Masini si actionari electrice

1. LEGI I TEOREME
ALE ELECTROMAGNETISMULUI APLICATE N
TEORIA MASINILOR ELECTRICE

Transformatorul electric i mainile electrice rotative (asincron, sincron, de

curent continuu) funcioneaz pe baza legilor fenomenelor electromagnetice. Cu
ajutorul legii induciei electromagnetice, a legii circuitului magnetic, conduciei i
legii transformrii energiei n procesul de conducie se pot scrie modelele matematice
ale mainilor electrice.
n numeroase aplicaii din domeniul mainilor electrice, legile teoriei cmpului
electromagnetic se aplic n una din formele lor particulare, iar anumite legi nu
intervin n mod direct n teoria mainilor electrice.
Din aceste considerente, n acest capitol sunt prezentate legile generale, legile de
material i cteva teoreme importante cu aplicaii n teoria mainilor electrice.

1.1. LEGILE GENERALE ALE TEORIEI

CMPULUI ELECTROMAGNETIC

1.1.1. Legea conservrii sarcinii electrice

Legea conservrii sarcinii electrice se refer la intensitatea curentului electric de

conducie i printr-o suprafa nchis presupus n micare i precizeaz c n
orice moment, intensitatea curentului electric de conducie este egal cu viteza de
variaie n timp luat cu semn schimbat, a sarcinii electrice q din interiorul suprafeei
nchise :
(1.1)
dq
i =
dt
sau:
(1.2)
Jd A= dtd vdv
V

n care: este vectorul densitate a curentului electric de conducie;
2
J [A/m ]
este densitatea de volum a sarcinii electrice; este
3 d A =n d A
V [ C/m ]
elementul de arie orientat; dv este elementul de volum.
Modelul (1.2) reprezint forma integral a legii, din care prin aplicarea teoremei
Gauss-Ostrogradski rezult forma local:
(1.3)
v
div ( J + vv )=
t
unde: este viteza de deplasare a corpului.
v
n regim electrocinetic staionar, (q=ct, ) i n cazul corpurilor
dq
=0
dt
imobile ( ) rezult c intensitatea curentului electric de conducie prin orice
v=0
suprafa nchis este nul:
i = 0 (1.4)
sau:
div =0 (1.5)
J

1.1.2. Legea fluxului electric

Forma integral a legii fluxului electric afirm c pentru orice suprafa nchis
, fluxul electric este egal cu sarcina electric total q din volumul v mrginit de
aceast suprafa:
(1.6)
=q v

Avnd n vedere c: i = , rezult:

qv
= Dd A v dv
v

(1.7)
Dd A= v dv
v

n care: este vectorul inducie electric.

D
Forma local a legii se obine prin aplicarea teoremei Gauss-Ostrogradski
modelului (1.7):
(1.8)
div D= v
Sensul pozitiv al fluxului electric este sensul normalei exterioare la suprafaa
nchis considerat, iar liniile de cmp electric sunt curbe deschise ce pornesc de pe
corpurile ncrcate pozitiv i sfresc pe cele ncrcate negativ.

1.1.3. Legea fluxului magnetic

Legea fluxului magnetic se refer la fluxul vectorului inducie magnetic

B
printr-o suprafa nchis i precizeaz c n orice moment i pentru orice suprafa
nchis aflat n cmp magnetic, fluxul vectorului inducie magnetic este nul
(forma integral a legii):
, (1.9)
= BdA=0

n care: este vectorul inducie magnetic, iar elementul de arie orientat

B dA
(normal la suprafa i orientat spre exterior).
O consecin important imediat a legii este aceea c liniile de cmp magnetic
sunt cu necesitate curbe nchise.
Prin aplicarea teoremei Gauss Ostrogradski rezult:
. (1.10)
div B=0
1.1.4. Legea induciei electromagnetice

Este o lege general a teoriei cmpului electromagnetic care st la baza

conversiei electromecanice a energiei i stabilete legtura dintre tensiunea
electromotoare de-a lungul unei curbe nchise i fluxul magnetic printr-o
S

suprafa S mrginit de conturul .

n forma integral, legea afirm c tensiunea electromotoare indus n lungul
unei curbe nchise , aflat n cmp magnetic, este egal cu viteza de variaie n
raport cu timpul, luat cu semn schimbat, a fluxului magnetic prin orice
S

suprafa S mrginit de conturul .

(1.11)
d S

ue =

dt
 Cunoscnd faptul c, prin definiie, tensiunea electromotoare de-a lungul
conturului nchis este egal cu circulaia vectorului intensitate a cmpului electric
pe curba ( ), legea induciei electromagnetice se poate scrie sub
ue = Edl

forma:
(1.12)
Ed l = dtd Bd A
S

n care: este elementul de linie orientat; este elementul de arie, al crui

dl dA
direcie i sens se asociaz cu sensul de parcurgere al conturului (pentru care s-a
stabilit n prealabil un sens de parcurgere) dup regula burghiului drept, regul dup
care se asociaz i sensul de referin al tensiunii electromotoare induse cu sensul
vectorului inducie magnetic .
B
Dezvoltnd integrala din partea dreapt a modelului (1.12) se va obine:
(1.13)
Edl= Bt dA (vB)dl
S

unde: este viteza local de deplasare a mediului n care are loc fenomenul
v
induciei electromagnetice. Componenta:
, (1.14)
B
ue = dA

S t

se numete tensiunea electromotoare de transformare sau static, fiind determinat de

variaia n timp a induciei magnetice, n timp ce componenta:
(1.15)
uem= (vB )dl

este denumit tensiunea electromotoare de micare (sau de rotaie la mainile

electrice) i depinde de inducia magnetic i viteza de deplasare a conturului
B v
considerat.
Prin aplicarea teoremei lui Stokes modelului (1.13) se obine forma local a legii
induciei electromagnetice:
 (1.16)
B
rot { E = rot ( v B )d l
t

1.1.5. Legea circuitului magnetic

Aceast lege exprim legtura dintre cmpul electric i curentul de conducie pe

de o parte i cmpul magnetic pe de alt parte.
Forma integral a legii afirm c tensiunea magnetomotoare (circulaia
vectorului intensitate a cmpului magnetic pe orice curb nchis ) este egal cu
suma dintre intensitatea curentului de conducie prin orice suprafa S sprijinit pe
conturul i viteza de variaie n timp a fluxului electric prin S :
(1.17)
D d S
um = Hd
l =iS +

dt

Intensitatea curentului de conducie prin suprafaa S numit i solenaia

S

ataat suprafeei S) este suma algebric a intensitilor curenilor de conducie prin

toate conductoarele secionate de suprafaa S :
(1.18)
iS =S { Jd A

Derivata n raport cu timpul a fluxului electric prin suprafaa S (denumit i

intensitatea curentului hertzian prin S ) are expresia:
(1.19)
d S d
dt S

= { Dd A
dt
n care: este vectorul inducie electric; elementul de arie orientat,
D dA
corelat cu sensul de referin al curbei , dup regula burghiului drept.
nlocuind (1.18) i (1.19) n (1.17) legea circuitului magnetic devine:
(1.20)
H d l = Jd A + dtd Dd A
S S

i nc:
 (1.21)

Hdl=
Jd A +S ( vdiv { D + Dt )d A + ( D v )d l
S

Prin aplicarea teoremei lui Stokes i avnd n vedere forma local a legii
fluxului electric se obine:
(1.22)

D
rot { H = J + v + v ]
+rot [ D
t
n regim cvasistaionar, curentul de deplasare (hertzian) ,
d
iD =
S
DdA
dt S
este nul, astfel nct legea circuitului magnetic capt forma simplificat:
(1.23)
Hd
l =S

Jd A

respectiv forma local:

. (1.23)
rot { H = J

1.1.6. Legea transformrii energiei n procesul de conducie

(Legea Joule - Lenz)

Aceast lege se refer la efectul caloric produs de starea electrocinetic a

corpurilor. Forma local a legii stabilete legtura dinte puterea specific p (cedat pe
unitatea de volum), intensitatea cmpului electric i densitatea curentului
E
electric de conducie , i afirm c densitatea de volum a puterii cedate de cmp
J
conductoarelor n stare electrocinetic este egal cu produsul scalar dintre intensitatea
cmpului electric i densitatea curentului electric de conducie:
(1.24)
p=EJ
n sistemul internaional de uniti, puterea specific p se msoar n watt pe
metru cub [W/m3].
Avnd in vedere legea conduciei electrice ( ) obinem:
E C = JE i
(1.25)
p=J 2 E
i
J
n care: reprezint densitatea de volum a puterii transformate ireversibil
2
J = p R
n cldur; intensitatea cmpului electric imprimat.
Ei
n cazul conductorilor omogeni ( =0), relaia (1.25) devine:
Ei
(1.26)
2
p=J
Forma integral a legii transformrii energiei n procesul de conducie se obine
prin integrarea expresiei (1.24) pe ntreg volumul v al unui conductor filiform, n care
sunt paraleli:
E,J ,d l
(1.27)
P= pdv= EJ dv
V V

Dac scriem elementul de volum dv sub forma:

(1.28)
dv=dAdl
relaia (1.27) devine:
(1.29)
P= pd Ad l= ( E
J )( d Ad l )
V A C
AB

(1.30)
P=C Ed l A Jd A =u f i
AB

Expresia (1.30) reprezint forma integral a legii transformrii energiei n

conductoare i se poate enuna astfel:
Puterea total dezvoltat ntr-un conductor filiform este egal cu produsul dintre
tensiunea electric n lungul firului ( uf ) i intensitatea curentului electric de
conducie (i).
Avnd n vedere legea conduciei electrice: uf = Ri - e i nlocuind n relaia
(1.30) rezult:
P=Ri2-ei (1.31)
Primul termen din membrul drept al relaiei (1.31) este termenul corespunztor
efectului caloric ireversibil, iar relaia:
 (1.32)
P R = Ri = J dv
2 2

reprezint forma integral a legii Joule-Lenz. Al doilea termen: Pg=ei este puterea
electric a sursei.
Prin integrarea n timp a relaiei (1.32) se obine cldura total dezvoltat n
intervalul de timp t = t2-t1:
(1.33)
t2
W =t Ri2 dt
1

relaie care n regim electrocinetic staionar (circuite de curent continuu) devine:

(1.34)
2 2
W = RI t=RI (t 2t 1 )
1.1.7. Legea legturii dintre inducia electric ( ),
D
intensitatea cmpului electric ( ) i polarizaia electric ( )
E P

Legea legturii dintre vectorii , i , valabil n orice regim de

D E P
desfurare a fenomenelor electromagnetice, stabilete legtura dintre cele trei
mrimi i precizeaz c vectorul inducie electric este egal cu suma produsului
D
dintre intensitatea cmpului electric cu permitivitatea vidului 0 i polarizaia electric
:
P
(1.35)

D=
0E + P

n care: 0 este o constant universal numit permitivitatea electric a vidului i care

n sistemul internaional de uniti, are valoarea:
[F/m].
1
0 = 910 9
4
1.1.8. Legea legturii dintre inducia magnetic ( ),
B
intensitatea cmpului magnetic ( ) i magnetizaia (
H M )
Valabil att n regim staionar ct i n regim variabil i n orice punct al unui
corp magnetizat n repaus sau n micare, legea afirm c n fiecare moment, ntre
vectorii inducie magnetic ( ), intensitatea cmpului magnetic ( ) i
B H
magnetizaia ( este satisfcut relaia:
M )
(1.36)
+M
B =0( H )

Constanta universal permeabilitatea magnetic a vidului, n sistemul

0
internaional de uniti este:
=410-7 [H/m].
0

1.2. LEGI DE MATERIAL ALE TEORIEI MACROSCOPICE A

CMPULUI ELECTROMAGNETIC

1.2.1. Legea polarizaiei electrice temporare

Legea privete acea categorie de dielectrici care se pot polariza sub efectul
cmpului electric (polarizaia temporar). Polarizaia temporar depinde de
intensitatea cmpului electric n care a fost introdus dielectricul, iar legea polarizaiei
temporare stabilete relaia de legtur dintre polarizaia temporar i
( P t )
intensitatea cmpului electric ( ):
E
.
P t =f ( E )
Experiena arat c exist o clas de materiale dielectrice pentru care dependena
dintre polarizaia electric temporar i intensitatea cmpului electric este o
dependen liniar:
(1.37)
t = 0 eE
P

Aceti dielectrici se numesc liniari i izotropi, iar factorul e, numit

susceptivitate dielectric, este o constant scalar adimensional, caracteristic
materialului respectiv.
Legea polarizaiei temporare se utilizeaz de regul mpreun cu legea de
legtur dintre vectorii i :
D , E P

= 0 E + P t + P p
D
(1.38)
= 0 (1+ e ) E + P p
D

= E + P p
D
n care: = 0(1+e) =0r reprezint permitivitatea dielectric absolut a mediului;
r = (1+e ) este permitivitatea relativ a materialului.
n cazul corpurilor fr polarizare permanent, , (cazul cel mai frecvent
P p=0
ntlnit n aplicaii), relaia (1.38) devine:

(1.39)
=E
D

1.2.2. Legea magnetizaiei temporare

Legea magnetizaiei temporare stabilete legtura dintre magnetizaia temporar

i intensitatea cmpului magnetic ( ).
M t H
Legea afirm c pentru materialele magnetice izotrope, cu caracteristic
magnetic liniar, magnetizaia temporar Mt este proporional cu intensitatea
cmpului magnetic.
(1.40)
t = mH
M

n care factorul de proporionalitate m este o constant scalar adimensional numit

susceptibilitate magnetic.
Asociind legea magnetizaiei temporare cu legea legturii dintre i
B , H
M
rezult:
(1.41)
B=0H + 0( M
p+ M t)
B =0H + 0M p + 0 mH

B =0 (1+ m )H
+ 0M p
B = H
+ 0M
p
unde: magnetizaia permanent; 1+m =r permeabilitatea magnetic
M p
relativ a mediului; permeabilitatea absolut a mediului.
= 0 r
Din punctul de vedere al valorilor susceptibilitii magnetice m i al
permeabilitii relative r, materialele se pot mprii n trei categorii:
materiale diamagnetice (m <0; r <1);
materiale paramagnetice (m>0; r >1);
materiale feromagnetice (m >>>0; r >>>1).

n majoritatea aplicaiilor industriale, circuitele magnetice sunt realizate din

materiale feromagnetice, materiale caracterizate prin susceptibilitate i permeabilitate
magnetic foarte mari, cu magnetizare temporar intens, care nu dispare la scoaterea
materialelor din cmp (au magnetizare remanent). Aceste materiale au o
caracteristic de magnetizare, B=f(H), neliniar cu histerezis, prezentat calitativ n
fig. 1.1.
Valoarea induciei magnetice pentru care H=0, notat pe grafic cu Br se numete
inducie remanent, iar valoarea intensitii cmpului magnetic pentru care B=0,
notat cu HC se numete cmp coercitiv.
Valoarea maxim a induciei magnetice (obinut pentru Hmax) reprezint
inducia de saturaie.
Caracteristica prezentat n fig. 1.1 scoate n eviden i fenomenul de histerezis.
Valorile induciei magnetice obinute pentru aceeai valoare a lui H este diferit
pentru cele dou sensuri de variaie a intensitii cmpului magnetic.

Cunoaterea curbelor de magnetizare i a ciclului de histerezis al materialelor

feromagnetice prezint o importan practic deosebit n alegerea materialelor i di-
mensionarea circuitelor magnetice.
Materialele feromagnetice sunt realizate din fier, font, oel, nichel, cobalt,
crom, din aliaje fier-siliciu, fier-aluminiu, fier-nichel, fier-cobalt sau din compui de
Fe cu diferite metale (Ni, Mn, Zn, Co, Mg). Aceste materiale au o permeabilitate
relativ ridicat, curba de magnetizare B=f(H) neliniar, prezint fenomenul de
histerezis (ca cel prezentat n fig. 1.1) cu inducia remanent Br i cmp coercitiv HC
i pierderi prin histerezis pH. Prin nclzirea acestora peste o anumit limit de
temperatur (punctul Curie), proprietile evideniate mai sus dispar.
Materialele feromagnetice se clasific n:
materiale magnetice moi;
materiale magnetice dure.
Materialele magnetice moi, au ciclul de histerezis ngust (HC mic),
permeabilitate magnetic foarte ridicat i se folosesc la realizarea circuitelor
magnetice ale mainilor electrice rotative i ale transformatoarelor, ale aparatelor de
msur, comand i control, ale releelor, traductoarelor i servomecanismelor,
miezurilor unor bobine, etc.
Materialele magnetice dure se caracterizeaz prin valori mari ale cmpului
coercitiv (HC) i induciei magnetice remanente (Br) i permeabiliti mai mici i sunt
utilizate la realizarea magneilor permaneni.

1.2.3. Legea conduciei electrice

Forma local a legii conduciei electrice stabilete legtura dintre densitatea

curentului electric de conducie i intensitatea cmpului electric i
J E
precizeaz c pentru conductoarele liniare i izotrope, n fiecare moment i pentru
orice punct din cmpul electric, vectorul densitate de curent este proporional cu
J
intensitatea cmpului electric, n sens larg, :
+E
E i

(1.42)
+
J =( E Ei )
n care: constant de material numit conductivitate electric;
E i
intensitatea cmpului electric imprimat.
Deoarece, prin definiie , relaia (1.42) se mai scrie:
1
=

(1.43)
+E
E i=
J
unde: rezistivitatea materialului.

n cazul conductoarelor omogene din punctul de vedere al proprietilor fizico-
chimice, cmpul electric imprimat este nul, iar relaia (1.42) capt forma particular:
(1.44)

J =E
 Pentru stabilirea formei integrale a legii conduciei electrice se integreaz
modelul (1.43) ntre extremitile A i B ale unui conductor filiform i se obine:
(1.45)
AB Ed l +AB E id l =AB Jd l
Primul termen din relaia (1.45) reprezint tensiunea electric ntre punctele A i
B, iar cel de-al doilea termen este prin definiie tensiunea electromotoare a cmpului
imprimat pe poriunea AB a conductorului, adic:
E i
(1.46)
u=AB Ed l
ue =AB E id l

Considernd densitatea de curent cu o distribuie uniform pe seciunea

J
conductorului i vectorii i paraleli, membrul drept din relaia (1.45) se
J d l
poate scrie:
(1.47)
AB Jd l =AB Jdl=AB Ai dl=iAB A dl=iR
n care: i intensitatea curentului de conducie din conductorul filiform considerat
constant pe lungimea acestuia; A aria seciunii conductorului;

R=AB dl
A
rezistena electric a conductorului filiform.
n acest mod se obine:
u+ue=Ri (1.48)
care reprezint modelul matematic al formei integrale a legii conduciei electrice
pentru un conductor liniar i filiform.
Deoarece: , relaia (1.48) se poate exprima i sub forma:
1
G=
R
(1.49)
i=G(u +u e )

unde: se numete conductana conductorului filiform.

1
G=
R
 Rezistena unui conductor omogen, filiform de seciune constant este:
(1.50)
l
R=
A
R
A
B
ue
i
R
A
B
ue
i
ub u
ub =u
Reprezentarea simbolic a unui conductor cu cmp imprimat este prezentat n
fig. 1.2. a) pentru laturi receptoare i n fig.1.2 b) pentru laturi generatoare de circuit.

n cazul conductoarelor fr cmp imprimat (ue=0), modelul (1.48) devine:

u=Ri , (1.51)
model cunoscut sub denumirea de Legea lui Ohm.
Se constat experimental c rezistivitatea a unui conductor este dependent

de temperatura sa T:
= (T )
Pentru o gam larg de materiale , variaia rezistivitii cu temperatura se
exprim printr-o relaie liniar:
(1.52)
= 0[ 1+ ( TT 0 )]

n care: este rezistivitatea materialului la temperatura de referin T0;

0
coeficientul de variaie a rezistivitii cu temperatura; T temperatura materialului
(care nu difer foarte mult de T0).
La variaii mari de temperatur, n relaia (1.52) trebuie introdus i termenul
ptratic:
(1.53)
= 0[ 1+( TT 0 )+ ( T T 0 )2 ]
La temperaturi foarte joase, rezistivitatea metalelor variaz aproximativ cu
puterea a cincea a temperaturii:
, (1.54)
5
KT
iar pentru majoritatea materialelor semiconductoare, rezistivitatea variaz cu
temperatura dup o lege exponenial de forma:
(1.55)
Wa 1 1
( )
k T T0
= 0e

unde: Wa este o constant de material (energia de activare); k =1,3810-23 J/C

constanta lui Boltzman.
Pentru temperaturi foarte sczute (17K) rezistivitatea unor metale i aliaje (Pb,
Sn, Tl ) scade brusc la zero materialele trecnd n stare de supraconductibilitate.