CAP. 13.

ACIONAREA PRIN SERVOMOTOARE

DE CURENT CONTINUU

13.1 Introducere

Acionarea electric ocup principalul loc n acionarea roboilor industriali. Acest

lucru este explicabil prin multitudinea facilitilor oferite de acest tip de acionare.
Servomotorul de curent continuu este la ora actual pe primul loc n topul
servomotoarelor din robotic. Principalele inconveniente privind utilizarea acestui
servomotor se refer la greutatea relativ ridicat a acestuia raportat la puterea
dezvoltat. Masa servomotorului nu poate fi redus peste o anumit treapt deoarece
carcasa, care este componenta preponderent la masa servomotorului modern, joac un
rol esenial n nchiderea fluxului magnetic.
n figura 13.1 se prezint, principiul de funcionare al motorului de curent
continuu.

Fig. 13.1

Fora electromagnetic, dezvoltat asupra cadrului care se gsete n cmpul

magnetic B i care este parcurs de curentul Ia, genereaz cuplul electromagnetic M.
Acest cuplu electromagnetic pune n micare de rotaie, n jurul axei OO, cadrul care
se identific cu rotorul motorului, dac este superior cuplului rezistent.
O seciune transversal printr-un motor de curent continuu clasic este
prezentat n figura 13.2. Se remarc cele dou componente principale:
a) inductorul ca i element fix este constituit din elemente constructive
164 Sisteme de acionare

principale: carcasa (jugul statoric), polii de excitaie i nfurarea electric de

c.c. sau magneii permaneni, polii de comutaie (auxiliari) i nfurarea
corespunztoare, scuturile frontale, sistemul perii i portperii. Inductorul
asigur existena, n circuitul magnetic al mainii, a cmpului magnetic de
excitaie. mbuntiri a calitii servomotoarelor au fost obinute, n ultima
perioad, prin utilizarea magneilor n locul nfurrilor de excitaie.

Fig. 13.2

b) Indusul se poate realiza ntr-o construcie clasic sau fr fier.

Armtura rotoric clasic, pentru motoare uzuale, se bazeaz n general pe
tabl silicioas laminat la cald. Crestturile sunt deschise pentru a reduce efectele
negative ale comutaiei. Armtura fr crestturi este realizat din tole de aliaj cobalt
fier. Armtura fr fier este realizat prin turnare n matrie nchise sau deschise, din
estur de fibr de sticl mpregnat cu rini epoxidice.
nfurarea indusului, parcurs de curentul Ia, este realizat n general din
srm de cupru. Firma AXEM a nlocuit conductoarele de cupru prin conductoare de
aluminiu ceea ce a determinat reducerea momentului de inerie rotoric de aproape 3 ori.
n figura 13.3 sunt reprezentate schemele principiale ale servomotoarelor de
c.c. cu rotor cilindric (a), cu rotor n form de pahar (b) i cu ntrefier axial (c).
n funcie de modul de conectare electric a nfurrii inductoare se pot meniona
motoarele cu excitaie separat, paralel i serie. Primele dou variante sunt cele mai
rspndite i cu aplicabilitatea cea mai larg. n robotic se utilizeaz n general
servomotoare cu excitaia prin magnei permaneni. Se utilizeaz n construcia acestor
motoare una din categoriile de magnei Alnico, pe baz de ferite sau pe baz de pmnturi
rare.
 Sisteme de acionare 165

magnet permanent

+ +

_ _

a) b)

magnet
+
rotor

c)
Fig.13.3

13.2 Ecuaiile i caracteristicile mecanice ale servomotorului de curent

continuu

Schemele echivalente ale unor servomotoare de curent continuu sunt

prezentate n figura 13.4 (a - m.c.c. cu excitaie electromagnetic separat; b m.c.c.
cu excitaie prin magnei permaneni; c m.c.c. cu excitaie paralel; d m.c.c. cu
excitaie serie).
Notaiile din figur au urmtoarele semnificaii:
U2 tensiunea reelei de alimentare;
Ue tensiunea circuitului de excitaie;
I1, I2 curentul n circuitul inductor i respectiv cel al indusului;
RA, LA rezistena i inductivitatea indusului;
Re, Le rezistena i inductivitatea circuitului de excitaie;
R rezistena conectat n serie cu indusul;
E tensiunea electromotoare indus;
- viteza unghiular a rotorului.
Ecuaia tensiunilor electrice pentru circuitul indusului (motor cu excitaie
separat) se poate scrie sub forma:
di
u 2 = e + (R A + R ) i 2 + L A 2 (13.1)
dt
unde tensiunea electromotoare indus este dat de relaia (K E = k ) :
166 Sisteme de acionare

K e = KE (13.2)
KE reprezentnd constanta electric a mainii.

Fig. 13.4
Pentru regim staionar ecuaia pentru tensiuni devine:
U 2 = (R + R A ) I 2 + K E (13.3)
innd cont c puterea electromagnetic a motorului este:
P = E I2 (13.4)
iar cuplul electromagnetic se exprim prin relaia:
M = k I2 = K E I2 (13.5)
relaia (13.3) devine dup transformri:
U R + RA
= 2 M (13.6)
KE K 2E
Relaia anterioar reprezint ecuaia caracteristicii mecanice a motorului cu
excitaie separat i n derivaie. Aceast relaie scoate n eviden posibilitile de a
regla viteza unghiular a rotorului:
prin modificarea tensiunii de alimentare U2 a indusului;
prin modificarea rezistenei electrice R, intercalate n circuitul indusului.

Observaia 1: relaia (13.6) este determinat n condiiile neglijrii reaciei indusului

i a cderii de tensiune la perii.
 Sisteme de acionare 167

Observaia 2: avnd n vedere faptul c servomotoarele electrice utilizate n robotic

sunt n general cu excitaie prin magnei permaneni, nu am luat n considerare i
posibilitatea reglrii vitezei prin circuitul inductor.

Constanta electric a mainii KE,

R
N corespunztoare fluxului magnetic nominal, se poate
determina din relaia (13.5) i (13.6) pentru valorile
RN +R1 nominale:
U R A I2N
R +R1 +R2 K E = 2N (13.7)
N N
Notnd viteza de mers n gol prin termenul:
Mp M
U
0 = 2 (13.8)
KE
Fig. 13.5
se pot reprezenta caracteristicile mecanice artificiale
pentru diferite valori ale rezistenei R (fig. 13.5) conectate n circuitul indusului.
Coordonata Mp poart denumirea de cuplu de pornire i este dat de expresia:
K U
Mp = E 2 (13.9)
0
R + RA
U2N Pe baza relaiei (13.6) se pot reprezenta
U 2' < U 2 N i caracteristicile mecanice artificiale obinute
U 2" < U 2' prin modificarea tensiunii de alimentare (fig.
13.6). Relaia (13.6) permite dup transformri
o scriere de forma:
M K E U 2 K 2E
Fig. 13.6 M = (13.10)
RA RA
care permite trasarea dependenei M = f(U2)
M
(fig. 13.7).
Caracteristicile din figura 13.7 scot n
zona eviden existena unei valori minime a
" m o a r ta " semnalului de comand care trebuie depit
pentru ca motorul s se pun n funciune.
Aceast zon de insensibilitate a motorului
este limitat pentru servomotoarele de
U
2 comand (sub 3 % U 2 ).
Fig. 13.7

13.3 Regimul de pornire

Condiiile de pornire ale servomotorului de curent continuu pot avea un

puternic efect negativ n buna funcionare a acestuia. Un curent prea mare poate
168 Sisteme de acionare

influena producerea diverselor avarii:

distrugerea izolaiei nfurrilor mainilor i aparatelor de comand i msur,
datorit cldurii ce se degaj;
comutaie necorespunztoare, cu posibilitatea apariiei focului circular;
solicitarea mare a periilor;
solicitarea lipiturilor la conductoarele nfurrilor;
solicitarea conductoarelor de alimentare;
cupluri mari, care pot produce deteriorri mecanice.
Ca urmare, se pune problema limitrii curentului de pornire la valori
admisibile, care se stabilesc n funcie de durata pornirii.
Din punct de vedere al valorii cuplului de pornire, se consider c pornirea
poate avea loc n gol (Mr = 0), la jumtate din sarcina nominal, la sarcin nominal i
la cuplu superior celui nominal. De exemplu: mainile electrice din sistemele de
acionare ale strungurilor, preselor sau compresoarelor pot porni n gol n timp ce
ventilatoarele i compresoarele centrifuge se consider c pornesc la jumtate de
sarcin. Pornirea la sarcina nominal este ntlnit la acionarea benzilor transportoare,
utilajelor de ridicat i a pompelor cu piston. n cazul roboilor industriali cuplul de
pornire depinde de cupla cinematic conductoare.
Procedeele de pornire utilizate la mainile electrice de c.c. cu excitaie n
derivaie i separat sunt :
pornirea prin conectarea direct la reea;
pornirea cu rezistene adiionale, intercalate n circuitul indusului;
pornirea prin variaia tensiunii de alimentare pe baza circuitelor cu comutaie
static.

Pornirea prin conectare direct la reea este cel mai simplu procedeu i
economic ca investiie sub aspectul aparatajului utilizat. Curentul de pornire ia ns
valori ridicate. La pornirea n gol curentul are valori cuprinse n intervalul:
Ip
= 8,5K13,8 (13.11)
IN
iar timpul de pornire 0,1 0,3 s. La pornirea n sarcin curentul de pornire este cu
aproximativ 15-35 % mai mare. Din acest motiv acest procedeu se aplic destul de rar
n practic i numai la maini de putere mic.
Pornirea reostatic (prin cuplare de rezistene adiionale) utilizeaz conectarea
unei rezistene n trepte n circuitul indusului n scopul limitrii curentului de pornire.
n plus se urmrete obinerea unei porniri line cu acceleraie constant. Practic,
rezistena de pornire se modific ns n trepte, calculate astfel nct curentul s varieze
ntre dou limite. Valoarea maxim a curentului n timpul pornirii trebuie s fie mai
mic dect cea admisibil, iar curentul minim trebuie s fie mai mare dect curentul de
sarcin. Orientativ:
i max = (1,5K 2,5) i N (13.12)
 Sisteme de acionare 169

i min = (1,1K1,2 ) i N (13.13)

n scop explicativ este prezentat modul de conectare a trei rezistene adiionale
Rai n circuitul indusului unui motor de c.c. (fig.13.8). Rnd pe rnd cele trei rezistene
sunt scurtcircuitate prin nchiderea
contactelor ci. n acest mod maina
funcioneaz pe rnd pe cte o
caracteristic mecanic artificial
pn la stabilizarea funcionrii n
punctul H corespunztor cuplului
rezistent dat (fig. 13.9).
Trecerea de pe o caracteristic
artificial pe alta
( C D, E F, G H ) este
Fig. 13.8
posibil printr-o scurtcircuitare
executat manual de ctre un operator
sau n mod automat, funcie de viteza
de rotaie sau de timp.
Comanda scurtcircuitrii rezistenelor
funcie de vitez necesit msurarea
vitezei (de exemplu n mod indirect
prin intermediul tensiunii electro-
motoare induse) urmat apoi de
acionarea aparatajului corespunztor.
Comanda scurtcircuitrii funcie de
timp presupune utilizarea unor relee
Fig. 13.9 cu temporizare la nchidere.

Exemplu
Roboii pitori constituie o categorie de roboi aflat ntr-o expansiune
puternic din punctul de vedere al aplicaiilor : control, manipulare n teren
accidentat, operaii speciale, etc.
n figura 13.10 este prezentat schema
principial a unui robot pitor care
escaladeaz un obstacol I de tip treapt.
Robotul dispune de 6 picioare din care
2 conectate la platforma 4 pe care este
montat sistemul de comand i sistemul
informaional vizual.
Fiecare picior are 3 grade de
mobilitate: extensie, ridicare, rotire.
Fig. 13.10 Fiecare grad de mobilitate este acionat
170 Sisteme de acionare

separat prin intermediul sistemelor SAi (i =1, 2, 3) (fig. 13.11). Fiecare grad de mobilitate
este dotat cu traductoare de poziie Pi (I = 1, 2, 3) i de vitez Vi (i = 1, 2, 3). Forele
verticale sunt msurate prin senzorul FI, forele orizontale prin senzorul F2, iar cele
din extensie prin senzorul F3.. Poteniometrul R are rolul unui senzor de contact cu
mediul de deplasare.
n figura 13.12 este prezentat schema electric de acionare a unui motor
electric de c. c. cu pornire prin rezistene adiionale utilizat n componena cuplei
conductoare a unui robot mobil.

Fig. 13.11

Notaiile utilizate n schem sunt cele clasice. Sunt evideniate circuitele de

putere pentru alimentarea m. c. c. i circuitele de comand automat a pornirii.

Fig. 13.12
 Sisteme de acionare 171

Sistemul de comand cuprinde urmtoarele aparate:

Un ntreruptor manual a cu rol de separator, care manevreaz numai
atunci cnd motorul este oprit.
Un contactor de linie C0, cu un contact auxiliar de autoblocare (pe circuitul 6).
Un releu termic RT pentru protecia motorului mpotriva suprasarcinilor, cu
contacte n circuitul 5;
Contactoarele de scurtcircuitare C1 i C2 cu contacte n circuitele 2, 4 i 6;
Contactele limitatoarelor de curs S1, S2;
Siguranele fuzibile SF1 , SF2 pentru protecia circuitelor.
Sistemul de comand se bazeaz pe un inversor Nordac, controlat prin
microprocesor, folosind tehnologia IGBT pentru siguran i flexibilitate.

Pornirea prin variaia tensiunii de alimentare este metoda utilizat n acionrile

moderne ntruct aceasta permite concomitent i reglarea vitezei.
Metoda se bazeaz pe creterea tensiunii de alimentare de la valoare redus,
chiar egal cu zero, pn la tensiunea nominal. Alimentarea se poate realiza printr-un
convertor cu elemente statice. Tensiunea se poate modifica automat n timp, astfel nct
curentul s se menin constant n timpul pornirii, asigurndu-se astfel un timp de
pornire minim concomitent cu anularea consumului de energie electric n rezistenele
de pornire parcurse de curentul principal. Aceste modaliti vor fi examinate n cadrul
paragrafului referitor la reglarea vitezei.

13.4 Regimul de frnare

Maina electric posed nsuirea de a funciona att n regimul de motor ct i

n cel de frn. Clasificarea se face dup cum maina produce sau se opune micrii. n
figura 13.13 se prezint sensul parametrilor electrici i mecanici n cele 2 regimuri de
funcionare (a-regimul de motor; b-regimul de frn) fora F este cea care produce
cuplul electromagnetic iar v este viteza periferic a rotorului.
M E
E M

I1

F I1
U1
F
v v

a) b)
Fig. 13.13

Exist practic trei metode de frnare:

172 Sisteme de acionare

Frnarea cu recuperare
Dac viteza devine mai mare dect viteza de mers n gol 0 tensiunea
electromotoare devine mai mare dect tensiunea la borne, curentul prin indus i
modific sensul:
K KE
I2 = E 0 <0 (13.14)
RA
iar cuplul electromagnetic devine cuplu de frnare.
Energia obinut dinspre echipamentul mecanic se transmite n reea de ctre
maina electric, care va funciona ca i generator.
Observaie

Aceast metod se poate aplica numai la viteze mai mari a rotorului
dect viteza de mers n gol i prin aceast metod nu se poate opri
echipamentul acionat.

Acionarea modulului de translaie pe vertical pentru un robot
industrial poate fi asociat acestei categorii de frnare.

Frnarea prin contracurent

n cazul acionrii unei sarcini caracterizat de un cuplu rezistent potenial,
frnarea se comand prin mrirea rezistenei R din circuitul electric al indusului. n
acest fel funcionarea stabilizat pe caracteristica mecanic se atinge la o vitez
negativ corespunztoare unui cuplu rezistent MR . Dac se dorete oprirea elementului
antrenat, rotorul trebuie s fie imobilizat pritr-un mijloc extern (mecanic,
electromagnetic, etc.), la trecerea prin zero a vitezei (punctual C pe caracteristica 2,
fig. 13.14) concomitent cu deconectarea motorului de la reeaua de alimentare.

Fig.13.14
 Sisteme de acionare 173

La mecanismele de tip reactiv, frnarea se realizeaz prin inversarea polaritii

tensiunii U la bornele indusului, concomitent cu introducerea unei rezistene R n circuitul
acestuia. Funcionarea are loc pe caracteristica 3 de viteze de mers n gol 0 . Metoda
poate conduce la ocuri mecanice puternice care pot deteriora componentele mecanice ale
mecanismului antrenat.

Frnarea reostatic
Metoda se realizeaz prin deconectarea indusului de la reea i conectarea
acestuia pe o rezisten de frnare. Maina va funciona ca generator, transformnd
energia cinetic a elementelor mobile n energie electric care se consum pe rezistena
de frnare. Aceast metod reprezint avantajul simplitii montajului.

13.5 Caracteristicile dinamice ale acionrilor cu motoare de curent

continuu cu excitaie separat

13.5.1 Introducere

Deosebirea important ntre un sistem nchis i un circuit deschis const n

legtura de reacie i efectele acesteia.
S considerm un sistem pentru care mrimea de intrare (sau de comand) este
x i ( t ) iar mrimea de ieire este x e ( t ) . Dependena dintre cele dou mrimi poate fi
descris printr-o ecuaie diferenial liniar cu coeficieni constani. Oricare element
ale crui performane sunt descrise printr-o astfel de ecuaie este denumit liniar. Este
cazul unui numr preponderent de elemente din cazul sistemelor automate. Pe lng
metodele oferite de sistemul de calcul automatizat softul MathCAD, MatLAB, - una
din posibilitile de rezolvare a ecuaiilor dinamice ale sistemului de acionare este cea
de utilizare a transformatei Laplace. Simplificarea utilizrii transformatei Laplace este
i mai pregnant la utilizarea noiunilor de funcie de transfer i schem bloc.
Funcia de transfer reprezint raportul dintre transformata Laplace a mrimii
de ieire i cea a mrimii de intrare:
Y(s)
W (s) = (13.15)
X(s)
Funcia de transfer W(s) reprezint o proprietate a
X(s) Y(s)
elementului dat. Pentru sisteme liniare a cror funcie de
W(s)
transfer este cunoscut, transformata Laplace a semnalului
de ieire (de rspuns) poate fi determinat din relaia
Fig. 13.15 (13.15). Schema bloc corespunztoare acestei relaii este
prezentat n figura 13.15
Combinarea mai multor sisteme ntr-un singur bloc rezultant poate fi extins.
Rearanjarea schemelor bloc in vederea simplificrii, este denumit algebra schemelor
174 Sisteme de acionare

bloc. In figura 13.16 sunt reprezentate cele mai importante identiti ale algebrei
schemelor bloc, care sunt utilizate n simplificarea sistemelor.

W1 W2 = W1 W2

a)

X + Y X + Y
K = K K
_ _

b)

X + Y X + Y
K1 = K1 /K 2 K2
_ _

K2
c)

X Y X Y
K1 = K1

K1

d)

X Y X Y
K1 = K1

1 K
1

e)
Fig. 13.16

13.5.2 Funciile de transfer ale motorului de curent continuu cu excitaie

separat i simularea funcionrii acestuia

Folosind notaiile din figura 13.4, neglijnd neliniaritile introduse de

fenomenele de saturaie, considernd curentul de excitaie constant funcionarea
dinamic a motorului este guvernat de ecuaiile operaionale:
U 2 (s) E(s) = I 2 (s) R A (1 + s E ) (13.16)
E(s) = K E (s) (13.17)
M (s) = K M I 2 (s ) (13.18)
M (s) M R (s) = s J (s) (13.19)
 Sisteme de acionare 175

LA
E = (13.20)
RA
Constanta electric de timp E a circuitului electric al indusului este o dat de
catalog sau se poate calcula pe baza relaiei de definiie.
Avnd n vedere ipoteza unui curent de excitaie constant (sau excitaie prin
magnet permanent) i un circuit al indusului fr rezistene suplimentare atunci
mrimea de reglare, pe baza creia se obine viteza dorit (mrimea de ieire din
sistem), este tensiunea de alimentare a indusului U2 (mrimea de intrare). Momentul
rezistent MR constituie mrimea perturbatoare i are n general dou componente: una
independent de vitez MRS i una proporional cu viteza MRV.

MR = MRS + MRV =MRS + KV (13.21)

Schema bloc a sistemului considerat este prezentat n figura 13.17.

M RS
M _
UA + 1 I2 +
1
KM
RA(1+s E ) sJ
E _ MRV _

Kv

KE

Fig. 13.17
Dup transformri repetate (i neglijnd frecrile vscoase) schema rezultat
este prezentat n figura 13.18.

UA + 1
KM
_
(
K E K M M E s2 + M s + 1 )
M RS (1 + s E ) R A
Fig. 13.18

Pe baza schemei anterioare se poate scrie relaia funciei de transfer n ipoteza

unui moment rezistent MRS = 0:
176 Sisteme de acionare

(s ) 1 1
W (s) = = (13.22)
U 2 (s ) K E e M s + M s + 1
2

R AJ
unde M = reprezint constanta mecanic a motorului.
KEKM

t t
a) b)
Fig. 13.19
Dac constanta de timp mecanic nu este neglijabil n raport cu cea electric,
rspunsul motorului (la un semnal tip treapt a tensiunii) este prezentat n figura
13.19a. Dac E << M rspunsul motorului este cel prezentat n figura 13.19b. Intr-un
mod asemntor se poate determina funcia de transfer lundu-se n considerare i
frecrile vscoase.
Considernd drept mrime de ieire curentul prin indus, iar ca mrime de
intrare tensiunea de alimentare a acestuia, schema bloc corespunztoare este prezentat
n figura 13.20.
Pe baza schemelor de simplificare se poate determina forma final a schemei
bloc i funcia de transfer corespunztoare.

UA + 1 I2

_ RA(1+s E )
E

+
KE 1 KM
Kv +sJ
_
M RS

Fig. 13.20