I.

ELEMENTE DE BAZ ALE SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

CONTINUE

I.1. Aspecte introductive

O privire asupra naturii sau universului nconjurtor poate dezvlui
numeroase sisteme, perfecionate n decursul a mii sau milioane de ani, care
funcioneaz automat pe baza unor interdependee strnse sau reacii inverse
care le asigur evoluia stabil pe perioade lungi de timp.
Exist sisteme automate construite de natur, de a cror existen sau
funcionare se contientizeaz mai mult sau mai puin, precum: analizatorul
vizual, sistemul endocrin etc.
De exemplu, elementul central al analizorului vizual este ochiul (Fig. 1.1),
care permite vizualizarea clar a obiectelor aflate la diferite distane i n
anumite condiii de iluminare.
Comenzi

Creier
Informaie

Nervi
oculomotori

Nerv optic Iris

Cornee
Pupil
Cristalin

Retin Iris

Fig. 1.1. Ochiul uman i fluxul informaional ce contribuie la funcionarea sa.

Fluxul luminos este reglat automat prin aciunea irisului, care este o
membran cu o deschidere circular de diametru variabil (pupil). n situaia
unei lumini prea intense ce ajunge la retin, analizorul vizual din creier
8 Capitolul I

primete, prin intermediul nervului optic, informaia vizual i comand

micorarea pupilei, pentru a proteja retina. La o lumin prea slab sesizat de
retin, irisul primete comanda de mrire a pupilei, pentru a crete iluminarea
imaginii de pe retin.
Pentru a furniza imagini clare ale obiectelor privite, imaginea format pe
retin este transmis prin nervul optic la creier, acesta comand muchii
ochiului, care acioneaz asupra corneii i cristalinului, n vederea modificrii
focalizrii imaginii pe retin pn la obinerea unei imagini clare. ntr-un mod
intuitiv se pot gsi analogii n ceea ce privete ochiul uman i aparatul de
fotografiat.
ntre multiplele funcii ale sistemului edocrin se remarc reglarea concentraei
de glucoz din snge i reglarea tensiunii arteriare. Fluxul informaional
corespunztor acestor exemple este prezentat n Fig. 1.2. Elementul central, n
cazul sistemului de reglare al concentraei de glucoz din snge, este reprezentat
de celulele din pancreas, productoare de insulin, care joac rol de receptor,
unitate de procesare ct i gland endocrin. n acelai timp aceste celule sunt
sensibile la modificrile legate de concentraia de glucoz extracelular. Astfel,
o cretere a glucozei n snge este sesizat de celulele , care vor crete rata de
sintez i secreie a insulinei. Un nivel crescut al insulinei determin creterea
transportului de glucoz spre celulele, i deci, o reducere a concentraiei de
glucoz din snge. Atingerea unor valori normale ale concentraiei de glucoz
din snge determin dispariia stimulului ctre celulele .
Stimuli

+ -
Variabile Receptor
controlate
+ - Procesare
semnal

Hormon Gland

Degajare

Fig. 1.2. Modelul simplificat al unui sistem endocrin cu reacie invers1

Tensiunea arterial este monitorizat prin intermediul unor mecano-

receptori plasai n artera carotid i arcul aortic. Sistemul nervos central
proceseaz i integreaz informaiile primite de la mecano-receptori. Sistemul
1Becker KL (editor), Bilezikian JP, Bremner WJ, i alii; Principles and Practice of Endocrinology and
Metabolism: 3rd. edition Philadelphia; Lippincott Williams & Wilkins, 2001, pag. 50.
Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 9

nervos autonom i diferitele sisteme endocrine, ndeplinesc funcia glandei.

Acestea, n cazul unei scderi accentuate a tensiunii arteriale secret
noradrenalin i diferii ali hormoni, care, prin aciunea lor determin
vasoconstricie, urmat de normalizarea valorii tensiunii arteriale.
Asemenea exemple din natur, au reprezentat i reprezint n continuare o
surs de inspiraie pentru oamenii de tiin i inginerii cu preocupri n
realizarea de sisteme automate.

I.1.1. Scurt istoric

Dintotdeauna, omul a fost preocupat de nlocuirea muncii manuale cu
mecanisme, dispozitive, aparate i maini capabile s preia rolul de executant,
el devenind astfel manipulator al acestor mijloace. Exist exemple relevante
din antichitate, precum: ceasul cu ap (Ktesibios, aprox. 270 .e.n.), sistemul de
meninere constant a nivelului n lmpile cu ulei (Philon din Bizant, 250
.e.n.), controlul automat al nivelului n distribuitoarele pentru vin etc.
De exemplu, att reglarea debitului ct i reglarea nivelului se pot
implementa apelnd la principiul care st la baza funcionrii mecanismului
constituit din ansamblul supap cu plutitor inventat n antichitate.
Ingeniozitatea acestui dispozitiv const n faptul c, prin realizarea unei forme,
respectiv dimensiuni adecvate a supapei cu plutitor i a conductei de
alimentare, se obine un dispoziv care realizeaz dou funcii simultan: cea de
senzor de nivel i cea de actuator (Fig. 1.3). Acest mecanism are la baz ideea
c, n condiiile unei presiuni constante, prin orificiu se obine un debit
constant de fluid (principiu utilizat de asemenea la ceasul cu ap). Modificnd
dimensiunile orificiului se pot obine debite mai mari sau mai mici [G1].

Conduct de
alimentare
Supap cu
plutitor

Fluid
Recipient/
Rezervor

Fig. 1.3. Principiul reglrii nivelului i al debitului

10 Capitolul I

n evul mediu i perioada care a urmat, epoca revoluiei industriale n

Europa (sec. XVIII-XIX), se remarc realizri interesante, precum sistemul de
reglare a temperaturii unui incubator, proiectat de Cornelis Drebbel n jurul
anilor 1620 (Fig. 1.4), constnd dintr-un termometru cu alcool, care modific
poziia unei valve ce conduce la modificarea debitului de gaze arse, deci a
temperaturii din interiorul incintei [G1].
valv

Gaze arse

ou Plutitor

Mercur
Foc Alcool
Plit de metal

Fig. 1.4. Principiul de funcionare al primului incubator

Un alt exemplu este reprezentat de ncercrile de realizare a unor sisteme de

control a vitezei de rotaie a pietrelor de mcinat la morile de vnt. Rezolvarea
acestei probleme este atribuit lui Thomas Mead, care a realizat un dispozitiv
pentru msurarea vitezei, bazat pe pendulul centrifugal. Acest dispozitiv a
reprezentat precursorul regulatorului mecanic centrifugal (Fig. 1.5), realizat n
jurul anului 1788 de James Watt i utilizat la mainile cu abur ale vremii
(Fig. 1.6), sau la celebra s-a invenie: locomotiva cu abur [G1].

1. Mase centrifugale
2. Culis
3. Arbore
4. Clapet de reglare
5. Conduct pentru
admisia aburului

5
1 4

Fig. 1.5. Principiul de funcionare al regulatorului mecanic centrifugal

Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 11

Fig. 1.6. Maina cu abur2

Alte realizri remarcabile sunt sistemul de reglare a presiunii n maina cu

abur, propus de I.I. Polzunov (1765), sau sistemul de comand bazat pe band
perforat al mainii-unelte de esut Jaccard (1804-1808).
Pn la revoluia industrial proiectarea sistemelor automate de reglare n
bucl nchis a fost mai mult o art dect tiin. Matematica a fost folosit,
pentru prima dat, la mijlocul secolului al XIX-lea, n analiza stabilitii
sistemelor n bucl nchis, moment n care se poate considera c ncepe istoria
teoriei controlului automat.
Primele lucrri privind analiza matematic a sistemelor de reglare s-au
bazat pe suportul oferit de ecuaiile difereniale. Un exemplu n acest sens l
constituie prima analiz a stabilitii regulatorului centrifugal prin linearizarea
ecuaiilor difereniale de micare, pentru a gsi ecuaia caracteristic a
sistemului, realizat de J. C. Maxwell (1868). El a studiat efectul parametrilor
sistemului asupra stabilitii, i a artat c sistemul este stabil n cazul n care
rdcinile ecuaiei caracteristice au partea real negativ.
n 1877, E.J. Routh a conceput o metod de determinare a stabilitii
sistemelor de reglare. Independent de Maxwell, I.I. Vinegradschi (1877) a
analizat stabilitatea regulatoarelor cu ajutorul ecuaiilor difereniale. n 1893,
A. B. Stodola a studiat reglarea unei turbine cu ap folosindu-se de tehnicile
elaborate de Vinegradschi. Acesta a modelat dinamica servomecanismului i

2 O versiune trzie a unei maini Watt cu abur, dotat cu regulator mecanic centrifugal (centrul
imaginii). Exemplarul din imagine este expus la coala Tehnic Superioar de Inginerie Industrial,
Universitatea Politehnic din Madrid; sursa: http://en.wikipedia.org/wiki/ Watt_steam_engine.
12 Capitolul I

a inclus ntrzierea mecanismului de acionare n analiza sa, respectiv a fost

primul care a introdus concepul de constant de timp a unui sistem.
Lucrrile lui A. M. Lyapunov reprezint contribuii deosebite pentru
domeniul teoriei reglrii automate. n 1892 el a studiat stabilitatea ecuaiilor
difereniale neliniare folosind noiunea de energie generalizat.
n perioada anilor 1892-1898, inginerul britanic O. Heaviside a introdus
calculul operaional, a studiat comportamentul n regim tranzitoriu al
sistemelor, i a introdus o noiune echivalent cu cea a funciei de transfer.
Secolul al XX-lea a reprezentat o perioad n care au fost aduse numeroase
contribuii ingineriei reglrii automate, ntre care se remarc:
1912 - conceperea primului pilot automat, realizat n cadrul companiei
Sperry Corporation;
19201930 - analiza n frecven n domeniul sistemelor de
telecomunicaii, studiat i aplicat la Bell Telephone Laboratories;
1932 - formularea criteriului de stabilitate Nyquist;
1938 - realizarea primelor caracteristici amplitudine-pulsaie i faz-
pulsaie ale unei funcii complexe (H. W. Bode);
1940 - programarea dinamic (R. Bellman);
1940 - introducerea inteligenei artificiale (D. Hebb);
1942 - acordarea optim a regulatoarelor PI i PID (J. G. Ziegler, N. B.
Nichols);
1948 - metoda locului rdcinilor (W. R. Evans);
1957 - reglarea optimal i adaptiv (R. Bellman);
1962 - contribuii n domeniul controlului optimal (Pontryagin);
1965 - apariia logicii fuzzy (L. Zadeh);
1972 - reglarea optimal multivariabil i reglarea robust (Vidyasagar);
1981 - teoria reglrii robuste (J. C. Doyle)
1990 - sistemele neuro fuzzy (J. S. Jang, C. T. Lin i C. S. G. Lee, D.
Nauck, F. Klawonn i R. Kruse, H. R. Berenji)3.

I.1.2. Realizri uzuale n domeniul sistemelor automate

Se poate spune c, n general, obiectivul principal al ingineriei este de a
furniza metode i tehnici care permit realizarea unor sisteme ce pot fi utilizate
n scopul ndeplinirii anumitor sarcini. n particular, ingineriei reglrii/sistemelor
automate i revine sarcina de a furniza acele soluii care permit ndeplinirea de
ctre sistemele fizice a unor activiti cu intervenie uman minim sau ntr-un

3Hongxing Li, C.L. Philip Chen, Han-Pang Huang, Fuzzy Neural Intelligent Systems. Mathematical
Foundation and the Applications in Engineering. CRC Press, 2001, pag 241-242.
Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 13

mod complet automat. Astfel, n aplicaiile inginereti se pot regsi numeroase

exemple considerate sugestive, n sensul c, n mod intutiv pot fi nelese
sarcinile pe care sistemele le ndeplinesc, modul de operare n ansamblu i la
nivel de subsisteme.
Sisteme automate de poziionare
Sistemele de recepie a programelor de radio i televiziune prin satelit sunt
larg rspndite. Aceste sisteme se bazeaz pe transmisia spre un satelit
geostaioar, de la staia de sol unde se efectueaz transmisia programelor de
radio i televiziune, retransmisia acestora i respectiv, receptia dinspre satelit
cu ajutorul echipamentelor de receptie la utilizatorul final.
Numrul de canale de radio sau televiziune poate fi crescut prin creterea
numrului de satelii ce pot fi recepionai, ceea ce presupune posibilitatea
schimbrii poziiei antenei parabolice a sistemului de recepie.
Schematic, un sistem de recepie proiectat empiric, care ar putea ndeplini o
astfel de funcie este prezentat n Fig. 1.7a [C3, G1]. Prin intermediul butonului
de control, utilizatorul stabilete o poziie de referin a antenei, care n sistem
este vzut sub forma unui semnal de tensiune obinut prin intermediul
poteniometrului ataat butonului de control.

Fig. 1.7. Sistem automat de poziionare a unei antene parabolice pentru

recepia prin satelit
14 Capitolul I

Poziia exact a antenei este oferit de ctre traductorul poteniometric

ataat la axul antenei, care este vzut n sistem tot ca un semnal de tensiune.
Sistemul de poziionare, constnd dintr-un circuit care permite compararea
semnalului de tensiune asociat poziiei dorite i cel asociat poziiei antenei,
respectiv, generarea unui semnal care poate comanda amplificatorul de putere
n vederea acionrii motorului ce poziioneaz antena, are rolul de a poziiona
n mod automat i ct mai precis antena.
Considernd o metod de proiectare analitic, este nevoie de un model al
sistemului, constnd din blocuri interconectate, conform Fig. 1.7b, fiecare bloc
reprezentnd un model al unui dispozitiv sau echipament fizic [G1].
Se procedeaz similar n situaia altor sisteme precum: sistemul de
poziionare al unui radiotelescop (Fig. 1.8), sistemul de poziionare automat fa de
soare a panourilor fotovoltaice ale unui satelit artificial (Fig. 1.9), sistemul de
poziionare al capului de scriere al unei imprimante cu jet sau ace, sistemul de
poziionare al capului de citire al unui hard disk (Fig. 1.10), sistemul de poziionare
al electrodului ntr-o instalaie de electroeroziune sau al sculei ntr-o main cu
comand numeric.

Fig. 1.8. Radiotelescop4 Fig. 1.9. Satelit artificial5

4 Radiotelescopul de la Effelsberg Germania, cel mai mare radiotelescop din Europa, respectiv unul
ditre cele mai mari radiotelescoape din lume; sursa: http://en.wikipedia.org/wiki/Radio_telescope;
5 Satelitul artificial TOPEX-Poseidon utilizat pentru studii oceanografice, sursa:
http://ro.wikipedia.org/wiki/ Satelit_artificial;
Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 15

a) b)
Fig. 1.10. Sistem de poziionare a capului de citire al unui hard disk6: a) elementele
fizice componente b) schema bloc

Sisteme de reglare automat a vitezei

n multe aplicaii este necesar reglarea sau meninerea vitezei constante.
ntre aplicaiile mai vechi se remarc: meninerea constant a turaiei valurilor
morilor de vnt, sau meninerea constant a turaiei mainii cu abur utilizat ca
main de antrenare a diferitelor utilaje. Dintre aplicaiile moderne, se remarc
una comun: sistemul de nregistrare audio sau video bazat pe benzi magnetice. n
acest caz, problema menineri constante a vitezei benzii de nregistrare este
extrem de important deoarece este n strns legtur cu calitatea
nregistrrii. Obiectivul impus, meninerea constant a vitezei, trebuie s ia n
considerare sarcina aplicat motorului dispozitivului de nregistrare, care
variaz n funcie de ncrcarea rolelor benzii, dependent de poziia
nregistrrii, aflat la nceput (rol goal), sau la sfrit (rol plin).
O schem principial (empiric), cu funcie de reglare automat a vitezei este
prezentat n Fig. 1.11a. Pentru realizarea unei scheme prin metode analitice se
evideniaz modelul blocurilor componente, respectiv al sistemului ntreg,
conform Fig. 1.11b [B3, C3, G1].
Pe baza legilor fizicii, fiecrei componente i se poate deduce un model
matematic, n cazul de fa prezentndu-se doar parametrul semnificativ ai
fiecrui model (de exemplu, parametrul tm are semnificaia de constant de
timp a ansamblului motor-sarcin).
Trebuie menionat c sistemul prezentat poate fi utilizat ca baz de pornire
n rezolvarea a numeroase probleme de reglare a vitezei din domeniul
industrial: reglarea vitezei benzii transportoare a unei linii de producie,

6Takenori Atsumi, Head-Positioning Control of Hard Disk Drives Through the Integrated Design of
Mechanical and Control Systems; Int. J. of Automation TechnologyVol.3No.3, 2009; pag. 277;
16 Capitolul I

reglarea tensionrii firului n instalaia de trefilare sau izolare a conductorilor

electrici sau de date, reglarea vitezei rolelor din industria hrtiei etc.

Amplificator
diferenial
Motor de c.c. Tahometru
+
-
Poteniometru

a)
Amplificator
Poteniometru diferenial Motor i sarcin
viteza
r u
dorit k1 k3 km, tm
+
-

k2

Tahometru

Fig. 1.11. Sistem de reglare a vitezei (turaiei)

n fiecare din aceste exemple, o mic eroare a turaiei poate duce la

perturbarea procesului de producie, calitatea slab a produselor sau chiar
pierderi. De exemplu, o eroare de doar 0,1% fa de viteza prescris, n cazul
rolelor pentru hrtie poate conduce la ruperea sau mototolirea acesteia [C3]. n
cazul izolrii conductoarelor electrice, diferene fa de turaia optim pot
conduce la izolaii prea subiri, prea groase sau la ruperea firelor.
Sisteme de reglare automat a temperaturii
n acest caz se consider problema reglrii temperaturii ntr-o incint
nchis. Aceast problem se poate rezolva prin controlul cldurii furnizate de
o central termic, sau a cldurii evacuate de o instalaie de climatizare dintr-
un spaiu de locuit. Schema empiric este prezentat n Fig. 1.12a, pentru o
proiectare riguroas analitic fiind necesar modelul matematic al sistemului,
considernd schema de principiu din Fig. 1.12b [B3, C3, G1].
Sistemele de reglare a temperaturii sunt ntlnite att n cazul aplicaiilor de
asigurare a confortului din spaiile de locuit, automobile sau navete spaiale,
ct i n industrie. De exemplu, n industria chimic, adesea, viteza de reacie
depinde de temperatura din reactor.
Dac ntr-o astfel de situaie, temperatura nu este reglat i meninut
corespunztor, ntreaga producie poate fi compromis.
Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 17

Poteniometru Termocuplu Incint

r + +
Temperatura k1 r yr k2
dorit - - Rezisten
electric de
nczire
+
k3
-
~
reea
a)
r r
k1 k3 Incinta
+
-
yr
k2

b)
Fig. 1.12. Sistem de reglare a temperaturii

Sisteme de reglare automat a nivelului

innd seama de principiul de reglare al nivelului prezentat n Fig. 1.3,
empiric, se poate concepe un sistem de reglare automat a nivelului, conform
schemei din Fig. 1.13a [B3, C3, G1].

valv
rezervor
ap plutitor

ap
h

a)

Presetare ap
Nivel actual
nivel dorit Regulator h
Valv Rezervor
de nivel

b)

Fig. 1.13. Sistem de reglare automat a nivelului

Mecanismul este conceput s inchid automat valva de pe conducta de

alimentare, n situaia n care nivelul apei din rezervor atinge nivelul presetat.
Schema de reglare ce poate fi utilizat n cazul proiectrii sistemului automat
printr-o metod analitic este prezentat n Fig. 1.13b.
18 Capitolul I

n practica industrial, reglarea temperaturii, reglarea presiunii i nivelului,

ocup primele locuri ca numr de aplicaii i importan.
Sisteme de reglare automat a mai multor mrimi fizice
Complexitatea i calitatea produselor actuale au condus la necesitaea
proiectrii i realizrii unor sisteme de reglare automat sofisticate, care sunt
capabile s opereze simultan cu mai multe mrimi controlate.
Un exemplu elocvent n acest sens este sistemul de producere a energiei
electrice ntr-o central nuclear. Schema de principiu a sistemului, n care se
evideniaz modulele de reglare ale ansamblului cazan-turbin-generator, este
prezentat n Fig. 1.14 [B3, C3, G1, N1].
Sistemul de reglare automat al centralei trebuie s menin egalitatea
ntre puterea produs n reactor i puterea cerut la generator, prin
manevrarea corespunztoare a baretelor de control. Semnalul care indic
puterea reactorului este obinut de la aparatele de msur din zona activ, iar
semnalul care indic puterea cerut este generat pe baza msurrii sarcinii
generatorului i a abaterilor de la valorile prescrise ale unor parametri
funcionali.

Control
putere i
frecven

Control
Controlul Msur
vitez
puterii temperatur i
reactorului presiune Turbin cu
abur
baret de
control Generator
electric putere
valv electric
Generator
de
Reactor abur

Condensator
detector de
neutroni

Pomp

Fig. 1.14. Schema de principiu a unei centrale nuclearo-electrice

I.2. Sistem. Sistem automat. Sistem de reglare automat

O definie riguroas a noiunii de sistem este greu de dat. n general,
noiunea de sistem delimiteaz o form de existen ntr-un spaiu bine definit,
delimitarea fiind evideniat de structura sa intern.
Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 19

Una dintre definiii consider sistemul ca fiind un complex de elemente

aflate n interaciune. Proprietile sale depind att de proprietile
elementelor componente ct i de interaciunile dintre elementele sistemului
[D8, L3, M5, P3, V3].
O alt definiie precizeaz c sistemul este un model fizic realizabil al
unui ansamblu de obiecte naturale sau create artificial, n care se evideniaz
mrimi cauz (mrimi de intrare) i mrimi efect (mrimi de ieire).
Conexiunea cauzal (principiul cauzalitii) este legtura dintre dou
mrimi (evenimente) u i y, n care apariia lui u genereaz, n anumite
condiii, apariia lui y. Se consider mrimea u drept cauz a mrimii efect y,
numai n condiiile n care exist posibilitatea de a aciona asupra mrimii y
prin intermediul mrimii u (Fig. 1.15) [B4, C4, C5, D5, D8, M5, V2].

u y
Sistem
intrare ieire

Fig. 1.15. Reprezentarea unui sistem

Conexiunea cauzal dintre u i y se poate reprezenta ca o relaie complex

uy, n care simbolul precizeaz succesiunea temporal de la u la y.
ntre sisteme i/sau ntre elementele unui sistem exist legturi i se
transmite informaie, prin intermediul unor mrimi fizico-tehnice numite
semnale. Semnalul este funcie de timp, acesta fiind variabila independent
care evolueaz continuu n sens unic: trecut-prezent-viitor (un moment situat n
trecut nu mai poate fi atins niciodat).
[
Dac evoluia unui sistem este urmrit pe un interval de timp finit t0 , t f , ]
atunci, la momentul de timp iniial t0 , sistemul se va afla n starea iniial, iar la
momentul de timp final tf, sistemul se va afla n starea final. Mrimile de stare
sunt caracterizate de variabilele de stare x(t ) , care prin valorile lor momentane
(la momentul de timp curent) definesc starea n care se afl sistemul la
respectivul moment de timp. Aadar, evoluia mrimilor de ieire y este
totdeauna cauzat de evoluia mrimilor de intrare u i a strii iniiale n care
se afl sistemul i niciodat invers [C4, L3, M5, P3, Z2].
n particular, se consider natura concret a sistemelor, acestea putnd fi:
biologice, economice, sociale, socio-culturale, organizaionale etc., i sunt
investigate n cadrul tiinei sistemelor i respectiv tehnice, investigate n
diverse ramuri ale ingineriei sistemelor [V3].
20 Capitolul I

Termenul de automat desemneaz, pe de o parte, calitatea unui sistem

fizico-tehnic de a efectua, pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de
operaii fr intervenia direct a operatorului uman. Pe de alt arte, termenul
automat desemneaz un dispozitiv, aparat, instalaie (sistem), care
funcioneaz n mod automat.
Aciunea de concepere, de realizare de automate i de echipare a
sistemelor fizico-tehnice cu automate pentru efectuarea n mod automat a
unor operaii, micri etc., constituie automatizarea. Pe baza cunoaterii
sistemelor fizico-tehnice, inginerul automatist concepe i realizeaz
automatizarea acestora [P3].
n acest context, un sistem automat este ansamblul compus din procesul
condus, supus automatizrii i mijloacele tehnice, respectiv echipamentele ce
asigur automatizarea acestuia, conform schemei funcionale prezentate n
Fig. 1.16 [D8, D9, Z1, Z2, Z3].

p1 p2

Echipament u
Program Proces y
de condus
automatizare yr
(IT)

Fig. 1.16. Sistem automat

Procesul condus, reprezentat ca sistem cu intrarea u i ieirea y este supus

aciunii mrimii de comand generate de sistemul conductor (echipamentul
de automatizare), i aciunii mrimilor exogene p, care reprezint perturbaii.
Perturbaiile ce acioneaz asupra obiectului condus (procesului) pot fi
aditive sau parametrice. Perturbaiile aditive au un efect care se cumuleaz la
ieire cu aciunea comenzii, iar aciunea perturbaiilor parametrice conduce la
modificri structurale ale procesului (sistemului).
Legtura invers, denumit reacie negativ invers sau "feedback" (notaie yr )
transmite informaii asupra evoluiei mrimii de ieire y i are sensul de la
procesul condus la sistemul conductor. Aceasta are o influen esenial
asupra performanelor globale ale sistemului (stabilitate, sensibilitate,
robustee).
Prin descompunerea procesului condus n componente care evideniaz
blocurile sale funcionale i semnalele dintre ele, se realizeaz o structur de
sistem nchis denumit sistem de reglare automat (prescurtare uzual SRA),
conform Fig. 1.17.
Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 21

p
RA EE IT
EC Element Proces
r Regulator u m y
de condus
+ automat
execuie (P)
- yr
T

Traductor
zgomot
de
msur

Fig. 1.17. Structura unui sistem de reglare automat

Programul impus pentru evoluia dorit a procesului este concretizat prin

semnalul de referin r(t):
r (t ) = yd (1.1)
Variabila de ieire din proces y, denumit i mrime de calitate, care
urmeaz s fie reglat (condus), este msurat i convertit prin traductorul T
ntr-un semnal compatibil cu referina r(t). n elementul de comparaie EC,
coninut n regulator, aceste dou semnale sunt, de regul, prelucrate conform
unei funcii de scdere, din care rezult abaterea (eroarea), conform expresiei:
(t ) = r (t ) yr (t ) = yd yr (t ) . (1.2)
Regulatorul prelucreaz eroarea (t) (sau referina r(t) i mrimea de
reacie yr (t ) ), genernd comanda u(t), n scopul asigurrii evoluiei mrimii de
calitate din proces y(t), conform programului impus prin referina r(t),
indiferent de aciunea mrimilor perturbatoare p(t).
Comanda u(t) asigur, prin intermediul elementului de execuie EE,
modificarea corespunztoare a sursei de energie exterioar i a instalaiei
tehnnologice, n sensul realizrii evoluiei dorite a mrimii reglate y(t).
Mrimea de execuie m(t), obinut la ieirea elementului EE definete fluxul
de energie spre instalaia tehnologic.
Ansamblul format din traductorul T, elementul de execuie EE i
regulatorul RA, care asigur controlul procesului P (instalaiei tehnologice IT),
fr intervenia operatorului uman, se numete echipament de automatizare.
Deoarece elementul de execuie EE i traductorul T sunt specifice fiecrei
instalaii tehnologice, acestea pot fi incluse n cadrul obiectului condus,
denumit i partea fixat a procesului (cu notaia F).
22 Capitolul I

Conform schemei funcionale compacte a unui sistem de reglare automat,

prezentat n Fig. 1.18, regulatorul prelucreaz referina r(t) i mrimea de
reacie yr sau eroarea (t ) , dup diferite legi (algoritmi de reglare), rezultnd la
ieirea sa semnalul de comand u(t). Semnalul de eroare (t) i comanda u(t) se
genereaz automat n cadrul regulatorului.

p1 p2
RA F
r+ Obiect condus
Regulator u y
(Partea fixat a procesului)
- automat (EE+IT+T)
yr

Fig. 1.18. Schema funional compact a unui sistem automat de reglare

Pentru structura prezentat n Fig. 1.17 (sau Fig. 1.18), se admite c, pentru
un regim de funcionare impus instalaiei tehnologice prin referina (1.1),
eroarea (t) reprezint un indicator de calitate raportat la acest regim, i sistemul
ndeplinete sarcinile de reglare dac, indiferent de aciunea mrimilor
peturbatoare care acioneaz asupra obiectului condus, este ndeplinit
condiia:
lim (t ) = 0 . (1.3)
t
Un asemenea sistem poart denumirea de sistem de reglare automat.
Semnalul de eroare (t) raportat la regimul impus prin referina r(t),
caracterizeaz regimul tranzitoriu i/sau staionar de funcionare al SRA
(Fig. 1.19), astfel:
y,u

u y

Regim Regim Regim t

staionar tranzitoriu staionar

Fig. 1.19. Regimul staionar i regimul tranzitoriu

Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 23

SRA se activeaz la:

(t ) = r (t ) yr (t ) 0 (1.4)
i intr n regim tranzitoriu;
SRA intr n regim stabilizat cnd:
(t ) = r (t ) yr (t ) 0 . (1.5)
Dup obiectivul final al funciei de reglare, sistemele de reglare
convenionale se clasific n dou mari categorii [D9, M5, P3, V3]:
- sisteme de rejecie a pertubaiilor sau cu referin fix, unde funcia de reglare
urmrete, n final, meninerea mrimii de ieire y la o valoare constant,
indiferent de "contextul perturbator"; aceste sisteme de reglare menin
instalaia tehnologic ntr-un regim staionar fixat prin referin (reglare
de stabilizare):
r = yd = constant = y . (1.6)
Aceast relaie trebuie realizat indiferent de aciunea perturbaiilor
aditive p(t).
- sisteme de urmrire, unde funcia de reglare are ca efect final urmrirea ct
mai fidel, de ctre mrimea de ieire y, a mrimii de referin, care
constituie un program al sistemului, conform relaiei:
r (t ) y (t ) . (1.7)
n cazul n care mrimile perturbatoare sunt accesibile msurtorilor,
funcia de reglare se poate realiza prin elaborarea unei comenzi u(t)=up(t) n
funcie de perturbaia p. Aceste sisteme de reglare poart denumirea de sisteme
de reglare cu aciune direct (feedforward).
Pe de alt parte, marea varietate a sistemelor automate a determinat
adoptarea mai multor criterii de clasificare, astfel [D8, D9, M5, P3, V3]:
a) n funcie de tipul ecuaiei care descrie comportarea dinamic a sistemului:
- sisteme automate liniare;
- sisteme automate neliniare.
b) n funcie de caracteristicile de transfer ale procesului tehnologic:
- sisteme automate pentru procese invariante n timp;
- sisteme automate pentru procese cu caracteristici variabile (adaptive,
extremale etc.).
c) n funcie de modul de variaie a mrimilor din sistem:
- sisteme automate continue;
- sisteme automate discrete (numerice, cu eantionare).
d) n funcie de numrul de parametri reglai:
- sisteme automate monovariabile;
- sisteme automate multivariabile.
24 Capitolul I

e) n funcie de construcia echipamentului de automatizare:

- sisteme automate cu echipamente unificate;
- sisteme automate cu echipamente specializate.
f) n funcie de natura echipamentului de automatizare:
- sisteme automate electronice;
- sisteme automate pneumatice;
- sisteme automate hidraulice;
- sisteme automate mixte (electrohidraulice, electropneumatice etc.).
g) n funcie de viteza de rspuns a proceselor automatizate:
- sisteme automate pentru procese rapide;
- sisteme automate pentru procese lente.
h) n funcie de previzibilitatea evoluiei n viitor:
- sisteme deterministe;
- sisteme stohastice.

I.3. Tipuri de semnale utilizate n automatic

Analiza sistemelor automate se realizeaz pentru a verifica performanele,
acestea depinznd de tipul semnalului aplicat la intrare sau de tipul variaiei
perturbaiei. Ca urmare, se folosesc semnale care au o evoluie cunoscut n
timp i la care constantele ce le caracterizeaz pot fi ajustate i anume [C3, D8,
D9, G1, M5, N1, P3, V3, Z1]:
- semnale aperiodice: impuls unitar (Dirac), treapt unitar, ramp unitar,
parabol etc.
- semnalele periodice: de tip armonic, sinusoidale, de frecven variabil.
Semnalul impuls unitar (semnal Dirac), (t ) se definete prin relaia:
, t = 0
(t ) = , (1.8)
0, t 0
adic la momentul aplicrii sale (t = 0) tinde la infinit, iar n celelalte intervale
de timp are valoarea zero (Fig. 1.20). Dac semnalul impuls unitar este aplicat
la momentul t0 0 , atunci se noteaz cu (t t0 ) .

(t) (t-t0)

0 t 0 t0 t

Fig. 1.20. Reprezentarea semnalului impuls unitar

Elemente de baz ale sistemelor de reglare automat continue 25

Aria cuprins ntre curba de variaie a impulsului i axa timpului este

egal cu unitatea:
+

(t )dt = 1 ,

(1.9)

ceea ce nseamn c integrala produsului funciei impuls unitar de forma

(t t0 ) cu o funcie f (t ) care este continu la t = t0 , pe un interval care
include t0 , este egal cu funcia f (t ) , evaluat la t0 .
+

f (t ) (t t )dt = f (t ) .

0 0 (1.10)

Semnalul treapt unitar, 1+(t) are valoarea zero pentru t < 0, face un salt la
valoarea 1, n momentul t = 0 i pstreaz aceast valoare pentru ntreg
intervalul t > 0 (Fig. 1.21):
1, t 0
u (t ) = 1+ (t ) = . (1.11)
0, t < 0
u(t) u(t)

1 1

0 t 0 t0 t

Fig. 1.21. Reprezentarea semnalului treapt unitar

Dac semnalul treapt unitar este aplicat la momentul t0 0 , atunci se

noteaz cu 1+ (t t0 ) .

Observaii: rspunsul unui sistem liniar la intrare de tip impuls unitar se

numete funcie pondere; rspunsul unui sistem liniar la intrare de
tip treapt unitar se numete funcie indicial (rspuns indicial).

Semnalul ramp unitar, ur(t) are valoarea t pentru t 0 i valoarea zero

pentru t < 0 :
t , t 0
u (t ) = ur (t ) = (1.12)
0 , t < 0
i reprezint o cretere cu vitez de variaie unitar (dreapta face un unghi de
450 cu axa timpului, Fig. 1.22). Dac semnalul ramp unitar este aplicat la
momentul t0 0 , atunci se noteaz cu u r (t t 0 ) .
26 Capitolul I

ur(t) ur(t)

0 t 0 t0 t

Fig. 1.22. Reprezentarea semnalului ramp unitar

Semnalul parabol, up(t) este reprezentat grafic n Fig. 1.23a i se definete

prin relaia:
t2

u (t ) = u p (t ) = 2 , t 0 . (1.13)
0, t < 0
Semnalul sinusoidal, u(t) este reprezentat grafic n Fig. 1.23b i se definete
matematic cu ajutorul funciilor trigonometrice sinus sau cosinus:
u (t ) = U m sin t . (1.14)

up(t)

0 t

a) b)
Fig. 1.23. Reprezentarea semnalelor de intrare de tip: a) parabol; b) sinusoidal

Pe baza semnalelor de intrare standard, studiul SRA liniare la o variaie

oarecare a mrimii de intrare se reduce la:
- descompunerea mrimii de intrare n semnale tip (standard);
- determinarea comportrii sistemului n raport cu fiecare din semnalele
tip;
- suprapunerea efectelor pentru a afla rspunsul sistemului.