Problema 3.

18

+
R F
-

In cazul sistemului automat inchis din figura, se cunoaste functia de transfer a partii fixe

z 2+3 z +1
H F (z)=
z 2 ( z3 + z +2 )

a) Sa se determine functia de transfer a regulatorului stiind ca sistemul introduce o intarziere

de doua perioade de esantionare.
b) Este realizabil regulatorul a carui functie de transfer a fost calculate la punctul a?
c) Care este intarzierea minima pe care sistemul din enunt dotat cu un regulator realizabil o
poate introduce?

Solutie

a) Functia de transfer a sistemului inchis este:

H 0 (z)=z2

Functia de transfer a caii directe este:

H 0 (z) z2 1
H d (z )= = =
1H 0 (z ) 1z2 z 21

Functia de transfer a regulatorului este :

z
2
( 21)( z + 3 z +1)
1
H (z)
[ ] z 2 (z 3 + z +2)
2
1 z + 3 z +1
H R ( z )= d = 2 2 3 =
H f ( z ) z 1 z (z + z+2)

b) Regulatorul nu este fizic realizabil deoarece gradul numaratorului este mai mare decat
gradul numitorului
c) Se noteaza cu b numarul de perioade ale intarzierii introduse de sistemul automat inchis.
Functiile de transfer ale sistemului inchis si ale caii directe sunt :
1
H 0 (z)=z
b
; H d (z )= b
z 1
In functia de transfer a regulatorului are expresia:
 z
( b1)( z 2 +3 z+ 1)
z 2 (z 3+ z+2)
H R (z)=

Pentru ca regulatorul sa fie realizabil se compara:

5 b+2, de unde b 3

Problema 3.19

+
R F
-

In cazul sistemului automat din figura, se cunoaste functia de transfer a partii fixe H F(z) si
intarzierea introdusa de sistem este aT, unde T este perioada de esantionare. Pentru valorile date
in continuare :

a) Se cere functia de transfer a regulatorului, HR(z)

b) Este fizic realizabil un regulator avand aceasta functie de transfer ?
c) Care este valoarea numarului b, daca bT este intarzierea minima a sistemului inchis
pentru un regulator fizic?
Z
HF(z) ; a=2
(Z 1)( Z 4 +2 Z 2 +2)
1
HF(z) ; a=4
(3 Z + 4 Z 3 +2)
5

1
HF(z) 4 ; a=3
(Z +2 Z + 3 z 2 +1)
3

Z
HF(z) ; a=?
(Z 1)( Z 3 +3 z +2)

Solutie: Se procedeaza ca in problema 3.18.

Z 4 +2 Z 2 +2
3.19.1 HR(z)
z ( z +1 )
Regulatorul nu este realizabil.
b 4
5 3
3 Z 4 Z +2
3.19.2 HR(z) 4
Z 1
Regulatorul nu este realizabil.
 b 5

Z 4 +2 Z 3 +3 z 2+ 1
3.19.3 HR(z)
Z3 1
Regulatorul nu este realizabil
b 4

Z 3+ 2 z +2
3.19.4 HR(z)
z ( z +1 )
Regulatorul nu este realizabil
b>=3