3.

1 Principiul de acționare folosind vacumul

Definiția pentru un VACUM este o cameră fara materie / uzual : ”Încăpere lipsită complet
sau aproape complet de aer”
Când folosim termenul de ”vacum” , ”presiune negatiă” , ”aspirație”, etc., ne referim la o
presiune care este mai mică decat presiunea atmosferică inconjurătoare,care este reprezentată
de greutatea aerului deasupra noastră.
La nivelul mării are o valoare de 1,013 [mbar] = 101.3 [kPa] . Cu 1 [Pa] = 1 [N/m2] din
acestă realție rezultă ca o coloană de aer cu o secțiune tranzversală de 1 [m2] acționează
asupra suprafeței terestre cu o forță aproximativă de 100000 [N]. Reducând presiunea într-un
spațiu închis această presiune atmosferică devine o potențială sursă de energie.

Fig.3.14 Principiu de funcțonare al presiunii asupra unei ventuze pentru realizarea aderenței

O ventuză al unui efector vacumatic adera la o suprafață sub acțiunea presiunii

mărite din mediul exterior. Acest pricipiu este exemplificat in fig.3.14 de mai sus.
În limbajul uzual există o mare varietate de expresii și unități de masura pentru presiune
sub presiunea atmosferică.Pentru a avea un punct comun în elaborarea discuției este important
sa folosim un vocabular comun. În Tabelul 1 este reprezentată expresiile și unitățile de măsură
uzuale care sunt folosite in cazul vacum-ului.
Tabel 1 Expresii si unități de măsură uzuale folosite
 Expresii Unități de măsură
Sub presiune [-kPa] [bar]
Presiune absolută [inHg] [mm H2o ]
% vacum (% de vacum) [mmHg] [torr]
Presiune negativă [hPa] [mbar]

3.2 Diferiți termeni pentru presiune în realție cu ”vacum absolut”

Din punct de vedere fizic nu există decât un singur tip de presiune si anumea cea care
porneste din punctul de ”0” sau ”vid absolut”.Tot ce trece de acest punct se numeste
presiune si presiune absolută. Presiunea atmoserfică normală ( 101.3 [kPa] este folosită
pentru referință , din această cauză sunt folosiți termenii de ”presiune pozitivă” si
”presiune negativă”. În Tabelul 1 a fost menționată expresia de ”% vacum” , unde 0%
reprezintă presiunea atmosferică iar 100% reprezintă vid absolut.
O reprezentare mai clară a acestor valori este evidențiată in diagrama din
fig.3.15 unde se pot diferenția aceste concepte. De asemenea ilustrează problemele
care pot aparea dacă presiunea nu este specificată corect. 30 [kPa] poate fi menționată
in pentru oricare dintre cele trei noțiuni de presiune ( absolut , pozitiv sau negativ )

Fig.3.15 Diagramă de relaționare între presiunea absolută , pozitivă si negativă.

Diferențierea aplicării vacum-ului poate fi relaziată in trei categorii principale cum este
reprezentată in tabelul 2.
 Tabelul 2 Clasificarea tipului de vacum în functie de de valorile presiune folosite

Clasificare Valore presiune [-kPa] Aplicații uzuale

Suflante sau vacum redus
Vacum industrial
Vacum de proces
0 – 20 [-kPa] ventilare ,răcire,curățare cu
vacum ,etc.
20 – 99 [-kPa] Preluare , manipulare si
automatizare,etc.
99 - ... [-kPa] Vacum adânc pentru
laboratoare , producția de
microchip-uri , placare,etc.

3.3 Nevoile energetice pentru diferitele nivele de vacum

Energia necesară pentru crearea unui vacum crește proporțional catre infinit cu vacum-
ul crescut. Pentru optimizarea schimbului de energie este foarte important să selectăm cel mai
mic nivel de vacum.
Folosind legea lui Boyle {1} presiunea (p) într-un gaz este invers proporțional volumului
său (V) la o temperatură constantă .
𝑃1 × 𝑉1 = 𝑃2 × 𝑉2 {1}

Din acest fapt rezultă că un volum mărit ne dă o presiune mai mică.

Pentru o exemplificare mai clară a nevoilor energetice pentru un vacum mărit folosim
diagrama din fig.3.16. Unde se poate vedea clar că necesarul energetic se măreste drastic la o
cand vacum-ul generat depășește valoarea de 90 [-kPa] , de aceea este recomandat
menținerea nivelului de vacum sub această valoare.
Fig.3.16. Diagramă de aport energetic nesar in functie de nivelul de vacum generat unde a –
presiunea sub nevelul presiunii atmofercie [-kPa] b – factorul de energie
 Fig.3.16. Diagramă de aport energetic nesar in functie de nivelul de vacum generat unde a –
presiunea sub nevelul presiunii atmofercie [-kPa] b – factorul de energie

3.4 Pompe vacumatice

Pompele vacumatice se disting în două categorii in funcție de modul de acționare .

 Pompe mecanice
 Pompele de ejectare cu aer comprimat
Pompele mecanice folosesc un pricipiu fundamental de actionare , transferă într-un fel
sau altul , un anumit volum de aer din porțiunea de aspirție (partea vacum) în porțiunea de
evacuare.Folosind această metodă ele generează un vacum.
Pompele mecanice au uzual un motor electric ca sursă de energie , dar in unele cazuri
poate fi folosit si un motor cu combustie internă / hidraulic sau o pompă acționată pneumatic.
Principalele modele ale acestor pompe sunt reprezentate in tabelul 3 unde este
evidențiat modul de acționare ale acestora cu avantajele si dezavantajele aferente.
Tabel 3 Modele de pompe mecanice

Tip de acționare Avantaje Dezavantaje

Suflantă -Puține -Vacum maxim
centrifugală componete redus
mecanice -Ciclu de
mobile pornire lent si
-Volum de ciclu de oprire
aspirație mare foarte lung
-Rezistente -foarte mare
poluare sonoră

Suflantă -Puține -Vacum maxim

regenerativă componete redus
mecanice -Ciclu de
mobile pornire lent si
-Volum de ciclu de oprire
aspirație mare foarte lung
-Consum -foarte mare
redus de poluare sonoră
energie

Pompele de ejectare toate folosesc un gaz sub presiune pentru antrenare , uzual aer
comprimat. Aerul comprimat circulă în pompă , unde se decomprimă în mai multe duze de
ejectare .La decompresie , energia pastrată ( presiune si caldură) este convertită in energie de
miscare.
Viteza jet-ului de aer comprimat crește rapid, în timp ce presiunea si temperatura scad,
atrăgând mai mult aer și in acest mod creând un vacum pe partea de aspirație.Unele pompe de
ejecție pot fi folosite sa sufle aer.
In tabelul 4 sunt reprezentate diferitele tipuri de funcționare ale acestor tipuri de pompe
cu avantajele si dezavantajele care le au.
 Tip de acționare Avantaje Dezavantaje
Ejector cu o -preț redus -nivel de
singură fază -fară emisii de zgomot ridicat
caldură -oferă un debit
-compact ridicat sau
vacum ridicat
-eficientă
proastă

Ejector -eficiență
multi-fazic mare
-consum de
energie redus
-fiabilitate
ridicată
-nivel redus
de zgomot
-fara emisii de
caldură
Tehnologie -eficiență
De ejectare mare
coaxială -consum de
energie redus
-fiabilitate
ridicată
-nivel redus
de zgomot
-fara emisii de
caldură
-funcționează
si la presiune
redus
- construcție
modulară

3.5 Fluxul de vacum

Pentru a obține o presune mai mică decât cea atmosferică în containre , o anumită
cantitate din masa de aer trebuie eliminată din pompa de vacum.Ca exemplu,jumătate din masa
de aer trebuie eliminată pentru a obține un nivel de vacum de 50 [-kPa]. Aerul evacuat de
pompa per unitate de timp se numește flux vacumatic și este măsură a cât de repede poate
pompa sa realizeze această funcție.
Mulți producători de pompe mecanice citează fluxul de vide ca capacitate volumetrică
deplasată. Acest flux este numit "Debit de deplasare" sau "debit de volum".Fluxul deplasării
este egală cu volumul camerei ori numărul de revoluții pe unitate de timp. În
pompe mecanice, această valoare este constantă și poate conduce observatorul să creadă, în
mod incorect, că debitul de vacum este constant în timpul întregului proces de evacuare.
În procesul de evacuare aerul devine efectiv mai subțire și mai subțire pentru fiecare
cursă a cilindrului până când pompa atinge nivelul maxim de vacum care este acel moment în
care fluxul de vacum, apoi să fie zero. Pompa încă pompează la fel debitul de volum, dar masa
de aer este atât de subțire încât comparativ cu aerul la presiune atmosferică normală este ca și
cum nu ar exista aer.
Pentru a ține seama de schimbarea masei de aer în timpul procesul de evacuare debitul
în termeni litri normali pe secundă (Nl / s). Numit si fluxul de aer liber, această metodă
normalizează fluxul la condiții atmosferice standard. Ca vid devine mai profundă și aerul este
mai subțire, mai înalt volumul real trebuie să fie deplasat pentru a evacua fiecare
litru normal. În tabelul de mai jos sunt enumerate câte o pompă performanță în ceea ce privește
debitul de deplasare (l / s) și debit de aer liber (Nl / s). La vidul zero, debitele suntegale. Acest
lucru se datorează faptului că există condițiile reale condiții standard de fapt. Dar ca nivelul de
vid crește, valorile diferă. La 50 kPa (50%) vid, debitul de deplasare este de două ori mai mare
figura liberă a fluxului de aer. La niveluri de vid mai adânci, diferența este și mai mare.
În tabelul 5 este reprezentată diferența dintre fluxul de deplasare si fluxul aerului liber
Tabel 5 Flux de deplasare vs. fluxul aerului liber

3.6 Sisteme vacumatice

La realizarea unui sistem de vid / dispozitiv de ridicare există mai multe

metode diferite pentru a crește siguranța și fiabilitate. Pentru a asigura o
funcționare eficientă și o economie bună, este important să se realizeze
sistemul proiectat o aplicație specifică. În plus față de alegerea cupelor de
aspirație cu atașamente, tipul și mărimea pompei de vacum , accesoriilor,
nivelului de siguranță și tipului de sistem.
Pentru sistemele sigilate capacitatea pompei este determinată de cât
de rapid poate fi sistemul evacuat la un anumit nivel de vid. Această
capacitate se numește timpul de evacuare al pompei și este specificate în
mod normal în s / l. Această valoare este înmulțită cuvolumul sistemului
pentru a obține timp de evacuare până la nivelul dorit de vid.
Cu sisteme fără etanșare (ridicarea materialelor poroase) situația este
diferită. Pentru a menține dorit nivel de vid pompa trebuie să aibă capacitatea
de pompare a aerului care se disipeză. Disiparea se poate datora, de
exemplu, materialului poros sau acelui unul este forțat să ridice peste găuri.
 Prin înființarea scurgeri , este posibil, prin citirea pompei date, pentru a
găsi pompa potrivită pentru aplicație. Dacă scurgerea are loc printr-o
deschidere cunoscută, debitul poate fi stabilită în funcție de zona adiacentă.
Diagrama în figura 3.17 oferă valori pentru fluxul de scurgere când zona de
scurgere este cunoscută. Debitul de scurgere este valabil atunci când există o
deschidere de 1-2 [mm] (normal presiunea atmosferică la nivelul mării).

Fig3.17 Valori pentru fluxul de scurgere

Se poate observa ca la valoare de 47 [-kPa] aerul ajunge la viteză
sonică , in consecință fluxul devine constant
Pentru a obține debitul total, valoarea este înmulțită cu suma totală
zona de scurgere.
Când scurgerea are loc printr-un material poros sau într-un mod
necunoscut, debitul poate fi stabilit printr-o încercare cu o pompă de vid.
Pompa este conectat la sistem și la vidul obținut nivel este citit. (Ar trebui să
fie de cel puțin 20 kPa) care este pompat departe la acest nivel de vid poate fi
văzută pe pagina pompei respective. Acest flux corespunde aproximativ
fluxului de scurgere.
Pompe mecanice de vid, cu acționare electrică funcționează normal în
timpul întregului ciclu de funcționare și cerințele de vid sunt controlate de o
supapă pe partea de vid. În sistemele cu aer comprimat este adesea posibil
sa economism multă energie. Deoarece aceste pompe au o viteză mai mare
timpul de reacție (timpul de pornire și oprire rapidă) a pompei poate fi oprită
atunci când vidul nu mai este necesar.
Schema pneumatica din figura 3.18 exemplifică acest principiu foarte
bine. Multe pompe pot fi livrate cu un sistem de economisire a energiei ca
standard.

Fig.3.18 Schemă pneumatică de recupare a energiei intr-un sistem vacumatic unde A –

pompă de vacum cu valvă unidirecțională B – Sistem de control vacumatic c – Valvă de
alimentare pentru aer comprimat D – valvă de eliberare.

3.7 Cupe vacumatice ( Ventuze)

 O ventuză de aspirație aderă la o suprafață ca presiunea din jurul
(presiunea atmosferică) este mai mare decât presiunea dintre aspirație
și suprafața. Pentru a crea presiunea scăzută în ventuza este conectată la o
pompă de vid. reduce presiunea (vid mai mare), cu atât este mai mare
forța de aspirație.Acest concept este exemplificat in fomula {2} pentru
diferențialul de presiune si in figura 3.19.

∆𝑝 = 𝑃𝐴𝑇 − 𝑃1 {2}

Fig.3.20 Conceptul de adeziune a unei ventuze pe o suprafață

Manipularea materialelor cu ventuze este o simplă, tehnică ieftină și
fiabilă. Prin urmare, este a soluție care merită luată în considerare înainte de
a trece la metode mai complicate. Canalele de aspirație pot ridica, muta și ține
obiecte care cântăresc doar câteva grame până la câteva sute de kilograme.
În tabelul 6 sunt prezentate principalele avantaje si dezavanteje in
folosirea acestui tip de manipulator in cadrul unui efector vacumatic
 Tabel 6 Avantaje si dezavantaje ale sistemelor vacumatice cu ventuze
Avantaje Dezavantaje
-Instalarea usoară -Forță limitată (presiune atmosferică)
-Mantenanță redusă -Acuratețea de poziționare redusă
-Preț redus
-Nu afectează materialul manipulat
-Atasarea si detasarea rapidă

Un vacuum adânc înseamnă că aspiratorul trebuie să lucreze mai greu și,

astfel, se desprinde mai repede; De asemenea cerințele de energie cresc la
un vid de nivel mai mare. Dacă nivelul de vid crește de la 60 la 90 -
kPa, forța de ridicare crește de 1,5 ori, dar cu de zece ori mai mare decât
necesarul de energie.
Este mai bine să menținem un nivel mai scăzut al vidului și creștem în
schimb suprafața cuvei de aspirațiecum este prezentă în figura 3.21 . În multe
aplicații,nivelul de vid poate fi de 60 -kPa; în acest la nivel obțineți o forță de
ridicare ridicată cu o valoare relativ scăzută a cerință energetică.
Figura 3.21 Diverse dimensiuni de ventuze vacumatice si vidul necesar pentru
a ridica diverse greutăți

3.8 Efector vacumatic modelabil ( Burete)

Spre deosebire de varianta clasică a ventuzelor , efectorii vacumatici cu
burete/spuma au un avantaj distinct in versatilitate si optimizare .
Natura acestui tip de efector ii permite sa fie modelat in funcție de
produsul manipulat .Acesta deschide o plajă foarte mare de aplicații in care
pot fi implementați.
Pot fi configurați sa aiba gabaritul optim pentru aplicația in cază si
suprafața de contact poate fi modelat pentru o suprafață cat mai mare de
contact si reducere aportul energetic per orificu , factor important menționat în
capitolul 3.5.
 Încă un aspect important este mantenanța mult mai simplă si mai ieftină
decât la ventuze. Durează maximum cateva minute pentru înlocuirea
suprafeței de contact.
Reduce foarte mult timpul de proiectare , natura efectorului permite unor
soluții comune pentru orice configurație , factor principal constă in calcularea
cotelor de gabarit si a suprafeței de contact .
Aspect exemplificat în figura 3.22 în care sunt prezentate 2 configurții
care pot aborda mai multe aplicații variând doar in dimensionare si în
suprafațta de contact dar menținand acelasi principiu de funcționare si
proiectare.

Fig.3.22 Efector vacumatic Kenos de la firma PIAB în configurații

dimensionale variate cu diverse model de suprafețe de contact ( colțul stânga
jos)
Aceste tipuri de efectori li se pot integra valve unidirecționale si reducții de flux
care le permit sa genereze vacum in două feluri
 Generare de vacum integral
 Generare de vacum individualizat
Generarea de vacum integral se realizează cu un sistem de ejectare cu
sistem coaxial (Modelul 3 din tabelul 4) pentru mantenanță simplificată.
Mai jos in figura 3.23 avem acest tip de efector implementat intr-o celula de
paletizarea unor produse din lemn , metal si impachetarea suprafețelor
nergulate.
Fig.3.23 Efector vacumatic Kenos Kvf intrgrat intr-o celulă de paletizare foi de
metal si produse din lemn cu suprafețe neregulate
3.9. Concluzii
În urma cercetării realizate in acest capitol am ales sa folosesc un
efector vacumatic cu spumă din următoarele considerente.
 Au o fiabilitate mai mare decât cele cu ventuze
 Aplicabilitate sporită in orice domeniu de activitate
 Posibilitatea de a configura în funcție de aplicație
 Mantenanță sporită datorită naturii materialului de contact si
structurii vacumatice interne
 Material de contact usor adaptabil