Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Mihail Voicu
membru corespondent al Academiei Romne,
profesor universitar emerit
la Universitatea Tehnic "Gheorghe Asachi" din Iai
INTRODUCERE N AUTOMATIC
Suport de curs
T
SS PR
_0+
V
+
_ ex
+ P _0+ _0+ +
_ ex
_
uc
p a R DCG u +
up PRC m TG
M
_ ut
EDITURA CONSPRESS
2013
Copyright , Editura Conspress
EDITURA CONSPRESS
este recunoscut de
Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior
Voicu, Mihail
62
CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
020396 Bocureti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul I
INTRODUCERE
automat
adjectiv sau substantiv
3
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Automatizare:
Automatizare
aciunea de concepere, de realizare de
automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice
cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri,
aciuni etc., fr participarea direct a omului.
Categorii de automatizri:
de comand,
de msurare,
de reglare,
de protecie, i
de semnalizare.
4
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Inginerul automatist ,
cunoscnd structura si proprietatile unui sistem,
concepe i realizeaz automatizarea acestuia.
Profesie inter- i multidisciplinar:
cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie,
electrotehnic, electronic, tehnic de calcul,
informatic i de automatic,
automatic
adecvat operante n conceperea,
realizarea i utilizarea automatizrilor;
cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic;
soluii de automatizare pentru diverse sisteme:
mecanice, electrice, termice, fluidice,
chimice, biologice sau combinaii ale acestora.
2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei:
revolu
revoluia industrial (sec. XVIII);
utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori;
revolu
revoluia tiin
tiinifico - tehnic contemporan;
contemporan
automatizarea i informatizarea global a societii.
Trepte de dezvoltare:
manufacturare
mecanizare
automatizare cibernetizare;
cibernetizare
prelucrarea computaional complex a informaiei.
5
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
PERTURBAII
I
PROCES N
C
O F
M O
E R
N M
Z A
OPERATOR
I
UMAN I
I
PRESCRIPII
90 km/h
Prescripii: o s e a u a Audi TT: 1,50 m
100 km/h
Porsche 911: 1,65 m
VW Golf: 1,67 m
32 m
vntul lateral
F fora de traciune
F Fv fora vntului
tr
Fr Fr fora rezultant
Fv tr traiectoria
6
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
F
tr
Fr
Fv
vntul lateral
autovehicul
v p p
o o e
l z
a i o
n s
u i e
l a a
ofer
soseaua
Mecanizare:
Mecanizare
mainile au rolul de executant;
omul este participant direct i necesar.
necesar
7
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Operatorul
prelucreaz informa
informaii i execut
comenzi conform cu prescrip
prescripiile.
iile
Operatorul este necesar deoarece
perturba
perturbaiile abat procesul de la evoluia corect.
Operatorul observ abaterea i execut
comenzi pentru reducerea efectului perturba
perturbaiilor,
iilor
respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i
evoluia curent a procesului.
procesului
Operatorul constituie calea de reac
reacie.
ie
Este procesor de informaie.
Procesul constituie calea direct.
direct
Se proceseaz substan i energie.
CALEA DIRECT
PERTURBAII
I
PROCES N
C
O F
M O
E R
N M
Z A
OPERATOR
I UMAN
I
I
DISPOZITIV PRESCRIPII
DE
AUTOMATIZARE CALEA DE REACIE
Fig. I.1.b. Structura unei mecanizri / unei automatizri
8
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Motor
Operator
Nivelmetru C
M
Pomp N T
Q1 Termometru
P
SC Rt Agent termic
Schimbtor
de cldur Qt
LT RT
Lichid R Recipient
tehnologic Q2 tehnologic
NC
M +
Hn TC
Q1
Ht
P
EVt
SC
Qt
Fig. I.3. Ex. 2.2
- automatizare -
R
Perturbaii: Q2 Prescrieri:
la reglarea nivelului Q2 la reglarea nivelului Hn
la reglarea temperaturii Q1 la reglarea temperaturii Ht
9
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Mrimea prescris Hn
se ajusteaz deplasd
contactele C pe vertical.
C
Hn NC
resort
antagonist
ventil
conduct lichid
10
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
contact
poziionabil
Mrimea prescris Ht Ht
se ajusteaz rotind la bobina
magnetul 1 care, electroventilului
la rndu-i, rotete
piulia magnetizat 2 tub de sticl
pe urubul 3.
mercur
11
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Automatizarea:
Automatizarea Omul nu particip direct la producie.
Omul are funcii noi, respectiv de:
conducere,
comand,
supraveghere.
12
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Ingineria automatizrii:
automatizrii crearea de traductoare, regulatoare i
elemente de execuie; crearea automatizrilor.
Tehnica automatizrii :
tehnica msurrii:
msurrii prelevarea, compararea, convertirea,
amplificarea, indicarea i nregistrarea
mrimilor fizice;
tehnica reglrii:
reglrii elaborarea comenzilor care asigur
modificarea fluxurilor de substan,
energie i informaie;
tehnica telematicii:
telematicii transmiterea la distan a informaiilor
ntre om i main sau ntre maini;
tehnica de calcul
calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea,
decodificarea i distribuia informaiilor.
13
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
mecanizare automatizare
C NC
M M +
N T Hn TC
Q1
Ht
P P
Q1
Rt
EVt
SC
Qt Qt
R R
Q2 Q2
Fig. I.2. Ex. 2.1 Fig. I.3. Ex. 2.2
Reac
Reacia este un concept fundamental n automatic.
Ea poate fi:
negativ
pozitiv.
pozitiv.
14
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
CALEA DE REACIE
informaie vizual
CALEA DIRECT
creier
comenzi
nerv optic
retina
globul
ocular muchi de muchi de pupila
Exemplul 3.1 deschidere nchidere
Fig. I.5. Reflexul pupilar fotomotor
James Watt
17361819
15
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Regulatorul
centrifugal
1 mase centrifugale
regulatorul
centrifugal 2 resort (poate lipsi)
3 mecanism patrulater
3 4 culis
2 5 clapet de reglare
1 1
b b
4 c
c 5
a
MAINA
CU ABUR VIU
a VAPORI
16
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
I.A. Vyshnegradskii
18311895
17
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
5. Automatica i cibernetica;
sisteme i semnale
18
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
19
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
20
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul II
TRANSFERUL INTRAREIEIRE
AL SISTEMELOR DINAMICE LINIARE
21
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
SISTEM NATURA
PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:
DE TIP: FIZIC:
1
Rf q p
FLUIDIC REZISTENA FLUIDIC Rf
1
TERMIC REZISTENA TERMIC Rt q
Rt
22
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Legea f
l 1 f
lui Hooke l = f t =
t K t
l
1 df
t0 v=
K dt
Q
Ecuaia calorimetric Q = mc t t
Ct
t
d
t0 q Ct
dt
23
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 1.1 Sistem: resort (1) amortizor (2) mas inert (3)
Kf 2
1 K
fr element disipativ fa Kf v
x t
fa element acumulator inductiv f r K0 v(t)dt
fi dv
3
element acumulator capacitiv fi M
M f dt
.
v=x f Fig.II.1 fi fa fr f
dv t
M K f v K v( )d f (t) (1.1)
dt 0
xt 0 x0 , dx(t ) / dt t t vt 0 v0 , t 0 0, x(t ) 0 v( )d .
t
i C i R i L i.
t
C d u 1 u 1 0 u( )d i(t). (1.2)
dt R L
24
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
dv t
Ex.1.1 M K f v K v( )d f (t), (1.1)
dt 0
y y y u
du 1 1 t
Ex.1.2 C u u( )d i(t). (1.2)
dt R L 0
y y y u
t
Folosind: n (1.1) 0 v( )d y, v y , v
y, u f;
t
n (1.2) 0 u( )d y, u y , u y, i u.
d 2 y(t) dy(t )
rezult: a2 2
a1 a0 y(t) u(t).(1.3)
dt dt
d 2 y (t ) dy ( t )
a2 a1 a 0 y ( t ) u ( t ), (1.3)
2 dt
dt
dy(t)
cu condiiile iniiale: y(t0) y0 , y 0 .
dt t t
0
o clas
clas de sisteme izomorfe.
izomorfe
25
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
u ( t ) u1 ( t ) y ( t ) y1 ( t ), u ( t ) u2 ( t ) y ( t ) y2 ( t ).
26
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
27
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Definiia 4
Un sistem conform cu (1.6) se numete non-
non-anticipativ.
anticipativ
El se numete anticipativ dac
u(t) 0 (t < 0) implic y(t) 0 (t < 0).
y (k)( 0) 0, k 0, n 1. (1.8)
Se consider sistemul:
d ny d n 1y d mu d m 1u
an n
an 1 n 1 .. a0 y bm m bm 1 m 1 .. b0u , (1.5)
dt dt dt dt
u ( t ) 0, y ( t ) 0, t 0. (1.6)
u (k)( 0) 0, k 0, m 1, (1.7)
y (k)( 0) 0, k 0, n 1. (1.8)
28
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
U(s) b ms m b m 1s m 1 . . . b 0 Y(s)
Fig.II.7
a ns n a n 1s n 1 . . . a 0
Definiia 5
Raportul dintre Y(s) i U(s) se numete func
funcia de transfer.
transfer
bm s m bm1s m1 ... b0
G(s) . (1.11)
an s n an1s n1 ... a0
bm 1 ( s z i )
m
G( s) , zi p j , i 1, m, j 1, n. (1.13)
a n 1 ( s p j )
n
G ( z i) 0, i 1, m , zi C zerourile finite,
G( p j) , j 1, n , pj C polii finii.
29
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Definiia 6
Polinomul monic
bm1 m1 b b
z(s) 1 (s z i) s m s ... 1 s 0 ,
m
bm bm bm (1.17)
bm s m bm1s m1 ... b0
Y (s) U (s), (1.10)
an s n an1s n1 ... a0
b m1 (s z i)
m
b m z(s)
G(s) , (1.13)
a n p j)
n a n p(s)
1
(s
30
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
t
2 [rad]
y(t) Fig.II.8
1
2 Cazul integratorului
integratorului
t
G(s) 1, Y(s) 1U(s), respectiv y(t) 0 u( )d ;
s s
u(t) = sin t y(t) = (1 cos t)/, ys(t) = (cos t)/, t >0.
2
u(t) = 1 rad/sec
y(t)
y (t) componenta
continu
1
componenta
sinusoidal
u(t) t
2 [rad]
1
ys (t) Fig.II.9
31
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Observaia 1.2
polinomul zerourilor modeleaz operaii de amplificare
derivare; efect de anticipare a lui y(t) n raport cu u(t).
inversul polinomului polilor modeleaz operaii bazate pe
integrare; efect de ntrziere a lui y(t) n raport cu u(t).
Observaia 1.3
Efectul se manifest cu ntrziere fa de cauz.
Operatorul integrator a 1p(s) este dominant fa de
n
operatorul derivator bm z(s) . Dominana are loc numai dac:
m n. (1.19)
Definiia 7
G(s), cu (1.19), se numete strict proprie.
Pt. m = n se numete proprie i pt. m > n improprie.
32
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Greal(s) K Gideal(s) K ,
a3s 3 a2s 2 a1s 1
33
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Observaia 1.4
Dup idealizri / simplificri ale modelului matematic se
poate lucra cu funcii de transfer proprii sau improprii.
Rezultatele obinute trebuie interpretate n conformitate
cu idealizrile / simplificrile modelului matematic.
34
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
35
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
ECUA
ECUAII CAUZA EFECT INTRARE IE
IEIRE
e k1 e E ( s ) k1 ( s ) ( b )
mm
d
J mm mf m mf (s)
1
Js
Mm (s) M f (s) M(s) (c)
dt m
mm k2i i mm M m ( s ) k 2 I ( s ) (d )
mf k3 mf M f ( s ) k 3 ( s ) (e).
INTRARE IE
IEIRE SCHEME BLOC PAR
PARIALE
U (s)
U(s) E(s)(a)
1 1 I (s)
I(s) +_
LsR Ls + R
E (s)
(s) E (s)
E(s) k1(s) (b), k1
_ M (s)
1 Mm (s) + 1 (s)
(s) Mm(s) M f (s) M(s) (c) +_ Js
Js Mf (s)
I (s) Mm (s)
M m (s) k 2 I (s) (d). k2
(s) Mf (s)
M f (s) k3(s)(e). k3
36
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
I(s)
1
LsR
U(s) E(s)(a) E(s) k1(s) (b) (s)
1
Js
Mm (s) M f (s) M (s) (c)
M m (s) k2 I (s) (d) M f (s) k3(s)(e).
_ M (s)
U (s) 1 I (s) E (s) (s) Mm (s) + 1 (s)
k1
+_ Ls + R +_ Js
Mf (s)
E (s)
Fig. II.11
I (s) Mm (s) Mf (s) (s)
k2 k3
Sinteza
_ M (s)
U (s) 1 I (s) Mm (s) + 1 (s)
+_ Ls + R
k2 +_ Js
Mf (s)
E (s)
kk3
3
k11
Fig. II.12
_ M (s)
U (s) 1 I (s) Mm (s) + 1 (s)
+_ Ls + R
k2 +_ Js
Mf (s)
E (s)
k3
k1
Fig. II.12
u, m,
u m
t t
37
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 Conexiunea serie
Func
Funcia de transfer echivalent = produsul func
funciilor de transfer.
transfer.
2 Conexiunea paralel
X1(s)
G1(s)
U(s) X2(s) Y(s)
G2(s)
Xn (s)
Gn(s)
Y (s) i 1 X i(s).
n
(2.5)
Func
Funcia de transfer echivalent = suma func
funciilor de transfer.
transfer.
38
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
3 Conexiunea cu reacie
CALEA DIRECT
CALEA DE REACIE
reacie negativ
+ reacie pozitiv
CALEA DE REACIE
+ pentru reacie negativ,
pentru reacie pozitiv.
G1(s)
Y (s) G0 (s)U(s), G0 (s) , (2.10)
1 G1(s)G2 (s)
Func
Funcia de transfer echivalent = raportul dintre func
funcia
de transfer a cii directe i 1 func
funcia de transfer a buclei
deschise n punctul P .
39
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
(2.12) (2.13)
40
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
(2.14) (2.15)
(2.16) (2.17)
41
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
(2.18) (2.19)
8 Comutativitatea sumatoarelor
(2.20) (2.21)
42
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
a (schema iniial)
U2(s) X 1 (s) U1 (s) X 2 (s)
X1(s)
U1(s) + Y(s)
G1(s) X 2 ( s) G2 ( s)Y ( s).
+
G 2(s) Y (s) G1(s) X 1(s) U 2(s)
X2(s)
G1(s) 1
Y(s) U (s) U (s),
1 G1(s) G2(s) 1 1 G1(s) G2(s) 2
U2(s) 1
1 G1(s)G2(s)
U1(s) + Y(s)
G1(s)
+
b (schema final)
G 2(s)
43
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
U2(s) U2(s)
1 G1(s)G2(s)
U1(s) + Y(s)
G1(s) U1(s) + Y(s)
+ G1(s)
+
G 2(s)
G 2(s)
G1(s)
Y(s) U (s) U 2(s),
1 G1(s) G2(s) 1
G1(s)
Y(s) U (s)
1 G1(s) G2(s) 1
1
1 G1(s) G2(s)
1 G1(s) G2(s)U 2(s).
serie M (s)
_
U (s) 1 I (s)
Mm(s)
+ 1 (s)
k2
+_ Ls + R + _ Js
E (s) Mf k3
k1
k1
k2 1 k k2
Ls R Ls R 2 Ls R
_ M (s)
U(s) k2 Mm(s) + 1 (s)
+_ Ls + R +_ Js
E(s) Mf (s) k3
k1
44
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
_ M (s)
U(s) k2 Mm(s) + 1 (s)
+_ Ls + R +_ Js
Mf (s)
E(s) k3
k1
_ M (s)
U(s) k2 + 1 (s)
+_ Ls + R M (s) +_ Js
m
E(s) Mf (s)
k3
k1
45
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 2.3.
M (s) Motor electric de cc
M (s) Ls+R
k2
U(s) + k2 (s)
+ (Ls+R)(Js+k3)
E(s)
k1
k1
( s ) G0 ( s )U ( s ) G0 m ( s ) M ( s ),
k2
( Ls R )( Js k 3 ) k2
G0 (s)
1
k1 k 2 LJs ( RJ Lk 3 ) s Rk 3 k1 k 2
2
( Ls R )( Js k 3 )
k2
Ls R ( Ls R)( Js k3 ) Ls R
G0m ( s) 2 ( RJ Lk ) s Rk k k
.
k2 k1k2 LJs
1 3 3 1 2
( Ls R)( Js k3 )
46
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pa
Pai de transfigurare:
47
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplu
G (s )
b3s b2s b1s b0
3 2
Y(s) U(s); a3 0 i cel puin un b j 0 .
a3s 3 a2s 2 a1s a0
1 a 2 1 a 1 1 a 0 1 Y (s) b 3 b 2 1 b1 1 b 0 1 U (s) .
a 3 s a 3 s 2 a 3 s 3 a
3 a3 s a3 s 2 a3 s 3
a2 1 a a
Y (s) Y (s) 1 12 Y (s) 0 13 Y (s)
a3 s a3 s a3 s
b3 b b b
U(s) 2 1U(s) 1 12 U(s) 0 13 U(s).
a3 a3 s a3 s a3 s
b3 b a
Y(s) U(s) 2 1U(s) 2 1Y(s)
a3 a3 s a3 s
b1 1 a b a
2 U(s) 1 12 Y(s) 0 13 U(s) 0 13 Y(s).
a3 s a3 s a3 s a3 s
48
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
49
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
U(s)
b0 b1 b2 b3
a3 a3 a3 a3
+ + + +
1 +
1 +
1 + Y(s)
_ s _ s _ s
a0 a1 a2
a3 a3 a3
Y(s) Y(s) Y(s)
Cazul general
bn b a
Y(s) U(s) n1 1U(s) n1 1Y(s)
an an s an s
b1 1 a b a
U(s) 1 1n1 Y(s) 0 1n U(s) 0 1n Y(s).
an s n1 an s an s an s
50
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
U(s)
b0 b1 b n 1 bn
an an an an
+ + + +
1 +
1 + 1 + Y(s)
_ s _ s _ s
a0 a1 a n 1
an an an
Y(s) Y(s) Y(s)
51
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
t
G(s) L {g (t)}, g (t) L 1{G(s)}. (3.4)
0
Fig.II.33
y(t ) g (t ) (3.5)
Definiia 1
Rspunsul (3.5) se numete rspunsul la impulsul Dirac.
Dirac
3.2. Proprieti
a. Rspunsul la implusul Dirac are proprietatea:
g (t ) 0, t 0 . REPAUS (3.6)
REPAUS t
0
y(t)=g(t)
Fig.II.33
REPAUS t
0
52
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
m1
Cu G(s) bms n bm1sn1 ... b0 , rezult c (3.8) este adevrat.
m
53
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pentru m = n 1 rezult:
bn1s n1 . . . b0 bn1
g(0) g( 0) li m g(t) li m sG(s) li m s .
t 0 s s ans n . . . a0 an
b s n1 bn2s n2 . . . b0 bn1
l i m s s n1 n
s a ns a n1s n1 . . . a 0 a n
bn 1
1
a nbn 2 a n 1bn 1 an
.
a n2 bn 2 a n1
an an
.
54
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
bn 1
g(+0) 1 0 0
an
bn 2 a n 1
g'(+0) 1 0
an an
g (n 1)( 0) .
b1 a2 a3
g(n2)(+0) 1
an an an
b0 a1 a2 a n 1
an an an an
Exemplul 3.1
s3
S se determine g(t) pentru G (s) .
s 3s 2
2
g ( t ) ( e 2t 2 e t ) ( t ).
55
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 qi n.
r
ai lui G(s), cu
K ij
1 d j 1
j 1 ( s pi ) i G( s)
( j 1)! ds
q
;i 1, r , j 1, qi . (3.11)
s pi
56
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 3.3
G(s) s 24s 6s 5
3 2
Pentru s se determine g(t).
s 3s 2
Se scrie:
G(s) s 24s 6s 5 s 1 2 s 3 .
3 2
s 3s 2 s 3s 2
Cu rezultatul de la exemplul 3.1 se scrie:
g 1(t) e 2t 2e t (t) L 1G 1(s).
n final se obine:
G(s) s 1 s3 ,
s 2 3s 2
lim g (t ) 0 (3.15) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.
t
r qi K i j qi j pit
g(t) t e , t 0. (3.10)
i 1 j 1 (q i j)! y(t)=g(t)
REGIMUL
(3.15) are loc n (3.10) TRANZITORIU
REPAUS t
Re pi 0, i 1, r. 0 REPAUS
Fig.II.33
57
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Fig.II.34
Transferul (3.16)
0 t t
58
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 3.4
Fie g(t) D (t) (t) e 2t 2e t (t) obinut la exemplul 3.3.
t t
0 e 2(t )e d 2 0 e (t )e d (t)
(t) 1 2 e 2t
1
2 e t (t)
3 4 2 6 5 t
2 3 2
e (t) .
59
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
4. Rspunsul indicial
4.1. Definiie
t 0, t 0,
Se aplic treapta unitar : u(t) (t) ( )d (4.1)
1, t 0,
sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12) U (s) L { (t )} 1 . (4.2)
s
u(t) = (t)
1 Rspunsul este: Y(s)H(s)1Gs
( ), (4.3)
s
0 t
H (s) L h(t), h (t) L 1H(s). (4.4)
Fig. II.35
y(t) = h(t)
h y(t) h(t) g( )d (t) .
t
0
(4.5)
0 t
g (t) Dh(t). (4.6)
Definiia 1
Rspunsul (4.5) se numete rspunsul indicial.
indicial
4.2. Proprieti
a. Rspunsul indicial are proprietatea:
h (t ) 0, t 0 . REPAUS (4.7)
REPAUS t
0
y(t) = h(t)
h
Fig. II.35
REPAUS t
0
60
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
nlocuind (4.11) n
61
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
bns n bn 1s n 1 . . . b0 bn
l i m G(s) l i m n 1 .
s s a s n a . . . a0 an
n n 1s
l i m s [s 1 G (s) h( 0) ]
s s
b s n b s n 1 . . . b0 b
l i m s n n n 1 n 1 n
s a s a . . . a 0 a n
n n 1s
62
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
bn
h(+0) 1 0 0
an
b a n 1
h'(+0) an 1 1 0
n an
h (n 1)( 0) .
b2 a2 a3
h(n2)(+0) 1
an an an
b1 a1 a2 a n 1
an an an an
Exemplul 4.1
s3
S se determine h(t) pentru G (s) .
s 3s 2
2
63
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
h (t) 1 e 2 t 2e t 3 (t) .
2 2
Folosind relaia g (t ) D h(t ) (4.6) se obine:
2 2 2
g(t) 1 ( 2)e 2 t 2( 1)e t (t) 1 e 2 t 2e t 3 (t)
e 2 t e t (t) 1 2 3 (t) e 2 t 2e t (t) .
2 2
Rezultatul coincide cu acela de la exemplul 3.1.
1 e 2e 3 (t) .
2t t
2 2
i 1 qi n.
r
Total poli:
64
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
M0 j
1 d j 1 s G(s)
( j 1)! ds j 1 s0
, j 1, 1, (4.13)
Mij
1 d j 1 s p qi 1Gs
( j 1)! ds j 1 i ( )
s s pi
, i 1, r, j 1, qi . (4.14)
b0
M 0 1 G(0) , a 0 0. (4.15)
a0
b M ij qi j pit
h (t) 0 i1j i1 t e (t).
r q
(4.16)
a0 (qi j)!
bn1s n . . . b01
H 1(s) , h1(t) L 1H 1(s). (4.19)
s (a ns n . . . a 0)
65
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 4.3
Pentru G(s) s 24s 6s 5 de la ex. 3.3 se determine h(t).
3 2
s 3s 2
Conform cu (4.17) se scrie:
s s s 3s 2 s(s 3s 2)
H (s) 1 5 1 2 ,
2s 2(s 2) s 1
h(t) (t) 5 (t) 1 e 2t 2e t (t) .
2 2
Folosind relaia g (t ) D h(t ) (4.6) se obine ca la ex. 3.3:
g(t) Dh(t) D (t) 5 D (t) 1 De 2t 2De t (t) 1 e 2t 2e t D (t)
2 2 2
D (t) (t) e 2t 2e t (t) .
1 2 3
2 2
( j 1)! (q i j)!
(4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi 0, i 1, r.
66
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
n cazul
(4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi 0, i 1, r.
b M i j qi j pi t
h (t) 0 i 1 j i 1 t e (t).
r q
(4.16)
a0 (qi j)!
y(t) = h(t)
REGIMUL
h = valoarea de h STAIONAR
regim staionar REGIMUL
REPAUS TRANZITORIU t Fig. II.35
0
h(t )u ()d(t)
y (t) D[ (h u) (t) ] (t) D
t
0
D h ( ) u(t )d (t) .
t
0
(4.25)
t t dh (t )
y (t) d 0 h(t )u()d h( 0)u(t) 0 u () d, t 0. (4.26)
dt dt
67
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
t
u0
Se aplic : u (t ) u 0 e (t ), U (s )
. (5.2)
s
Se utilizeaz n (1.12) teorema dezvoltrii i rezult:
y (t ) c k e pk t
n
t
(t ) d e (t ) , (5.3)
k 1
c. regim tranzitoriu c. regim permanent
b (s z i) u 0
m
c k l i m(s p k)G(s)U (s) l i m(s p k) m ni 1
s pk s pk a n j 1 (s p j) s
bmi 1 ( p k z i)
m
u0
, k 1, n, (5.4)
a n p j) p k
n
j 1, j k
(pk
bm i 1 ( s zi )
m
u0
d lim( s )G ( s )U ( s ) lim( s )
an j 1 ( s p j ) s
s s n
bm i 1 ( zi )
m
u 0 G ( )u 0 . (5.5)
an j 1 ( p j )
n
68
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
t
Intrare: u (t ) u0e (t ) (5.1)
y(t ) c k e p k t (t ) d e t (t ) ,
n
Ieire: (5.3)
k 1
y T (t ) y P (t )
componenta de componenta de
regim tranzitoriu regim permanent
n
yT(t) din (5.3) are forma: yT ( t ) c k e p k t ( t ).
k 1
yP(t) din (5.3) are forma: y P (t ) de t (t ), cu
bm i1 ( zi )
m
d u0 G()u0 , yP (t ) G( )u0et (t ).
an j1 ( pj )
n
t y P ( t ) G ( ) u ( t ),
u (t ) u 0 e (t ), (5.1) (5.6)
69
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
bm i1 ( zi )
m
bm i1 ( zi )
m
70
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
6. Stabilitatea intrare-ieire
6.1. Definiia stabilitii intrare-ieire
n y(t) = yT(t) + yP(t),
regimul permanent (yP(t)) este raiunea de a fi a sistemului;
regimul tranzitoriu (yT(t)) este indezirabil, inerent i inevitabil.
yP(t) i yT(t) coexist cronologic.
Este de dorit ca :
pentru orice:
orice u(t) K , K 0, t R , (6.1)
s se obin: y P (t ) , t R , (6.2)
i simultan: l i m t y T (t) 0. (6.3)
limt yT (t ) 0, (6.3)
astfel nct de la un t s 0, finit i nu foarte mare, s aib loc:
yT (t ) 0, t t s 0, (6.4)
y(t) y T (t) y P(t) y P(t) , t t s 0. (6.5)
regimului tranzitoriu .
Momentul ts este durata regimului
Se definete n mod convenional pe baza inegalitii:
y T (t) , t t s 0; (6.6)
71
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Problema
u (t ) K , t R , (6.1)
Definiia 1
Sistemul (1.12),se numete BIBO - stabil dac pentru orice
intrare u(t), mrginit cf. (6.1), sistemul are o ieire mrginit:
y (t ) , t R . (6.7)
Exemplul 6.1
1 1
Fie a) G(s) , b) G(s) .
s s 1
2
s 1
2
1 3
p1,2 j
2 2
1
t 3
h(t ) 1 2e 2 sin t (t ); h(t) este nemrginit!
2 2
72
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Teorema 1
Sistemul (1.12) este BIBO - stabil dac i numai dac
0 g( ) d . (6.8)
D . Suficiena
g(t) este absolut integrabil, respectiv are loc (6.8).
Folosind (3.16), pentru u(t), cu |u(t)| K < +, se obine:
t t
y(t) 0 g( ) u(t ) d K 0 g ( ) d
K t
0
g( ) d
t
g( ) d K 0
g( ) d .
73
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Necesitatea
Sistemul este BIBO-stabil. Se presupune prin absurd c
0 g( ) d (6.8)
nu are loc, respectiv pentru M > 0, tM > 0 astfel nct:
tM
0 g() d M. (6.8 bis)
Se aplic u (t) sgn g (t M t) sistemului:
t
y (t) 0 g () u (t ) d(t). (3.16)
Teorema 2
Sistemul (1.12) este BIBO-
BIBO-stabil dac i numai dac toi
polii funciei de transfer G(s) sunt situai n {Re s 0}.
D. G(s) are polii p i, i 1, r , de multiplicit. qi. De la 3.2.e, f se tie:
qi
r K ij
g (t ) t qi j e pi t , t 0 .
i 1 j 1 qi j !
Condiia din (6.8) T.1: 0 g( ) d Re pi 0, i 1, r .
Teorema 3
Sistemul (1.12) este BIBO-
BIBO-stabil dac i numai dac
limt+ h(t) exist i este finit.
74
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Teorema 5
O condiie necesar ca (s) s fie hurwitzian este ca
i 0, i 1, n. (6.12)
n1 n2
D. (s) s n1s n1 ... n1s n s is 22 ks k2 k2, ()
i 1 k 1
Exemplul 6.3
(s) = s3 + s2 + s + 6 cu p1 2, p2,3 (1 11)/2 este nehurwitzian.
Teorema 6 (o condiie suficient de BIBO-instabilitate)
( s) cu cel puin un coeficient nepozitiv este nehurwitzian.
75
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 6.4 8
G F (s) ,
2s 3 4s 1
2
U(s) Y(s)
GR(s) GF(s) G R(s) k 1 ; k 0, 0 .
+ _
s
76
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
77
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Polii lui G(s) sunt n {Re s < min} (zmin) este hurwitzian.
78
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
h(t)
1,05h Indici de calitate
h
Suprareglarea
0,95h
tc
hmax
REGIMUL
(hmax h)/ h, % 100. (7.1)
0,05h STAIONAR
ts t Durata regimului tranzitoriu
tranzitoriu : ts
0
Fig.II.41: h(t) oscilatoriu amortizat t t s, 0, 9 5h h (t ) 1,05 h . (7.2)
h(t) Pentru t ts regimul staionar.
h
0,95h Durata de cre
cretere : tc
tc REGIMUL h(t) crete de la 0,05h la 0,95h.
0,05h STAIONAR
ts t Rapiditatea
apiditatea lui h(t) : 1/tc
0
Fig.II.42: h(t) aperiodic Pt. h(t) aperiodic se folosesc ts i tc.
79
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1
FLUIDIC REZISTENA FLUIDIC Rf q p
Rf
1
TERMIC REZISTENA TERMIC Rt q
Rt
80
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemple
Sistem: capacitate electric
i
C C du i(t) , (1.2b)
dt
t
SC u Fig.II.2b u (t) 1 0 i( ) d , U(s) 1 I(s), TI C .
C TI s
v 2 v 1 v q t, lim t 0 v q,
t
h v
d v q, t
v S h,
S
dt
v (t) 0 q( ) d .
S arie, q debit,
h(t) 1 0 q( ) d , H(s) T1s Q(s), TI S .
t
v volum, h nivel. S I
81
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
y(t) 0, t 0,
c = t1/T1
b
y (t) t / TI , 0 t t1,
0 t1 t
t1 / TI , t1 t .
u(t)
1
a
0 t1 t
u
Fig.II.49
rezervor 1
y(t)
c = t1/T1 b
0 t1 t
rezervor 2 y
82
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 7.4
Servomotorul electric este un motor cf. ex. 2.1, 2.3.
Intrarea u tensiunea u pe rotor; ieirea y unghiul axului .
ntre (viteza unghiular, v. ex.2.1) i exist relaiile:
t
(t) k 0 ( ) d , (s) k (s) (k rap. transm.).
s
F. de transfer (s)
Cf. ex. 2.3, pentru M(s) = 0, rezult:
F. de transfer U(s) (s)
(s) k k2
G s m(s)
U(s) s (L s R) (J s k 3) k1k 2
Pentru L 0 i J 0, realizabile prin construcie, se obine:
k k R k3
G s m(s) 1 , TI 1 2 .
TI s k 2k
n prim aproximaie servomotorul este un integrator.
integrator
83
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemple
Sistem: resort mecanic
1 t df (t)
K f (t) K0 v()d , (1.1c) v (t) 1 .
K dt
x
v f
Fig.II.1c
V(s) TD sF(s), TD 1 .
K
84
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemple
Sistem: amortizor (2) mas inert (3)
Kf
2
M dv K f v f (t) (1.1a)
x dt
M
3 V(s) k F(s), T M , k 1 .
v f Fig.II.1a Ts 1 Kf Kf
p1,2 n j 1 2 , 0 1; (7.7)
p1,2 n 2 1 , 1. (7.8)
85
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
G (s) 1 1 , (7.9)
(T1s 1) (T 2s 1) T1T 2s 2 (T1 T 2)s 1
T1,2 1 , 1.
(7.10)
n 2 1
e n t 1 2
1 2
(t); 0 1;
sin n 1 t arctg
1 2
p
e n t 2 1
1 2
(t); 1.
sh n 1 t argth
2 1
p n 1 2
este pulsaia proprie.
86
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
2
h (t ) 1 sin n t (t ) . (7.12)
perioada proprie T p 2
Tn
T n. (7.14)
p 1 2
h (t) T n 2
n
T p 2
Tn
Tn
=0 p 1 2
2
0,2
0,4
0,6
1,1
1
0 t
Fig.II.44
87
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
ne n t n 1 2 t k , k 0,1, 2,. . . ,
h ' (t) sin n 1 2 t 0,
1 2
2
Tp
T p 2 2
h (t) p 1 2
n kTp
2 tk , k 0,1,2,...,
h1 2
h3
k
1
h hk 1 (1) e k 1 1 2
, k 0,1,2,... .
h2
0 t1 t2 t3 t h lim t h (t) 1.
k
k 1 1 2
Extremele: hk 1 (1) e , k 0,1,2,. . . .
1
h1 1 e
2
Primul maxim:
Regimul staionar: h 1.
Indicii de calitate:
h1 h 1 2
Suprareglarea e , 0 1 . (7.29)
h
Durata regimului tranzitoriu ts:
este s= n ts , v. Fig.II.47.
numit durata adimensional a regimului tranzitoriu.
tranzitoriu
88
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Suprareglarea
0
10
8
6
4
2
1 2
1
e , 0 1 .
10
8
6
4
2 Fig.II.47.a
10
2 2 4 6 8 10 1 2 4 6 810 0
10
(pentru )
2
Aproximri:
10
0
s 3 / , 0 0,707,
1 2 4 6 810 0 2 4 6 810 1
10
(pentru s ) Fig.II.47.b s 6 , 0 , 707 .
89
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
2 2 Aproximri:
2 0
10
2 2 4 6 8 10 1 2 4
10
6 810 0 s 3 / , 0 0,707,
10
(pentru )
Fig.II.47 s 6 , 0 , 707 .
90
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 7.7
S se determine h(t) i rolul polilor pentru
60
G(s) .
(s 2)(s 30)
1 e 2 t e 30 t
Folosind teorema dezvoltrii se obine:
14 14
h(t) 1 15 e 2 t 1 e 30 t (t). t
Se observ c
e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2.
Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.
91
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 2
1o Din a i din e , 0 1, rezult
ln a
a . (7.60) a este valoarea admisibil.
ln 2 a
2
a. (7.63) 0
Fig.II.53
s fie localizai n D, fig.II.53.
B
92
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
s 3/ , 0 0,707
2o Din t s t sa , conform cu
s 6 , 0,707.
pentru s n ts se obin respectiv inegalitile:
n n a 3/ t sa, 0 0,707,
p1
n n a 6 2 / tsa, 0,707 1. Pl.s
Dts
(n )a val. admis. a lui (n). n
t s t sa
45o na= min
(n )a= min rezerva de stab.
45o
(n ) = gradul de stab.
Din p 1,2 n j 1 2
, 0 1 se obine:
93
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
3o Polii p1, 2 n j 1 , 0 1,
2
(7.56)
Pl. s
p1
Da
a a
ts tsa
na
tc tca
p2
na Fig.II.56
94
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul III
95
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 1.1
Circuitul L, C din fig.III.1 este o structur fundamental.
t=0 q
i L di u, i(0) 0, C du i, u(0) u 0 0 ,
dt dt C
q0
u L d 2u 2u 0, u(0) q0 , u '(0) i(0) 0.
C n
dt 2 C C
q0
n 1 , u(t) cos nt, t 0.
fig.III.1 LC C
96
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 1.2
Sistem de comand generator electric de cc, fig.III.3.
iex ys
Rr i
y0
uex Rex Lex ys
R y Rc
e
0 is is
Fig.III.3
y s e s Ri s , s Lexi ex , y s y 0 Ri s ,
w
S3
u m y
+
S1
S2
Fig.III.5
97
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 1.3
Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei
generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.
3
iex 2 f 1 bobin n serie
4 5 i 2 pies feromagnetic
rex 1 mobil
uex Rex Lex R y Rc 3 resort antagonist
e
ex 4 reostat
5 tij
f fora electromagnetic
Fig.III.6
98
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
w
yp u a m y 1 Reacia negativ
S1
+ S3 a = u yr
yr
S2 se numete abaterea
Fig.III.9
dintre u i yr.
Exemplul 1.4
Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii
generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.
f 2
iex
3 1 bobin n paralel
rex
4 5 y i 2 pies feromagnetic
1
mobil
uex Rex Lex R Rc 3 resort antagonist
e
ex 4 reostat
5 tij
Fig.III.10 f fora electromagnetic
99
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
w
yp u a m y 2 Reacia pozitiv
++ S3 S1
yr a = u + yr
S2 a nu este abatere.
Fig.III.9
volant AB biel-manivel
sertar CD biel-manivel
D A
abur uzat B C'
C
cilindru fig.III.12
piston
A anod
ia K catod
C T
G gril
A +
ug ua T transformator
+
G C condensator
ua tensiune anodic
K
ug tensiune de gril
fig.III.13 ia curente anodic
100
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
4 w
yp u a x m y
3 5 6 1
+
yr
2
Fig.III.14 7
8
4 w
yp u a x m y
3 5 6 1
+
yr
2
Fig.III.14 7
8
yp m. prescris a abaterea
u m. prescris adaptat x m. de comand
y m. reglat m m. de execuie
yr m. de reacie w perturbaia
Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare.
reglare
(3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv.
Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.
101
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
T transformator
SS
T PR SS surs stabilizat
PRC punte redresoare
_
0+
+ ex (comandat)
V _ ex
+ P _ 0+ _ 0+ +
_ DCG dispozitiv de
uc
_ comand pe gril
p a R DCG u
up + Fig.III.15
PRC M m TG
_ ut Schema de principiu
m
p up 4 a u
3 5 6 1
+
Schema bloc
ut
2 funcional
7
8
102
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
G(s)
G0(s) , (2.2)
W(s) Gw (s) 1 G(s)Gt(s)
Yp(s) U(s) A(s) Y(s)
+
Gp(s) G(s) G w(s)
+ G0w(s) , (2.3)
1 G(s)Gt(s)
Gt (s)
Fig.III.16 Yr(s)
G(s) GR (s)GE (s)GIA(s). (2.4)
k2
Gp ( s) k p , G(s) GR (s) kg k , Gt ( s ) k t
( Ls R)( Js k3 ) k1k2
Gw Ls R ,
m Gw (s)
(Ls R)(Js k 3) k 1k 2 p up a
+
Gp(s) G(s)
+
ut Gt (s)
Fig.III.16
103
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
U ( s ) G p ( s )Y p ( s ). (3.1) Fig.III.16
ceea implic: F ( s ) .
104
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Yr(s)
Gt (s) 2 Pentru
G(s)G t (s) 1, (3.22)
105
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Condiiile
G(s)G t (s) 1, (3.20)
pe de o parte, i, pe de alt parte,
G(s)G t (s) 1, (3.22)
106
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 G (0)G t(0)
as u w w . (3.26)
1 G(0)G t(0) s 1 G(0)G t(0) s
n general as 0. = + pentru G(s) 1 G1(s)
s
Fie Gt(0), Gw(0) finite i fie G(s) 1 G1(s) , respectiv exist
s
un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator).
Atunci |G(0)| = + i din (3.26) rezult:
as 0. (3.27)
(3.27) rezult din principiul abaterii + integratorul.
integratorul
Se va arta c integratorul reduce gradul de stabilitate.
Se nzestreaz G(s) cu poli i zerouri astfel nct s se
asigure i BIBO-stabilitatea.
107
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
108
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
109
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
4. Stabilitatea
4.1. Polii i zerourile sistemului automat
nlocuind
Q(s) Q(s) Q (s)
G(s) , G (s) w , Gp(s) = Gt(s) = kt,
P(s) Pa(s) P b(s) w Pa(s)
n formulele
G(s) Gw (s)
G0 (s) , G0w (s) ,
1 G(s)Gt (s) 1 G(s)Gt (s)
se obin: Q(s)
Q0(s) P(s) Q(s)
G0(s) ,
P0(s) 1 k Q(s) P(s) ktQ(s)
t
P(s)
Qw(s)
Q (s) Pa(s) Q (s)P (s)
G0w(s) 0w w b .
P0(s) 1 k Q(s) P(s) ktQ(s)
t
Pa(s)Pb(s)
110
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Prin urmare:
Q0(s) Q(s),
pentru u y, polinomul zerourilor sistemului automat (SA)
este identic cu polinomul zerourilor cii directe.
Q0w(s) Qw(s)Pb(s),
pentru w y, polinomul zerourilor SA este produsul
polinoamelor zerourilor cii perturbaiei i al polilor
regulatorului i elementului de execuie.
P0(s) P(s) ktQ(s),
polinomul polilor SA este suma polinoamelor polilor cii
directe i al zerourilor cii directe multiplicat cu kt .
111
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
112
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 4.2
Fie sistemul automat cu structura din fig. III.16 i
Gp(s) Gt(s) 1, Gw(s) 0,
W Gw (s)
Yp U A Y G(s) GR(s)GF (s) ,
+
Gp(s) G(s)
+
GF (s) 2 k2 ,
Yr T s 1
Gt (s)
s m s m1...
Fig.III.16 GR(s) k R 1 12 2 .
s as bs ...
S se determine funcia de transfer GR(s) a regulatorului
astfel nct sistemul automat s fie BIBO-structural stabil.
Sistemul n circuit deschis este descris de:
k Rk ( 1s m 2s m 1 ...)
G(s)Gt (s) , n 2.
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2
113
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Condiia 1 (t.1): p + r m + 1, 1 m + 1.
kRk
Soluia a: se alege m = 0, G(s)Gt(s) .
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2
kRk( s 1)
Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) .
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)
Condiia 2 (t.1): m+n >2 1, n+1=+2+1> 5; n = 5, = 3.
k ( s 1)
Se alege GR(s) 2R , k 0, 0, a 0, b 0.
s(s as b) R
114
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
G (s)G(s) Gw(s)
E(s) Yp (s) Y(s) 1 p Yp (s) W(s). (5.2)
1 G(s)Gt (s) 1 G(s)Gt (s)
115
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Aadar
A(s) k t E (s), E(s) kt 1 A(s). (5.14)
Pentru kt = 1 rezult:
E ( s ) A( s ) . (5.15)
116
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
2 ES de vitez
Mrimea prescris este funcia ramp unitar:
y p(t) t (t), Y p(s) 12 . (5.23)
s
epsv limtep(t) lims0sEp(s) lims0sGep(s) 12 lims01Gep(s). (5.24)
s s
3 ES de acceleraie
Mrimea prescris este funcia parabol unitar:
1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t
117
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t
1 s
ES de poziie e psp lim
lim 0.
s 0 1 k s G ( s )
1 s 0 s k G ( s )
t 1 t 1
1 1 1
ES de vitez epsv lim lim .
s0 s[1 k s 1G (s)] s0 [s k G (s)] kt G1 (0)
t 1 t 1
1 1
ES de accel. epsa lim 2
lim .
s0 s [1 k s G (s)]
1 s0 s[s k G (s)]
t 1 t 1
1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t
118
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t
119
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
|e(t)|
T
I2 0 | e(t) | dt, T ts .
t
120
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
3 ITAE (int. of the time multipl. by the abs. magn. of the error)
t|e(t)|
T
I3 0 t | e(t) | dt, T t s .
t
4 ITSE (int. of the time multipl. by the square of the error)
te2(t)
T
I44 0 te 2(t)dt, T ts .
t
121
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul IV
LEGI DE REGLARE
122
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
I2(s)
I1(s) Z2(s)
N
()
Z1(s)
A(s) UN(s) Acc
(+) X(s)
Fig.IV.1
Z 2 (s)
Se obine: X (s) 1 A( s ) . (1.5)
Z1 ( s ) 1 1 1 Z 2 ( s )
K 0 Z1 ( s )
Se disting:
123
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
GR ( s ) GRi ( s )C ( s ). (1.8)
R2 R1
R2
P R1 R2 kP kP
R1
R
R2 kP 2 kP R1
R2
PT1 R1 R1 C
R2Cs 1 Ts 1
T R2 C
R2
1 kP 1 R1
PI R1 R2 R1 k P R2 C
Cs
TI R1C TI
s
124
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
R2
R1 kP R1
k P TD s
R2
PD R2 R1
R1Cs 1
TD R2 C C
R2 R3
kP
R1 R3
R3 k TD s R1
PDT1 R1 R2 R2 R3 P R2
C
R3Cs1 TD C Ts 1
R1
T R3C
R2 C1
kP
R1 1 R1 C2 1 R1
PID R2 kP TDs R2 C2
R1C1s 1 C2s TD R2C1 TI s C1
TI R1C2
Zerouri i
GR (s) GR(s)
i
/sau poli finii
Legea reglrii h R ( t ) h Ri ( t )
P kP
kP Nu exist x = kPa
t
PT1 kP
1
kP p Tx x k P a
T ; tg = kP /T t
Ts 1
PI 1 x k pa
z
1 k P TI 1 t
T I 0
kP adt kP
tg = 1 /TI t
TI s p0
125
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
PDT1 TD
T kP T < TD
k
z P kP
tg = (kP TD/T)/T t
k P TD s TD T x x
Ts 1 1 k P a T D a k
p P
T TD kP T > TD
T tg = (k T /T)/T t
P D
PID z1,2 k P
x kPa
1 1 TD TD(t)
TDs 2T k P 4 T 1 t
2
kP adt TDa P
k
TI s D I 0 tg = 1 /TI t
TI
p0
126
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
2.1. Regulatorul P
GR ( s)GF ( s)
G R ( s) k P ; k P 0. G0 ( s) ,
1 GR ( s)GF ( s)
kn2 k P kn2
GF ( s ) , G0 ( s) ,
s 2 2n s n2 s 2 2n s n2 (k P k 1)
k0 n20
n0, 0, G0 ( s ) ,
k0, esp n0 s 2 2 0 n0 s n20
1
kPk
k0 k0 , 0 ,
kPk 1 kPk 1
esp
n 0 n 0 n k P k 1,
kP
kP k
Fig.IV.5 esp 1 k0 1 1 .
kP k 1 kP k 1
127
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
G0 (s)
kn2 TD s 2 kP s 1 TI .
s3 n 2 knTD s 2 n2 1 kP k s kn2 TI
( s)
n 2 knTD 1 0
H3 kn TI2
n 1 kPk n 2 knTD . (2.17)
2
0 0 kn2 TI
128
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
U(s) Y(s)
Cu zerourile regulatorului PID GR(s) GF(s)
+ _
se pot compensa polii p. fixate.
Fig.IV.4
k n2 k n2
GR(s)GF (s) kP 1 TDs 2
TD 2 kP 1
s s 2
TI s (s 2n s n2) s TD TT I D (s 2n s n )
2
2 kP k n2TD k n2TD kP
s s 1 2n , 1 n2 .
TD TI TD s(s 2 2 n s n2 )
,
s TD TI TD
G R ( s )G F ( s ) k n2TD
G0 ( s ) 1 , T0 12 .
1 G R ( s )G F ( s ) s k n2TD T0 s 1 k n TD
3 t T
Cf. ts0 = 3T0 ts0a se alege TD : 3T0 3 .
k n2TD k n2t s 0 a
s0a D
129
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul V
1. Generaliti
1.1. Formularea problemei
W Gw (s)
Yp U A Y Calea direct a SA:
+
Gp(s) G(s)
+
Yr
G(s) GR (s)GE (s)GIA (s).
Gt (s)
Fig.III.16
Sinteza regulatorului:
Se adopt indicii de calitate admisibili.
Se aloc polii i zerourile sistemului automat .
Se determin structura i parametrii regulatorului .
130
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
kM (s)
1 Gd ( s ) 0, (1.4) G d ( s) , (1.5)
N ( s)
M(s) i N(s) polinoamele zerourilor i al polilor (prime).
k 0 factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezult:
kM (s)
1 0, (1.6) N (s) kM (s) 0. (1.7)
N (s)
131
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Yp Y
Exemplul 1.1 kt G(s)
+
Gd kt G(s) GR(s) G 1 ,
E(s) GIA(s) GR(s)
Ts 1 Fig.V.1
1 1
a) GR(s) k, b) GR(s)
k.
s
S se studieze dependena polilor SA de parametrul k 0.
a) GR(s) k , Gd (s) k ,
Ts 1
M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.
Ecuaia polilor SA este: Locul rdcinilor:
N (s) kM (s) 0, (1.7) Pl. s
k = + k=0
Ts 1 k 0 s k 1 x
1 0
T T
k 0, s 1 ; k , s . Fig.V.2
T
1 1 4kT , 0 k 1 ; s1 0, 1 1
2T 4T
k 0,
s 1 . k 4T , s1,2 2T .
s1,2 2 T
1 j 4kT 1
, k 1 . k , s1,2 .
2T 4T
132
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Yp Y
Fie sistemul automat: Fig.V.1
kt G(s)
+
Gd (s)
Gd (s) ktG(s), G0(s) ,
1 Gd (s)
k M (s)
1 Gd ( s ) 0, 1 0,
N (s)
k M (s)
G d (s) , N (s) kM (s) 0. (1.7)
N (s)
Problema: s se determine dependena polilor sistemului
n circuit nchis (SA, rdcinile ecuaiei (1.7))
de parametrul k 0 al sistemului n circuit deschis.
Rezultatul: locul rdcinilor , respectiv locul geometric al
rdcinilor ecuaiei polilor SA (1.7) pentru k 0.
Se definesc fazorii:
s z Az e j z , 1, m ; Az 0, z R ; (1.11)
j p
s p Ap e , 1, n ; Ap 0, p R . (1.12)
Din (1.10) (1.12):
1 A z
m
k 1, (1.13)
1 A z e j 1 A p
m z
n
k j
1
1 A p e
n p
1 z 1 p (2i 1) , i Z . (1.14)
m n
133
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 z 1 p
m n
(2i 1) , i Z. (1.14)
1 A p
n
Ecuaia (1.13), pus sub forma k , (1.15)
1 A z
m
134
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1(s p ) 0.
n
1 (s z ) 0.
m
(s z ) 1,
m
k 1n m n, (1.10)
1 (s p )
pentru k +, rezult |s| +.
Restul de n m ramuri ale loc. rd. ajung n punctul de la .
135
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 z 1 p (2i 1) , i Z .
m n
D. (1.14)
s z Az e j z , 1, m ; Az 0, z R ; (1.11)
j p
s p Ap e , 1, n ; Ap 0, p R . (1.12)
Cf. ec. (1.14), sR aparine loc. rd. contribuia arg. faz.
(1.11) i (1.12) n (1.14) este un multiplu impar de .
x Pl. s
Pl. s
p1
z1 p1
p1+p2= 2 z = 0 p =
z1
x
s 0 z s p 0
z1+z2= 2 p2
z2
z2 p2 x
Fig. V.9 Fig.V.10
136
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 2.3
k(s 1)(s 3)(s 5)
Fie Gd (s) .
(s 2) 2(s 4) 2
S se determine partea real a locului rdcinilor.
n fig.V.11 se plaseaz pe axa real de la dreapta la stnga
zerourile (o) 1, 3, 5 i
polii (x) 2 (dublu), 4 (dublu).
Se noteaz de la dreapta la stnga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.
1 s p . Rezult
n 1
cu
1 s z
m
1 s p k 0 ;
n
n m 1. (2.3)
1 s z
m
137
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
nm
n m
scg 1 1 si(k) 1 1 z 1 p .
nm
m n
Pt. k+ i |s|+ din (2.4) se obine snm + k = 0, respectiv
(2i 1)
1 j
si(k) k (nm) e nm , i 1, n m , din care rezult direciile (2.2).
5.Pe locul rd. situat ntre dou zerouri reale / doi poli reali
exist puncte de ramif. date de rdcini reale ale ecuaiei:
1 1
1 1
m n
0, x R. (2.5)
x z x p
n / din p. de ram. sosesc / pleac dou ramuri ale loc. rd.
D. Ec. polilor 1 Gd (x) 0 are rd. dubl x R. Urmeaz c
1+Gd(x) = 0, (1+Gd(x))' = 0, adic Gd(x) = 1, G'd(x) = 0.
(s z )
m
Se logaritmeaz Gd (s) k 1n i se deriveaz:
1 (s p )
ln Gd (x) ln k 1 ln(x z ) 1 ln(x p ) ,
m n
Gd (x)
G d (x) 1 x z 1 x p
m 1 n 1 = 0. Adic are loc (2.5).
138
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
139
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
k=4 Pl. s
Exemplul 2.5
k(s 1) k = + k = + k=0
Fie Gd (s) . x
s2 2 1 0
S se traseze locul rdcinilor.
Intervalul (,1] aparine
locului rdcinilor. Fig.V.13
140
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
N( j) kM( j) 0, R, k 0. (2.10)
Din (2.10) se obine k si .
O alt posibilitate schema Routh (II.6.5) aplicat
polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii
se noteaz cu a(k) i b(k); k i se obin din:
a(k ) s 2 b(k ) 0.
10.Parametrizarea dup k0: se msoar segmentele
Az , 1, m , Ap , 1, n ,
pentru anumite puncte ale loc. rd. i calculul lui k cu
k 1 A p 1
n m
Az . (1.15)
141
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 2.6
k(s 2)
Pentru Gd (s)
s(s 3)(s 8)(s 4 j5)(s 4 j5)
142
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
i se calculeaz:
90 j5
p z ( p p p p ) 180o p5 x
4 1 1 2 3 5
112o (128o 101o 51o 90o) 180o 438o 438o 360o 78o.
Locul rdcinilor
Pl. s
p4
k=+ x
j5
k=+
78
P
k = 63
5,2
k=+
p3 p2 z1 p1
x x x
8 4 3 2 0
k=0
k=0
4,25
k=+ 78
Fig. V.14 x k=+
p5 j5
143
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
144
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
145
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pl. s Pl. s
Fr zero
x x x z = 2 x x
supl. 4 2 0 4 2 0
Pl. s Pl. s
z < 4 x x x 2 < z < 0 x x x
z 4 2 0 4 2 z 0
Pl. s Pl. s
z = 4 x x z=0 x x
2 1 0 4 2 0
Pl. s Pl. s
z
4 < z < 2 x x x z>0 x x x
4 z 2 0 4 2 0
146
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
n m 1 1 1
n m 1 n m p
n
1 1 z
m
1
n m 1
p scg 1 ( p s ),
n m 1 cg
din care:
scgp scg 1 ( p s ).
n m 1 cg (4.2)
Pt. p< scgscgp <scg; pt. p= scgscgp =scg; pt. p> scgscgp > scg.
p situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul
radcinilor la stnga/dreapta lui scg.
147
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pl. s Pl. s
90
Fr pol
x x x p = 2 x x x
supl. 4 2 0 4 p 2 0
Pl. s
Pl. s 90
90
p < 4 x x x x 2 < p < 0 x x x x
p 4 2 0 4 2 p 0
Pl. s
90 Pl. s 90
p = 4 x x x p=0 x x x
4 2 0 4 2 0
Pl. s
Pl. s
90 90
4 < p < 2 x x x x p>0 x x x x
4 p 2 0 4 2 0 p
148
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
4 w
yp u a x m y
5. Sinteza regulatorului 3 5 6 1
+
yr
5.1. Tema de proiectare 2
7
8
Se precizeaz: Fig.III.14
149
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
8 8
s
e / 1 , 0 1.
2 6 6
nts
4 4
2 2
- Pt. durata de cretere
2 0
10 10
a regimului tranzitoriu: 10
2 2 4 6 810 1 2 4 6 8100
(pentru )
tc 1,8 / n , 0, 3 0,8. Fig.II.47
(d1)
p1,2 n j 1 2 , 0 1.
Pl. s
depinde numai de .
1) Condiia a a.
pentru polii
0 2,3| lga |
dominani a cos a .
a 9,86 (2,3lga)2
150
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pl. s
(d1)
Din n0 s0/tsa , n0 1,8/tca rezult:
p10 j n0 1 2
n0 nmina max( s0 / t sa ,1,8 / tca).
Dar p1,2 n j 1 n .
nmina
2
0
151
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
152
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Dar k =12,5kr , kr = 8.
8(s 1)
Funcia de transfer a regulatorului: GR (s) .
s(s 20)
Funcia de transfer a sistemului automat este:
100
G0 (s)
s 22,5s 2 50s 100
3
100 .
(s 10 / 9 j10 3 / 9)(s 10 / 9 j10 3 / 9) (s 20, 25)
Rezult c polii
0
p1,2 10/9 j10 3/9 sunt dominani i 20,25 este ndeprtat.
153
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul VI
METODA FRECVENIAL
1. Rspunsul la frecven
1.1. Semnificaia funciei G(j)
Transferul intrare-ieire este descris de:
Y ( s ) G ( s )U ( s ) . (1.1)
Pentru simplitate, G(s) nu are zerouri / polii n j0 .
Se aplic la intrare funcia sinusoidal:
u(t) sin 0t, t R , U (s) L {sin 0t} 2 0 2 .
s 0
Se cere componenta de regim permanent yP(t) a ieirii:
0
Y (s) G(s) . (1.3)
s2 02
YP(s) conine fraciile simple ale polilor lui U(s): s1,2 = j0.
Se aplic n (1.3) t. dezvoltrii numai pentru aceste fracii.
154
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
A1 A2
YP ( s ) , (1.4)
s j 0 s j 0
0
A1,2 s j0 G(s) 2 0 2 G(s)
s 0 s j s j0 s j
0 0
1 G( j 0) 1 R( 0) jI ( 0) . (1.6)
2j 2j
Se introduce (1.6) n (1.4):
YP(s) 1 R(0) jI (0) 1 1 R(0) jI (0) 1
2j s j0 2 j s j0
1 1 1 1 1 1
R(0 ) jI (0 ) .
2j s j0 s j0 2 j s j0 s j0
0 s
YP (s) R(0 ) I (0 ) .
2 2
s 0 s 02
2
0
YP(s) R(0) I (0) 2 s 2 . sin I (0)
s 02
2
s 0
L 1 cos R(0)
yP (t) R(0) sin0t I (0) cos0t R(0){sin0t tg cos0t}.
sin R(0)
yP(t) R(0){sin0t cos0t} {sin0t cos sin cos0t}.
cos cos
G( j0 )
Aadar arg G ( j 0 ) I (0 )
u (t ) sin 0t , t R , R(0 )
yP (t ) G( j0 ) sin[0t arg G( j0 )], t R , (1.7)
I(0)
| G( j0) | R2(0) I 2(0), arg G( j0) arctg .
R(0)
Amplitudinea = modul lui G(j0); faza = argumentul lui G(j0).
155
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1.2. Definiii
Definiia 1
G(j), R, se numete rspunsul la frecven
frecven al
sistemului descris de funcia de transfer G(s).
Rspunsul la frecven se obine prin calcul / experimental.
Se tie c
G(s) L{g(t)} 0 g(t)estdt,
n care g(t) este rsp. la impulsul Dirac. Cu s = j, se obine:
G( j) F {g(t)} g(t)e jt dt .
0
G(j) este transformata Fourier a rsp. la impulsul Dirac.
G(j) este o imagine a spectrului de frecvene din g(t).
156
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
De ex., pt. u(t) = (t), U(j) = F { (t)} =1, din (1.10) rezult:
Y(j) = G(j)
U(j) = F { (t)} =1 |Y(j)| = |G(j)|
1
n general
Y(j) =G(j)U(j)
(1.10)
|U(j)| |Y(j)|
157
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
+j Pl. z
Pl. s
P <0
s=j
R =+
= = 0
N
z = G(s) =
M >0
j Fig. VI.1 Fig. VI.1.a
m 1
Pentru s = j din G(s) bms n bm 1sn 1 ... b1s b0
m
rezult
a ns a n 1s ... a1s a 0
bm( j)m bm1( j)m1 ... b1( j) b0
G( j) ,
an( j)n an1( j)n1 ... a1( j) a0
G( j ) G( j ).
G(j) este simetric fa de axa real a planului z.
G(jReG(jjImG(j|G(j|e jarg G(j
se reprezint:
R( = Re G(j),
n coordonate carteziene
I( = Im G(j);
M( = |G(j)|,
n coordonate polare
( = arg G(j)|.
158
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
bm( j)m bm b
lim an lim( j) mn ( j) mn amn lim() mn, an 0.
a ( j) n
n
j j(mn)
( j) mn [e 2]mn e 2.
1 j(mn)
2, m n,
0(a
n m b ) e
bm j(mn) 2
G( j) e lim mn an1 bm , m n,
an
j(mn)
(an1 bm) e 2, m n .
b b
azp lim( j) z p ( j) z p azp lim() z p, a p 0.
0 0
j j(z p)
( j) z p [e 2]z p e 2.
1 j(z p)
2, z p,
0( a p b z ) e
bz j(z p) 2
G(0) e lim z p a p1 bz , z p,
ap 0
j(z p)
1
(a p bz) e
2, z p .
159
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Caz particular
Pentru z p = 1, se obine |ReG(+0)| < +, ImG(+0) = .
Exemplu
b0 1 ( j) 1
b
b1( j) b0 0
b
G( j)
a2( j)2 a1( j)
a1( j) ( j) 1
a2
a1
b (1 d1 j) a b
0 1 , c1 2 , d1 1 .
a1 j (1 c1 j) a1 b0
Se amplific fracia cu conjugata numitorului.
b0 ( j) (1 d1 j)(1 c1 j) b0 j [1d1 c1 j c1d1( j)2]
G( j) .
a1 j( j) (1 c1 j)(1 c1 j) a1 1c122
b0 [ j / d1 c1 jc1d1] b0
G(0) limG( j) lim [d1 c1 j].
0 a1 0 1 c122 a1
160
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Rspunsul la frecven: G( j) 1 1 , T.
jT 1 1 j
0,5
I
Pl. G(s) Din aceasta se obin:
=1 1 1
R() ,
=
T 2 2 1 2 1
0,5 1 R (2.9)
= + =0 T
I () 2 2 2 .
= T
T 1 1
= 0,5
0,5 =2 Din (2.9) se obine:
=1 I()
Fig.VI.5 ,
R()
care se nlocuiete n R(). Rezult locul de transfer:
R 2 + I 2 R = 0,
care este un cerc de raza 0,5 i cu centrul n (1/2, 0), fig.VI.5.
161
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Diagrama Bode
a
20
Ad B
40 0
60 45
b
90
Fig.VI.6 2 1 0 1 2
10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 T =
2 1 0 1 2 lg T
Din
AdB() 20lg 1 20lg 12 , () arctgT arctg ,
T 1
2 2
1
se obin aproximantele:
Ad B AdB () 20lg 2 1
3dB
0
0, 0 1,
a
20lg , 1 .
20
Ad B
40 0 () arctg10 lg
60 45 0, 0 0,1,
b
90 45 (lg 1), 0,1 10,
10
2
2
1
5 10 2
0
5 10 2
1
5 10 2
2
5 10 T =
2 1 0 1 2 lg T 90 , 10 .
Fig.VI.6
162
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
AdB() = 0,
AdB() are 2 asimptote:
AdB() = 20 lg , fig. VI.6.a.
Ad B
0 Asimptotele se
a intersecteaz la
20
Ad B
= 1 ( = 1/T).
40 0 Aceasta este numit
60 45
pulsa
pulsaia de frngere.
frngere
b
90 () se aproximeaz
2 1 0 1 2
10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 T = prin 3 segmente de
2 1 0 1 2 lg T
Fig.VI.6 dreapt, fig. VI.6.b.
La pulsaia de frngere: (1/T)= 45.
163
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
n2
G(s) .
s 2ns n2
2
n2
G( j) 1 , ,
n j2n
2 2
1 j2
2 n
n2(n2 2) 1 2
R()
(n 2) 2 4 2n2 2
2
(1 2) 2 4 2 2
2n3 2
I () .
(n 2) 2 4 2n2 2
2
(1 2) 2 4 2 2
1 2
R ( )
(1 2 ) 2 4 2 2
Locul de transfer
2
I ( ) .
jI Pl. z (1 2 ) 2 4 2 2
180 =0,25 0,5 0,75 1 =0 R
170 0
1,6
10
=1,5
160
arc de 0,9
1
=0,5
raz 1
20
1501,4
0,8 0,64
1,2
30
140 1 0,4
40
130 1,1 0,3
0,8 50
120 0,9
1 60
70
Fig.VI.7
110 90
80
164
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
n2
G( j) 1 , ,
n2 2 j2n 1 2 j2 n
n2 1
M () G( j)
(n ) 4 n
2 2 2 2 2 2
(1 ) 4 2 2
2 2
2 n 2
( ) arg G( j ) arctg arctg .
n2 2 1 2
Diagrama Bode
n2 1
AdB() 20lg M() 20lg 20lg
(n22)24 2n22 (12)24 22
2n 2
() arctg 2 arctg .
n
2
1 2
Diagrama Bode
AdB
20 = 0,05
10 0,2
0,4
AdB
0,6
0 0,8
1
10 0o
= 0,050,2
20 0,4
0,6
0,8 90o
30 1
180o
40
101 2 3 4 5 6 7 8 9 100 2 3 4 5 6 7 8 9 101 /n=
1 0 1 lg / n
Fig.VI.8
165
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1
1 dAdB
Pentru 0 , 0 AdBmax 20lg 2 1 2 ,
2 d
AdB
20 = 0,05 la pulsaia:
r 1 2 2,
10 0,2
0,4
AdB
0,6
0 0,8 r n 1 2 2 n .
1
10 0o
= 0,05 Rezonan
ezonana
0,2
20 0,4
0,6
0,8 90o Intrarea are
30 1
amplitud. 1 (0dB),
180o
40
101 2 3 4 5 6 7 8 9100 2 3 4 5 6 7 8 9101/n= iar ieirea
1 0 1 lg / n
Fig.VI.8 are amplitudinea:
1 1
M max() 2 1 2 1 sau AdBmax 20lg 2 1 2 0.
AdB ( ) 20 lg (1 2) 2 4 2 2. (2.16)
Pentru 0 1/ 2 exist banda de rezonan
rezonan ( 0 , 2 r )
sau (0, n 2(1 2 2 ) ) pt. care A dB ( ) 0 .
AdB AdB() are
20 = 0,05
dou asimptote.
asimptote
10 0,2
AdB
0,4 Pentru [0,4 , 0,8],
0,6
0 0,8
1
din (2.16) rezult:
10 0o
AdB()
= 0,05
20
0,2
0,4
0,6 0, 0 1,
0,8
1
90o
30
40 lg, 1 .
180o
40 Pulsaia de frngere:
101 2 3 4 5 6 7 8 9100 2 3 4 5 6 7 8 9101/n= frngere
1 Fig.VI.8 0 1 lg /n
= 1 ( =n), lg = 0.
166
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
40
180o ( = 1 = n)
101 2 3 4 5 6 7 8 9100 2 3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 Fig.VI.8 0 1 lg /n
(n) = 90.
1
d) Elementul integrator (I): GI (s) .
TI s
=0 I Pl. z AdB
20 AdB 0o
R 0 90o
=
= +
Fig.VI.10
20
= +0 Fig.VI.9 101 100 101 TI =
2 5 2 5
1 0 1 lg
167
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pl. z
= + I AdB
20
= +0 R
0 90o
=0
AdB
Fig.VI.12
0o
20
= Fig.VI.11 101 100 101 TI =
2 5 2 5
1 0 1 lg
1 (0,1) 2
G( j) 10 , arg G( j) 90o arctg(0,1) arctg(10).
1 (10) 2
168
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Diagrama Bode
AdB a b
80
60
AdB
c AdB() 20lg10 20lg
40
a
20 20lg 1 (0,1)2 c
0
b d
20lg 1 (10)
2
20
d 90o
() 900
40 e
60 f 45
80 0o arctg0,1
f
g e 45o
90o arctg10.
g
135o
180o
3 2 1
10 10 10 100 101 102 103
3 2 1 0 1 2 3 lg
Fig.VI.13
169
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
3. Principiul non-anticiprii
3.1. Filtre ideale
G(j) nu satisface principiul non-anticiprii.
De exemplu G(j) = 0 pe anumite intervale ale lui .
Conform definiiei rspunsului la frecven se scrie:
G( j) M ()e j (),
M () G( j) , () arg G( j).
Rspunsul la frecven G(j) = R() + jI() satisface:
G( j) G( j) R() jI (),
R( ) R( ), I ( ) I ( ),
M() M(), () ().
170
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
y (t ) M 0 u (t T ). (3.10)
Definiia 2
(3.10) se numete sistem (element)
element) cu timp mort.
mort
Funcia de transfer a sistemului (3.10) este:
G(s) M 0e Ts ; T 0 timpul mort.
b. Filtre ideale fr distorsiuni de faz
Definiia 3
Un sistem n care:
M () constant, jT
G( j) M ()e ,
() T,
se numete filtru ideal fr distorsiuni de faz.
faz
171
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
M0, [1, 1]
M()
()
M0
M()
1 1 0, (, 1) (1, ).
Fig.VI.18
172
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
g(t) 1 0 M () cos (t T )d 1 M 0 0 1 cos (t T )d,
g(T ) 1 M 00 1 d 1 M 01 0, g (t ) gmax g (T ).
t
h (t) 0 g (t) dt , h '(t) g (t) , h'max max t 0 h '(t ) h '(T ) g (T ).
173
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
a 2 1 1 2
FITJ M(), ()
M()
()/2 M0
2 2
FITS M(), ()
M()
M0
()/2
1 1
FITB
u y
FITS FITJ Fig. VI.23. a, b
b
174
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
() M0
a 2 1 1 2
FITS M(), ()
M()
M0
()
2 2
FITJ M(), ()
M()
M0
()
1 1
FITB
FITS
u + y
b Fig. VI.23. c, d
+
FITJ
175
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 1
T = RC, 1 = 1/T
este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTJ real.
Exemplul 3.3
Cel mai simplu filtru electric trece-sus fig.VI.24.b.
Transferul intrare ieire n tensiuni:
Ts T
G(s) , s j M () , 2 1/T ;
Ts 1 T 22 1
M ( 2 ) M ()/ 2 1/ 2 0,707.
M()
1
C 0,707
R Fig.VI.24. b
2 2
T = RC, 2 = 1/T
este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTS real.
176
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 3.4
Filtru trece-band; se conecteaz n cascad dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.c; A amplif.
1 T1s T1s
G (s) , T T2 .
(T2 s 1) (T1s 1) (T1s 1)(T2 s 1) 1
2 1 1 2
T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2
T1
M ( ) , 1 2.
(T1 1)(T2 2 2 1)
2 2
Exemplul 3.5
Filtru oprete band: se conecteaz n paralel a dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.d; A amplif.
1 Ts T T s 2 2T s 1
G ( s ) T s 1 T s2 1 1 2 2
, T1 T2 .
1 2 (T1s 1)(T2 s 1)
FTJ FTS M()
R1
1
0,707
C2 Fig.VI.24, d
A
C1 R2
2 1 1 2
T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2
[1 (T1T2 ) 2 ]2 4T2 2 2
M ( ) , 1 2 .
(T12 2 1)(T2 2 2 1)
177
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Observaia 3.1
Filtrele de la ex. 3.2 3.5 au elemente de circuit ideale.
Elementele de circuit reale conin parametri suplimentari.
Un rezistor, pe lng rezistena R,
R LR are i inductana LR.
REZISTOR C
RC Un condensator, pe lng
CONDENSATOR
capacitatea C, are i rezistena
Fig.VI.25 de pierderi RC.
Prin urmare, un FTJ real are de fapt schema din fig.VI.25.
Dac LR 0 i 1/RC 0, ele se neglijeaz, pe intervale de
frecven precizabile; rezult schema din fig.VI.24.a.
Definiia 8
Un sistem dinamic (real sau abstract) se numete realist
dac satisface principiul non-anticiprii:
rspunsul
rspunsul (ie
ieirea)
irea) nu precede n timp excita
excitaia (intrarea
intrarea)).
Aceast proprietate se exprim cu ajutorul lui g(t) prin:
g ( t ) 0, t 0 . (vezi II.3.2.a)
Observaia 3.2
Sistem
Sistem realist nu este sinonim cu sistem
sistem fizic realizabil .
Se spune c un sistem abstract este fizic realizabil dac
el este concretizabil ca sistem real.
Evident, este posibil ca un sistem abstract realist s nu fie
fizic realizabil.
178
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Teorema 1
Un sist. din. lin. realist este complet caracterizabil fie de
partea par, fie de partea impar a rspunsului la impuls.
D. Cu gp(t), gi(t), prile par i impar ale lui g (t) se scrie:
g ( t ) g p ( t ) gi ( t ), t R .
Exemplu g(t), gp(t), gi(t)
g p ( t ) gi ( t ) 0, t 0,
g(t) gp(t) g(t)
g p ( t ) gi ( t ) 0, t 0.
g p (t ) g i (t ) 0, t 0 .
t
g p ( t ) g i ( t ), t 0 . gi(t) gi(t) = gp(t)
0, t 0, Fig.VI.26
g (t ) g p (t ) g i (t )
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t 0 .
Teorema 2
g(t) al unui sist. dinamic liniar realist este complet determinat
fie de partea real, fie de partea imaginar a lui G(j).
D. Pentru g(t) = gp(t) + gi(t) i G( j ) R( ) jI ( ) F {g (t )},
se pot scrie relaiile:
G ( j ) R ( ) jI ( ) [ g p (t ) g i (t )]e jt dt
[ g p (t ) gi (t )][cost j sin t ]dt
g p (t )cos tdt j g p (t )sin tdt gi (t )cos tdt j gi (t )sin tdt.
=0 =0
G( j) R() jI () g p (t)costdt gi (t)( j)sin tdt.
179
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Din
R( ) g p (t )(cos t )dt g p (t )e jt dt F { g p (t )},
j sin t
jI ( ) gi (t )( j sin t )dt gi (t )e jt dt F {gi (t )},
cos t
se obine:
g p (t ) F 1
{ R ( )} 1 R ( ) e j t d ,
2
g i (t ) F 1
{ jI ( )} 1 jI ( ) e j t d .
2
Folosind
g p ( t ) 1 R ( ) e j t d ,
2
g i ( t ) 1 jI ( ) e j t d .
2
i innd seama de
0, t 0,
g (t ) g p (t ) g i (t )
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t 0 .
se obine:
0 , t0
g (t ) 1 j t 1 j t
R ( ) e d jI ( ) e d , t 0.
180
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
0 , t 0,
Din g (t ) 1 j t 1 j t
R ( ) e d jI ( ) e d , t 0 ,
R ( ) e j t d jI ( ) e j t d , t 0 ,
cost+jsint cost+jsint
se obine
R ( ) cos td
0=
R ( ) j sin td
=0
jI ( ) cos td
jI ( ) j sin td ,
2 R ( ) cos td 2 I ( ) sin td ,
0 0
0 [ R ( ) cos t I ( ) sin t ]d 0, t 0.
181
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
I ( )
Suficiena. Utiliznd de ex. R ( ) 1 d
se scrie: R() 1 jI () 2 d jI () 2 . (3.45)
2 j( ) j
g (t ) g i (t ) g p (t ) g i (t ) g i (t ) sgn t.
g i (t ) g i (t ) 0, t 0,
g (t )
g i (t ) g i (t ) 2 g i (t ), t 0.
Exemplul 3.6
S se arate c urmtoarea funcie de transfer satisface
teorema 3.
G (s) 1 .
s 1
Pentru s = j rezult
R() R( ) 1 , I ( ) ,
1
2
2 1
1 1 1 1 1 1
I ()
( 1) ( )
2
d 2 2 d
1 1
1 1 1 1
1
2
lim
1
2
d lim
0
d
d
182
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 1 1
lim ln(2 1) arctg
1
2
2
lim ln
0
ln
1 1 1 1
lim ln( 2 1) ln( 2 1) 2 arctg
1
2
2 2
lim( ln ln ln ln )
0
1 1
lim 2 arctg ln 2 I ().
1
2
1
183
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
184
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Condi
Condiiile Bode
1 A() 1 ( ) (3.51)
()
d, A( )
d .
(3.52)
Definiia 9
Exemplul 3.8
bs 1
Fie SDM: Gm ( s ) cu a1, a2, b > 0, i
(a1s 1)(a2 s 1)
bs 1
SDNM: Gnm ( s ) . S se compare defazajele.
(a1s 1)(a2 s 1)
1 jb 1 jb
Avem Gm ( j) , Gnm( j) .
(1 ja1)(1 ja2) (1 ja1)(1 ja2)
1 (b ) 2
Modulele satisfac: M m ( ) M nm ( ) .
[1 (a1 )2 ][1 (a2 )2 ]
185
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Structura SDNM:
Q1 ( s )Q 2 ( s ) Q 2 ( s ) Q ( s ) Q 2 ( s ) Q 2 ( s)
G (s) 1 ;
P(s) Q2 ( s ) P(s) Q 2( s) (3.53)
P(s), Q1(s) au zerourile {Res < 0}, iar Q2(s) n {Res > 0};
Q2(s) are zerourile {Res < 0}.
Q2 ( s )
Multiplic (3.53) cu G(s) G m ( s ) G t ( s ), (3.54)
Q2 ( s )
Q ( s )Q2 ( s ) filtru ideal
Q ( s)
cu: Gm ( s ) 1 SDM, Gt (s) 2 trece-
trece-tot
tot
P( s) Q2 (s) (FITT)
FITT)
Q ( j)
Gt ( j) 2 1, G( j) Gm ( j) Gt ( j) Gm ( j) .
Q2 ( j)
Sist. cu acelai M() se disting numai prin FITT, cf. (3.54).
186
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Teorema 1 (Cauchy)
G ( s)
n ipoteza 1, G(s) satisface: G( s)
ds 2j (m n ). (4.2)
187
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
188
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
[arg G(s)]s N 2 (m N n N ) (m N n N ). j
M
Fig. VI.1
ntruct argG( j) = argG(j) i
[arg G ( s )]s N arg G ( j ) arg G ( j ) ,
se ob
obine varia
variaia total a argumentului
arg G( j) 2 (n m ) (n0 m0 ) (m n). (4.9)
189
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
c. Criteriul Cremer-Leonhard
Fie (s) polinom monic, cu coeficieni reali i grad(s) = r.
Teorema 3 (Cremer-Leonhard)
(s) este hurwitzian arg ( j ) r.
0 (4.11)
2
D. Fie r+, r0 nr. zerouri (cu multipl.) n {Re s > 0}, {Re s = 0}.
Din (4.10), pentru G(s)=(s), n+=0, n0=0, n=0, m+=r+, m0=r0, m = r,
arg G( j) 0 (n m ) (n0 m0 ) (m n), (4.10)
2 2
arg ( j) 0 r r0 r. (4.12)
2 2
Suf. Din (4.11), (4.12): r+ = 0, r0 = 0; (s) hurwitzian.
Nec. (s) hurwitzian: r+= 0, r0 = 0. Din (4.12) rezult (4.11).
Din condiia nec. i suf. arg ( j ) 0 r este echivalent cu:
2
Teorema 4 (Cremer-Leonhard)
(s) este hurwitzian dac i numai dac hodograful
(j), 0, parcurge n sens pozitiv exact r cadrane
n succesiunea lor natural.
Exemplul 4.1 Pl. (s)
Fie polinomul
(s) = s3+17s2+2s+1. 33 1
= + =0
Se traseaz hodograful
Fig.VI.2 9
(j), 0, fig.VI.29.
Conform fig.VI.29, (s) este hurwitzian.
190
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Studiul stabilit
stabilitii se bazeaz funciei F(s).
bazeaz pe utilizarea func
P(s) Q(s)
F ( s) 1 Gd ( s) . (4.15)
P( s )
Zerourile lui F(s) i polii lui G0(s) coincid:
z+ zerouri sunt n {Re s > 0} i z0 n {Re s = 0}.
Polii lui F(s) i polii lui Gd(s) coincid:
n+ poli sunt n {Re s > 0} i n0 n {Re s = 0}.
Punctul de la infinit (s = ) nu este zero sau pol pentru F(s)
deoarece F(s) este raportul a dou polinoame de gradul n.
Conform relaiei (4.9), cu m+=z+, m0=z0, mn=nn=0, se scrie:
arg F ( j) 2 (n z ) (n0 z0 ). (4.16)
Sistemul automat este BIBO-stabil toi polii lui G0(s)
(zerourile lui F(s)!) sunt situai n {Re s < 0} z+=z0=0.
191
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Teorema 5 (Nyquist)
Sist. autom. cf. fig.VI.30 este BIBO-stabil dac i numai dac
arg F ( j) 2 n n0 . (4.17)
D. arg F ( j) 2 (n z ) (n0 z0 ). (4.16)
Utiliznd:
F ( s ) 1 G d ( s ). (4.15)
se poate formula un rezultat bazat pe Gd(s).
Se reprezint hodograful Gd(j), R, iar hodograful:
F ( j ) 1 Gd ( j ), R,
1+j0 1 Pl. z
rezult automat fa de originea Gd(j)
F(j)
situat n 1+ j0, fig.VI.31.
Gd(j)
Fig.VI.31
Teorema 6 (Nyquist)
Sistemul automat, cf. fig.VI.30, este BIBO-stabil
locul Gd(j) nconjoar punctul 1+ j0, n sens pozitiv,
de n++n0/2 ori, pt. cresctor de la la +.
192
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Caz particular
Teorema 7 (Nyquist)
Sistemul automat, cf. fig.VI.30, n care Gd(s) are cel mult
doi poli n s = 0 i restul sunt n {Re s < 0}, este BIBO-stabil
la parcurgerea locului Gd(j), pentru cresctor
de la la + , punctul 1+ j0 rmne la stnga
i n afara lui.
Gd(j) se parcurge pentru cresctor de la la + ,
adic n sens negativ pe c. Nyquist, fig.VI.1.
Punctele situate la dreapta locului Gd(j) sunt interioare.
Se haurez partea dreapt a locului Gd(j).
Dac 1+ j0 nu este n zon haurat
el este n exteriorul loc. Gd(j).
s 2s 2 s 1
(2 4 4 2 5) (4 4 11 2 5)
s j Re Gd( j) 6 , Im Gd( j) 6 .
2 3 1
4 2
2 4 3 2 1
15
< 0 Pl. z
Cf. tabelului:
10
0,4 0 0,2 0,4 0,63 0,8 0,93 1 10 102 +
5 Re
=0 5 5,3 7,7 20,4 10 0 1 2102 2104 0
G
Imd(j)
0 1,08 2,25 0 18 12,6 10 2,2102 4102 0
1 5 10 15 20 Gd(j)
5 0,63
1 Gd(j) este reprezentat n fig.VI.32.
10 0,93
0,8 Gd(j) 1+ j0 este n exteriorul locului Gd(j).
15
Fig.VI.32 Cf. teoremei 7 SA este BIBO-stabil.
193
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
+
marginea de faz:
faz
argGd (j)
t = arg Gd(jt)+ 180o,
Gd ( jt )
pt. t, cf. Gd (jt) = 1 i arg Gd(jt)
Gd (j)
t pulsaia de tiere (A) 1 (FTJ real)
Fig.VI.34 Se recomand: m = 310, = 3050.
hc t
ec
t
eex ex
Cex
hex hex
hex
t
t
194
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
T1
R4
com
SM
T2
eb ex.
ec Cex
D1 D2
Tr
~
ec ec ec
t t t
ecf ecf
eex eex eex
R2 C1 Rm
R1 T1
R4
()
com
e Acc
(+) SM
eb T
2
Fig.VI.35 REGULATOR ec ex.
Cex
D1 D2
Tr
~
195
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
RR1
R2 C1 Z1(s) ,
R1 T1 R R1 R2
R4
()
e Acc ec
(+)
T2 RR2
eb Z 2(s) R (R C 1).
REGULATOR
D1 D2
R R1 R2 3 3 1
196
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
GP1(s)
Eu(s)
Yp(s)
E (s) E (s)
k1 , GP2(s) y k1 ; GR(s) c k0 1 k .
Y (s) E(s) Ts 1
(s)
GSM(s) 1 ; GRm(s) Y(s) k2 .
Ec(s) T1s(T2s 1) (s)
197
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 jIm
1 este n exteriorul locului Gd1(j).
Re
Cf. t.7 SA este BIBO-stabil cu:
Fig.VI.37 30 m = +, k0 > 0.
20 1/100 Pt. k0 > 1 este posibil =3050.
15 Pt. intersecia lui k0Gd1(j) cu cercul
Gd1( j)
10 de raz 1 i centru (0, j0) se obine:
=5 1/50
1 20 3 , k0 400 3.
k
k0(1+k) GR ( j ) k0 1 .
Tj 1
jIm
GR(j)
k0
= Re cerc
=+ =0
0, GR (0) k0 (1 k ) ,
Fig. 38 , GR ( j ) k0 .
198
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
GR(j)
Gd1(j) Gd2(j)
m = 5,7 50
jIm
1 0,5 30 = + Gd2(j) fig.VI.39.
20 Re
Rotirea este suficient
15 pentru realizarea unei
0,5
= 36o
BIBO-stabiliti relative
R=1
=10 Gd2(j) 1
satisfctoare:
Fig.VI.39
m = 5,7, = 36.
199
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 4.4
Se cere dom. de BIBO-stab. pt. Gd(s) k eTs, k 0, T 0.
s
Pl. Gd(j)
Locul de transfer fig. VI.40:
Gd ( j) k e jT k (sin T j cos T).
j
1
Dou cazuri: (a) stab. i (b) instab.
b a Cf. t.8 cond. de BIBO-stab. este:
Fig.VI.40
min Re Gd( j) min ( k sin T) 1
T Fig.VI.41
4 k
pt. : ImGd( j) cosT 0, 0.
BIBO-
STABILITATE
2
Rezult: Ti =(2i+1)/2, i=0,1,2,,
mini[2kT/((2i+1))] > 1,
k
2 4 kT < /2 fig.VI.41.
200
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Fig. VI.42 (a) stabilitate
0 t 0o
|Gd(jt)|= 1 sau Ad(t) = 0 dB;
d()
t este pulsa
pulsaia de tiere
180o
201
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
1 Re Re
1
t d() d()
Gd(j) Gd(j)
o mdB
o t
0 t 0o 0 0o
d() d()
180o 180o
b s m ... 1 Ts
Gd (s) k m n
t d()
e ,
s ans ... 1
Gd(j)
este BIBO-stabil
Ad() d()
Ad() d(t) > 180.
o mdB Stabilitatea relativ se evalueaz
cu: Ad(180), d(t);
0 t 0o
mdB =Ad(180),=d(t) (180).
d() Valori recomandate:
180o
mdB = 10 20dB, = 30 50.
202
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 4.5
S se studieze BIBO-stabilitatea SA cu
Gd(s) k , k 0.
s(0,05s1)(0,2s1)
Se traseaz diagrama Bode pentru k = 1.
Ad() 20lg 20lg (0,2)21 20lg (0,05)21
20lg, 0 5,
20lg 20lg (0,2)21, 5 20,
20lg 20lg (0,2)2120lg (0,05)21, 20 ;
d() = 90 arctg(0,2) arctg(0,05).
Ad() este linie poligonal cu p. de frngere la: 1 = 5, 2 = 20.
Ad
20 d
17,5
0 Ad() noua linie de 0dB 0
d()
20 d d mdB=10dB 100
27,5
27,5
=30 180
40 200
60
t 180o 300
Fig.VI.43
2 3 4 5 6 7 89 2 3 4 5 6 7 89 2 3 4 5 6 7 89 rad/sec
101 100 101 102
BIBO-stabilitatea 20log k > 27,5dB
20log k < 27,5dB 0 < k < 12,37.
Pt. a obine mdB= 10dB, noua linie
linie de 0dB la 17,5dB.
20log k = 17,5dB, k= 7,5; t = 5,25 rad/sec, = 30.
203
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
204
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
205
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
k 1
Fie Gd (s) , k 0, T 0, cu puls. de tiere (FTJ) 1 T .
Ts 1
k
SA: G0(s)
Gd (s)
Ts 1 k
1 Gd (s) 1 k Ts 1 k
Ts 1
k
k 1 0 , k0
k k T
1, T0 T,
T s 1 T0s 1 1 k 1 k
k 1
1 k 1
cu pulsaia de tiere (FTJ): 10 T T (k 1)1.
0
Deci: 10 1. SA este mai rapid ca sist. sist. n c. deschis.
deschis.
ntr-o anumit msur, 3 i 4 sunt contradictorii.
10 ( t0 a sist. aut.) se poate crete prin creterea lui k.
Aceasta determin reducerea marginii de faz, respectiv
a amortizrii rspunsului indicial al SA.
206
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
k (1 1s)
20lg | GF (j) |
GR(s) r k r( 1 1), 0 tF
s s t
k r 0, 1 0. arg GF (j)
90o
Regulatorul PI coboar AF().
arg Gd (j)
t se mic la stg. fig.VI.46.
180 o
Crete sist. devine mai lent.
Fig.VI.46
Uzual 1 = T1= cea mai mare
A
const. de timp a p. fixate, GF(s). 0
A()
1/1
Se compenseaz (T1s +1) din 0o
20dB/dec
numitorul lui GF(s). 45o
()
Cu Ad() se determin kr 90o
20lg kr1
pentru impus. Fig.VI.48
2 Regulatorul
egulatorul PD ideal Ad
20lg | Gd(j) | 20lg | GF (j) |
d
207
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
A
3 Regulatorul PID ideal 90o
A()
k (11s)(1 2s)
GR(s) r , 0
20dB/dec
1/1 1/2
s
kr 0, 1 2 0. 20lg kr1 20dB/dec
0o
c. Reglarea n cascad
Structura este urmtoarea:
yp u a1 x1 a2 x2 m y2 y1
Gp(s) GR1(s) GR2(s) GE(s) GIA2(s) GIA1(s)
+_ +_
yr1 yr2 REACIA SECUNDAR
Gt2(s)
REACIA PRINCIPAL
Gt1(s)
Fig.VI.54
208
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplu
Sistem de reglare automat a turaiei unui motor el. de cc
Fig.VI.55 T
PR
SS
_0+
+
_ ex
V
+ P _ 0+ _0+ _ 0+ +
_ ex
uc
ucc i _
p a R RC DCG u
SH
+
up PRC m TG
M
_
A uSH
ut
209
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Capitolul VII
a qa u
realizeaz o anumit relaie
qa a intrare - ieire.
a0 Ex: elementul de tip releu
. b |q| 1
u>0
Fig.VII.1 fig.VII.1, utilizat ca regulator.
210
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Fig.VII.2
b a b c d
v
Histerezis Uzual SA neliniare satisfac
.
f2(u) u>0 ipoteza de separabilitate:
separabilitate pot fi
u0 u0 u
divizate n subsist. liniare i neliniare.
. f1(u)
u<0 Subsistemele liniare pot descrise
Fig.VII.3
prin funcia de transfer.
211
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
I ex(s) 1 U (s),
Lexs Rex ex
f (iex).
212
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
213
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Definiia 1
Func
Funcia de descriere a elem. neliniar (1.1) (cf. 1 - 4) :
V1( A, j)
N ( A) , A R . (1.9)
U ( A, j)
U ( A, j ) A e j t , V1( A, j) [ A1 jB1]e j t. (1.7)
(1.8)
Cf. (1.7), (1.8), din (1.9) rezult c f. de descriere este:
B1( A)
j arctg
N(A) 1 [A1(A) jB1(A)] 1 A12( A) B12( A)e A1( A)
. (1.10)
A A
n aplicaii se utiliz. i func
funcia de descriere invers negativ:
negativ
N i( A) 1/ N ( A) , A R . (1.11)
Hodograful Ni(A) locul de descriere invers negativ.
negativ
214
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
v
Teorema 1 Histerezis
.
Fie neliniaritatea bivalent: u0
f2(u) u>0
u0 u
f (u), u 0, . f1(u)
f (u) 1 u<0
f 2 (u), u 0, f1 (u) f 2 (u), u u0 . Exemplu
A 0 A 0
f ( Asin t ) A cos td ( t )
3/2 2
f ( Asin t ) A cos td ( t )
/2 3/2
A 0 A A
A A A
215
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
a u a u a qa u
a a qa a
a>0 a>0
2o q=1 3o q=1 4o a>0
b
. b . b |q| < 1
u>0 u>0
216
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
v .
u<0
Exemplu fig. VII.1 b
Fig.VII.1
S se calculeze
a qa u
funcia de descriere N (A)
qa a
i funcia de descriere a0
invers negativ Ni (A). . b |q| 1
u>0
u,v
b
A v Evoluii temporale:
a
u u(t) = Asint,
qa
+1 +2 = t,
1 2 =t a
qa sin 1 ,
a
A
A Fig.VII.5 qa
b sin 2 .
A
A A 0
N R ( A) 2 v (t ) sin td ( t ) b
A v
a Fig.VII.5
u
2 qa
2b sin d 2b (cos 1 cos 2 ) +1 +2
A 1 A
1 2 =t
qa
sin 1 a , cos 1 1 a 2 ,
2
a
A A A
b
qa q2 a2
sin 2 , cos 2 1 2 .
A A
217
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
v . u,v
u<0 b
b v
Fig.VII.1 A
a
u Fig.VII.5
S/2 qa
a qa u +1 +2
qa a 1 2 =t
qa
S/2 a0 a
A
. b |q| 1
b
u>0
S ( a qa )b ab (1 q ).
2
N I ( A) S 2 2 ab2 (1 q ), A a.
A A
8 6 4 2 0
. q =0,98
v u<0 0,9
Planul (4b/a)Ni(A)
b 0,8
Fig.VII.1 0,6 0,2
0,4
a qa u 0,2 0,4
qa a 0
4o 0,6
0,2
a>0
a0 0,4
b |q| 1 0,6 0,8
.
u>0 Fig.VII.6 0,8
0,9 1,0
1
218
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Planul (4b/a)Ni(A)
3o q = 1 a>0
1o q =1 a = 0
A = + A/a= 2
8 6 4 2
A=a 6 4 2
A = + A=0
A = + A=0
Fig.VII.6
2o q = 1 a > 0
219
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Se sumeaz!
3 AN ( A / 2) / 2 2 f ( A / 2) f ( A / 2 2)
3 AN ( A / 2 2) / 2 3 f ( A / 2 2) f ( A / 2 3)
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......
( 1) n 3 AN ( A / 2 n ) / 2 n 1 ( 1) n f ( A / 2 n ) ( 1) n f ( A / 2 n 1 )
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .....
3A A
f ( A) (1) n N ,
2 n 1 2 n
(1.21)
n 0
deoarece se reduc termeni i pt. n , f ( A / 2 n1) 0.
(1.21) foarte util n sinteza sistemelor automate neliniare.
P13;10/30
220
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Exemplul 1.5
Pt. schema din fig.VII.8 s se obin sch. bloc struct. tipic.
G5(s) d3
_
ui + + u ye
G1(s) G2(s) f(u) G3(s)
+_ _
d1 d2
G4(s)
G6(s)
Se noteaz
G7 = G4 + G2G5 / G3 + G1G2G6
i se ajunge la fig.VII.9
ui u ye
G1(s)G2(s) f(u) G3(s)
+ _
Fig.VII.9 G7(s)
Deplasnd G7 de pe c. de reacie pe c. direct, fig.VII.7,
ui u u v y ye
G a(s) f(u) G(s) G b(s)
+ _
Fig.VII.7
n care
Ga = G1G2, G = G2G5 + G3G4 + G1G2G3G6 i Gb = G71.
221
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
d. Punct de echilibru
Conform fig.VII.7, se consider SA neliniar:
u u f(u) v y
+
G(s)
_
Fig.VII.7.a
descris de urmtoarele ecuaii:
Y ( s ) G ( s )V ( s )
v f (u )
u u y.
Se admit urmtoarele ipoteze:
1 G(s) are cel mult un pol pe axa imag., restul n {Re s < 0}.
2 Polinoamele din G(s) sunt relativ prime.
3 G(s) conine, eventual, i un element cu timp mort.
4 f(u) satisface ipotezele admise la definiia f. de descriere.
Regimul sta
staionar,
ionar cf. fig.VII.7.a, este posibil pentru:
u u0 const., u = u0 = const., v = v0 = const., y = y0 = const.
u0 u0 v0 y0
iar n fig.VII.7.a avem: +
f(u) G(s)
_
Cvadruplul u0 , u0 , v 0 , y 0
definete un punct de func
funcionare conform ecuaiilor:
y0 G ( p)v0
v0 f (u0 ) (1.22)
u u y .
0 0 0
222
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Pentru punctul
punctul de func
funcionare u0 , u0 , v 0 , y 0 cu
b m p m b m 1 p m 1 .... b0 (1.22.1)
y0 G ( p )v0 , G ( p) ,
a n p a n 1 p
n n 1 .... a 0 (1.23)
are loc: an p n y0 an 1 p n 1 y0 .... a0 y0
bm p m v0 bm 1 p m 1v0 .... b0 v0 ,
n care p m v 0 p m 1 v 0 ...... pv 0 0
(1.24)
p n y 0 p n 1 y 0 ...... py 0 0.
Prin urmare u0 , u0 , v 0 , y 0 este un punct de echilibru,
echilibru
Cf. (1.24), toate vitezele sunt nule, ceea ce corespunde
semnificaiei conceptului de echilibru cunoscut din fizic.
Totodat a0 y0 b0 v0 .
v0 v f (u 0 u ) (1.26) Se noteaz
u u u ( y y). f (u) f (u0 u) f (u0 ). (1.28)
0 0 0
223
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
u v y
y G ( p )v f(u) G(p)
v f (u ) (1.27)
_
u y.
Fig.VII.11
Fig.VII.11 -schema
schema bloc structural standard pentru PE:
( u0 , u0 , v0 , y0 ).
224
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
225
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Din ecuaiile
Y1 ( A , j ) G ( j ) V1 ( A , j )
V1 ( A, j ) N ( A ) U 1 ( A, j ) (1.30)
U 1 ( A , j ) Y 1 ( A , j ).
se elimin V1 ( A, j) i Y1 ( A, j ) i se obine:
[ N ( A)G ( j ) 1] U 1 ( A, j ) 0. (1.31)
ntruct U1 ( A, j) Ae j t 0, din (1.31) rezult:
N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0. (1.32)
N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0. (1.32)
Regula 1
Dac n SAN standard exist oscilaii ntreinute, aproximate
prin fundamentale, atunci amplitudinea A i pulsaia din
u1(t) = Asint satisfac ecuaia balanei armonice (1.32).
Ec. complex (1.32) este echivalent cu fiecare din ecuaiile:
N ( A ) G 1 ( j ), A 0, 0,
N R ( A) jN I ( A) Re G 1 ( j) j Im G 1 ( j), A 0, 0.
Ecuaia complex (1.32) este echivalent cu ecuaiile reale:
N R ( A) ReG 1 ( j )
(1.33)
N I ( A) ImG 1 ( j ).
226
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Re
Ni(A) fiind func de descr. inv. neg.
A2, 2 Procedeul celor dou locuri
Ni(A) Se traseaz G(j),0, i Ni(A), A0.
A1, 1 n fig.VII.12,interseciile corespund
Fig.VII.12 oscilaiilor ntreinute din SAN.
u v y
f(u) G(p)
Exemplul 1.6 _
Fig.VII.11
Se consider SAN cf. fig.VII.11 cu releu bipoziional ideal:
f(u) = bsgnu, sgn 0 = 0,
i partea liniar
1
G (s) , a1,2 0, a3 0.
s a1s a2 s a3
3 2
227
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
a. Oscilaii limit
Se admite c n SA nelin. (fig.VII.11) exist osc. ntre. i c
are loc perturbarea (), de scurt durat, a amplit.
Cf. evoluiei n timp, dup perturbare, se disting trei cazuri.
Definiia 2
Osc. ntreinut se numete limit stabil dac dup
perturbarea amplit. (suf. de mic ), de scurt durat,
urmeaz revenirea, n timp, la osc. ntreinut precedent.
228
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Definiia 3
Osc. ntreinut se numete limit instabil dac dup
Perturb. amplit. (orict de mic ), de scurt durat,
urmeaz ndeprtarea, n timp, de osc. ntrein. precedent.
Definiia 4
Osc. ntreinut se numete limit semistabil
stabil / instabil
[stabil instabil la stnga i instabil / stabil
stabil la dreapta],
dreapta
dac dup perturb. amplit., n sensul scderii suf./orict
de mici i al creterii orict/suf. de mici, de scurt durat,
urmeaz rev./ndep. i ndep./rev. la/de i de/la osc.
ntreinut precedent.
229
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Se noteaz:
N iR ( A ) Re N i ( A ) , N iI ( A ) Im N i ( A ) ,
G R ( ) Re G ( j ) , G I ( ) Im G ( j ).
dG R dN iI dG I dN iR
S 0 .
d 0 dA A0 d 0 dA A0
Regula 2 (Loeb)
Osc. ntreinut caracterizat de (A0, 0), soluie a ecuaiei:
N ( A0 ) G ( j 0 ) 1 0 ,
este: limit stabil dac S0 > 0;
limit instabil dac S0 < 0;
limit semistabil dac S0 = 0.
230
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Regula 3 (Loeb)
Osc. ntreinut (A0, 0), soluie a ecuaiei (1.32), este:
limit stabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j)
pt. , Ni(A) pt. A rmne la stnga fig.VII.16.a;
limit instabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j)
pt. , Ni(A) pt. A rmne la dreapta fig.VII.16.b;
limit semistabil dac G(j), Ni(A) sunt tang. fig.VII.16.c.
a limit stabil b limit instabil c limit semistabil
jIm Re jIm Re jIm Re
vG vG vG
vN Ni(A) Ni(A)
A0, 0 vN
Ni(A) A0, 0
A0, 0
G(j) a G(j) b c
vN G(j)
Fig.VII.16
231
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Definiia 5
x = a = constant se numete punct de echilibru (PE
PE) dac:
f ( a ) 0.
Semnificaie fizic: n PE viteza strii este nul: x a 0.
Definiia 6
PE x = a se numete stabil dac pt. > 0 > 0 astfel nct
x0 a < x(t) a<, t t0.
x = a global stabil dac este stabil pt. x0 Rn.
x2
C
x0 x1
P
C 0
x(t)
Fig.VII.19 a stabil
Definiia 7
PE x = a se numete asimptotic stabil dac este stabil i
limt x(t) a = 0.
x = a global asimptotic stabil dac este as. st. pt. x0 Rn.
Definiia 8
PE x = a se numete instabil dac nu este stabil.
x = a global instabil dac este instabil pt. x0Rn.
x2 x2
C C
x0 x1 x0 x1
P P
C 0 C 0
x(t) x(t)
b asimptotic stabil Fig.VII.19 c instabil
232
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Regula 5 (Kochenburger)
PE (unic) y =v = u=0 al SAN standard este gl. as. st. dac
parcurgnd G(j) pt. , locul Ni(A) rmne la stg. i n afar.
e. Aplicaie:
Jocul n
angrenaje
Sistem automat de poziionare -
+ P1 yp y
P2 +
E0
eu E0
_
R R3 ey _
R2 C1 Rm
R1 T1
R4
()
com
e Acc
(+) SM
eb T
2
Fig.VI.35 REGULATOR ec ex.
Cex
D1 D2
Tr
~
233
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
semijocul n angrenaje
-
234
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
A = 5
15
A = 2,5
A = 1,66 w =10
A = 1,25 k=2
G(j) Fig.VII.20.b
A = 1,25 k = 3 G(j)
Fig.VII.20.c
Pentru k 2 exist oscilaii ntreinute.
Pentru k = 3:
u(t) = 1,3 sin12t, instabil;
u(t) = 4 sin19t, stabil.
235
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
u v y
f. Criteriul Bilharz Fig.VII.11 f(u) G(p)
_
N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0.
kz ( s )
j s N ( A ) G ( s ) 1 0 , G ( s ) ,
p(s)
kz ( s ) kz ( s ) N ( A ) p ( s )
N ( A) 1 0, 0.
p(s) p(s)
Ecuaia caracteristic:
p 0 ( s , A ) kz ( s ) N ( A ) p ( s ) 0 . (1.59)
Regula 6
PE y=v=u=0 al SAN din fig.VII.11 este global asimptotic
stabil dac p0(s,A) este hurwitzian pentru toi A 0.
N(A) in (1.59) este complex. p0(s,A) este complex.
Fie polinomul:
(s) s n (aR1 jaI1 )s n1 (aR2 jaI2 )s n2 .... (aRn jaIn ), (1.60)
a Ri , a I i R , i 1, n.
Se defineste matricea Bilharz de ordinul 2n:
1 aI a R a I aR aI
a R a I ......
1 2 3 6 4 7 5
0 aR a I a R a I a R a I a R ......
1 2 3 4 5 6 7
0 1 a I a R a I a R a I a R ......
1 2 3 4 5 6
0 0 aR aI a R a I aR aI ......
B2n = 1 2 3 4 5 6
0 0 1 aI a R a I a R a I ......
(1.61)
1 2 3 4 5
0 0 0 a a a R a a ......
. . . . R1
.I 2 .3 .I 4 . R5
. . . . . . . .
(aRi aIi 0 pt. i > n).
236
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Teorema 4 (Bilharz)
Polinomul (1.60) este hurwitzian det B 2k 0, k 1, n.
Exemplul 1.11 u v y
f(u) G(p)
SAN de pozitionare cu regulator _
u v y
Funcia de descriere: f(u) G(p) Fig.VII.11
_
N ( A) j ,
2ab
A2
A2 / a2 1 A2 / a2 q2 , A a ;
2ab
A2
(1 q).
Funcia de transfer:
kz ( s ) 1
G (s) , kz ( s ) 1, p ( s ) s ( s 1).
p ( s ) s ( s 1)
Ecuaia caracteristic:
p0 (s, A) kz(s) N ( A) p(s) s(s 1) j s s j.
2
1 0 0
0 1 0
Matricea Bilharz: B4 .
0 1 0
0 0 1
237
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
6
are loc pentru
ST A BI L IT A T E A SI M PT O T IC A = a.
G L OB A L
4 Deci (fig. VII.21):
2 a 2b(1 q) (1 q) /(1 q) ,
q q 1.
1,0 0, 6 0 ,2 0,2 0,4 1, 0
Fig.VII.21
238
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
239
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
2. Stabilitatea absolut
Sunt utile condiii de stabilitate asimptotic global pt. o clas
de neliniariti. Pt. SAN din fig.VII.25, echiv. cu fig.VII.11,
Se are n vedere clasa de neliniariti cf. fig. VII. 26.
u Ky u =f(y)
v y
G(s) Fig.VII.26
_ u
f y
C[0, K]
Fig.VII.25
Definiia 1
SAN cf. fig.VII.25 se numete absolut stabil dac PE y=0
este glob. asimpt. stab. pt. orice f C[0,K] (C[,K],C(0,K),C (0,+)).
2.2. Criteriul Popov
Fie SAN cf. fig.VII.25
1 bm s m ..... b1 s 1
u = f ( y) (2.4) G (s) , (2.5)
s a n s n ..... a1 s 1
ai, bj sunt numere reale, =0,1,2,... i n + > m.
Coef. de amplif.=1; factorul de amplif. al buclei inclus n (2.4).
G(s) este ireductibil. Dpdv al polilor lui G(s) se disting:
a) Cazul principal:
principal toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0};
= 0 i ansn +...+a1s + 1 hurwitzian.
240
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
b) Cazul critic:
critic cel puin un pol al lui G(s) este pe {Re s = 0},
iar restul polilor sunt n {Re s < 0}.
Acest distincie i are originea n definiia clasei C[0,K].
Dac sectorul este [0,K], atunci este posibil f (y) 0,
funcionalitatea fiind asigurat numai de partea liniar.
n cazul critic partea liniar nu poate fi global asimptotic stabil
deoarece, cf. (2.3), G(s) are poli n {Re s = 0}.
Urmare: n cazul critic i C[0,K] nu se pune problema stab. abs.
Aici se are n vedere clasa C[,K], cu > 0 arbitrar de mic.
Aceasta implic n mod necesar asigurarea stab. asimptotice
globale pentru: f ( y ) y (2.6)
(reacie liniar), cu > 0 orict de mic.
v y
G(s) Definiia 2
_ u SAN din fig.VII.25, cu G(s)
f
n cazul critic i
Fig.VII.25
f ( y ) y (2.6)
yp = 0 v
G(s)
y (fig.VII.27), se numete stabil
+
_ u dac punctul de echilibru y = 0
f este global asimptotic stabil
Fig.VII.27
pentru > 0 arbitrar de mic.
Teorema 2
SAN cf. fig.VII.25, cu G(s) ireductibil,este stabil SA
cf. fig.VII.27 este BIBO-stabil pentru > 0 arbitrar de mic.
241
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
Fie SAN
v y
G(s)
_ u Fig.VII.25
f
1 bm s m ..... b1s 1
G (s) . (2.5)
s a n s n ..... a1s 1
Teorema 3 (Popov)
Fie SAN cf. fig.VII.25, G(s) de forma (2.5), i fC[0,K] n cazul
principal (0<K+), sau fC[,K] n cazul critic (sist. stabil)
i 0<K <+. Atunci SAN este abs. stabil dac exist qR
astfel nct :
Re[(1 jq )G ( j )] 1 K , 0. (2.7)
Teorema 4
1 b m s m ..... b1 s 1
Fie SAN cf. fig.VII.25, cu G ( s ) , 1,
s a n s n ..... a1 s 1
a n s n . . . a 1 s 1 hurwitzian i f C(0,+).
Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel ca:
Re[(1 jq ) G ( j )] 0 , 0. (2.8)
Exemplul 2.1
Fie SAN cf. fig.VII.25, cu f C(0,+) i G(s) (b1s 1)/[s(a1s 1)],
a1 > 0, b1 > 0. S se studieze stab. abs.
Cf. (2.8) se poate scrie:
(qa1b1 2 q b1 a1 ) /( a12 2 1) 0, 0. Pt. q max(0, a1 b1)
are loc pt. orice 0. SAN abs. stab. pt. orice f C(0,+).
242
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
243
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
w Fig.VII.28
dreapta (1/K, 0) fiind
Popov (dP)
dat, pot exista
o infinitate de
1/KP 1 v
dP pentru care
1/K 1/KH =+ = 0
locul
locul Popov
rmne la
locul
dreapta Popov dreapta.
critic GP(j
244
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
G(s)
Compensatorul GS(s) s asigure: v y
GS(s) GF(s)
- satisfacerea criteriului Popov; _ u
f
- mbuntirea calitilor impuse SAN.
Fig.VII.30
O soluie simpl, sugerat de
Re[(1 jq )G( j )] 1 K
i de corecia SA liniare, const n utiliz. unui comp. PD:
G S ( s ) k S ( s 1).
GS(j) rotete antiorar locul Popov cu 0 - 90, pt. cresctor.
Locul Popov se deplaseaz spre dreapta la medii i nalte.
Se poate trasa o dP prin (1/K, 0) cu condiia ca acest punct s
rmn suficient de departe la stnga noului loc Popov.
245
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
G(s)
Exemplul 2.4. Fie SAN cf. fig.VII.30 v y
GS(s) GF(s)
1
GF ( s ) . _ u
s ( s 1) 2 f
Se cere GS(s) astfel nct SAN s fie abs. stabil pt. clasa C(0,4].
1. Pt. G(s) = GS(s) GF(s), cu GS(s) = kS, kS > 0, rezult:
kS 2 j (1 2 )
G ( j ) k .
j ( j 1) 2 [4 2 (1 2 ) 2 ]
S
2k S
v ,
4 (1 2 ) 2
2
2k S Locul Popov: w v k S v / 2, v 0.
v ,
4 (1 2 ) 2
2
w
2k S k S
kS (1 )2 v
w . kS/ 2 =+
4 2 (1 2 ) 2 a
0 v 2kS , w kS ;
v 0, w 0. =0
Fig.VII.31
kS
Pt. =1, tietura cu axa absciselor este:
v = kS/2, w = 0.
Pt. a trasa o dP prin (1/4,0) este necesar ca
1/4 < kS/2,
respectiv kS < 1/2.
246
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
w = v, v < 0.
w
k S
v
kS
v 0,
2 1
kS (b)
w 0. Fig.VII.31
2 1 = 0 kS
247
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
a. Observaii
1 Transformarea conform definiiei 1 se mai numete i
Laplace direct unilateral.
2 t este timpul.
timpul
|s| este o pulsaie; s se numete frecven
frecvena complex.
complex
L este o transformare din domeniul timpului n domeniul
frecvenelor complexe.
3 Ipoteza 1 din definiia 1 poate fi omis.
Pentru f (t), t R, din definiia 1 rezult c F(s) corespunde
numai restriciei lui f la intervalul [0,+).
n ipoteza 1 (def. 1) condiiile iniiale f (i)( 0), i = 0,1,2,....
sunt nule.
248
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
b. Teoreme
I. Liniaritatea este asigurat prin definiie:
L { f '(t) } s F (s) f ( 0) .
n general
L{ f (k)
(t)} s k F(s) f ( 0)s k 1 ... f (k 1)
( 0), k 1, n.
249
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
K i j q i j p it
f (t) i 1 j i1 e , t 0,
r q
Funcia imagine: t
(q i j)!
j 1
K ij 1 d j 1 [(s pi) qi F(s)]
( j1)! ds s pi
, i 1, n , j 1, qi.
250
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
( t )
0, t , 1
2
1 Func
Funcia Heaviside 0, t 0,
(t) (t ), t ,
2 2 2 (t) lim (t) 1, t 0,
1, t, 0
2
2 1, t 0.
- 0
t
251
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
252
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
[ f ( 0) f ( 0) ]D (t )
(k 1) (k 1)
D k f (t) f (k )
(t) [ f ( 0) f ( 0) ] (t )
(k 2) (k 2)
[ f ( 0) f ( 0) ]D (t ) . . .
[ f ( 0) f ( 0) ]D k 1 (t ) , k 1, 2,. . . ,
253
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
CUPRINS
254
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic
255
UNIUNEA EUROPEAN GUVERNUL ROMNIEI Fondul Social European Instrumente Structurale OIPOSDRU UNIVERSITATEA
MINISTERUL MUNCII, FAMILIEI, POSDRU 2007-2013 2007-2013 TEHNIC DE
PROTECTIEI SOCIALE I CONSTRUCII DIN
PERSOANELOR VRSTNICE BUCURETI
AMPOSDRU
MINISTERUL UNIVERSITATEA UNIVERSITATEA TEHNIC UNIVERSITATEA TEHNIC UNIVERSITATEA SC ASTI AUTOMATION SRL
EDUCAIEI POLITEHNICA DIN GHEORGHE ASACHI POLITEHNICA
NATIONALE DIN CLUJ-NAPOCA DIN DIN
BUCURETI IAI TIMIOARA