- Informaii apriorice, determinate n faza de proiectare a SA, dintre care unele sunt

ncorporate n RA prin structura i construcia lor (deci prin tipul de RA: P, PI, PD, PID), iar altele
sunt introduse prin intermediul dispozitivelor de acordare, prin care se modific constantele
regulatorului ales (constante de proporionalitate, constante de timp), pentru asigurarea unei
compatibiliti depline a RA cu instalaia tehnologic automatizat i elementul de execuie.
- Informaii curente asupra desfurrii procesului n IT, coninute n eroarea E(s), care
evalueaz msura n care mrimea de ieire Y(s) se abate de la valoarea sa ideal impus prin
mrimea de referin R(s).
Regulatoarele automate se pot clasifica n funcie de mrimea fizic prin care se
prelucreaz eroarea n regulatoare electronice (cu mrimi prelucrate cureni sau tensiuni) i
regulatoare pneumatice (cu mrimea prelucrat presiunea). La rndul lor, regulatoarele
electronice pot fi unificate sau specializate, pentru procese rapide sau lente, analogice sau numerice.

IV.6.1. Proprieti ale sistemelor automate cu regulatoare P, PD, PI, PID

Un sistem automat poate fi considerat ca fiind alctuit din dou pri componente de baz,
fig.IV.26, i anume:
R(s) + Y(s)
GR(s) G F (s) - partea fixat, cu o funcie de
transfer GF(s), care cuprinde instalaia
tehnologic automatizat, elementul de
execuie, traductorul de pe calea de reacie
Fig.IV.26. Schema bloc structural pentru studiul
(care a fost inclus n GF(s) prin metode
regulatoarelor P,PI, PD,PID
specifice de transpunere a schemelor bloc),
precum i alte elemente cu excepia regulatorului automat, caracterizate prin modele matematice
(ecuaii difereniale, funcii de transfer) de form invariant i coeficieni constani;
- partea variabil, constituit din RA cu funcia de transfer GR(s), variabil ca form
(proprie regulatoarelor de tip P, PI, PD, PID), dar i n ceea ce privete valorile parametrilor de
acordare (KP, TI, TD ajustabili).
n cadrul proiectrii unui sistem automat, pornind de la forma cunoscut a funciei de
transfer GF(s) (stabilit prin identificare) i de la performanele impuse sistemului, este necesar
determinarea formei funciei de transfer a regulatorului (a tipului acestuia) precum i valorile
parametrilor de acordare ai acestuia.
Principalele proprieti ale regulatoarelor din categoria PID sunt urmtoarele:
- Regulatorul cu aciune proporional (P) sau proporional cu ntrziere de ordinul 1 (PT1). Prin
multiplicarea erorii e(t) cu constanta de proporionalitate KP, regulatorul P dozeaz efectul de
reglare ntr-o msur proporional cu eroarea, ceea ce face ca aceast component s fie, n
general, necesar n toate legile de reglare. n domeniul frecvenei, ntruct intervine n aceeai
msur asupra ntregii caracteristici de frecven, nu permite satisfacerea simultan a
performanelor de regim staionar i tranzitoriu (de exemplu, creterea lui KP conduce la
micorarea erorii staionare, dar i la creterea suprareglrii).
- Regulatorul cu aciune proporional-integratoare (PI), a crui mrime de ieire are o
component proporional cu eroarea (prin KP) i o component proporional cu integrala erorii
(prin KP/TI). Prezena polului n origine al acestui regulator asigur ndeplinirea condiiei de
reglare lim e(t ) = 0 la mrimi de referin i perturbaii de tip treapt. Prezena celor doi parametri
t
de acordare, KP i TI n GR(s) permite o aciune difereniat asupra caracteristicii de frecven a prii
fixate i se pot satisface att performane de regim permanent ct i de regim tranzitoriu (eroare
staionar nul la mrimi de intrare treapt, suprareglare i timp tranzitoriu de valori impuse).
- Regulatorul cu aciune proporional-derivativ (PD), a crui mrime de ieire are o component
proporional cu eroarea (prin KP) i o component proporional cu derivata erorii (prin KPTD).
Regulatoarele PD pot elimina n structura unor sisteme automate dezavantajele regulatoarelor de
tip P i pot conduce la mbuntirea regimului tranzitoriu fr a modifica eroarea staionar.
- Regulatorul cu aciune proporional-integratoare-derivativ (PID) reunete caracteristicile
regulatoarelor PI i PD. Prin alegerea celor trei parametri de acordare (KP, TI, TD) se poate obine
simultan att o vitez mare de rspuns (prin componenta derivativ) ct i o eroare staionar
admisibil (prin componenta integratoare).
ntruct influena tipului de regulator asupra performanelor unui sistem automat este n mod
esenial influenat i de forma funciei de transfer a prii fixate (care poate avea o diversitate de
forme), problema va fi abordat prin cteva studii de caz, n urmtoarele ipoteze:
K n 2
G F (s) = , 0 < <1 , (IV.164)
s 2 + 2 n s + n 2
sau
K 1
G F (s) = ; T1, 2 = , 1 , (IV.165)
n m 2 1
2
T1T2 s + (T1 + T2 ) s + 1

deci o comportare PT2.
Studiul de caz . Regulatorul P.
Funcia de transfer a regulatorului este:
G R (s) = K P ; K P > 0 . (IV.166)
Conform schemei din fig.IV.26, cu (IV.164) i (IV.166), funcia de transfer a cii directe
are expresia:
G d (s) = G R (s) G F (s) , (IV.167)
iar funcia de transfer a sistemului nchis corespunztor este:
G d ( s) K 0 n 0 2
G0 (s) = = , (IV.168)
1 + G d ( s ) s 2 + 2 0 n 0 s + n 0 2
unde:
KPK
K0 = ; n0 = n K P K + 1 ; 0 = , (IV.169)
K P K +1 K P K +1
sunt valorile coeficientului de proporionalitate K0, pulsaiei n0 i factorului de amortizare 0 ale
sistemului automat nchis.
n0, 0, K0 Conform relaiei (IV.169) cei trei parametri
ai funciei de transfer G0(s) a sistemului nchis, depind
n0
de valoarea coeficientului de proporionalitate KP al
1 regulatorului automat. Aceste dependene sunt
K ilustrate i n fig.IV.27. Remarcabil este faptul c prin
n 0
creterea lui KP se produce o scdere a factorului de
amortizare 0, ceea ce conduce la creterea
0 suprareglrii 0, respectiv la creterea erorii n regim
Kp
tranzitoriu, i o scdere a timpului de cretere t c 0 ,
Fig. IV. 27.Dependena parametrilor n0, respectiv o cretere a rapiditii rspunsului indicial
0 i k0 de kp, relaiile (IV.183), n cazul datorit creterii lui n 0 .
regulatorului PI Din analiza expresiilor (IV.169) rezult c
efectele menionate mai sus se datoresc n primul rnd reaciei negative i n al doilea rnd valorii
coeficientului de proporionalitate KP al regulatorului. O analiz detaliat a performanelor
sistemului automat este posibil pe baza indicilor de calitate ai regimurilor staionar i tranzitoriu.
n conformitate cu relaia (IV.105), eroarea staionar este:
1 1
es = = , (IV.170)
1+ K d 1+ K P K
deci la creterea lui KP, eroarea staionar se micoreaz.
Suprareglarea elementului PT2, relaia (III.88), n cazul analizat are expresia:
0

1 0 2 K P K +1 2
0 = e =e , 0 0 < 1 . (IV.171)
Din relaia (IV.171) se observ c 0 are valori mai mari pentru valori ridicate ale lui KP.
Timpul tranzitoriu este dat de relaiile:
6 0 6
= ( K K + 1) , 0 > 0,707

t t 0 = n0 n P
. (IV.172)
3 = 3 = constant , 0 < 0,707
0
n 0 0 n
Din relaiile (IV.172) se observ c, n cazul 0 > 0,707, timpul tranzitoriu scade la
creterea lui KP, dar n cazul 0 < 0 0,707, timpul tranzitoriu nu depinde de KP, deci rmne
constant. Timpul de cretere este dat de relaia:
1,8
t c0 = , 0,3 0 0,8 , (IV.173)
n K P K +1
din care rezult posibilitatea reducerii timpului de cretere pentru KP de valori mai mari.
Efectele creterii constantei KP sunt, pe ansamblu, contradictorii: es i t c0 iniial scade
dup care rmne constant, n schimb 0 crete. Este uor de remarcat c, dac se impun valorile
admisibile esa, 0a, t t 0 a , t c 0 a , satisfacerea condiiilor:
e s e sa ; 0 < 0 a ; t t 0 < t t 0 a ; t c 0 < t c 0a , (IV.174)
cu ajutorul singurului parametru ajustabil KP al regulatorului este de obicei imposibil. Pe de alt
parte, realizarea unui compromis ar presupune acceptarea unor alte valori pentru esa, 0a, t t 0 a , t c 0 a ,
ceea ce nu este posibil, de regul, dect ntre limite relativ mici. Din acest motiv, regulatorul de tip
P este relativ puin utilizat.
Studiul de caz. Regulatorul PD.
Funcia de transfer a acestui regulator este:
G R ( s) = K P + TD s ; K P > 0 , TD 0 . (IV.175)
a) Cazul 0 < <1. n conformitate cu schema din fig.IV.26, i relaiile (IV.164), (IV.168),
(IV.175), funcia de transfer a sistemului automat nchis are expresia:
K 0 n 0 2 (1 + TD s)
G0 ( s) = , (IV.176)
s 2 + 2 0 n 0 s + n 0 2
KPK 2 + K P K n T D
unde: K0 = ; n0 = n K P K + 1 ; 0 = . (IV.177)
K P K +1 2 K P K +1
Comparnd relaiile (IV.169) cu (IV.177) se constat c parametrii K0 i n 0 depind dup
expresii identice de KP; n plus, 0 depinde i de TD. n acest caz, la creterea lui KP cerut pentru
reducerea erorii staionare i/sau creterea lui n 0 (pentru reducerea timpului de cretere t c 0 ) este
posibil i creterea factorului de amortizare 0 prin creterea adecvat a lui TD. Singurul efect al
componentei derivative a regulatorului este acela c prin creterea lui TD are loc o cretere a
factorului de amortizare 0, avantaj important atunci cnd factorul de amortizare al prii fixate
este foarte mic.
Regulatorul PD introduce un zero suplimentar pe calea direct a sistemului automat, care
se regsete neschimbat n G0(s), relaia (IV.176). n aceste condiii, t t 0 , t c 0 depind ntr-o prim
aproximaie de n0 0 i respectiv n 0 (ca n cazul anterior al regulatorului P). Prin introducerea
zeroului suplimentar, datorit componentei derivative a regulatorului PD, se asigur o depeneden
a suprareglrii 0 de TD /KP.
b) Cazul 1. Pentru schema din fig.IV.26, cu relaiile (IV.165) i (IV.175), se obine:
T KP K
G d ( s ) = G R ( s ) G F ( s ) = 1 + D s . (IV.178)
K P (T1 s + 1)(T2 s + 1)
n aceste condiii, zeroul suplimentar introdus de regulator poate fi utilizat pentru
compensarea polului cel mai lent din partea fixat, determinat de cea mai mare constant de timp
ntre T1, T2. Dac se presupune T1 > T2, se poate adopta TD /KP = T1, ceea ce echivaleaz cu
transformarea prii fixate n element PT1 i a regulatorului n regulator de tip P. Sistemul n circuit
deschis va avea funcia de transfer:
K K
G d (s) = G R ( s) G F ( s) = P , (IV.179)
T2 s + 1
iar funcia de transfer a sistemului nchis devine:
K0 KP K T2
G0 (s) = ; K0 = , T0 = . (IV.180)
T0 s + 1 K P K +1 K P K +1
Pentru indicii de calitate se obin expresiile:
1 3T2
es = , t t 0 3T0 = . (IV.181)
K P K +1 K P K +1
Inegalitile corespunztoare din relaiile (IV.174) pot fi asigurate printr-o alegere adecvat
a lui KP, deoarece creterea lui KP are ca efect micorarea simultan att a lui es ct i a lui t t 0 .
Studiul de caz. Regulatorul PI.
Funcia de transfer a regulatorului PI este:
1
G R (s) = K P + , K P > 0 , TI > 0 . (IV.182)
TI s
a) Cazul 0 < < 1, conform schemei din fig.IV.26 i a relaiilor (IV.164) i (IV.182),
funcia de transfer a sistemului nchis are expresia:
K n ( K P s + 1 / TI )
2

G0 ( s ) = . (IV.183)
s 3 + 2 n s 2 + n ( K P K + 1) s + K P K n / TI
2 2

Problema prioritar care trebuie rezolvat este aceea a stabilitii sistemului automat. n
acest scop se asociaz polinomului polilor lui G0(s) determinantul Hurwitz:
2 n K n 2 / T I 0
2
H = H3 = 1 n ( K P K + 1) 0 . (IV.184)
0 2 n K n 2 / T I
 Conform criteriului Hurwitz (IV.3.2),
din (IV.184) se obin condiiile:
H 1 = 2 n > 0 ; (IV.185)
STABILITATE H 2 = n 2 [2 n ( K P K + 1) K / T I ] > 0 ; (IV.186)
K H 3 = ( K n 2 / T I ) H 2 > 0 . (IV.187)
2 n Din aceste relaii rezult c sistemul este
stabil dac i numai dac > 0, n > 0 i
Kp K
TI > . (IV.188)
2 n ( K P K + 1)
Fig. IV. 28.Domeniul de stabilitate (condiia
(IV.188)) n cazul regulatorului PI Ultima dintre aceste inegaliti, pentru
care se d i reprezentarea grafic din fig.IV.28,
constituie o condiie de ajustare a parametrilor regulatorului n scopul asigurrii stabilitii
sistemului automat.
Condiia (IV.188) mai poate fi pus i sub forma:
1 2 n ( K P K + 1)
< , (IV.189)
TI K
Aceasta exprim faptul c amplitudinea componentei I a regulatorului PI nu poate fi orict de
mare. Cu alte cuvinte, pentru 1/TI foarte mare (TI foarte mic) aciunea componentei I a
regulatorului este foarte puternic i aceasta, n condiiile nesatisfacerii condiiei (IV.188), face ca,
prin circuitul de reacie negativ, eroarea s nu mai evolueze n sensul propriei sale diminuri ci
dimpotriv, n sensul creterii acesteia. Sistemul automat devine astfel instabil. Din acest motiv,
ajustarea efectiv a parametrului TI, cu sistemul automat n funciune, se face ntotdeauna de la
valori foarte mari spre valori mici.
Avantajul principal al prezenei componentei I pe calea direct a sistemului automat, n
condiiile satisfacerii relaiei (IV.188), l constituie faptul c sistemul automat realizeaz eroarea
staionar nul la semnal de intrare de tip treapt, ntruct:
e s = 1 G 0 (0) = 0 . (IV.190)
b) Cazul 1. Pentru schema din fig.IV.26, cu relaiile (IV.165) i (IV.182), rezult:
K / TI
G d ( s ) = G R ( s ) G F ( s ) = (1 + K P T I s ) . (IV.191)
s (T1 s + 1)(T2 s + 1)
Zeroul suplimentar introdus de regulatorul PI poate fi utilizat pentru compensarea celui
mai lent pol al prii fixate. Dac spre exemplu se adopt KPTI = T1, partea fixat devine de tip
PT1, regulatorul de tip I, iar sistemul n circuit deschis are funcia de transfer:
K / TI
G d (s) = . (IV.192)
s (T2 s + 1)
Funcia de transfer a sistemului nchis are expresia:
K n0 2
G0 (s) = = , (IV.193)
T2 T I s 2 + T I s + K s 2 + 2 0 n 0 s + n 0 2
K 1 TI
unde n0 = , 0 = . (IV.194)
T2 T I 2 KT2
Ajustarea lui TI urmeaz s se fac n scopul satisfacerii ultimelor trei inegaliti din
(IV.174), eventual pe baza unui compromis acceptabil ntre 0a , t t 0a , t c 0 a , avnd n vedere c
variaia lui TI are efecte contrare asupra factorului de amortizare 0 i pulsaiei naturale n 0 . Dup
alegerea lui TI se determin K P = T1 T I .
Studiul de caz. Regulatorul PID.
Funcia de transfer a regulatorului PID este:
1
G R ( s) = K P + + TD s ; K P > 0 , TI > 0 , TD 0 . (IV.195)
TI s
Pentru 0, conform schemei din fig.IV.26, cu relaiile (IV.164) i (IV.195), funcia de
transfer a sistemului automat nchis are expresia:
K n 2 (T D s 2 + K P s + 1 / TI )
G0 ( s) = . (IV.196)
s 3 + n (2 + K n T D ) s 2 + n 2 ( K P K + 1) s + K n 2 / TI
i n acest caz este necesar s se analizeze n primul rnd stabilitatea sistemului automat.
Determinantul Hurwitz are expresia:
n (2 + K n T D ) 1 0
2 2
H = H3 = K n / T I n ( K P K + 1) n (2 + K n TD ) . (IV.197)
0 0 K n 2 / T I
Conform criteriului Hurwitz (IV.3.2), din (IV.197) se obin condiiile:
H 1 = n (2 + K n T D ) > 0 ; (IV.198)
H 2 = n 2 [ n (2 + K n T D )(K P K + 1) K / T I ] > 0 ; (IV.199)
( 2
)
H 3 = K n / T I H 2 > 0 . (IV.200)
Din aceste relaii rezult c sistemul automat este stabil numai i numai dac > 0, n > 0 i:
K
TI > . (IV.201)
n (2 + K n T D )( K P K + 1)
Inegalitatea (IV.201), pentru care se prezint i graficul din fig.IV.29, constituie o
condiie de ajustare a parametrilor regulatorului pentru asigurarea stabilitii sistemului automat. n
comparaie cu regulatorul PI, prezena componentei D n funcia de transfer a regulatorului ofer
posibiliti mai largi de ajustare a
parametrului TI. Aceast afirmaie
este vizibil n fig.IV.29 n care
pentru TD > 0 i pentru valori mai
K mari ale lui KP are loc o extindere a
STABILITATE
2 n domeniului de stabilitate pentru
K valori ale lui TI mici, dar i din
relaia (IV.201) n care
n (2 + K nTD ) D = 0
creterea/micorarea lui TD permite
D > 0 Kp micorarea/creterea adecvat a lui
Fig. TI. Se remarc de asemenea c legea
IV. 29.Domeniul de stabilitate (condiia (IV.201)) n cazul de reglare PID mbin toate
regulatorului PID proprietile legilor PD i PI
prezentate mai nainte.
Funcia de transfer a sistemului deschis este:
K 1 K n 2 T D
G d ( s ) = G R ( s) G F ( s) = s 2 + P s +
TD TI TD ( 2
s s + 2 n s + n
2
) . (IV.202)
 Zerourile suplimentare introduse de regulatorul PID pot fi utilizate pentru compensarea
polilor prii fixate. Dac se adopt:
KP 1
= 2 n ; = n2 , (IV.203)
TD TI TD
regulatorul devine de tip I, iar sistemul deschis are funcia de transfer:
K n 2 T D
G d (s) = G R ( s) G F (s) = . (IV.204)
s
Funcia de transfer a sistemului nchis are expresia:
K n 2 T D 1 1
G0 ( s) = = , T0 = . (IV.205)
s + K n TD T0 s + 1
2
K n 2 TD
Din relaiile (IV.203) se determin TD, respectiv TI , iar din expresia lui T0 (IV.205)
rezult valoarea lui KP astfel nct t t 0 = 3T0 t t 0 a .

IV.6.2. Criteriul modulului de acordare optim a regulatoarelor

Prin acordarea optim a regulatoarelor automate nelegem un ansamblu de operaii prin
care se determin legea de reglare (tipul regulatorului), precum i valorile optime ale parametrilor
care intervin n legea de reglare, n vederea obinerii unei comportri a sistemului de reglare n
conformitate cu un criteriu de performan adoptat. Pentru rezolvarea problemelor de acordare
optim a regulatoarelor, sunt necesare urmtoarele informaii privind sistemul automat: modelul
matematic al elementelor componente ale sistemului, toate cu excepia regulatorului automat, pe
de o parte i performanele pe care dorim s le realizeze sistemul automat, pe de alt parte.
Criteriul modulului de acordare
Z(s)
a regulatoarelor se bazeaz pe ipoteza
Gdz(s) comportrii ideale a sistemelor automate
att n raport cu mrimea de referin ct
i cu perturbaia principal. Astfel, dac
R(s) + + Y(s) se consider sistemul liniar,
GR(s) G IT (s)
monovariabil din fig.IV.30, mrimea de
ieire poate fi exprimat n funcie de
mrimea de referin i perturbaia
Fig. IV. 30 Schema bloc structural a unui sistem automat principal prin relaia cunoscut:
Y ( s ) = G0 ( s ) R( s) G0 z ( s ) Z ( s) , (IV.206)
unde G0(s) este funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu mrimea de referin, iar G0z(s)
este funcia de transfer a sistemului nchis n raport cu perturbaia principal.
n cazul unei comportri ideale a sistemului automat, mrimea de ieire y(t) trebuie s
urmreasc fr nici o ntrziere mrimea de referin r(t), adic:
y (t ) = r (t ) ; Y ( s ) = R ( s ) . (IV.207)
Condiia (IV.207) este ndeplinit de ctre sistemul din fig.IV.30, dac funciile de
transfer din relaia (IV.206) au valorile:
G 0 ( s) = 1 ; G 0 z ( s) = 0 . (IV.208)
n condiiile comportrii ideale, dac sunt ndeplinite relaiile (IV.207) i (IV.208), atunci
eroarea este:
E (s) = R(s) Y ( s) = 0 . (IV.209)
Egalitatea din relaia (IV.209) i n consecin cele din relaiile (IV.207) i (IV.208) nu
pot fi practic ndeplinite ntruct prin valoarea erorii E(s) = 0 sistemul de reglare nu poate intra n
aciune pentru a determina mrimea de ieire s urmreasc variaiile mrimii de referin. Pentru
ca sistemul automat s poat interveni n sensul celor menionate mai sus este necesar ca e(t),
respectiv E(s) s fie diferit de zero la nceputul regimului tranzitoriu, ceea ce conduce la
posibilitatea practic a ndeplinirii condiiilor (IV.208) doar cu aproximaie.
Prin trecerea relaiilor (IV.208) n domeniul frecvenei se obine:
G 0 ( j ) = 1 ; G 0 z ( j ) = 0 , (IV.210)
condiii care vor fi ndeplinite i n ceea ce privete modulele:
M ( ) = G0 ( j ) = 1 ; (IV.211)
M z ( ) = G0 z ( j ) = 0 . (IV.212)
Condiia (IV.211) exprim comportarea ideal a sistemului n raport cu mrimea de
referin, iar (IV.212) exprim comportarea ideal a sistemului n raport cu perturbaia principal.
Pentru stabilirea unor relaii care s permit aprecierea comportrii reale a sistemului n
raport cu cea ideal, relaiile (IV.211) i (IV.212) se dezvolt n serie Mac-Laurin:
dM ( ) 1 d 2 M ( ) 1 d n M ( )
M ( ) = M (0) + + 2 + KK + n +K (IV.213)
d =0 2! d 2 n! d n
=0 =0

1 d 2 M z ( )
n
dM z ( ) 1 d M z ( )
M z ( ) = M z (0) + + 2 +K+ n + K (IV.214)
d =0 2! d 2 n! d n
=0 =0
Din relaia (IV.213) se constat c (IV.211) este ndeplinit dac sunt satisfcute condiiile:
M ( 0) = 1 , (IV.215)
dM ( ) d 2 M ( ) d n M ( )
=0 ; =0 ;... =0 , (IV.216)
d =0 d 2 d n
=0 =0
iar din relaia (IV.214) se constat c (IV.212) este ndeplinit dac sunt satisfcute condiiile:
M z (0) = 0 , (IV.217)
dM z ( ) d 2 M z ( ) d n M z ( )
=0 ; =0 ;... =0 . (IV.218)
d =0 d 2 d n
=0 =0
Condiia (IV.215) este ndeplinit de toate sistemele a cror funcie de transfer a cii
directe are un numr de poli n origine n corelaie cu tipul semnalului de intrare (pentru semnal
treapt un pol n origine, pentru semnal ramp liniar doi poli etc., vezi IV.4.1), i se refer la
performanele n regim staionar n raport cu mrimea de referin.
Condiiile (IV.216) nu pot fi exact ndeplinite, acordarea optim prin criteriul modulului
urmrind s stabileasc parametrii de acordare care satisfac n cea mai bun msur aceste relaii.
Condiia (IV.217) este ndeplinit de toate sistemele care au pe calea direct n raport cu
referina un numr de poli n origine mai mare dect numrul de poli n origine pe calea direct n
raport cu perturbaia principal, n corelaie i cu modul de variaie al perturbaiei principale (vezi
IV.4.2), i se refer la performanele n regim staionar n raport cu perturbaia.
Condiiile (IV.218) nu pot fi exact ndeplinite i se utilizeaz pentru stabilirea valorii
parametrilor de acordare care satisfac n cea mai bun msur aceste relaii.
Condiiile (IV.216) i (IV.218) pot fi utilizate astfel: funciile M i MZ depind de , dar i
de parametrii de acordare ai regulatorului KP, TI , TD . Evident, derivatele n punctul = 0 sunt
dependente numai de parametrii de acordare. Din aceste relaii se gsesc valorile parametrilor KP,
TI , TD care conduc la valori minime ale primelor derivate.
 Criteriul modulului n varianta general se poate utiliza pentru elaborarea unor alte criterii
de acordare a regulatoarelor, care ofer unele avantaje pentru anumite tipuri de sisteme automate.

IV.6.3. Acordarea optim a regulatoarelor pentru procese rapide

Acordarea optim a regulatoarelor pentru procesele rapide cum sunt cele care au loc n
mainile electrice (generatoare i motoare electrice) se poate efectua prin varianta Kessler a
criteriului modulului i prin criteriul simetriei.
a) Varianta Kessler a criteriului modulului stabilete relaii de acordare optim care
asigur simultan o comportare bun att n raport cu mrimea de referin, ct i n raport cu
perturbaia principal, ambele considerate ca avnd variaii de tip treapt, fr a trata separat
asigurarea anumitor performane. Aceast variant este folosit n cazul proceselor rapide ntruct
se presupune c identificarea lor se poate efectua cu un nalt grad de precizie i pot fi determinate
att valorile constantelor de timp principale ct i a celor parazite.La aceste procese, constantele de
timp principale au valori relativ reduse, pn la 10 secunde, iar constantele de timp parazite nu
depesc, de regul, a zecea parte din cea mai mic constant de timp principal.
Pentru schema bloc structural din fig.IV.26, funcia de transfer a prii fixate (care
cuprinde instalaia tehnologic, elementul de execuie, traductorul, convertorul, adaptorul etc.) se
consider de forma:
KF
G F (s) = q
, (IV.219)
n
(1 + sTk ) (1 + sT pi )
k =1 i =1
unde KF este coeficientul de proporionalitate al prii fixate, Tk constantele de timp principale, k
= 1,2,..n, iar Tpi constantele de timp parazite, i = 1,2,..q. Constantele de timp principale Tk aparin
instalaiei tehnologice automatizate i, eventual, elementului de execuie, iar constantele de timp
parazite Tpi aparin traductorului i unor elemente de filtrare introduse pentru eliminarea unor
armonici, zgomote, perturbaii din semnalele electrice cureni sau tensiuni, prin care se transmit
i se prelucreaz informaii n cadrul sistemului automat. Constantele de timp principale se mai
numesc i, principial, compensabile ntruct se urmrete ca ntrzierile introduse de acestea n
funcionarea instalaiei tehnologice s fie compensate prin anticipri adecvate introduse de
regulatorul automat. A doua categorie de constante de timp, cele parazite, se mai numesc i
principial necompensabile, ntruct nu se pune problema compensrii influenei lor: de exemplu, a
compensa constantele de timp ale elementelor de filtrare prin anticipri introduse de regulator
echivaleaz cu anularea proprietilor de filtru ale elementelor respective.
Constantele de timp parazite sunt cele care satisfac condiia:
q

T pi << min Tk . (IV.220)

i =1
Datorit valorilor foarte mici ale constantelor de timp mici, se admite aproximaia:
q q

(1 + sT pi ) 1 + s(T p1 + T p 2 + K + T pq ) = 1 + s T pi = 1 + sT , (IV.221)
i =1 i =1
unde T este egal cu suma constantelor de timp parazite.
Cu aceast aproximaie, funcia de transfer din (IV.219) devine:
n
G F ( s) = K F (1 + sT ) (1 + sTk ) . (IV.222)
k =1
 Pentru funcia de transfer din (IV.222), varianta Kessler a criteriului modulului
recomand un regulator automat cu o funcie de transfer de forma:
m
(1 + s k )
k =1
G R ( s) = . (IV.223)
s
Forma numrtorului lui GR(s) este justificat de necesitatea ca factorii (1+sk) de
anticipare s compenseze factorii (1+sTk) de ntrziere ai prii fixate, iar polul n origine al
funciei GR(s) asigur eroarea staionar nul a sistemului nchis n raport cu mrimea de referin
i perturbaia principal.
Pentru funciile de transfer GF(s) din (IV.222) i GR(s) din (IV.223), criteriul modulului,
varianta Kessler recomand adoptarea urmtoarelor relaii:
m=n , (IV.224)
k = Tk , (IV.225)
= 2 K F T , (IV.226)
Relaia (IV.224) evideniaz necesitatea ca numrul zerourilor din GR(s) s fie egal cu
numrul polilor compensabili din GF(s), iar relaia (IV.225) asigur egalitatea fiecrui zerou cu
cte un anumit pol. Cu aceste relaii, funcia de transfer a sistemului deschis devine:
n

(1 + sTk ) KF
k =1
G d ( s) = G R (s) G F ( s) = n
, (IV.227)
2 K F T s
(1 + sT ) (1 + sTk )
k =1

1
deci: G d (s) = . (IV.228)
2T s(T + 1)
n
Simplificarea factorilor (1 + sTk ) n relaia (IV.227) evideniaz compensarea
k =1
constantelor de timp de ntrziere ale prii fixate prin anticiprile regulatorului. n plus, prin
modul de alegere a timpului de integrare al regulatorului, relaia (IV.226), este eliminat i
influena coeficientului de proporionalitate KF a prii fixate asupra sistemului automat.
Cu relaia (IV.228), funcia de transfer a sistemului nchis rezult:
Gd (s) 1 n2
G0 ( s) = = = , (IV.229)
1 + G d ( s) 2T 2 s 2 + 2T s + 1 s 2 + 2 n s + n 2
1
unde: n = ; = 2 2 0,7 . (IV.230)
2T
Din relaiile (IV.229) i (IV.230) rezult c toate sistemele automate acordate prin
varianta Kessler a criteriului modulului au o comportare proprie unui element de tip PT2,
determinat numai de constanta de timp T. Performanele dinamice ale sistemului automat
corespund pulsaiei naturale n i factorului de amortizare din relaia (IV.230). Ele sunt evaluate
prin suprareglarea i timpul tranzitoriu tt, care au valorile:
4,3% ; t t = 6,73T . (IV.231)
 n fig.IV.31a este prezentat rspunsul indicial al unui sistem automat al crui regulator a
fost acordat prin criteriul modulului varianta Kessler.
h(t) y(t)
1,043 r(t)
1
a b
r(t)
y(t)

tt = 6,73Te t t
Fig.IV.31. Rspunsul indicial al unui sistem automat acordat prin criteriul modulului-varianta
Kessler (a) i rspunsul unui sistem automat acordat prin criteriul simetriei,
la o mrime de intrare ramp liniar (b)
Observaia 1
n cazul n care funcia de transfer a prii fixate din relaia (IV.219) are forma:
KF
G F ( s) = q
, (IV.232)
n
(
s (1 + sTk ) 1 + sT pi )
k =1 i =1
deci conine un pol n origine, atunci se recomand utilizarea unui regulator cu funcia de transfer:
m
(1 + s k )
k =1
G R ( s) = . (IV.233)

n aceast situaie, polul n origine necesar pe calea direct a sistemului nu este introdus
de ctre regulator ci de partea fixat.
Observaia 2
ntruct un regulator de tip PID (cel mai complex din categoria regulatoarelor uzuale)
introduce pe calea direct un numr de dou zerouri care pot compensa numai dou constante de timp
principale, n cazul n care GF(s), relaiile (IV.222) sau (IV.232), are n > 2 se poate proceda astfel:
- se utilizeaz un regulator PID care compenseaz numai dou constante de timp
principale, i anume pe cele mai mari;
- se utilizeaz un regulator PIDn care asigur mai mult de doi factori de anticipare de
forma (1+s), soluie evitat datorit dezavantajului derivrilor succesive; acestea conduc la o
amplificare inacceptabil de mare a semnalelor de frecvene ridicate armonice, zgomote,
perturbaii care se suprapun peste semnalul util;
- adoptarea unor alte structuri de reglare, cum este reglarea n cascad.
b) Criteriul simetriei
Criteriul simetriei, elaborat tot de Kessler, se deosebete de criteriul modulului n varianta
elaborat de acelai autor, prin faptul c se urmrete obinerea unui pol n origine de ordinul doi
n funcia de transfer a sistemului deschis, care asigur o eroare staionar nul pentru mrimi de
intrare liniar variabile. n fig.IV.31b este prezentat rspunsul unui sistem acordat prin criteriul
simetriei la o mrime de intrare variabil liniar cu timpul.
Datorit polului de ordinul doi n origine, performanele tranzitorii ale sistemului se
nrutesc. Un sistem automat acordat prin criteriul simetriei va realiza la mrimi de intrare de tip
treapt performane nesatisfctoare, evaluate prin suprareglarea i timpul tranzitoriu care au valorile:
= 43% ; t t = 11T . (IV.234)
IV.6.4. Acordarea optim a regulatoarelor pentru procese lente

Procesele lente sunt caracterizate prin constante de timp mai mari de 10 secunde sau prin
constante de timp mari i timp mort. Pentru procesele fr timp mort sau cu timp mort neglijabil
pot fi extinse criteriile de alegere i acordare a regulatoarelor pentru procese rapide.
Astfel, criteriul modulului poate fi utilizat pentru delimitarea unui domeniu, de exemplu
n planul KP-TI al parametrilor unui regulator PI, n care performanele sistemului automat sunt
asigurate. Aceast variant a criteriului modulului prevede ntr-o prim etap delimitarea unui
domeniu al parametrilor regulatorului n care sunt satisfcute performanele impuse prin datele
iniiale, de regul referitoare la rspunsul la anumite semnale de referin. n a doua etap, n
cadrul domeniului stabilit sunt alese acele valori ale parametrilor regulatorului care asigur cea
mai bun comportare i n raport cu perturbaiile.
n afar de criteriile analitice bazate n special pe criteriul modulului, datorit
dificultilor de identificare cu precizie a proceselor lente, s-au dezvoltat i o serie de criterii
experimentale de acordare.
Astfel, pentru un sistem dat aflat n funciune, cu mrimea de referin i perturbaia
meninute constante, se aduce sistemul, prin modificarea parametrilor de acordare, la limita de
stabilitate. Prin msurarea amplitudinii i frecvenei oscilaiilor ntreinute se pot determina
valorile parametrilor de acordare ai regulatorului.
Una dintre metodele experimentale de acordare a regulatoarelor este metoda Ziegler
Nichols, care se utilizeaz pentru acordarea sistemelor la care perturbaiile sunt determinate de
sarcin i au o durat mare.
Practic, pentru acordarea unui regulator PID prin aceast metod se transform
regulatorul PID ntr-un regulator P prin reglarea lui TI la valoarea maxim (se elimin componenta
integratoare) i a lui TD la valoarea minim (TD = 0 se elimin componenta derivativ). Apoi se
modific valoarea coeficientului de proporionalitate KP n sensul creterii pn cnd sistemul intr
ntr-un regim de oscilaii neamortizate, deci sistemul atinge limita de stabilitate. Valoarea
coeficientului de proporionalitate corespunztoare acestui regim de funcionare, care se noteaz
cu KP0 i perioada oscilaiilor neamortizate T0, sunt utilizate pentru determinarea parametrilor de
acordare optim. Impunnd un raport de 1/4 ntre amplitudinea celei de a doua oscilaii pozitive i
amplitudinea primei oscilaii pozitive, criteriul Ziegler Nichols recomand urmtoarele valori ale
parametrilor de acordare optim, n funcie de KP0 i T0:
a. Pentru regulatoare P: K Popt = 0,5K P 0 . (IV.235)
b. Pentru regulatoare PI: K Popt = 0,45K P 0 ; (IV.236)
TIopt = 0,8T0 . (IV.237)
Se observ o reducere a factorului de amplificare (IV.236) fa de cazul regulatorului P,
justificat ca urmare a necesitii compensrii efectelor nefavorabile ale componentei I asupra
regimului tranzitoriu.
c. Pentru regulatoare PID: K Popt = 0,75K P 0 ; (IV.238)
TIopt = 0,6T0 ; (IV.239)
TDopt = 0,1T0 . (IV.240)
Se remarc creterea lui KP i reducerea lui TI fa de cazul regulatorului PI, datorit
mbuntirii performanelor tranzitorii n prezena componentei D.
IV.7. Mijloace de cretere a performanelor sistemelor automate

n cazul unor instalaii tehnologice caracterizate prin mai mult de dou constante de timp
principale sau atunci cnd se urmrete realizarea unei invariane a mrimii de ieire fa de
perturbaia principal, performanele pe care le pot asigura sistemele de reglare automat clasice,
n circuit nchis, nu sunt, n multe situaii, la nivelul cerinelor. n asemenea situaii se pot utiliza
scheme de reglare automat mai complexe dect soluia clasic dintre care menionm: reglarea n
cascad, sau reglarea combinat cu compensarea efectului perturbaiei.

IV.7.1 Sisteme de reglare n cascad

Reglarea n cascad se utilizeaz att n cazul proceselor rapide, ct i n cazul proceselor

lente, cu sau fr timp mort. n cazul instalaiilor tehnologice cu un anumit grad de complexitate,
funcia de transfer a prii fixate poate conine un numr mai mare de dou constante de timp
principale; n conformitate cu varianta Kessler a criteriului modulului ns, un regulator PID nu
poate compensa dect cel mult dou constante de timp principale. Pentru compensarea unui numr
mai mare de constante de timp principale ar trebui s se foloseasc regulatoare PIDn, dar prezena
unor derivate de ordin superior n legea de reglare nrutete comportarea regulatorului n raport
cu zgomotele i perturbaiile suprapuse peste semnalul util.
Datorit considerentelor menionate, nu se recurge la complicarea structurii regulatorului
ci se prefer complicarea structurii schemei de reglare.
Reglarea n cascad constituie o soluie n acest sens i se bazeaz pe mprirea
virtual a prii fixate a sistemului n mai multe poriuni ntre care se transmit mrimi
intermediare msurabile i a cror funcie de transfer echivalent este identic cu cea iniial.
Pentru aceast structur, n afar de regulatorul destinat reglrii mrimii de ieire, se introduc n
schem regulatoare suplimentare, cte unul pentru fiecare mrime intermediar, fiind asigurat
reglarea simultan a mai multor mrimi, mpreun cu mrimea de ieire.
Z(s)

Gz(s)

R(s) + X(s) Y(s)

+
GR2(s GR1(s) GF1(s) GF2(s)
+

Fig. IV.32. Schema bloc structural a unui sistem de reglare n cascad

Schema bloc structural a unui sistem de reglare n cascad este prezentat n fig.IV.32.
n aceast schem s-a considerat c partea fixat a fost descompus n dou blocuri, cu funciile de
transfer GF1(s), GF2(s). Mrimea intermediar reglat de ctre regulatorul cu funcia de transfer
GR1(s) n cadrul unei bucle interioare (dispus pe un nivel ierarhic inferior) este X(s), iar mrimea
de ieire Y(s) este reglat de ctre regulatorul cu funcia de transfer GR2(s) n cadrul buclei
exterioare (dispus pe un nivel ierarhic superior).
Pentru folosirea eficient a avantajelor reglrii n cascad este necesar ca mrimile
intermediare (n cazul din fig.IV.32 mrimea X(s)) s fie relativ uor accesibile, respectiv s
poat fi msurate prin mijloace tehnice simple, fr dificulti n instalarea traductoarelor
corespunztoare. n plus, aceste mrimi intermediare ar trebui s fie influenate de perturbaia
principal prin regimuri tranzitorii mai scurte dect este influenat de aceeai perturbaie mrimea
de ieire Y(s) (constantele de timp din GF1(s) s fie mai mici dect cele din GF2(s)). Dac este
ndeplinit aceast condiie, atunci mrimea intermediar X(s) este influenat mult mai repede de
perturbaia Z(s) dect de mrimea de ieire Y(s), influena perturbaiei poate fi n mare msur
eliminat la nivelul buclei interioare, prin intermediul regulatorului cu funcia de transfer GR1(s),
iar influena perturbaiei asupra mrimii de ieire este mult redus. Este indicat ca funciile de
transfer ale prii fixate, GF1(s), GF2(s), s nu conin mai mult de dou constante de timp
principale pentru ca, n ipoteza adoptrii criteriului modulului varianta Kessler pentru acordarea
opim, s rezulte regulatoare care s poat compensa cele dou constante de timp (PID), pentru
fiecare bucl a schemei de reglare n cascad.
Reglarea n cascad, prin micorarea influenei perturbaiei principale asupra mrimii de
ieire, asigur un anumit grad de invarian al acestei mrimi n raport cu perturbaia i, n plus,
permite limitarea valorilor mrimilor intermediare. Datorit prezenei mai multor reacii negative,
reglarea n cascad mai are avantajul unei sensibiliti mai reduse la variaia anumitor parametri
din partea fixat, sub aciunea unor perturbaii parametrice. Sunt situaii n care sistemele de
reglare n cascad conin mai mult de dou bucle de reglare automat, realizate cu mai multe
regulatoare utilizate pentru reglarea mai multor mrimi intermediare, n afara mrimii de ieire.
n ceea ce privete acordarea optim a sistemelor n cascad, se procedeaz n modul
urmtor: se pornete de la bucla intern pentru care se cunoate partea fixat, iar n funcie de
performanele impuse se determin tipul regulatorului i parametrii si de acordare. Dup
parcurgerea acestei etape, bucla interioar devine complet cunoscut din punctul de vedere a
comportrii dinamice, prin funcia sa de transfer i poate fi inclus n partea fixat a buclei
exterioare. Dup determinarea funciei de transfer a prii fixate a buclei exterioare, n funcie de
performanele impuse i prin adoptarea unui criteriu de acordare se determin tipul regulatorului
automat i parametrii si de acordare corespunztor buclei exterioare.
Exemplul IV.3
Pentru ilustrarea structurii unui sistem de reglare n cascad i a etapelor parcurse pentru
acordarea optim a regulatoarelor unui asemenea sistem, se consider n fig.IV.33 schema bloc
funcional a unui sistem de reglare automat n cascad a turaiei unui motor de curent continuu.
+
PT Uex M
+ U *
U *
U M
+ + Uc
P RT RC CCG Sh TG

+
U I Uex TG
U
Ti

Tn
Fig. IV.33. Schema bloc funcional a unui sistem de reglare automat n cascad a turaiei unui
motor de curent continuu
Elementele componente ale sistemului sunt:
- motorul de curent continuu M comandat pe indus (rotor), cu excitaie constant;
- puntea redresoare cu tiristoare PT, comandat prin impulsuri de aprindere de unghi i
care asigur tensiunea U de alimentare a indusului motorului;
- complexul de comand pe gril CCG, care elaboreaz impulsurile de aprindere a
tiristoarelor, impulsuri care au unghiul (fa de o tensiune de sincronizare), proporional cu
tensiunea continu de comand Uc;
- regulatorul de curent RC, care, n conformitate cu legea sa de reglare, determin la ieire
tensiunea de comand Uc n funcie de eroarea stabilit prin diferena ntre valoarea prescris UI* a
curentului i valoarea sa msurat UI;
- regulatorul de turaie RT, care, n raport cu legea sa de reglare elaboreaz mrimea de
comand UI* ce constituie mrime prescris pentru regulatorul de curent RC, n funcie de eroarea
stabilit prin diferena dintre valoarea prescris U* a turaiei i valoarea sa msurat, U;
- tahogeneratorul TG, care mpreun cu traductorul de turaie Tn constituie circuitul de
reacie al buclei de reglare a turaiei;
- untul Sh, care mpreun cu traductorul de curent Ti constituie circuitul de reacie al
buclei de reglare a curentului.
Aa cum rezult din cele prezentate mai sus, n afara buclei exterioare de reglare a
turaiei, sistemul n cascad mai conine o bucl interioar de reglare a curentului rotoric al
motorului. Acordarea optim a celor dou regulatoare, de curent RC i RT de turaie, presupune
parcurgerea urmtoarelor etape:
1. Stabilirea funciei de transfer a prii fixate a buclei de reglare a curentului. n
conformitate cu schema bloc funcional din fig.IV.33, n partea fixat a buclei de reglare a
curentului intervine motorul de curent continuu (parial, prin relaiile de dependen ntre curentul
I i tensiunea de comand U a motorului), puntea cu tiristoare PT, complexul de comand pe gril
CCG i ansamblul unt Sh mpreun cu traductorul de curent Ti. Funciile de transfer ale acestor
elemente se determin astfel:
Pentru motorul de curent continuu se utilizeaz rezultatele obinute n exemplul II.12
(II.2.2). n ipoteza n care n fig.II.12 se neglijeaz cuplul de frecare (k3 = 0) transfigurarea acestei
scheme bloc (prin translarea sumatorului care stabilete diferena Mm(s) Ms(s) la ieire, stabilirea
funciei de transfer aceluiai sumator n poziia iniial) conduce la schema bloc structural
echivalent din fig.IV.34 util pentru acordarea optim a regulatoarelor.
Ms(s)
U(s) 1 sTm I(s) Mm(s) R 1 (s)
k 2
R s 2TmTr + sTm +1 + k1k 2 Tm s

Fig. III.34. Schema bloc structural transfigurat a motorului de curent continuu

n bucla de reglare a curentului intervine blocul cu funcia de transfer:
I ( s) 1 sTm
G M 1 (s) = = 2 , (IV.241)
U ( s ) R s Tm Tr + sTm + 1
unde R este rezistena total a circuitului rotoric al motorului iar:
R
Tm = J , (IV.242)
k1 k 2
este constanta de timp electromecanic a motorului, i
Tr = L R (IV.243)
este constanta de timp electromagnetic a indusului motorului, iar L inductana total a
circuitului rotoric.
- Puntea redresoare cu tiristoare, care are o comportare proprie unui element
proporional cu timp mort, cu funcia de transfer:
U (s) sT K PT
G PT ( s ) = = K PT e , (IV.244)
( s) 1 + T s
unde K PT = U max / max este coeficientul de proporionalitate al punii, iar T = 1 / 2 pf este timpul
mort al punii (p numrul de pulsuri redresate, f = 50Hz frecvna tensiunii alternative de
alimentare a punii).
- Complexul de comand pe gril, are o comportare proprie unui element proporional, cu
funcia de transfer:
G CCG ( s ) = (s ) U (s ) = K CCG , (IV.245)
unde K CCG = max / U c max este coeficientul de proporionalitate.
- Ansamblul unt traductor de curent, cu o comportare de tip proporional cu ntrziere
de ordinul I, caracterizat prin:
U I ( s) K Ti
Gri ( s ) = = , (IV.246)
I ( s ) 1 + T fi s
unde K Ti = U I max / I max este coeficientul de proporionalitate al circuitului de reacie, iar Tfi este
constanta de timp a filtrului din circuitul de reacie, necesar pentru atenuarea armonicilor rezultate
din redresare n valoarea msurat UI a curentului.
2. Acordarea optim a regulatorului de curent. Cu funciile de transfer stabilite la punctul
1. se determin funcia de transfer a prii fixate a buclei de reglare a curentului, care are expresia:
G Fi ( s ) = G DCG ( s ) G PT ( s ) G M 1 ( s ) Gri ( s ) . (IV.247)
Prin nlocuirea expresiilor acestor funcii de transfer din relaiile (IV.241), (IV.244)
(IV.246) i n ipoteza n care Tr << Tm (constanta de timp electromagnetic Tr este ntotdeauna
sensibil mai mic dect constanta de timp electromecanic Tm), se obine:
K PT 1 1 K Ti
G Fi ( s ) = K DCG . (IV.248)
1 + sT R 1 + Tr s 1 + T fi s
Constantele de timp de ntrziere ale prii fixate a buclei de reglare a curentului se pot
mpri n dou categorii: principale, n cazul acesta Tr i parazite, T i Tfi. Prin introducerea
notaiilor:
K Fi = K DCG K PT K Ti R , Ti = T + T fi , (IV.249)
unde Kfi este coeficientul de proporionalitate rezultant, iar Ti este constanta de timp echivalent
constantelor de tip parazite.
Funcia de transfer (IV.248) a prii fixate devine:
K Fi
G Fi ( s ) = . (IV.250)
(1 + Ti s )(1 + Tr s )
Dac se urmrete o comportare optim a acestei bucle la mrimi de intrare variabile sub
form de treapt, se adopt pentru acordarea optim varianta Kessler a criteriului modulului. n
conformitate cu acest criteriu, se adopt un regulator de tip PI cu funcia de transfer:
1 + T1 s
G RC ( s ) = , (IV.251)
Ti ' s
ai crui parametri de acordare ndeplinesc condiiile:
T1 = Tr , Ti = 2 K F i Ti .
'
(IV.252)
Aa cum s-a stabilit n IV.6.3, performanele buclei de reglare a curentului la variaii sub
form de treapt a mrimii sale de referin, sunt caracterizate de suprareglarea % = 4,3%, durata
regimului tranzitoriu tt = 6,73Ti i eroare staionar nul. n fig.IV.35 este prezentat schema bloc
structural a buclei de reglare a curentului.
 3. Stabilirea funciei de transfer a prii fixate a buclei de reglare a turaiei. n
conformitate cu schema bloc funcional din fig.IV.33, n partea fixat a buclei de reglare a turaiei
intervine motorul de curent continuu (parial, prin blocurile ce stabilesc dependena dintre curentul
I i turaia ), bucla de reglare a curentului prin funcia de transfer echivalent i ansamblul
tahogenerator TG traductor de turaie Tn. Funciile de transfer ale acestor elemente sunt:
- Motorul de curent continuu, fig.IV.34, intervine prin elementul cu o comportare
proporional de coeficient de proporionalitate k2 ce stabilete legtura ntre curentul I(s) i cuplul
motor Mm(s) i blocul integrator de la ieire, cu funcia de transfer:
R 1
G M 2 (s) = . (IV.253)
k1 k 2 T m s
- Bucla de reglare a curentului din fig.IV.35 care se comport ca un element cu o funcie
de transfer echivalent ntregii bucle de curent optimizate. Pentru calculul funciei de transfer a
buclei nchise de reglare a curentului, din relaiile (IV.250) i (IV.251) cu (IV.252) se determin
funcia de transfer a sistemului deschis:
1
G c ( s ) = G RC ( s ) G Fi ( s ) = . (IV.254)
2sTi (1 + Ti s )
Ms(s)

1 1
k2 s 2TmTr + sTm +1

UI*(s) + 1+ T1s Uc(s) (s) U(s) 1 sTm I(s)
sT
KDCG K PT e
Ti's 2
R s TmTr + sTm +1 +
UI (s)
KTi
1+ T fi s

Fig. IV.35. Schema bloc structural a buclei de reglare automat a curentului

ntruct ntre funcia de transfer Gc(s) a sistemului deschis i Gd(s) a cii directe exist
relaia:
G c ( s ) = G d ( s ) G ri ( s ) , (IV.255)
din (IV.246) i (IV.254) rezult:
Gc ( s) 1 1 + T fi s
G d ( s) = = . (IV.256)
G ri ( s) 2 sTi (1 + Ti s ) K Ti
Cu funciile de transfer (IV.254) i (IV.256) se determin funcia de transfer a sistemului
nchis corespunztor buclei de reglare a curentului:
1 + T fi s
G d (s) 2 sTi (1 + Ti s ) K T
G 0c ( s ) = = . (IV.257)
1 + G c ( s) K Fi
1+
2sTi (1 + Ti s )
sau
1 + T fi s 1 + T fi s
G 0c ( s ) =
(
K Ti 2 s 2 T2i + 2 sTi + 1 ) K Ti (1 + Tc s )
. (IV.258)
 n relaia (IV.258) s-a neglijat 2sT2i (este posibil datorit valorii lui Ti foarte mici) i s-a
notat Tc = 2Ti constanta de timp a buclei de curent.
- Ansamblul tahogenerator traductor de turaie, cu o comportare de tip proporional cu
ntrziere de ordinul 1, cu funcia de transfer:
U (s) K Tn
GTn ( s ) = = , (IV.259)
( s ) 1 + T fn s
unde KTn = Umax /max este coeficientul de proporionalitate, iar Tfn este constanta de timp a unui
filtru necesar pe acest circuit de reacie pentru eliminarea componentelor alternative i a
zgomotelor.
4. Acordarea optim a regulatorului de turaie. Cu ajutorul funciilor de transfer din
relaiile (IV.253), (IV.258), (IV.259) i a schemei bloc din fig.IV.33, funcia de transfer a prii
fixate a buclei de reglare a turaiei devine:
G Fn ( s ) = G0 i ( s ) k 2 G M 2 ( s ) GTn ( s ) , (IV.260)
sau
1 + T fi s R 1 K Tn
G Fn ( s ) = k2 . (IV.261)
K Ti (1 + Tc s ) k1 k 2 Tm s 1 + T fn s
Prin introducerea notaiilor:
RK Tn
K Fn = ; Tn = Tc + T fn T fi , (IV.262)
K Ti k1
unde KFn este coeficientul de proporionalitate, iar Tn constanta de timp echivalent ale buclei de
reglare a turaiei, funcia de transfer (IV.261) se pune sub forma final:
K Fn
G Fn ( s ) = . (IV.263)
sTm (1 + Tn )
Dac se admite ipoteza unor variaii sub form de ramp liniar a mrimii de referin i a
perturbaiei principale, pentru acordarea optim a regulatorului de turaie se adopt criteriul
simetriei. Regulatorul de turaie necesar este de tip integrator n raport cu mrimea de referin, cu
funcia de transfer:
1
G RT 1 ( s ) = " , (IV.264)
Ti s
i de tip PD-I n raport cu mrimea de reacie, cu o funcie de transfer:
1 + Td s
G RT 2 ( s ) = . (IV.265)
Ti" s
Pentru parametrii de acordare se aleg valorile:
Td = 4Tn ; Ti" = 2 K Fn Tn Td Tm . (IV.266)
Prin considerarea funciilor de transfer stabilite i a parametrilor de acordare adoptai se
obine schema bloc structural a sistemului de reglare automat n cascad a turaiei motorului de
curent continuu reprezentat n fig.IV.36, unde K EE = K DCG K PT .
 Ms(s)
* UI*(s) U(s) 1 I(s) M (s) (s)
1+T1s Uc(s)
U (s)+ m
1 sT sTm R 1
'' ' K EEe R 2 k2
Ti s +
Ti s s T T
m r + sTm +1 + k1k2 sTm
U (s) UI (s) KTi
1+Tds 1+T fis

KTn
1+T fns

Fig. IV. 36. Schema bloc structural a sistemului de reglare automat a turaiei unui motor de
curent continuu

IV.7.2. Sisteme de reglare combinat

Una din principalele funcii ale sistemelor automate o constituie reducerea ntr-o ct mai
mare msur posibil a influenei perturbaiilor asupra mrimii de ieire i asigurarea unei comportri
ct mai bune a sistemului, att n regim staionar ct i tranzitoriu, n raport cu mrimile de intrare
referin i perturbaia principal. Structurile clasice de reglare automat, realizate cu un singur
regulator care prelucreaz eroarea n conformitate cu o anumit lege de reglare, prezint posibiliti
mai reduse de asigurare simultan a performanelor de regim staionar i tranzitoriu, att n raport cu
mrimea de referin ct i cu perturbaia principal. Pentru eliminarea acestui dezavantaj au fost
elaborate scheme n care reglarea dup eroare este completat cu o reglare dup perturbaia
principal, rezultnd astfel schema de reglare combinat prezentat n fig.IV.37. Regulatorul cu
funcia de transfer GRZ(s) (care include i un traductor al perturbaiei Z(s)) prelucreaz dup o
anumit lege de reglare perturbaia iar rezultatul l aplic naintea blocului GF(s) cu semn invers
celui prin care aceeai perturbaie
GRZ(s) Z(s) influeneaz mrimea de ieire.
Sistemele automate realizate
Gdz(s)
n conformitate cu schema din
fig.IV.37, funcioneaz pe principiul
R(s) + E(s) + + + Y(s) erorii, combinat cu compensarea
GR(s) GF(s)
U(s) efectului (influenei) perturbaiei.
Aceste sisteme se numesc sisteme
combinate de reglare automat.
Fig. IV. 37. Schema bloc structural a unui sistem de
Reglarea dup perturbaie trebuie s
reglare combinat
asigure intrarea n funciune a
schemei simultan cu influena direct a perturbaiei asupra mrimii de ieire, astfel nct s se
asigure invariana, att n regim tranzitoriu ct i staionar a mrimii de ieire n raport cu
perturbaia. Reglarea dup perturbaie nu poate nlocui reglarea dup eroare, ntruct prin reacia
principal negativ se asigur stabilitatea sistemului precum i eliminarea influenei altor
perturbaii n afara celei principale.
Dac se consider c sistemul din fig.IV.37 este liniar, prin aplicarea principiului
suprapunerii efectelor, rezult c mrimea de ieire are trei componente, i anume:
Y ( s) = G0 ( s ) R( s) + G0' z ( s ) Z ( s) G0 z ( s) Z ( s ) , (IV.267)
G R (s) G F ( s)
unde: G0 (s) = ; (IV.268)
1 + G R ( s) G F (s)
Prin considerarea funciilor de transfer stabilite i a parametrilor de acordare adoptai se
obine schema bloc structural a sistemului de reglare automat n cascad a turaiei motorului de
curent continuu reprezentat n fig.IV.36, unde K EE = K DCG K PT .
G RZ ( s) G F ( s)
G0' z ( s ) = ; (IV.269)
1 + GR (s) GF (s)
G dz ( s )
G0 z (s) = . (IV.270)
1 + G R ( s) G F (s)
sunt funciile de transfer ale sistemului nchis, n conformitate cu schema bloc din fig.IV.37.
Pentru ca efectul perturbaiei asupra mrimii de ieire s fie eliminat, din relaia (IV.267)
rezult condiia:
G0' z ( s) = G0 z ( s) . (IV.271)
Prin considerarea relaiilor (IV.269) i (IV.270) rezult funcia de transfer a regulatorului
perturbaiei:
G RZ ( s ) G F ( s ) = Gdz ( s ) , G RZ ( s ) = Gdz (s ) G F (s ) . (IV.272)
ndeplinirea condiiei (IV.272) conduce la eliminarea oricrei influene a perturbaiei Z(s)
asupra mrimii de ieire, deci o comportare invariant att n regim staionar ct i tranzitoriu.
Prin introducerea regulatorului perturbaiei, schema capt un grad de libertate
suplimentar. Prin acordarea regulatorului principal se asigur o comportare optim a sistemului n
raport mrimea de referin i cu alte perturbaii iar prin acordarea regulatorului perturbaiei se
asigur invariana n raport cu perturbaia principal.
ntr-o variant simplificat, schema reglrii combinate se utilizeaz n reglarea tensiunii i
puterii reactive n cadrul unor scheme bazate pe principiul erorii tensiunii i al compensrii
efectului componentei reactive a curentului de sarcin.

IV.8. Sisteme automate multivariabile

IV.8.1. Probleme generale ale sistemelor automate multivariabile

Instalaiile tehnologice cu un grad de complexitate ridicat necesit reglarea automat a
mai multor mrimi (de exemplu presiunea, temperatura, nivelul etc., n cazul cazanelor de abur), n
scopul asigurrii unei desfurri a proceselor tehnologice n condiii ct mai apropiate de cele
optime. Pentru reglarea mai multor mrimi de ieire, instalaia tehnologic este prevzut cu mai
multe elemente de execuie, care primesc mai multe
PF (EE+IT) mrimi de comand de la regulatorul automat i
u1 y1 determin variaia mai multor mrimi de execuie
aplicate la intrrile instalaiei tehnologice.
u2 y2 n aceste condiii, instalaia tehnologic i
partea fixat n general (format din instalaia
tehnologic i elementele de execuie) devin blocuri
uq yq multivariabile, caracterizate de existena mai multor
mrimi de intrare i de ieire. n general, fiecare
mrime de intrare influeneaz toate mrimile de
Fig. IV.38. Schema bloc a unei instalaii
ieire prin diverse canale, fiecare canal avnd anumite
tehnologice multivariabile.
caracteristici de transfer. Dac se presupune c
numrul mrimilor de intrare este egal cu numrul mrimilor de ieire, partea fixat PF (EE+IT)
poate fi reprezentat prin blocul din fig.IV.38, cu q mrimi de intrare u1, u2, uq (mrimi de
comand) primite de la un regulator multivariabil i q mrimi de ieire y1, y2, yq (mrimi
reglate).
Funciile de transfer ale diverselor canale intrare-ieire sunt:

G F 11 ( s) = Y1 (s ) U 1 (s ) ; G F 12 ( s) = Y1 (s ) U 2 (s ) ; KK G F1q ( s) = Y 1(s ) Uq(s ) ;

G F 21 ( s) = Y2 (s ) U 1 (s ) ; G F 22 ( s) = Y2 (s ) U 2 (s ) ; KK G F 2 q ( s) = Y2 (s ) U q (s ) ; . (IV.273)

LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL


G Fq1 ( s ) = Yq (s ) U 1 (s ) ; G Fq 2 ( s ) = Yq (s ) U 2 (s ) ; KK G Fqq ( s ) = Yq (s ) U q (s ) .
Fiecare funcie de transfer din relaiile (IV.273) a fost definit n ipoteza n care se aplic
o singur mrime de intrare, iar toate celelalte sunt nule.
Dac se presupune sistemul liniar, prin aplicarea principiului suprapunerii efectelor n
ipoteza aciunii simltane a tuturor mrimilor de comand, fiecare mrime de ieire va fi obinut
prin sumarea influenelor tuturor mrimilor de comand, adic:
Y1 ( s ) = G F 11 ( s )U 1 ( s ) + G F 12 ( s )U 2 ( s ) + KK + G F 1q ( s )U q ( s ) ,

Y2 ( s ) = G F 21 ( s )U 1 ( s ) + G F 22 ( s )U 2 ( s ) + KK + G F 2 q ( s )U q ( s ) ,
. (IV.274)
L LL LL LL LL LL L LL LL LL LL LL LL L L
Yq ( s ) = G Fq1 ( s )U 1 ( s ) + G Fq 2 ( s )U 2 ( s ) + KK + G Fqq ( s )U q ( s ) .
Relaiile (IV.274) pot fi puse sub form matriceal-vectorial:
Y1 ( s ) G F 11 ( s ) G F 12 ( s ) K G F 1q ( s ) U 1 ( s )
Y ( s ) G ( s ) G ( s ) K G
2 = F 21 F 22 F 2 q ( s ) U 2 ( s )
, (IV.275)
M M M M M

Yq ( s ) G Fq1 ( s ) G Fq 2 ( s ) K G Fqq ( s ) U q ( s )
sau
Y ( s) = G F ( s) U ( s) , (IV.276)
unde GF(s) este matricea funciilor de transfer sau matricea de transfer a prii fixate;
Y(s) vectorul transformatelor Laplace ale mrimilor de ieire;
U(s) vectorul transformatelor Laplace ale mrimilor de comand aplicate la intrrile
prii fixate.
Pentru cazul particular al unei pri fixate cu
U1(s) + Y1(s) dou mrimi de comand i dou mrimi reglate,
G F11(s)
+ schema bloc structural a prii fixate are aspectul din
fig.IV.39.
G F21(s) Obinerea mai multor mrimi de comand
PF necesare conducerii instalaiei tehnologice
G F12(s) multivariabile este asigurat de un regulator automat
multivariabil, care primete la intrri mai multe
U2(s) + Y (s) mrimi eroare pe care le prelucreaz n conformitate
+ 2
G F22(s) cu anumite legi de reglare n vederea elaborrii
mrimilor de comand. Pentru obinerea mrimilor de
Fig. IV.39. Schema bloc structural a unei eroare este necesar prescrierea mai multor mrimi de
instalaii tehnologice cu dou intrri i referin i compararea lor cu valorile msurate cu
dou ieiri. traductoare ale mrimilor reglate, prin intermediul
circuitelor de reacie negativ. Se obine n acest mod un sistem automat multivariabil, caracterizat
de existena mai multor canale de transmitere a influenei diferitelor mrimi de referin asupra
mrimilor reglate. Reglarea automat a instalaiilor tehnologice multivariabile poate fi realizat n
dou moduri:
a. Prin utilizarea mai multor regulatoare monovariabile, cte unul pentru fiecare mrime
reglat, ca n fig.IV.40a n cazul unui sistem cu dou mrimi reglate Y1(s) i Y2(s). n aceast
situaie se realizeaz cte un sistem de reglare monovariabil pentru fiecare mrime reglat; soluia
nu permite compensarea interaciunii dintre canale n instalaia tehnologic, i ca urmare vor
rezulta interaciuni importante ntre mrimile de referin ale unor canale i mrimile de ieire ale
altor canale.
Astfel, pentru partea fixat PF din fig.IV.40a care primete mrimile de comand U1(s) i U2(s),
sunt realizate dou bucle de reglare similare cu cele ale sistemelor monovariabile, constituite din
blocurile GR1(s), GF11(s), respectiv GR2(s), GF22(s). Partea fixat este ns caracterizat de
interaciuni ntre cele dou canale prin blocurile cu funciile de transfer GF21(s), GF12(s) prin care
mrimea de comand a unui canal influeneaz mrimea de ieire a celuilalt canal.
PF
R1(s) E1(s) + Y1(s)
G R11(s) G F11(s)
+ +
G F21(s)
a

G F12(s)
R2(s) E2(s) + Y (s)
+ 2
G R11(s) G F22(s)
+

RM PF
R1(s) E1(s) + +
G R11(s) G F11(s)
+ + Y1(s)
G R21(s) G F21(s) b

G R12(s) G F12(s)
R2(s) E2(s) +
+ Y2(s)
G R22(s) G F22(s)
+ +

Fig. IV. 40 Instalaie tehnologic multivariabil condus cu

regulatoare monovariabile (a) i cu regulator multivariabil
b. Prin utilizarea unui regulator multivariabil, fig.IV.40b, n cadrul cruia sunt prevzute
pe lng blocurile cu funciile de transfer GR11(s) i GR22(s) aferente celor dou canale i blocurile
de interaciune cu funciile de transfer GR21(s), GR12(s) necesare compensrii interaciunilor din
partea fixat, aa cum va rezulta n IV.8.3.
 Din comparaia schemelor din fig.IV.40a i b rezult c n cazul regulatorului
multivariabil sunt necesare patru blocuri de reglare fa de numai dou n cazul utilizrii
regulatoarelor monovariabile. n cazul general, pentru sisteme cu n mrimi reglate sunt necesare n2
blocuri de reglare fa de n regulatoare n cazul descompunerii sistemului n n bucle
monovariabile, fig.IV.40a. Necesitatea utilizrii unui regulator multivariabil cu n2 blocuri de
reglare n locul a n regulatoare monovariabile trebuie apreciat n primul rnd n funcie de
intensitatea interaciunilor dintre canale n cadrul prii fixate. Dac aceste interaciuni ar fi nule,
dispare necesitatea folosirii unui regulator multivariabil, iar dac interaciunile sunt reduse,
oportunitatea unui asemenea regulator este discutabil.

IV.8.2. Matricile de transfer ale sistemelor multivariabile

Pentru descrierea matematic a comportrii sistemelor automate multivariabile se
folosesc aceleai metode ca i n cazul sistemelor monovariabile, cum sunt metode intrare-ieire i
intrare-stare-ieire. n locul unei funcii de transfer, folosite la sistemele monovariabile, n cazul
sistemelor multivariabile se utilizeaz matrici de funcii de transfer numite i matrici de transfer.
Pentru sistemele multivariabile se determin matricile de transfer ale sistemului deschis i
nchis, ntre care rezult relaii cu pronunate analogii n raport cu relaiile dintre funciile de
transfer corespunztoare ale sistemelor monovariabile. Astfel, n cazul sistemului multivariabil
deschis din fig.IV.41a, format din regulatorul multivariabil RM i partea fixat PF se pot scrie
relaiile matricial-vectoriale:
Y (s) = G F ( s) U (s) (IV.277)
identic cu (IV.276) i
U ( s) = G R (s) E ( s) , (IV.278)
aceasta descriind funcionarea regulatorului multivariabil, care este caracterizat de
matricea de transfer GR(s). Prin nlocuirea relaiei (IV.278) n (IV.277) se obine:
Y (s) = G F ( s) G R ( s) E ( s) , (IV.279)
deci matricea de transfer a sistemului multivariabil deschis este:
G d ( s) = G F (s) G R ( s) . (IV.280)
Pentru sistemul deschis se poate scrie:
Y (s) = G d (s) E ( s) . (IV.281)

RM PF
E (s) U (s) Y (s) R(s) + E(s) Y (s)
GR(s) GF(s) Gd(s)

a

b
Fig. IV.41 Sistem multivariabil deschis (a) i nchis cu reacie unitar (b)
Dac se consider reaciile principale unitare, ca n schema bloc structural a sistemului
multivariabil nchis din fig.IV.41b, i se noteaz cu R(s) vectorul transformatelor Laplace a
mrimilor de referin, se obine relaia dintre matricea de transfer G0(s) a sistemului multivariabil
nchis i matricea de transfer Gd(s) a sistemului deschis.
n ipoteza c numrul mrimilor reglate este egal cu cel al mrimilor de referin, vectorii
R(s) i Y(s) au un numr egal de componente (de exemplu q), rezult pentru cele q mrimi de
eroare, componente ale vectorului E(s) o relaie de forma:
 E ( s) = R( s ) Y ( s ) . (IV.282)
Din relaiile (IV.281) i (IV.282) rezult:
Y ( s ) = G d ( s )[R( s ) Y ( s )] = G d ( s ) R( s ) G d ( s ) Y ( s ) , (IV.283)
respectiv:
[I + G d ( s)] Y ( s) = G d (s) R(s) , (IV.284)
deci se obine:
Y ( s ) = [I + G d ( s )]1 G d ( s ) R( s ) . (IV.285)
unde I este matricea unitate.
Pentru sistemul multivariabil nchis se poate scrie:
Y ( s ) = G 0 ( s ) R( s) , (IV.286)
i ca urmare, din (IV.285) i (IV.286) rezult:
G 0 ( s ) = [I + G d ( s )]1 G d ( s ) . (IV.287)
Aceast relaie este analoag cu cea dintre funciile de transfer ale sistemului nchis i
deschis n cazul sistemul monovariabile:
G d ( s)
G 0 (s) = . (IV.288)
1 + G d ( s)
ntruct matricile [I + G d ( s )]1 i Gd(s) sunt permutabile n produsul din (IV.287), aceast
relaie se mai poate scrie:
G 0 ( s ) = G d ( s ) [I + G d ]1 . (IV.289)
n cazul existenei unui bloc multivariabil pe cile reaciilor principale, cu matricea de
transfer Gr(s), fig. IV.42, procednd n mod similar cazului din fig.IV.41b, se obine matricea de
transfer a sistemului nchis:
G 0 ( s ) = [I + G d ( s ) G r ( s )]G d ( s ) = [I + G F ( s)G R ( s )G r ( s )]1 G F ( s )G R ( s ) . (IV.290)
Folosirea matricelor de transfer pentru descrierea matematic a comportrii sistemelor
multivariabile prezint aceleai limitri ce caracterizeaz utilizarea funciilor de transfer la
sistemele monovariabile i anume: nu pot fi utilizate n cazul condiiilor iniiale diferite de zero i
ofer informaii numai asupra prii controlabile i observabile a sistemului.

IV.8.3. Alegerea i acordarea regulatoarelor sistemelor multivariabile

Ca i n cazul sistemelor monovariabile, pentru alegerea i acordarea regulatoarelor
multivariabile sunt necesare informaii privind partea fixat multivariabil, cuprinse n matricea de
transfer GF(s) obinut prin identificare analitic sau experimental precum i cele privind
performanele impuse funcionrii sistemului. Performanele impuse pot fi transpuse ntr-o
repartiie corespunztoare polilor i zerourilor funciilor de transfer care constituie elementele
matricii de transfer G0(s), rezultnd astfel expresia acestei matrici.
Pentru determinarea matricei de transfer GR(s) a regulatorului multivariabil se poate
proceda astfel: presupunndu-se cunoscut matricea G0(s), din (IV.289) se determin matricea de
transfer Gd(s) a sistemului deschis astfel:
G d ( s ) = [I + G d ( s )] G 0 ( s ) = G 0 ( s )[I + G d ( s )] =
, (IV.291)
= G 0 ( s ) + G d ( s )G 0 ( s ) = G 0 ( s ) + G 0 ( s )G d ( s )
respectiv
G d ( s )[I G 0 ( s )] = [I G 0 ( s )] G d ( s ) = G 0 ( s ) . (IV.292)
 Pentru matricea de transfer a sistemului deschis rezult expresia:
G d ( s ) = G 0 ( s )[I G 0 ( s )]1 = [I G 0 ( s )]1 G 0 ( s ) . (IV.293)
Prin nlocuirea relaiei (IV.280) n (IV.293) se obine:
G F ( s ) G R ( s ) = G 0 ( s )[I G 0 ( s )]1 = [I G 0 ( s )]1 G 0 ( s ) , (IV.294)
de unde rezult expresia matricii de transfer GR(s) a regulatorului multivariabil de forma:
G R ( s ) = [G F ( s )]1 G 0 ( s )[I G 0 ( s )]1 = [G F ( s )]1 [I G 0 ( s )]1 G 0 ( s ) . (IV.295)
Prin nlocuirea matricilor GF(s) i G0(s) obinute din datele iniiale, rezult, din relaia
(IV. 295), matricea de transfer GR(s) a regulatorului multivariabil.
n cazul variantei decuplate, n raport cu mrimile de referin, n care regulatorul
multivariabil compenseaz toate interaciunile ntre cele q canale, matricea de transfer G0(s) a
sistemului multivariabil nchis, n cazul unui sistem cu un numr de q mrimi de referin i acelai
numr de mrimi reglate, are forma:
G 011 ( s ) 0 0 L 0
0 G 022 ( s ) 0 L 0

G 0 ( s) = 0 0 G 033 ( s ) L 0 . (IV.296)

M M M M
0 0 0 L G ( s )
0 qq
Dac n relaia (IV.286) se nlocuiete (IV.296) i se pun n eviden componentele
vectorilor Y(s) i R(s), se obine relaia:
Y1 ( s ) G 011 ( s ) 0 L 0 R1 ( s )
Y ( s ) 0
2 = G 022 ( s ) L 0 R 2 ( s )
, (IV.297)
M M M M M

Yq ( s ) 0 0 L G 0 qq ( s ) Rq ( s )
din care rezult:
Y1 ( s) = G 011 ( s ) R1 ( s)

Y2 ( s) = G 022 ( s) R 2 ( s)
. (IV.298)
M
Yq ( s ) = G 0 qq ( s) R q ( s )
Aceste relaii confirm decuplarea canalelor, ntruct fiecare mrime reglat este
influenat numai de mrimea de referin a canalului respectiv.
n cadrul acestei metode, performanele staionare i tranzitorii impuse fiecrui canal
conduc la o stabilire a poziiilor polilor i zerourilor funciilor de transfer G011(s), G022(s),
G0qq(s).
Matricea de transfer a regulatorului multivariabil, calculat cu relaia (IV.295), conine
att funciile de transfer ale fiecrui canal, de forma GRii(s) prin care se asigur funciile de transfer
G0ii(s) de pe diagonala principal n (IV.296), precum i funciile de transfer GRij(s) ale blocurilor
de reglare care asigur decuplarea, respectiv toate celelalte elemente ale matricei din (IV.297) cu
excepia diagonalei principale.
Pentru un sistem cu dou intrri i dou ieiri, fig.IV.41b, matricile de transfer ale
regulatorului i prii fixate au formele:
 G ( s ) G R12 ( s )
G R ( s ) = R11 , (IV.299)
G R 21 ( s ) G R 22 ( s )
G ( s ) G F 12 ( s )
G F ( s ) = F 11 . (IV.300)
G F 21 ( s ) G F 22 ( s )
Matricea de transfer a cii directe este dat de produsul acestor dou matrici de
transfer:
G d ( s ) = G F ( s )G R ( s ) =
G ( s )GR11 ( s ) + GF 12 ( s )GR 21 ( s ) GF 11 ( s )GR12 ( s ) + GF 12 ( s )GR 22 ( s )
= F 11 =
GF 21 ( s )GR11 ( s ) + GF 22 ( s )GR 21 ( s ) GF 21 ( s )GR12 ( s ) + GF 22 ( s )GR 22 ( s )
G ( s ) Gd 12 ( s )
= d 11
Gd 21 ( s ) Gd 22 ( s )
(IV.301)
Punnd condiia de decuplare a sistemului n stare deschis, pot fi scrise primele dou
ecuaii, care, ntr-o etap ulterioar, vor permite determinarea funciilor de transfer GRij(s) ale
regulatoarelor de decuplare. Astfel, pentru ca matricea Gd(s) s fie diagonal este necesar ca:
Gd 12 ( s ) = 0 ; Gd 21 ( s ) = 0 , (IV.302)
G F 11 ( s )G R12 ( s) + G F 12 ( s)G R 22 ( s ) = 0
sau . (IV.303)
G F 21 ( s )G R11 ( s) + G F 22 ( s)G R 21 ( s) = 0
Aceste dou ecuaii corespund condiiilor de decuplare complet a interaciunilor dintre
cele dou canale.
Pentru a obine celelalte dou componente ale matricei Gd(s), respectiv Gd11(s) i Gd22(s)
se poate utiliza varianta Kessler a criteriului modulului pentru acordarea optim a fiecrui canal.
Dac valorile constantelor de timp parazite ale celor dou canale principale sunt
cunoscute i notate cu T11 i T22, conform variantei Kessler a criteriului modulului se obin
urmtoarele funcii de transfer pentru cele dou canale:
1
G d 11 = ; (IV.304)
2sT 11 (1 + T 11 s )
1
G d 22 ( s ) = . (IV.305)
2 sT 22 (1 + T 22 s )
Prin egalarea relaiilor (IV.304) i (IV.305) cu valorile lor din matricea (IV.301) rezult:
1
G F 11 ( s )G R11 ( s ) + G F 12 ( s )G R 21 ( s ) = ; (IV.306)
2 sT 11 (1 + T 11 s )
1
G F 21 ( s )G R12 ( s ) + G F 22 ( s )G R 22 ( s ) = . (IV.307)
2 sT 22 (1 + T 22 s )
Aceste dou ecuaii corespund condiiilor ce trebuiesc ndeplinite pentru ca mrimile de
referin ale fiecrui canal s asigure evoluia fiecrei mrimi reglate, n conformitate cu criteriul
de acordare adoptat.
Pentru determinarea funciilor de transfer GR11(s) i GR22(s), din (IV.303) se obine:
G R12 ( s ) = G R 22 ( s ) G F 12 (s ) G F 11 (s ) ; (IV.308)
 G R 21 ( s ) = G R11 ( s ) G F 21 (s ) G F 22 (s ) . (IV.309)
Prin nlocuirea acestor rezultate n (IV.306), (IV.307), rezult:
G F 11 ( s )G R11 ( s ) G F12 ( s )G R11 ( s ) G F 21 (s ) G F 22 (s ) = G d 11 ( s ) ; (IV.310)
G F 21 ( s ) G R 22 ( s ) G F 12 (s ) G F11 (s ) + G F 22 ( s )G R 22 ( s ) = G d 22 ( s ) . (IV.311)
Prin rezolvarea ecuaiilor (IV.310) i (IV.311) n raport cu GR11(s) i GR22(s) se obine:
1 1
G R11 ( s ) = G d 11 ( s ) ; (IV.312)
G F 11 ( s ) 1 C ( s )
1 1
G R 22 ( s ) = G d 22 ( s ) . (IV.313)
G F 22 ( s ) 1 C ( s )
G F 12 ( s ) G F 21 ( s )
unde C (s) = , (IV.314)
G F 11 ( s ) G F 22 ( s )
reprezint coeficientul de interinfluen al prii fixate.
n cazul n care C(s) = 0, lipsa interaciunilor prii fixate conduce la expresii ale
funciilor de transfer ale regulatoarelor identice cu cele pentru sisteme monovariabile.
Celelalte dou funcii de transfer GR12(s) i GR21(s) se obin prin nlocuirea relaiilor
(IV.312) i (IV.313) n (IV.308), respectiv (IV.309). Rezult:
G ( s ) G d 11 ( s ) 1
G R12 ( s ) = F12 ; (IV.315)
G F11 ( s ) G F11 ( s ) 1 C ( s )
G F 21 ( s ) G d 22 ( s ) 1
G R 21 ( s ) = . (IV.316)
G F 22 ( s ) G F 22 ( s ) 1 C ( s )
Exemplul IV.4
Pentru a exemplifica modul de alegere i acordare a unui regulator multivariabil, n
conformitate cu procedeul expus mai sus, se consider c partea fixat are urmtoarea matrice de
transfer:
3 0,2
s (6 s + 1)(0,5s + 1) s (6 s + 1)(0,5s + 1)
G F (s) = . (IV.317)
0,2 2
s (4 s + 1)(0,3s + 1) s (4 s + 1)(0,3s + 1)
ntruct sumele constantelor de timp parazite pentru cele dou canale sunt: T11 = 0,5s
respectiv T22 = 0,3s, funciile de transfer ale cilor directe au expresiile:
1 1
G d 11 ( s ) = = ; (IV.318)
2 sT 11 (1 + T 11 s ) s (0,5s + 1)
1 1
G d 22 ( s ) = = . (IV.319)
2 sT 22 (1 + T 22 s ) 0,6(0.3s + 1)
Coeficientul de interinfluen al prii fixate este dat de relaia:
0,2 0,5

G ( s ) G F 21 ( s ) s (6 s + 1)(0,5s + 1) s (4 s + 1)(0,3s + 1) 0,1
C ( s ) = F12 = = = 0,017 . (IV.320)
G F11 ( s ) G F 22 ( s ) 3 2 6

s (6 s + 1)(0,5s + 1) s (4s + 1)(0,3s + 1)
Cu aceste elemente, din (IV.312) i (IV.313) se determin funciile de transfer ale
blocurilor de reglare de pe propriul canal,
 G R11 ( s ) = 0,33(6 s + 1) ; (IV.321)
G R 22 ( s ) = 0,83(4 s + 1) , (IV.322)
iar din (IV.315) i (IV.316) rezult funciile de transfer ale blocurilor care asigur decuplarea
canalelor:
G R12 ( s ) = 0,022(6 s + 1) ; (IV.323)
G R 21 ( s ) = 0,21(4 s + 1) . (IV.324)
ntruct funciile de transfer ale celor patru blocuri de reglare ale regulatorului
multivariabil sunt de tip PD, se impune introducerea n aceste funcii de transfer a unor constante
de timp parazite egale cu 0,1s. Cele patru funcii de transfer devin:
6s + 1 4s + 1
G R' 11 ( s ) = 0,33 ; G R' 22 ( s ) = 0,83 ; (IV.325)
0,1s + 1 0,1s + 1
6s + 1 4s + 1
G R' 12 ( s ) = 0,022 ; G R' 21 ( s ) = 0,21 . (IV.326)
0,1s + 1 0,1s + 1
Cu aceste expresii ale funciilor de transfer ale regulatorului se pot calcula matricile Gd(s)
i G0(s) pentru a se verifica forma lor diagonal proprie decuplrii sistemului multivariabil.