Sunteți pe pagina 1din 34

2.

Capitolul aplicaii ale aliajelor cu memoria formei n


domeniul actuatorilor
Domeniile de utilizare ale aliajelor cu memoria formei sunt foarte
numeroase datorit propreietilor deosebite pe care le posed. Unul din acestea este
exploatarea AMF-urilor n obinerea i mbuntirea actuatorilor.
Un actuator este un dispozitiv mecanic pentru controlul i/sau micarea unui
mecanism sau a unui sistem i de obicei este un dispozitiv fizic. n inginerie actuatorii
fac parte din categoria traductorilor i reprezint mecanisme care transform un
semnal de intrare(de multe ori electric) n micare. Ca exemple specifice sunt
utilizarea acestor elemente n: motoarele electrice, pistoane hidraulice, relee i ca
actuatori pneumatici, piezoelectrici sau termici.

2.1 Realizarea i testarea unui actuator din aliaj cu memoria


formei, compozit:
n continuare voi prezenta obinerea unui actuator din aliaj cu memoria
formei posibil de utilizat n industria autovehiculelor.
Pentru aprecierea i testarea efectului de memorie a formei i determinarea
punctelor critice de transformare s-a utilizat analiza dilatometric. Pentru analiza
dilatometric s-a folosit un dilatometru diferenial marca Weiss i o metod de analiz
prezentat n figura 2.1.

Fig. 2.1 Dilatometru diferenial utilizat pentru analiza aliajelor experimentale[1]


S-a urmrit obinerea unor aliaje cu puncte critice de transformare mai
ridicate i anume n domeniul de temperaturi 60 -100C, domeniul n care se
ncadreaz funcionarea unor termostate auto uzuale. n cele ce urmeaz se d un
exemplu privind testarea aliajului cu temperaturile critice cele mai ridicate.
Probe din aliajul experimental destinat confecionrii elementului cu
memorie al termostatului au fost supuse mai nti la traciune pn la o valoare a
deformaiei aproximativ identic cu cea a deformaiei maxime a materialului n
timpul funcionrii termostatului.
Deformaia maxim l este de 0.25mm, ceea ce corespunde cu o deformaie
maxim relativ =0.5%. n figura 2.2 este prezentat curba de ncrcare a aliajului
experimental Cu-18Zn-7.85Al %m. Dup solicitarea la traciune proba din aliajul
experimental a suferit o deformaie permanent l = 0.26mm corespunztoare unei
valori a deformiei relative =0.53%.[1]
Caracterul pseudo-elastic al solicitrii s-a pstrat existnd propoionalitate
ntre tensiune i deformaie i revenirea elastic fiind nelinia. n continuare
materialul a fost supus analizei dilatometrice pentru a pune n eviden efectul de
memorie a formei n procesul denclzire i a determina dac deformatia plastic
remanent este recuperat n totalitate.

T[C]
80

70

60

50

40

30

20

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4
l[mm]

0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 [%]


Fig. 2.2 Curba de ncrcare-descrcare a aliajului experimental Cu-18Zn-7.85Al %m[1]
n figura 2.3 este dat curba dilatometric nregistrat la nclzire dup
solicitarea la traciune. Din analiza diagramei rezult c proba se contract la creterea
temperaturii, de la temperatura mediului ambiant pna la T=160C. Contracia este
cauzat de efectul de memorie a formei. Deformaia plastic recuperat prin EMF are
valaoarea l = 0.26mm dup cum se observ din compararea celor doua diagrame din
figura 16 i respectiv figura 17, fapt ce ilustreaz revenirea perfect la forma iniia
prin efect simplu de memoria formei.

T[C] 250
L0=50 [mm] As=50 C
200

l=0,3 [mm] Af=140 C


150

100 lr=0,25 [mm]


50
t=75 N/mm2
0
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
l[mm]

Fig. 2.3 Curba dilatometric a aliajului experimental Cu-18Zn-7.85Al %m ilustrnd


comportamentul simplu de memorie la nclzire[1]
Pentru a determina posibilitatea obinerii efectului dublu de memoria
formei s-a trasat curba dilatometric n cazul unui ciclu complet de nclzire i rcire
prezentat nfigura 2.4.
Memorie ntr-un sens

T[C] Memorie n dou sensuri


200
180
160 L0=50[mm]
140
120
S0=20[mm2]
100
80
t=0,32[mm]
60
40
20
F=1500[N]
0
l[mm]
-0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Fig. 2.4 Curba dilatometric n cazul unui ciclu complet de nclzire i rcire a aliajului Cu-
18Zn-7.85Al %m, ilustrnd prezena efectului de memorie n dublu sens[1]
Se observ nc de la primul ciclu de educare prezena efectului dublu
de memorie cu o recuperare aproape complet a formei reci, deformaia remanent
fiind mai mic de 0.08mm. Din diagram poate fi apreciat i valoarea histerezisului
de transformare care este de aproximativ 40C.
Se trage practic concluzia c acest aliaj poate fi utilizat i pentru o
aplicaie ce necesit efect n dublu sens n cazul acesta fiind necesar un tratament
termomecanic de educare. La construcia prezentului termostat apariia efectului
dublu de memorie nc de la primul ciclu de educare ofer certitudinea unei
funcionari stabile cu histerezis redus i n plus recuperarea formei reci prin aciunea
elementului de ramforsare din oel de arc, va fi "ajutat" de revenirea la form rece
prin efect dublu de memorie.
Analiza microstructural a elementului cu memoria formei
n cele ce urmeaza sunt prezentate cateva aspecte privind microstructura
elementului obinut prin utilizarea aliajelor cu memorie Cu-Zn-Al elaborate n acest
scop. n fig. 2.5 a,b,c, sunt date microstructurile aliajului 14 Cu18, 44Zn-7,41Al, n
urmatoarele condiii de obinere : fig.2.5 a) - structura aliajului dup turnare i
solidificare n forma metalic destinat obinerii elementului fig. 2.5 b).-structura
aliajului turnat sub forma de epruveta destinat analizei dilatometrice(seciune
transversal prin epruvet).
n figura 2.5 c) este prezentat structura aliajului 14 Cu18, 44Zn-7,41Al, n
stare forjat urmat de clire la temperatura de 800C n ap.
Microstructura din figura 2.5 s-a efectuat n seciunea epruvetei utilizate la
analiz dilatometric.

a) b)

c)
Fig. 2.5 Microstructura aliajului experimental 14 Cu18, 44Zn-7,41Al (atac clorura feric x
600):
a) aliajul AMF obinut prin turnare n forma metalic din cupru
b) zona din epruveta pentru analiza dilatometric-stare turnata in forma metalic
din fonta
c) zona din epruvet pentru analiza dilatometric-stare forjat i calit n ap de la
800C[1]
Cele trei micrografii ilustreaza microstructuri aproape identice cu grauni
poligonali cu dimensiuni cuprinse 60-100m si martensita de calire 2 cu morfologie
tip diamant.
Stabilirea structurii n condiii de modificare a parametrilor tehnologici a
fost un criteriu n plus pe lang cel legat de punctele critice de transfer mare, ce a
determinat alegerea aliajului 14 Cu-18, 44Zn-7,41Al pentru cercetri ulterioare si
definitivarea tehnologiei de fabricaie a elementului cu memoria formei.
n figura 2.6 este ilustrat microstructura aliajului 20,74Cu-20Zn-6Al a)- n
stare omogenizat la 820C i b)-n stare calit de la 850C.
Starea recoapt prezint o structura monofazic cu grauni poligonali de
soluie solid iar starea calit faza cu morfologie lamelar n imagine de culoare
deschisa austenita 2 de culoare nchis. Limitele de grauni sunt bogate in soluia
solid .

a) b)

Fig. 2.6 Microstructura aliajului Cu-Zn-Al, 74Cu-20Zn-6Al (atac clorur feric x 600):
a)stare omogenizat la 820C
b)stare calit la 850 C[1]
Proiectarea i realizarea formei constructive modernizate a termostatului
Termostatele auto sunt produse att de marile companii care fabric
autovehicule ct si de fabricanii de componente auto.
Formele constructive ct i principiul de funcionare sunt relativ
asemntoare indiferent de firma productoare, diferene existnd n ceea ce privete
materialele pentru capsula termosensibil, domeniul de temperaturi, precizia
temperaturilor, cursa maxim ,timpii de raspuns, debitul maxim, numrul de cicluri de
funcionare i ali parametrii funcionali.
Construirea unui termostat ce se bazeaz pe un principiu fundamental
diferit fa de cele menionate constituie o problem dificil n ceea ce privete
proiectarea cu att mai mult cu ct trebuie s se aib n vedere dou condiii severe i
anume: pre de cost mai sczut i nlocuirea termostatului clasic fr modificri sau
adaptri la autoturism.
Din aceste considerente a fost necesar s se elaboreze metode noi de
investigaie a unor proprieti i parametrii funcionali cat i s se conceap i s se
realizeze aparatur i instalaii speciale destinate aplicrii metodelor respective.
Forma constructiv a termostatului modernizat cu element cu memoria
formei
Termostatul modernizat a fost proiectat avnd drept criteriu n primul rnd
eliminarea dezavantajelor termostatelor clasice. nlocuirea termostatelor clasice cu
termostatul ce face obiectul prezentei teme a impus ns s se in seama la proiectare
i de formele i dimensiunile de gabarit i montaj ale termostatelor clasice.
S-a impus deci ca o condiie proiectarea termostatului modernizat astfel
nct nlocuirea celor clasice s nu necesite modificri cu privire la locul de
amplasare.
Analiznd termostatele clasice din punct de vedere constructiv acestea pot fi
clasificate n dou tipuri:
Termostat cu membran ondulat: ce funcioneaz pe principiul evaporrii
unor lichide speciale coninute ntr-o membran ondulat metalic. Cnd temperatura
are nivelul dorit, membrana se dilat, deschiznd astfel supapa.
Termostat cu cear: a crui principiu de funcionare este ilustrat n figura 8,
bazate pe proprietile unor ceruri speciale care au un coeficient mare de dilatare.
Aceste termostate au o diafragm din cauciuc inclus n cear i o tij mobil. Ceara
este nchis ntr-o capsul metalic aflat n contact cu apa. Cnd ceara este rece,
valva este nchis, mpiedicnd scurgerea apei n radiator. Cnd se nclzete, ceara se
dilat impingnd tija care deschide valva i un arc nchide valva cnd ceara se rcete.
Acesta este cel mai des ntlnit tip de termostat i este cel mai folosit la motoarele cu
combustie intern.

a) b)

Fig. 2.7. Cele dou stri de funcionare ale termostatului


Forma constructiv a acestor termostate este prezentat n figura 9.

Fig. 2.8. Forme constructive pentru termostate clasice auto


Se observ c aceste termostate sunt compuse dintr-o carcas cu o suprafa
cilindric de etanare n interiorul creia sunt poziionate toate elementele de
acionare ale termostatului.
Este necesar deci s se pstreze n construcia noului termostat aceeai
form constructiv de carcas care s conin n primul rnd suprafaa cilindric de
etanare care va avea diametrul n funcie de tipul termostatului nlocuit.
Elementul cu memorie va trebui poziionat n interiorul acestei carcase
astfel nct s permit deschiderea i nchiderea seciunii de trecere dimensionat de
asemenea n corelaie cu termostatele ce sunt nlocuite.
Formele constructive ale termostatelor cu elemente de memoria formei
existente sunt n principiu complicate nepermind o adaptare convenabil n vederea
nlocuirii termostatelor auto clasice. Forma constructiv complicat rezult din
utilizarea unor elemente cu memoria formei sub form de arc elicoidal i a unor
elemente pentru revenirea la forma rece cu aceai form geometric, dup cum se
observ din cele dou exemple date n figurile 2.7 i 2.8.
n plus aceste termostate conin elemente mecanice de etanare aflate n
micare relativ n timpul funcionrii, existnd posibilitatea blocrii lor n timpul
funcionrii datorit vibraiilor sau depunerilor provenite din lichidul de rcire. De
asemenea aceste forme constructive conduc la un pre de cost ridicat fapt ce nu
concord cu obiectivele propuse n prezenta tema.
Problema a fost rezolvat prin nlocuirea turnrii gravitaionale cu o turnare
cu modele uor fuzibile sub presiune ce va constitui obiectul unui brevet de invenie.
Utiliznd un astfel de element cu memorie s-a proiectat un termostat a crui desen
este prezentat n figura 2.9.

Fig. 2.9 Desenul tehnic al termostatului cu memoria formei


Acest termostat a fost executat n cadrul laboratoarelor de la facultatea de
tiina i Ingineria Materialelor din Iai. n figura urmtoare, 2.10, este prezentat
fotografia termostatului unde se observ prile componente ale acestuia. Termostatul
este format dintr-un corp din alam prevzut cu o seciune circular de trecere i
elementul cu memorie fixat cu o brid tot din alam prin intermediul a dou uruburi
M3 de carcasa termostatului.
Carcasa a fost executat prin strunjire dar n cazul unei eventuale producii
de serie poate fi executat uor prin ambutisare datorit configuraiei simple. Partea
cilindric exterioar a carcasei are acelai diametru de 44 cu diametrul termostatului
produs pentru autoturismul Dacia 1300.
n principiu modificnd diametrul carcasei poate fi nlocuit orice termostat
auto clasic cu condiia fabricrii unor elemente cu memorie care s funcioneze n
domeniul de temperaturi impus de constructorul respectivului model de autoturism.
n cadrul prezentei teme dup cum s-a artat s-au elaborat o gama divers
de aliaje cu memoria formei din sistemul Cu-Zn-Al, aliaje cu puncte critice de
transformare cuprinse ntr-un domeniu larg de temperaturi fapt ce a oferit posibilitatea
efecturii de experimente privind funcionarea acestui termostat ntr-o plaj de
temperaturi cuprins ntre 60-100C. Acest lucru a fost uor posibil prin schimbarea
lamelei din elementul AMF al termostatului.

element cu
memorie

seciune de trecere brida de fixare

Fig. 2.10 Fotografia termostatului cu modernizat cu element din A.M.F.[1]


Experimentarea i testarea termostatului
Metode de verificare a termostatelor cu past dilatant
Pentru verificare este necesar urmtoarea dotare:
-bi termostatate cu ap cu intervalul de temperatur de la (ta) la 100 C,
precizia de termostatare de max. 0,4 C, gradientul de temperatur de max. 0,1 C att
pe vertical ct i pe orizontal.
-termometre din sticl cu mercur cu intervalul de msurare 60-100 C i
valoarea diviziunii de 0,2 C.
-cronometru cu intervalul de msurare 0-30 minute i valoarea diviziunii
de 0,1 secunde.
-ubler de exterior, interior cu tij cu intervalul de msurare 0-150 mm i
valoarea diviziunii de 0,1 mm.
-comparator mecanic cu cadran cu intervalul de msurare 0 - 3 0 mm i
valoarea diviziunii de 0,01 mm.
-dispozitiv pentru msurarea cursei.
Testarea termostatului modernizat n condiii reale de funcionare
nainte de montarea pe autoturism i testarea n condiii reale de
funcionare termostatele modernizate au fost supuse unor teste de laborator pentru
determinarea domeniului de temperaturi i pentru verificarea rezistenei la oboseal.

a) b)
3 4 2 5

1
c) d)

Fig. 2.11 Fotografii ilustrnd testarea termostatului a) termostat n poziia nchis b) poziie
intermediar de funcionare c) d) poziii finale ale termostatului. (1.-termocuplu 2- element de
nclzire 3-baie cu ap cu teperatur controlabil 4-traductor de temperatur 5-termostat cu
element cu memoria formei) [1]
n figura 2.11 sunt date imagini secveniale ce ilustreaz patru momente
surprinse n timpul testrii pe stand. n figura 2.11 a) termostatul este n poziie nchis
i termocuplul(1) din baia cu temperatur reglabil(3) sesizeaz temperatura apei de
29 C indicat de traductorul(4).
n figura 2.11.b) este surprins o poziie intermediar de funcionare
observndu-se seciunea de trecere prevzut n carcasa termostatului, seciune
deschis de lamela din element cu memoria formei, care la creterea temperaturii la
valoarea 51 C(dup cum se observ n fotografie de pe afiajul traductorului), se
incovoaie datorit efectului de memoria formei.
Fotografiile din figur 2.11 c) i d) ilustreaz momentul de deschidere
maxim a termostatului cnd seciunea de trecere este complet desobturat de lamela
din element cu memoria formei(5) care la temperatura de 63 C nregistreaz raza
minim de curbur la deformaia de ncovoiere produs prin EMF.
n cele relatate s-a prezentat funcionarea n condiii de laborator a unui
termostat construit pentru domeniul de temperaturi 30-63 C. Au fost ns efectuate
numeroase teste de verificare i pe termostate cu urmtoarele domenii de temperatur:
60-90 C ; 83-95 C; 90-120 C.

2.2 Aplicaii ale aliajului cu memoria formei Ni-Ti ca actuatori


utilizai n domeniul aerospaial:
n continuare sunt prezentate cteva aplicaii ale nitinolului, aliaj Ni-Ti
descoperit la Naval Ordnance Laboratory, care este probabil cel mai exploatat aliaj cu
memoria formei.
n urmtoarele 19 imagini sunt prezentate aplicaii aerospaiale ale
elementelor din memoria formei, adic echipamentele care le-au folosit.
Messenger Coriolis ICESat New Horizons

ATEx Beagle 2 Clementine HESSI

IMAGE MIRO New Millennium

Terriers TOMS Windsat


Mars Surveyor

STEREO Lunar Prospector Mars Express STP-R1

Fig. 2.12 Aplicaii ale aliajelor cu memoria formei sub form de actuatori utilizai n
elementele de acionare a unor echipamente spaiale[2]
Astfel n prima imagine este prezentat naveta spaial Messenger care
realizeaz o investigaie a planetei Mercur i care folosete un aliaj cu memoria
formei (NiTi) pentru sistemul de deblocare al uii principale.
n cea de-a doua fotografie este prezentat nava Corolis care duce un
rogram de teste aeriene cu o misiune meteorologic de aproximativ 3 ani care vrea s
demonstreze utilitatea polarimetriei n msurarea suprafeei oceanului, viteza vntului
i direcia acestuia activiti realizate din spaiul cosmic. La acest proiect s-a utilizat
un aliaj cu memoria formei TiNi FC6 n obinerea pivoilor care ajut la deschiderea
i nchiderea panourilor solare.
ICESat are misiunea de a msura grosimea straturilor de ghea din
Antarctica i Groenlanda care acoper aproximativ 10% din suprafaa pmntului i
care conin 77% din apa proaspt de but. n acest caz aliajul TiNi a fost utilizat tot
n sistemult de micare al panourilor solare. n celelalte fotografii sunt prezentate
deasemenea diferite aplicaii ale aliajelor cu memoria formei sub form de actuatori
pentru un numar mare de nave spaiale.

2.3 Aplicaii ale aliajelor cu memoria formei ca actuatori tip


valv de acionare:
Voi prezenta n continuare, o nou aplicaie a unui aliaj cu memoria formei
sub form de actuator, o valv pe trei ci folosit la sistemul de nclzire a boilerelor
folosind un aliaj cu memoria formei pentru acionarea ca actuator a fluxului de ap
cald casnic sau central.
Dup cum este cunoscut o valv cu trei direcii din interiorul unui boiler de
nclzire are funcia de a schimba fluxul de ap fierbinte care vine de la sistemul
primar de nclzir schimbnd fie inainte spre circuitul sanitar fie spre sistemul de
nclzire casnic, idea de a utiliza un actuator din aliaj cu memoria formei care s
execute aceast micare pare mai bun dect folosirea metodei clasice care utilizeaz
un motor electric.

Fig. 2.13 Prezentarea general a sistemului de funcionare al unui boiler[3]


n urmtoarea figur este prezentat valva care controleaz cele trei ci de acces ale
apei

Fig. 2.14 Valva, n poziia nchis, de direcionare a apei[3]


La aceast valv a fost adugat elementul cu memoria formei care acioneaz arcul de
inchidere i deschidere al valvei i care este sub form de fire, dup cum se observ
din figura urmtoare
Fig. 2.15. Schema de acionare a valvei cu ajutorul elementelor din aliaj cu memoria
formei[3]
Prezentarea n detaliu a funcionrii AMF urilor este expus n figura urmtoare

Fig. 2.16. Detaliu asupra utilizrii aliajelor cu memoria formei n acionarea unui actuator[3]
Funcionarea actuatorului este simpl i se deduce din figur, cu ajutorul
firelor din aliaj cu memoria formei se controleaz un ventil care optureaz sau
elibereaz canalul de acces al apei fierbini system care revine la forma iniial
datorit unui arc situat pe sistemul de acionare, activarea firelor din aliaj cu memoria
formei se face prin efect Joule n cazul n care se solicit ap casnic sau cu ajutorul
transmiterii unui curent electric de la o surs suplimentar.

Testarea acestui mecanism s-a realizat prin montarea acestei valve pe un


boiler classic, pus n funciune ulterior, ca n figura:
Fig. 2.17 Sistemul valv cu element din memoria formei montat pe boiler[3]
Au fost aplicate mai multe teste de verificare, cum ar fi testul de operare,
testul de uzur, test pe bancul de lucru pentru lungimea alungirii i test pentru
condiiile climatice de funcionare.
Desemenea aliajul cu memoria formei iniial a fost supus testelor de design
executive i fezabilitate ct i testelor standard, prin care s-a artat caracteristicile
acestui aliaj i utilitatea folosirii lui n acest caz. Dup aceast etap descris n
literatura de specialitate a fost creat echipamentul prezentat anterior.
La momentul actual valva este supus la diferite teste pentru industrializarea
acestui montaj, care la testele de laborator a dat rezultate excelente.
Dup efectuarea acestor teste i asigurarea eficienei acestui nou tip de
valv ct i toleranele pe care le suport ntreg actuatorul se poate vorbi de nglobarea
acestui element n boilerele MTS pe scar foarte larg.[3]

2.4 Aplicaii ale aliajelor cu memoria formei, tip actuator, n


diverse sisteme de acionare deja scoase n producie:
n continuare este exemplificat o alt serie de aplicaii ale acestor aliaje, ca actuatori,
folosite n diverse arii de acionare
3/4" Frangibolt Ejector BE2K 700lb-f Pinpuller P5-404-7S

Sistem de acionare
Valv de inclichetare Gambet Sistem de acionare
sub acvatic

P50-1310-3RS P5-404-5RS Rotor Actuator Suport ptrat

Sistem de acionare
Sistem de acionare a Sistem de acionare
pentru temperaturi Sistem de acionare
cablului pentru protecie
joase
Fig. 2.18 O alt serie de aplicaii ale acestor aliaje, ca actuatori, folosite n diverse arii
industriale[2]

2.5 Aplicaii ale aliajelor cu memoria formei, ca actuatori, n


domeniul roboticii:

n continuare voi prezenta un studiu n care se ncearc obinerea unei mini de robot,
acionat prin actuatori din aliaje cu memoria formei, la care degetele pot aciona
separat.
S-a dezvoltat o mn robotic n miniatur cu degetele acionate separate
pentru manipulri fragile i pri mici pentru domeniile medical i industrial.
Dimensiuanea acestei mini este cam de 1/3 din cea umana normal i are
patru grade de libertate din punct de vedere al acionrii pe deget apropiat de
mecanismul uman, astfel ntregul mechanism are 20 de grade de libertate conduse de
fire din alaiaj cu memoria formei cu diametrul de 0,05mm fora maxim a acestor fire
fiind de 0,04 iar timpul constant de micare a unui deget este de 0,2s astfel c
frecvena de rspuns pe care o dezvolt aceast mn artificial este apropiat de cea
uman.
Aceast aplicaie este destinat manipulrii obiectelor de dimensiuni foarte
mici. n urmtoarea figur sunt prezentate schematic dou din cele cinci degete de la
mn:

Fig. 2.19 Degetul arttor n dreapta i degetul mare n stnga de la mn cu cele patru puncte
de libertate pe care le prezint(Dip, Pip, MP1, MP2) care sunt de fapt ncheieturile degetului
biologic.[4]
Frecvena maxim la care este setat degetul robotului este de 5MHz frecven
la care aliajul cu memoria formei imit micrile naturale a unui deget.aliajul din care
este realizat firul cu memoria formei este NiTi cu diametrul de 0,05mm i este folosit
pe post de actuator.
Forma unui deget i sistemul de acionare al acestuia este prezentat n detaliu
n figura urmtoare
a)

b)

Fig. 2.20 Prezentarea, n CAD, a prii mecanice a degetului arttor a) forma real cu cele
patru puncte de libertate b) detaliu privind funcionarea degetului cu ajutorul firelor[4]
Firele sunt apoi conectate la elemente cu memoria formei iar prin sistemul
rotaional din spate care se observ n figura 2.19 a) sunt acionate separate toate cele 4
ncheieturi, astfel dac unul din elementele cu memoria formei este nclzit prin aplicarea
unui curent electric atunci firul este acionat i la rndul lui pune n micare ncheietura
respectiv micnd degetul ntr-o direcie anume.
Fiecare deget este acionat astfel de ctre 8 fire din alliaj cu memoria formei care
au lungimea de 130 mm. aplicnd acelai principiu pentru toate cele 5 degete se obine
astfel o mn robotic asemntoare ca timp de reacie i acionare cu cea uman, aceasta
este prezentat n figura urmtoare

a) b)
c) d)

Fig. 2.21 a)Desenul tridimensional al minii n CAD b)imagine de ansamblu a minii robotice
c) imagine final a minii robotice d) comparaie ntre mna uman i cea obinut material[4]
Dup realizarea acesteia, dispozitivul tip mna a fost supus diferitor teste care s
arate caracteristicile tehnice obinute astfel: pentru a clarifica timpul de rspuns s-a efectuat
un test prin aplicarea unui voltaj asupra firelor din aliaj cu memoria formei dup care s-au
msurat unghiurile fiecrei incheieturi obinndu-se rezultatele din figura:
Unghiul ncheieturii
(deg)

Timp (ms)

Fig. 2.22 Rezultatele testului de rspuns[4]


Se arat c timpul constant de rspuns este mai mic de 200ms, ceea ce nseamn c
viteza actuatorilor este cam aceeai comparative cu cea biologic. n urma testului
frecvenei s-a observat c prin folosirea unei vrecvene mai mici de 4 Hz are rezulate foarte
bune de asemnare cu responsabilitatea uman.
Fora maxim pe care o poate dezvolta degetul arttor pus perpendicular pe axa
longitudinal este de 75mN ceea ce este de ajuns pentru manipularea prilor de dimensiuni
mici.[4] Deasemenea mna robotic a fost testat la capacitatea de apucare a lucrurilor att
la apucarea cu putere ct i la apucarea de precizie a obiectelor. Rezulatele testului sunt
prezentate n urmtoarea figur:
Fig. 2.23 Rezultatele testului de apucare n for a unui obiect

Fig. 2.24 Rezultatele testului de apucare cu precizie a obictelor[4]

Concluzionnd putem aprecia ca satisfctoare activitatea aliajelor cu


memoria formei folosite n obinerea acestui bra robotic, cu o vitez de rspuns de
0,2s a celor 40 de fire din AMF folosite, pentru manipularea obiectelor de dimensiuni
reduse.[4]

2.6 Utilizarea unui aliaj cu memoria formei ca actuator sub


form de strat subire
Un alt exemplu este descrierea obinerii i utilizrii unui film subire de aliaj
cu memoria formei tip actuator care s poate susine un vas fin de snge n vederea
monitorizrii pulsaiilor acestuia. Aceste dispozitiv are funcia de actuator n doi pai
prin nclzire i anume prinde i elibereaz vasul de snge fr o intervenie
chirurgical n plus.
Aliajul de TiNiCu sub form de film subire a fost depus pe un substrat de
sacrificiu de cupru prin metoda evaporrii prin scnteie. Temperaturile de
transformare de faz pot fi controlate n aa fel nct s fie mai mari dect temperatura
corpului pentru o actuaie n siguran. Actuatorul ine vasul n siguran prin prima
actuaie i permite monitorizarea continu dup microchirurgie.[5]
Dup folosire acest actuator elibereaz simplu vasul de snge prin cea de-a
doua actuaie i este ndeprtat complet fr o intervenie chirurgical adiional.
Sistemul de nclzire este format din nclzitori n miniatur(din platin) care pot duce
temperatura aliajului cu memoria formei la 65C n 10s prin trecerea unui current de
10mA. Filmul care alctuiete actuatorlu are o grosime de 8micrometri i are
urmtoare schem:

Fig. 2.25 Desenul de sus a elementului[5]


n timpul procesului de evaporare prin scnteiere compoziiile chimice ale
diferiilor vapori care se formeaz sunt deosebite de compoziia original a
materialului surs pentru c presiunile vaporilor difer pentru fiecare element metalic
n parte.
Din aceast cauz pentru a obine filme subiri cu o compoziie optim
trebuie utilizai vapori cu o compoziie chimic apropiat cu cea dorit. Mai mult
temperaturile de transformare de faz pentru aliajele cu memoria formei depind foarte
mult de compoziia chimic ceea ce nseamn c controlul compoziiei vaporilor
reprezint cheia obinerii acestor filme subiri cu proprieti bune ca actuator.
Schema de acionare a acestui actuator este prezentat n continuare:
Figure 2.26 Schema de acionare a actuatorului din film subire cu proprieti de memoria
formei[5]

Acionarea este relativ simpl, la trecerea curentului electric prin


nclzitorul, din platin, A elementul cu memoria formei prinde vasul de snge iar
presiunea i pulsaiile sunt date de marca tensometric situat pe partea interioar a
actuatorului iar pentru a nu vtma vasul de snge actuatorul este acionat cu un
curent care dezvolt n el o for de strngere minim, dup monitorizarea interveniei
se acioneaz nclzitorul B care elibereaz vasul de snge i astfel actuatorul poate fi
retras uor i fr o intervenie suplimentar.
Structura de obinere a actuatorului esteprezentat n figura:

a) b)

Fig. 2.27 a)Schema de obinere a actuatorului cu memoria formei b) vedere microscopic de


sus a actuatorului[5]
Au fost realizate patru astfel de actuatoare i supuse diferitelor teste clasice
de verificare a calitilor actuatorului acesta avnd rezultate foarte bune. Deasemenea
funcionarea actuatorului final a fost testat i pe un tub de cauciuc siliconic de
dimensiuni reduse curentul folosit fiind de 10mA att.la strngere ct i la eliberare
sistemul de acionare este prezentat n figura urmtoare la scare mrit:

Fig. 2.28 Actuator n doi pai utilizat n microchirurgie[5]

Micrile actuatorului au fost nregistrate cu o camer video tip CCD i n


acelai timp nregistrate i alte caracteristici ale actuatorului. Concluziile sunt c acest
tip de element poate fi folosit cu succes n chirurgie tinnd cont de condiiile pe care
trebuie s le ndeplineasc actuatorul la introducerea acestuia ntr-un mediu biologic.

2.7 Aliajele cu memoria formei utilizate ca actuatori n


construciile civile:
Recent eforturile cercetrilor s-au extins spre utilizarea aliajelor cu memoria
formei n controlul i mbuntirea calitii cldirilor civile.
Astfel proprietile unice ale aliajelor cu memoria formei pot fi folosite n
obinerea actuatorilor, disipatorilor de energie pasivi i amortizoare pentru cldirile
civile. n continuare voi ncerca s prezint cteva cercetri privind utilizarea acestor
aliaje pentru obinerea de controlere pasive, semi-active sau active pentru structurile
civile.
Sistemele inteligente destinate structurilor cuvile pot fi descrise ca fiind
sisteme care pot automatic adjusta caracteristicile structurale ca un rspuns la
disturbaiile externe i sau din cauza unor ncrcri neasteptate care s afecteze
structura de siguran i care s duca la creterea perioadei de via a cldirii.
Pentru a realiza aceste sisteme este necasar ca s implementm i aliajele cu
memoria formei n alctuirea lor. Proprieti ale acestor aliaje ca: capacitate ridicat
de amortizare, rezisten la oboseal, durabilitate i capacitatea de actuaie fac din
aceste materiale candidate bune n rezolvarea acestor probleme de rezisten.
Integrate n structuri civile aliajele cu memoria formei pot fi utilizate ca i
componente passive, semi-active sau active pentru a reduce efectele provocate de
mediul nconjurtor, cum ar fi cutremurele. La momentul actual majoritatea
cercetrilor sunt nc la nivel de laborator doar o mic parte din aceste aplicaii fiind
implementate n practic.
Utilizarea aliajelor cu memoria formei se bazeaz pe capacitatea de
amortizare a acestora care reprezint abilitatea de a disipa energia vibraional
introdu prin ncrcri dinamice. Capacitatea de amortizare la aceste aliaje vine din
dou mecanisme i anume variaia reorientrii martensitice care se manifest prin
efectul de memoria formei i transformarea martensitic indus de presiune a fazei
austenitice care duce la superelasticitate.
Dup cercetarea aliajelor tip TiNI s-a observat dependena dintre
capacitatea de amortizare cu temperature, frecvena de ncrcri i numrul de cicluri
de ncrcri. S-a gsit deasemenea c comportamentul mechanic a firelor din aliaj cu
memoria formei este stabil n vederea utilizrii acestora ntr-un domeniu de aplicaii
de tip seismic i se sugereaz ca firele austenitice s fie pretensionate pentru a lrgi
efectivitatea energiei de disipare.
Cercetrile au artat c temperatura mediului ambiant nu modific simitor
proprietile de amortizare ale aliajului superelastic cu memoria formei tip TiNi i c
aceast capacitate de transformare a energiei este proporional cu diametrul firului
folosit cu ct acesta fiind mai subire cu att mai mult energie este disipat.
Recent o larg gam de dimensiuni pentru aliajele cu memoria formei a
devenit disponibil iar studiul proprietilor barelor i baghetelor din aceste aliaje a
devenit important. Dup cum a fost descoperit capacitatea de amortizare a martensitei
barelor din Nitinol supuse la cicluri de tensionare-compresie crete o dat cu creterea
amplitudinii solicitrii dar descrete cu ciclurile de ncrcare i atunci atinge o valoare
minim stabil.
A fost fcut un studiu comparativ ntre amortizarea martensitic i cea
austenitic a barelor de Nitinol i s-a gsit c, capacitatea de amortizare a martensitei
Nitinolului este un pic mai mare dect cea a barelor de nitinol n stare austenitic, s-a
observat deasemenea c barele cu stare martensitic au un comportament mecanic
independent de frecvena ncrcat i au observat c barele n stare austenitic variaz
uor cu frecvena, concluzionnd putem spune c att barele n stare martensitic ct
i cele n stare austenitic pot lucra ntr-un domeniu larg de frecvene i au un bun
potenial de aplicaii n proteciile seismice.[6]
Ca o clasificare a aplicaiilor aliajelor cu memoria formei n controlul
construciilor civile trebuie s inem cont c reprimarea vibraiilor din aceste structuri
la incrcrile dinamice externe poate fi urmrit utiliznd un control activ, semiactiv
sau unul pasiv.
Pentru un sistem de control pasiv nu este necesar nici o surs extern de
putere iar forele de impact sunt dezvoltate ca un rspuns la micarea structurii, n
modul activ de control o surs de putere extern controleaz un sistem de actuatori s
acioneze asupra structurilor obiectului i pentru ecipamentele de semiactiv control se
utilizeaz considerabil mai puin energie pentru a adjusta proprietile structurale ale
structurii dect n cazul activ.[6]
Pe baza acestei metodologii de clasificare aplicaiile curente ale aliajelor cu
memoria formei pot fi mprite n trei categorii: pentru control structural pasiv,
pentru reglaj activ de frecven i pentru control activ de distrugere.
Aliaje cu memoria formei pentru controlul pasiv al structurilor:
Controlul pasiv al structurilor folosind aliaje cu memoria foermei are
avantajele utilizrii proprietilor de amortizare ale acestora la diferite deformri
plastice ale structurilorsupuse la ncrcri severe.
Aplicaiile efective ale acestor aliaje pot fi : sistem de izolare a pmntului i
sistem de disipare a energiei. n primul caz AMF-urile sunt folosite ca izolatori i sunt
instalai ntre super structur i pmnt pentru a juca rol de cuplaj ntre cele dou
filtrnd energia seismic transferat de la micarea pmntului la superstructur astfel
c vtmarea acesteia este atenuat.
Ca i mecanism de disipare a energiei elementele din aliaj cu memoria
foermei austenitice sau martensitice sunt integrate n structurile de protejat i absorb
energia vibraional bazndu-se pe o relaie de histerezis ntre solicitare i presiune.
Dei ambele mecanisme se bazeaz pe capacitatea de amortizarea a AMF-urilor ele
sunt diferite n aranjare i funciune.[6]
n general pentru dispozitivele utilizate ca controlere pasive de vibraii
AMF-urile martensitice au o capacitate de absorpie mai mare, totui problema care
apare la ele este c cer cldur extern pentru a cauza transformarea de faz menit s
aduc materialul la forma original. Pe de alt parte aliajele cu memoria foermei
superelastice au o capacitate de amortizare mai mic dar au o for de restaurare mai
mare a structurii iniiale.
Aliajele cu memoria formei folosite ca elemente de izolaie amintite n
literatura de specialitate includ barele folosite pentru podurile suspendate, firele din
AMF pentru construciile civile, sisteme de izolare tip arc din aliaj cu memoria formei
i sisteme tendon pentru cazuri de structuri schel cu mai multe grade de libertate.
Un exemplu studiat de izolator din aliaj cu memoria formei este un
dispozitiv utilizat pentru podurile suspendate la nlime ca n figura:

Figure 2.29 Izolator din AMF pentru poduri nalte[6]

Au fost realizate teste simulate comparative ntre 2 sisteme de izolaie, unul


propus ce conine aliaj cu memoria formei i unul classic, i rezulatatele au artat c
sistemul propus a avut rspunsuri variabile la diferite solicitri ct i o notabil
capacitate de amortizare.
Pentru un nivel de excitare mic sistemul de izolare ce are la baz bara din
aliaj cu memoria formei conecteaz ferm puntea de stlp, caz care pentru sistemul
classic de izolare ar fid at natere la o micare relative fin.
Pentru o excitare de nivel mediu bara din aliaj cu memoria formei suport o
transformare martensitic sub presiunea indus astfel c tenacitatea moale a acesteia
permite o deplasare relativ asemntoare cu cea a sistemului convenional.
Pentru ncrcri severe bara din AMF intr n domeniul elastic al martensitei
i micarea maxim este de 15 ori mai mare dect a unui system convenional de
iolaie. Comparaia a artat c energia de distrugere a podului este de mai mic n
cazul utilizrii aliajului cu memoria formei.[6]
n continuare voi prezenta un studio asupra fezabilitii firelor de nitinol
pentru izolarea vibraiilor. Principiul de operare este prezentat n figura urmtoare:

Fig. 2.30 Sistem de izolare cu aliaj cu memoria formei pentru cldiri[6]

Un fir din aliaj cu memoria formei superelastic este nfurat n jurul a trei
cilindri care sunt conectai la cele dou tuburi care atunci cnd sunt n micare
reciproc ntre fundaie i superstructur firele se alingesc i mrimea vibraiilor este
amortizat de ctre aceste fire din AMF.
Sistemul de izolare este capabil s fac fa la o for maxim de 6000kN i
la o micare de aproximativ 180 mm. testele de ncrcri repetate au artat c acest
system exprim o rigiditate variabil cu intensitatea de ncrcare i o eficien foarte
ridicat n filtrarea transmiterii energiei.
n figura urmtoare este prezentat un sistem de izolaie tip arc cu memoria
formei:
Fig. 2.31 Dispozitiv schematic de izolaie pe baz de arc[6[]]

S-a artat c impactul semnificant al arcurilor din AMF asupra rspunsului


dinamic al sistemului vibraional are dou aspecte afecteaz foarte mult frecvena i
amplitudinea de rezonan a sistemului. Un alt tip de izolator din aliaj cu memoria
formei este prezentat n figura urmtoare

Fig. 2.32 Sistem de izolaie tip tendon din aliaj cu memoria formei[6]

Dispozitive de disipare a energiei din aliaj cu memoria formei sunt


ntlnite sub form de reazeme pentru structurile n cadre, disipatori pentru cablurile
de susinere a podurilor sau simpli susintori, elemente de legtur pentru coloane i
dispozitive de nlocuire pentru cldirile istorice.
Firele din aliaj cu memoria formei tip reazem sunt de obicei instalate n
diagonal n structurile n cadre i au rolul de a disipa energia prin intermediul
transformrii martensitice induse prin presiune (n cazul aliajelor cu memoria formei
superelastice) sau prin reorientarea martensitei (n cazul AMF urilor martensitice).
Cteva exemple de utilizare a reazemelor din AMF n diferite locaii sunt prezentate
n figura urmtoare:

a) b)

c)

Fig. 2.33 Aplicaii ale reazemelor din AMF pentru ntrirea structurilor tip cadre[6]
Att analizele experimentale ct i cele numerice au demonstrate efeciena
disipatorilor din aliaj cu memoria formei n reducerea vibraiilor. Desemenea se mai
poate utiliza combinaia ntre oel i aliaj cu memoria formei pentru mbuntirea
rezistivitii la vibraii.
Ca disipatoare pentru stabilitatea podurilor att aliajele superelastice ct
i cele martensitice cu memoria formei pot fi utilizate iar studiile teoretice pentru
micorarea vibraiilor unui cablu de susinere a unui pod au artat c utilizarea unui
disipator din AMF ar mbunti foarte mult rezistena acestui cablu la vibraii,
schematic acest lucru este reprezentat n figura:
Fig. 2.34 Schema utilizrii unui ameliator de vibraii din AMF pentru un pod[6]

Att atenuatorul ct i bara din aliaj cu memroia formei au dat rezulatate


foarte bune n ameliorarea vibraiilor care apar, reuind s reduc aproape total att
vibraiile medii care apar uneori ct i pe cele mai mari care apar n dcondiii speciale
de utilizare. Rezultatele metodei elementului finit aplicate utilizrii nitinolului ca
material disipator de enrgie au deasemenea satisfactoare i n conformitate cu
experienele realizate practic.
Conectorii sau conexiunile din diferite structuri au nclinaia de a se
avaria n timpul unui cutremur de pmnt. Din acest motiv au fost proiectate elemente
cu memoria formei care s asigure amortizarea i tolerana la deformaii relative largi.
Un astfel de exemplu este ilustrat n figura urmtoare:

Figure 2.35 Conectori din aliaj cu memoria formei utilizai n construcii de oel[6]

Barele utilizate au avut dimensiuni reduse de aproximativ 20-30 mm n


diametru dar rezulatatele obinute au fost satisfctoare n disiparea energiei
accumulate n urma unor teste ce imit cutremure de medie i nalt amplitudine. S-a
mai observat deasemenea c contrar tensiunilor reziduale care se acumuleaz n urma
testrii acestor elemente aceste i revin la forma iniial dup un numr de cicluri de
ncrcri avnd astfel aceleai caracteristici gata s previn noi deformaii plastice sau
noi vibraii ale coloanei pe care o susin.
Aliajele cu memoria formei au mai fost folosite i n prevenirea efectelor
unui cutremur asupra cldirilor mai vechi prin ntrirea structurii de baz a
construciei cu elemente ce posed proprieti de amortizare. Dp cum se vede n
imaginea urmtoare un aliaj superelastic cu memoria formei a fost utilizat pentru a
reabilita turnul cu clopot al bisericii S. Giorgio care a fost serios avariat la cutremurul
din octombrie 1996. barele din aliaj cu memoria formei leag turnul pe toat nlimea
acestuia, vrful de temelie, ntrind structura i crescnd rezistena la diferite
frecvene i acest turn istoric a fost declarat intact n anul 2000 dup un cutremur
asemntor.

Figure 2.36 Schema ntririi unui turn folosind un ancoraj pe baz de AMF[6]

Refacerea formei utiliznd aliaje cu memoria formei superelastice


Aceast aplicaie folosete proprietate de revenire la forma iniial a aliajelor
cu memoria formei sub form de fire. ntr-o lucrare recent, la Universitatea Huston, a
fost gsit o metod mai eficient de utilizare a acestor aliaje n vederea atingerii unei
fore mari de revenire a unui cablu mpletit.
Dup cum este prezentat i n figurile urmtoare ei au folosit o grind cu
dimensiunile de 61X10X15 cm ntrit cu 18 fire mpletite din aliaj cu memoria
formei cu diametru de 0,3175 cm fiecare. Fiecare cablu are 7 fire care la rndul lor
fiecare este format din alte 7 fire superelastice.
a) b)

Fig. 2.37 a) Apariia unei crpturi mari n timpul testului de ncrcare b) Crptura dispare
aproape n totalitate dup terminarea testului[6]
Dup o ncrcare cu aproximativ 6000 de kg, apare o craptur destul de
mare n grind care se nchide apoi sub fora elastic de revenire a aliajului cu
memoria formei folosit sub form de cabluri mpletite. Acest lucru demonstreaz c
forma cablului mpletit este o metod nou i folositoare n utilizarea AMF urilor n
aplicaiile civile.
Pentru reabilitarea anumitor structuri se pot utiliza aliaje cu memoria
formei la care s ne bazm pe propeietile de actuaie. Acest lucru poate fi utilizat
pentru a reface chiar crpturi de mrimi macroscopice.
Astfel dac structura ar fi ntrit cu un numr de fire din aliaj cu memoria
formei, n urma unui cutremur sau a unei vibraii mari din alt cauz, prin nclzirea
acestor fire ele vor reveni la forma educat i vor repara crptura aprut pn cnd
se va putea intervene asupra ei pe alte ci. Un astfel de exemplu este relatat n figura
urmtoare:

a) b)
c) d)

Fig. 2.38 a) Schema unei brne ntrit cu aliaj cu memoria formei b) Testarea prin metoda
celor trei puncte c) Apariia crpturii n urma ncrcrii forei de apsare d) Revenirea total
a brnei dup aplicarea curentului electric prin firele din aliaj cu memoria formei[6]

Aliajul cu memoria formei utilizat are temperatura de transformare la 90C


i diametrul de 0,04cm. crptura care a aprut n ura solicitrii este de aproximativ
8mm aceasta reducnduse semnificativ la nclzirea firelor din AMF. Deasemenea n
timpul ncrcrii, valoarea rezistenei electrice a firelor s-a modificat cu pn la 15%
pn n momentul crpturii acest fenomen fiind folosit pentru monitorizarea
deschiderii crpturii fr a mai folosi i ali senzori adiionali.

Bibliografie:
1. Contract de cercetare CEEX nr 2040 din 15.09.2004 cu tema Termostat cu
actuator din material compozit inteligent pentru sistemele de rcire cu ardere
intern etapele 3 i 4 2006
2. Internet web site google search: shape memory alloys applications
3. Guglielmo Magri, Manuel Romagnoli, Costanzo Di Perna, Via Brecce
Bianche, SMA actuator for gas combi boiler diverting valve.
4. Takashi Maeno and Toshiyuki, Hino Keio, Kohoku-ku, Yokohama JAPAN
MINIATURE FIVE-FINGERED ROBOT HAND DRIVEN BY SHAPE
MEMORY ALLOY ACTUATORS
5. Takashi Sugawara, Ken-ichi Hirota, Masaru Watanabe, Takashi Mineta, Eiji
Makinob, Satoshi Toh, Takayuki Shibata, Shape memory thin film actuator for
holding a fine blood vessel
6. G. Songa, N. Maa, H.-N. Lib, University of Technology, Dalian, China
Applications of shape memory alloys in civil structures