric. Mediul de lucru al acestor roboi trebuie s fie de dinainte pe deplin cunoscut.
La rndul lor, sistemele de comand cu program rigid se submpart n urmtoarele
grupe:
17 Doru Adrian Pnescu, tefan Dumbrav, Sisteme de Control al Roboilor - Modelarea
cinematic, Ed. Politehnium Iai, 2009 , p. 121

19

sisteme de comand ciclice;

sisteme de comand de poziionare;

sisteme de comand de conturare;

sisteme de comand combinate, de poziionare-conturare.

n cazul sistemelor de comand ciclice i de poziionare sunt controlate unele puncte

ale traiectoreiei obiectului manipulat. Asemenea sisteme se aplica atunci cnd robotul trebuie
s asigure deplasarea obiectului manipulat.
Sistemele de comand de conturare realizeaz comand micrii robotului sub forma
unei traiectorii continuie. Aceasta permite deplasarea obiectului manipulat dup traiectorii
curbe complexe.
Roboii industriali cu program flexibil de funcionare constituie generaia a doua i a
treia de roboti. Roboii din generatia a doua, denumiti i roboi adaptivi sau sensibilizai sunt
comandai de sisteme numerice sau de calcul electronic. Putnd determina conditiile externe,
dimensiunile obiectelor n zona de lucru i avnd algoritmul de comand cunoscut, sistemul de
comand corecteaz sau elaboreaz programul de aciune al robotului n conformitate cu
schimbarea conditiilor de lucru.
Roboii industriali din generaia a treia sunt dotai cu elemente de intelect artificial,
sunt pe deplin adaptabili i sunt condui de calculatorul electronic avnd programat scopul.
Programarea roboilor industriali poate fi:

netextual;

textual.

n cadrul programrii netextuale, programul se obine prin memorarea de ctre robot a

poziiilor succesive ale manipulatorului, pozitii demonstrate de ctre operatorul uman prin
acionarea elementelor de comand de pe panoul de comand al robotului.
In cazul programrii textuale, sunt posibile dou tipuri de programri dup cum robotul
este sau nu cu inteligen artificiala. Astfel, pentru roboii fr inteligen artificial
programarea se face cu ajutorul unor instruciuni corespunztoare robotului. Se poate utiliza,
n acest sens, fie un limbaj specializat i un compilator, dar nu se dispune de un model al
mediului i nici de un sistem de planificare.

20

Pentru roboii cu inteligen artificial, sunt necesare anumite metode de reprezentare

simbolic a realittii i diverse metode de cutare a soluiei. Programul de manipulare este
elaborat de robot in funcie de scopul propus i de informaiile primite de la mediu.

1.3 Roboti folositi in limitarea si eliminarea dezastrelor ecologice

Ecologia, ca i disciplin tiinific dateaz din perioada renascentist, dar aceasta a
nflorit n ultimii 50 de ani. Dei considerat de Long o tiin ,,moale, ecologia se bucur n
prezent de un sprijin puternic din partea societii.
Revoluiile tehnologice succesive au promovat creterea economic i au condus n
cele din urm la schimbarea global, inclusiv la criza biodiversitii actuale.
Totui, aceast tehnologie ofer, de asemenea, noi instrumente pentru oamenii de
tiin de investigare a impactului ecologic al acestor modificri. Este un lucru bine tiut faptul
c, dintre majoritatea disciplinelor tiinifice, electronica i tiina calculatoarelor au
revoluionat ecologia n ultimele decenii18.
Tele-detecia continentelor i a oceanelor de la satelii i calculele de nalt
performan ce implic statistici i modele ecologice dintre cele mai complexe sunt dou
exemple remarcabile printre numeroasele realizri tiinifice ce se datoreaz noilor tehnologii.
Creterea numrului de roboi, care va modifica n curnd via a noastr de zi cu zi
(exist deja un procent estimat de 55,5 milioane de roboi personali n ntreaga lume) poate, de
asemenea, s transforme cercetarea ecologic fundamental permind o rezisten de
neegalat, precizie, coeren i vitez n explorarea tiinific, experimentare i modelare.
Pentru ecologitii profesionali, este tentant s minimalizeze rolul viitorilor roboi i s
i considere obiecte de ,,science fiction care i au locul numai n romane. Cu toate acestea,
uimitor, multe ,,previziuni fcute de autorii de ficiune, cum ar fi Jules Verne sau Isaac
Asimov, au devenit realitate, de la submarine cu propulsie nuclear pn la ecranele tactile.
18D. Grmillet, W. Puech, V. Garon, T.Boulinier, Y.Le Maho, Robots in Ecology: Welcome to
the machine, Open Journal of Ecology, 2012, p. 49

21

Roboii sunt rspndii n cercetrile ecologice, chiar dac acetia nu au fost dezvoltai
n acest scop. Cei mai muli roboi utilizati n ecologie sunt mobili i pot fi clasifica i n
funcie de echipamentele pe care le transport, dimensiunea lor, de modul n care ace tia
opereaz, de mobilitatea i autonomia lor.
Dimensiunea roboilor variaz n prezent de la nano-uniti concepute s funcioneze la
nivel molecular pn la dimensiunea unei aeronave. Statele Unite ale Americii dein cel mai
mare vehicul aerian fr pilot (unmanned aerial vehicle-UAV), Global Hawk (Fig. 1.1.) ce are
aproximativ 35 m n anvergura aripilor i poate inspecta > 100 000 km2 pe zi.

Fig.1.1. Nanoroboi n vasele de snge; b) Robot bio inspirat de psri; c) Global Hawk

Roboii pot opera oriunde, din interiorul corpului uman pn la cele mai profunde
bazine oceanice. Ei lucreaz cel mai frecvent n zone periculoase ori contaminate. n aprilie
2011, roboii au trimis primele imagini i nregistrri ale radiaiilor din interiorul reactoarele
centralei Fukushima din Japonia19.
19 T. Nakamura, T. Tomioka, ,,Can robots contribute to preventing environmental
deterioration?, Proceedings of the 1993 IEEE/Tsukuba International Workshop on
Advanced Robotics, Tsukuba, Japan, 1993 Seashore Robot for Environmental Protection
and Inspection

22

La fel ca i computerele, roboii sunt susceptibili de a transforma puternic toate

aspectele legate de ecologie. Exist o serie de discipline ecologice care beneficiaz deja de
robotic sau vor face acest lucru n viitorul apropiat.
Monitorizarea speciilor de plante i de animale necunoscute tiinei este o provocare
major i o int care nu este la ndemna cu tehnicile de eantionare conven ionale. Acest
lucru ar putea fi rezolvat prin utilizarea sistematic a roboilor ghida i de om i a celor
autonomi.
Dincolo de identificarea speciilor, roboii pot revoluiona toate studiile care vizeaz
numrarea i cartografierea organismelor. Acest al doilea domeniu de robotic aplicat
ecologiei este de departe cel mai important i cuprinztor. Astfel, roboii permit identificarea
automat a indivizilor n spaiu i timp.
Deoarece senzorii de pe roboi pot nregistra caracteristici de mediu biotici i abiotici
n timp ce studiaz o anumit populaie, datele colectate pot fi utilizate pentru un studiu
ecologic i evolutiv al modului n care organismele vizate funcioneaz n mediul lor natural,
fr perturbare uman.
De exemplu, UAV-urile au fost utilizate pentru a urmri concentraiile de oxigen din
ecosistemele lacurilor i pentru a efectua masuratori chimice n lacuri acoperite cu ghea.
Domeniile de aplicare a roboticii avansate sunt atribuite mediilor periculoase pentru
om, cum ar fi oceanele, centralele atomice, dezastrele i spaiul.
Roboii de serviciu sunt, de asemenea, promitori n diverse domenii de aplicare, mai
ales roboii de curare. Acetia sunt folosii pe scar larg n spaiile mari precum depozitele
deoarece operaiunea de curare este o sarcin obositoare i grea.
Din aceste analize, dezvoltarea roboilor care s cure rmurile i litoralul este
considerat un subiect important pentru cercettorii din domeniul roboticii .
Inspirat de accidentele cu scurgere petrolier, Protei (Fig. 1.2.) se vrea un robot care
cur oceanele ntr-un mod eficient. Finanat nc din anul 2011, este o barc cu pnzele
asemntoare dronelor, care nu necesit pilot i poate fi manevrat de la distan.
Acesta poate naviga contra vntului, pe urmele scurgerii petroliere. Protei se folosete
de o plas care absoarbe substanele strine, fr a-i supune pe oameni la contaminare.

23

Pe viitor se dorete i colectarea deeurilor de plastic care plutesc pe mri i oceane,

colectarea mostrelor necesare cercettorilor sau monitorizarea radioactivitii declanate de
Fukushima.

Fig. 1.2. Caracteristicile robotului Protei

Oamenii de tiin i ndreapt din ce n ce mai mult atenia asupra roboilor salvatori.
Creai att pentru a zbura prin aer, a merge pe ap sau pentru a se tr pe pmnt, roboii au
misiunea de a monitoriza i ine sub control structurile, dar i de a gsi persoanele prinse sub
drmturi i a ndruma autoritile ctre acestea
Un robot de salvare este un robot care a fost conceput cu scopul de a salva oameni.
Situaiile comune care implic folosirea roboilor de salvare sunt accidentele miniere,
dezastrele urbane, situaiile n care sunt luai ostatici i potenialele accidente n urma unor
explozii.

24

Roboii de salvare au fost utilizai n cutarea victimelor i supravieuitorilor dup

atacurile din 11 septembrie din New York.
Beneficiile folosirii roboilor de salvare la aceste operaiuni sunt reducerea
personalului folosit, a oboselii i accesul la zonele n care se ajunge mai greu.
Dezvoltarea roboilor de salvare implic realizarea lor cu abiliti precum cutarea,
recunoaterea i cartografierea, eliminarea molozului, livrarea de bunuri sau de tratamente
medicale i evacuarea victimelor.
Unul dintre roboii creai la Universitatea Tohoku din Sendai are capacitatea de a se
tr ca un arpe printre rmiele unei eventuale cldiri prbuite, acolo unde oamenii nu au
acces20 (Fig. 1.3).
Datorit faptului c are o camer de filmat ataat, robotul poate descoperi victimele
prinse printre ruine, dar poate trimite i informaii pentru a ndruma salvatorii ctre eventualele
victime.
Dronele aeriene au capacitatea de a trimite informaii n timp real despre pagubele
suferite de cldirile afectate, n timp ce roboii submarini au aceeai ntrebuinare pentru a
oferi veti despre infrastructura aflat sub suprafaa mrii.

20 erpii-roboi vor cuta oameni sub cldirile prbuite n Japonia,

www.descopera.ro/dnews/8070543-serpii-roboti-vor-cauta-oameni-sub-cladirile-prabusitein-japonia-video [accesat: 01.09.2016]

25

Fig. 1.3. Robot-arpe folosit n operaiunile de salvare

Marea provocare este aceea de a crea roboi ce nu doar caut, ci i salveaz oameni.
Dificultile n a crea roboi salvatori sunt att de ordin tehnic, ct i de ordin psihologic.
Cercettorii de la Georgia Institute of Technology ,,nva roboii cum s induc n
eroare victimele unui eveniment tragic, argumentnd c prin aceste ,,minciuni optimiste vor
reui s salveze viei. Un exemplu oferit de oamenii de tiin este linitirea persoanelor
speriate, prinse sub drmturi, pn la sosirea unei echipe de intervenie.
De asemenea, pentru unii oameni de tiin este foarte important aspectul pe care l are
un robot, pentru a nu nspimnta victimele pe care le salveaz. Faptul c ar putea avea diferite
intensiti ale vocii, lumini mai slabe sau mai puternice, chiar i muzic sau imagini video,
face ca misiunile de salvare ce au o durat mai mare s fie mai uor de suportat de ctre
persoanele aflate n dificultate.
Cu toate aceste proprieti, roboii vor ctiga mai uor increderea oamenilor, avnd o
misiune mult mai uoar de a-i salva din ruinele unei eventuale prbuiri.

26

Capitolul II
ROBOI HYPER REDUNDANI
2.1.Generaliti
Roboii prin structura i funciile lor reprezint o clas de sisteme ce sintetizeaz
elemente de vrf dintr-o serie de domenii tehnico-tiinifice. Este evident, deci, c robotul
reprezint un sistem extrem de complex, descris prin modele matematice sofisticate definite
prin sisteme de ecuaii difereniale neliniare, cu parametri variabili, deterministe sau
stohastice, cuprinznd un numr mare de variabile de intrare i ieire21.
n ultimele decenii cercetarea roboilor manipulatori s-a concentrat n principal pe
structuri care imit braul uman. Aceti roboi convenionali pot fi descrii ca manipulatoare

21 G. S. Chirikjian, Theory and applications of hyper-redundant robotic manipulators, Ph.D.

dissertation, Dep. Appl. Mechanics, California Inst. Technol., Pasadena, June, 1992, p. 51
27

discrete, deoarece arhitectura lor se bazeaz pe un numr mic de articulaii care sunt conectate
n serie prin legturi rigide discrete22.
Manipulatoarele discrete (Figura 2.1) pot deservi eficient diferite tipuri de sarcini, dar
au limitri. Acest tip de roboi au de la 5 la 7 grade de libertate i ntr-un mediu spaial au
nevoie aproape ntotdeauna de toate gradele de libertate pentru a poziiona efectorul.
Aceast arhitectur este foarte eficient pentru medii deschise, dar dac mediul adaug
constrngeri este posibil ca efectorul s nu poat fi poziionat. Acest eec se datoreaz lipsei
gradelor de libertate ale robotului, necesare pentru a satisface att condiiile de mediu ct i
poziia final a efectorului.
De asemenea manipulatoarele discrete prezint inconvenientul necesitii schimbrii
efectorului n funcie de tipul sarcinii. Dei aceste metode pot deserve sarcina respectiv
uneori este posibil ca apucarea prin ncolcire, folosind seciuni ale manipulatorului pentru
aceasta, poate fi o soluie mai bun.

Fig 2.1. Manipulator

discret
22 Idem
28

Prezena mai multor grade de libertate pentru manipulatoareleconvenionale poate

spori manevrabilitatea i flexibilitatea acestora, putnd astfel deservi i sarcini care impun
constrngeri ale mediului de operare.
Un manipulator tentacular ideal reprezint un bra robotic neconvenional cu o mobilitate
foarte mare. Posed capacitatea de a realiza forme sofisticate i de a atinge orice poziie i
orientare n spaiul tridimensional. Manipulatorul tentacular este un manipulator hiperredundant sau un manipulator cu foarte multe grade de libertate.
Roboii tradiionali au la baz structuri rigide ce limiteaz abilitile acestora de a
interaciona cu mediul lor.
De exemplu, manipulatoarele robotice convenionale prezint legturi rigide i pot
manipula obiecte numai prin folosirea elementului terminal special. Aceti roboi ntlnesc
adesea dificulti n operarea n medii nestructurate i foarte aglomerate, cu restricii.
Pentru manipularea n spaii cu restricii severe, n literatura de specialitate au fost
dezvoltate structuri particulare de roboi cu mare mobilitate, ce permit acestora s opereze cu
performane satisfctoare.
Majoritatea acestor roboi sunt de inspiraie biologic i au ca referin structuri
binecunoscute n lumea animal, cum ar fi tentaculul caracatiei, trompa de elefant (Figura
2.2), arpele etc. S-a observat faptul c exist o varietate de animale i plante ce prezint
micri complexe avnd structuri uoare, lipsite de componente rigide.

Fig 2.2. Manipulator

hiperredundant

29

Hidrostaturile musculare1 sunt aproape n ntregime compuse din muchi i esuturi de

legtur i celulele plantelor putndu-i de asemenea modifica forma atunci cnd sunt
presate de osmoza.
Cercettorii s-au inspirat din biologie pentru construcia i proiectarea roboilor soft.
Cu o structur uoar i grade de libertate redundante, aceti roboi pot fi utilizai pentru a
ndeplini sarcini complexe n medii dezordonate i/sau nestructurate. n continuare vor fi
prezentate capaciti ale roboilor soft, vor fi descrise cteva exemple din natura ce ofer
inspiraie biologic i, de asemenea, va fi realizat o scurt trecere n revist a lucrrilor
tiinifice elaborate n domeniu i o evideniere a provocrilor privinddesign-ul, modelarea,
fabricarea i controlul roboilor soft.

2.1.1. Brae tentaculare de roboi

Atunci cnd spaiul de operare al unui robot prezint restricii date de existena unor
obstacole, apare necesitatea utilizrii unui robot cu un numr suplimentar de grade de libertate
pentru a putea realiza funcia tehnologic cerut.
n acest caz, din punct de vedere al numrului grade de libertate, robotul devine
redundant.
n mod obinuit, exist trei grade de libertate pentru funcia de poziionare i dou sau
trei grade de libertate pentru funcia de orientare.
Anumite funcii tehnologice precum: strecurarea braului prin spaii de operare
puternic restricionate de tip labirint, deplasarea cu mijloace de locomoie asemntoare
erpilor sau cu picioare flexibile, sau prinderea obiectelor ntr-un mod ca tentaculul sau cu
degete poliarticulate presupun prezena la aceste structuri mecanice cu geometrie variabil a
unui numr foarte mare de grade de libertate3, ceea ce le sporete considerabil gradul de
redundan.
Lumea vie constituie o inepuizabil surs de inspiraie pentru comunitatea tiinific i
tehnic. Bionica este tiina care se ocup cu studiul lumii vii cu scopul de a prelua o serie de
metode i soluii i de a le transfera n domeniul tehnic4. i robotica, alturi de alte discipline,
beneficiaz de astfel de soluii. Astfel de roboi, a cror structur imit uneori anumite vieti
30

sau animale din lumea nconjurtoare, au primit denumiri specifice: "gtul lebedei", "gtul
girafei", "coada scorpionului", "trompa de elefant", "tentacul", "robot tip vierme ", "robot ca
arpele", "coloan vertebral", "coard activ", "bra hiper-redundant", "bra poliarticulat" ,
"serpentin" etc.
Aici vom folosi denumirea de "robot tentacular" care este cea mai sugestiv dintre
toate.
O definiie care s exprime ct mai bine caracteristicile structurale i funcionale ale
unui astfel de robot poate fi urmtoarea:
Robotul tentacular este acel robot al crui bra dispune teoretic, la limit, de un numr
infinit de grade de mobilitate, distribuite n lungul su, ceea ce i confer o flexibilitate ideal
i posibilitatea configurrii braului n orice form dorit n spaiu. Acest tip de robot se
caracterizeaz prin mas, momente de ncovoiere, momente de torsiune i fore de
extensibilitate, de asemenea, distribuite23.
Deci, un astfel de robot ideal, ce poate fi aproximat cu o curb spaial, are
posibilitatea flexrii, rsucirii, comprimrii i alungirii n oricare dintre punctele sale.
n practic, structurile fizice obinute ncearc, ntr-un grad mai mare sau mai mic, s
se apropie prin morfologie i funciuni de modelul ideal, aa cum se va vedea ntr-una din
seciunile urmtoare ale acestui capitol introductiv.
A. Clasificarea roboilor tentaculari
Diversitatea sarcinilor robotice ce se cer a fi rezolvate de ctre braele tentaculare
permite realizarea unei clasificri dup mai multe criter24ii:
a) Dup tipul sistemului de acionare (SA) folosit:

RT cu SA electric;
RT cu SA pneumatic;
RT cu SA hidraulic;
RT cu SA neconvenional1;
RT cu SA mixte.
23 M. Ivnescu, Sisteme tentaculare, n Sisteme avansate de conducere n robotic,
Craiova, Scrisul Romnesc, 2003, pp. 453-513.
24 V. Stoian, Kinematics of Tentacle Robot with Applications to Grasping, n Annals of the
University of Craiova, Year 20, Craiova, 1996, p. 121

31

b) Dup soluia aleas de transmitere a micrii:

RT cu tendoane sau cabluri;

RT cu curele, tije, roi dinate;
RT cu elemente de acionare n celulele periferice2.
c) Dup caracterul redundanei:

RT cu redundan din punct de vedere al numrului gradelor de mobilitate;

RT cu redundan din punct de vedere al elementelor de acionare.
d) Dup dimensiunea spaiului n care acioneaz:

RT planari;
RT spaiali.
e) Dup caracterul lanului cinematic format:

RT tip lan cinematic deschis3;

RT tip lan cinematic nchis4.
f) Dup mrimea componentei tentaculare n cadrul unei structuri robotice:

roboi cu structur n totalitate tentacular;

platforme mobile cu elemente tentaculare ataate;
roboi clasici cu structur de terminal tentacular decuplat.
g) Dup dimensiune5.
h) Dup gradul de cooperare la realizarea sarcinii tehnologice:

RT singulari, RT cooperativi, multipli.

i) Dup legtura realizat ntre R.T. i sistemul de conducere (S.C.):

RT cu S.C. ataat;
Telemanipulatoare tentaculare.
j) Dup gradul de dependen fa de un reper fix:

RT ficsai la un post de lucru;

RT mobili1.
k) Dup morfologia braului tentacular se disting 3 clase:

Roboi tentaculari cu flexibilitate continuu distribuit;

Structuri fizice formate din segmente rigide, nseriate;
Structuri fizice de tip platforme Stewart.
Deoarece analiza structurii constructive a unui robot tentacular prezint o importan
primordial n rezolvarea problemelor cinematice, a modelrii dinamice i a determinrii

32

algoritmilor i sistemelor de conducere din capitolele urmtoare, vom prezenta, n cele ce

urmeaz, mai pe larg, aceste clase de roboi tentaculari.

2.2.Roboti hyper redundanti folositi in protectia mediului

ARHITECTURI HIPER-REDUNDANTE DE INSPIRAIE BIOLOGIC
2.2.1.

Generaliti

Cu mici excepii putem spune ca majoritatea roboilor sunt de inspiraie biologic; de

la diverse tipuri de manipulatoare care imit braul uman, roboi pitori care imit insectele
(i nu numai), roboi pitori bipezi care imit omul, pn la roboi hyper-redundani care
imit hidrostaturi musculare (braul caracatiei, trompa de elefant, etc.), sau arpele.
Studiind manipulatorii biologici observm, comparativ cu braul uman, diferite
animale, de exemplu erpi, elefani sau caracatie, pot produce micri pe traiectorii complexe
i pot manipula obiecte foarte diferite dei structura lor difer de structura braului uman.
Trstura comun, principal, const n numrul mare de grade de libertate.
Cea mai popular structur este cea de tip coloan vertebral ac ionat de un set de
cabluri. Un alt model folosete tuburi umplute cu fluide pentru acionare. De asemenea exist
si alte modele derivate din structurile convenionale. Aceste tipuri de manipulatori sunt
frecvent menionate ca manipulatori/roboi hyper-redundani datorit numrului mare de grade
de libertate mult mai mare dect gradele de libertate destinate spaiului de lucru.
Putem avea trei clase principale pentru arhitectura roboilor:
manipulatoare convenionale numite roboi discrei;
roboi serpentine care deriv din manipulatoarele convenionale prin creterea numrului de
articulaii, aceast clas include i roboii hyper-redundani;
roboi continui care nu conin articulaii discrete sau elemente rigide, curbndu-se continuu pe
toat lungimea sa similar cu trunchiurile i tentaculele biologice.

33

Numrul foarte mare de grade de libertate care permit roboilor hyper-redundani

icontinui de a deveni mai manevrabili genereaz o complicare a cinematicii acestora.
2.2.2 Roboi Mobili Hiper-Redundani
A. ROBOI TRTORI
Un alt mod de deplasare imitnd micarea arpelui. (Figura 2.3). arpele se mic n
teren accidentat, depete obstacole i de asemeni se deplaseaz cu uurin n spaii nguste,
motiv care a determinat construirea unui robot-arpe cu scopul inspectrii suprafeelor dificile
i periculos de analizat pentru om, cum ar fi evile nguste ntr-o canalizare sau cldirile
distruse.
arpele robot folosete diferite tipuri de micare n funcie de mediul nconjurtor,
astfel el poate imita micarea unei omide prin ndoirea i ntinderea corpului; ali erpi care se
deplaseaz pe nisipul fierbinte al deerturilor folosesc o micare sinuoas n care fiecare parte
a corpului atinge pmntul doar pentru un moment foarte scurt.
n timpul deplasrii arpelui propulsia principal este determinat de o surs neobservat de la
o prima analiz: sute de scri subiri de pe partea ventral a arpelui ajut la deplasarea nainte.
Modul de locomoie al arpelui are cteva avantaje n plus:

mpiedic aplecarea corpului arpelui

calea de deplasare poate fi definita arbitrat pentru evitarea obstacolelor;
este mai uor de controlat deoarece numai locomoia capului trebuie definit, restul corpului
fixndu-se mai apoi.
B. Roboi pentru inspecie evi
Reelele de evi au o importan major n transportul petrolului, a gazelor i a apei potabile i
menajere. Problemele diverse datorate mbtrnirii evilor, a coroziunii acestora, precum i a
apariiei crpturilor determin o cretere a activitilor de inspecie, ntreinere i reparare.

34

Fig 2.3. Robot trtor tip arpe

Roboii din aceasta categorie ce au o structur flexibil sunt adaptabili mediului n care
fiind capabili s opereze n medii ostile.
Roboii menionai mai sus se deplaseaz n general prin evi aezate n poziie
orizontal, iar unii se pot deplasa i prin evi dispuse vertical, evi curbe sau prin coturi
(jonciuni L). Doar civa dintre roboii mobili pot naviga prin jonciuni T sau evi dispuse
perfect vertical.
O cerin fundamental a acestor roboi este abilitatea de a se deplasa printr-o varietate
de configuraii din structura evilor, depind obstacole i n acelai timp ndeplinind sarcinile
propuse. O categorie distinct o constituie sistemele robotizate pentru inspecie i explorare
modularizate ce au structura adaptabil la forma i dimensiunile evii.
Aceste sisteme mobile sunt realizate n diferite soluii constructive dispun de diverse
sisteme de locomoie, sisteme de acionare, anumite subsisteme senzoriale si de module de
comunicaie speciale.
Cteva exemple reprezentative de astfel de sisteme robotizate modularizate de
inspecie n evi i explorare sunt prezentate n figurile urmtoare (Figura 2.4):

35

Fig 2.4. Exemple reprezentative de sisteme robotizare pentru inspecie prin tevi si explorare
n cazul deplasrii microroboilor pentru evi sau pentru spaii nguste i sinuoase se
disting trei modaliti de locomoie: locomoia scolopendric (Figura 2.5b) - la care se
utilizeaz structuri inextensibile, articulate dup dou axe ortogonale; locomoia peristaltic
(Figura 2.5.a) la care se realizeaz deplasarea lateral a unui modul1 fa de modului vecin;
locomoia inchworm (Figura 2.5.c i d).
La momentul actual realizarea unui sistem microrobotic ce include actuatorii,
microcontrolerele, sursele de alimentare, senzorii si instrumentele de comunicare i alte
componente electronice care trebuiesc amplasate n spaii extrem de mici este destul de dificil
de realizat.

Fig 2.5. Modaliti de locomoie n evi

a) scolopendric, b) perisaltic, c), d) inchworm

2.2.3. ROBOI HYPERREDUNDANI BIOLOGICI

2.2.3.1 Hidrostaturi musculare
36

O clas particular de animale ca viermii i anemonele de mare, nu au schelet cu

articulaii rigide care poate fi ntlnit, de exemplu, la vertebrate1 i antropode (insecte, crabi)
25

.
n schimb, aceste animale cu corpuri uoare depind de un schelet hidrostatic pentru

suport. Scheleii hidrostatici sunt cilindrici, cu caviti pline de fluid, nconjurate de ctre un
perete muscular ce este consolidat cu fibre de esut de legtur. Fluidul este de obicei un lichid
i astfel sufer modificri semnificative ale volumului. Deci, dac fibrele musculare din perete
se contract pentru a micora una dintre dimensiuni, o alta dimensiune trebuie s se mreasc26.
Prin aranjarea musculaturii astfel nct toate dimensiunile s poat fi controlate activ,
poate fi realizat o aranjare divers a micrilor i modificarea formei. Transmiterea forelor
este deci oferit nu de ctre legturile rigide, ci de presiunea din fluidul mprejmuit. Acest
principiu simplu servete ca baz a suportului i micrii ntr-un grup divers a animalelor cu
corpuri uoare.
Suportul scheletic hidrostatic poate fi de asemenea important la organisme ce de obicei
se bazeaz pe un schelet rigid. De exemplu, crabii se bazeaz pe un suport scheletic
hydrostatic dup ce i-au lepdat exoschelet n timpul nprlirii i nainte ca noua format
cuticul s se ntreasc, i de asemenea, presiunea hidrostatic de sub pielea rechinilor poate
oferi un neles al transmiterii forei ctre coad.
Pe lng spaiile mari umplute cu fluid i fibre musculare aranjate n orientri multiple,
pereii majoritii scheleilor hidrostatici sunt consolidai cu fibre de esut de legtur5 aranjate
ca fascicule de fibre paralele continue ce nfoar animalul n ambele tipuri de aranjri
elicoidale, i anume dreptace sau stngace27. Aceste aranjri de fibre de esut elicoidal de
25 G. Chapman, Versatility of hydraulic systems, Cambridge University Press, New York,
1975, p. 143

26

G. Chapman, The hydrostatic skeleton in the invertebrates, Cambridge University

Press, New York, 1975, p. 200

27 J. E. Harris, H. D. CroftoN, Structure and Function in the Nematodes: Internal Pressure and
Cuticular Structure in Ascaris, Journal of Experimental Biology, 1957, p. 162
37

legtura ofer consolidarea pereilor i permit att ndoirea lent, ct i modificarea n

lungime. Unghiul fibrei, unghiul pe care fibra l face cu axa mare, s-a artat c ar controla i
limita modificrile formei la o varietate de animale precum viermii i la structurile hidraulice,
cum ar fi tubul de hrnire la echinoderme28.
Kier i Smith au introdus termenul hidrostat muscular pentru a descrie un grup de
structuri de animale moi crora le lipsesc cavitile mari pline de fluid ce caracterizeaz
sistemul suport scheletic hidrostatic al altor animale cu corp moale..
Exemplele de musculaturi hidrostatice includ i braele de caracati, braele i
tentaculele de calmar, multe limbi, trompa elefantului i o varietate de structuri nevertebrate.
Aceste structuri sunt capabile de micri diverse i complexe i sunt neobinuite.

2.2.3.2 Arhitecturi de roboi hiper-redundani de tip trompa de elefant

V.C. Anderson detaliaz n lucrarea Tensor Arm Manipulator Design proiectul
robotului cu form continu acionat cu cabluri, care reprezint cea mai popular structur de
robot cu form continu i utilizeaz o coloana vertebral acionat de un set de cabluri.
Aceasta coloana vertebral este format din 15 Elemen te mici conectate n serie, prin
intermediul a 14 articulaii, fiecare articulaie avnd 2 grade de libertate. Rezult un numr
total de 56 de filamente prin acionarea fiecrei articulaii, ce se realizeaz cu ajutorul a 4
tendoane monofilare. Pentru a realiza acionarea griperului era utilizat un numr de 3
filamente suplimentare. Hirose .a au propus n cartea Biologically inspired robots: snakelike locomotion and manipulators o serie de modele, reprezentnd roboi cu form continu,
diferite ntre ele. Unul dintre aceti roboi realizat de Hirose avea ca surs de inspiraie un
proiect asemntor cu cel realizat de Cieslak i Morecki i se baza pe un arc elicoidal de mari

28 Clark, R.B., Cowey, J.B., The Vertebrate IntegumentVolume 2: Structure, Design and Function, 1958, p. 212

38

dimensiuni ce ndeplinea rolul de support flexibil, fiind acionat n 8 puncte prin intermediul
cablurilor.
Robotul inspirat de trompa de elefant Elephants Trunk Robot a fost realizat de
Hannan, fiind format dintr-un numr de 16 articulaii, fiecare dintre acestea avnd 2 grade de
libertate, conducnd la un numr total de 32 de grade de libertate .

Figura 2.6. Manipulatorul Festo

Bionic Handling Assistant
Acionarea seciunilor manipulatorului se realizeaz prin folosirea unui sistem hibrid
servo format din cabluri1 i arcuri2, manipulatorul fiind compus din patru seciuni principale
al cror diametru variaz ntre 10,16 centimetri3 la 6,35 centimetri n zona seciunii finale
Acest manipulator este structurat n patru seciuni, fiecare dintre acestea avnd avnd
dou grade de libertate ce pot fi acionate de ctre un servo-sistem format din cabluri, ceea ce
conduce la un manipulator cu 8 grade de libertate i fiecare seciune fiind format din 4
legturi seriale foarte mici.
Compania Festo a construit Festos Bionic Handling Assistant ce reprezint un
manipulator robotic modelat dup trompa unui elefant care poseda o flexibilitate foarte
apropiata de cea a animalului. Utiliznd camere cu caviti din plastic care i
pot schimba mrimea odat cu presiunea aerului, robotul se poate mica n spatial
tridimensional folosind o gam foarte mare de micri. Este construit pentru a furniza fore
mici i s reacioneze atunci cnd este mpins, aceste lucruri fcndu-l sigur n interaciunea cu
oamenii n spaiul de lucru.

39

n cadrul lucrrii A Model-Based Sliding Mode Controller for Extensible Continuum

Robots, Apoorva D. Kapadia, Ian D. Walker .a. au prezentat o nou strategie de control a
roboilor de tip tromp i tentacul. Structura robotic analizat se numete OCTARM1, a
fost construit printr-o colaborare dintre Pennsylvania State University i Clemson University
i se aseamn cu tentaculul unei caracatie sau cu trompa unui elefant (Gray 1946).
2.2.3.3 Arhitecturi de roboi hiper-redundani de tip arpe
Studiul locomoiei arpelui, trompei de elefant, tentaculului caracatiei etc i al
structurilor concepute s imite astfel de forme de locomoie au nceput cu mult timp n urm.
Gray identific i analizeaz 4 moduri de locomoie observate la specii de erpi. Dei o
parte din concluziile articolului au fost formulate anterior, n anul 1932, de ctre W. Mosauer,
Gray a prezentat, din punct de vedere ingineresc, comparaii precise ntre capacitile
locomotorii ale animalelor i principiile fundamentale ale mecanicii Newtoniene.
Eforturile celor doi au avut ca i efect apariia n comunitatea academic a unei noi arii
de cercetare cunoscut n zilele noastre sub denumirea de biomecanic. Punctul central al
acestei arii este folosirea principiilor de baz ale mecanicii pentru a verifica sau a prezice
modul de funcionare al musculaturii mecanice sau/i al altor caracteristici morfologice sau
anatomice. n plus, Gray a adugat discuii legate de modul n care mecanismele de
locomotive ale diverselor clase de animale sunt asociate avantajelor selective, a prezentat
cteva dovezi experimentale i a adugat comentarii asupra pielii arpelui/caracteristici
dimensionale i efectul aparent al acestora asupra diferitelor moduri de locomoie.
In anul 1985, B.C. Jayne a prezentat rezultatele cercetrii sale asupra proprietilor
mecanice a pielii arpelui. Parte a acestui studiu au fost posibilele corelaii dintre proprietile
mecanice ale pielii arpelui i diferenierile privind locomoia. Una dintre observaiile cele mai
interesante prezentate n lucrare a fost aceea ca ngrorile localizate ale dimensiunilor
arpelui pot contribui la dezvoltarea unei caracteristici de friciune anizotropice sau
dependente de direcie privind pielea arpelui. n acelai an, cercettorul a publicat munca sa
cu privire la activitatea muscular a dou specii de erpi colubrid n timpul ondulrii laterale
efectuate n micarea acestor specii.

40

Aceste rezultate EMG indic activitatea muchiului epaxial compatibil cu scurtarea

musculaturii n timpul ondulrii laterale i a fost n concordan cu Gray care a demonstrat
acelai lucru folosind numai demonstraii energetice.
Lucrarea a fost urmat de un experiment similar realizat n 1989 de o echip de
cercetare condus de J.P. Gasc. Cercettorii au examinat activitatea muscular a unei specii de
piton folosind un singur obiect rigid pentru a obine deplasarea printr-un mecanism cu prghii.
Se prea c caracteristicile observate erau diferite de cele ale lui Jayne. n orice caz, Jayne
folosea n experimentul su un sistem de prghii i prea c nu se atepta ca activitatea
muscular observat s fie consistent dup schimbarea att de drastic a mediului de via al
arpelui.
Dup o pauz de civa ani, alte cercetri derulate de comunitatea cercettorilor n
biomecanic au condus la nelegerea complet a locomoiei arpelui. n anul 1998 a aprut o
nou lucrare avndu-i ca autori pe C. Gans i B. Moon. Aceast lucrare fcea referin la
vechea problem a cercetrii musculaturii arpelui n timpul micrii prin contact cu una sau
mai multe prghii. Folosind analiza EMG mpreun cu analiza filmrilor efectuate, acetia au
ncercat s stabileasc o relaie ntre activitatea muscular observat i ndoirea i propulsia
axiale observate n timpul micrii.
Concluzia acestora a fost aceea c evaluarea lui Gray cu privire la scurtarea muchilor,
innd cont de observaiile lui Jayne, a fost corect. De asemenea, a fost scos n eviden faptul
c exist un numr mare de variabile ntre magnitudinea exploziilor de EMG observate i
numrul de ndoiri axiale analizate. Acest lucru indic faptul c muchii, alii dect cei
epaxiali, sunt implicai n crearea formei erpuite a animalului studiat.
In 1996, o echip de cercettori germani din cadrul GMD1 a introdus prototipul unui
robot cu micare asemntoare arpelui numit GMD-Snake. Acest robot a fost diferit de
celelalte construite pn n acel moment deoarece echipa constituit din Rainer Worst i Ralf
Linnemann au conceput un design ce nu includea roti, picioare sau nici o alta anex. Ca i n
cazul roboilor construii de Hirose, acest robot a constat dintr-o serie de uniti individuale.
Unitile erau flexibile fiind realizate dintr-un numr de piese octogonale din aluminiu
conectate prin cauciuc. Segmentele puteau fi ndoite printr-o combinaie de acionri i fire.
Cei doi cercettori lucrau la ceva ce se asemna i mai mult cu natura dect o fcuser cei
dinaintea lor. Pentru a provoca micarea acestei structuri, echipa a folosit ncercri i erori
41

pentru a determina un set de micri de baz care, urmnd a fi combinate, s poat realiza o
micare complex.

Capitolul III
ROBOTUL HHR
3.1.Structura Mecanic
Scopul acestei lucrri este de a crea o imagine de ansamblu asupra sistemelor de
acionare pentru modele hiper-redundante ale roboilor.
Roboii tradiionali au la baz structuri rigide ce limiteaz abilitile acestora de a
interaciona cu mediul lor. De exemplu, manipulatoarele robotice convenionale prezint
legturi rigide i pot manipula obiecte numai prin folosirea elementului terminal special.
42

Aceti roboi ntlnesc adesea dificulti n operarea n medii nestructurate i foarte

aglomerate, cu restricii29.
Pentru manipularea n spaii cu restricii severe, n literatura de specialitate au fost
dezvoltate structuri particulare de roboi cu mare mobilitate, ce permit acestora s opereze cu
performane satisfctoare.
Majoritatea acestor roboi sunt de inspiraie biologic i au ca referin structuri
binecunoscute n lumea animal, cum ar fi tentaculul caracatiei, trompa de elefant, arpele
etc.
Un manipulator tentacular ideal reprezint un bra robotic neconvenional cu o
mobilitate foarte mare. Posed capacitatea de a realiza forme sofisticate i de a atinge orice
poziie i orientare n spaiul tridimensional. Manipulatorul tentacular este un manipulator
hiper-redundant sau un manipulator cu foarte multe grade de libertate.
Roboii pot fi clasificai ca fiind hard sau soft n funcie de materialele ce stau la baza
confecionrii acestora. Un robot soft este n mod inerent conformabil i prezint o for mare
n operaiile normale.

Fig 3.1. Caracteristicile roboilor hiper-redundani : a-dexteritate;b-senzor de poziie;

cmanipulare; d. ncrcare
29 I. Gavrilu, T. Barabs, A. Gacsdi, Bazele robotici, ndrumtor de laborator, Editura Universitii din Oradea,
2006, p. 55

43

n ultimii 15 ani, cercettorii au dezvoltat astfel de roboi ce prezint abiliti noi

relative la roboii tradiionali. Roboii tradiionali cei mai des utilizai sunt roboii cinematici
neredundani. Aceti roboi sunt de obicei utilizai n medii bine definite, n care, n mod
repetat, execut o micare prescris cu o precizie foarte bun. Aceti roboi sunt construii
pentru a fi rigizi, astfel nct vibraia i deformarea structurii s nu le reduc acurateea
micrii. n general, roboii tradiionali prezint articulaii flexibile multiple, conectate prin
legturi rigide. Fiecare articulaie este flexibil ntr-o direcie rotativ sau translaional pentru
a oferi un grad de libertate al micrii robotului. Micarea combinat a tuturor gradelor de
libertate acoper ntregul spaiu de lucru sau locul geometric al punctelor, astfel nct poziia
indicat poat fi obinut cu uurin. Roboii tradiionali (hard) sunt hiper-redundani atunci
cnd numrul articulaiilor este foarte mare.
Roboii construii din materiale grele, cum ar fi aliaje cu memoria formei (SMAS),
pot fi de asemenea proiectai pentru a avea deformri continue i un numr infinit de grade de
libertate. Roboii hiper-redundani au potenialul de a lucra n medii nestructurate i de a oferi
o dexteritate mare.
Roboii soft i cei hard folosesc mecanisme diferite pentru a putea avea o dexteritate
mobil (vezi fig.3.1). Roboii soft prezint o deformaie distribuit, avnd, din punct de vedere
teoretic, un numr infinit de grade de libertate. Acest lucru conduce la un spaiu de lucru cu o
configuraie hiper-redundant, unde robotul poate atinge fiecare punct n spaiul
tridimensional, putnd folosi un numr infinit de forme i configuraii.
Acest tip de roboi prezint un avantaj adiional fa de roboii tradiionali hiperredundani, i anume faptul c genereaz o rezisten minor la forele de compresiune i astfel
se pot conforma la apariia obstacolelor (pot ndeplini astfel sarcini fragile i fine fr a
deteriora). Folosind un efort de deformare mare, se pot strecura prin deschideri mai mici dect
mrimea lor iniial. Acest lucru i face ideali pentru aplicaii cum ar fi roboii personali ce
interacioneaz cu oameni fr a rni, roboi ce asigur service-ul sau picteaz, ce au nevoie de
o dexteritate foarte mare pentru a ajunge n spaiile limit, roboi medicinali (n mod special
pentru utilizarea lor n chirurgie), roboi de aprare i salvare ce opereaz n medii
nestructurate.

44

Tabelul 1. Caracteristici ale diferitelor tipuri de roboi tradiionali (hard) (primele trei
coloane) i roboi soft.

Gradele de libertate finite i controlabile ale unui robot soft sunt date de ctre
dispozitivul de acionare al acestuia. Roboii cu legturi rigide au un dispozitiv de acionare,
de obicei acesta fiind un motor electric, pentru fiecare articulaie. Deformarea ce rezult din
activarea unui sistem de acionare este definit de mecanismul de acionare, de efortul i de
mrimea actuatorului, forma i locaia acestuia n structura robotic. Acest tip de roboi se
ncadreaz ntr-o clas de sisteme i sunt numii subacionai deoarece, spre deosebire de
roboii tradiionali (hard), nu exist un executor pentru fiecare grad de libertate. Alte grade de
libertate ar putea fi influenate de ctre sistemele de acionare, dar majoritatea gradelor de
libertate nu sunt controlabile.

45

Controlarea i identificarea formei unui robot soft reprezint o mare provocare.

Structura acestora este continu, deci msurtori exacte ale formei i poziiei dorite se pot
realiza cu dificultate. Roboii tradiionali (hard) msoar poziia fiecrei articulaii printr-o
codificare cu o mare rezoluie dup cum se poate observa n fig. 1.b. Presupunnd un robot
tradiional (hard), poziiile articulaiei pot fi procesate prin cinematica direct pentru a
determina cu acuratee forma i poziia final a robotului. In mod asemntor, cinematica
invers poate fi folosit pentru a determina poziiile articulaiei ce ofer poziia final dorit.
Poziiile articulaiei msurate prin codificatori sunt comparate cu poziiile dorite calculate prin
cinematica invers i deci sistemele de acionare conduc erorile ctre zero. Aceast servoaciune este destul de rapid i foreaz articulaiile s urmreasc n mod precis poziiile
dorite.
Roboii cu forma continu interacioneaz cu mediul n mod diferit fa de cei
tradiionali (hard). Mediul aplic ncrcri structurii att prin ncrcare distribuit (gravitaia),
ct i prin contact. In cazul unui robot cu legturi rigide, fig. 1.c arat faptul c ncrcarea
cauzeaz modificarea poziiei articulaiilor uoare (soft), n timp ce legturile rigide rmn
drepte. Codificatorii msoar modificarea poziiei i controlerul poate fie s compenseze
ncrcarea, fie s neleag c robotul a luat contact cu mprejurimile. In oricare caz, att forma
ct i poziia final pot fi determinate cu precizie. Gravitatea i contactul cauzeaz o
deformare continu la un robot cu forma continu, deformare ce ar putea s nu fie observabil
sau controlabil de ctre senzorii limitai i, respectiv actuatori.
Contactul i conformarea cu mediul nconjurtor joac un rol important n mobilitatea
roboilor soft. De exemplu, braele roboilor cu form continu folosesc manipularea complet
a braului pentru a apuca i manevra obiecte de mrimi diferite ca n fig.1.d. Braul se
nfoar n jurul obiectului i printr-o apucare precis i o frecare ridicat ii este permis
braului s ridice obiectul. Braele roboilor tradiionali (hard) apuc i manipuleaz obiecte cu
un capt executant specializat ce este proiectat special pentru un obiect cu o anumit mrime
i form. Roboii soft se pot deplasa prin utilizarea diferitelor tipuri de mers, avnd o parte
considerabil ce intr n contact cu solul n orice moment. Roboii tradiionali (hard) folosesc
picioare separate, enile i roi pentru a intra n contact cu solul i pentru a permite realizarea
deplasrii.

46

Fig. 3.2. prezint modul n care braul unui robot cu forma continu se deformeaz sub
diferite ncrcri gravitaionale i acionri combinate. Roboii hard pot s ghideze braul n
orice form dac legturile sunt suficient de rigide i ncrcarea este foarte mic. Actuatorii
braului unui robot cu forma continu de obicei aplic un moment sau un cuplu la captul
braului. Pentru deplasri mici, acest moment cauzeaz ndoirea braului n sus ntr-o form
ptratic. Intr-un mediu gravitaional, greutatea proprie ndoaie braul n jos ntr-o forma
cubic. Momentul captului poate fi ajustat s ridice captul la orizontal, dar braul va avea o
form non-zero asociat cu diferena dintre forma ptratic i cea cubic [159]. In mod
asemntor, dac un senzor este nsrcinat s msoare momentul la baza braului robotului cu
form continu, nu pot fi fcute diferene ntre punctul de ncrcare al captului i ncrcarea
distribuit. Totui, aceste ncrcri produc forme diferite ale braului.

Fig. 3.2. a. Incrcarea gravitaional la un manipulator robotic cu forma continu provoac

deviere n jos; b. actuatorii ndoaie structura n sus; c. deplasarea net are poziia zero a
actuatorului, dar forma non-zero

3.2.Sistemul de acionare

47

Sistemele de acionare pentru roboi hiper-redundani sunt bazate, n general, pe

sisteme de acionare a roboilor de tip manipulator i pot fi clasifica30te n:
sisteme de acionare convenionale
sisteme de acionare neconvenionale.
Trebuie menionat c sistemele de acionare a unor asemenea structuri sunt mult mai
complexe dect n cazul unui robot rigid, neputnd fi tratate independent la nivel de
articulaie.
n majoritatea cazurilor gsim structuri de acionare care combin actuatori
independeni cuplai cu structuri mecanice sau hidropneumatice de transmitere a micrii ctre
grupuri de articulaii, sau ctre ntreaga structur.

3.2.1.Sisteme de acionare convenionale

Prin sisteme de acionare convenionale nelegem sistemele de acionare clasice,
respectiv electric, hidraulic i pneumatic. Aceste tipuri de acionare se regsesc n component
roboilor hiper-redundani.
Exemple de sisteme de acionare electrice
A. Unitate robotic poliarticulat tronconic motoare pas cu pas
Acest sistem folosete motoare electrice pas cu pas pentru generarea micrii, folosind
cuple elicoidale pentru transformarea micrii de rotaie n micare liniar i cabluri1 pentru
transmiterea micrii ctre modulele componente.
Sistemul de acionare prezentat are n structur un numr de 9 actuatori pas cu pas, la
care micarea de rotaie pentru fiecare actuator este transformat n micare de translaie prin
intermediul unei cuple elicoidale, iar legtura ntre arborii conductori ai actuatorilor i
uruburile cuplelor elicoidale se face prin intermediul unor cuplaje.
Sistemul de acionare este compus din urmtoarele elemente:

actuatori
cuple elicoidale

30 T. Barabs, T. Vesselnyi, Robotic Conducerea i programarea roboilor industriali, Editura Universitii

din Oradea, 2004, p. 111

48

cuplaje
structura cadru pentru susinerea actuatorilor format din trei flane de susinere i o

coloan central
sistemele de prindere a cablurilor unitii robotice
elemente de siguran mpotriva rotirii piulielor cuplelor elicoidale, acestea fiind n

numr de nou, dispuse pe o flan suport

rulmeni radiali-axiali cu bile amplasai pe flanele de susinere a sistemului de
acionare.
Micarea structurii robotice este generat de un numar de 9 motoare pas cu par

trifazate marca Berger-Lahr. Aceste motoare pot fi controlate cu ajutorul unor controlere
dedicate pe care pot fi instalate opional sisteme de monitorizare a rotaiei.

Caracteristici:
puternic - geometria intern optimizat a motorului asigur o putere mai mare a
acestora; spre exemplu, momentul de torsiune pote fi cu pn la 50% mai mare dect al
unor motoare pas cu pas convenionale;
-silenios - construcia mecanic special confer acestora sileniozitate i lipsa
rezonanei;
adaptabil.

Figura 3.3. Unitate robotic

49

poliarticulat tronconic

Tabelul 1.3. Date tehnice pentru motoarele pas cu pas ale sistemului de acionare

Date tehnice: Size 60 90 110

Motor type VRDM 36x VRDM 39x VRDM 311x
Nominal torque MN Nm 0.45 - 1.50 2.00 - 6.00 12.00 - 16.50
Holding torque MH Nm 0.51 - 1.70 2.26 - 6.78 13.56 - 18.65
Steps per revolution 200/400/500/1000/2000/4000/5000/10000
Step angle 1.8/0.9/0.72/0.36/0.18/0.09/0.072/0.036
Motor phase current n A 0.9 - 5.8 1.75 - 5.8 4.1 - 4.75
Nominal voltage of DC bus UN VDC 24/35,130,325 24/35,130,325 325

3.3.

Sistemul de Control

Din aceleai motive enunate anterior, de reducere a masei totale a robotului, sistemul
de comand i control este amplasat separat de robot. Acest sistem este format dintr-un
calculator personal mpreun cu nou controlere, cte un controler pentru fiecare motor.
Configuraia PC-ului utilizat se bazeaz pe procesorul cu dou nuclee Intel E6300,
memoria RAM disponibil fiind de 512 MB. Sistemul de operare utilizat este Windows XP.
Pentru realizarea interfeei ntre calculator i controlere, PC-ul a fost dotat cu trei plci
model PCI-8144 produse de compania AdLink. Fiecare plac poate interfaa pn la 4
controlere, se conecteaz pe magistrala PCI a calculatorului i pot genera o frecven maxim
de 2,4 megapulsuri pe secund. Dintre caracteristicile plcilor utilizate amintim posibilitatea
generrii de pulsuri att pentru comanda rotirii n sens orar, ct i n sens trigonometric,
posibilitatea definirii unei poziii iniiale prin intermediul semnalului ORG1, capacitatea
schimbrii n timp real a vitezei de lucru, diverse profile ale vitezei2.
Aceste plci sunt furnizate mpreun cu software-ul MotionCreatorPro i cu o serie de
biblioteci soft compatibile cu sistemul de operare WindowsXP. Software-ul MotionCreatorPro
ofer posibilitatea controlului manual complet asupra controlerelor, implicit a motoarelor, ns
poate fi considerat limitat n cazul aplicaiei robotice curente, deoarece permite controlul a
maxim 4 axe simultan, n timp ce, pentru a se putea realiza o comand n timp real, robotul
necesit controlul a 9 axe simultan.

50

Pentru a atinge obiectivul controlului n timp real, s-a apelat la setul de biblioteci
software furnizat, i s-a realizat un program n limbajul VisualC++ care s acceseze setul de
funcii (comenzi ale controlerelor) coninut n aceste biblioteci.
Modelul de controlere utilizate, SD3, este produs de firma Berger Lahr. Acestea pot
furniza alimentarea pentru motoare pas cu pas, cu rezoluie selectabil n domeniul 200 / 400 /
500 / 1000 / 2000 / 4000 / 5000 / 10000 pai per rotaie.
Controlerele sunt prevzute cu o serie de funcii suplimentare, precum reducerea cu
60% a puterii de meninere pe poziie a axului motorului, atunci cnd aceasta nu este necesar
n regim staionar, ceea ce conduce la un nivel de nclzire redus al motorului i a elementelor
electronice, rezultnd o eficien i o durat de via mai mare a acestora (funcie util n cazul
structurii robotice descrise, deoarece, dup cum s-a enunat anterior, ansamblul de conversie a
micrii de rotaie n micare de translaie urub piuli genereaz intrinsec autofrnarea
sistemului n perioadelede regim , deci nu mai este necesar utilizarea la nivel maxim a puterii
de meninere a motorului); posibilitatea conectrii la controler a unui traductor de poziie
pentru monitorizarea apariiei eventualelor erori de poziie datorate pierderii de pai, sau a
conectrii unui system suplimentar de blocare a axului motorului pe perioadele de regim
staionar, pentru a se realiza frnarea n mod pasiv, fr a solicita motorul pas cu pas.
3.3.1. Sisteme de acionare neconvenionale
Prin sisteme de acionare neconvenionale nelegem sistemele de acionare cu SMA,
lichide rheologice, polimeri electroactivi, muchi artificiali, etc. Aceste tipuri de acionare se
regsesc n componena roboilor hiper-redundani.
1. Sisteme de acionare cu SMA
Efectul de memorare a formei poate fi utilizat n aplicaii specifice micromecatronicii
deoarece confer urmtoarele avantaje:
asigur cel mai mare raport lucru mecanic/volum, din acest punct de vedere, actuatorii pe
baz de aliaje cu memoria formei fiind considerai cei mai puternici;
au capacitatea de a reveni la forma memorat prin alungire, scurtare, ndoire, rsucire astfel
nct este posibil s se obin o gam foarte variat de micri.
Structura mecanic asociat a actuatorilor pe baz de SMA
51

Numrul mare de parametri care caracterizeaz funcionarea actuatorilor pe baz de

AMF, face ca strategia de proiectare s fie organizat urmrind componentele de baz din
structura unui sistem de acionare. Structura mecanic are rolul de a susine elementele active
i asigur transformarea efectului de memorare a formei ntr-o aciune util.
Totodat, structura mecanic are i rolul de a asigura fora de relaxare necesar pentru
ca elementul activ s revin complet la forma sa iniial n faza martensitic. De asemenea,
structura mecanic poate avea i rolul de a realiza conversia i propagarea semnalului, mai
ales n cazul
microactuatorilor.
Modalitile de asigurare a forei de relaxare sunt:
a) prin efect gravitaional
b) prin utilizarea unui element elastic c) prin utilizarea a doi actuatori pe baz de SMA n
configuraie antagonica
d) prin utilizarea forei de atracie dintre doi magnei permaneni
La proiectarea structurii mecanice se urmrete creterea numrului maxim de cicluri
de activare, precum i utilizarea celei mai eficiente soluii de asigurare a forei de relaxare.
Una din direcii de cercetare const n proiectarea optimal a mecanismelor de relaxare pentru
actuatori miniaturali, astfel nct s satisfac condiiile restrictive legate de gabarit i
funcionalitate.
Sistemul de comand al actuatorilor pe baz de AMF trebuie s asigure curentul
necesar pentru funcionarea n parametrii optimi, dar s nu produc o depire a puterii
maxime disipate pe elementul activ,ceea ce ar conduce la supranclzire i la pierderea
efectului indus. Respectnd restricia energetic impus, sistemele de comand ale AMF pot fi
realizate astfel:

cu reglare pasiv a intensitii, printr-o rezisten R reglabil .

cu reglare activ i meninerea constant a intensitii curentului, asigurnd controlul
puterii disipate prin controlul tensiunii de alimentare
reglare prin implementarea unor circuite de modulare a impulsurilor n lime.
n lucrare sunt prezentate soluii de acionare pentru un actuator pe baz de SMA,

comenzile de activare fiind generate prin intermediulcalculatorului. Astfel, autorul, aduce n

atenie problemele specific limitrii curentului absorbit de ctre elementele active pe baz de
SMA.
52

Proiectarea unui sistem de comand adecvat prezint particulariti deosebite dac se

utilizeaz ca elemente de acionare mai multe elemente active din aliaje cu memoria formei.
Comportarea SMA poate fi descris de patru variabile: temperatura, rezistena electric, fora
generat i deplasarea.
Cei

mai

utilizai

traductori

pentru

msurarea

forelor

sunt

traductrorii

electrotensometrici rezistivi, iar pentru msurarea deplasrilor sunt utilizai traductori rezistivi
liniari sau rotativi.
Implementarea unui sistem de control avnd ca variabil intern rezistena prezint
urmtoarele avantaje: histerezisul este mic, comportarea este aproximativ liniar, se poate
evita supranclzirea aliajului. n lucrarea este propus o modalitate de control care s combine
rezistena intern i deplasarea ca mrimi de feed-back pentru implementarea unui algoritm de
control.
Compensarea histerezisului mare al aliajelor cu memoria formei se realizeaz prin
utilizarea unei metode feed-forward care presupune alimentarea predictiv a elementului
active astfel nct acesta s realizeze deplasarea dorit. Trei metode diferite de control au fost
aplicate pentru a urmri rspunsul unui actuator pe baz de SMA: controlul PI, controlul PI
peun model liniarizat, i controlul feed-forward.
Problemele eseniale aprute legate de controlul SMA a fost timpul lent de rcire.
Mrimea de feedback a fost preluat dintr-un experiment care urmrete variaia tensiune-efort
n funcie de nclzire.
Metodele prezint un major dezavantaj, acela c nu a fost luat n considerare sarcina
extern. Un posibil sistem de control al poziiei, aplicabil prin utilizarea mai multor tipuri de
controlere, dar verificat utiliznd un algoritm PI, urmrind totodat i aspecte privind
stabilitatea.
Rezultate experimentale confirm faptul c actuatorii pe baz de SMA permit controlul
forei generate rapid i n mod precis.

3.4.

Sistemul sensorial

Un robot trebuie sa execute un numar mare de miscari in concordanta cu sarcinile

tehnologice impuse in diverse conditii determinate de specificul mediului sau de operare si sasi modifice corespunzator caracteristicile functionale odata cu modificarile survenite in factorii
53

interni si externi in spatiul carora activeaza.

Deci, un sistem robotic trebuie sa fie autoadaptiv, sa posede capacitatea de a-si modifica
legile de miscare in concordanta cu modificarile mediului.
Realizarea acestui deziderat impune introducerea in orice sistem de conducere a
robotilor a unor dispozitive speciale, senzori care sa asigure informatiile primare privind
caracteristicile si parametrii mediului de operare. Ansamblul acestor dispozitive si
echipamente ce ofera robotului o imagine a lumii externe in care evolueaza si care permite
acestuia sa realizeze o comportare adaptiva fata de orice modificari interne sau externe,
formeaza sistemul senzorial al robotului.
Complexitatea oricarui echipament senzorial este direct legata de functia tehnologica ce
trebuie executata. Sistemul senzorial poate oferi informatii privind parametrii intrinseci ai
robotului (deplasare, viteza, acceleratie) sau poate defini caracterul obiectelor din imediata
vecinatate a spatiului de operare. Asfel, o prima clasificare importanta este legata de sistemele
pentru identificarea parametrilor interni si cele pentru identificarea parametrilor externi, ca
punct de plecare intr-o prezentare succinta a sistemului senzorial. Senzorii utilizati la dotarea
manipulatoarelor si robotilor trebuie sa aiba caracteristici statice liniare si caracterisici
dinamice stabile, viteza mare de raspuns, reproductibilitate, robustete si fiabilitate.
Clasificarea senzorilor utilizati in robotica
In cazul cel mai general, clasificarea tinind cont de locul de culegere a informatiilor si
functia indeplinita se prezinta astfel:
1) Senzori interni (proprioceptivi) - furnizeaza date privind diferitele elemente
componente ale robotului (pozitie, orientare, viteza, articulatii);
2) Senzori externi (exteroceptivi) - culeg date despre elementele din exteriorul robotului;
Functie de distanta de la care sunt culese informatiile putem avea si urmatoarea
clasificare:
1. Senzori de contact - folositi pentru masurarea presiunii dintre obiect si dispozitivul de
prehensiune, a alunecarii obiectului fata de dispozitivul de prehensiune, respectiv
pentru determinarea proprietatilor fizice ale obiectului;
2. Senzori de zona apropiata (de proximitate) de tip optic, pneumatic sau
electromagnetic, care dau informatii fara a avea contact fizic cu obiectul;
3. Senzori de zona indepartata, de tip acustic cu ultrasunete sau camera video, utilizati de
roboti mobili pentru planificarea actiunilor.
Dupa proprietatile obiectelor pe care le pun in evidenta deosebim:
54

1) Senzori pentru determinarea formelor si dimensiunilor geometrice (de deplasare);

2) Senzori pentru determinarea proprietatilor fizice ale obiectelor (de efort, de cuplu, de
densitate, de presiune, de debit etc.);
3) Senzori pentru determinarea proprietatilor fizice ale obiectelor (de concentratie, de
compozitie, analize chimice);
Din punct de vedere constructiv:

Senzori activi (contin si emitator si receptor);

Senzori pasivi (format doar din receptor);
Dupa tipul semnalului furnizat la iesire:

Senzori analogici;
Senzori numerici.
Sistemele de control ale robotilor bazate pe senzori pot depasi multe dificultati lagate de

modele cu parametri variabili si conditii de mediu necunoscute, care ar limita domeniul de

aplicatii al acestora. In prezent, se manifesta un interes deosebit in privinta cresterii inteligentei
robotilor prin utilizarea sistemelor de senzori multipli, in special integrare senzoriala sau scheme
de fuziune.
3.4.1.

Necesiti senzoriale tipice robotilor mobili

In cazul robotilor mobili autonomi, interesul este focalizat catre senzorii de navigatie si
ghidare. Tipurile de senzori utilizati vor fi in concordanta cu metoda de ghidare selectata.
Exista doua principii de baza implementate in conducerea robotilor mobili:
Determinarea pozitiei robotului mobil se face relativ la niste puncte externe, fixate sau
markeri.
Determinarea pozitiei si orientarii robotului mobil se face cu ajutorul unui sistem
senzorial independent, montat pe robot.
In cele ce urmeaza, se prezinta cele cateva tehnici utilizate in ghidarea robotilor
mobili:
1.Sisteme cu ghidarea electromagnetic
Consta in aplicarea unui semnal modulat in frecventa unui cablu ingropat in podea,
care sa induca o tensiune in bobinele plasate pe robotul mobil, semnalul indus fiind utilizat in
ghidarea pe traiectorie. Adesea se utilizeaza mai multe cabluri in paralel, pentru a asigura
flexibilitate robotului. Se aplica semnale de diferite frecvente pe fiecare cablu, astfel incat
55

robotul poate alege rute diferite.

2.Sisteme cu ghidare optic pe trasee imprimate
Se utilizeaza o vopsea reflectorizanta pe podea pentru a marca calea de urmat. Senzorii
optici masoara deviatia de la traseu si ghideaza baza robotului mobil.
3.Sisteme de ghidare cu ajutorul vopselelor magnetice
Se utilizeaza vopsea continand si o pulbere magnetica de ferita, aplicata pe podea
pentru a fixa calea de urmat. Senzorii magnetici instalati la ambele capete ale robotului mobil
vor detecta deviatiile si vor face corectiile necesare.
4.Sisteme de ghidare cu laser
Se utilizeaza un laser montat pe tavanul incaperii de lucru, care scaneaza podeaua.
Robotul autonom va utiliza lumina pentru a gasi calea dorita. Prin intermediul unei arii
fotosenzoriale, robotul detecteaza deviatia de la traiectorie si o transmite controlerului. Prin
utilizarea acestui sistem de ghidare, robotul mobil poate fi dirijat pe o ruta fixata sau una aleasa
aleator.
5.Sisteme de ghidare optic
In general sunt bazate pe camere de luat vederi, in stare sa detecteze coduri de bare,
markeri pe trasee, in scopul obtinerii informatiei despre pozitia robotului pe traseul de urmat.
6.Sisteme de sesizare a pozitiei, montate pe robotul mobil
Sunt bazate pe sisteme cu girocompas, tip far cu laser sau sonice, sau combinatii intre
aceste metode. Actual, de mare interes sunt girocompasele mecanice.
7.Sisteme senzoriale pentru evitarea coliziunilor
Sunt bazate pe o combinatie a senzorilor de proximitate, tactili si de viziune, in controlul
navigatiei robotului, totusi baza reprezentand-o senzorii sonici, optici si video.
3.4.2.

Dotarea cu senzori a roboilor seriali i paraleli

Pentru un astfel de robot, daca ne-am limita doar la dotarea cu senzori tip incremental in
articulatii, efectorul ar urma o traiectorie din spatiul de lucru fara a avea nici o reactie utilizata
in control. Aceasta situatie ar impune severe limitari ale sarcinilor ce le-ar putea realiza si ar
creste pretul elementelor senzoriale fixate in exterior pentru localizarea obiectelor.
Deci, printr-o dotare corespunzatoare cu senzori, robotii pot avea o "comportare
adaptiva", in prezent avand mult succes sistemele multisenzor. In figura 3.3. se prezinta un
56

sistem multisenzorial pe o structura de robot serial.

Fig 3.3. Dotarea cu senzori a unui robot serial

Unde :
1)
2)
3)
4)
5)
6)

masa cu senzori tactili; 2-codificator incremental;

senzor potentiometric; 4-senzor de domeniu;
senzor de culoare;
camera de luat vederi;
senzor de forta de contact;
senzor de pozitie al apucatorului; 9- senzor de forta/cuplu.

3.4.3.

Utilizarea sistemului senzorial n controlul roboilor

Sistemul de control al robotilor bazat pe informatiile provenite de la senzori are un rol

important atunci cand robotul executa operatii asupra pieselor si se imparte in:
1. Nivelul controlului secvential
Corespunde controlului secvential cu senzori de tip "DA-NU".
2. Nivelul controlului inainte
Este un control in bucla deschisa, comanda catre sistem fiind generata dupa
achizitionarea informatiei despre sarcina. Acest nivel este utilizat adesea cand este necesara o
comanda sigura, in detrimentul unui timp de procesare mare.
3. Nivelul controlului senzorial cu bucla inchisa
Este un control avand ca reactie semnalele senzorilor si metoda principala in control.
57

Aici s-ar putea exemplifica controlul fortei de apucare (in efectorul robotului) prin intermediul
unui regulator PID cu reactie de la senzorul fortei de contact sau controlul urmaririi unei
suprafete curbe avand ca reactie semnalele proximitate.

Fig 3.5.. Nivelele controlului bazat pe informatiile provenite de la sistemul

sensorial

In acest caz informatia senzoriala nu este utilizata ca o intrare in controlul sistemului,

ci pentru a estima sau regla parametrii sistemului de control pentru adaptare sau optimizare.

58

4. Nivelul controlului autonom bazat pe senzori

Este scopul final al unui sistem de control al robotului bazat pe senzori si necesita
functii tinand de inteligenta artificiala: recunoastere, intelegere, luare decizii etc.

3.4.4.

Avantajele utilizarii unui sistem multisenzorial

Scopul dotarii cu senzori este acela de a culege informatii utile cu privire la trasaturile
mediului inconjurator al robotului. Avantajele in utilizarea sistemelor multisenzor tin de
notiunile de: redundanta, complementaritate si continuitate in preluarea informatiilor.
Integrarea sau fuziunea informatiilor redundante creste acuratetea observatiilor despre mediu,
de asemenea, informatiile complementare permit perceperea unor trasaturi ale mediului ce
sunt imposibil de perceput de catre senzori individuali operand separat.
Metodele de procesare a datelor sistemelor multisenzoriale se pot clasifica astfel:

Fig 3.6.. Procesarea informatiei senzoriale

a) Crestere complexitate senzoriala
Iesirile unor senzori fizici sunt preluate independent, o reprezentare unificata si clara a
mediului sau a unui obiect obtinandu-se prin procesarea datelor celor doi senzori. Aceasta
metoda e utilizata de exemplu in expandarea domeniului de masurare.
b) Integrare senzoriala
Prin compunerea partiala sau totala a datelor senzoriale, se poate obtine o imagine
perceptuala. Aceasta metoda este utilizata in cresterea procentului de incredere in informatia
furnizata si in reducerea timpului de procesare.
c) Fuziune senzoriala
Conduce la o noua reprezentare perceptuala prin procesarea sau fuziunea mutuala sau
concurenta a informatiei senzoriale. Unul din exemple este fuziunea binoculara.
59

d) Asociere senzoriala
Prin procesarea datelor senzoriale prin asociere se obtin relatii mutuale intre senzori. Metoda
se utilizeaza in predictie, invatare, memorizare, modelare etc.

60

Capitolul IV
SENZORII
4.1.

Senzori pentru roboi industriali

Dicionarele din prima parte a anilor '70 nu cuprind cuvntul "senzor". Acesta a aprut
odat cu dezvoltarea microelectronicii, mpreun cu alte noiuni de mare impact, cum ar fi cele
de microprocesor, microcontroller, transputer, actuator etc., adugnd o noiune nou
unei terminologii tehnice avnd o anumit redundan.
Astfel, o mare parte din elementele tehnice senzitive sunt ncadrate n categoria de
traductor. Un traductor este un dispozitiv care convertete efecte fizice n semnale electrice,
ce pot fi prelucrate de instrumente de msurat sau calculatoare.
n unele domenii, n special n sfera dispozitivelor electro-optice, se utilizeaz
termenul de detector (detector n infrarou, fotodetector etc.).
Traductoarele introduse ntr-un fluid sunt denumite, uneori, probe. O categorie larg o
constituie sistemele terminate n "-metru": de exemplu, "accelerometru" pentru msurarea
acceleraiei, "tahometru" pentru msurarea vitezei unghiulare.
Ce este senzorul? Trebuie spus c nu exist o definiie unitar i necontestat a
senzorului, motiv care las mult spaiu pentru interpretri, ambiguiti i confuzii. Muli
autori prefer s foloseasc sintagma senzori i traductoare, n cadrul creia, fie pun pe
picior de egalitate senzorul i traductorul, utiliznd, alternativ sau preferenial, unul dintre
termeni, fie consider c unul reprezint o categorie ierarhic superioar, incluzndu-l pe
cellalt. De multe ori se mai utilizeaz i noiunea de captor, care amplific semnele de
ntrebare, ntruct n limba francez, termenul capteur este utilizat pentru a desemna
elementele tehnice, care n aceast carte au fost numite senzor.
Denumirea senzorului provine din cuvntul latin sensus, care nsemn sim i
nainte de a fi adoptat pentru sisteme tehnice, a fost i este utilizat pentru a desemna
capacitile organelor de sim ale oamenilor i ale organismelor vii, de a culege i prelucra
informaii din mediul nconjurtor i a le transmite creierului. n acest proces mrimile fizice,
neelectrice, sunt convertite n semnale electrice, pe care creierul le poate prelua i interpreta i
61

pe baza crora coordoneaz aciunile muchilor. Modelul din biologie l ntlnim, n mare
msur, la sistemele mecatronice, astfel c nu este inutil o scurt trecere n revist a
sistemelor senzoriale ale omului, cu unele comentarii privind contribuia acestora n
supervizarea proceselor de producie de ctre om: Cea mai solicitat i important funcie
senzorial este cea vizual, care asigur cantitatea preponderent de informaie, avnd i cea
mai mare vitez de transfer (cc.3.106 bii/s).
Vederea faciliteaz omului cvasi-totalitatea aciunilor de investigare a mediului identificarea obiectelor i a configuraiei, poziiei i orientrii lor, aprecierea distanelor.
Extraordinara perfecionare a simului vizual explic, poate, absena altor senzori de
investigare la om, cum ar fi cei ultrasonici, cu care sunt dotate specii de animale, ca lilieci,
delfini, balene .a. Funcia ochiului nu se rezum la simpla preluare a unei imagini pe retin i
transmiterea ei ctre creier, ci presupune i o serie de reglri inteligente, prin intermediul
muchilor optici, ale cristalinului i irisului, precum i o prelucrare i compresie a datelor
transmise.
Simul auzului permite omului recepionarea undelor sonore din domeniul "audio",
avnd frecvene cuprinse ntre aproximativ 16 Hz i 16 kHz. Rata de transfer a informaiei
auditive este de circa 2.104 bii/s. Acest sim st la baza comunicaiei dintre oameni; asigur i
funcii de investigare a mediului, prin receptarea unor sunete, precum i funcii de
supraveghere a procesului de producie, n baza unor semnale sonore provenite de la sisteme
de avertizare, a unor zgomote anormale.
Foarte important, inclusiv n procesele de producie, este sensibilitatea cutanat a
omului, asigurat de multipli receptori implantai n piele. Au fost identificate urmtoarele
forme de sensibilitate cutanat: sensibilitatea tactil, sensibilitatea termic i sensibilitatea
dureroas. Cele trei feluri de sensibilitate cutanat nu sunt rspndite uniform pe suprafaa
pielii. Sensibilitatea tactil este dezvoltat, n special, pe pielea de pe faa volar a vrfurilor
degetelor, iar sensibilitatea termic este mai accentuat pe faa dorsal a mnii, unde exist i o
sensibilitate dureroas accentuat. Receptorii cutanai sunt specializai.
Simul mirosului (olfactiv) (102 bii/s) i cel gustativ (10 bii/s) sunt extrem de utile
omului n viaa de zi cu zi, dar utilizate de om ntr-un numr restrns de procese de producie,
din industria alimentar, cea cosmetic etc.

62

Fig.4.1 Structuri ale sistemelor senzoriale

Sistemele mecatronice trebuie s fie capabile s identifice, n anumite condiii i limite,
parametri ai mediului ambiant i s reacioneze la modificri ale acestora. Extrapolnd
consideraiile despre sistemele senzoriale ale lumii vii la sistemele mecatronice, prin senzor se
va nelege dispozitivul tehnic destinat nzestrrii mainilor cu simuri. Are rolul determinrii
unei sau unor proprieti, i, n funcie de nivelul de integrare, poate avea funcii mai simple
sau mai complexe (fig.4.1).
Senzorul cuprinde traductorul/traductoarele pentru transformarea mrimii de intrare
ntr-un semnal electric util, dar i circuite pentru adaptarea i conversia semnalelor i,
eventual, pentru prelucrarea i evaluarea informaiilor. Senzorul care include i unitile
micromecanice i microelectronice de prelucrare, realizate prin integrare pe scar larg (LSI)
sau foarte larg (VLSI), se ntlnete n literatura de specialitate i sub denumirile de "sistem
senzorial" sau "senzor inteligent" (smart-sensor). Producerea senzorilor inteligeni este
facilitat de dezvoltarea tehnicii microsistemelor, care permite integrarea n volume extrem de
mici att a traductoarelor de diferite tipuri, ct i a micromecanicii i microelectronicii de
prelucrare.
Nivelul de dezvoltare a capacitilor senzoriale ale unui sistem mecatronic se
determin, n general, dup modul n care acesta reuete s realizeze funcii de recunoatere
similar cu cele ale omului. ntre sistemele de recunoatere ale omului si ale unui sistem
mecatronic exist ns dou mari deosebiri:
63

 omul are posibiliti multiple de recunoatere, fiind dotat cu organe de sim complexe,
care i asigur capacitile de vedere, auz, miros, gust i percepie tactil; la un system
mecatronic acest lucru nu este nici necesar i nici posibil, tinzndu-se spre limitarea
funciilor senzoriale la cele strict necesare impuse de utilizrile concrete ale acestuia;
un sistem mecatronic poate fi dotat cu faciliti senzoriale pe care nu le ntlnim la om,
asigurate, de exemplu, de senzorii de proximitate inductivi, capacitivi, fluidici, sau cei
de investigare, bazai pe radiaii ultrasonice sau radiaii laser i funcionnd pe
principiul radarului.
Exist astzi senzori pentru mai mult de 100 de mrimi fizice, iar dac se iau n considerare i
senzorii pentru diferite substane chimice, numrul lor este de ordinal sutelor. Se pot pune n
eviden circa 2000 de tipuri distincte de senzori, oferite n 100.000 de variante, pe plan
mondial [ROD03].
Datorit marii diversiti a principiilor de conversie a mrimilor fizice n mrimi
electrice, precum i a soluiilor de implementare a acestor principii, exist i o multitudine de
criteria de clasificare a senzorilor, dintre care vor fi enumerate cteva dintre cele mai
importante:
Senzorii pot fi clasificai n funcie de tehnologiile utilizate pentru realizarea lor:

Tehnologii ale materialelor feromagnetice;

Tehnologii ale materialelor piezo-ceramice;
Tehnologii ale microeelectronicii i microsistemelor;
Tehnologii ale staturilor subiri;
Tehnologii ale staturilor groase;
Tehnologii pentru materiale sinterizate;
Tehnologii ale foliilor etc.

n funcie de tipul mrimii fizice de intrare senzorii pot fi clasificai n:

absolui, cnd semnalul electric de ieire poate reprezenta toate valorile posibile ale

mrimii fizice de intrare, raportate la o origine (referin) aleas;

incrementali, cnd nu poate fi stabilit o origine pentru toate punctele din cadrul
domeniului de msurare, ci fiecare valoare msurat reprezint originea pentru cea
urmtoare.

Foarte important este clasificarea n funcie de tipul mrimii de ieire, n:

senzori analogici, pentru care semnalul de ieire este n permanen proporional cu

mrimea fizic de intrare;
64

senzori numerici (digitali), la care semnalul de ieire poate lua numai un numr limitat
de valori discrete, care permit cuantificarea semnalului fizic de intrare.

Privind problema semnalului de ieire din punctul de vedere al numrului de valori

posibile, pot fi puse n eviden alte dou clase distincte:

senzori binari, care prezint la ieire numai dou valori distincte;

senzori cu un numr mare de valori, pentru msurarea unei mrimi ntr-o anumit
plaj; pot fi analogici sau numerici.
Un alt criteriu de clasificare ine cont de numrul elementelor traductoare i de

numrul de dimensiuni atribuite valorilor msurate i clasific senzorii n scalari (un traductor,
o dimensiune), vectoriali (msurri dup trei direcii ortogonale) i matriciali (un anumit
numr de traductoare dispuse dup o matrice mono-, bi- sau tridimensional).
Combinarea ultimelor dou criterii de clasificare permit clasificri mai complexe, de
tipul celei prezentate n figura 4.2.

Fig.4.2 Clasificarea senzorilor dup dou criterii combinate

Senzorii pot fi clasificai i n funcie de domeniul n care sunt utilizai:

n industrie
n protecia mediului
n transporturi
n automatizarea cldirilor i locuinelor
Senzorii fr contact pot servi la recunoaterea obiectelor, a poziiei i orientrii lor i

la controlul calitii.
Senzorii de proximitate sunt senzori de zona foarte apropiat; ei furnizeaz informaii
despre existena obiectelor i sunt montai pe efectorul final sau n apropierea acestuia.
65

Senzorii optici sunt senzori de zon apropiat, iar cei de investigare de zon
ndeprtat. Montarea acestora se poate face i n afara robotului, n spaiul su de lucru.
Informaiile de la senzorii cu contact sunt generate prin cuplare direct sau indirect.
Cuplarea indirect permite msurarea forelor i momentelor care solicit un ntreg
system mecanic, de exemplu, efectorul final. n cazul cuplrii directe, informaia este generat
de contactul nemijlocit dintre senzor i obiect.
Alegerea i aprecierea unui anumit tip de senzor are la baz o serie ntreag de
parametric dintre cei mai diferii, cum ar fi: dimensiunile, greutatea, costul, gradul de
protective electric, domeniul de msurare, consumul de energie, natura semnalelor de ieire i
complexitatea lanului de prelucrare a acestora, sensibilitatea, rezoluia, precizia, fidelitatea,
repetabilitatea. Problema definirii unor caracteristici (sensibilitate, rezoluie, precizie) este mai
dificil dect n cazul traductoarelor, ntruct senzorul reprezint o categorie mai complex, ce
poate include un numr mare de traductoare, la care se adaug circuite electronice de achiziie,
prelucrare i evaluare a semnalelor (fig.4.1).
Exist, pe de alta parte, o varietate foarte mare de senzori, funcionnd dup principia
complet diferite i avnd caracteristici specifice grupei din care fac parte.
Orice senzor poate fi privit ns ca o "cutie neagr", la intrarea creia se aplic mrimile fizice
care urmeaz a fi msurate, ieirea fiind constituit din semnale electrice, adecvate transmiterii
ctre sistemul de comand (fig.4.5); figura 4.6. sintetizeaz caracteristicile senzorilor,
structurate pe mai multe grupe [DUM96a].

Fig. 4.5 Schema bloc a unui senzor cu semnalele de intrare/ieire

66

Fig.4.6 Clasificarea caracteristicilor senzorilor

innd cont de marea diversitate a senzorilor, att n ceea ce privete principiile lor
constructive, ct i domeniile de aplicaie, acest capitol nu i propune o trecere n revist,
chiar sumar, a mai multor categorii de senzori, ci o focalizare pe un singur tip, ales n
contextul obiectivelor acestui curs, pe baza urmtoarelor motivaii:
Senzorii de poziie/deplasare pot fi ntlnii n cvasi-totalitatea sistemelor mecatronice
i se bazeaz pe cele mai variate principii de msurare: pot fi senzori analogici sau
numerici,

optoelectronici,

inductivi,

magneto-rezistivi,

magneto-strictivi,

cu

traductoare Hall etc. n cadrul fiecrui ansamblu motor mecanism de acionare

67

sarcin exist, n general, cel puin un senzor de poziie/deplasare, care msoar

deplasarea sarcinii i furnizeaz informaiile pentru buclele de reglare.
Consideraiile legate de prelucrarea informaiilor n cazul senzorilor numerici
incrementali, care vor fi prezentate n detaliu, permit o nelegere sugestiv a rolului pe
care l are integrarea ct mai multor prelucrri i funcii ntr-un singur circuit n
reducerea eforturilor i timpului de proiectare i realizare a unui produs mecatronic.

4.2 Senzori pentru roboi Hyper redundani

SENZORI PENTRU MSURAREA PARAMETRILOR INTERNI.
Msurarea parametrilor interni presupune determinarea unor informaii privind poziia,
viteza sau acceleraia anumitor pri mecanice aflate n micare, acestea fiind obinute prin
sisteme de msurare specifice, desemnate n mod curent sub denumirea de traductoare de
poziie, vitez i respectiv acceleraie .
Pentru roboii hiper-redundani discrei este necesar determinarea poziiei elementelor
succesive, primul n raport cu urmtorul, toate raportndu-se la baza robotului. Amintim n
continuare principalele tipuri de senzori folosii pentru acest tip de roboi.
4.2.1. Msurarea poziiei.
Aceste traductoare convertesc o deplasare a elementelor mobile ntr-un semnal electric
compatibil cu prelucrri numerice ulterioare. n cele ce urmeaz vor fi trecute n revist
principalele traductoare de deplasare utilizate precum i caracteristicile lor de baz .
A. Traductoare analogice. Msurarea analogic a poziiei este cel mai simplu sistem
de msurare. n general, msurarea liniar rezistiv nu este indicat. Msurarea unghiular este
utilizat datorit simplitii soluiei i preului de cost foarte mic. Cu toate acestea, trebuie
subliniat faptul c aceste sisteme dau erori mari iar rezoluia msurrii este sczut[1].
B. Traductoarele numerice. Traductoarele din aceast categorie convertesc mrimea
msurat, deplasarea, ntr-un numr N corespunztor numrului de cuante de deplasare
echivalent cu distana parcurs. Dup modul n care este redat acest numr N se disting dou
tipuri de traductoare: incrementale la care ultima poziie atins este obinut din poziia
precedent prin cumularea cu numrul de cuante corespunztoare deplasrii i absolute n care
numrul de cuante este codificat ntr-un cod adecvat[1].
68

B.1 Traductoare incrementale liniare.

Principiul de funcionare al acestor traductoare se bazeaz pe mprirea domeniului de
msurare ntr-un numr de cuante elementare i contorizarea acestora simultan cu deplasarea
elementului mobil. Elementul de baz la aceste sisteme este rigla de msur. Construcia riglei
de msur depinde de principiul utilizat. Sunt folosite frecvent dou sisteme: inductosinul
liniar sau rigla optic .
B.2 Traductoare incrementale unghiulare.
Elementul sensibil la aceste traductoare l constituie un disc cuantificat, fiecare increment
unghiular msurabil determinnd rezoluia sistemului (Figura 4.7.). Ca i n cazul msurrii
liniare i aici se utilizeaz dou tipuri mai importante de sisteme: cu inductosin i cu disc
optic.

Figura 4.7. Traductor incremental unghiular

Numrul de piste ale discului poate fi mrit pn la rezoluia dorit. i deoarece poziia se
citete direct de pe discul codat, acesta are o memorie intern, iar o cdere a tensiunii de
alimentare nu provoac pierderi ale informaiilor. Aadar, nu este necesar ntoarcerea la o
poziie de referin (home) la repunerea sub tensiune.
Discul este realizat cu linii opace. O surs de lumin trece prin segmentele transparente spre
un fotosenzor care genereaz o und sinusoidal. Acest semnal poate fi transformat ntr-un
tren de impulsuri dreptunghiulare.
1. La utilizarea acestui dispozitiv, sunt importani urmtorii parametrii:
2. Numrul de pulsuri pe rotaie, depinde de precizia necesar n aplicaie;
3. Semnalul de ieire: poate fi sinusoidal sau tren de impulsuri;
69

4. Numrul de canale: pot exista unul sau doua canale. Versiunea cu doua canale asigur
un semnal n vederea determinrii sensului de rotaie. Poate fi furnizat i un semnal de
revenire la poziia iniial (home).
n cazul folosirii encoderului incremental pentru msurarea vitezei, trebuie conectat n
bucl fie pentru a se atinge o poziie prestabilit fie o viteza impus.
O aplicaie utiliznd encoderul incremental poate fi urmtoarea: un semnal de intrare
ncarc ntr-un numrtor un numr. Acesta reprezint poziia n care trebuie s ajung sarcina
(Figura 4.8). Pe msur ce motorul accelereaz, pulsurile emise de encoderul incremental
(digital) sosesc cu vitez cresctoare pn la atingerea vitezei constante de funcionare.

Figura 4.8. . Exemplu de utilizare a pulsurilor

n perioada de funcionare continu, pulsurile sosesc cu vitez constant, direct
proporional cu viteza motorului. ntre timp numrtorul numr pulsurile de la encoder i la
un moment predefinit se comand ncetinirea motorului, pentru a preveni depirea poziiei
impuse. Cnd numrtorul este la distant de 1 sau 2 pulsuri de poziia dorit, se comand
oprirea motorului. n acest fel s-a poziionat sarcina n poziia impus.
B.3 Traductoare absolute liniare.
Traductoarele din aceast categorie sunt construite pe sistem optic i au ca element de baz o
rigl de msurare a crei valori cuantificate sunt exprimate ntr-un cod absolut. Codificarea se
face n cod binar natural, binar codificat zecimal sau Gray. Primele dou coduri sunt familiare
utilizatorilor i ofer faciliti n prelucrarea numeric a mrimilor msurate n schimb pot

70

determina apariia unor erori la trecerea de pe o poziie pe alta datorit schimbrii simultane a
mai multor ranguri binare.
Codul Gray elimin acest neajuns dar implic circuite numerice specializate pentru calculele
ulterioare[1].
B.4 Traductoare absolute unghiulare.
Sunt de regul utilizate pentru aplicaii n care intervin rotaii uoare, care cer informaii
poziionale cnd scderea potenialului de referin datorit ntreruperii alimentrii nu poate fi
tolerat. Elemente sensibile detectoare aezate ntr-o suprafa fotovoltaic sunt aliniate
individual n faa unui fascicul luminos, desprite de un disc cu piste concentrice, realiznd
decodarea rspunsului (Figura 4.9).

Fig 4.9. . Exemplu de traductor optic absolut unghiular encoderului

Asignarea unei piste dedicate pentru fiecare bit de rezoluie are ca efect necesitatea
utilizrii unui disc cu o suprafa mai mare dect la traductoarele incrementale, cu o scdere
corespunztoare a toleranei n ocuri i vibraii. O regul general este aceea c fiecare pist
suplimentar pe disc dubleaz rezoluia dar costul crete de patru ori.
O surs de lumin liniar trece printr-o suprafa codificat format din segmente
transparente i opace a discului traductorului, rezultnd semnale de ieire paralele care
specific n mod unic poziia unghiular a axului. n locul fluxului serial de bii al variantei
incrementale, encoderele optice absolute genereaz ca ieire un flux paralel, un cuvnt cu un
cod unic pentru fiecare poziie cuantificat a axului. Cele mai utilizate metode de codificare
sunt folosirea codului Gray, binar natural, binar zecimal.
Encoderele absolute sunt recomandate n aplicaii ce presupun rotaii lente i/ sau
ocazionale, ca de exemplu codificarea unghiului de direcie, opuse celor pentru msurarea

71

continu a vitezelor mari (viteza roii unei maini), dar pot fi utilizate pentru a calcula
poziionarea fa de direcia de mers.
SENZORI BAZAI PE PRINCIPIUL REFLEXIEI.
Permit msurarea, ntr-o direcie dat, a distanei care separ senzorul de scena
examinat. Fasciculul de radiaii emis de sursa (E) este transmis spre receptor, situat de aceeai
parte cu emitorul, n raport cu obiectul controlat, prin intermediul unui paravan reflectorizant
(reflector).
Prezena obiectului controlat modific intensitatea fluxului luminos receptat dup
reflexie.
Dac obiectul controlat are proprieti reflectorizante, atunci el poate juca i rolul de
paravan reflectorizant, (Fig 4.10).

Fig 4.10. Element sensibil fotoelectric de tip reflector

Sursele emitoare (E) pot fi realizate cu diode electroluminiscente (LED) cu fascicul
vizibil sau infrarou (cel mai utilizat) dar i cu lmpi speciale care au lentil de focalizare.
Receptoarele (R) utilizeaz fotodiode sau fototranzistoare n domeniul vizibil sau infrarou,
dar pot utiliza i celule fotovoltaice n domeniul vizibil. Variaia de semnal electric furnizat
de elementul sensibil, datorit modificrii poziiei obiectului detectat este prelucrat de
adaptorul traductorului (care conine un formator de impulsuri i un amplificator) apoi
transmis elementului de ieire de tip releu sau contactor static (tiristor sau triac).
4.2.2. Senzori de curbur
72

1. Principii generale privind senzorii de curbur

Principiul de msur a curburii se bazeaz pe modificarea rezistenei unei pelicule sau a unui
substrat n condiiile n care modificarea curburii determin implicit modificarea
conductivitii electrice. Prin sisteme electronice adecvate pot fi identificate variaii ale
curburii cu o precizie foarte ridicat. Spre exemplu, o variaie de 1 inch poate determina
variaii numerice de ordinul a 200000 de uniti. Senzorul are o greutate foarte mic, este
redus ca dimensiune, ambalat corespunztor i foarte precis. Coeficientul de schimbare, aa
cum se poate observa n graficul de mai sus, crete atunci cnd raza de curbur este mai mic
sau prezint ndoiri mai clare. Invers, coeficientul descrete atunci cnd raza de curbur are o
valoare mai mare.
2. Modul de funcionare al poteniometrului senzorului de ndoire
Dispozitivul senzorului de ndoire patentat de catre Flexpoint const ntr-o singur piesa de
material, subire (mai puin de 0.005 typ.) i flexibil, aceasta fiind acoperit cu o cerneal
particular pe baz de carbon/polimer. Acest fel de element rezistiv este n mod frecvent
utilizat pentru a produce rezistori subiri de film, reele de rezistori, poteniometri, diapozitive
i tranzistori. Cerneala particular Flexpoint este imprimat pe substraturi, pornind de la
metale flexibile pn la filme plastice.

Fig 4.11. La ndoirea senzorului rezistena crete datorit apariiei crpturilor. Rezistena vs.
deviaia senzorului
73

Flexpoint utilizeaz un nveli care, atunci cnd este imprimat pe filme de plastic cum
ar fi poliamida, formeaz o legtur foarte puternic. Cerneala este foarte tare i foarte fragil.
Atunci cnd filmul acoperit este ndoit, cerneala se separ n multe rupturi de dimensiuni
reduse, care, n timpul micrii, se deschid i se nchid n funcie de ndoirea specific a
materialului. Cerneala i pstreaz integritatea n form i continu s aib o legtur foarte
strns cu substratul. Una dintre cele mai neobinuite caracteristici ale acestei cernele apare
atunci cnd materialul este ndoit la un anumit moment n mod repetat. i revine la valoarea
iniial cu aceeai pant sau curba de rezisten. Virtual, nu exist vreun alt zgomot asociat cu
poteniometrul mecanic tipic.

Fig 4.12. Abaterea senzorului. Rezistena vs. deviaia senzorului

nveliurile pot fi aplicate n mai multe modele ce pot fi imprimate pe ecran cu mai
multe valori ale grosimii i rezistenei, aa cum este cerut de ctre aplicaie. Consistena,
repetabilitatea i fiabilitatea dispozitivului senzorului de ndoire face ca acesta s fie extrem de
dorit n foarte multe domenii. Alte tehnologii, cum ar fi senzorii de for, nu au fiabilitatea i
versatilitatea poteniometrului senzorului de ndoire. Din momentul n care nveliul poate fi
aplicat pe mai multe tipuri de substraturi, senzorul poate fi fcut s se comporte ca propriul
su arc, permind senzorului s revin n poziia sa iniial.
Cernelurile sunt fabricate de ctre Flexpoint i ajustate la cerinele utilizatorului n
funcie de rezistena dorit. Compania productoare va dezvolta ulterior metoda de acionare
sau ndoire care s ntruneasc nevoile msurtorii. n mod constant sunt dezvoltate noi tipuri
de cerneal i noi.

74

Capitolul V
SISTEMUL SENZORIAL AL ROBOTULUI HHR

5.1. Senzorii cap de curs, de referin i de tensionare

Deoarece pentru un robot hiper-redundant sistemul senzorial este complex, i depinde
integral de structura acestuia, nu s-au impus soluii general acceptate pentru aceste tipuri de
roboi.
De fapt sistemul senzorial trebuie s msoare curbura spaial a robotului. n
continuare sunt tratai senzorii ataai sistemului de acionare al robotului HHR 02.
75

Sistemul senzorial din partea de actionare a cablurilor-tendoane cuprinde trei pri

distincte:
senzorii cap de curs;
senzorii de pozitionare31;
senzorii poziiei de referin.
Aceti senzori sunt montai pe sistemul de acionare (Figura 5.1), furniznd informaii despre:

poziia elementelor 32de ntindere a cablurilor de traciune;

atingerea poziiilor limit ale elementelor de ntindere;
atingerea poziiei de referin a robotului;
nivelul de tensionare al cablurilor de traciune.

Figura 5.1. Sistemul de acionare a cablurilor de traciune sistem pentru un cablu

reprezentare virtual
5.1.1.Senzorii cap de curs
Senzorii cap de curs au rolul de a semnala poziiile de extrem ale cruciorului de
ntindere a cablului de traciune. Este un comutator tip bariera optic ( Figura 5.2) cu contact
normal nchis, fiind formate dintr-un emitor tip LER IR i un receptor fotodiod. Deci la
atingerea uneia din poziia de extrem caruciorul ntrerupe bariera optic i contactul se
deschide.

31 Explicat la sistemul de acionare

32 cruciorului
76

Avantajul folosirii acestui tip de senzor l reprezint realizarea msurrii fr contact

mecanic, ceea ce crete foarte mult fiabilitatea neinducnd frecri suplimentare n sistemul
mecanic al robotului. Un alt avantaj const n posibilitatea interfarii directe cu sistemul de
comand i control.

Figura 5.2. Senzor tip barier optic

5.1.2 Senzorii de tensionare
Aceti senzori au rolul de a proteja structura robotic la suprasarcini, generate fie de
tensionarea excesiv a cablurilor de traciune, fie de comanda greit a acestora.
Acest senzor are trei trepte de comutare, dependente de tensiunea din cablu. Primul
nivel de comutare indic o tensiune optim n cablul de traciune i este tip barier optic.
Cele de-al doilea nivel indic atingerea tensionrii critice, peste care robotul se poate
deteriora, fiind tot tip barier optic. La nchiderea acestuia sistemul de comand i control
detensioneaz cablul de traciune.
Al treilea nivel de comutare indic depirea tensiunii critice din cablu i duce la
deschiderea unui comutator normal nchis care ntrerupe alimentarea cu tensiune a motorului
care tensioneaz cablul. nchiderea acestui comutator indic eecul sistemului de comand i
control de a detensiona cablul. Ieirea din aceast stare, deci detensionarea cablului, poate fi
fcut numai manual.
5.1.3. Senzorii poziiei de referin
Deoarece sistemul senzorial este de tip incremental este necesar stabilirea poziiei de
referin pentru robot. Practic corpul robotului este adus n poziie vertical i cablurile de
traciune sunt tensionate pentru rigidizarea structurii. Aceast poziie este realizat prin
aducerea carucioarelor de tensionare a cablurilor de traciune n poziia de referin. Pozi ia de
referin este semnalat de senzori tip barier optic.
77

5.2. Sistem senzorial optic

pentru msurarea incrementului unghiular 3d
Pentru determinarea curburii modulelor1 unui robot hiper-redundant este necesar
determinarea incrementului unghiular spaial dintre fiecare dou elemente ale unui modul.
n mod similar se procedeaz pentru module, determinnd astfel curbura spaial a
robotului.
Pentru determinarea incrementului unghiular sunt propuse dou soluii:
msurarea deplasrii cablurilor de traciune raportat la discul mobil;
msurarea direct a incrementului unghiular al cuplei sferice.
Pentru ambele metode se folosesc senzori optici de deplasare.

5.2.1 Metode de msurare

1. Msurarea deplasrii cablurilor de traciune raportat la discul mobil
Msurarea deplasrii cablurilor de traciune de face incremental. Se presupune c
msurarea pleac din poziia de referin a robotului cnd cele trei cabluri tendoane au
lungime egal1. La nclinarea discului mobil lungimea cablurilor variaz. Msurnd aceast
deplasare pentru fiecare cablu i realiznd un calcul simplu putem determina nclinarea
unghiular a discului n jurul celor dou axe de rotaie.

78

Figura 5.3. Corelarea deplasrii cablurilor de traciune increment unghiular de rotaie disc
mobil
Din Figura 5.3 se observ c la nclinarea discului mobil senzorul de deplasare
msoar deplasarea cablului de traciune. Prin corelarea variaiei lungimii celor trei cabluri de
traciune2 se obine incrementul unghiular de rotaie pe fiecarea ax pentru discul mobil, deci
pentru un element al robotului.
Avantajul acestei metode const n posibilitatea de a msura incrementului unghiular
simultan cu msurarea jocului din lagre, deci o poziionare real.
Dezavantajul const n numrul mare de senzori, ceea ce implic o greutate/volum
suplimentar, precum i la creterea complexitii modulului de prelucrare a informaiilor de la
sistemul senzorial. De asemenea cablurile-tendoane trebuie s aib o textur specific astfel
nct reflectarea fasciculului optic s se fac n condiii optime. Frecarea dintre elemente i
cablul-tendon trebuie s minim, deci suprafaa cablului trebuie s fie ct mai neted, ceea ce
intr n contradicie cu cerinele senzorului.
2. Msurarea direct a incrementului unghiular al cuplei sferice
Aceast metod folosete msurarea direct a incrementului unghiular, msurnd
practic rotaia articulaiei sferice n jurul celor dou axe ( Figura 4.4). Senzorul este unitar cu
discul fix, respectiv cmaa articulaiei sferice, msurnd deplasarea unghiular a discului
mobil, respectiv sfrea mobil a articulaiei sferice.

79

Figura 4.4. Poziionarea senzorului pentru msurarea direct a incrementului unghiular de

rotaie
Avantajul metodei const n folosirea unui singur senzor pentru fiecare element i
obinerea direct a informaiei dorite fr necesitatea unui proces de prelucrare numeric. Este
necesar doar descompunerea rotaiei spaiale, citite de senzor, n incremente unghiulare de
rotaie pe cele dou axe de rotaie.
Dezavantajul const n volumul relativ mare al senzorului raportat la zona de msurare.
Dup testele preliminare s-a preferat aceast metod de msurare datorit avantajelor oferite.
5.2.2 Descrierea senzorului
Pentru msurarea incrementului unghiular spaial s-a folosit un senzor optic de tip
matrice video cu LED. Acest tip de senzor este specific dispozitivelor I/O de tip mouse ale
unui PC, fiind component a acestora.
Am optat pentru msurarea direct a incrementului unghiulat de rota ie, acest senzor
putnd masura efectiv curba de rotaie descris de elementul mobil al cuplei de rota ie a
elementului, respectiv sfera. Se msoar astfel incrementul unghiular de rotaie spa ial, care
este descompus prin calcul n incrementele de rotaie pentru fiecare ax de rotaie.
5.2.2.1 Prile componente
Senzorul optic are n structur componente optice, electronice i mecanice ( Figura
5.5).

80

Figura 5.5. Prile componente ale senzorului optic

n Figura 5.5 a este prezentat circuitul specializat ADNS 2610 care reprezint
traductorul senzorului optic. Acesta este construit n jurul unui microcontroler pe 8 bi i.
Traductorul optic integrat citete imaginile i microcontrolerul le compar succesiv furniznd
informaia de deplasare n plan.
Figura 455 b reprezint placa electronic cu componentele electronice adiionale.
Ledul care ilumineaz suprafaa de msurare i transfer imaginea ctre senzor este prezentat
n Figura 4.5 f. Figura 4.5 c reprezint suportul mecanic pentru poziionarea ledului i a
senzorului optic faa de suprafaa de citire. Figura 4.5 e, g constituie placa integrat pentru
LED, respectiv suportul mecanic i Figura 4.5 d reprezint suprafaa de ghidare.

Figura 4.6. Seciune prin structura senzorului pentru exemplificarea funcionrii

Un LED fixat pe partea inferioara a senzor-ului lumineaza suprafata de sub el1 si, din
aceasta cauza, microcontrolerul integrat de procesare a imaginilor poate analiza lumina care

81

este reflectata de suprafata, dupa care foloseste un algoritm de flux optic pentru a interpreta
miscarea pe axa X/Y (Figura 4.6).
Rescricii constructive impuse de productor:

distana dintre suprafaa de msurare i senzor trebuie s fie n limitele specificate;

rugozitatea suprafeei msurate trebuie s corespund specificaiilor;
obligatoriu fasciculul optic trebuie s loveasc suprafaa sub unghiul specificat.

Din acest punct de vedere senzorul a fost calibrat de productor pentru un set de parametri.
Valoarea acestora trebuie respectat cu abateri minime.
5.2.2.2 Schema electronic
Protocolul folosit pentru comunicaia dintre microcontroler i senzorul optic este
protocol de comunicaie serial, bidirecional, half-duplex clock driven. Pentru conexiune se
folosesc patru fire, dou pentru comunicaie dou pentru alimentare (Figura 5.7). VDD i
GND sunt pinii pentru alimentare. SDIO este folosit pentru transmisia datelor i SCK
furnizeaz semnalul de tact pentru sincronizarea comunicaiei seriale.

Figura 5.7. Senzorul ADNS 2610

Schema pentru realizarea conexiunilor este prezentat n Figura 5.8. Conectorul
CONN 1 realizeaz conexiunea cu microcontrolerul i conectorul CONN 2 realizeaz
conexiunea cu 42
LED-ul pentru iluminarea suprafeei de msurare.

82

Figura 5.8. Seciune prin structura senzorului pentru exemplificarea funcionrii

Componentele necesare se regsesc n Tabelul 5.1

Tabelul 5.1. Componentele circuitului senzorului optic

83

Figura 5.9. Conectarea senzorului la microcontroler

Pinii 3 i 4, respectiv SDIO i SCK se conecteaz la microcontroler. Conexiunea dintre
senzor i microcontroler este prezentat n Figura 5.9.
Pentru testarea performanelor i calibrarea senzorului a fost realizat un stand de test cu
microcontrolerul PIC 18F4550. Conexiunile sunt prezentate n Tabelul 5.2.

Tabelul 5.2. Conexiunile ntre pinii PIC 18F4550 i pinii SDNS 2610

Standul experimental i montajul pentru testarea senzorului sunt prezentate n Figura 5.10.

84

Figura 4.10. Standul experimentalpentru testarea senzorului optic

Pentru test s-a folosit un stand cu microcontrolerul PIC 18F4550.
5.2.2.3 Rutina de citire a senzorului
Senzorul optic folosit se bazeaz pe tehnologia Optical Navigation Tehnology i
conine un sistem de achiziie a imaginii IAS, precum i un procesor de semnal digital DSP.
Senzorul detecteaz orice micare prin achiziia secvenial a imaginilor folosind modulul IAS
i comparnd matematic aceste imagini pentru determinarea deplasrii1. Arhitectura intern a
senzorului este prezentat n Figura 5.11, unde modulele DSP i IAS sunt integrate n senzor.
85

Figura 5.11. Arhitectura intern a senzorului optic

1. Portul serial sincron - MSSP2
Portul serial sincron este folosit pentru setarea i citirea parametrilor n senzorul optic
ADNS 2610, i ,de asemenea, pentru citirea informaiilor de micare. Conexiunea acestui port
se face pe 2 pini SCK i SDIO. Iniierea comunicaiei este ntotdeauna realizat de
microcontroler, ADNS 2610 nu iniiaz niciodat transferul de date.
A. Descriere general
Portul serial Sincron master MSSP al microcontrolerului este o interfa serial folosit
pentru comunicarea cu alte periferice sau cu alte microcontrolere. Aceste periferice pot fi de
tipul serial EEPROM, display driver, convertoare A/D , etc.
MSSP poate opera n unul din urmtoarele moduri:

interfa periferic serial (SPI3);

Inter-Integrated Circuit (I2C);
mod full master;
modul slave.

Interfaa I2C suport urmtoarele moduri n hardware:

modul master;
modul multi-master;
modul slave.

86

B. Registrele de control
Modulul MSSP are asociate trei registre de control. Acestea includ registrul de stare
SSPSTAT i dou registre de control SSPCON1 i SSPCON2. Folosirea i configurarea
acestor registre la nivel de bit depinde de modul n care este folosit MSSp, respectiv dac este
operat n modul I2C sau n modul SPI.
C. Modul I2C
Modulul MSSP folosit n modul I2C are implementate toate funciile master i slave i
genereaz ntreruperi hardware pe biii Start i Stop pentru a elibera magistrala2. Pentru
transfer sunt folosii doi pini, respectiv SDA - RB0/AN12/INT0/LFT0/SDI/SDA i SCL RB1/AN10/INT1/SCK/SCL.

Figura 4.12. Diagrama bloc pentru folosirea MSSp n modul I2C

2. SCK
Generatorul de tact pentru sincronizarea comunicrii seriale. Este generat ntotdeauna de
microcontroler.
3. SDIO
87

Linia de transmirete a datelor.

4. Operaia de scriere
Operaia de scriere este considerat atunci cnd sunt transmise date de la microcontroler la
ADNS 2610 i este ntotdeauna iniiat de microcontroler constnd n transmiterea a 2 octe i
de informaie. Primul octet conine adresa 1 i 1 ca bit MSB2 pentru indicarea direciei de
transmitere a datelor3. Cel de-al doilea octet conine datele. Transferul este sincronizat de
SCK. Microcontrolerul comut SDIO pe frontul descresctor al SCK. ADNS 2610 cite te
SDIO pe frontul cresctor al SCK. Diagrame de timp pentru operaia de scriere i detaliu cu
setarea SDIO i pstrarea strii pe limea pulsului SCK sunt prezentate n Figura 4.13.

Figura 4.13. ADNS 2610 -Operaia de scriere

5. Operaia de citire
Operaia de citire este realizat atunci cnd sunt citite date din senzorul optic de ctre
microcontroler i este iniiat ntotdeauna de microcontroler i este format din 2 octei de
informaie. Primul octet conine adresa4, bitul MSB al acestuia fiind 0, pentru a indica direcia
datelor5 i este scris de microcontroler. Cel de-al doilea octet conine date i este scris de
ADNS 2610. Operaia de transfer este sincronizat de SCK. SDIO comut pe frontul
descresctor al SCK i este citit la fiecare front cresctor al acestuia. Este necesar ca
microcontrolerul s treac n starea High-Z dup ultimul bit al adresei de date. ADNS 2610
trece n starea High-Z dup ultimul bit al adresei de date. Trebuie inut cont c SCK trebuie
88

ntrziat dup ce ultimul bit de adres a fost transmis, deoarece ADNS 2610 are nevoie de cel
puin 100 s pentru a pregti datele cerute6. Diagrame de timp pentru operaia de scriere i
detaliu cu setarea i comportarea SDIO pe limea pulsului SCK sunt prezentate n Figura
5.14.

Figura 5.14 . ADNS 2610 - Operaia de citire

6. Programul pentru citirea senzorului
Programul pentru citirea senzorului ADNS 2610 este prezentat n continuare. Programul a fost
scris i testat n mediul de dezvoltare MPLAB. S -a folosit libraria specific
microcontrolerului, respectiv rm18f4550.
/*********************************************************************
*
* Microchip USB C18 Firmware Version 1.0
*
*********************************************************************
* FileName: main.c
* Dependencies: See INCLUDES section below
89

* Processor: PIC18
* Compiler: C18 2.30.01+
* Company: Microchip Technology, Inc.
*
* Software License Agreement
*
* The software supplied herewith by Microchip Technology Incorporated
* (the Company) for its PICmicro Microcontroller is intended and
* supplied to you, the Companys customer, for use solely and
* exclusively on Microchip PICmicro Microcontroller products. The
* software is owned by the Company and/or its supplier, and is
* protected under applicable copyright laws. All rights are reserved.
* Any use n violation of the foregoing restrictions may subject the
* user to criminal sanctions under applicable laws, as well as to
* civil liability for the breach of the terms and conditions of this
* license.
*
* THIS SOFTWARE IS PROVIDED n AN AS IS CONDITION. NO WARRANTIES,
* WHETHER EXPRESS, IMPLIED OR STATUTORY, INCLUDING, BUT NOT LIMITED
* TO, IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A
* PARTICULAR PURPOSE APPLY TO THIS SOFTWARE. THE COMPANY SHALL NOT,
* n ANY CIRCUMSTANCES, BE LIABLE FOR SPECIAL, INCIDENTAL OR
* CONSEQUENTIAL DAMAGES, FOR ANY REASON WHATSOEVER.
*
/** I N C L U D E S **********************************************************/
#include <p18cxxx.h>
#include "system\typedefs.h" // Required
#include "system\usb\usb.h" // Required
#include "io_cfg.h" // Required
#include "system\usb\usb_compile_time_validation.h" // Optional
#include "user\user_mouse.h" // Modifiable
90

/** V A R I A B L E S ********************************************************/
#pragma udata
/** P R I V A T E P R O T O T Y P E S ***************************************/
static void InitializeSystem(void);
void USBTasks(void);
void user_interrupt(void);
/** V E C T O R R E M A P P I N G *******************************************/
extern void _startup (void); // See c018i.c n your C18 compiler dir
#pragma code _RESET_INTERRUPT_VECTOR = 0x000800
void _reset (void)
{
_asm goto _startup _endasm
}
#pragma code
#pragma code _HIGH_INTERRUPT_VECTOR = 0x000808
void _high_ISR (void)
{
user_interrupt();
}
#pragma code _LOW_INTERRUPT_VECTOR = 0x000818
void _low_ISR (void)
{
}
#pragma code
/** D E C L A R A T I O N S **************************************************/
#pragma code
/
****************************************************************************
**
* Function: void main(void)
*
91

* PreCondition: None
*
* Input: None
*
* Output: None
*
* Side Effects: None
*
* Overview: Main program entry point.
*
* Note: None
****************************************************************************
*/
void main(void)
{
InitializeSystem();
while(1)
{
USBTasks(); // USB Tasks
ProcessIO(); // See user\user.c & .h
}//end while
}//end main
/
****************************************************************************
**
* Function: static void InitializeSystem(void)
* PreCondition: None
*
* Input: None
*
* Output: None
92

*
* Side Effects: None
*
* Overview: InitializeSystem is a centralize initialization routine.
* All required USB initialization routines are called from
* here.
*
* User application initialization routine should also be
* called from here.
*
* Note: None
****************************************************************************
*/
static void InitializeSystem(void)
{
ADCON1 |= 0x0F; // Default all pins to digital
#if defined(USE_USB_BUS_SENSE_IO)
tris_usb_bus_sense = INPUT_PIN; // See io_cfg.h
#endif
#if defined(USE_SELF_POWER_SENSE_IO)
tris_self_power = INPUT_PIN;
#endif
mInitializeUSBDriver(); // See usbdrv.h
UserInit(); // See user.c & .h
}//end InitializeSystem
/
****************************************************************************
**
* Function: void USBTasks(void)
*
* PreCondition: InitializeSystem has been called.
93

*
* Input: None
*
* Output: None
*
* Side Effects: None
*
* Overview: Service loop for USB tasks.
*
* Note: None
****************************************************************************
*/
void USBTasks(void)
{
/*
* Servicing Hardware
*/
USBCheckBusStatus(); // Must use polling method
if(UCFGbits.UTEYE!=1)
USBDriverService(); // Interrupt or polling method
}// end USBTasks
/**

EOF

***************************************************************/

5.2.2.4 Senzorul folosit n construcia robotului

94

main.c

Figura 5.15 . Senzorul optic din componena unui element al robotului

Pentru senzorul folosit n construcia robotului s-a urmrit prin proiectare reducerea
gabaritului acestuia.
Senzorul realizat este ataat articulaiei sferice, fiind unitar cu camaa articulaiei. Este
poziionat i calibrat astfel nct s citeasc optim micarea parii mobile a articula iei,
respectiv sfera. Informaia furnizat va indica, dup prelucrare, incrementul unghiular de
rotaie dup axa X i dup axa Y a articulaiei. Corelnd informaia de la reeaua senzorial
vom obine curburile segmentelor, respectiv forma robotului.
Pentru a putea citi mai muli senzori cu un singur microcontroler este necesar ca pinul
SCK al tuturor senzorilor s fie conectat n paralel, pentru a sincroniza transmisia serial, i
pinul de date va fi conectat printr-un multiplexor/demultiplexor la microcontroler. Viteza de
prelucrare a semnalelor este mai mult dect suficient pentru obinerea rezoluiei urmrite.

95

CONCLUZII
n lucrare prezint senzorii folosii n general la roboii hiper-redundani pentru
determinarea parametrilor interni, care determin poziia i orientarea articulaiilor robotului,
i a parametrilor externi, care furnizeaz informaii despre interaciunea cu mediul.
O atenie deosebit este acordat senzorilor de curbur, senzori specifici roboilor
hiper-redundani. Sunt prezentate de asemenea cerinele pentru proiectarea unui senzor.
n ultima parte a lucrrii este prezentat sistemul senzorial al robotului HHR. Este prezentat n
special senzorul optic pentru determinarea incrementului unghiular 3D. Acest senzor prezint
avantajul msurrii incrementului unghiular spaial al unei articulaii.
Senzorul optic folosit, respectiv ADNS 2610, se bazeaz pe tehnologia Optical
Navigation Tehnology i conine un sistem de achiziie a imaginii IAS, precum i un procesor
de semnal digital DSP.

96

Senzorul detecteaz orice micare prin achiziia secvenial a imaginilor folosind

modulul IAS i comparnd matematic aceste imagini pentru determinarea deplasrii. Acest
senzor msoar efectiv curba de rotaie descris de elementul mobil al cuplei de rota ie a
elementului, respectiv sfera. Se msoar astfel incrementul unghiular de rotaie spa ial, care
este descompus prin calcul n incrementele de rotaie pentru fiecare ax de rotaie.
Avantajul metodei const n folosirea unui singur senzor pentru fiecare element i
obinerea direct a informaiei dorite fr necesitatea unui proces de prelucrare numeric. Este
necesar doar descompunerea rotaiei spaiale, citite de senzor, n incremente unghiulare de
rotaie pe cele dou axe de rotaie. Pentru calibrarea i msurarea performanelor senzorului sa realizat un stand experimental cu microcontrolerul PIC 18F4550.
n partea a cincea a capitolului este prezentat sistemul senzorial al robotului HHR. Este
prezentat n special senzorul optic pentru determinarea incrementului unghiular 3D. Acest
senzor prezint avantajul msurrii incrementului unghiular spaial al unei articulaii.
Senzorul optic folosit, respectiv ADNS 2610, se bazeaz pe tehnologia Optical
Navigation Tehnology i conine un sistem de achiziie a imaginii IAS, precum i un procesor
de semnal digital DSP. Senzorul detecteaz orice micare prin achiziia secvenial a
imaginilor folosind modulul IAS i comparnd matematic aceste imagini pentru determinarea
deplasrii. Acest senzor msoar efectiv curba de rotaie descris de elementul mobil al cuplei
de rotaie a elementului, respectiv sfera. Se msoar astfel incrementul unghiular de rota ie
spaial, care este descompus prin calcul n incrementele de rotaie pentru fiecare ax de rotaie.
Avantajul metodei const n folosirea unui singur senzor pentru fiecare element i
obinerea direct a informaiei dorite fr necesitatea unui proces de prelucrare numeric. Este
necesar doar descompunerea rotaiei spaiale, citite de senzor, n incremente unghiulare de
rotaie pe cele dou axe de rotaie.

97

BIBLIOGRAFIE
1. Legea 481/08.11.2004 privind protecia civil modificat i completat cu Legea nr.
212 din 24.05.2006 i Legea nr. 241 din 2007
2. Despre cutremure, http://www.infp.ro/despre-cutremure/ [accesat: 29.08.2016]
3. Alunecri de teren n Vrancea, http://www.jurnaldevrancea.ro/ultima-ora-alunecari-deteren-in-vrancea/ [accesat: 29.08.2016]
4. www.historia.ro/exclusiv_web/general/articol/10-mari-dezastre-ecologice, accesat pe
data de 09.08.2016
5. Conf.

univ.

dr.

ing.

Cezar

Dumitru

Popa,

Roboi

industriali,

http://yamaho.eu/files/roboti.pdf [accesat: 29.08.2016]

6. Liviu Morar, Maini, Roboi i Echipamente pentru Sisteme Flexibile de Fabricaie,
Universitatea Tehnic din Cluj-Napoca, 2012
7. Alexandru Nstase, Mecanica roboilor-Mecanisme manipulatoare seriale, Galai
University Press, 2012
98

8. Emil P. Pop, Monica C. Leba, Maria D. Pop, Sisteme de conducere a roboilorstructura, conducerea, modelarea, simularea i programarea roboilor ficti i mobili,
Ed. Didactic i Pedagogic, Bucureti, 2007
9. Valer Dolga, Adriana Teodorescu, Acionarea roboilor industriali, Editura Eurobit,
Timioara, 1999
10. L. Sciavicco, B. Siciliano, Modelling and Control of Robot Manipulators, 2000,
Springer-Verlag, Berlin
11. Doru Adrian Pnescu, tefan Dumbrav, Sisteme de Control al Roboilor - Modelarea
cinematic, Ed. Politehnium Iai, 2009
12. D. Grmillet, W. Puech, V. Garon, T.Boulinier, Y.Le Maho, Robots in Ecology:
Welcome to the machine, Open Journal of Ecology, 2012
13. T. Nakamura, T. Tomioka, ,,Can robots contribute to preventing environmental
deterioration?, Proceedings of the 1993 IEEE/Tsukuba International Workshop on
Advanced Robotics, Tsukuba, Japan, 1993 Seashore Robot for Environmental
Protection and Inspection
14. G. S. Chirikjian, Theory and applications of hyper-redundant robotic manipulators,
Ph.D. dissertation, Dep. Appl. Mechanics, California Inst. Technol., Pasadena, June,
1992
15. M. Ivnescu, Sisteme tentaculare, n Sisteme avansate de conducere n robotic,
Craiova, Scrisul Romnesc, 2003
16. V. Stoian, Kinematics of Tentacle Robot with Applications to Grasping, n Annals of
the University of Craiova, Year 20, Craiova, 1996
17. G. Chapman, Versatility of hydraulic systems, Cambridge University Press, New York,
1975
18. G. Chapman, The hydrostatic skeleton in the invertebrates, Cambridge University
Press, New York, 1975
19. J. E. Harris, H. D. CroftoN, Structure and Function in the Nematodes: Internal
Pressure and Cuticular Structure in Ascaris, Journal of Experimental Biology, 1957
20. Clark, R.B., Cowey, J.B., The Vertebrate IntegumentVolume 2: Structure, Design and
Function, 1958
21. I. Gavrilu, T. Barabs, A. Gacsdi, Bazele robotici, ndrumtor de laborator, Editura
Universitii din Oradea, 2006
22. I. Gavrilu, T. Barabs, A. Gacsdi, Bazele robotici, ndrumtor de laborator, Editura
Universitii din Oradea, 2006

99