6.

ncercarea i recepia Roboilor Industriali

6.1 Prezentarea procedurilor de calcul privind msurarea
parametrilor robotului industrial integrat in
aplicatie.Generaliti.Condiii de ncercare.
Mrimile de verificat trebuie s pun n eviden parametrii eseniali ce pot fi msurai
i care pot caracteriza un robot industrial. Datorit flexibilti mari i a posibilitilor multiple
de operare, roboii industriali au domenii de utilizare multiple, de aceea este necesar ca
mrimile de verificat s fie astfel formulate nct s fie utilizabile ntr-un domeniu ct mai larg.
Din acest punct de vedere diferitele mrimi de verificat se pot mpri n cinci grupe: 1.
Mrimi geometrice; 2. Mrimi statice; 3. Mrimi cinematice; 4. Mrimi dinamice; 5. Mrimi
termice.
Principalele caracteristici de performan care trebuie verificate la un robot industrial,
conform standardului SR ISO 9283 :1996, sunt prezentate in tabelul 6.1.
Tabel 6.1
Marimi de incercat Manipulare incarcare /descarcare
Precizia pozitionarii unidirectionale X
Repetabilitatea pozitionarii X
unidirectionale
Variatia multidirectionala a preciziei X
pozitionarii
Precizia distantei X(3)
Repetabilitatea distantei X(3)
Timpul de stabilizare a pozitionarii X
Depasirea pozitionarii X
Abaterea caracteristicilor pozitionarii X
Timpul de pozitionare minim X
Complianta statica X

6.2 CONDITII DE INCERCARE A ROBOTILOR INDUSTRIALI

CONDITII PREALABILE NCERCRII
In vederea incercrii robotul industrial trebuie s fie montat conform
recomandrilorproductorului, s fie asamblat complet i in intregime operaional. Toate
operaiile de reglarenecesare, procedurile de alimentare i incercrile funcionale trebuie s
fie indeplinite corespunztor.Inaintea incercrii, micrile robotului trebuie s fie limitate
numai la cele necesare pentru reglarea instrumentelor de msurat. in cazul in care condiiile
de reglare robotului,accesibile utilizatorului, pot influena anumite caracteristici, condiia
folosita pentru incercare trebuie s fie indicat in raportul de incercare i trebuie meninute
constant in cursul incercrii.Incercrile trebuie s fie precedate de o operaie de inclzire
corespunztoare, daca este indicat de productor, cu excepia verificrii abaterii
caracteristicilor poziionrii care trebuie inceput cu robotul industrial neinclzit.Instrumentele
de msurat folosite la incercri trebuie s fie calibrate i incertitudinea msurrii trebuie s
fie estimat i precizat in raportul de incercare. Totodata trebuie s se in seama de
urmtorii parametri: erorile instrumentelor, incluzand eroarea de justee i eroarea de
fidelitate, erorile sistemice asociate cu metoda de msurare folosit, erorile datorate metodei
de calcul. Incertitudinea total a msurrii nu trebuie s depeasc 25% din mrimea
caracteristicii supuse verificrii.
 Ordinea efecturii incercrilor nu are nici o influen asupra rezultatelor, incercrile
pentru timpul de stabilizare a poziionrii, depirea poziionrii, precizia poziionrii i
repetabilitatea poziionrii se pot efectua simultan. Incercarea pentru abaterea
caracteristicilor poziionrii trebuie s fie efectuat separat.Comenzile utilizate pentru
incercri sunt: comanda poziionare cu poziionare pentru determinarea caracteristicilor
poziionrii i comanda de traiectorie continu pentru determinarea caracteristicilor
traiectoriei. Determinarea preciziei traiectoriei poate fi fcut in paralel cu cea a vitezei,
numai dac aparatul de msurat permite acest lucru. Se recomanda ca incercrile vitezei sa
fie efectuate inaintea msurrii preciziei traiectoriei i sa se foloseasca parametri ai
traiectoriei identici. In acest fel se asigur folosirea corect a mrimilor de referin in timpul
determinrii caracteristicilor traiectoriei. Cand se programeaz "vitez constant pe
traiectorie" trebuie s se asigure c selectorul de vitez este reglat la 100% i ca viteza nu
se reduce automat ca rezultat al unor limitri ale robotului in lungul traiectoriei ce trebuie s
fie parcurs.Cu excepia abaterii caracteristicilor poziionrii, culegerea datelor pentru o
singur caracteristic i un ansamblu de condiii trebuie s fie efectuat in cel mai scurt timp
posibil.
CONDITII DE MEDIU SI DE POZITIONARE
Condiiile normale de funcionare, folosite in timpul incercrilor, trebuie s fie cele
stabilite de productor. Condiiile normale de funcionare includ, intre altele, cerinele privind
energia electric, hidraulic sau pneumatic, variaiile i perturbrile alimentrii cu
energie,limitele maxime de funcionare in siguran.Condiiile de mediu cuprind: temperatura,
umiditatea relativ, campurile electromagnetice i electrostatice, perturbrile
electromagnetice, poluarea atmosferic i limitele de altitudine. Acolo unde temperatura
ambiant a mediului de incercare poate fi inut sub control, aceasta trebuie s fie meninut
la:(20 }2) C sau (}2) C, unde temperatura C este cuprins intre 5 C i 40 C sau
C este temperatura indicat de productor. Orice valoare a temperaturii ambiante diferit de
20 C trebuie notat in raportul de incercare.Robotul i instrumentele de msurat trebuie s
fie inute in mediul de incercare un timp destul de indelungat (de preferin 12 ore) astfel
incat acestea s fie in condiii de stabilitate termic inaintea incercrii. Atat robotul cat i
instrumentele de msurat trebuie s fie protejate fa de curenii de aer cald sau radiaiile
termice externe (de exemplu: raze solare, radiatoare).
CONDITII PRIVIND PRINCIPIILE DE MASURARE A DEPLASARILOR
NUMARUL DE CICLURI
Valorile msurate privind poziia i orientarea trebuie s fie raportate la un sistem de
coordonate ale crui axe sunt paralele cu acelea ale sistemului de coordonate ale bazei.
Punctul de msurare trebuie s fie plasat fa de centrul interfeei mecanice la o distan
precizat de ctre productor. Poziia acestui punct, raportat la sistemul de coordonate al
interfeei mecanice trebuie s fie inregistrat. Pentru calcului abaterii de orientare trebuie
folosite serii de rotaii in jurul axelor mobile sau in jurul axelor fixe. Cand este posibil, se
prefer folosirea unei metode de msurare fr contact. Dac o parte a instrumentelor de
msurat sunt plasate pe robot, masa i poziia acestora trebuie s fie considerate ca parte a
sarcinii de incercare. Msurrile trebuie s fie fcute dup ce poziionarea atins s-a
stabilizat. Pentru msurrile caracteristicilor traiectoriei, frecvena de eantionare a
echipamentului de culegere a datelor trebuie s fie destul de inalt pentru a asigura
obinerea unei reprezentri corecte a caracteristicilor msurate.
NUMARUL DE CICLURI

Caracteristici ce trebuie incercate Numarul minim de cicluri

 Precizia pozitionarii si repetabilitatii 30
poztionarii unidirectionala
Varati mutidirectionala a preciziei 30
pozitionarii
Precizia distantei si repetabilitatea distantei 30
Timpul de stabilizare a pozitionarii 3
Depasirea pozitionarii 3
Abaterea caracteristicilor pozitionarii Ciclu continuu timp de 8 ore
Precizia traiectoriei si repetabilitatea 10
traiectoriei
Abateri la colt 3
Caracteristicile vitezei pe tracterie 10
Timpul de pozitionare minim 3

SARCINA LA INTERFATA MECANICA

Toate incercrile trebuie s fie efectuate la 100% din condiiile sarcinii normale
(masa, poziia centrului de greutate, momente de inerie) cu respectarea indicaiilor
productorului. Pentru a caracteriza roboii industriali cu performane dependente de sarcin,
pot fi efectuate incercri operaionale complementare cu masa sarcinii nominale redus la
50%,, sau la o alt valoare care trebuie s fie precizat de productor. Poziia centrului de
greutate al sarcinilor de incercare folosite trebuie s fie aceiai la toate incercrile.

Caracteristici ce trebuie 100% din sarcina nominal Masa sarcini nominala

incercate
Precizia pozitionarii si
repetabilitatii pozitionarii
unidirectionala
Variatia multidirectionala a
preciziei pozitionarii
Precizia distantei si
repetabilitatea distantei
Timpul de stabilizare a
pozitionarii
Depasirea pozitionarii
Abaterea caracteristicilor
pozitionarii
Precizia traiectoriei si
repetabilitatea traiectoriei
Abateri la colt
Caracteristicile vitezei pe
traiectorie
Timpul de pozitionare minim
Complianta statica
(x obligatorie ) redusa la 50% ( O
optional)
X O
X O
X -
X O
X O
X -
X O
X -
X O
X O
- X

DEFINIREA POZITIONARII SI A TRAIECTORIEI DE INCERCARE

Pentru definirea poziionrii este necesar alegerea a cinci poziii de msurare intr-un
plan situat in interiorul unui cub inscris in spaiul de lucru. Dac robotul are un domeniu de
micare, in lungul unei axe, mic in raport cu celelalte axe, se inlocuiete cubul cu un
paralelipiped dreptunghic. Amplasarea cubului, ale crui coluri sunt notate cu C1 pan la
C8, in spaiul de lucru trebuie s respecte urmtoarele cerine: - cubul trebuie s fie amplasat
in acea poriune a spaiului de lucru susceptibil de a fi cea mai utilizat; - cubul trebuie s
aib volumul maxim posibil i laturile paralele cu axele sistemului de coordonate al bazei.
Raportul de incercare trebuie s conin un desen cu amplasarea cubului folosit in spaiul de
lucru

Planul selectat este cel pentru care productorul garanteaz caracteristicile din
specificaie. Raportul de incercare trebuie s indice planul utilizat pentru incercri.
Poziionrile ce trebuie incercate (cinci puncte P1 pan la P5) sunt amplasate pe diagonalele
planului selectat. Aceste puncte, cu orientrile indicate de productor,constituie poziionrile
de incercare la care centrul interfeei mecanice este amplasat pentru incercare. Poziionrile
de incercare trebuie s fie exprimate in coordonate ale bazei i/sau in coordonate ale
articulaiei aa cum este precizat de productor. Punctul reprezint intersecia diagonalelor
cubului (centrul cubului). Punctele P2 pan la P5sunt poziionate la o distan de
capetelediagonalelor egal cu (10 }2)% din lungimea diagonalei .Dac acest lucru nu este
posibil, atunci se alege punctul cel mai apropiat de diagonal i se menioneaz in raportul
de incercare
 Poziionrile ce trebuie folosite pentru determinarea caracteristicilor poziionrii sunt
prezentate in tabel

Caracteristici ce trebuie incercate Pozitionari

P1 P2 P3 P4 P5
Precizia pozitionarii si repetabilitatii pozitionarii X X X X X
unidirectionala
Variatia multidirectionala a preciziei pozitionarii X X - X -
Precizia distantei si repetabilitatea distantei - X - X -
Timpul de stabilizare a pozitionarii X X X X X
Depasirea pozitionarii X X X X X
Abaterea caracteristicilor pozitionarii X - - - -

In timpul deplasrii intre diferite poziionri de incercare toate articuliile i culisele

robotului industrial trebuie s se mite. Traiectoria de incercare trebuie s fie poziionat
intrunul din cele patru plane reprezentate in figura. Pentru roboii cu ase axe trebuie folosit
planul P1 din figura (in afar de cazul cand este altfel specificat de productor). Pentru
roboii cu mai puin de ase axe planul utilizat trebuie s fie cel indicat de productor.
 In timpul msurrii caracteristicilor traiectoriei, centru interfeei mecanice trebuie s se
gseasc in planul selectat i orientarea sa trebuie meninut constant in raport cu acest
plan. Forma traiectoriei de incercare trebuie s fie liniar sau circular, cu excepia abaterilor
la col. Dac se folosesc traiectorii de alte forme, acestea trebuie s fie indicate de
productor i s fie menionate in raportul de incercare. Pentru o traiectorie liniar, lungimea
traiectoriei trebuie s fie cel puin egal cu 80% din distana intre colurile opuse ale planului
selectat (exemplu: distana P2 pan la P4 ). Pentru traiectoriile de incercare circulare, trebuie
incercate dou cercuri diferite: un cerc mai mare (cat mai mare posibil in interiorul planului
definit, cu diametrul egal cu cel puin 80% din lungimea muchiei cubului i cu centrul P 1 ) i
un cerc mai mic cu centrul in P1 i cu diametrul egal cu 10% din diametrul cercului mare sau
cu 20 mm, alegand cea mai mic din aceste valori. Traiectoria trebuie s fie programat
astfel incat s fie folosit un numr minim de puncte comandate, iar fiecare punct comandat
s fie poziionat in lungul traiectoriei numrul i amplasarea punctelor comandate precum i
metoda de programare trebuie sa fie precizate in raportul de incercare.

6.3 Prezentare si justificare parametri functionali si procedura de calcul

pentru determinarea fiecarui parametru
PRECIZIA POZIIONRII I REPETABILITATEA POZIIONRII
UNIDIRECIONALE
Caracteristicile de precizie si repetabilitate ale poziionrii, cuantific abaterile care
apar intre o poziionare comandata si o pozitionare atins i fluctuaiile poziionrii atinse
pentru o serie de repetri a poziionrii comandate. Aceste abateri pot fi cauzate de
rezoluiile comenzii interne, de abaterile de transformare a coordonatelor, de diferenele intre
dimensiunile structurii articulate i datele folosite in modelul sistemului de comand al
robotului industrial, de defectele mecanice cum ar fi: jocul, histerezisul i frecarea, i de
influenele externe cum ar fi: temperatura. Poziionarea comandat (fig. 5.5) reprezint
poziionarea indicat prin:
 - programare prin instruire,
- programare prin introducerea manual a datelor,
- programare analitic.

Poziionarea atins reprezint poziionarea realizat de un robot in mod automat ca

rspuns la poziionarea comandat.

Dac poziionarea comandat este indicat prin programare prin instruire, legtura
(distana i orientarea) intre diferite poziionri comandate este lipsit de importan i nu
trebuie s fie cunoscut.
Dac poziionarea comandat este indicat prin programare analitic, legtura
(distana i orientarea) intre diferite poziionri comandate este cunoscut (sau poate fi
determinat) i este cerut pentru indicarea i msurarea caracteristicilor de precizie i de
repetabilitate a distanei. Pentru msurarea caracteristicilor poziionarii, folosind programarea
analitic, poziia sistemului de msurare trebuie s fie cunoscut in raport cu sistemul de
coordonate al bazei.
Deoarece caracteristicile de precizie i de repetabilitate ale robotului sunt dependente
de metoda folosit pentru a indica poziionarea comandat, metoda folosit trebuie s fie
precizat in fia tehnic sau raportul de incercare.
PRECIZIA POZIIONRII UNIDIRECIONALE
Precizia poziionrii unidirecionale, notat cu AP, exprim deviaia intre o poziie
comandat i media poziionrii atinse, cand apropierea de poziionarea comandat se face
din aceeai direcie [30]. Precizia poziionrii unidirecionale se imparte in: - diferena intre o
poziie comandat i baricentrul norului de puncte atinse (precizia poziionrii unidirecionale
, - diferena intre orientarea unghiular comandat i media orientrilor atinse (precizia
orientrii unidirecionale -). Norul de puncte este definit ca ansamblul de poziionri atinse,
corespunztoare aceleiai poziionri comandate, utilizat pentru a calcula caracteristicile de
precizie i de repetabilitate.Baricentrul unui nor de n puncte definite prin coordonatele lor
(xjyj,-zj) este punctul ale crui coordonate sunt valori medii x, y, z calculate cu formulele
respectiv

Precizia pozitionarii unidirectionala ( AP ) se calculeaza cu formula [30] :

= ( )2 + ( )2 + ( )2 (5.1)

in care x ,y ,z sunt coordonatele baricentrului norului de puncte obtinute dupa

repetarea de nori a aceleiasi pozitionari si , , sunt coordonatele pozitionarii
comandate. Coordonatele baricentrului norului de puncte x, y, z se calculeaza cu formulele

1
=

=1

1
=

=1

1
=

=1

in care xj,yj,zj sunt coordonatele celei de-a j-a pozitionarii atinse

 Precizia orientarii unidirectionale ( APa , APb, APc) se calculeaza cu formula [30]:
APa = (a-ac)
APb = ( b-bc)
APc = ( c-cc)
in care a , b, c sunt valorile medii ale unghiurilor orientarilor obtinute pentru aceasi
pozitionare repetata de n ori si ac, bc , cc sunt unghiurile pozitinarii comandate
Valorile medii ale unghiurilor orientarilor a, b, c se calculeaza cu formulele

in care aj, bj, cj sunt coordonatele celei de-a j-a poziionri atinse. Pornind din punctul robotul
industrial deplaseaz succesiv interfaa sa mecanic in poziionrile P5, P4, P3, P2, P 1 .
Traiectoriile folosite in timpul incercrii trebuie s fie similare cu cele folosite la programare.
REPETABILITATEA POZIIONRII UNIDIRECIONALE
Repetabilitatea poziionrii unidirecionale, notat cu RP, exprim concordanii intre poziiile
i orientrile poziionrilor atinse dup repetarea de n ori a aceleiai poziionri comandate in
aceeai direcie [30]. Pentru o poziionare indicat, repetabilitatea poziionrii unidirecionale
se exprim prin: - valoarea lui RP, care este raza sferei al crei centru este baricentrul
norului de n puncte i care se calculeaz .
 Condiiile de incercare pentru repetabilitatea poziionrilor unidirecionale suni
aceleai ca la incercarea pentru precizia poziionrii unidirecionale (tabelul 2.6). Pentru
fiecare poziionare se calculeaz repetabilitatea poziionrii unidirecionale (R P ) i abaterile
unghiulare (RPa, RPb, RPC)
Variatia multidirectionala a preciziei pozitionarii

Reprezinta deviatia intre diferite pozitionari atinse medii, realizate cand se repeat de
n ori aceeasi pozitionare comandata din trei directii perpendiculare. Este distant maxima intre
baricentrele norilor de puncte atinse la capatul diferitelor traiectorii.

Variatia multidirectionala a preciziei pozitionarii (AP) se calculeaza cu formula:

Conditii de incercare pentru variatia multidirectionala preciziei pozitionarii:

Sarcina Viteza Pozitionare Nr de

cicluri
100% din sarcina 100% din viteza nominala
P1-P2-P4 30
nominala 50% si/sau 10% (optional)
 Masa sarcinii nominale 100% din viteza nominala
redusa la 50% 50% si/sau 10% (optional)
(optional)

Precizia distantei si repetabilitatea distantei

Cuantifica abaterile de distanta si de orientare intre doua pozitionari comandate
analitic si doua seturi de pozitionari atinse medii si fluctuatiile in distante si orientari pentru o
serie de deplasari repetate intre cele doua pozitionari. Aceste caracteristici pot fi aplicate
numai la robotii industriali dotati cu facilitati pentru programarea analitica.
Se poate calcula precizia si repetabilitatea distantei intre 2 pozitionari comandate
succesiv prin prelucrarea deatelor deja calculate.
Precizia distantei (AD)
Exprima abaterea in pozitionare si orientare intre distanta comandata si media
distantelor atinse. Presupunand ca pozitionarile comandate sunt Pc1 si Pc2 si pozitionarile
atinse sunt P1j si P2j, precizia distantei de pozitionare este diferenta de distanta intre Pc1,
Pc2 si P1j, P2j, distanta fiind repetata de n ori.

Precizia distantei de pozitionare se calculeaza cu formula:

AD=Dc-D
Conditiile pentru precizia distantei:
Sarcina Viteza Pozitionare Nr de cicluri
100% din sarcina 100% din viteza nominala
nominala 50% si/sau 10% P2-P4 30
(optional)

Repetabilitatea distantei
 Repetabilitatea distantei (RD) exprima concordanta intre mai multe distante atinse
pentru aceeasi distanta comandata si repetata de n ori in aceeasi directie. Aceasta include
repetabilitatea de pozitionare si de orientare. Este calculata cu formula:

Repetabilitatea distantei de pozitionare poate fi exprimata pentru fiecare axa a

sistemului de coordonate al bazei, cu urmatoarele formule:

Repetabilitatea distantei de orientare se poate determina cu urmatoarele formule:

Timpul de stabilizare a pozitionarii

Exprima durata necesara unui raspuns oscilatoriu amortizat sau unui raspuns
amortizat al interfetei mecanice pentru a scadea limita amplitudinii indicate de producator,
dupa ce robotul industrial da semnalul pozitionare atinsa.
Timpul la care raspunsul oscilatoriu al interfetei mecanice se gaseste in limita indicata
de producator trebuie sa fie inregistrat pe graficul rezultat.
 Pentru fiecare pozitionare, pozitia si orientarea interfetei mecanice trebuie sa fie
inregistrate din momentul in care robotul da semnalul "pozitionare atinsa".
In tabelul urmator se prezinta un rezumat al conditiilor de incercare pt timpul de
stabilizare al pozitionarii:

Sarcina Viteza Pozitionare Nr de cicluri

100% din sarcina 100% din viteza nominala
nominala 50% si/sau 10%
(optional) P1-P2-P3
3
Masa sarcinii 100% din viteza nominala P4-P5
nominale redusa la 50% si/sau 10%
50% (optional) (optional)

Depasirea pozitionarii
Reprezinta abaterea maxima intre traiectoria de apropiere si pozitionarea atinsa dupa
ce robotul a dat semnalul "pozitionare atinsa"

Abaterea caracteristicilor pozitionarii

Abaterea preciziei pozitionarii unidirectionale, notata cu dAP, reprezinta variatia
pozitionarii unidirectionale intr-un timp specific.
Se calculeaza cu formulele:

Masurarea abaterii trebuie sa inceapa cu robotul in stare "rece" (imediat dp

alimentarea cu energie electrica) si sa continue pe parcursul a mai multor ore cu robotul
"incalzit". Masurarile pot fi oprite inainte de a se implini opt ore de functionare daca se
constata ca variatia abaterii pt 5 seturi de masurari consecutive este mai mica decat 10%.
Aceste rezultate se inregistreaza pe un grafic functie de timp. Timpul intre masurari trebuie
sa fie de 10 minute.

Rezumatul conditiilor de incercare pt abaterea caracteristicilor pozitionarii:

 Sarcina Viteza Pozitionare Nr de cicluri
100% din sarcina Cicluri continue timp
100% din viteza nominala P1
nominala de 8 ore

Timpul de pozitionare minim

Timul necesar pentru parcurgerea unei distante si/sau a unui unghi predeterminat
intre doua stari stationare se numeste timp de pozitionare.Timpul total de pozitionare include
timpul de stabilizare a robotului in pozitia atinsa si este dependent de distanta parcursa
Timpul de pozitionare contribuie la determinarea intregului ciclu.Acesta poate da o
indicatie asupra ciclului intreg dar nu poate calcula direct timpul intregului ciclu

Pentru masurarea timpului de pozitionare pe distante scurte se folosesc automatele

cu numar de pozitionari.Pozitionarile sa fie repartizate in asa fel incat distantele Dx=Dy=Dz si
sa se formeze progresii geometrice alternative
Numarul de pozitionari si distanta intre pozitionari depind de spatiul de lucru iar
numarul ninim de cicluri este 3
Sarcina si vitezele sunt egale pentru incercarea caracteristicilor pieselor

Complianta statica
Deplasarea minima pe unitatea de sarcina reprezinta complianta statica.Aplicarea
sarcinilor si masurarile pentru deplasari se fac la interfata mecanica
Elementele cu care se face masurare vor constitui o sarcina suplimentara pe axa Z
dar va fi constanta si trebuie tinuta la valoare minima .
 Fortele din timpul incercarilor se aplica in centrul de greutate al piesei in 3 directii
paralele cu axele sistemul de coordinate in sensurile pozitiv si negativ.Fortele de incercare
trebuiesc marite in trepte elgale cu 10% din sarcina nominala pana cand se atinge 100% din
aceasta intr-o singura directive.Se masoara pentru fiecare forta si directive deplasarea
corespunzatoare.Procedura de masurare se realizeaza de 3 ori pentru fiecare directie
Complianta statica se masoara in milimiterii pe newton si este raportata la sistemul de
coordinate al bazei