Bazele Sistemelor Automate Indrumar de L PDF

Ioan Ruja
Elisabeta Spunei
Bazele sistemelor automate

ndrumar de lucrri de laborator
Editura Eftimie Murgu

Reia, 2014
Referent tiinific: Prof. univ. dr. ing. ec. Piroi Ion
Descrierea
CIP
a
Bibliotecii
Naionale
a
Romniei
RUJA, IOAN
Bazele sistemelor automate : ndrumar de lucrri de laborator /
Ioan Ruja, Elisabeta Spunei. - Reia : Editura Eftimie Murgu, 2014
Bibliogr.
Index
ISBN 978-606-631-047-5
I. Spunei, Elisabeta
681.5(075.8)
Corectura: Conf.dr. Chi-Toia Dorina
Tehnoredactare: .l. dr. ing. Spunei Elisabeta
Editura Eftimie Murgu, 2014

Adresa:
Piaa Traian Vuia nr. 1-4, 320085, Reia
Tel.0255-210227, Fax: 0255-210230
Tipar:
Tipografia Universitii Eftimie Murgu Reia
Piaa Traian Vuia nr.1- 4, 320085, Reia
Tel.0730 583036
Coperta: Tipografia Intergraf Reia

ISBN 978-606-631-047-5
Cuprins
Cu p ri n s
Cuprins ........................................................................................................... 3
Prefa ............................................................................................................ 5
LUCRAREA NR. 1 - RIDICAREA EXPERIMENTAL
A
RSPUNSULUI INDICIAL AL UNUI ELEMENT RC .............................. 6
LUCRAREA NR. 2 - RIDICAREA EXPERIMENTAL A
RSPUNSULUI PONDERAL AL ELEMENTELOR
DE SISTEM
AUTOMAT.................................................................................................. 12
A
CARACTERISTICILOR DE FRECVEN ALE UNUI ELEMENT DE
SISTEM AUTOMAT .................................................................................. 17
LUCRAREA NR. 4 - IDENTIFICAREA PE CALE EXPERIMENTAL A
UNUI PROCES CU TIMP MORT .............................................................. 23
LUCRAREA NR. 5 STUDIUL ELEMENTULUI DE EXECUIE
CONVERTOR STATIC DE CURENT CONTINUU DE UN CADRAN .. 29
PUNTE TRIFAZAT COMPLET COMANDAT ................................... 41
MOTOR DE CURENT ALTERNATIV ASOCIAT CU CONVERTOR
STATIC DE FRECVEN......................................................................... 49
LUCRAREA NR. 8 RIDICAREA EXPERIMENTAL
A
CARACTERISTICII STATICE A UNUI ELEMENT
DE SISTEM
AUTOMAT LINIAR ................................................................................... 60
LUCRAREA NR. 9 IDENTIFICAREA EXPERIMENTAL A UNUI
MOTOR DE CURENT CONTINUU CU EXCITAIE SEPARAT ........ 66
MOTOR ASINCRON.................................................................................. 72
LUCRAREA
NR.
11
RSPUNSUL
INDICIAL
AL REGULATOARELOR PENTRU PROCESE LENTE ......................... 80
LUCRAREA NR. 12 ACORDAREA REGULATOARELOR
TIPIZATE .................................................................................................... 89
LUCRAREA NR. 13 DETERMINAREA EXPERIMENTAL A
PERFORMANELOR UNUI SISTEM DE REGLARE AUTOMAT, N
DOMENIUL TIMP.................................................................................... 100
3
ANEXA NR. 1 - INSTRUCTAJ DE SECURITATE I SNTATE N

MUNC I PRIM AJUTOR ..................................................................... 108
ANEXA
NR. 2 SEMNE CONVENIONALE UTILIZATE N
AUTOMATIC......................................................................................... 116
ANEXA
NR. 3 SEMNE CONVENIONALE UTILIZATE N
ACIONRI ELECTRICE ....................................................................... 124
Bibliografie ................................................................................................ 134
Prefa
Pr ef a
Prezentul ndrumar de lucrri de laborator se adreseaz studenilor de la
programul de studii Informatic Industrial al Facultii de Inginerie i
Management, din cadrul Universitii Eftimie Murgu din Reia.
n cuprinsul acestui ndrumar de lucrri practice s-au introdus lucrrile de
laborator care urmresc tematica predat la cursul de Bazele Sistemelor
Automate, cuprins n planul de nvmnt al programului de studii Informatic
Industrial.
Aceste tematici se refer la: determinarea experimental a rspunsurilor
indiciale i ponderale pentru diferite elemente de sistem automat; construcia
experimental a caracteristicilor frecveniale ale elementelor de sistem automat;
studiul mai multor sisteme de execuie precum motorul de curent continuu
alimentat de la convertor static de un cadran, motorul de curent continuu
alimentat de la un convertor static de dou cadrane, motorul asincron alimentat de
la diferite tipuri de convertoare statice de frecven; ridicarea experimental a
caracteristicii statice a unui element de sistem automat; studiul experimental al
regulatoarelor cu algoritmi tipizai, determinarea performanelor de regim
tranzitoriu i staionar ale unui sistem de reglare automat pe baza rspunsului
indicial.
Prin efectuarea acestor lucrri, ndrumtorul vine n sprijinul studenilor n
scopul formrii deprinderilor practice, a cunoaterii elementelor sistemelor
automate precum i a determinrii performanelor tehnice ale acestora.
Lucrarea poate fi consultat i de studenii de la programele de studii
Electromecanic, Inginerie Economic n domeniul Electric, Electronic i
Energetic, Inginerie Mecanic, masteranzii de la programul de studii Sisteme
Electromecanice Avansate i de cei interesai de acest domeniu al tehnicii.
Reia, decembrie 2014
Autorii

A RSPUNSULUI INDICIAL AL UNUI ELEMENT RC
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca scop:
- studierea comportrii unui element RC la semnalul de intrare
treapt unitar;
- ridicarea experimental a caracteristicilor indiciale a unor
elemente de sistem de tip RC care se vor compara cu funciile obinute pe
cale analitic;
- formarea deprinderilor practice referitoare la stabilirea
parametrilor semnalului de intrare i la nregistrarea sau msurarea
semnalului de la ieirea elementului studiat;
- formarea deprinderilor practice de ntocmire a graficelor;
- elaborarea concluziilor pe baza rezultatelor experimentale.
2. Consideraii teoretice
Un element de sistem automat, cu structura S este asociat cu un bloc
cruia i se aplic la intrare semnalul i(t) i
care furnizeaz semnalul y(t) la ieirea
acestuia (Fig. 1.1). Pentru analiza
elementului se consider c acesta este
liniar. Se definete funcie indicial ca fiind
rspunsul unui sistem automat cnd semnalul
de intrare este un semnal de tip treapt,
definit matematic de relaia:
0 ; t
(1.1)
i t
1 ; t
Forma semnalului de tip treapt este
6
Lucrarea nr. 1
reprezentat n
Fig. 1.2.
Dac elementul de sistem automat este fr inerie, de tipul
proporional, la care legtura dintre mrimea de ieire i cea de intrare este
de forma:
y t k p i t
(1.2)
la aplicarea unui semnal de intrare i(t) de
tipul celui prezentat n relaia (1.1) i Fig. 1.2,
mrimea de ieire va fi de asemenea un
semnal treapt:
y t k p i t
(1.3)
adic tot de tip proporional. Rspunsul la
aplicarea acestui semnal treapt, numit
rspuns indicial, are forma din Fig. 1.3.
n cazul proceselor difereniale o variaie brusc a semnalului de
intrare tip treapt se manifest la ieire cu anumit ntrziere, descris de o
ecuaie diferenial de forma:
d n y t
d n 1 y t
d 2 y t
an
...
n 1
2
dt n
dt n 1
dt 2
(1.4)
dy t
a1
y0 ue t b i t
dt
care arat c mrimea de ieire y i derivatele sale n raport cu timpul depind
de semnalul de intrare aplicat la momentul t = prin intermediul unor
constante de timp Ti i al factorului de amplificare kp.
n cadrul lucrrii pentru un element
RC, indicat n Fig. 1.4, la care se aplic
un semnal treapt sub form de tensiune
de intrare i(t), mrimea de ieire este
reprezentat prin tensiunea la bornele
condensatorului C.
Ecuaia (1.4) devine n acest caz:
a1 dy t
b
y t i t
a0 dt
a0
sau:
(1.5)
dy t
y t k p i t
(1.6)
dt
de unde prin identificare rezult
constanta de timp T i factorul de
amplificare kp al elementului RC. Se
demonstreaz c valoarea constantei
T
de timp T este T = RC.

Soluia ecuaiei (1.6) este:
t
t
y t yst 1 e T yst 1 e RC
(1.7)
n Fig. 1.5 este prezentat rspunsul indicial al elementului PT1

caracterizat printr-o constant de timp de ntrziere.
Pentru alte elemente de ordin superior, rspunsul indicial poate avea i
alte forme, fiind caracterizate prin mai multe constante de timp (Fig. 1.6 i
Fig. 1.7).
3. Schema instalaiei experimentale

Pentru efectuarea msurtorilor se utilizeaz o plachet cu element RC
sub form de cascad, ca n Fig. 1.8. Placheta este prevzut cu borne de
intrare i borne de ieire pentru semnalul de intrare, respectiv pentru
8
Lucrarea nr. 1
semnalul de ieire, borne de la care se achiziioneaz mrimile cauzale.

R1
i(t)
R2
C1
2
C2
R3
3
C3
y(t)
Fig. 1.8 Cascad cu 3 elemente RC
4. Etapele de desfurare a lucrrii

Pentru ridicarea experimental a rspunsului indicial se realizeaz
montajul din Fig. 1.9.
n aceast figur s-a notat cu:
Fig. 1.9 Schema de testare

-
1 - sursa stabilizat de tensiune continu, reglabil, cu ajutorul

creia se genereaz semnalul de intrare treapt;
- Vi voltmetru, cu care se verific valoarea semnalului de intrare;
- 2 - placheta cu 3 celule RC nseriate, supus experimentului
- 3 nregistratorul YOKOGAWA LR 4210E.
n Fig. 1.10 este prezentat o imagine cu montajul realizat la ridicarea
rspunsului indicial.
Pentru ridicarea experimental a rspunsului indicial se procedeaz
astfel:
- se noteaz parametrii nominali ai rezistenelor i
condensatoarelor de pe placheta RC;
- se alimenteaz sursa 1 la tensiunea 220 V c.a.;
- se seteaz valoarea tensiunii de ieire n funcie de parametrii
circuitului RC de testat (5V15 V);
9
se alimenteaz circuitul RC ce se dorete testat pentru diferite

combinaii cu 1, 2 sau 3 rezistene;
se alimenteaz nregistratorul la sursa de tensiune 220 V;
Fig. 1.10 Montajul pentru ridicarea rspunsului indicial

se seteaz parametrii nregistratorului n concordan cu
echipamentul testat;
se descarc condensatorii asigurnd sarcin iniial 0 la bornele
condensatoarelor;
se conecteaz bornele de ieire ale circuitului RC la bornele
nregistratorului;
se pornete nregistratorul;
se aplic semnalul i(t) la intrarea plachetei prin nchiderea
ntreruptorului K de pe nregistrator, la momentul liber ales;
se nregistreaz variaia semnalului de ieire, cu ajutorul
nregistratorului 3, calibrat astfel nct s surprind variaia semnalului de
10
Lucrarea nr. 1
ieire de la aplicarea semnalului de intrare pn la stabilizarea semnalului de

ieire.
5. Prelucrarea rezultatelor
n conformitate cu rspunsul indicial prezentat n Fig. 1.5 pentru
determinarea constantei de timp T corespunztoare i a coeficientul kp se
parcurg urmtoarele etape:
pe nregistrarea grafic a variaiei semnalului de ieire se duce o
tangent la curb, n punctul , i se determin subtangenta T. Aceasta este
chiar constanta de timp principal de ntrziere a elementului;
se calculeaz factorul de amplificare kp cu relaia:
y
(1.8)
k p st
i
cu valorile astfel obinute se determin funcia de transfer a
elementului utiliznd formula:
kp
H s
(1.9)
1 T s
6. Concluzii
se vor face observaii asupra configuraiei elementului RC ales;
se pot propune noi metode de determinare a constantei de timp T
i a factorului de amplificare kp utiliznd programe specifice;
se vor face observaii asupra preciziei determinrilor.
11

A RSPUNSULUI PONDERAL AL ELEMENTELOR DE SISTEM
AUTOMAT
1. Scopul lucrrii
- studierea comportrii elementelor de sistem automat la semnalul
de intrare impuls unitar;
- ridicarea experimental a caracteristicilor ponderale ale unor
elemente de sistem de tip RC care se vor compara cu funciile obinute pe
cale analitic;
- formarea deprinderilor practice de nregistrare a rspunsului
ponderal i de interpretare a rezultatelor experimentale;
- formarea deprinderilor practice de ntocmire a graficelor;
- elaborarea concluziilor pe baza rezultatelor experimentale.
Elementul de sistem automat prezentat n Fig. 2.1, avnd structura S,
este testat la intrare cu semnalul i(t) semnalul i furnizeaz la ieire
semnalul y(t).
Pentru
analiza
elementului
se
consider c acesta este liniar.
Se
numete
funcie pondere,
rspunsul n funcie de timp al unui element
sau sistem automat, atunci cnd la intrare se aplic un semnal impuls (t)
(Fig. 2.2) definit cu relaia:
0 pt. t ;
t
0 n rest
12
(2.1)
Lucrarea nr. 2
cu condiia ca:
t dt 1
(2.2)
Funcia (t) se mai numete

i funcia lui Dirac.
n realitate, impulsul unitar
reprezint un semnal, n funcie de
timp, a crui durat este foarte
scurt, avnd ns o amplitudine
suficient de mare pentru ca efectul
ei s se fac resimit de ctre
sistem.
Semnalul impuls poate fi
considerat ca fiind diferena a dou
semnale treapt egale i de semne
contrarii, avnd nlimea u1(t) i
u2(t), care sunt decalate cu t =
(Fig. 2.3).
Semnalul impuls real se
poate defini astfel:
0 pt. t t0
(2.3)
t pt. t t0 ; t0
2
2
0 pt. t t0
Rspunsul ponderal este de forma prezentat n Fig. 2.4. Momentul t1

se exprim n funcie de t0 i prin relaia:
(2.4)
t1 t0
2
Cunoscut fiind c n prelucrarea semnalelor de intrare i ieire se
folosete transformata Laplace, datorit avantajelor acesteia, impulsul unitar
13
se exprim astfel:
st
t dt L t 1
(2.5)
s fiind variabila complex exprimat n

funcie de mrimile reale i , prin
relaia:
(2.6)
s j
Funcia pondere n raport cu timpul se exprim prin transformata
invers Laplace:
y t L1 H s h t
(2.7)
adic funcia pondere se poate calcula ca transformata invers a funciei de
transfer H(s).
Pentru efectuarea msurtorilor se utilizeaz o plachet cu element RC
sub form de cascad, ca n Fig. 2.5. Placheta este prevzut cu borne de
intrare i borne de ieire
pentru semnalul de intrare,
respectiv pentru semnalul de
ieire, borne de la care se
achiziioneaz mrimile sau
parametrii de interes.
n Fig. 2.6 este prezentat o imagine cu montajul realizat pentru
ridicarea rspunsului ponderal.
14
Lucrarea nr. 2
Fig. 2.6 Instalaia experimental pentru ridicarea rspunsului ponderal al

elementului RC
n Fig. 2.7 este prezentat schema de testare a instalaiei
experimentale la care se identific:
- 1 sursa stabilizat de tensiune continu,
reglabil, cu ajutorul creia se
genereaz semnalul de intrare
treapt;
- Vi voltmetru, cu
care se verific valoarea semnalului de intrare;
- 2 placheta cu 3 celule RC nseriate, supus experimentului;
- 3 nregistratorul XY.
Pentru ridicarea experimental a rspunsului ponderal se procedeaz
astfel:
- se alimenteaz sursa 1 la tensiunea 220 V c.a.;
15
- se descarc condensatoarele, asigurnd sarcin iniial nul;

- se alege configuraia semnalului impuls real n concordan cu
precizrile fcute n Fig. 2.3, asigurndu-se un timp = 5 s. i o tensiune de
intrare h = (515) V, conform tensiunilor nominale ale elementelor din
circuit;
- se seteaz parametri canalelor nregistratorului i se pornete
acesta. Configuraia stabilit de ctre fiecare student va asigura cte o curb
de rspuns ponderal;
- se aplic semnalul impuls real la intrarea elementului de sistem
automat i dup 5 s se ntrerupe semnalul de intrare;
- se va opri nregistratorul cnd semnalul de ieire tinde spre
valoarea 0.
Din graficul nregistrat se determin pe
nregistratorului aria suprafeei determinate de h(t).
baza
sensibilitii
6. Concluzii
- se vor face observaii asupra structurii supuse testrii;
- se compar rezultatele experimentale cu aplicaiile funciei
pondere n identificarea i caracterizarea elementelor de sistem automat.
16
Lucrarea nr. 3

A CARACTERISTICILOR DE FRECVEN ALE UNUI ELEMENT
DE SISTEM AUTOMAT
1. Scopul lucrrii
- ridicarea experimental a caracteristicilor: amplitudine frecven, faz frecven, precum i determinarea locului de transfer;
- determinarea performanelor n domeniul frecvenelor ale
elementului studiat;
- formarea deprinderilor practice privind utilizarea osciloscopului
n msurri electronice;
- interpretarea rezultatelor experimentale.
Pentru un element de sistem automat prezentat n Fig. 3.1 rspunsul la
frecven se definete cu relaia:
Y j
H j
(3.1)
I j
n care Y(j) i I(j) sunt transformatele
directe Fourier ale semnalului de ieire,
respectiv de intrare.
Rspunsul la frecven al sistemului
(elementului de sistem) automat este
independent de timp i reprezint, ca i
funcia de transfer, o mrime caracteristic a elementului, definit pe cale
analitic. Pentru a obine rspunsul la frecven al unui sistem (element)
automat se consider c elementul este liniar i se utilizeaz funcia de
transfer a acestuia, n care operatorul s se nlocuiete cu j.
Forma general a rspunsului la frecven este:
17
H j
bm ( j ) m bm 1 ( j ) m 1 ... b1 ( j ) b0
an ( j. ) n an 1 ( j ) n 1 ... a1 ( j. ) a0
(3.2)
unde n m .
Rspunsul la frecven se mai poate scrie:
H j H j e j
(3.3)
unde este defazajul dintre mrimea de intrare i mrimea de ieire (Fig.

3.2), iar Im i Ym sunt amplitudinile maxime ale semnalelor de intrare,
respectiv de ieire.
Fig. 3.2 Variaia semnalelor de intrare i ieire

Se cunoate c un semnal periodic poate fi descompus ntr-o serie de
semnale armonice. Concluziile referitoare la comportarea dinamic a
sistemului (elementului) se pot elabora n urma analizei modului n care
elementele transmit frecvenele componente ale semnalului utilizat, precum
i a analizei referitoare la modul n care acestea sunt sau nu sunt capabile s
transmit semnalul considerat.
Considerm elementul de sistem din Fig. 3.1. unde i(t) este semnalul
de la intrarea elementului, iar y(t) este semnalul de la ieirea elementului.
Acest element de sistem este caracterizat prin funcia de transfer H(j).
Reprezentarea grafic a rspunsului la frecven Y(j) cnd
(- < < +) se numete loc de transfer sau diagrama Nyquist.
Caracteristicile frecveniale ale elementului de sistem automat sunt:
- caracteristica amplitudine - frecven:
18
Lucrarea nr. 3
Ym
f1
Im
(3.4)
- caracteristica faz - frecven:

(3.5)
f 2
Reprezentarea grafic a ambelor caracteristici n planul complex se
numete loc de transfer al elementului (hodograf).
n cadrul lucrrii se pot construi caracteristicile frecveniale pentru:
- o plachet RC;
- un amplificator operaional.
Schema
bloc
a
R1
R2
R3
2
3
1
elementelor supuse testrii
y(t) sunt prezentate n Fig. 3.3
i(t)
C1
C2
C3
respectiv Fig. 3.4.
Pentru
ridicarea
Fig. 3.3 Placheta cu 3 elemente RC
caracteristicilor de frecven mai sunt necesare urmtoarele
echipamente:
R2
- sursa
de
tensiune
pentru
R1
amplificatorul cu circuit operaional;
- un osciloscop cu dou spoturi
AO
pentru
msurarea
amplitudinilor
+
i(t)
semnalelor de intrare, de ieire i pentru
y(t)
R3
msurarea defazajului dintre cele dou
semnale;
- un generator de semnal armonic
Fig. 3.4 Schema unui
cu posibilitatea de modificare a
amplificator operaional
frecvenei de la 0 Hz la 1 MHz.
19

Pentru ridicarea caracteristicilor frecveniale se realizeaz montajul
din Fig. 3.5 i se parcurg urmtoarele etape:
Fig. 3.5 Montajul pentru ridicarea caracteristicilor frecveniale

- la intrarea elementului de sistem (amplificator sau circuit RC) se
aplic un semnal sinusoidal de frecven variabil i amplitudine constant,
I = ct.;
- se msoar amplitudinea i defazajul mrimii de intrare i de
ieire, utiliznd un osciloscop cu dou
spoturi, pentru fiecare frecven
stabilit la intrare;
- se
modific
frecvena
semnalului de intrare n octave,
stabilind valorile 8 Hz; 16 Hz; 32 Hz;
64 Hz; 128 Hz; 256 Hz; 512 Hz; 1 kHz;
2 kHz; 4 kHz; 8 kHz; 16 kHz; 32 kHz;
64 kHz; 128 kHz; 256 kHz; 512 kHz; 1
MHz. Pentru aceste frecvene se
msoar amplitudinea mrimii de
20
Lucrarea nr. 3
intrare, de ieire, perioada i defazajul (Fig. 3.6), unde i sunt

msurate n diviziuni;
- se calculeaz defazajul n grade, conform relaiei:
(3.6)
360
- cu valorile msurate se completeaz tabelul 3.1;

- se vor ridica experimental graficele:
- A f1 caracteristica amplitudine - frecven;
- f 2 caracteristica faz - frecven;
-
L f 3
caracteristica logaritmic amplitudine-
frecven i locul de transfer al elementului de sistem de forma celui

prezentat n Fig. 3.7.
- din graficul amplitudine - frecven (Fig. 3.8) se determin
banda de frecven, definit ca:
B f f j fi
(3.7)
Pentru a determina banda de frecven pe graficul A f1 , se
construiete dreapta orizontal la A = 0,707 care determin punctele de
intersecie M i N cu graficul caracteristicii amplitudine frecven.
Tabelul 3.1
f
(Hz)
S1
(V/
div)
I1
(div)
I=
S1 I1
(V)
S2
E2
E = A=E/I L(dB) =
(V/ (div) S2 E2
20logA (div) (div)
div)
(V)
8
16
32
64
21
()
Fig.3.7. Locul de transfer al elementului de sistem automat

A
1
0,707
fi
fj
f [Hz]
Fig.3.8. Explicativ la determinarea bandei de frecven

5. Concluzii
- se vor face observaii referitoare la comportarea elementelor
studiate din punctul de vedere al liniaritii;
- se vor observa distorsiunile semnalelor i se va discuta forma
caracteristicilor frecveniale pentru elementul studiat;
- se exemplific erorile de msur din timpul msurrii
amplitudinilor i a defazajului.
22
Lucrarea nr. 4
LUCRAREA NR. 4 - IDENTIFICAREA PE CALE EXPERIMENTAL

A UNUI PROCES CU TIMP MORT
1. Scopul lucrrii
n cadrul lucrrii se urmrete:
- identificarea experimental a unui proces continuu cu timp mort
la testarea cu un semnal de tip treapt;
- prelucrarea grafic a curbei rspunsului indicial al sistemului
(elementului);
- formarea deprinderilor practice (abiliti) de setare i punere n
funciune a instalaiei experimentale;
- formarea deprinderilor practice de efectuare a msurtorilor;
- interpretarea rezultatelor.
Prin identificarea unui proces se nelege stabilirea modelului
matematic al acestuia. n cazul proceselor monovariabile identificarea se
reduce la stabilirea dependenei funcionale ntre mrimea de ieire y(t) i
mrimea de intrare i(t) sub forma ecuaiei difereniale n domeniul timp sau
sub forma unei ecuaii operaionale.
n urma identificrii unui element de sistem automat sau a unui proces
se urmrete determinarea funciei de transfer a elementului sau sistemului
n vederea alegerii corespunztoare a elementelor dispozitivului de
automatizare i a sintezei sistemului de reglare.
Identificarea experimental se realizeaz pe instalaii reale sau de
laborator. n aceast lucrare identificarea procesului const n determinarea
experimental a rspunsului la testarea cu un semnal de tip treapt.
n Fig. 4.1 este prezentat schema bloc care conine:
procesul P, format dintr-o band transportoare cu covor de
cauciuc;
23
elementul de execuie, EE, format dintr-un convertor static de

frecven, motor electric i reductor;
elementul de msur, EM, care pentru aceast aplicaie este un
cronometru;
i(t) semnalul de intrare;
y(t) semnalul de ieire.
Fig.4.1. Schema bloc a instalaiei experimentale

Pentru obinerea unor rezultate ct mai apropiate de cele reale la
testarea unui element de sistem automat sau a unui proces cu un semnal de
intrare de tip treapt, acesta trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii:
- semnalul de testare s fie pe ct posibil variaia ideal a
semnalului de tip treapt;
- dispozitivele de nregistrare utilizate trebuie s aib o
sensibilitate mare, vitez de nregistrare mare i o inerie mic;
- s fie capabile s asigure regimul staionar iniial al procesului.
n Fig. 4.2 este prezentat o band transportoare care este un element
cu timp mort.
Fig. 4.2 Schema de principiu a benzii transportoare

Dac considerm la momentul t debitul Q(t) de material ncrcat din
24
Lucrarea nr. 4
buncr pe band, atunci transportorul acestui material pe banda de lungime

L care se deplaseaz cu viteza v se realizeaz cu o ntrziere:
L
(4.1)
Tm
v
n cazul proceselor cu timp mort existena ntrzierii se exprim prin
faptul c o variaie a mrimii de intrare ncepe s aib efect numai dup
scurgerea timpului mort Tm.
n cazul unui proces caracterizat printr-o constant de timp i un timp
mort se recomand un regulator PI sau P (pentru Tm / T < 0,2 se recomand
un regulator bipoziional).
innd cont de timpul de ntrziere, semnalul de la ieirea
transportorului din Fig. 4 2 se poate exprima prin relaia:
y t Qt Tm
(4.2)
Transformarea relaiei (4.2) n operaional n condiii iniiale nule este:
(4.3)
Y s e sTm Qs
iar funcia de transfer a instalaiei tehnologice este:
Y s
1
(4.4)
H s
e sTm
Q s
1 s Tm
Modelul matematic al unui proces cu timp mort i ntrziere de
ordinul nti este de forma:
dy t
(4.5)
T
y t K 0 Qt Tm
dt
iar funcia de transfer are forma:
K 0 e sTm
(4.6)
1 s T
Locurile de transfer ale unui element cu funcia de transfer (4.4) i
(4.6) sunt prezentate n Fig. 4.3.a) pentru un element cu timp mort pur i b)
pentru element PT1 cu timp mort, iar n
Fig. 4.4 sunt prezentate
rspunsurile indiciale ale elementului cu timp mort pur, respectiv ale
elementului PT1 cu timp mort.
H s
25
a)
b)
Fig. 4.3 Hodograful funciilor de transfer: a) pentru elementul cu timp mort,
pur; b) pentru elementul PT1 cu timp mort
a)
b)
Fig. 4.4 Rspunsul indicial: a) al elementului cu timp mort, pur; b) al
elementului PT1 cu timp mort
3. Schema experimental
n Fig. 4.5 este prezentat schema instalaiei experimentale cu timp
mort.
n aceast figur s-a notat:
- 1 - Banda transportoare;
- 2 - Reductor;
- 3 - Motor electric asincron trifazat cu urmtoarele date nominale:
P = 190 W;
n = 2850 rpm.;
conexiunea Y/;
U = 180/220 V;
I = 0,6/1 A;
f = 50 Hz;
26
Lucrarea nr. 4
- 4 - Convertizor static de frecven tipul SIEMES.
Fig. 4.5 Schema instalaiei experimentale

- se verific corespondena dintre elementele componente ale
instalaiei experimentale i schema principial;
- se rein datele nominale i se determin caracteristicile instalaiei
experimentale;
- pentru o sarcin de 0,5 kg aplicat pe band se determin timpul
mort;
- stabilind frecvena de 50 Hz, n conformitate cu parametrii
constructivi ai instalaiei tehnologice, se determin viteza liniar v de
deplasare a covorului de cauciuc;
- se msoar cu ruleta lungimea L a benzii;
- se determin conform relaiei (4.1) timpul mort Tm.
27
5. Concluzii
- se vor face observaii asupra variantei constructive a instalaiei.
Prin metoda experimental se obin informaii tehnice despre elementul de
execuie, proces, elementul de msur.
- se vor preciza caracteristicile instalaiei asupra constantei de timp
mort.
Pentru procese cu timp mort, se recomand componenta D numai
dac procesul conine mai multe constante predominante ce pot fi reduse
printr-un regulator PID.
28
Lucrarea nr. 5

CONVERTOR STATIC DE CURENT CONTINUU DE UN CADRAN
1. Scopul lucrrii
- nsuirea principiului de funcionare al convertorului static de
curent continuu de un cadran;
- identificarea blocurilor componente ale convertorului static de
curent continuu de un cadran;
- formarea abilitilor de construire a schemei de alimentare a
motorului de curent continuu de la convertorul de un cadran n urma
identificrii elementelor componente i a conexiunilor dintre acestea;
- formarea deprinderilor de msurare i vizualizare a mrimilor
electrice n vederea analizrii lor.
n lucrare este prezentat un motor de curent continuu cu excitaie
separat, alimentat de la un convertor static de curent continuu de un cadran.
Schema structural a sistemului de reglare este prezentat n Fig. 5.1.
2
1
nref
HRn(s)
(-)
HRI(s)
(-)
Hsh(s)
HP(s)
HM(s)
6
7
HTn(s)
Fig. 5.1 Schema de reglare a sistemului
29
5
I
Hr(s)
Notaiile utilizate n aceast schem sunt:

nref turaia prescris;
1 regulator de turaie, avnd funcia de transfer:
1
H Rn s K Rn 1
s Ti
n
unde KR este coeficientul de proporionalitate definit cu relaia:

R
KR 1
R0
iar Ti este constanta de timp a regulatorului definit cu relaia:
Ti R1 C1
transfer:
(5.1)
(5.2)
(5.3)
2 regulator pentru limitarea curentului, avnd funcia de
1
H RI s K RI 1
(5.4)
s Ti
I
3 puntea redresoare i DCG dispozitivul de comand pe

gril, avnd funcia de transfer:
K0
(5.5)
H p s
1 s
4 motorul de curent continuu, avnd funcia de transfer:
1
HM s
(5.6)
RA 1 s TA
-
5 reductorul, avnd funcia de transfer:

H r s K1
(5.7)
6 - untul pentru limitarea curentului, cu funcia de transfer:

H sh s K s
(5.8)
7 traductorul de turaie, cu funcia de transfer:

Kn
Tn s
1 s Tn
(5.9)
ntreg sistemul de reglare este comandat cu placa FC36M construit n

30
Lucrarea nr. 5
jurul microprocesorului PIC16C74.

n Fig. 5.2 este prezentat schema de comand a punii redresoare.
Controlul turaiei motorului de curent continuu, simultan cu limitarea
curentului prin nfurarea indusului, se poate realiza prin adaptarea
dispozitivului de comand pe gril la sistemul de reglare (Fig. 5.3).
FC36M este o versiune de microprocesor a sistemului industrial
FC36A. Avantajele acestui microprocesor sunt:
dimensiuni mici;
un numr sczut de componente, ceea ce-i confer o mai mare
siguran n funcionare;
mai multe opiuni prin posibilitatea seleciei pe un comutator
(SW3) pe 6 ci, devenind mult mai economic i versatil;
este dotat cu un transformator de putere care este utilizat ca
referin de faz.
Pentru a realiza un controler trifazat complet, FC36M are nevoie de
dispozitive de putere, sigurane de protecie i o protecie la nclzire.
Circuitul de comand se bazeaz pe microprocesorul PIC16C74
genernd impulsuri de poart pentru un numr de 6 tiristori, defazate la 60.
El poate fi controlat de semnale analogice (0 5 V; 0 10 V) sau
(4 20 mA) sau de la distan, prin semnale logice de (5 24) Vc.c.
Intrrile logice permit de asemenea controlul de la distan, pornirea,
oprirea prin soft i comutarea de la comanda unghiului de faz la comanda
grilelor, manual sau automat.
Dimensiunile sale compacte permit ncorporarea n echipamentele
industriale, iar utilizatorul poate aduga i alte componente.
Circuitul de aprindere a tiristoarelor rspunde la semnale de tensiuni
sau de curent de ordinul miliamperilor pentru a produce ase impulsuri de
comand a porilor acestora.
31
Fig. 5.2 Schema de comand a punii redresoare

32
Lucrarea nr. 5
Fig. 5.3 Adaptarea dispozitivului de comand pe gril la sistemul de reglare

Pentru indicarea strii i a deranjamentelor sunt prevzute trei LEDuri:
LED-ul 1 (verde) se aprinde cnd sursa este activ;
LED-ul 2 (rou) va indica, atunci cnd limita intrrii va atinge
valoarea setat, dac poziia a 2-a a SW 3 este pornit (ON). LED-ul 2 i
LED-ul 3 (verde) se vor aprinde alternativ pentru 1 secund.
Dac valoarea limit a intrrii atinge valoarea setat prin VR1, FC36M
se va opri i va rmne blocat; n acest caz, sistemul trebuie oprit sau
resetat;
LED-ul 3 este folosit pentru a indica starea ieirii. n modelul
Burst Fire, LED-ul 3 va fi pornit n funcie de baza de timp, cu un raport
oprit/pornit determinat de semnalul de control.
Pentru opiunile de control analogice, comutatorul SW3 pe 6 canale
trebuie s fie activat. Aceste opiuni sunt prezentate n tabelul 5.1.
33
Tabelul 5.1
Poziia 1
On
Off
Poziia 1
On
Off
On
Maro
Poziia 1
Rou
Poziia 2
Orange
Poziia 3
Galben
Poziia 4
Off
On
Off
On
Off
On
Off
On
Verde
Poziia 5
Albastru
Poziia 6
Off
On
Off
Swich nr. 1 Funcia selectat

Intrare analogic
Intrare logic
(010)V semnal
(05)V semnal
Intrare analogic (0 5) V cc; (0 10) V cc; i
(4 20) mA cc i SW1 n poziia On.
Intrare logic: A = unghi de faz; B = rafal;
U = up; D = down
Limitarea intrrii (0 100) mV; limitarea
curentului setat prin VR2
Limitarea intrrii Off
Sarcin inductiv
Sarcin rezistiv
Transformarea pulsului de ieire invers
Pulsul de ieire standard transformat
Stop i start din soft cnd intrarea DOWN este
activat sau dezactivat
Start i stop din hard cnd intrarea A sau B este
activat sau dezactivat
Timerul pentru 12 pulsuri folosind modulul
adiional FC36M
Poziia standard a timerului
Dac pentru controlul de la distan se utilizeaz un semnal de

tensiune continu, intrarea pozitiv trebuie conectat la terminalul marcat cu
34
Lucrarea nr. 5
SIG I/P, iar intrarea negativ la mas. Impedana de intrare este de 10 KW

pentru (0 5) V i de
20 KW pentru (0 10) V.
Pentru controlul curentului SW2 trebuie trecut n poziia de sus. Se
conecteaz un semnal de (4 20 mA) ntre terminalele marcate cu (4 20
mA) i 0 V (RIOff = 240 ).
Intrri logice de control
Intrrile logice de control sunt optic izolate i sunt folosite pentru
comanda de la distan n medii afectate de zgomot. Intrrile logice A, B,
sus (UP) i jos (DOWN) sunt activate la tensiuni de la 5 la 24 V.
Pentru urmtoarele opiuni de control logic, comutatorul de 6 ci DIL
(SW3) trebuie trecut cu comutatorul canalului 1 pe poziia Off (pentru alte
opiuni se consult tabelul 5.1).
Controlul unghiului de faz
a. Prima opiune comutatorul SW1 se trece n poziia On, n acest
caz se utilizeaz sursa intern de 5 V. n aceast situaie terminalul A este
conectat la 5 V.
b. A doua opiune comutatorul SW1 poate fi trecut n poziia LOGIC
sau Off. n acest caz intrarea A este deconectat de la 5 V. Intrrile A i C
necesit n aceste condiii o surs extern de (5 24) Vc.c.
Creterea puterii de ieire
Terminalul marcat UP necesit o surs de (5 24) V. Terminalul C
este conectat la 0 V. Puterea de la ieire va crete cu o ramp determinat de
setrile fcute pe VR3 0 30 secunde. Ieirea atinge valoarea maxim dup
ce timpul de cretere s-a scurs.
Dac semnalul UP se oprete n timpul alocat de cretere, ieirea va
rmne la acel nivel.
Descreterea puterii de ieire
Terminalul marcat DOWN i C necesit o alimentare de la o surs de
(5 24) V. Terminalul C se leag la 0 V. Puterea de ieire va descrete cu o
ramp spre zero, dac semnalul DOWN este meninut.
Dac semnalul DOWN este ntrerupt nainte de scurgerea timpului
setat pentru ramp, ieirea va pstra acel nivel, prin VR 3.
35
Controlul burst fire (rafale)

Comutatorul SW1 trebuie s fie trecut n poziia Off i terminalul B
trebuie alimentat la tensiunea de 5 V. Terminalele marcate cu 5 V i SIG I/P
trebuie legate mpreun.
Pentru controlul de la distan, un semnal de (5 24) V trebuie
conectat ntre B i C, cu C la 0 V.
Sarcini inductive sau rezistive
Cu comutatorul nr. 3 al DIL (SW3) pe poziia Off circuitul de
comand pe gril este configurat spre a controla sarcini rezistive sau
inductive. Cnd comutatorul se gsete n On, se comand sarcini inductive.
Limitarea curentului
Intrarea limit a curentului este proiectat pentru a opera cu (0 100)
mVc.c, cu intrarea conectat ntre terminalele LIMIT i 0 V. Acest semnal
de 100 mV este amplificat de IC7 i ofer circa 4 V la pinul 1. Aceast
tensiune este transmis microprocesorului IC5 i comparat cu tensiunea
setat de VR2.
n figura 5.4 se prezint forma impulsurilor de comand pe gril
pentru un tiristor. Figura 5.5 conine forma tensiunii redresate pentru mai
multe valori ale unghiului de comand :
a) max 90 (Ud = 0,2V);
b) 1med (Ud = 15 V);
c) 2med < 1med (Ud = 47,2 V);
d) min 10 (Ud = 78,6V).
Figura 5.6. prezint rspunsul indicial n tensiune al punii redresoare.
36
Lucrarea nr. 5
a)
b)
37
c)
Fig. 5.4 Forma impulsurilor de tensiune furnizate de FC 36M pentru
comanda tiristoarelor punii: a) dou semnale de comand de tip burst; b)
un semnal burst mrit; c) detalierea semnalului
a)
b)
c)
Fig. 5.5 Forma de und a tensiunii redresate
38
d)
Lucrarea nr. 5
Fig. 5.6 Rspunsul indicial n tensiune a punii redresoare la comand

total, Ud=80V
Schema instalaiei experimentale (Fig. 5.7) cuprinde o punte
redresoare complet comandat i un motor de curent continuu, cu excitaie
derivaie (separat), avnd urmtoarele date nominale:
UN = 40 V;
IN = 400 A;
nN = 1000 rot/min.
Puntea redresoare semicomandat are n componen 3 tiristoare
normale i 3 diode. Comanda tiristoarelor se face prin intermediul
dispozitivului de comand pe gril, de tip microcontroler FC36-M.
se identific mrimile nominale ale motorului de curent
continuu;
se identific elementele componente ale punii redresoare;
pe baza identificrii elementelor componente i a conexiunilor
39
dintre acestea se construiete schema de alimentare a motorului de curent

continuu;
se vizualizeaz cu osciloscopul impulsurile de comand ale
tiristoarelor;
se vizualizeaz cu osciloscopul tensiunea redresat Ud;
se msoar parametrii semnalelor vizualizate.

5. Concluzii
se fac aprecieri asupra caracteristicilor dispozitivelor
semiconductoare;
se analizeaz forma semnalelor generate de microcontroler;
se fac corespondene ntre semnalele nregistrate i alte tipuri de
semnale utilizate n comanda tiristoarelor.
40
Lucrarea nr. 6

PUNTE TRIFAZAT COMPLET COMANDAT
1. Scopul lucrrii
- nsuirea principiului de funcionare al punii trifazate complet
comandate;
- identificarea blocurilor componente ale punii trifazate complet
comandate;
- formarea deprinderilor de msurare i vizualizare a mrimilor
electrice n vederea analizrii i comparrii tensiunii redresate cu alte forme
de und obinute cu instalaii de redresare cunoscute.
Utilizarea circuitelor integrate i a tiristoarelor a condus la realizarea
punilor trifazate cu performane ridicate. Puntea trifazat cu ase tiristoare
poate funciona n regim de redresor i de invertor.
n Fig. 6.1 este prezentat o punte redresoare trifazat complet
comandat, realizat cu tiristoarele T1T6, alimentat prin intermediul
transformatorului trifazat Tr.
Comanda tiristoarelor din componena punii se face prin intermediul
dispozitivului de comand pe gril.
La ieirea punii se obine tensiunea Ud definit de relaia (5.1) unde
U este tensiunea de faz, efectiv, din secundarul transformatorului, i este
unghiul de comand al tiristoarelor:
3 3 2
(6.1)
U cos
n funcie de unghiul de comand al tiristoarelor puntea trifazat poate

U d
41
funciona n regim de redresor pentru 0
i regim de invertor pentru

2
180 , unde 0 20 .
2
Fiecare tiristor din

cadrul punii trifazate
trebuie comandat separat.
Impulsurile de comand
pentru tiristoarele din
grupa I i grupa a II-a
trebuie s fie defazate ntre
ele cu 120, iar ntre cele
dou grupuri de impulsuri
trebuie s existe un defazaj
de 180.
n Fig. 6.2 sunt
prezentate formele de und
ale punii trifazate complet
comandate,
forma
de
variaie a tensiunii de la
ieirea punii, precum i
formele de variaie ale
curentului pentru diferite
valori ale unghiului de
comand al tiristoarelor.
42
Lucrarea nr. 6
u
uR
uS
uR
3
2
uT
Ud
T1
T1
T3
T3
T5
T5
T1
T1
T4
T6
T6
T2
T2
T4
T4
T6
=0
t
0
id
=30
t
0
id
=60
t
0
id
=90
t
0
Fig. 6.2 Formele de und ale tensiunii de alimentare, tensiunii de la ieirea

punii i curenilor
43

n lucrare este prezentat puntea trifazat complet comadat realizat
cu circuite integrate AA 145.
n Fig. 6.3 este prezentat schema bloc a punii trifazate din laborator,
mpreun cu proteciile i traductoarele aferente.
Fig. 6.3 Schema bloc a instalaiei experimentale

n aceste figuri se identific:
- F1, F2, F3 - sigurane fuzibile;
- C0 - contactor de alimentare;
- Tr.I - transformator de adaptare;
- R1-C1, R2-C2, R3-C3 - grup pentru protecia la supratensiune;
- PD - punte redresoare pentru protecie;
- F01 F06 - sigurane ultrarapide pentru protecia individual a
tiristoarelor;
- T1 T6 tiristori;
- PT - puntea trifazat cu tiristoare;
- UxTT2 - traductor de tensiune;
- R4-C4 grup protecie la supratensiuni.
Reeaua trifazat 3x180 V, 50 Hz, alimenteaz redresorul trifazat n
punte PT prin intermediul siguranelor fuzibile F1, F2, F3, a contactorului
C0, a transformatorului de adaptare Tr. I i a grupului de protecie la
supratensiune R1-C1, R2-C2, R3-C3.
Transformatorul de alimentare, Tr. I, este protejat prin siguranele F1,
44
Lucrarea nr. 6
F2, F3 i are rolul de a reduce valoarea tensiunii de la 400 V la 100 V.

Puntea trifazat, PT, complet comandat, este realizat cu tiristoarele
T1T6, care sunt protejate mpotriva supracurenilor prin siguranele
ultrarapide F01F06, montate n serie cu tiristoarele. Protecia tiristoarelor la
supratensiunile de conectare datorate reelei de alimentare i comutrii
anormale este realizat prin intermediul grupurilor R1-C1, R2-C2, R3-C3,
montate n secundarul transformatorului i prin puntea cu diode PD. La
rndul ei, puntea cu diode este protejat mpotriva supracurenilor prin
siguranele ultrarapide F10F30.
Impulsurile de comand ale tiristoarelor sunt obinute de la
dispozitivul de comand pe gril.
Impulsurile de comand pe grilele tiristoarelor sunt fazate ntre ele
corespunztor funcionrii unei puni trifazate complet comandate i de
asemenea sunt sincronizate cu reeaua de alimentare prin intermediul
transformatorului m2. Dup amplificarea impulsurilor de blocurile
electronice, acestea sunt separate galvanic i adaptate caracteristicii de
comand pe gril a tiristoarelor prin transformatoare de impuls i circuite de
gril (realizate cu diod i rezisten).
Astfel, la pornirea convertorului i la funcionarea n regim de curent
ntrerupt, fiecare tiristor trebuie s primeasc, pe lng impulsul de comand
pe gril, un impuls secundar decalat cu 60 electrice n urm.
n Fig. 6.4 este prezentat modul de interconectare al blocurilor
componente din componena punii trifazate complet comandate.
n aceast figur s-au fcut urmtoarele notaii:
m1 transformator pentru alimentarea blocurilor stabilizatoare;
m2 transformator pentru alimentarea blocurilor stabilizatoare;
BST bloc stabilizator;
BCG bloc de comand pe gril;
BAE - bloc amplificator de impulsuri;
BP - bloc de prescriere;
BPS - bloc de protecie i semnalizare.
45
m1
10V
m2
+17V
-17V BCG
+15V -15V
BST
BS
BP
BAE
La
T1T6
PT
R
UxTT2
S.R.
Fig. 6.4 Schema de interconectare a blocurilor componente

Transformatorul m1, care are mai multe nfurri secundare,
alimenteaz circuitele de comand ale punii trifazate. Protecia
transformatorului la supratensiuni se realizeaz prin intermediul unor
sigurane fuzibile. Orice defect la aceste sigurane este detectat de blocul de
protecie care d comanda pentru oprirea instalaiei i semnalizarea avariei.
Blocul de stabilizare a tensiunii BST este realizat cu circuite integrate
A 723 i are rolul de a realiza tensiunile difereniale necesare alimentrii
blocurilor de comand.
Blocul de prescriere BP, numit i blocul integrator, este realizat cu
circuite integrate BA 741 J, este alimentat cu tensiune continu de la puntea
redresoare trifazat i comandat printr-un poteniometru. El are rolul de a
prescrie tensiunea (010) V c.c. pinilor 8 ai dispozitivului de comand pe
gril.
Traductorul UxTT2 are rolul de a msura tensiunea furnizat de puntea
redresoare trifazat. Acest traductor furnizeaz la ieire (contactele 7-8) un
46
Lucrarea nr. 6
semnal proporional cu tensiunea de la intrare ( 0-500 V c.c.) i separat

galvanic de acesta. Semnalul de ieire este reglabil.
Blocul de comand pe gril BCG este realizat cu 3 capsule AA 145 i
produce 6 impulsuri de tensiune. Tensiunea de comand a dispozitivului se
aplic pe pinul 8 de la un poteniometru. La pinul 9 se aduce o fraciune din
tensiunea fazei pe care este montat tiristorul ce trebuie comandat. Acest
dispozitiv furnizeaz semnale dreptunghiulare de comand a tiristoarelor la
pinul 10 i 14, defazate cu 180.
Blocul amplificator de impulsuri BAE este realizat cu tranzistoare BC
171B i 2N 2891 i are rolul de a amplifica valoarea impulsurilor furnizate
de BCG. Impulsurile amplificate sunt transmise apoi celor 6 tiristoare din
componena punii trifazate.
Transformatorul m2 are rolul de a sincroniza cu reeaua impulsurile de
comand pe gril ale tiristoarelor.
Impulsurile de comand pe gril ale tiristoarelor, formate i
amplificate de blocurile electronice aferente, sunt separate galvanic i
adaptate caracteristicii de comand a tiristoarelor, prin transformatoarele de
impuls i circuitele de gril, realizate cu diod A 157 i rezisten.
se identific elementele componente ale punii trifazate,
prezentate n Fig. 5.3 i Fig. 5.4;
se alimenteaz instalaia respectndu-se urmtoarele etape:
a. se nchide contactorul C ';
b. se alimenteaz transformatorul m1 ;
c. se alimenteaz transformatorul m2;
d. se prescrie o valoare de la poteniometrul R0;
e. se msoar valoarea tensiunii de la ieirea punii trifazate complet
comandate.
se vor face experimente pentru mai multe valori ale mrimii
prescrise, msurndu-se la U i I, tensiunea i curentul pe diferite sarcini;
se va oscilografia curba tensiunii de ieire, Ud;
47
se vizualizeaz i se msoar impulsurile de comand pe gril

ale tiristoarelor.
5. Concluzii
se va compara redresorul complet comandat cu alte redresoare
cunoscute;
se vor identifica avantajele i dezavantajele acestui redresor;
se va urmri comportarea punii trifazate complet comandate
cnd n circuitul de sarcin se conecteaz rezistene, inductiviti;
se vor face comparaii ntre impulsurile de comand ale
tiristoarelor i alte impulsuri generate de alte dispozitive de comand pe
gril (DCG).
48
Lucrarea nr. 7

MOTOR DE CURENT ALTERNATIV ASOCIAT CU CONVERTOR
STATIC DE FRECVEN
1. Scopul lucrrii
- nsuirea principiului de funcionare a convertorului static de
frecven;
- formarea abilitilor de setare a convertorului static de frecven;
- formarea abilitilor de lucru cu acest element de execuie;
- formarea deprinderilor de msurare i vizualizare n vederea
comparrii tensiunii furnizate de convertor cu alte forme de und obinute
cu instalaii cunoscute.
Convertorul static de frecven (CSF) este un echipament care permite
transformarea energiei electrice primit de la reeaua de alimentare cu
tensiune i frecven constate n energie alternativ, de tensiune i frecven
variabile. Aceste echipamente sunt considerate ca surse de tensiune pentru
alimentarea, n special, a motoarelor de curent alternativ n vederea pornirii,
frnrii i reglrii turaiei acestora.
Modificarea energiei alternative primite, n energie alternativ de
tensiune i frecven variabil, se face prin intermediul unei forme de
energie de curent continuu, aceasta avnd limite de variaie mai largi din
punct de vedere al frecvenei tensiunii de ieire. Astfel, convertorul de
frecven (Fig. 7.1) are n componen urmtoarele blocuri:
- un redresor (comandat sau necomandat);
- un circuit intermediar de curent continuu avnd caracter de surs
de curent continuu sau surs de tensiune continu;
- un invertor care poate fi de tensiune sau de curent.
49
Fig.7.1 Schema de principiu a convertorului static de frecven

Dup caracterul circuitului intermediar, CSF pot fi:
- CSF de curent, cnd circuitul intermediar are caracter de surs
de curent, imprimat prin valoarea important a inductivitii Ld,
condensatorul Cd poate lipsi, iar invertorul are o structur specific i se
numete invertor de curent;
- CSF de tensiune, cnd circuitul intermediar are caracter de surs
de tensiune, imprimat prin valoarea important a condensatorului Cd,
inductivitatea Ld poate lipsi, iar invertorul are o structur specific i se
numete invertor de tensiune;
Pentru reglarea frecvenei tensiunii de ieire, comanda se aplic
invertorului, iar dup modul n care se regleaz valoarea efectiv a tensiunii,
CSF pot fi:
- cu modulaie n amplitudine, cnd reglarea valorii efective, U, a
tensiunii de ieire se face prin reglarea valorii medii a tensiunii din circuitul
intermediar i se folosete un redresor comandat;
- cu modulaie n durat, cnd fiecare alternan a tensiunii de
ieire este format din unul sau mai multe pulsuri, ale cror limi se pot
modifica.
50
Lucrarea nr. 7
Pulsurile sunt de amplitudine

constant, proporional cu valoarea
medie a tensiunii din circuitul
intermediar i se folosete un redresor
necomandat.
n Fig. 7.2 este prezentat schema
bloc a unui convertor static de frecven
ce alimenteaz un motor asincron. n
aceast figur au fost fcute urmtoarele
notaii:
- m1 transformator de
adaptare;
- u1 redresor;
- u2 invertor;
- M motor asincron;
- L bobin de filtrare;
- C condensator.
Dac u1 este redresor comandat,
atunci reglarea tensiunii de ieire se face
n circuitul de redresare, iar reglarea
frecvenei, n invertor;
Dac
u1
este
redresor
necomandat, atunci reglarea tensiunii de
ieire i a frecvenei se face n invertor.
La invertoarele de tensiune,
tensiunea intermediar nu depinde de sarcina motorului, iar la invertoarele
de curent, curentul n circuitul intermediar nu depinde de sarcina motorului.
n Fig. 7.3 este prezentat schema unui invertor de tensiune realizat cu
tranzistoare IGBT. Pentru comanda tranzistoarelor se folosete procedeul de
modulare n durat a impulsurilor. Astfel, intervalele de conducie ale
tranzistoarelor sunt fragmentate n vederea obinerii unui coninut redus de
armonici de tensiune, respectiv curent la ieirea invertorului.
51
Fig.7. 3 Invertor de tensiune cu tranzistoare IGBT

Impulsurile de tensiune, de la ieirea invertorului, modulate n durat
se obin prin compararea unui semnal modulator sinusoidal, de frecven
egal cu frecvena de ieire solicitat de la invertor, cu un semnal
triunghiular de frecven ridicat.
n Fig. 7.4 este prezentat principiul de modulare n durat (Pulse
Width Modulation PWM), unde cu 1 s-a notat semnalul modulator
sinusoidal, 2 este semnalul modulat triunghiular, 3 este forma de und
PWM, 4 este fundamentala formei de und PWM.
52
Lucrarea nr. 7
a)
b)
Fig. 7.4. Principiul PWM a) procesul de modulare; b) detaliu de modulare

pentru un singur impuls
Instalaia experimental are n componen un convertor static de
frecven de tip OMRON V100 i un motor asincron trifazat cu rotorul n
scurtcircuit.
Datele nominale ale motorului sunt:
- puterea 0,25 kW;
- conexiunea /Y;
- tensiunea 230/400 V;
- curentul 1,58/0,91 A;
- frecvena 50 Hz;
- turaia 1405 rpm;
- factorul de putere 0,72;
- serviciul S1;
53
- clasa de izolaie F;
- factorul de protecie - IP 55.
Datele nominale ale convertorului static de frecven sunt:
- tensiune monofazat de intrare 200240 V;
- frecvena de intrare 50/60 Hz;
- curentul de intrare 2,8/3,6 A;
- tensiune trifazat de ieire 0240 V;
- frecvena de ieire 0400 Hz;
- curentul de ieire 1,6/1,9A.
Schema instalaiei experimentale, prezentat n Fig. 7.5, are n
componen:
1 - convertorul static de frecven de tip OMRON V1000;
2 modulul de traductoare LEM;
3 motorul asincron cu rotorul n scurtcircuit;
4 osciloscopul cu 4 canale pentru achiziia formelor de und;
5 traductor de turaie, cu laser, de tipul SHIMPO DT-209 X;
6 PC cu programul de analiz i prelucrare a semnalului
achiziionat.

Schema de conexiuni a convertorului static de frecven OMRON
V100 este prezentat n Fig. 7.5.
54
Lucrarea nr. 7
Pentru o singur faz
alimentat la 220 V se
Surs de folosete R/L1 i S/L2
alimentare
trifazat 200 la
1MCCB
240 V
MC
R/L1
S/L2
T/L3
THRX
2MCCB OFF
2MCCB
R/L1
S/L2
T/L3
ON MC
Funcionare nainte/stop
SA
MC
Funcionare napoi/stop
THRX
Releu termic pentru SA Defect extern

ventilatorul
motorului
Resetare defect
TRX
MC
MC MA
SA
Reactan
Releu *2
de c.c. *1 termic
Rezistor de
frnare
+2
+1 - B1
*3
r1
s1
t1
*4
U/T1
V/T2
W/T3
S1
S2
Opiune
conector card
DIP comutator S1
V
I
S3
S4
Turaia principal 1
S5
Turaia 2
S6
Surs +24V,
8mA
Intrri digitale
(setri de defect)
SC
*5
0V
2k
Frecvena
principal de
referin
RP Tren impulsuri de
intrare (max 32kHz)
+V Setare surs de putere
+10,5 max 20 mA
A1 0 la +10V (20 k)
A2 0 la +10V (20 k)
0/4 la 20 mA (20 k)
AC
Frecvena Comutator de *7
siguran
principal de
H2
referin
H1
S2
HC
Cablu
ecranat
Terminale ale circuitelor principale
r1 FU
s1 FV
t1 FW
U
V
W
Motor
Ventilator
de rcire
M
Pmnt
10 sau mai puin (400V)
100 sau mai puin (200V)
Ieire digital
250Vca, 10mA la 1A
30Vcc, 10mA la 1A
MA Defect (setare de defect)
MB
Ieire digital
MC
548Vcc, 2 la 50mA
(setare de defect)
LED de
P1
funcionare
P2 LED de frecven
de acord
P3
LED de
ieire comun
MP Tren de impulsuri de *6
ieire 0 la 32 kHz
AM
+ Monitor analog
AC
AM de ieire 0 la
- +10Vcc (2mA)
Monitor de ieire
R=200
R+
RS+
SIG
MEMOBUS
RS-485/422
Cablu ecranat cu
conductoare rsucite
Terminale de control
Fig. 7.5 Schema de conexiuni a convertorului OMRON

n Fig. 7.7 este prezentat o imagine a instalaiei experimentale, iar n
Fig. 7.8.a) i Fig. 7.8.b) este prezentat o imagine a formei de und,
respectiv o imagine a armonicilor tensiunii de faz achiziionate.
55
a)
b)
Fig. 7.8.a) Forma de und a tensiunii achiziionate; b) Armonici ale
tensiunii achiziionate
4. Descrierea convertorului OMRON
Principalele terminale ale circuitelor sunt:
R/L1, S/L2, T/L3 pentru alimentarea de la reea a circuitelor
principale. n cazul unei acionri monofazate, tensiunea de 200 V se
conecteaz numai la terminalele R/L1, S/L2, terminalul T/L3 fiind liber;
U/T1, V/T2, W/T3 pentru conectarea motorului;
B1, B2 pentru conectarea rezistorului de frnare;
+1, +2 pentru conectarea unei reactane de curent continuu;
+1, - pentru conectarea la o surs de tensiune continu;
56
Lucrarea nr. 7
terminale pentru conectarea la pmnt. n cazul alimentrii

la 200 V se conecteaz printr-o rezisten de 100 sau mai puin, iar n
cazul alimentrii la 400 V se conecteaz printr-o rezisten de 10 sau mai
puin.
n Fig. 7.8 este prezentat panoul de comand al convertorului
OMRON V1000.
Fig. 7.8 Panoul de comand al convertorului OMRON V1000

Funciile panoului de comand sunt urmtoarele:
F50.00 display-ul de afiare a frecvenei de referin, a
parametrilor etc;
tasta ESC ntoarcere la meniul anterior;
tasta RESET mut cursorul la dreapta sau resetare de defect;
tasta RUN pornete acionarea n modul LOCAL. LED-ul de
funcionare poate avea urmtoarele stri:
a. este pornit, cnd convertorul alimenteaz motorul;
b. clipete n timpul decelerrii pn la oprire sau cnd frecvena de
referin este 0;
c. clipete repede cnd convertorul este scos din funcie
tasta cu sgeata n sus derulare n sus la selecia valorii
parametrului, a valorii setrii etc;
tasta cu sgeata n jos derulare n sus la selecia valorii
parametrului, a valorii setrii etc;
57
tasta STOP oprirea convertorului;

tasta ENTER selecteaz modul, parametrii i este folosit
pentru a stoca setrile;
tasta de selecie LO/RE comut controlul convertorului ntre
modul de operare LOCAL i terminalele circuitului de control pentru
comanda de la distan (REMOTE). LED-ul este pornit cnd convertorul
este n modul LOCAL (operare de la panoul de comand).
ledul ALM clipete cnd convertorul este n starea de alarm,
este aprins cnd convertorul este n starea de defect sau cnd ieirea este
oprit;
ledul REV este aprins cnd direcia de rotaie a motorului este
invers sau este stins cnd direcia de rotaie a motorului este n fa;
ledul DRV este aprins cnd convertorul este pregtit pentru
alimentarea motorului sau este stins cnd convertorul este n stare de
verificare, setare a parametrilor sau n modul de auto setare;
Ledul FOUT este aprins cnd frecvena de ieire este afiat
pe display sau este stins cnd orice alt mrime dect frecvena este afiat
pe display.
5. Mersul lucrrii
se noteaz datele nominale ale motorului asincron i ale
convertorului static de frecven;
se realizeaz montajul din Fig. 7.6;
se seteaz achiziia formelor de und la osciloscop;
se alimenteaz convertorul la sursa 230 V c.a;
se alimenteaz PC conectat cu turometrul cu laser i se deschide
aplicaia necesar nregistrrii turaiei;
se seteaz frecvena convertorului, algoritmul U/f=constant i se
d comanda RUN, moment n care motorul va porni;
se achiziioneaz turaia la pornire;
se achiziioneaz formele de und ale tensiunii de alimentare a
motorului i ale curentului de faz, precum i armonicile aferente;
58
Lucrarea nr. 7
se modific valoarea frecvenei tensiunii de alimentare i se fac

noi achiziii;
se nregistreaz diagrama n=f(t).
5. Observaii i concluzii
se va compara convertorul OMRON cu alte convertoare
cunoscute;
se vor identifica avantajele i dezavantajele acestui convertor;
se vor face comparaii ntre formele de und ale tensiunii cu alte
forme de und cunoscute;
se detecteaz nivelul de armonici al formelor de und a
tensiunii de faz, tensiunii de alimentare i a curentului, pentru diferite
frecvene de alimentare ale fluxului statoric.
59
LUCRAREA NR. 8 RIDICAREA EXPERIMENTAL

A
CARACTERISTICII STATICE A UNUI ELEMENT
DE SISTEM
AUTOMAT LINIAR
1. Scopul lucrrii
- de a cunoate elementele constructive ale unui element de sistem
automat, tipul elementului de execuie;
- de a efectua msurtori i a construi caracteristica de transfer
(caracteristica static) a elementului studiat;
- de a forma abiliti referitoare la stabilirea mrimilor de intrare
i ieire a elementului studiat, precum i de a alege instrumentele potrivite
pentru a msura mrimile respective.
Pentru un element de sistem automat prezentat n Fig. 8.1
caracteristica static este exprimat prin dependena:
(8.1)
y f i
Pentru elemente de sistem automat i pentru sisteme automate liniare
este valabil teorema superpoziiei.
n cazul n care elementele de sistem prezint caracteristici statice
neliniare se va proceda la liniarizarea
acestor caracteristici utiliznd metode
adecvate (metoda tangentei, metoda erorii
ptratice minime).
Elementul de execuie utilizat n
cadrul experimentului este format prin
nserierea mai multor elemente de sistem automat i are schema structural
prezentat n Fig. 8.2. Acest element de execuie este prezent n
componena echipamentelor de dializ din medicin.
60
Lucrarea nr. 8
Fig. 8.2 Schema structural a elementului de execuie

Elementele componente sunt:
convertorul static de curent continuu, avnd funcia de transfer:
K1
(8.2)
H 1 s
1 T1 s
unde K1 este coeficientul de transfer al convertorului, iar T1 este constanta
de timp de ntrziere, definit cu relaia:
T1 s f p
(8.3)
n relaia (8.3) f este frecvena reelei (f=50Hz), iar p este numrul de
pulsuri de tensiune redresat pe o perioad.
- motorul de curent continuu cu excitaie derivaie, avnd funcia
de transfer:
K2
(8.4)
H 2 s
1 Tm s Tm Te s 2
unde K2 este coeficientul de transfer al motorului, definit cu relaia:
1
(8.5)
K2
K
iar Tm i Te sunt constante de timp de ntrziere mecanic, respectiv
electromagnetic, definite cu relaiile:
J RA
(8.6)
Tm
k2
L
(8.7)
Te A
RA
n relaiile (8.6) i (8.7) J este momentul de inerie al maselor n
micare de rotaie, RA este rezistena nfurrii indusului i a elementelor
montate motorului de curent continuu, montate n serie cu acesta, iar LA este
inductivitatea nfurrii indusului
- un tahogenerator avnd funcia de transfer:
61
H 3 s
K3
1 TG s 1 T fG s
(8.8)
unde K3 este coeficientul de transfer al tahogeneratorului i al filtrului RC

montat cu acesta, definit cu relaia:
K 3 K TG K f
(8.9)
TG este constanta de timp mecanic a tahogeneratorului, iar TfG este
constanta de timp de ntrziere a filtrului de ieire.
- o transmisie mecanic (reductor cu roi dinate i un urub fr
fine) avnd funcia de transfer:
K4
(8.10)
H 4 s
1 Tt s
unde K4 este coeficientul de transfer al transmisiei mecanice, iar Tt este
constanta de timp de ntrziere a transmisiei mecanice.
Funcia de transfer a elementului de execuie este:
K
(8.11)
H E s
1 T1 s 1 Tm s Tm Te s 2 1 TG s 1 Tt s
unde K este coeficientul de transfer al elementului de execuie, definit cu
relaia:
K K1 K 2 K 3 K 4
(8.12)
iar T1, Tm, Te, TG, TfG, Tt sunt constante de timp ale elementelor componente
ce formeaz elementul de sistem analizat.
n Fig. 8.3 este prezentat o imagine cu instalaia experimental.
62
Lucrarea nr. 8
Fig. 8.3 Vedere a instalaiei experimentale
1
u(t)
3
HE(s)
n(t)
4 5
Fig. 8.4 Schema principial a instalaiei experimentale

n Fig. 8.4 este prezentat schema principial a acestei instalaii, unde
s-a notat:
63
- 1 - sursa de tensiune stabilizat, care modeleaz convertorul

static de curent continuu;
- 2 osciloscop;
- 3 element de execuie;
- 4 traductor de turaie incremental;
- 5 turometru cu laser conectat la PC.
4. Mersul lucrrii
Pentru ridicarea caracteristicii statice a elementului de execuie cu
funcia de transfer HE(s) se procedeaz astfel:
- se realizeaz montajul din Fig. 8.4;
- se aplic la intrarea elementului tensiunea de alimentare u(t),
furnizat de surs i avnd o valoare cuprins ntre 0 V i 15 V, cu un ecart
de 0,5 V;
- pentru fiecare tensiune aplicat la intrare se msoar turaia la
ieirea elementului n(t);
- cu valorile msurate se completeaz tabelul 8.1
Tabelul 8.1
Ui
0 0,5 1 1,5
[V]
n
[rot/min]
- cu rezultatele nscrise n tabel se construiete graficul n=f(u),
prezentat n Fig. 8.5, care reprezint caracteristica static a elementului
studiat.
64
Lucrarea nr. 8
Fig. 8.5 Caracteristica static a elementului de execuie

se vor face observaii cu privire la alura caracteristicii (exist
abateri de la o dreapt);
se vor pune n eviden ipotezele cu ajutorul crora s-au stabilit
funciile de transfer;
se pot propune alternative la elementul de execuie studiat;
se vor face referiri la structura S.R.A. n care se introduce
elementul de execuie i la tipul de regulatoare care pot fi utilizate.
65

MOTOR DE CURENT CONTINUU CU EXCITAIE SEPARAT
1. Scopul lucrrii
Se refer la nsuirea unei metode de stabilire a modelului matematic
al motorului de curent continuu cu excitaie separat, pe baza prelucrrii
variabilelor funcionale (intrri, ieiri) asociate motorului, utiliznd
rspunsul indicial n turaie.
Identificarea experimental a proceselor (elementelor) presupune
determinarea modelului matematic al acestora, pe baza msurtorilor
efectuate asupra variabilelor care determin evoluia sa n timpul
funcionrii, cunoscnd date despre proces (element).
Msurtorile (nregistrrile) efectuate asupra mrimilor cauzale
permit, printr-o procedur de identificare, stabilirea legturilor dintre
mrimile msurate (nregistrate).
Un exemplu des ntlnit n automatizri, fie ca proces supus
controlului, fie ca element de execuie, este motorul de curent continuu (n
acest caz, cu excitaie separat) cuplat cu maina de lucru ML.
Modelul fizic al acestui tip de element de sistem automat este
Modelul matematic n domeniul timp al motorului este:
di t
(9.1)
u A t et R A i A t LA A
dt
(9.2)
et K t
mt K i A t
mt mR t J
66
(9.3)
d
dt
(9.4)
Lucrarea nr. 9
Fig. 9.1 Modelul fizic al motorului de curent continuu cu excitaie separat

Experimentul se realizeaz cu condiiile U=ct., E=ct., I=ct., m=ct.,
RA>0, iar motorul se consider un element liniar.
Schema structural a motorului este prezentat n Fig. 9.2.
1
RA 1 TA s
1
J s
Fig. 9.2 Schema bloc a motorului de curent continuu cu excitaie separat

Funcia de transfer a motorului avnd ca mrime de intrare tensiunea
pe indus i ca mrime de ieire viteza unghiular:
2 n
(9.5)
60
unde [rad/s], n [rpm.] este:
G
(9.6)
H U A s
1 Tm s Tm TA s 2
unde:
- G este coeficientul de transfer definit cu relaia:
1
(9.7)
G
K
Tm este constanta de timp mecanic a motorului, definit cu
relaia:
67
J RA
(9.8)
K2
TA este constanta de timp electromagnetic a indusului, definit
cu relaia:
L
(9.9)
TA A
RA
Tm
K este constanta electromagnetic a motorului, definit cu relaia:

(9.10)
K k E
J este momentul de inerie al rotorului.

n Fig. 9.3 este prezentat schema cu ajutorul creia se ridic
rspunsul indicial n turaie al motorului de curent continuu, iar n Fig. 9.4, o
imagine a instalaiei experimentale.

n Fig. 9.3 au fost fcute urmtoarele notaii:
- I ntreruptor;
- 1 convertor static (redresor de 4 cadrane);
- 2 motor de curent continuu;
- 3 traductor de turaie, cu laser;
- 4 PC.
68
Lucrarea nr. 9
Fig. 9.4 Imagine cu instalaia experimental

4. Mersul lucrrii
-
se noteaz mrimile nominale ale motorului;

se seteaz echipamentul de nregistrare;
se execut montajul;
se verific corectitudinea montajului de ctre cadrul didactic;
se pornete PC i programul de nregistrare;
69
se pornete convertorul static dup ce n prealabil s-a stabilit

tensiunea nominal a motorului. La pornirea convertorului va
porni i motorul de curent continuu;
dup stabilizarea turaiei se oprete procesul;
se oprete alimentarea motorului de la convertor;
se vizualizeaz pe display graficul n=f(t), rezultat;
se vizualizeaz tabelele de valori ale turaiei i timpului ct a
durat experimentul (Tab. 9.1);
se salveaz graficul i tabelul cu msurtorile.
Tabelul 9.1
t [s]
n [rpm]
t [s]
n [rpm]
t [s]
n [rpm]
5. Rezultate experimentale i prelucrarea acestora

- se tiprete graficul nregistrat pe PC;
- se construiete tangenta n origine la curba n=f(t);
- se determin subtangenta T [s];
Rspunsul indicial al motorului de curent continuu cu excitaie
separat arat ca i cel din Fig. 9.5.
Fig. 9.5 Rspunsul indicial n=f(t)

Din analiza grafic rezult c motorul este un element PT1, avnd
funcia de transfer:
70
Lucrarea nr. 9
H motor s
K0
1 T s
(9.11)
nst
UA
(9.12)
unde:
K0
T 0 B [s]
- se vor face observaii referitoare la metoda de msurare i
interpretare a mrimilor cauzale;
- se compar rezultatele experimentale cu cele teoretice.
71
(9.13)

MOTOR ASINCRON
1. Scopul lucrrii
De a nsui metoda de ridicare experimental a rspunsului indicial al
unui motor asincron i de a stabili modelul matematic al acestuia pe baza
rspunsului indicial n turaie.
Modelul matematic fazorial al motorului asincron, n mrimi relative,
se obine cu urmtoarele ipoteze simplificatoare:
repartizarea cmpului magnetic n ntrefier este sinusoidal;
sistemul de alimentare cu tensiuni este simetric;
saturaia cmpului magnetic este normal.
Se consider maina echivalent, bifazat, al crei model matematic
este exprimat n sistemul referenial d q , care se rotete cu viteza
unghiular .
Studiul se
realizeaz
considernd
fluxul
statoric
constant
U
s K .
f
Reprezentarea mrimilor fazoriale ale mainii este prezentat n Fig.

10.1.
72
Lucrarea nr. 10
d
dt
d
dt
Fig. 10.1 Reprezentarea mrimilor fazoriale g n sistemul referenial (dq)

Modelul matematic al motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit
este:
ds
j s
d
d r
0 i r Rr
j r
d
d
0 Tn
M r I m s i s
d
u s i s Rs
(10.1)
(10.2)
(10.3)
unde:
-
u s , i s , s sunt fazorii spaiali ai tensiunii, curentului, respectiv
fluxului din stator;

u r , i r , r sunt fazorii spaiali ai tensiunii u r 0 , curentului,
respectiv fluxului din rotor;
este viteza unghiular a sistemului de coordonate ales,
73
definit cu relaia:
d
(10.4)
d
este viteza unghiular mecanic a rotorului;
0 este viteza unghiular sincron a motorului, definit cu

relaia:
0 2 f 2 50 314 [rad/s]
(10.5)
cu * se noteaz valoarea conjugal complex;

J este momentul de inerie al masei ineriale, care cuprinde i
momentul de inerie al motorului;
Mr cuplul rezistent al mainii de lucru;
este timpul ms urat n radiani, t 0 ;
Tn este timpul de pornire nominal al motorului, msurat n
secunde i definit de relaia:
J
[rad/s]
(10.6)
Tn 0
Mn
-
h constant definit cu relaia:

Tn 0 [rad/s]
(10.7)
Zp este numrul perechilor de poli.

Rezult c timpul de pornire este:

J 0
Zp
Tn
3 / 2 U n I n
(10.8)
unde:
-
Un, In sunt valorile maxime pe faz ale tensiunii i curentului;

Mn este cuplul nominal, definit cu relaia:
P
(10.9)
Mn n
n
Pn este puterea nominal aparent, definit cu relaia:

Pn 3 / 2 U n I n
74
(10.10)
Lucrarea nr. 10
sk este alunecarea critic nominal, definit cu relaia:

R
sk r
X r
(10.11)
n relaia (10.11) R'r, respectiv X'r sunt rezistena, respectiv reactana

rotorului raportat la stator.
Ca element de sistem automat, motorul asincron are simbolul ca i cel
prezentat n Fig. 10.2, unde mrimea de
intrare este frecvena tensiunii x K ,

fx
iar mrimea de ieire este viteza

2 n
unghiular a rotorului
.
60
Funcia de transfer a motorului avnd ca mrimi cauzale frecvena i

viteza unghiular este:
s
1
HM s
(10.12)
s
F s 1 k h s h s2
2 Mk
2 Mk
unde Mk este cuplul critic.
Introducnd notaiile:
sk h
2 1
2 Mk
(10.13)
h
12
2 Mk
(10.14)
unde 1 este constanta de timp, iar este amortizarea,
h
2 Mk
sk
2
h
2 Mk
Modelul matematic n operaional cu Mr = 0 este:

75
(10.15)
(10.16)
HM s
1
1 2 1 s 12 s 2
adic un element PT2.

Din relaia (10.17) rezult c:
1 Te Tm
adic expresia constantei de timp electromagnetice a motorului:
1 X
Te r
sk Rr
i expresia constantei de timp mecanice a motorului:
s h
Tm k
2 Mk
(10.17)
(10.18)
(10.19)
(10.20)
Rezult c:
1 Tm
2 Te
(10.21)
Dac:
1 micarea rotorului este aperiodic;
-
1 micarea rotorului este periodic.

n vederea nregistrrii rspunsului indicial al motorului asincron se
utilizeaz schema principial prezentat n Fig. 10.3, iar n Fig. 10.4 o
imagine cu instalaia experimental.
Schema cuprinde:
Q separator;
1 convertor static de frecven de tipul OMRON;
2 motor asincron cu rotorul n scurtcircuit;
3 traductor incremental de turaie;
4 maina de lucru;
5 traductor de turaie, cu laser, de tipul SHIMPO DT-209 X;
6 PC cu programul de analiz i prelucrare a semnalului
76
Lucrarea nr. 10
achiziionat.

4. Mersul lucrrii
f=50Hz;
-
se noteaz datele nominale ale motorului;

se seteaz convertorul de frecven alegnd algoritmul U/f=ct i
se pornete calculatorul i traductorul de turaie;
77
se pornete convertorul de tensiune;

se ateapt intrarea motorului n regim stabilizat;
se comand oprirea achiziiei turaiei;
se oprete convertorul de frecven;
se comand reprezentarea grafic, pe display, a curbei n=f(t);
se tiprete graficul n=f(t) i tabelul cu valorile achiziionate;
se completeaz tabelul 10.1
t [s]
n [rpm]
t [s]
n [rpm]
Tabelul 10.1
t [s]
n [rpm]
5. Rezultate experimentale
pe graficul imprimat, n punctul de inflexiune A se construiete
tangenta la grafic (Fig. 10.5);
se determin constanta de timp mic a motorului, Te=T1=OC;
Fig. 10.5 Explicativ la determinarea constantelor de timp

-
se determin constanta de timp mare a motorului, Tm=T2=CD;

se determin coeficientul de proporionalitate cu relaia:
n
(10.22)
K st
Ui
78
Lucrarea nr. 10
relaia:
se determin funcia de transfer a elementului analizat, utiliznd

H s
K
1 Tm s Te Tm s 2
(10.23)
se stabilete tipul de element de sistem (motorul) prin
compararea rspunsului indicial n=f(t) cu cele analitice;
se determin parametrii funciei de transfer corespunztori
elementului ales;
se fac aprecieri asupra erorilor de msur i asupra ipotezelor de
lucru.
79
LUCRAREA NR. 11 RSPUNSUL INDICIAL

AL REGULATOARELOR PENTRU PROCESE LENTE
1. Scopul lucrrii
studiul regulatorului ELC 113;
formarea abilitilor de identificare a blocurilor componente din
structura unui regulator i stabilirea mrimilor de acord;
formarea abilitilor de ridicare a rspunsului indicial al
regulatorului ELC 113;
formarea abilitilor de acordare a regulatorului.
Lucrarea se bazeaz pe experimentri asupra unui regulator PID
analogic.
Regulatorul automat (RA) este blocul principal din cadrul
dispozitivului de automatizare i are rolul de a prelua semnalul de eroare (t)
(obinut n urma comparaiei mrimii de intrare u(t) i a mrimii de reacie
r(t), n elementul de comparaie) i de a elabora la ieire un semnal de
comand c(t) pentru elementul de execuie.
Se cunosc dou tipuri de astfel de regulatoare:
ELC 113 de tip PID, utilizat n procese lente, avnd constanta de
timp de ordinul zecilor de secunde sau chiar minute;
ELC 113 A de tip PI, utilizat n bucle de reglare a proceselor cu
constante de timp mai mici.
Caracteristicile tehnice ale regulatorului ELC 113 sunt:
- Semnale de referin:
- proporional cu valoarea instantanee a mrimii reglate,
n curent (210) mA c.c pe o rezisten de 200 ;
- proporional cu valoarea prescris a mrimii reglate, n
curent (210) mA c.c pe o rezisten de 200 sau n tensiune (0,42) V
80
Lucrarea nr. 11
c.c. pe o rezisten de intrare de 80 k;

- proporional cu mrimea de acionare (semnale de
eroare), n tensiune (+1,6 -1,6)V c.c. pe o rezisten de intrare de 80 k;
Semnal de ieire (2 10) mA c.c.;
Tensiunea de alimentare 220 V 10%, 50 Hz;
Puterea absorbit de la reea circa 15 VA;
Precizia de indicare 2,5%;
Precizia medie 0,5%;
Rezistena de sarcin (03) k;
Timp de rspuns (25)s;
T
Factorul de interdependen: 1 2 d
Ti
Comutatoare:
- Local Extern;
- Automat - Manual.
Parametrii reglabili ai regulatorului ELC 113 sunt:
Banda de proporionalitate BP: (2 200)% n 24 trepte;
Timpul de integrare Ti: (10 s 30 min) n 24 trepte;
Timpul de derivare Td: (5 s 10 min) n 24 trepte;
Schema simplificat a regulatorului analizat tip ELC 113 este
Cele mai importante blocuri ale acestui regulator sunt:
Comparatorul 1;
Modulatorul magnetic 2;
Amplificatorul i demodulatorul 3;
Etajul de putere 4;
Oscilatorul 5;
Blocul de reacie 6;
Blocul de alimentare cu energie electric 7;
Sursa de curent constant 8.
-
81

1
C1
C2
4
2
M1
Msur
-
R1
R3
P1
Extern
Amplificator
K2
R4
Referin
Modulator
magnetic
Local K1
Oscilator
H 51
R2
K3
M2
5
6
+
Bloc
reacie
T1
T2
8
T3
T4
U
V
H 51
+
Ieire
-
Fig. 11.1 Schema bloc a regulatorului ELC 113

Conexiunea de intrare a regulatorului, unde se aplic semnalul de
prescriere, se face la bornele Referin. Semnalul de prescriere poate fi
furnizat din exterior de la o surs specializat, cnd comutatorul K1 este pe
poziia Extern, sau produs din interiorul regulatorului, de la sursa intern
H51, cnd contactorul K1 este pe poziia Local.
Semnalele de referin i de msur sunt standardizate la valoarea
(210) mA, se aplic pe rezistenele de 200 , iar apoi sunt transformate n
semnale de tensiune de (0,42)V c.c.
Aceste dou semnale sunt conectate n opoziie ntr-un comparator,
avnd ca rezultant eroarea sau abaterea, cu valori cuprinse n intervalul
1,6 V c.c.. Valoarea erorii este msurat de ctre instrumentul M1, de pe
panoul frontal i aplicat modulatorului magnetic.
n Fig. 11.2 este prezentat panoul frontal al regulatorului ELC 113.
82
Lucrarea nr. 11
Fig. 11.2 Panoul frontal al regulatorului ELC 113

Comparatorul regulatorului este format din rezistenele R1, R2, R3,
R4, P1 i are rolul de a compara mrimea de referin cu mrimea reglat
furnizat de traductorul parametrului reglat (Msura). Acesta este prevzut
cu comutatorul K2 cu dou poziii: direct (AD), pentru funcionarea
robinetelor i a membranei, i invers (AI), pentru funcionarea membranei i
a robinetelor.
Blocul oscilator 5 produce un semnal sinusoidal de
500 Hz, care se
suprapune n blocul modulator peste semnalul de abatere. n urma
demodulrii se obine semnalul de tensiune continu care este aplicat la
intrarea etajului de putere 4.
Etajul de putere este format din dou tranzistoare i un comutator K3
care permite trecerea regulatorului din regim de comand automat n regim
de comand manual i invers. Cnd comutatorul se afl n poziia manual,
83
semnalul de ieire al regulatorului se poate modifica din poteniometrul P 2

de pe panoul frontal al regulatorului. Valoarea mrimii de ieire se msoar
cu ajutorul miliampermetrului M2 (210) mA c.c.
Pentru evitarea ocurilor la elementul de execuie, atunci cnd se face
trecerea de pe Automat pe Manual, regulatorul are n componen un mijloc
de echilibrare. Echilibrarea se face prin poteniometrul P1 de pe panoul
frontal, prin anularea diferenei afiate dintre semnalul de ieire n regim
automat (existent) i semnalul de ieire n regim manual. La trecerea de pe
regimul Manual pe Automat nu este necesar echilibrarea manual.
Totodat, pentru evitarea ocurilor periculoase ce pot s apar la
trecerea de pe referina local pe cea extern i invers, este necesar o
echilibrare manual a regulatorului.
Din etajul de putere, semnalul trece n blocul de reacie operaional 6.
Acest bloc conine circuitele de corecie cu ajutorul crora, prin intermediul
poteniometrelor Rp, Ri, Rd se stabilesc valorile de acord pentru: BP % banda de proporionalitate, timpul de integrare Ti i timpul de derivare Td.
Semnalul de comand astfel elaborat este adus la bornele de ieire ( Ieire)
ale elementului de execuie.
Sursa de curent constant 8 asigur un semnal n curent continuu pentru
referina intern a regulatorului.
Pentru punerea n funciune a regulatorului se asigur liniile de
alimentare cu semnale i legtura la prizele de legare la pmnt.
Alimentarea regulatorului se face la bornele U-V cu tensiunea de alimentare
220 V 10%.
Pentru pornirea regulatorului, comutatorul K3 se trece n poziia
manual M. Se regleaz curentul de ieire la valoarea dorit, apoi se trece
comutatorul K3 pe poziia automat A. Comutatorul Reglare-Control al
modulatorului magnetic trebuie s fie pe poziia Reglare.
Cnd semnalul de prescriere este furnizat din interior, adic
comutatorul K1 este pe poziia Local, pe panoul frontal sunt aprinse
ambele becuri, iar cnd semnalul de prescriere este furnizat din exterior este
aprins doar un singur bec.
Acordarea regulatorului se face prin fixarea parametrilor BP %, Ti i
84
Lucrarea nr. 11
Td de la blocul de reacie operaional, prin intermediul cursoarelor aferente.

Pentru aceasta, se trage aparatul din asiu, la jumtatea acestuia.
Cnd la intrarea regulatorului se aplic un semnal treapt, acesta va
furniza mrimea c(t), aceasta reprezentnd rspunsul indicial al
regulatorului. Eroarea (t) care se aplic la intrarea regulatorului este dat de
relaia:
(11.1)
t u t r t
unde:
- u(t) este mrimea prescris sau de referin;
- r(t) este mrimea de reacie sau msur.
Mrimea de la ieirea regulatorului, c(t), denumit mrime de
comand, se exprim prin componentele proporionale cu: eroarea (efectul
P), integrala erorii (efectul I), derivata erorii (efectul D) i combinaii ale
acestora. Dac mrimea de comand c(t) este o sum simpl a
componentelor P, I, D, atunci regulatorul are o comportare ideal.
n cazul n care apare un efect de ntrziere de ordinul 1, atunci se
spune c regulatorul are o comportare real. Acest efect se evideniaz prin
introducerea binomului 1 T s la numitorul funciei de transfer.
n tabelul 11.1 (din finalul lucrrii) sunt prezentate rspunsurile
temporale ale regulatoarelor, funciile de transfer i rspunsurile indiciale
ale regulatoarelor ideale i reale.
Pentru determinarea rspunsului indicial al regulatorului se utilizeaz
schema prezentat n Fig. 11.3. n aceast schem se identific:
sursa de tensiune continu, reglabil, stabilizat;
regulatorul ELC
A1, A2 ampermetrele pentru msurarea mrimii de intrare,
respectiv de ieire;
nregistratorul XY.
85
Fig. 11.3 Schema instalaiei pentru ridicarea rspunsului indicial al

regulatorului ELC 113
O imagine a instalaiei experimentale este prezentat n Fig. 11.4.

5. Mersul lucrrii
-
se identific blocurile componente ale regulatorului ELC 113;

86
Lucrarea nr. 11
se conecteaz perechea de borne de ieire din regulator (rou +

i albastru -), nseriate cu un ampermetru, la bornele nregistratorului XY;
se conecteaz perechea de borne de msur ale regulatorului (alb
+ i
verde -), nseriate cu un ampermetru, la sursa de semnal, reglnd
tensiunea pn cnd n circuitul de alimentare sunt aproximativ 10 mA;
se trece comutatorul K2 pe poziia manual;
se stabilesc parametrii BP (banda de proporionalitate), Ti
(timpul de integrare), Td (timpul de derivare) ai regulatorului;
se alimenteaz regulatorul, sursa de tensiune i nregistratorul
XY la sursa de tensiune 220V/50Hz;
se regleaz tensiunea de alimentare, astfel nct la intrarea
regulatorului, la bornele msur, s fie un curent cu o valoare cuprins ntre
2 i 10 mA (se seteaz pentru o valoare de ieire cuprins ntre 0 i 3 V).
Valoarea de referin se poate stabili de la sursa intern H 51 cu comutatorul
K1 pe poziia local;
se fixeaz comutatorul K3 pe poziia manual i se realizeaz o
eroare de circa 1 mA (10%), fixnd curentul de msurat la (56) mA c.c.;
se pornete nregistratorul i se trece comutatorul K2 pe automat,
efectund nregistrarea rspunsului indicial.
Pe baza graficului nregistrat se va stabili:
constanta de ntrziere a regulatorului;
tipul de regulator, pe baza rspunsului indicial ridicat
experimental.
se vor nota parametrii de acord pentru fiecare experiment;
se vor compara graficele reale cu cele teoretice;
se fac aprecieri asupra stabilirii parametrilor de acord i a
modului de echilibrare;
se compar rezultatele obinute cu cele de la regulatorul digital.
87
Tabelul 11.1
Tip
PI
PD
PID
Rspunsul temporal
Regulator ideal
Funcia de transfer
Rspuns
indicial
c t K R t
H s KR
t A
BP
1
c t K R t t d t
Ti 0
1
H s K R 1
Ti s
d t
c t K R t Td
d t
H s K R 1 Td s
c t K R t
t
d t
1
t d t Td
Ti 0
d t
Regulator real
Funcia de transfer
H s
1
100
KR
1
H s K R 1
Td s
Ti s
88
KR
1 T s
1
K R 1
Ti s
H s
1 T s
H s
K R 1 Td s
1 T s
1
K R 1
Td s
Ti s
H s
1 T s
Rspuns
indicial
Lucrarea nr. 12
LUCRAREA NR. 12 ACORDAREA REGULATOARELOR

TIPIZATE
1. Scopul lucrrii
- nsuirea algoritmilor de reglare tipizai pentru regulatoare
continue i digitale;
- formarea deprinderilor de determinare prin ncercri a
parametrilor optimi de acord ai regulatoarelor tipizate;
- nsuirea metodelor de stabilire a parametrilor de acord ai
regulatoarelor tipizate.
Din punctul de vedere al construciei, elementul de comparaie i
regulatorul constituie un modul considerat ca fiind un bloc al dispozitivului
de automatizare.
Locul regulatorului n structura sistemului de reglare este prezentat n
Fig. 12.1
Fig. 12.1 Schema structural a unui sistem de reglare automat,

convenional
Blocurile i mrimile prezentate n Fig. 12.1 sunt:
- 1 regulator;
89
2 element de execuie;
3 - proces;
4 element de msur;
5 comparator;
i(t) mrimea prescris;
(t) eroarea staionar (abaterea), definit cu relaia:
t i t r t
(12.1)
- c(t) mrimea de comand;

- m(t) mrimea de execuie;
- i(t) mrimea prescris;
- z(t) perturbaia;
- y(t) mrimea de ieire sau mrimea reglat;
- r(t) mrimea reglat.
n lucrare sunt prezentate att regulatoarele analogice, ct i
regulatoarele digitale.
2.1 Regulatoare analogice
Regulatoarele analogice, numite i regulatoare continue, cu algoritmi
tipizai sunt:
a. Regulatorul proporional (P)
Modelul matematic n domeniul timp al acestui tip de regulator este:
c t K R t
(12.2)
iar funcia de transfer este:
H R s KR
(12.3)
unde KR este coeficientul de amplificare al

regulatorului. Acesta se poate modifica (de
regul manual) pentru a se obine
performanele tehnice stabilite pentru
sistemul de reglare condus cu un astfel de
regulator.
La acest tip de regulator se mai
utilizeaz
noiunea de band de
90
Lucrarea nr. 12
proporionalitate BP, definit cu relaia:

100
BP
[%]
KR
(12.4)
Rspunsul indicial al regulatorului de tip P este prezentat n Fig. 12.2.

b. Regulatorul integral (I)
Modelul matematic n domeniul timp al regulatorului integral I este
definit cu relaia:
1
(12.5)
c t t dt
Ti
iar funcia de transfer este definit cu relaia:
1
(12.6)
HR s
Ti s
unde Ti este constanta de timp de integrare
(timp integrator).
Rspunsul indicial al regulatorului de tip
I este prezentat n Fig. 12.3.
b. Regulatorul proporional integral (PI)
Pentru un regulator de tipul proporional integrator (PI) modelul
matematic n domeniul timp este definit cu relaia:
(t) c(t)
2KR
c(t)
KR
1
(t)
0
Ti
t
Fig. 12.4 Rspunsul ideal
al regulatorului PI la un
semnal treapt unitar
1
c t K R t t dt
Ti
(12.7)
1
H R s K R 1
(12.8)
Ti s
Rspunsul indicial al regulatorului
proporional integrator PI este prezentat n
Fig. 12.4.
Pentru t Ti rezult c c Ti 2 K R .
c. Regulatorul proporional derivativ (PD)

Modelul matematic al regulatorului PD este definit de relaia:
91
c t K R t Td
dt
H R s K R 1 Td s
(12.9)
(12.10)
Rspunsul indicial al regulatorului PD

este prezentat n Fig. 12.5.
d. Regulatorul proporional integral
derivativ (PID)
Regulatorul
proporional
integral
derivativ (PID) are modelul matematic n
domeniul timp definit de relaia:
1
d
c t K R t t dt Td
Ti
dt
i funcia de transfer:
(12.11)
1
H R s K R 1
Td s
(12.12)
Ti s
Pentru acest tip de regulator se mai ntlnete i urmtoarea funcie de

transfer:
T
1
H R s K R 1 q d
Td s
Ti Ti s
unde 1 q
(12.13)
Td
se numete factor de interdependen (interinfluen), iar q
Ti
este o constant avnd, de regul, valoarea egal cu 1.

Rspunsul indicial al regulatorului de tip PID este prezentat n Fig.
12.6.
92
Lucrarea nr. 12
Fig. 12.6 Rspunsul ideal al regulatorului PID la un semnal treapt unitar

2.2 Regulatoare numerice
Algoritmii PID discrei se obin din cei analogici prin aproximarea
componentelor P, I i D continue, ntr-o vecintate a momentului curent de
timp discret:
tK K T
(12.14)
unde K>0, iar T este perioada de eantionare a mrimilor sistemice.
Discretizarea modulelor P, I i D se obine folosind metoda
dreptunghiului sau metoda trapezelor.
Conform metodei dreptunghiului, dac f(t) este o mrime integrabil,
atunci:
tK
f d T f t T f
K
(12.15)
t K T
Module I discrete sunt definite de relaiile:

t
1 K
T k
Ej ;
Ti 0
Ti j 0
KI
T
Ti
(12.16)
KD
Td
T
(12.17)
Module D discrete sunt definite de relaiile:
Td
d t
dt
t t K
Td
K K 1 ;
T
unde: K rK yK , iar rK i yK reprezint eantioanele la t=tK ale mrimii de

referin, respectiv ale mrimii reglate.
Deoarece derivarea erorii () presupune derivarea referinei (r) i a
msurii (y) este necesar filtrarea lor numeric.
93
Se recomand, pentru reducerea suprareglrilor mari, filtrarea

numeric independent a referinei i a msurii, conform Fig. 12.7.
Fig. 12.7 Filtrarea erorii *K=r*K - y*K

Algoritmii PID discrei uzuali sunt:
k
cK K R K* K I *j K D K* K* 1 ; (a)
j 0
cK K R K* K I *j K D yK* yK* 1 ; (b)

j 0
K k
cK K R K* I *j *j 1 K D K* k*1 ;(c)
2 j 0
K k
cK K R K* I *j * K D y * y * ;(d)
2 j 0
j 1
K 1
(12.18)
(12.19)
(12.20)
(12.21)
unde algoritmi (a), (b), (c), (d) sunt algoritmii PID discrei, de poziie.
Algoritmii de poziie PID astfel definii se exprim n complex.
Cunoscnd c:
k
1
Z f j
fk
(12.22)
1
j 0 1 z
rezult urmtoarele expresii n Z:
KI
cK K R 1
K D 1 Z 1
1
1 Z
K* ; (a')
KI
cK K R 1
K* K R K D 1 Z 1
1
1 Z
94
yK* ; (b')
(12.23)
(12.24)
Lucrarea nr. 12
K 1 Z 1
cK K R 1 I
K D 1 Z 1
1
2
1 Z
K 1 Z 1
cK K R 1 I
K* K R K D 1 Z 1
1
2
1 Z
*
K
*
K
; (c')
(12.25)
;(d')
(12.26)
2.3 Acordarea regulatoarelor prin ncercri

Pentru acordarea regulatoarelor se va utiliza un nregistrator care s
nregistreze mrimea de ieire.
Acordarea regulatoarelor P
La aceste regulatoare se poate modifica coeficientul de amplificare KR
(banda de proporionalitate BP). Pe msur ce crete banda de
proporionalitate BP, scade coeficientul KR i crete eroarea staionar a
sistemului de reglare condus cu regulatorul P.
Pentru acordare se pornete cu o valoarea mare pentru BP (KR mic) i
se micoreaz BP pas cu pas (KR va crete pas cu pas), urmrind pe
nregistrator rspunsul care se obine dup modificarea referinei, pn la
obinerea unui rspuns tranzitoriu dorit.
Acordarea optim n acest caz este un compromis ntre durata,
a 4
amplitudinea maxim a regimului tranzitoriu i abaterea staionar ( 1
a3 1
- conform criteriului Ziegler-Nicholas).
Modificarea valorii lui BP de la o ncercare la alta trebuie s fie n jur
de 50% pentru ca sistemul s rspund eficient.
Procesele cu zgomot pot fi reglate mai dificil cu regulatoare P i band
de proporionalitate mic. n general se caut obinerea unei erori staionare
minime.
Acordarea regulatoarelor PI
Pentru acordarea regulatoarelor PI se stabilete valoarea lui BP i a
timpului de integrare Ti la valoarea maxim (KR minim).
Se scade valoarea lui BP (KR va crete) pn cnd apare o oscilaie
95
periodic a mrimii reglate.

Se mrete apoi BP (KR scade) pn cnd dispare oscilaia periodic,
dup care se crete cu o treapt sau dou valoarea lui BP pentru a nltura
funcionarea sistemului n regim oscilant.
Se reduce valoarea lui Ti pn cnd se obine din nou o oscilaie
periodic a parametrului principal, aceasta fiind mai lent dect precedenta.
Se crete apoi Ti cu o treapt sau dou pentru a scoate sistemul din
regimul oscilant.
3. Mersul lucrrii
Se utilizeaz un sistem de reglare virtual (realizat n mediul grafic G)
un regulator P i un regulator PI.
Schema structural a sistemului de reglare virtual este prezentat n
Fig. 12.8, iar n Fig. 12.9 sunt prezentate semnalele de testare ale SRA
condus cu regulator P i PI [16].
Fig. 12.8 Schema structural a sistemului de reglare virtual
96
Lucrarea nr. 12
Fig. 12.9 Vedere cu semnalele de testare ale SRA condus cu regulator

P i PI
Panoul frontal cu regulatoarele utilizate este prezentat n Fig. 12.10,
iar n Fig. 12.11 sunt prezentate butoanele pentru stabilirea parametrilor de
acord: a) pentru regulatorul P; b) pentru regulatorul PI [16].
Fig. 12.10 Panoul frontal cu regulatoarele utilizate
97
a)
b)
Fig. 12.11 Panoul frontal cu butoanele de stabilire a parametrilor de acord:
a) pentru regulatorul P; b) pentru regulatorul PI
nregistrarea parametrului principal se face cu un nregistrator, pe o
diagram virtual asemntoare celei prezentate n Fig. 12.12 [16].
98
Lucrarea nr. 12
Fig. 12.12 Diagrama y=f(t) pentru acordarea regulatorului

Pentru realizarea acordrii regulatorului se procedeaz astfel:
se deschide panoul frontal, prezentat n Fig. 12.8, utiliznd un
PC, prin intermediul cruia se acceseaz laboratorul virtual ce conine
instrumentele virtuale care permit acordarea regulatoarelor P i PI;
se alege pe rnd regulatorul dorit;
se deschide panoul frontal dedicat (P) sau (PI) conform Fig.
12.9;
se procedeaz la alegerea parametrilor de acord KR respectiv KR
i Ti conform celor prezentate la punctul 2 al lucrrii;
se efectueaz mai multe ncercri pentru acordarea fiecrui
regulator P sau PI.
Se nregistreaz rspunsurile sistemului pentru fiecare set al
valorilor parametrilor de acord;
Se fac referiri la metoda de acordare i la comportarea
sistemului.
99
LUCRAREA NR. 13 DETERMINAREA EXPERIMENTAL A

PERFORMANELOR UNUI SISTEM DE REGLARE AUTOMAT,
N DOMENIUL TIMP
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca obiective:
formarea abilitilor de prelucrare a rspunsului indicial al unui
sistem automat;
formarea abilitilor de calculare a performanelor de regim
tranzitoriu i regim staionar al unui sistem automat, pe baza caracteristicilor
ridicate experimental.
Rspunsul unui sistem de reglare automat la o intrare treapt unitar
se numete funcie indicial (rspuns indicial) a sistemului.
Rspunsul indicial al sistemului de reglare poate avea diferite forme,
n funcie de structura i parametrii sistemului.
Aprecierea calitii unui sistem de reglare automat se face, n
domeniul timp, prin intermediul unui set de indicatori (performane de
regim tranzitoriu i staionar) definite pe forma rspunsului indicial al unui
element PT2 n regim oscilator amortizat
Performanele de regim tranzitoriu i staionar astfel definite sunt
prezentate n Fig. 13.1.
100
Lucrarea nr. 13
y(t)
y(t)
=1
2
+st
BI
-st
1,05yst
yst
0,95yst
yp
0,5yst
u(t)=1
1
0,05yst
ti
tc
tt
101
convenional, n intervalul creia se consider c mrimea de ieire y(t) se

afl n regim staionar. De regul, banda de ncadrare este 2% 5% din
y staionar (yst);
abaterea (eroarea) de la valoarea staionar (t) este diferena
dintre valoarea yst i y(t);
t yst y t
(13.2)
abaterea (eroarea) de la valoarea prescris p(t) este diferena
dintre valoarea yp i y(t);
p t y p y t
(13.3)
-
eroarea sau abaterea staionar st este definit cu relaia:

st lim p t yst y p
(13.4)
t
suprareglajul (depire) este diferena dintre valoarea maxim

a semnalului de ieire ymax i valoarea staionar yst:
ymax yst
(13.5)
ymax yst
100
yst
[%]
(13.6)
durata regimului tranzitoriu tt, sau timpul de rspuns reprezint

intervalul de timp dintre nceputul procesului tranzitoriu i momentul n care
valoarea absolut a diferenei y t yst atinge banda de ncadrare i se
menine n intervalul acesteia:
y t yst K yst , K 5%
[%]
(13.7)
timpul de cretere tc reprezint intervalul de timp n care

mrimea de ieire evolueaz ntre 0,05yst i 0,95yst;
timpul de ntrziere ti reprezint timpul necesar pentru ca
mrimea de ieire s evolueze ntre 0 i 0,05yst;
gradul de amortizare definit cu relaia:
2
(13.8)
1
1
102
Lucrarea nr. 13
1 e 1
unde este coeficientul de amortizare.
(13.9)
Calitatea unui sistem se determin cu ajutorul unor relaii funcionale

de tipul
I c F y t ; p t ; z t ; t
(13.10)
care admite un extrem. n relaia (13.10) y t este mrimea de stare,
p t parametrii procesului, z t perturbaia, t timpul.

Criteriile integrale cele mai utilizate sunt:
T
1
T 2 T
t t dt
I c lim
(13.11)
T
T
1
I c lim
T 2 T
t dt
2
(13.12)
T
T
1
I c lim
T 2 T
t t dt
2
(13.13)
T
T
1
T 2 T
t t
I c lim
dt
(13.14)
Aceste criterii se utilizeaz n aprecierea calitii sistemelor automate,

innd seama de limitrile i saturrile mrimilor de intrare i ieire ale
blocurilor funcionale din structura SRA.
n cadrul lucrrii se vor determina performanele tehnice ale unui
sistem de reglare a turaiei unui motor asincron, prin intermediul frecvenei
tensiunii de alimentare.
U
Algoritmul de reglare asigur fluxul statoric constant s ct.
f
Schema
instalaiei
experimentale
de
tip
SIMOVERT
103
MASTERDRIVES CUVC este prezentat n Fig. 13.2, iar n Fig. 13.3 este
prezentat o imagine a acestei instalaii.
Fig. 13.2 Schema structural a instalaiei experimentale

Aceasta are n componen:
convertorul de frecven cu PROFIBUS DP i OP15;
motorul de inducie cu encoder;
modulul de frnare.
n Fig. 13.2 au fost fcute urmtoarele notaii:
1 element de prescriere a turaiei;
2 regulator de turaie;
3 generator de frecven U/f=ct;
4 corector de tensiune;
5 regulator de curent, cu limitare;
6 traductor de curent;
7 dispozitiv de comand pe gril;
8 redresor necomandat;
9 circuit intermediar tip surs de tensiune;
10 invertor trifazat cu IGBT;
11 motor asincron cu rotorul n scurtcircuit;
12 traductor de turaie.
104
Lucrarea nr. 13
Fig. 13.3 Imagine a instalaiei experimentale

n Fig. 13.4.a) este prezentat panoul de comand al convertorului.
105
a)
b)
Fig. 13.4 Panoul de comand al convertorului: a) poziia butoanelor de
comand; b) ordinea de dispunere a pinilor
n aceast figur s-au fcut urmtoarele notaii:
- 1 buton de pornire;
- 2 buton de oprire;
- 3 port de comunicaii SUBD (X300) RS485/RS232;
- 4 buton de reversare a turaiei;
- 5 buton de cretere a turaiei;
- 6 buton de comutare;
- 7 buton de scdere a turaiei.
Numerotarea i semnificaia pinilor la portul SUBD (X300) sau
(X103) este prezentat n Fig. 13.4 b).
4. Mersul lucrrii
-
se noteaz mrimile nominale ale motorului asincron;

se noteaz mrimile nominale ale convertorului static de
106
Lucrarea nr. 13
frecven;
se conecteaz ntreruptorul general;
se seteaz de la PMU frecvena de f=50 Hz;
se pornete nregistratorul de turaie;
se apas butonul 1 (ON), care d comanda de alimentare a
motorului electric. Acesta va funciona n regim tranzitoriu i dup un
anumit timp va intra n regim stabilizat;
se oprete nregistratorul de turaie;
se oprete convertorul static prin apsarea butonului 2 (Off);
se acioneaz maneta ntreruptorului general;
se comand de la PC afiarea graficului n=f(t);
se tiprete curba de rspuns indicial al sistemului de reglare
automat;
se prelucreaz rspunsul indicial obinut conform Fig. 13.2,
determinndu-se setul de performane tehnice ale sistemului automat;
se pot repeta msurtorile i pentru alte valori ale frecvenei de
alimentare f 0, 001 100 Hz .
se vor face observaii asupra structurii sistemului de reglare
automat;
se vor face observaii asupra metodei de nregistrare a
rspunsului indicial;
se vor face observaii asupra erorilor de calcul al indicatorilor de
performan;
se vor extrage concluzii asupra calitii sistemului de reglare
analizat.
107
ANEXA NR. 1 - INSTRUCTAJ DE SECURITATE I SNTATE N

MUNC I PRIM AJUTOR
1. Scopul lucrrii
- prezentarea normelor SSM ce trebuie respectate n cadrul
laboratorului: Bazele sistemelor automate;
- cunoaterea principalelor efecte negative ce pot aprea n cazul
contactului cu o instalaie electric aflat sub tensiune, precum i a
msurilor necesare pentru limitarea acestora;
- prezentarea msurilor de prim ajutor n caz de electrocutare i
formarea abilitilor referitoare la aciunile ce trebuie efectuate n cazul unui
incendiu i/sau al unui accident.
2. Reguli necesare efecturii lucrrilor de laborator
Pentru ca lucrrile s se poat desfura n bune condiii, este necesar
s se respecte urmtoarele:
- pentru fiecare lucrare studenii se vor pregti anticipat, astfel
nct s cunoasc bine partea teoretic, scopul lucrrii, ordinea n care se
pune n funciune grupul de maini i succesiunea operaiilor ce urmeaz a fi
efectuate, pentru a putea citi valorile mrimilor precizate n lucrare;
- studenii vor avea un caiet de lucrri, n care se scriu anticipat
referatele lucrrilor ce urmeaz a fi efectuate; referatul trebuie s cuprind:
titlul lucrrii, expunerea succint a fenomenelor de cercetat, relaiile
necesare pentru calcule, schemele de montaj folosite, tabelele pentru
nregistrarea rezultatelor, calculele i diagramele precizate n lucrarea
respectiv. De asemenea, orice lucrare va conine concluzii referitoare la
aspectele sesizate;
- se vor nota valorile nominale ale mainilor folosite (de pe
plcua acestora) i caracteristicile instrumentelor i aparatelor de msur
utilizate;
- dup terminarea citirilor, montajul se deconecteaz, apoi se trece
108
Anexa nr. 1
la interpretarea rezultatelor i se efectueaz calculele necesare,

completndu-se toate rubricile tabelelor. Pe baza acestor rezultate se
traseaz diagramele respective;
- se elaboreaz concluziile aferente lucrrii i se propun noi soluii
de modernizare i optimizare.
3. Norme SSM ce trebuie respectate cu ocazia efecturii lucrrilor de
laborator la disciplina Bazele sistemelor automate
Lucrrile de laborator se desfoar la standuri special amenajate, n
laboratorul de bazele sistemelor automate. Pe timpul lucrrilor trebuie
respectate normele de SSM prevzute n Legea 319/14.07.2006, precum i
Instruciunile SSM nr. 214/02.02.2012 ale Universitii Eftimie Murgu.
Alimentarea cu energie electric a instalaiilor electrice care se
utilizeaz n cadrul lucrrilor de laborator se face individual, de la sistemul
de alimentare aferent fiecrei instalaii, dup alimentarea circuitelor de for
din tabloul general cu sigurane.
Conform Legii 319/14.07.2006 se prezint nelesul urmtoarelor
expresii:
- securitate i sntate n munc ansamblul de activiti care au
ca scop asigurarea celor mai bune condiii n desfurarea procesului de
munc, aprarea vieii, a integritii fizice i psihice, sntatea lucrtorilor;
- prevenire ansamblu de dispoziii sau msuri luate ori
prevzute n etapele procesului de munc, n scopul evitrii sau diminurii
riscurilor profesionale;
- eveniment accidentul care a antrenat decesul sau vtmri ale
organismului, produs n timpul procesului de munc;
- accident de munc vtmarea violent a organismului, care a
avut loc n timpul procesului de munc i care provoac incapacitate
temporar de munc de cel puin 3 zile calendaristice, invaliditate sau deces;
- pericol grav i iminent de accidentare situaie concret, real
i actual, creia i lipsete doar prilejul declanator pentru a produce un
accident n orice moment;
109
- incident periculos evenimentul identificabil (incendiul,

explozia, avaria) rezultat din disfuncionalitatea unei activiti sau unui
echipament i /sau comportament neadecvat al factorului uman, care nu a
afectat lucrtorii, dar ar fi fost posibil s aib asemenea urmri;
- accident uor eveniment care are drept consecin leziuni
superficiale, dar care necesit numai acordarea primelor ngrijiri medicale i
a antrenat incapacitate de munc cu o durat mai mic de 3 zile
calendaristice.
Trecerea curentului electric prin corpul omenesc, din cauza atingerii
accidentale a elementelor aflate sub tensiune, are ca efect electrocutarea
persoanei expuse. Atingerea poate s fie direct sau indirect, prin
intermediul unor elemente care nu fac parte din circuitele electrice active,
dar au fost puse accidental sub tensiune din cauza unor defecte ale izolaiei.
Trecerea curentului electric prin corpul omenesc produce dou efecte:
ocuri electrice: comoii, pierderea auzului i a vederii, stopul
cardiac i respirator, fibrilaia (bti dese ale inimii). Efectele manifestate
prin fibrilaii cardiace reprezint 2/3 din totalul accidentelor cu electrocutare
mortal;
electrotraumatisme: arsuri, leziuni, metalizarea pielii, finarea
pielii, necroze.
Efectele electrocutrii depind de urmtorii factori:
intensitatea curentului electric - prag minim: 10 mA curent
alternativ; 50 mA curent continuu;
traseul curentului prin corpul omenesc;
durata expunerii;
frecvena curentului (50-60 Hz curent alternativ), curenii de
nalt frecven sunt periculoi numai din cauza arsurilor pe care le
provoac;
factorii de mediu;
rezistena pielii;
sex, vrst - copii i femeile sunt mai afectai;
starea psihic a victimei.
Tensiunea de atingere reprezint tensiunea la care este supus omul n
110
Anexa nr. 1
cazul atingerilor indirecte. Considernd rezistena electric a corpului

omenesc de 3000 , rezult valoarea maxim a tensiunii de atingere care
este de 65 V n curent alternativ i 110 V n curent continuu.
Conform Legii 319/14.07.2006 studenii au urmtoarele obligaii:
- s fie apt din punct de vedere fizic i psihic;
- s cunoasc, s-i nsueasc i s respecte prevederile de
securitate a muncii, tehnologiile i procedurile care privesc locul de munc
n care i desfoar activitatea;
- s-i desfoare activitatea n conformitate cu instruciunile
primite, astfel nct s nu expun la pericol de accidentare sau mbolnvire
profesional att propria persoan, ct i alte persoane care pot fi afectate de
aciunile sau omisiunile sale n timpul activitii;
- s utilizeze corect mainile, aparatura i uneltele;
- s utilizeze corect echipamentul de protecie primit i s l
napoieze la terminarea lucrrii de laborator;
- s nu procedeze la scoaterea din funciune, la modificarea,
schimbarea sau nlturarea dispozitivelor de securitate i s utilizeze corect
aceste dispozitive;
- s comunice imediat conductorului lucrrii orice situaie despre
care are motive s o considere un pericol, precum i orice deficien a
oricrui sistem din laborator;
- s aduc la cunotina conductorului lucrrii orice accident sau
incident care a avut loc n timpul lucrrii de laborator;
- s i nsueasc i s respecte prevederile legislaiei din
domeniul SSM i msurile de aplicare a acesteia;
Pe timpul efecturii lucrrilor de laborator se vor respecta obligatoriu
urmtoarele:
- nainte de nceperea efecturii montajului se va verifica absena
tensiunii la pupitrul respectiv;
- lucrarea de laborator va ncepe numai dup primirea avizului
conductorului lucrrii;
- dup realizarea montajului, acesta va fi verificat mpreun cu
conductorul lucrrii;
111
- se vor stabili modul de efectuare a msurtorilor i a operaiilor

necesare la lucrarea respectiv; numai dup efectuarea acestor operaii este
permis conectarea tensiunii;
- conectarea montajului la tensiune se va face doar dup
aprobarea conductorului lucrrii; conectrile necontrolate, efectuate de
ctre studeni, sunt strict interzise!
- n cazul n care se constat anomalii n funcionarea mainilor
sau aparatelor de msur se va ntrerupe imediat alimentarea prin sigurana
tripolar din tabloul general i va fi anunat cadrul didactic conductor al
lucrrii;
- pe parcursul efecturii lucrrilor carcasele metalice ale mainilor
i aparatelor electrice vor fi conectate la centura de mpmntare;
- n timpul funcionrii mainilor electrice nu este permis
staionarea studenilor pe direcia cuplajelor; de asemenea, este interzis
ascultarea mainilor n mers dinspre partea legturilor sau a cuplajului;
- se va face o dimensionare corespunztoare a montajelor;
- se interzice utilizarea n montaje a aparatelor i cablurilor
necorespunztoare. Se vor aeza n mod corespunztor instrumentele i
aparatele utilizate, astfel nct legturile s fie ct mai scurte posibil,
asigurndu-se totodat circulaia personalului i efectuarea citirilor valorilor
indicate de aparatele i instrumentele de msur, n condiii de securitate i
fr dificulti. Elementele reglabile de circuit se vor aeza n apropierea
aparatelor ce indic mrimea care este modificat cu elementul respectiv;
- la terminarea lucrrii se va deconecta montajul, iar aparatele i
cablurile utilizate se vor aeza n ordine.
n cazul lucrrilor la instalaiile electrice, cu scoaterea acestora de sub
tensiune, trebuie ndeplinite urmtoarele msuri tehnice obligatorii:
- identificarea instalaiei sau a prii din instalaie n care urmeaz
a se lucra;
- separarea electric a instalaiei. Aceasta se poate realiza prin
ntreruperea tensiunii, separarea vizibil a instalaiei sau a prilor de
instalaie, anularea automatizrilor i aplicarea indicatoarelor de securitate
cu caracter de interzicere pe aceste dispozitive;
112
Anexa nr. 1
- verificarea lipsei tensiunii i legarea imediat a instalaiei sau a

prii de instalaie la pmnt i n scurtcircuit;
- asigurarea mpotriva accidentelor de natur ne-electric.
n mod excepional se admite ca n cazul instalaiilor de joas
tensiune, cnd partea din instalaie la care urmeaz a se lucra este prevzut
numai cu ntreruptor cu contacte a cror deschidere nu este vizibil,
separarea vizibil s se realizeze numai prin deconectarea ntreruptorului i
verificarea lipsei tensiunii n locul cel mai apropriat ieirii din acesta.
Separarea vizibil n cazul aparatelor telecomandate se consider
realizat pe baza indicaiilor elementelor electronice (electrice) de
semnalizare a poziiei acestora la punctul de telecomand.
Identificarea instalaiei sau a unei pri din instalaii la care urmeaz a
se lucra trebuie s se realizeze de ctre conductorul lucrrii i const n
localizarea ei pentru a avea certitudinea c msurile tehnice ce urmeaz a fi
realizate pentru crearea zonei de lucru se vor aplica asupra instalaiei la
care urmeaz a se lucra i la care s-a confirmat prin mesaj c instalaia a fost
scoas de sub tensiune sau numai separat electric. Identificarea se
realizeaz vizual, numai la faa locului i se face avnd la baz: schema
electric a instalaiei, schema electric de traseu a cablurilor, circuitelor,
dispunerea n teren a instalaiilor, aparatele de msur etc.
Pe durata identificrii este interzis deschiderea sau ndeprtarea
oricrui tip de ngrdire i verificarea, prin acionare, a oricrei componente
a instalaiei.
Verificarea lipsei tensiunii i legarea la pmnt i n scurtcircuit
trebuie s se fac la toate fazele instalaiei, inclusiv pe nul. Verificarea
lipsei tensiunii n instalaiile de joas tensiune trebuie s se fac cu ajutorul
aparatelor portabile de msurare a tensiunii sau cu ajutorul detectoarelor de
tensiune specifice acestui nivel de tensiune.
Pentru a evita accidentarea de natur ne-electric a membrilor
formaiei de lucru i a altor persoane care ar putea ptrunde accidental n
zona de lucru, trebuie aplicate prevederile normelor specifice, pe genuri de
lucrri i instalaii.
Pentru evitarea accidentelor prin atingere direct sau indirect se
113
aplic urmtoarele msuri de protecie:

inaccesibilitatea tuturor elementelor instalaiei care fac parte din
circuitele electrice;
blocajul electric sau mecanic;
utilizarea tensiunilor reduse - pn la 42 V curent continuu i 40
V curent alternativ este o msur foarte sigur, dar este limitat numai la
receptoare de putere redus;
folosirea mijloacelor individuale de protecie: scule cu mnere
electroizolante, covoare electroizolante, cizme electroizolante, mnui
electroizolante, plcue avertizoare, inscripii, ngrdiri de limitare a
accesului, casc i ochelari de protecie.
4. Norme de prim ajutor n caz de accident prin electrocutare
Accidentele prin electrocutare pot avea loc numai n cazul
nerespectrii normelor de securitate n munc.
Dac accidentatul rmne mai mult timp sub aciunea curentului
electric, aceasta l poate costa pierderea vieii. Deci, un accidentat prin
electrocutare trebuie scos, ct mai repede, de sub aciunea curentului
electric. Aceasta se poate realiza n mai multe moduri:
- prin ntreruperea alimentrii cu energie electric a instalaiei,
utiliznd butoanele de deconectare, ntreruptorul general sau siguranele
automate;
- prin realizarea unui scurtcircuit cu ajutorul unui conductor sau
cu un alt obiect metalic, izolat n locul de contact cu salvatorul, n cazul n
care dispozitivul de deconectare automat se afl la o distan prea mare de
locul accidentului;
- prin distrugerea circuitului amonte de locul n care s-a produs
accidentul, n cazul unei alimentri radiale de joas tensiune, dac se
dispune de un topor cu mner de lemn uscat, sau de o alt scul
corespunztoare;
- prin scoaterea accidentatului de sub tensiune. Aceasta se va face
prin tragere, folosind crlige sau scule cu mnere corespunztoare izolate,
114
Anexa nr. 1
asociate cu suprafee izolante i echipament individual de protecie.

Orice metod aplicat pentru salvarea accidentatului trebuie s aib n
vedere sigurana i securitatea salvatorului.
n cazul unui accident prin electrocutare se pot ntlni dou situaii:
accidentatul nu se poate desprinde de instalaia electric i accidentatul nu
mai este n contact cu instalaia electric.
n ambele situaii, salvatorul trebuie s constate situaia concret a
victimei i s hotrasc modul de acionare, astfel nct s nu-i pericliteze
propria integritate corporal sau chiar viaa. Dac accidentatul nu s-a putut
desprinde de instalaia electric i tensiunea de lucru este sub 1.000 V,
salvatorul va proceda astfel:
- se ntrerupe tensiunea prin deschiderea ntreruptorului de
alimentare, iar n lipsa acestuia, prin deschiderea separatorului, scoaterea
siguranelor, scoaterea din priz etc.;
- dac scoaterea de sub tensiune a instalaiei necesit prea mult
timp, se scoate accidentatul de sub tensiune prin utilizarea materialelor i
echipamentelor electroizolante;
dac persoana electrocutat este n contact cu instalaia electric

i se afl la nlime trebuie luate msuri pentru a mpiedica cderea
acestuia. Astfel, accidentatul se va sprijini cu proptele izolante sau se vor
plasa pe sol, la locul eventualei cderi, suporturi groase (paie, materiale
textile etc).
115
ANEXA NR. 2 SEMNE CONVENIONALE UTILIZATE N

AUTOMATIC
1. Scopul lucrrii
- prezentarea semnelor convenionale utilizate n automatic;
- formarea deprinderilor practice de citire a schemelor de
automatizri.
2. Semne convenionale utilizate n automatic
n automatic se folosesc diferite notaii i simbolizri prevzute n
STAS 6755-81 i STAS 6019-88. Aceste standarde stabilesc semnele
convenionale
i
simbolurile
literale
aferente,
utilizate pentru reprezentarea elementelor de msurare i reglare n schemele
de automatizare a proceselor tehnologice.
Conform STAS
6019-88 se folosete urmtoare terminologie
specific:
Alarma - dispozitiv care indic existena unei stri anormale,
prin intermediul unei semnalizri distincte acustice i / sau optice, pentru
atenionarea personalului de operare;
Element primar - parte a buclei sau a aparatului care percepe
valoarea variabilei de proces i care presupune o stare sau ieire inteligibil
i predeterminat n mod corespunztor. Elementul primar poate fi separat
sau integrat cu alte elemente funcionale ale buclei i este sinonim cu
detector sau senzor.
Lampa pilot - lampa care indic existena uneia din numrul de
condiii normale ale unui sistem sau dispozitiv. Lampa pilot numit i lampa
monitor este diferit de lampa de alarm, care indic o condiie anormal;
Transmiter - dispozitiv care percepe o variabil de proces prin
intermediul unui element primar i are o ieire a crei valoare de stare
permanent variaz numai dup o funcie predeterminat a variabilei de
proces;
116
Anexa nr. 2
Ventil (valva) de reglare - un dispozitiv, altul dect un robinet

nchis-deschis,
acionat
manual,
care regleaz debitul unuia sau al mai multor fluxuri de fluid.
Explorare - testarea tuturor intrrilor n mod intermitent. Un
dispozitiv de explorare poate fi prevzut cu funcii adiionale (nregistrare,
alarm etc);
Modul de identificare a aparatelor
Pentru identificarea aparatelor se va utiliza un sistem de litere
reprezentnd clasificarea funcional a aparatului i un numr, ce reprezint
identificarea buclei. Acest numr va fi, n general, comun tuturor
aparatelor dintr-o bucl.
Identificarea funcional a unui aparat se va face prin litere, prima
liter va indica parametrul msurat sau de iniiere, urmtoarele litere vor
indica funciile aparatului individual. Un exemplu de identificare a unui
aparat folosit pentru reglarea i nregistrarea unui debit este prezentat n
Tabelul A2.1.
Tabelul A2.1
F
Prima liter
RC
101
A
Literele
Numrul
Sufix
urmtoare
buclei
(opional)
Identificare funcional
Identificarea buclei
Identificare aparat
Identificarea funcional a unui aparat trebuie fcut n concordan cu

funcia sa, i nu cu construcia, iar ntr-o bucl, prima liter de identificare
funcional va fi aleas innd cont de variabila msurat, i nu de variabila
asupra creia se acioneaz. Urmtoarele litere ale identificrii funcionale
definesc una sau mai multe funcii de afiare, funcii pasive sau funcii de
ieire.
Indicarea unui aparat pe o schem de flux poate fi fcut cu att de
multe cercuri cte variabile msurate sau ieiri are.
Numrul de litere funcionale, grupate pentru un aparat, trebuie s fie
117
redus la minimum necesar, iar literele trebuie s fie scrise cu majuscule.

Numrul total de litere dintr-o grup trebuie s fie de maximum patru.
Identificarea buclei din care face parte un aparat se face, printr-un
numr unic. Un aparat comun la dou sau mai multe bucle poate avea un
numr de bucl separat. Pentru toate buclele din schem va fi utilizat o
succesiune unic a numerelor de ordine a buclelor, fr a ine seama de
prima liter a identificrii funcionale a buclelor. irul numerelor de ordine
al buclelor poate ncepe cu numrul 1 sau oricare alt numr convenabil, dar
se poate folosi i metoda numerotrii paralele. n acest caz, pentru fiecare
prim liter se va ncepe o nou succesiune de numrare.
Dac o bucl are mai multe aparate cu aceeai funcie este
recomandabil adugarea unui sufix la numrul buclei.
Un aparat care realizeaz dou sau mai multe funcii poate fi indicat
prin toate funciile sale.
Modul de alimentare (electric, pneumatic etc.) al unui aparat nu va fi
indicat, exceptnd cazul n care este necesar pentru nelegerea funcionrii
aparatului sau a buclei.
Reprezentarea interconectrii ntre dou aparate pe scheme de flux se
face printr-o singur linie de semnal, chiar dac fizic aceasta se realizeaz
prin mai multe linii. Succesiunea n care aparatele buclei sunt conectate pe
schema de flux trebuie s reflecte logica funcional, i nu succesiunea de
conectare a semnalului.
Pentru schemele tehnologice sau alte aplicaii, unde este necesar
numai reprezentarea aparatelor, cu funcii finale, aparatele intermediare i
alte detalii pot fi omise, cu condiia ca acestea s fie detaliate n alte scheme.
Cele mai importante simboluri literale pentru parametri i funcii
utilizate n identificarea aparatelor sunt prezentat n tabelul A2.2.
118
Anexa nr. 2
Tabelul A2.2
Prima liter
Simbol Parametru
Litera
modificat
A
Analiz
Flacr
E
F
G
H
I
J
K
L
M
Literele urmtoare
Funcia
Funcia
Litera
de afiare
de ieire modificat
Semnalizare
de alarm
SemnifiSemnifi- Semnificaie la
caie la caie
la
alegere
alegere
alegere
Reglare
Conductivitate
electric
Densitate
(mas)
sau
Diferenial
greutate
specific
Tensiune
Element
electric
primar
Debit
Raport
DimensiSticl
une
Acionare
manual
Intensitate
Indicare
de curent
electric
Putere
Explorare
Timp,
Staie de
program
comand
Nivel
Lamp pilot
Umiditate
119
Minim
Mediu sau
Semnificaie la
alegere
Semnificaie la
alegere
Semnificaie la
alegere
Orificiu
Punct de
conexiune,
ncercare
Presiune
Cantitate
Radioactinregistrare
vitate
Vitez
Siguran
sau
frecven
Temperatur
Variabile
Funcii
Funcii
multiple
multiple
multiple
Vscozitate,
Vibraii
Greutate
Teac de
sau for
protecie
NeclasifiNeclasificat
cat
Semnificaie la
alegere
T
U
V
W
X
Semnificaie la
alegere
intermediar
Semnificaie la
alegere
Integrare
sau sumare
120
Comutare
Transmisie
Funcii
multiple
Robinet
Neclasificat
Releu
sau
element
Neclasificat
Anexa nr. 2
de calcul
Servomotor
sau
element
final de
comand
Poziie
Z
n interpretarea tabelului A2.2 trebuie s se in seama de urmtoarele

specificaii:
literele, cu semnificaie la alegere, sunt rezervate pentru diferite
semnificaii, nespecificate n tabel, ce urmeaz a fi utilizate n proiecte. O
liter cu semnificaie la alegere poate avea o semnificaie ca prima liter i
alt semnificaie ca litera urmtoare. Semnificaia trebuie definit o singur
dat pentru tot proiectul.
litera neclasificat, X, este rezervat pentru semnificaiile
nespecificate n tabel, ce urmeaz a fi utilizate o singur dat sau n mod
limitat. n caz de utilizare, litera poate avea orice numr de semnificaii ca
prima liter i orice numr de semnificaii ca litera urmtoare;
orice prim liter, prin utilizare n combinaie cu literele
modificatoare din coloana 3 D (diferenial), F (raport), Q (integrare), va
avea o semnificaie nou, iar combinaia de litere format va fi considerat
ca prima liter a identificrii funcionale.
prima liter A (analiza) acoper toate analizele care nu sunt
specificate n tabel i care nu sunt acoperite prin literele cu semnificaie la
alegere;
prima liter U poate fi utilizat pentru a nlocui o combinaie de
litere prime;
termenul siguran va fi aplicat pentru elementele primare i
elementele finale de comand cu rol de protecie.
funcia pasiv notat cu G se aplic aparatelor care asigur o
examinare direct necalibrat a procesului;
termenul indicare se aplic numai la aparatele care au o scal de
citire a unei mrimi variabile, aplicat la intrare;
121
lampa pilot ca i o component a unei bucle de aparate va fi

simbolizat printr-o liter prim i litera urmtoare notat L.
a doua liter din simbolizare, U, se utilizeaz pentru funcii
multiple sau n locul unei combinaii de alte litere funcionale;
pentru toate aplicaiile care nu se refer la un proces de curgere,
dispozitivul poate fi: comutator (dac este acionat manual), comutator sau
regulator bipoziional (dac este acionat automat i este cel mai important
dispozitiv de acest fel din bucl) releu (dac este acionat automat i nu este
cel mai important dispozitiv de acest fel din bucl, el fiind acionat de un
comutator sau regulator);
utilizarea termenilor maxim, minim, mediu sau intermediar va
corespunde valorilor variabilei msurate, i nu semnalului.
Simbolurile utilizate pentru funcii asociate cu elemente de calcul sau
relee sunt prezentate n tabelul A2.3.
Tabelul A2.3
Simbol
0-1 sau ON-OFF
sau ADD
sau DIFF
+; -;
AVG
%, 1:3; 2:1
x
sau SQRT
xn sau x1/n
f(x)
1:1
>
<
Funcie
Comportare bivalent (conectatdeconectat)
Sum algebric sau totalizare
Diferen
Polarizare
Medie
Amplificare, atenuare
nmulire
mprire
Radical
Ridicare la putere
Funcie
Amplificarea puterii semnalului
Selectare de maxim
Selectare de minim
122
Anexa nr. 2
REV
D sau d/dt
1/D
E
H
I
O
P
R
A
D
Inversare
Integrare
Derivare
Derivare invers
Pentru mrimi de intrare-ieire
Tensiune
Hidraulic
Curent electric
Electromagnetic sau sonic
Pneumatic
Rezisten electric
Analogic
Digital
123
ANEXA NR. 3 SEMNE CONVENIONALE UTILIZATE N

ACIONRI ELECTRICE
1. Scopul lucrrii
- prezentarea semnelor convenionale utilizate n schemele de
acionare electric;
- formarea abilitilor practice de citire i ntocmire a schemelor
electrice.
2. Semne convenionale utilizate n acionrile electrice
Schemele electrice, cuprinse n documentaia tehnic, servesc la
execuia, montarea, exploatarea i depanarea instalaiei.
Dup scopul urmrit, schemele electrice se clasific n:
explicative (funcionale, de circuite, echivalente);
de conexiune (exterioare, interioare, la borne);
de amplasare.
Schemele explicative permit nelegerea funcionrii sau efectuarea
calculelor de proiectare a instalaiilor electrice.
O schem funcional red ntr-o reprezentare grafic simpl
principiul de funcionare a instalaiei electrice.
Schema de circuite reprezint prin semne convenionale toate
circuitele unei instalaii i permite nelegerea n detaliu a funcionrii.
Schema echivalente se utilizeaz pentru calculul unui circuit sau al
unui element de circuit.
Schemele de conexiuni sunt destinate execuiei i verificrii
conexiunilor unei instalaii.
Schemele de conexiuni exterioare reprezint legturile electrice ntre
diferite pri ale unei instalaii, cum ar fi: panouri de comand,
tablouri de alimentare, motoare electrice, aparataj electric amplasat pe
utilaj etc.
Schema de conexiuni interioare constituie reprezentarea grafic a
legturilor dintre aparatele aflate n interiorul unui echipament (panou de
comand, dulap de acionare etc.).
124
Anexa nr. 3
Schema de conexiuni la borne reprezint bornele unui aparat i

conductoarele conectate la acestea.
Orice schem electric, utilizat n acionrile electrice, se
simbolizeaz conform standardelor n vigoare SR EN - 60417 (semne
convenionale n electrotehnic), respectiv simbolurilor grafice utilizate pentru
scheme electrice - SR EN 60617 sau standardului romnesc STAS 11381
n tabelul A3.1 sunt prezentate cele mai utilizate simboluri electrice
utilizate n schemele electrice.
Tabelul A3.1
Simbol
~
Semnificaia
Curent alternativ
Curent continuu
Conductor
Grup de 3 conductoare n schem monofilar
Born
Derivaie (ramificaie)
Conector mam
Conector tat
Conectare la mas
Conectare la pmnt
Conectare la pmnt de protecie
Rezisten
Condensator
Diod
Tiristor
Tranzistor
Element nclzitor
unt
125
Rezisten variabil
Rezisten variabil cu contact mobil
Condensator variabil
Bobin limitatoare
Inductan cu miez feromagnetic
Contact normal deschis (ND)
Contact normal nchis (NI)
Contacte ale limitatorului de curs a-ND ; b-NI
Contact de for normal nchis
Contact comutator
Contact normal nchis al releului termic
Comand mecanic
Comand mecanic prin mpingere
Comand mecanic prin tragere
Comand mecanic prin rotire
Butoane acionate prin mpingere: a ND; b NI
126
Anexa nr. 3
ntreruptor tripolar
Bobin de releu
Bobine de releu cu temporizare :
a la acionare ;
b la revenire
Bobin releu maximal de curent
Releu termic
Releu polarizat
Releu de semnalizare
Lamp de semnalizare
Sonerie
Siren
Eclator
Descrctor
(Paratrsnet)
Siguran fuzibil
127
ntreruptor cu siguran fuzibil
Separator cu siguran fuzibil
ntreruptor prghie, semn general, semn utilizat n

schemele monofilare
ntreruptor - separator, separator de sarcin
Alimentare (reprezentare pentru curent alternativ)

Linii de separare ntre dou uniti funcionale
Motor de c.c. cu excitaie prin magnet permanent
Generator de curent continuu cu excitaie separat
Motor de curent continuu cu excitaie serie

Motor de curent continuu cu excitaie derivaie
Motor de curent continuu cu excitaie mixt
128
Anexa nr. 3
M
~
Motor cu colector, monofazat, cu excitaie serie
Motor sincron trifazat
Motor asincron trifazat cu rotorul n scurtcircuit
Motor asincron trifazat cu rotorul bobinat
Transformator monofazat
Transformator trifazat
Transformator de curent
Convertor de curent continuu (DC-DC)
Redresor
Invertor monofazat
129
Invertor trifazat
n tabelul A.3.2 este prezentat simbolistica alfa-numeric utilizat

la simbolizarea conductoarelor.
Tabelul A.3.2
Destinaia conductoarelor
Faza 1
Faza 2
Faza 3
Conductor neutru
Pozitiv
Reea de curent
Negativ
continuu
Median
Conductor de protecie legat la pmnt
Conductor de protecie i conductor neutru
confundate
Conductor de legare la pmnt
Mas, asiu
Reea trifazat
Simbolul alfanumeric/culoare
L1 / rou
L2 / galben
L3 / albastru
N / galben-verde
L+
LM
PE
PEN
E
MM
Fiecare aparat ce intr n componena schemelor electrice este

simbolizat printr-o liter, semnificaia i utilitatea acestora este prezentat n
tabelul A.3.3.
Simbol Categoria
Exemple de echipamente
A
Serii
funcionale Tuburi
amplificatoare,
tranzistori,
continue
i amplificator magnetic, regulator de
subcontinue
vitez, automate programabile
B
Traductoare
de Termocuplu, detector termoelectric,
mrimi electrice
detector
fotoelectric,
dinamometru
electric, traductoare de presiune sau
temperatur
C
Condensatoare
D
Operatori
binari, Operatori combinatorii, ntreruptoare de
dispozitive
de decade, linii de ntrziere, relee bistabile,
temporizare
cu relee monostabile, memorii magnetice
130
Anexa nr. 3
E
F
H
K
KA
KM
L
M
N
P
Q
R
S
memorie
Diferite
echipamente
Dispozitive
protecie
Iluminat, nclzire, alte echipamente

neincluse n tabel
de Siguran, limitator de supratensiune,
descrctor, releu de protecie la curent
maxim,
releu
de
protecie
la
supratensiune
Generator, alternator, convertor rotativ de
de frecven, oscilator
Generatoare,
dispozitive
alimentare
Dispozitiv
de
semnalizare
Relee automate i
contactoare
Relee
de
automatizare
i
contactoare
auxiliare
Contactoare
de
putere
Inductan
Motor
Subseturi care nu
sunt de serie
Instrumente
de
testare i msur
Aparataj
mecanic
pentru circuite de
putere
Rezisten
Semnalizare
acustic,
luminoas
Relee i contactoare
semnalizare
Contactor auxiliar de sincronizare, toate

tipurile de relee
Contactoare ale motoarelor

Bobin de inducie
Dispozitiv de afiare, dispozitiv de

nregistrare, numrtor
ntreruptoare de circuit, separatoare,
ntreruptoare difereniale, ntreruptoare
de putere
Rezisten
reglabil,
poteniometru,
reostat, unt
Aparat mecanic cu Buton, ntreruptor de poziie, selector
acionare manual
pentru conexiunea
circuitelor
de
131
T
U
V
X
Y
Z
control
Transformator
Transformator de tensiune, transformator

de curent
Modulatori
i Convertoare de frecven, demodulator,
convertoare
encoder, invertor
Tuburi electronice Tub vacuum, conducte de gaz, lmpi de
semiconductoare
descrcare, diode, tranzistori, tiristori,
redresoare
Transmisii de date, Cabluri
ghiduri de und,
antene
Reglete de borne, Mufe i cleme de conexiuni, reglete de
fie, prize
borne
Aparate mecanice Frn electric, ambreiaj, electrovalv
acionate electric
Transformator
Corector, filtru
diferenial,
electromagnet, filtre
de
corecie,
limitatoare
3. Reguli pentru ntocmirea schemei de circuite n reprezentarea

desfurat
Schema de circuite se ntocmete n scopul nelegerii n detaliu a
funcionrii instalaiei, furnizrii datelor pentru alctuirea schemelor sau
tabelelor de conexiuni, efecturii montajului i depanrii. Reprezentarea
desfurat, caracterizat prin desenarea dispersat a prilor componente
ale fiecrui element, este cel mai frecvent utilizat n documentaia tehnic,
deoarece permite urmrirea cu uurin a fiecrui circuit.
La ntocmirea schemelor trebuie respectate cteva reguli:
n scheme, att elementul, ct i prile componente ale acestuia
au atribuit acelai reper de identificare. Spre exemplu, reperul de identificare
K2 din fig.1 desemneaz att bobina contactorului, ct i cele 4 contacte ale
acestuia;
n circuitele desenate pe vertical (orizontal), reperul de
identificare se nscrie n stnga (deasupra) aparatului, iar codul bornelor n
132
Anexa nr. 3
dreapta (dedesubt);
formatul recomandat pentru schemele de circuite este A3, pentru
a facilita urmrirea circuitelor, manipularea, ndosarierea i desenarea
asistat de calculator. Dac schema se extinde pe mai multe file, acestea se
numeroteaz astfel nct s fie evideniat legtura ntre ele;
circuitele se deseneaz pe direcie orizontal sau vertical, n
documentaia tehnic se prefer dispunerea vertical;
n schema desfurat, circuitele se ordoneaz pe grupe
funcionale: alimentare general, circuite de for, circuite de comand i
protecie, circuite de semnalizare etc. Ordonarea se face de la stnga spre
dreapta, n cazul dispunerii pe vertical a circuitelor, respectnd succesiunea
logic a operaiilor de comand a instalaiei;
circuitele de for (parcurse de cureni mari) se deseneaz, de
regul, cu linii groase, iar circuitele de comand, protecie, semnalizare,
msur se traseaz cu linii subiri;
semnele convenionale din schema de circuit redau poziia de
repaus a aparatelor (n absena curenilor prin bobine i a aciunilor
mecanice asupra butoanelor sau limitatoarelor);
dimensiunea semnelor convenionale se alege astfel nct s
permit
nscrierea
informaiilor
suplimentare
i
evidenierea
particularitilor de conectare a elementului. Sublinierea importanei unui
element n cadrul schemei se poate realiza prin modificarea grosimii liniei
simbolului grafic;
bornele elementelor de circuit se marcheaz n schem prin
codul nscris pe echipament sau prin alte notaii precizate n STAS ;
semnul convenional de born (o sau ) nu se deseneaz n
schema desfurat, dect n cazuri bine justificate;
sistemul de contacte ale unui releu sau contactor se prezint n
linie cu circuitul n care se afl bobina acestuia, sub forma unei scheme
anexe sau a unui tabel de componen pentru identificarea cu uurin a
contactelor n schem;
n schemele desfurate se recomand introducerea unei
legende, n care se nscriu elementele instalaiei, n ordinea alfabetic i
numeric a simbolurilor. Legenda expliciteaz denumirea elementelor i
uneori funcia sau alte caracteristici tehnice.
133
B i b l i ograf i e
1.
Andronescu, Gh., Comenzi numerice n acionri electrice, Ed.
MATRIX ROM, Bucureti, 2005.

2.
Bogdanov,
I.,
Conducerea
roboilor,
Editura
Orizonturi
Universitare, Timioara, 2009.

3.
Clin, S., Dumitrache I. Regulatoare automate, Editura Didactic i
Pedagogic, Bucureti, 1985.

4.
Dumitrache, I. Tehnica reglrii automate, Editura Didactic i

5.
Dumitrache, I., .a. Automatizri electrice, Editura Didactic i

6.
Grlau, t., Kladiva, O. Acionri electrice i automatizri
ndrumtor de laborator, Lito IPTVT, 1983.

7.
Grlau, t. Automatizri metalurgice ndrumtor de laborator,
Lito IPTVT, 1987.

8.
Grlau, t. Convertoare statice, Universitatea Eftimie Murgu
Reia, Reia, 1995.

9.
Ionescu, G. Traductoare pentru automatizri industriale, vol.2,
Editura Tehnic, Bucureti,1996.

10.
Ionescu, V., Varga A., Teoria Sistemelor, Ed. All, 1994.
11.
Muntean, N., Convertoare Statice, Ed. Politehnica, Timioara, 1998.
12.
Ruja, I. Acionri i automatizri ndrumar pentru lucrri de
laborator, Universitatea Eftimie Murgu Reia, Reia, 1993.

13.
Ruja, I. Acionri electrice i automatizri Aplicaii, Editura
Eftimie Murgu, Reia, 1997.
134
Anexa nr. 3
14.
Ruja, I., Grlau, t., Breabn, F. Controlul micrii,
Editura
Orizonturi Universitare, Timioara, 2005.

15.
Sngeorzan, D., Echipamente de Reglare Numeric, Ed. Militar,
Bucureti, 1990.
16.
*** www.chem.engr.utc.edu/
17.
*** Legea 319/2006 privind protecia i securitatea muncii.
18.
*** PE 119. Norme de protecie a muncii pentru activiti n instalaii
electrice.
19.
*** www. siemens.com " Vector Control. Simovert Masterdrives VC".
20.
*** SR EN 60417 Simboluri grafice utilizate pe echipamente.
21.
*** SR EN 60617 Simboluri grafice pentru scheme electrice.
22.
*** SR EN 61175 Identificri pentru semnale i conexiuni.
23.
*** STAS 11381 Semne convenionale pentru scheme electrice.
24.
*** STAS 6755-81 Automatic. Semne convenionale i simboluri
literale.
25.
*** STAS 6019-88 Automatic. Terminologie
135

Bazele Sistemelor Automate Indrumar de L PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Bazele Sistemelor Automate Indrumar de L PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Ioan Ruja

Bazele sistemelor automate

Editura Eftimie Murgu

Referent tiinific: Prof. univ. dr. ing. ec. Piroi Ion

Editura Eftimie Murgu, 2014

Coperta: Tipografia Intergraf Reia

Bazele sistemelor automate

ANEXA NR. 1 - INSTRUCTAJ DE SECURITATE I SNTATE N

Reia, decembrie 2014

Bazele sistemelor automate

LUCRAREA NR. 1 - RIDICAREA EXPERIMENTAL

Bazele sistemelor automate

de timp T este T = RC.

n Fig. 1.5 este prezentat rspunsul indicial al elementului PT1

3. Schema instalaiei experimentale

semnalul de ieire, borne de la care se achiziioneaz mrimile cauzale.

Fig. 1.8 Cascad cu 3 elemente RC

4. Etapele de desfurare a lucrrii

Fig. 1.9 Schema de testare

1 - sursa stabilizat de tensiune continu, reglabil, cu ajutorul

Bazele sistemelor automate

se alimenteaz circuitul RC ce se dorete testat pentru diferite

Fig. 1.10 Montajul pentru ridicarea rspunsului indicial

ieire de la aplicarea semnalului de intrare pn la stabilizarea semnalului de

Bazele sistemelor automate

LUCRAREA NR. 2 - RIDICAREA EXPERIMENTAL

Funcia (t) se mai numete

Rspunsul ponderal este de forma prezentat n Fig. 2.4. Momentul t1

Bazele sistemelor automate

s fiind variabila complex exprimat n

Fig. 2.6 Instalaia experimental pentru ridicarea rspunsului ponderal al

Bazele sistemelor automate

- se descarc condensatoarele, asigurnd sarcin iniial nul;

LUCRAREA NR. 3 - RIDICAREA EXPERIMENTAL

Bazele sistemelor automate

unde este defazajul dintre mrimea de intrare i mrimea de ieire (Fig.

Fig. 3.2 Variaia semnalelor de intrare i ieire

- caracteristica faz - frecven:

Bazele sistemelor automate

4. Etapele de desfurare a lucrrii

Fig. 3.5 Montajul pentru ridicarea caracteristicilor frecveniale

intrare, de ieire, perioada i defazajul (Fig. 3.6), unde i sunt

- cu valorile msurate se completeaz tabelul 3.1;

caracteristica logaritmic amplitudine-

frecven i locul de transfer al elementului de sistem de forma celui

Bazele sistemelor automate

Fig.3.7. Locul de transfer al elementului de sistem automat

Fig.3.8. Explicativ la determinarea bandei de frecven

LUCRAREA NR. 4 - IDENTIFICAREA PE CALE EXPERIMENTAL

Bazele sistemelor automate

elementul de execuie, EE, format dintr-un convertor static de

Fig.4.1. Schema bloc a instalaiei experimentale

Fig. 4.2 Schema de principiu a benzii transportoare

buncr pe band, atunci transportorul acestui material pe banda de lungime

Bazele sistemelor automate

- 4 - Convertizor static de frecven tipul SIEMES.

Fig. 4.5 Schema instalaiei experimentale

Bazele sistemelor automate

LUCRAREA NR. 5 STUDIUL ELEMENTULUI DE EXECUIE

Fig. 5.1 Schema de reglare a sistemului

Bazele sistemelor automate

Notaiile utilizate n aceast schem sunt:

unde KR este coeficientul de proporionalitate definit cu relaia: