Sunteți pe pagina 1din 260

dr. ing.

Mihail Voicu
membru corespondent al Academiei Romne,
profesor universitar emerit
la Universitatea Tehnic "Gheorghe Asachi" din Iai

INTRODUCERE N AUTOMATIC
Suport de curs

T
SS PR

_0+
V
+
_ ex
+ P _0+ _0+ +
_ ex
_
uc
p a R DCG u +
up PRC m TG
M
_ ut

EDITURA CONSPRESS
2013
Copyright , Editura Conspress

EDITURA CONSPRESS
este recunoscut de
Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior

Lucrare elaborat n cadrul proiectului: "Reea naional de centre pentru


dezvoltarea programelor de studii cu rute flexibile i a unor instrumente didactice la
specializarea de licen i masterat, din domeniul Ingineria Sistemelor"

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei

Voicu, Mihail

Introducere n automatic : suport de curs / Mihail Voicu, - Bucureti :


Conspress, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-100-250-7

62

Colecia Carte universitar

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
020396 Bocureti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul I

INTRODUCERE

1. Automatizarea: coninut, categorii i scopuri

automat
adjectiv sau substantiv

Automat calitatea unui sistem fizico-tehnic de a efectua,


pe baza unei comenzi, o operaie sau un complex de
operaii fr participarea direct a operatorului uman.

Un automat un dispozitiv, un aparat sau o instalaie n


general un sistem - care opereaz sau funcioneaz n
mod automat.

3
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Automatizare:
Automatizare
aciunea de concepere, de realizare de
automate i de echipare a sistemelor fizico-tehnice
cu automate pentru efectuarea unor operaii, micri,
aciuni etc., fr participarea direct a omului.
Categorii de automatizri:
de comand,
de msurare,
de reglare,
de protecie, i
de semnalizare.

Toate acestea pot fi locale sau la distan (teleautomatizri).

Scopurile generale ale automatizrii:


productivitatea
consumurile specifice
precizia execuiei
sigurana n funcionare
protecia instalaiilor
evitarea de ctre om a efortului fizic i a mediilor nocive.

Crearea instalaiilor tehnologice i a tehnologiilor


este un atribut al ingineriei.
ingineriei
Ingineria:
Ingineria
cunoaterea i utilizarea materialelor i forelor
naturii pentru beneficiul umanitii, folosind maini,
instalaii i construcii concepute, realizate i
utilizate n cadrul unor organizaii socio-economice.

4
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Inginerul automatist ,
cunoscnd structura si proprietatile unui sistem,
concepe i realizeaz automatizarea acestuia.
Profesie inter- i multidisciplinar:
cunotine de matematic, fizic, chimie, biologie,
electrotehnic, electronic, tehnic de calcul,
informatic i de automatic,
automatic
adecvat operante n conceperea,
realizarea i utilizarea automatizrilor;
cultur tiinific i tehnic dublat de viziune sistemic;
soluii de automatizare pentru diverse sisteme:
mecanice, electrice, termice, fluidice,
chimice, biologice sau combinaii ale acestora.

2. De la mecanizare la automatizare
Dezvoltarea istoric a produciei:
revolu
revoluia industrial (sec. XVIII);
utilizarea mainilor acionate de maina cu vapori;
revolu
revoluia tiin
tiinifico - tehnic contemporan;
contemporan
automatizarea i informatizarea global a societii.

Trepte de dezvoltare:
manufacturare
mecanizare
automatizare cibernetizare;
cibernetizare
prelucrarea computaional complex a informaiei.

5
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

PERTURBAII
I
PROCES N
C
O F
M O
E R
N M
Z A
OPERATOR
I
UMAN I
I
PRESCRIPII

Fig. I.1.a. Structura unei mecanizri

Exemplu de proces perturbat:


efectul vntului lateral asupra unui autovehicul
Perturbaii: v n t u l l a t e r a l

90 km/h
Prescripii: o s e a u a Audi TT: 1,50 m
100 km/h
Porsche 911: 1,65 m
VW Golf: 1,67 m

32 m

vntul lateral

F fora de traciune
F Fv fora vntului
tr
Fr Fr fora rezultant
Fv tr traiectoria

6
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplu: compensarea efectului vntului lateral asupra unui autovehicul


vntul lateral

F
tr
Fr
Fv

vntul lateral

autovehicul
v p p
o o e
l z
a i o
n s
u i e
l a a
ofer

soseaua

Mecanizare:
Mecanizare
mainile au rolul de executant;
omul este participant direct i necesar.
necesar

Munca manual se nlocuiete cu mecanisme, aparate


i maini acionate de convertori de energie adecvai.

Omul ia parte la procesul de producie n calitate


de manipulator al mijloacelor de mecanizare.

Omul urmrete numeroase mrimi fizice i influeneaz


fluxurile de substan
substan, de energie i de informa
informaie.
ie

7
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Operatorul
prelucreaz informa
informaii i execut
comenzi conform cu prescrip
prescripiile.
iile
Operatorul este necesar deoarece
perturba
perturbaiile abat procesul de la evoluia corect.
Operatorul observ abaterea i execut
comenzi pentru reducerea efectului perturba
perturbaiilor,
iilor
respectiv a abaterii ntre evoluia prescris i
evoluia curent a procesului.
procesului
Operatorul constituie calea de reac
reacie.
ie
Este procesor de informaie.
Procesul constituie calea direct.
direct
Se proceseaz substan i energie.

CALEA DIRECT
PERTURBAII
I
PROCES N
C
O F
M O
E R
N M
Z A
OPERATOR
I UMAN
I
I
DISPOZITIV PRESCRIPII
DE
AUTOMATIZARE CALEA DE REACIE
Fig. I.1.b. Structura unei mecanizri / unei automatizri

8
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Motor
Operator
Nivelmetru C
M
Pomp N T
Q1 Termometru
P

SC Rt Agent termic
Schimbtor
de cldur Qt

LT RT
Lichid R Recipient
tehnologic Q2 tehnologic

Fig. I.2. Exemplul 2.1 Perturbaii: la reglarea nivelului Q2



- mecanizare - la reglarea temperaturii Q1

NC
M +

Hn TC
Q1
Ht
P

EVt
SC
Qt
Fig. I.3. Ex. 2.2
- automatizare -
R
Perturbaii: Q2 Prescrieri:
la reglarea nivelului Q2 la reglarea nivelului Hn
la reglarea temperaturii Q1 la reglarea temperaturii Ht

9
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Mrimea prescris Hn
se ajusteaz deplasd
contactele C pe vertical.
C
Hn NC

Fig. I.4. a. Nivelmetru cu contact electric (NC)

fora electro- pies feromagnetic


magnetic
la termometrul
cu contact
bobin

resort
antagonist

ventil

conduct lichid

Fig. I.4. b. Electroventil (EVt)

10
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. piuli 3. urub fix


magnetizat
S N
+
N S 1. magnet

contact
poziionabil
Mrimea prescris Ht Ht
se ajusteaz rotind la bobina
magnetul 1 care, electroventilului
la rndu-i, rotete
piulia magnetizat 2 tub de sticl
pe urubul 3.
mercur

Fig. I. 4. c. Termometru cu contact electric (TC)

Funciile operatorului uman: Tip de activitate:


prelevarea informaiei din proces senzorial
prelucrarea informaiei i
elaborarea deciziei de comand intelectual
comanda organelor de reglare motorie
Se exercit n sensul reducerii abaterii dintre
valoarea prescris (a mrimii reglate) i
valoarea curent (a mrimii reglate).
Abaterea este provocat de perturba
perturbaie sau de prescriere.
prescriere
Q1 / Q2 modific temperatura / nivelul.
Ht / Hn modific temperatura / nivelul.

11
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Automatizarea:
Automatizarea Omul nu particip direct la producie.
Omul are funcii noi, respectiv de:
conducere,
comand,
supraveghere.

Dispozitivul de automatizare este constituit din:


traductor ; msoar valoarea curent: nivel, temperatur;
regulator ; elaboreaz comanda de anulare a abaterii
dintre valoarea prescris (n regulator) i
valoarea curent (msurat de traductor);
element de execu
execuie ; amplific comanda generat
de regulator i modific fluxurile de energie
i/sau de substan din procesul automatizat.

Comparaie ntre cele dou soluii:


mecanizare:
mecanizare aparatele fac posibil includerea
operatorului uman (fig. I.1) prin
interfee:
urmtoarele interfe
aparate de msur (indicaii vizuale) i
organe de reglare (comenzi manuale);
automatizare:
automatizare aparatele de msur i organele
de reglare nu sunt utilizabile ca atare;
ele trebuie modificate pentru a se
realiza lanul:
traductor regulator element de execu
execuie.
ie

12
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Ingineria automatizrii:
automatizrii crearea de traductoare, regulatoare i
elemente de execuie; crearea automatizrilor.

Tehnica automatizrii :
tehnica msurrii:
msurrii prelevarea, compararea, convertirea,
amplificarea, indicarea i nregistrarea
mrimilor fizice;
tehnica reglrii:
reglrii elaborarea comenzilor care asigur
modificarea fluxurilor de substan,
energie i informaie;
tehnica telematicii:
telematicii transmiterea la distan a informaiilor
ntre om i main sau ntre maini;
tehnica de calcul
calcul: codificarea, prelucrarea, stocarea,
decodificarea i distribuia informaiilor.

3. Ce este un sistem automat?


La ex. 2.1 i 2.2 temperatura variaz deoarece exist un
consum (Q2) i un adaus (Q1).
Prin variaia adecvat a lui Qt, abaterea dintre
valoarea prescris i valoarea curent
ale temperaturii se poate reduce pn la anulare.
Reducerea abaterii este posibil prin:
1 Un operator prelucreaz informaii din proces
i acioneaz prin organul de reglare Rt
n sensul anulrii abaterii.
abaterii
2 Un dispozitiv de automatizare prelucreaz informaii
din proces i acioneaz prin organul de reglare Rt
n sensul anulrii abaterii.
abaterii

13
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

mecanizare automatizare

C NC
M M +

N T Hn TC
Q1
Ht
P P
Q1
Rt
EVt
SC
Qt Qt

R R
Q2 Q2
Fig. I.2. Ex. 2.1 Fig. I.3. Ex. 2.2

Soluiile sunt izomorfe.


izomorfe n ambele exist calea de reac
reacie.
ie
Reac
Reacia negativ asigur evoluia spre anula
anularea abaterii.
abaterii.

Reac
Reacia este un concept fundamental n automatic.
Ea poate fi:
negativ
pozitiv.
pozitiv.

Ca soluie tehnic reacia negativ s-a utilizat odat cu


realizarea primelor sisteme automate.

Noiunea de reacie a aprut n electronic.


Universalitatea ei a fost descoperit ctre sfritul anilor '30.

14
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Reacia este prezent n toate formele de organizare a materiei.

CALEA DE REACIE
informaie vizual

CALEA DIRECT
creier

comenzi
nerv optic

retina

globul
ocular muchi de muchi de pupila
Exemplul 3.1 deschidere nchidere
Fig. I.5. Reflexul pupilar fotomotor

4. Cteva repere istorice

sec. IV-III a.Cr.n., ceasul cu ap


cca 1600, incubatorul lui Drebbel
1769, regulatorul centrifugal (James Watt) pentru
reglarea automat a turaiei mainii cu vapori

James Watt
17361819

15
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Regulatorul
centrifugal

1 mase centrifugale
regulatorul
centrifugal 2 resort (poate lipsi)
3 mecanism patrulater
3 4 culis
2 5 clapet de reglare
1 1
b b
4 c
c 5
a
MAINA
CU ABUR VIU
a VAPORI

ABUR UZAT a micri de rotaie


b micri pendulare
c micri de translaie
Fig. I.8. Regulatorul centrifugal pentru reglarea
automat a turaiei mainii cu vapori

16
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Main cu vapori fix


Regulatorul
centrifugal

4. Cteva repere istorice

1869, J. C. Maxwell primul studiu matematic al


stabilitii unor sisteme automate, urmat n 1876
de I. A. Vyshnegradskii cu un studiu mai amplu
J.C. Maxwell
18311879

I.A. Vyshnegradskii
18311895

Interbelic (SUA), telecomunicaii cu amplificatoare


electronice cu reacie; metoda frecvenial;
Interbelic (fosta URSS), metoda domeniului timpului.

17
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Automatica i cibernetica;
sisteme i semnale

Automatica = cercetarea teoretic a sistemelor


automate i studiul, conceperea i
realizarea mijloacelor tehnice
de automatizare.

Cibernetica = "studiul analitic al izomorfismului ntre


structura comunicaiilor n mecanisme,
n organisme i n societi".

Se au n vedere trei aspecte privitoare la comunicaii:


1 Aparatele, operatorul sau dispozitivul de automatizare
i recipientul tehnologic formeaz un sistem.
sistem
Sistemul are o structur.
structur
2 Elementele
Elementele sistemului sunt conectate prin semnale.
semnale
Se transmit de la cauz (mrime de intrare)
la efect (mrime de ieire).
3 Aciunea comun a prilor realizeaz scopul:
anularea abaterii i respectiv
compensarea efectului perturba
perturbaiilor.
iilor
Aceast proprietate nu este a elementelor sistemului.
Este un rezultat al structurii i al comunica
comunicaiilor.
iilor

18
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Sistem = o unitate relativ delimitat fa de mediu prin


structura sa intern. Noiunea este relativ.
Una i aceeai realitate poate conine mai multe sisteme.

ntre sisteme se transmit informaii. Noiunea de informa


informaie
rezult prin abstractizarea semnificaiilor uzuale.
O informaie nu este cunoscut aprioric.
Realizarea unei informaii concrete nltur o incertitudine.
incertitudine
Aceast incertitudine este cuantificabil are o valoare.
valoare

O mrime fizico-tehnic purttoare de informaie = semnal.


semnal
Parametru informa
informaional = param. dependent de informaie.

Semnalele sunt funcii i de timp.


Timpul evolueaz continuu, n sens unic, de la trecut,
prin prezent, spre viitor.
Semnalele se pot clasifica:
1Dup natura fizic : mecanice, electrice, optice etc;
2Dup valorile parametrului informaional:
analogice, discrete (digitale, binare);
3Dup valorile variabilei timp:
continue, discrete n timp (eantionate).
x(t) x*(t) semnal analogic continuu

semnal eantionat uniform


t

19
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4Dup previzibilitatea evoluiei viitoare:


deterministe, stohastice (aleatoare).

Sistemele proceseaz semnale.


semnale
Noiunile de sistem i semnal sunt duale.
n lipsa semnalelor / sistemelor
existena sistemelor / semnalelor este insesizabil.

Clasificarea sistemelor dup natura semnalelor procesate:


sisteme analogice sau discrete,
sisteme continue sau discrete n timp (cu eantionare),
sisteme deterministe sau stohastice (aleatoare).

20
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul II

TRANSFERUL INTRAREIEIRE
AL SISTEMELOR DINAMICE LINIARE

1. Descrierea matematic a sistemelor dinamice


1.1. Ce sunt modelele matematice?
Sistemele evolueaz n timp sisteme dinamice.
dinamice
Relaii ntre variabile:
ecua
ecuaii diferen
difereniale i/sau integro-
integro-diferen
difereniale;
iale
modelul matematic sau sistemul
sistemul abstract.
abstract
Noiuni distincte: sistem real i sistem abstract.
Sistemul abstract este o imagine a sistemului real.
Sistemul abstract se valideaz prin comparare cu cel real.

21
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.2. Ecuaiile sistemelor fizico-tehnice


Se utilizeaz legile generale ale naturii.
Tabelul II.1. Sumar al variabilelor fizico-tehnice
TIP: VARIABILA VARIABILA
SISTEM: LONGITUDINAL TRANSVERSAL
ELECTRIC CURENTUL i TENSIUNEA u
FORA f VITEZA DE v
TRANSLAIE
MECANIC
CUPLUL c VITEZA
UNGHIULAR
FLUIDIC DEBITUL q PRESIUNEA p
TERMIC FLUXUL TERMIC q TEMPERATURA
Dpdv energetic
trei clase de sisteme: disipative
cu acumulare inductiv
cu acumul
acumulare
are capacitiv

Tabelul II.2.a. Sumar al ecuaiilor sistemelor

SISTEM NATURA
PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:
DE TIP: FIZIC:

ELECTRIC REZISTENA ELECTRIC R i 1u


R
f Kf v
COEFICIENTUL
MECANIC
DE FRECARE
Kf
DISIPATIV c Kf

1
Rf q p
FLUIDIC REZISTENA FLUIDIC Rf

1
TERMIC REZISTENA TERMIC Rt q
Rt

22
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Tabelul II.2.b. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM NATURA
PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:
DE TIP: FIZIC:
di
ELECTRIC INDUCTANA ELECTRIC L u L
dt
1 df
v=
ACUMULATOR COEFICIENTUL K dt
INDUCTIV
MECANIC
DE ELASTICITATE K
1 dc

K dt
dq
FLUIDIC INERTANA FLUIDIC I p I
dt

Legea f
l 1 f
lui Hooke l = f t =
t K t
l
1 df
t0 v=
K dt

Tabelul II.2.c. Sumar al ecuaiilor sistemelor


SISTEM NATURA
PARAMETRUL FIZIC: ECUAIA:
DE TIP: FIZIC:
du
ELECTRIC CAPACITATEA ELECTRIC C i C
dt
dv
MASA INERT M f M
dt
ACUMULATOR MECANIC
d
CAPACITIV MOMENTUL DE INERIE J c J
dt
dp
FLUIDIC CAPACITATEA FLUIDIC Cf q Cf
dt
d
TERMIC CAPACITATEA TERMIC Ct q Ct
dt

Q
Ecuaia calorimetric Q = mc t t
Ct
t
d
t0 q Ct
dt

23
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.1 Sistem: resort (1) amortizor (2) mas inert (3)

Kf 2
1 K
fr element disipativ fa Kf v
x t
fa element acumulator inductiv f r K0 v(t)dt
fi dv
3
element acumulator capacitiv fi M
M f dt
.
v=x f Fig.II.1 fi fa fr f
dv t
M K f v K v( )d f (t) (1.1)
dt 0

xt 0 x0 , dx(t ) / dt t t vt 0 v0 , t 0 0, x(t ) 0 v( )d .
t

Exemplul 1.2 Sistem: rezisten (R) inductan (L) capacitate (C)


1
element disipativ iR u
i
R
SC
R L C
1 t
L 0
element
iL u( ) d
u acumulator inductiv
iR iL iC
du
element
acumulator capacitiv
iC C
Fig.II.2 dt

i C i R i L i.
t
C d u 1 u 1 0 u( )d i(t). (1.2)
dt R L

24
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Sistemele (1.1) i (1.2) au un model matematic unic.

dv t
Ex.1.1 M K f v K v( )d f (t), (1.1)
dt 0
y y y u

du 1 1 t
Ex.1.2 C u u( )d i(t). (1.2)
dt R L 0
y y y u

t
Folosind: n (1.1) 0 v( )d y, v y , v
y, u f;

t
n (1.2) 0 u( )d y, u y , u y, i u.

d 2 y(t) dy(t )
rezult: a2 2
a1 a0 y(t) u(t).(1.3)
dt dt

Sistemele (1.1) i (1.2) sunt izomorfe.


izomorfe

Au modelul matematic unic:

d 2 y (t ) dy ( t )
a2 a1 a 0 y ( t ) u ( t ), (1.3)
2 dt
dt
dy(t)
cu condiiile iniiale: y(t0) y0 , y 0 .
dt t t
0

Modelul matematic (1.3) reprezint

o clas
clas de sisteme izomorfe.
izomorfe

Ordinul modelului matematic = numrul de acumulatoare


de energie independente = numrul de condiii iniiale.

25
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.3. Liniaritate i invarian n timp

u(t) y(t) u ( t ) y ( t ) (1.4)


Fig.II.3 SISTEM
(cauza) (efectul)

u(t) - mrimea de intrare ; y(t) - mrimea de ieire

u ( t ) u1 ( t ) y ( t ) y1 ( t ), u ( t ) u2 ( t ) y ( t ) y2 ( t ).

Definiia 1. (Principiul suprapunerii efectelor)


Sistemul (1.4) este liniar dac pentru orice c1 i c2 are loc:
u ( t ) c 1 u 1 ( t ) c 2 u 2 ( t ) y ( t ) c 1 y 1 ( t ) c 2 y 2 ( t ).
Orice abatere de la comportarea liniar sistem neliniar

O clas important de sisteme reale este aceea ale crei


modele matematice sunt constituite din
ecua
ecuaii diferen
difereniale ordinare liniare
cu coeficien
coeficieni constan
constani.
Definiia 2
Sistemul (1.4) se numete
neted i cu parametri concentra
concentrai
dac modelul matematic este o ecuaie sau
un set de ecuaii difereniale ordinare.
Definiia 3
Sistemul (1.4) (fig.II.3) se numete
invariant n timp
dac toi parametrii si sunt invariani n timp.

26
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Calitatea esenial a unui sistem invariant n timp:


sub aciunea intrrii u(t), evoluia ieirii y(t) este
invariant pentru orice translaie a lui t0, pentru
acelai y0 = y(t0) i u(t) translat n timp cu acelai .
u, y
y(t) y(t)
y0

Fig.II.6 u(t) u(t)


u0
t0 t0+ t

Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp
se reprezint prin ecuaii difereniale ordinare cu coef. const.

1.4. Funcia de transfer


Un sistem neted, cu parametri concentrai, invariant n timp
i liniar, cu o intrare i o ieire, are modelul matematic:
d ny d n1y d mu d m1u
an n
an1 n1 .. a0y bm m bm1 m1 .. b0u, tR , (1.5)
dt dt dt dt
aiR, an 0, biR.
m i n sunt corelate cu numrul de acumulatoare de energie,
semnificative i independente, din sistem.
Derivatele sunt n sens generalizat sau n sens distribu
distribuii.
Pn la momentul iniial t0 = 0 sistemul se afl n repaus:
u ( t ) 0, y ( t ) 0, t 0. (1.6)

27
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Semnificaia relaiei u(t) 0, y(t) 0, t 0 . (1.6)


Observaia 1.1
(1.6) principiul cauzalitii:
cauza nul produce efectul nul;
nul
(1.6) principiului non-anticiprii:
efectul nu anticipeaz cauza.
cauza

Definiia 4
Un sistem conform cu (1.6) se numete non-
non-anticipativ.
anticipativ
El se numete anticipativ dac
u(t) 0 (t < 0) implic y(t) 0 (t < 0).

(1.6) implic u (k)( 0) 0, k 0, m 1, (1.7)

y (k)( 0) 0, k 0, n 1. (1.8)

Se consider sistemul:
d ny d n 1y d mu d m 1u
an n
an 1 n 1 .. a0 y bm m bm 1 m 1 .. b0u , (1.5)
dt dt dt dt
u ( t ) 0, y ( t ) 0, t 0. (1.6)

u (k)( 0) 0, k 0, m 1, (1.7)

y (k)( 0) 0, k 0, n 1. (1.8)

Se aplic transformarea Laplace. Se obine:


U (s) L u(t) , Y (s) L y(t) ,
ans n an1s n1 ... a0Y(s) bms m bm1s m1 ... b0U(s), (1.9)
bms m bm1s m1 ... b0
Y(s) U(s). (1.10)
a ns n a n 1s n 1 ... a 0

28
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

bms m bm1s m1 ... b0


Y(s) U(s). (1.10)
a ns n a n 1s n 1 ... a 0

U(s) b ms m b m 1s m 1 . . . b 0 Y(s)
Fig.II.7
a ns n a n 1s n 1 . . . a 0

Definiia 5
Raportul dintre Y(s) i U(s) se numete func
funcia de transfer.
transfer

Y(s) bms m bm1s m1 ... b0


G(s) , (1.11)
U(s) a ns n a n1s n1 ... a 0

Ecuaia intrare ieire:

Y (s) G(s)U (s) . (1.12)

bm s m bm1s m1 ... b0
G(s) . (1.11)
an s n an1s n1 ... a0

Polinoamele din (1.11) sunt relativ prime.


G(s) este o raional de sC. G(s) nu depinde de U(s) i Y(s).
G(s) depinde de structura i parametrii sistemului.
G(s) poate fi scris sub forma:

bm 1 ( s z i )
m

G( s) , zi p j , i 1, m, j 1, n. (1.13)
a n 1 ( s p j )
n

G ( z i) 0, i 1, m , zi C zerourile finite,
G( p j) , j 1, n , pj C polii finii.

29
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Definiia 6
Polinomul monic
bm1 m1 b b
z(s) 1 (s z i) s m s ... 1 s 0 ,
m
bm bm bm (1.17)

se numete polinomul zerourilor.


Polinomul monic
a n 1 n 1 a a
p(s) 1 (s p j) s n s ... 1 s 0
n
(1.18)
an an an
se numete polinomul polilor.
Polinom monic coef. termenului de grad maxim este 1.
= max (m, n) se numete ordinul sistemului.
sistemului

Rolurile operatoriale ale polinoamelor din G(s)

bm s m bm1s m1 ... b0
Y (s) U (s), (1.10)
an s n an1s n1 ... a0

b m1 (s z i)
m
b m z(s)
G(s) , (1.13)
a n p j)
n a n p(s)
1
(s

Se ilustreaz n continuare prin dou exemple c:


bm z(s) include operaii de amplificare i derivare;
el are efect de anticipare.
anticipare
1 include operaii bazate pe integrare;
a n p(s)
el are efect de ntrziere.
ntrziere

30
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplificare prin dou cazuri limit:


1 Cazul derivatorului
du (t)
G(s) = s, Y(s) = sU(s), respectiv, y (t) ;
dt
u(t) = sin t y(t) = cost, t > 0.
u(t), y(t) = 1 rad/sec
1
u(t)

t
2 [rad]
y(t) Fig.II.8
1

y(t) este n avans de faz cu /2 fa de u(t).


Ieirea derivatorului anticipeaz intrarea.

2 Cazul integratorului
integratorului
t
G(s) 1, Y(s) 1U(s), respectiv y(t) 0 u( )d ;
s s
u(t) = sin t y(t) = (1 cos t)/, ys(t) = (cos t)/, t >0.

2
u(t) = 1 rad/sec
y(t)
y (t) componenta
continu
1
componenta
sinusoidal
u(t) t
2 [rad]

1
ys (t) Fig.II.9

ys(t) este n ntrziere de faz cu /2 fa de u(t).


Ieirea integratorului ntrzie intrarea.

31
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Observaia 1.2
polinomul zerourilor modeleaz operaii de amplificare
derivare; efect de anticipare a lui y(t) n raport cu u(t).
inversul polinomului polilor modeleaz operaii bazate pe
integrare; efect de ntrziere a lui y(t) n raport cu u(t).
Observaia 1.3
Efectul se manifest cu ntrziere fa de cauz.
Operatorul integrator a 1p(s) este dominant fa de
n
operatorul derivator bm z(s) . Dominana are loc numai dac:
m n. (1.19)
Definiia 7
G(s), cu (1.19), se numete strict proprie.
Pt. m = n se numete proprie i pt. m > n improprie.

Exemplul 1.4. Se pot obine G(s) cu m n, contrar cu (1.19).


Motivul: la modelare s-au fcut idealizri i simplificri.
Caz tipic: amplificatorul electronic de cc. Uzual se adopt:
y(t) = Ku(t), Gideal(s) = K (m = n = 0).
y
u K
1 u y
t K
t

O analiz riguroas arat c :


Greal(s) K , 0 < ai << 1, i = 1,2,3.
a3s 3 a2s 2 a1s 1
Amplificatorul (real) ntrzie ieirea fa de intrare.
y
1 u K
u y
t G(s)
t t

32
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pt. u(t) lent variabil, ntrzierea este neglijabil.


Pt. t suficient de mare, respectiv |s| suficient de mic
se obine:

Greal(s) K Gideal(s) K ,
a3s 3 a2s 2 a1s 1

adic se accept ai 0, i = 1,2,3.

Pentru intrare treapt unitar,


u(t) = (t), U(s) = 1/s,
cf. teoremei valorii finale se obine:
y() = limt y (t) = lims0 sGreal(s)U(s) =
= lims0 sGreal(s)(1/s) = lims0Greal(s) = Greal(0) = K.

Pentru intrare treapt unitar, cf. teoremei valorii iniiale


se obine:
y (+0) = limt0 y(t) = lims sGreal(s)U(s) =
= limssGreal(s)(1/s) = limsK/(a3s3+a2s2+a1s+1) = 0.

Pt. t > 0 foarte mic, respectiv |s| foarte mare,


Greal(s) K nu mai este acceptabil.
Acest fapt este ilustrat de rspunsul amplificatorului:
y
1 u K
u y
t G(s)
t t

33
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Observaia 1.4
Dup idealizri / simplificri ale modelului matematic se
poate lucra cu funcii de transfer proprii sau improprii.
Rezultatele obinute trebuie interpretate n conformitate
cu idealizrile / simplificrile modelului matematic.

34
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Scheme bloc structurale


2.1. Preliminarii
Modelul matematic:
Analiza Se mparte sistemul n elemente simple;
urmeaz studiul lor separat,
descrierea matematic i
evidenierea cauzelor i efectelor.
efectelor
Se asociaz fiecrui element o schem bloc
parial.
Sinteza Cf. conexiunilor ntre elem. sist., se nlnuie
schemele bloc pariale i se obine
schema bloc structural a sistemului.

Exemplul 2.1. iex uex


Motor electric de cc i
R
Fenomene: electrice, mm
u e
electromagnetice, L Rex Lex
electromecanice.
m
Analiza J
di mf
(a) Circuitul rotoric: u Ri L e
dt
(b) Circuitul rotoric (tcem): e k1
d Fig. II.10
(c) Rotorul (mic. rotaie): J mm mf m
dt
(d) Rotorul (cuplul elmag.): mm k2i
(e) Rotorul (cuplul de frec.): m f k3 , k1, k2, k3 constante
Se expliciteaz relaia de cauzalitate.
Se aplic transformarea Laplace.

35
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

ECUA
ECUAII CAUZA EFECT INTRARE IE
IEIRE

u Ri Ldi e uei I (s)


1
U(s) E(s)(a)
dt Ls R

e k1 e E ( s ) k1 ( s ) ( b )

mm
d
J mm mf m mf (s)
1
Js

Mm (s) M f (s) M(s) (c)
dt m

mm k2i i mm M m ( s ) k 2 I ( s ) (d )

mf k3 mf M f ( s ) k 3 ( s ) (e).

INTRARE IE
IEIRE SCHEME BLOC PAR
PARIALE
U (s)
U(s) E(s)(a)
1 1 I (s)
I(s) +_
LsR Ls + R

E (s)
(s) E (s)
E(s) k1(s) (b), k1

_ M (s)


1 Mm (s) + 1 (s)
(s) Mm(s) M f (s) M(s) (c) +_ Js
Js Mf (s)

I (s) Mm (s)
M m (s) k 2 I (s) (d). k2

(s) Mf (s)
M f (s) k3(s)(e). k3

36
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

I(s)
1
LsR
U(s) E(s)(a) E(s) k1(s) (b) (s)
1
Js

Mm (s) M f (s) M (s) (c)
M m (s) k2 I (s) (d) M f (s) k3(s)(e).
_ M (s)
U (s) 1 I (s) E (s) (s) Mm (s) + 1 (s)
k1
+_ Ls + R +_ Js
Mf (s)
E (s)
Fig. II.11
I (s) Mm (s) Mf (s) (s)
k2 k3

Sinteza
_ M (s)
U (s) 1 I (s) Mm (s) + 1 (s)
+_ Ls + R
k2 +_ Js
Mf (s)
E (s)
kk3
3
k11
Fig. II.12

Acionri electrice cu turaie reglabil: u , m

_ M (s)
U (s) 1 I (s) Mm (s) + 1 (s)
+_ Ls + R
k2 +_ Js
Mf (s)
E (s)
k3
k1
Fig. II.12
u, m,

u m

t t

37
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.2. Conexiuni elementare

1 Conexiunea serie

U(s) X1(s) X2(s) Xn-1(s) Y(s)


G1(s) G2(s) Gn(s)

X i(s) Gi(s)X i 1(s), i 1, n , (2.1)

X0 (s) U(s), Xn (s) Y(s). (2.2)

Y ( s) G( s)U ( s), G( s) i 1 Gi ( s).


n
(2.3)

Func
Funcia de transfer echivalent = produsul func
funciilor de transfer.
transfer.

2 Conexiunea paralel
X1(s)
G1(s)
U(s) X2(s) Y(s)
G2(s)

Xn (s)
Gn(s)

X i(s) Gi(s)U (s), i 1, n , (2.4)

Y (s) i 1 X i(s).
n
(2.5)

Y(s) G(s)U (s), G(s) i 1 Gi (s).


n
(2.6)

Func
Funcia de transfer echivalent = suma func
funciilor de transfer.
transfer.

38
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3 Conexiunea cu reacie

CALEA DIRECT

U(s) X1(s) Y(s)


G1(s)
+ _
X2(s)
+
BUCLA DESCHIS N P
P
G2(s)

CALEA DE REACIE
reacie negativ
+ reacie pozitiv

X 1 (s) U (s) X 2 (s) (2.7)


CALEA DIRECT
U(s) X1(s) Y(s) Y (s) G1 (s) X 1 (s) (2.8)
G1(s)
+ _
X2(s)
+ X 2 ( s) G2 ( s)Y ( s). (2.9)
Y (s) G1 (s) U (s) G2 (s)Y (s) ,
BUCLA DESCHIS N P
P
1 G1 (s)G2 (s)Y (s) G1 (s)U (s), (2.11)
G2(s)

CALEA DE REACIE
+ pentru reacie negativ,
pentru reacie pozitiv.
G1(s)
Y (s) G0 (s)U(s), G0 (s) , (2.10)
1 G1(s)G2 (s)
Func
Funcia de transfer echivalent = raportul dintre func
funcia
de transfer a cii directe i 1 func
funcia de transfer a buclei
deschise n punctul P .

39
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.3. Transfigurarea schemelor bloc structurale


Analiza i sinteza sistemelor dinamice reclam
determinarea relaiilor dintre dou sau mai
multe mrimi ale schemei bloc structurale.
Prin operaii de transfigurare se obin
rezultatele cutate.
Ele se execut conform unor
identit
identiti de transfigurare.
transfigurare

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare

4 Deplasarea unui sumator de la intrarea la ieirea unui bloc

a (schema iniial) b (schema final)

U1(s) Y(s) U1(s) Y(s)


G(s) G(s)
+ + U2(s)
U2(s) G(s)

(2.12) (2.13)

Y(s) = G(s)[U1(s) U2(s)] Y(s) = G(s)U1(s) G(s)U2(s)

40
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)

5 Deplasarea unui sumator de la ieirea la intrarea unui bloc

a (schema iniial) b (schema final)

U1(s) Y(s) U1(s) Y(s)


G(s) G(s)
+ +
U (s)
2
U2(s)
G 1(s)

(2.14) (2.15)

Y(s) = G(s)U1(s) U2(s) Y(s) = G(s)[U1(s) G 1(s)U2(s)]

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)

6 Deplasarea unui punct de ramificare de la intrare la ieire

a (schema iniial) b (schema final)

U (s) Y(s) U(s) Y(s)


G(s) G(s)
U (s) U (s)
G 1(s)

(2.16) (2.17)

Y(s) = G(s)U(s), Y(s) = G(s)U(s),


U(s) = U(s) U(s) = G 1(s)G(s)U(s)

41
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)

7 Deplasarea unui punct de ramificare de la ieire la intrare

a (schema iniial) b (schema final)

U (s) Y(s) U(s) Y(s)


G(s) G(s)
Y(s) Y(s)
G(s)

(2.18) (2.19)

Y(s) = G(s)U(s), Y(s) = G(s)U(s),


Y(s) = Y(s) Y(s) = G(s)U(s)

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)

8 Comutativitatea sumatoarelor

a (schema iniial) b (schema final)

U2(s) U3(s) U3(s) U2(s)



+ + + +
U1(s) Y(s) U1(s) Y(s)

(2.20) (2.21)

Y(s) = [U1(s) U2(s)] U3(s) Y(s) = [U1(s) U3(s)] U2(s)

42
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


9 Deplasarea sumatorului din interiorul conexiunii <<cu reacie>> la ieire

a (schema iniial)
U2(s) X 1 (s) U1 (s) X 2 (s)
X1(s)
U1(s) + Y(s)
G1(s) X 2 ( s) G2 ( s)Y ( s).
+
G 2(s) Y (s) G1(s) X 1(s) U 2(s)
X2(s)

Y (s) G1(s) [U 1(s) G 2(s)Y (s) ] U 2(s)

1 G1(s) G 2(s)Y (s) G1(s)U 1(s) U 2(s)


G1(s) 1
Y(s) U (s) U (s),
1 G1(s)G2(s) 1 1 G1(s)G2(s) 2

9 Deplasarea sumatorului (continuare)


U2(s)

U1(s) + Y(s)
G1(s)
+

a (schema iniial) G 2(s)

G1(s) 1
Y(s) U (s) U (s),
1 G1(s) G2(s) 1 1 G1(s) G2(s) 2

U2(s) 1
1 G1(s)G2(s)

U1(s) + Y(s)
G1(s)
+

b (schema final)
G 2(s)

43
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig. II. 17. Identiti de transfigurare (continuare)


10 Deplasarea sumatorului de la ieire n interiorul conexiunii <<cu reacie>>

a (schema iniial) b (schema final)

U2(s) U2(s)
1 G1(s)G2(s)
U1(s) + Y(s)
G1(s) U1(s) + Y(s)
+ G1(s)
+
G 2(s)
G 2(s)
G1(s)
Y(s) U (s) U 2(s),
1 G1(s) G2(s) 1
G1(s)
Y(s) U (s)
1 G1(s) G2(s) 1
1
1 G1(s) G2(s)
1 G1(s) G2(s)U 2(s).

Exemplul 2.2. Motor electric de cc (continuare)

serie M (s)
_
U (s) 1 I (s)
Mm(s)
+ 1 (s)
k2
+_ Ls + R + _ Js
E (s) Mf k3
k1
k1

k2 1 k k2
Ls R Ls R 2 Ls R

_ M (s)
U(s) k2 Mm(s) + 1 (s)
+_ Ls + R +_ Js

E(s) Mf (s) k3
k1

44
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.2. Motor electric de cc

_ M (s)
U(s) k2 Mm(s) + 1 (s)
+_ Ls + R +_ Js
Mf (s)
E(s) k3

k1

_ M (s)
U(s) k2 + 1 (s)
+_ Ls + R M (s) +_ Js
m
E(s) Mf (s)
k3
k1

Exemplul 2.2. Motor electric de cc (continuare)


M (s)
cu reacie
U (s) Mm(s) _ (s)
k2 1
+_ Ls + R + Js
+ _
E (s)
k3
Mf
1 k1
Js 1
1
1 k3 J s k3 1
Js k3
Js
M (s)

U(s) Mm(s) 1 (s)


k2
+ Ls R + Js k 3
E(s)
k1

45
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.3.
M (s) Motor electric de cc

U(s) Mm(s) 1 (s)


k2
+ Ls R + Js k 3

E(s) Fig. II.16


k1

M (s) Ls+R
k2
U(s) + k2 (s)

+ (Ls+R)(Js+k3)
E(s)
k1

M ( s ) Ls+R Fig. II.19


k2
U (s) k2 (s) Exemplul 2.3.
+
Motor electric de cc
+ (Ls+R )( Js+k3 ) (continuare)

k1

( s ) G0 ( s )U ( s ) G0 m ( s ) M ( s ),
k2
( Ls R )( Js k 3 ) k2
G0 (s)
1
k1 k 2 LJs ( RJ Lk 3 ) s Rk 3 k1 k 2
2

( Ls R )( Js k 3 )
k2
Ls R ( Ls R)( Js k3 ) Ls R
G0m ( s) 2 ( RJ Lk ) s Rk k k
.
k2 k1k2 LJs
1 3 3 1 2
( Ls R)( Js k3 )

46
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pa
Pai de transfigurare:

a) Se echivaleaz conexiunile serie.


b) Se echivaleaz conexiunile paralel.
c) Se echivaleaz conexiunile cu reacie.
d) Se deplaseaz punctele de ramificare i/sau
sumatoarele conform identitilor 4 8 .
e) Se repet operaiile de la paii a d pn se obine
rezultatul dorit.

2.4. O schem bloc operaional asociat


unei funcii de transfer

bmsm bm1sm1 ... b0


Y(s) U(s), (1.10)
an sn an1sn1 ... a0
G (s )

Observaia 1.2 (v. 1.4)


Numrtorul modeleaz operaii de amplificare i derivare;
are efect de anticipare.
anticipare
Numitorul modeleaz operaii bazate pe integrare;
are efect de ntrziere.
ntrziere

47
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

O schema bazat numai pe integratoare

Exemplu
G (s )
b3s b2s b1s b0
3 2
Y(s) U(s); a3 0 i cel puin un b j 0 .
a3s 3 a2s 2 a1s a0

Se elimina numitorul a3s 3 a2s 2 a1s a0 .

a3s 3 a2s 2 a1s a0Y(s) b3s 3 b2s 2 b1s b0U(s), 13


a3s

1 a 2 1 a 1 1 a 0 1 Y (s) b 3 b 2 1 b1 1 b 0 1 U (s) .
a 3 s a 3 s 2 a 3 s 3 a
3 a3 s a3 s 2 a3 s 3

a2 1 a a
Y (s) Y (s) 1 12 Y (s) 0 13 Y (s)
a3 s a3 s a3 s

b3 b b b
U(s) 2 1U(s) 1 12 U(s) 0 13 U(s).
a3 a3 s a3 s a3 s

b3 b a
Y(s) U(s) 2 1U(s) 2 1Y(s)
a3 a3 s a3 s

b1 1 a b a
2 U(s) 1 12 Y(s) 0 13 U(s) 0 13 Y(s).
a3 s a3 s a3 s a3 s

48
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)


b3 b a
Y(s)
a3 s a3 a3

12 1 U(s) 1 Y(s) 13 0 U(s) 0 Y(s)


b a b a
s a3 a3 s a3 a3

U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)


b3 b a
Y(s)
a3 s a3 a3

12 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) ,


b a b a
s 3 a a 3 s 3
a a3

U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)


b3 b a
Y(s)
a3 s a3 a3

1 1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) ,


b a b a
s s a3 a3 s a3 a3

U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s)


b3 b a
Y(s)
a3 s a3 a3

1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) ,


b a b a
s a3 a3 s a3 a3

49
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Y(s) 3 U(s) 1 2 U(s) 2 Y(s) 1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s) .


b b a b a b a
a3 s a3 a3 s a3 a3 s a3 a3

U(s)
b0 b1 b2 b3
a3 a3 a3 a3
+ + + +
1 +
1 +
1 + Y(s)
_ s _ s _ s

a0 a1 a2
a3 a3 a3
Y(s) Y(s) Y(s)

Cazul general

bns n bn1s n1 ... b0


Y(s) U(s), an 0 i cel puin un b j 0 .
ans n an1s n1 ... a0

ans n an1s n1 ... a0Y(s) bms m bm1s m1 ... b0U(s) 1n


ans

bn b a
Y(s) U(s) n1 1U(s) n1 1Y(s)
an an s an s

b1 1 a b a
U(s) 1 1n1 Y(s) 0 1n U(s) 0 1n Y(s).
an s n1 an s an s an s

50
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Y(s) n U(s) 1 n1U(s) n1Y(s) ...


b b a
an s an an

1n1 1 U(s) 1 Y(s) 1n 0 U(s) 0 Y(s)


b a b a
s an an s an an

Y(s) n U(s) 1 n1U(s) n1Y(s) ...


b b a
an s an an

1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s)....


b a b a
s an s an an
an n

Y(s) n U(s) 1 n1U(s) n1Y(s) ... 1 1 U(s) 1 Y(s) 1 0 U(s) 0 Y(s)....


b b a b a b a
s an s an s an an
an an an n

U(s)
b0 b1 b n 1 bn
an an an an
+ + + +
1 +
1 + 1 + Y(s)
_ s _ s _ s

a0 a1 a n 1
an an an
Y(s) Y(s) Y(s)

51
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Rspunsul la impulsul Dirac


3.1. Definiie
0, t 0
Se aplic imp. Dirac: u (t) (t) , (t) dt 1, (3.1)
, t 0
u(t) = (t)
sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12)
t U (s) L { (t )} =1. (3.2)
0
y(t)=g(t)
Rspunsul este: Y ( s ) G ( s ). (3.3)

t
G(s) L {g (t)}, g (t) L 1{G(s)}. (3.4)
0
Fig.II.33
y(t ) g (t ) (3.5)
Definiia 1
Rspunsul (3.5) se numete rspunsul la impulsul Dirac.
Dirac

3.2. Proprieti
a. Rspunsul la implusul Dirac are proprietatea:

g (t ) 0, t 0 . REPAUS (3.6)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul.


ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (3.6).
u(t) = (t)

REPAUS t
0
y(t)=g(t)

Fig.II.33
REPAUS t
0

52
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b. Rspunsul la impulsul Dirac este soluia ecuaiei difereniale:

a n D n g(t) a n 1D n 1g (t) . . . a 1D g (t) a 0 g (t)

b mD m (t) b m 1D m 1 (t) . . . b1D (t) b 0 (t) , t R . (3.7)

Se aplic transformarea Laplace: L { (t)}


(ans n an1s n1 ... a1s a0)G(s) (bms mbm1s m1 ... b1s b0)1. (3.8)

m1
Cu G(s) bms n bm1sn1 ... b0 , rezult c (3.8) este adevrat.
m

ans an1s ... a0

n general, g(t) este o distribu


distribuie sau o funcie generalizat.

c. Pentru t > 0, g(t) este o funcie continu, soluie a ecuaiei:

an g (n) (t ) an1 g (n1) (t ) ... a1 g ' (t ) a0 g (t ) 0, t 0. (3.9)

ntr-adevr, pentru t > 0 i t 0, n ecuaia:

a n D n g(t) a n 1D n 1g (t) . . . a 1D g (t) a 0 g (t)

b mD m (t) b m 1D m 1 (t) . . . b1D (t) b 0 (t) , t R, (3.7)

derivatele generalizate se nlocuiesc cu derivatele obinuite.

Se obine imediat (3.9).

53
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Pt. m n 1, g(t) are cel mult o discontinuitate de spea I

la stnga lui t = 0 i este continu n rest.

Pentru t 0, de la a i c rezult c g(t) este continu.


bms m bm1s m1 ... b0
Pt. m n 1, G(s) , este strict proprie.
ans n an1s n1 ... a0

g(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f).

Valorile g(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu t. valorii iniiale.

Pentru m = n 1 rezult:
bn1s n1 . . . b0 bn1
g(0) g( 0) li m g(t) li m sG(s) li m s .
t 0 s s ans n . . . a0 an

g '( 0) lim g '(t) lim s sG(s) g( 0)


t 0 s

b s n1 bn2s n2 . . . b0 bn1
l i m s s n1 n
s a ns a n1s n1 . . . a 0 a n

a nbn1s n a nbn2s n1 . . . a nbn1s n a n1bn1s n1 . . .


li m s
s a n(a ns n . . . a 0)

bn 1
1
a nbn 2 a n 1bn 1 an
.
a n2 bn 2 a n1

an an
.

54
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

g (n1)(0) limg (n1)(t)lims s n1G(s) g(0) s n2g '(0)s n3 ... g (n2)(0),


t 0 s

bn 1
g(+0) 1 0 0
an
bn 2 a n 1
g'(+0) 1 0
an an
g (n 1)( 0) .
b1 a2 a3
g(n2)(+0) 1
an an an
b0 a1 a2 a n 1

an an an an

bn1 0 g(0) g(0) = g(+0); bn1= 0 g(0) = g(0) = g(+0) = 0.


g(+0), g'(+0),..., g(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (3.9).

Exemplul 3.1
s3
S se determine g(t) pentru G (s) .
s 3s 2
2

g"(t) + 3g'(t) + 2g(t) = 0, t > 0;


s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.
Soluia general este: g(t) = C1e2t + C2et, t > 0.
1 1
Din g ' ( 0 ) 0 se obine i g(0) = g(+0) = 1.
3 3
g(+0) = C1 + C2 = 1
Pentru t = +0 n g(t) i g'(t) rezult
g'(+0) = 2C1 C2 = 0
C1 = 1, C2 = 2 i

g ( t ) ( e 2t 2 e t ) ( t ).

55
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

e. Pentru m n 1 , g(t) se calculeaz i cu t. dezvoltrii.

Fie pi, i 1, r , polii distinci, de multiplicitate q i 1 ,

1 qi n.
r
ai lui G(s), cu

Raspunsul la impulsul Dirac, g(t), se calculeaz cu:


r qi K ij
g (t ) (q j )!
t q i j e p i t ( t ), (3.10)
i 1 j 1 i

K ij
1 d j 1

j 1 ( s pi ) i G( s)
( j 1)! ds
q
;i 1, r , j 1, qi . (3.11)
s pi

f. Pentru m n, g(t) este o funcie generalizat.


Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul
m n inclusiv.

Fcnd mprirea dintre polinoamele lui G(s) rezult:

bms m ... b0 mn bn11s n1 ... b01


G(s) c s ... c , (3.12)
ans n ... a0 mn 0
ans n ... a0

bn11s n 1 . . . b01 g 1(t) L 1 G 1(s) .


G 1(s)
a ns n . . . a 0
, (3.14)

g(t) c m nD m n (t) . . . c 0 (t) g 1(t) . (3.13)

G1(s) satisface d i e. g1(t) se calculeaz cu (3.10), (3.11).

56
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 3.3

G(s) s 24s 6s 5
3 2
Pentru s se determine g(t).
s 3s 2
Se scrie:
G(s) s 24s 6s 5 s 1 2 s 3 .
3 2

s 3s 2 s 3s 2
Cu rezultatul de la exemplul 3.1 se scrie:
g 1(t) e 2t 2e t (t) L 1G 1(s).
n final se obine:
G(s) s 1 s3 ,
s 2 3s 2

g(t) D (t) (t) e 2t 2e t (t) .

g. Rspunsul la impulsul Dirac are proprietatea:

lim g (t ) 0 (3.15) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.
t

r qi K i j qi j pit
g(t) t e , t 0. (3.10)
i 1 j 1 (q i j)! y(t)=g(t)
REGIMUL
(3.15) are loc n (3.10) TRANZITORIU
REPAUS t
Re pi 0, i 1, r. 0 REPAUS
Fig.II.33

Cf. (3.15) sistemul revine asimptotic la repaus .


Trecerea de la o stare de repaus (t < 0) la cealalt (t = +)
se face prin regimul tranzitoriu (fig. II.33).

57
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3.3. Produsul de convoluie


Y(s) = G(s)U(s)
L
Teorema Borel
L 1
t t
y(t) (gu)(t)(t) 0 g (t )u() d(t) 0 g ()u(t ) d(t). (3.16)
u() g(t )

produsul u()
de convoluie g(t )
y(t)
g(t ) u()

Fig.II.34
Transferul (3.16)

0 t t

y(t) nu depinde numai de produsul


Fig.II.34
u() g(t )
g(t )u( ), u()
g(t )
ci de integrala sa pt. [0, t]. g(t )u()
y(t)

y(t) cumuleaz efectele cauzate de


u( ), [0, t],

n istoria procesului pe [0, t] . 0 t t

Efectele sunt actualizate selectiv, respectiv sunt ponderate


de g(t ), [0, t], fig. II.34.
Sistemul dinamic are o memorie a aciunilor lui u( ), [0, t],
pe parcursul istoriei transferului intrare-ieire.
Rspunsul la imp. Dirac se mai numete i func
funcia pondere.
pondere

58
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 3.4
Fie g(t) D (t) (t) e 2t 2e t (t) obinut la exemplul 3.3.

S se determine y(t) pentru u(t) = et (t).


Cu g(t) cunoscut i folosind (3.16) se scrie:

y(t) (g u) (t) (t) (D u) (t) (t) ( u) (t) (t)

t t

0 e 2(t )e d 2 0 e (t )e d (t)

Du(t) u(t) 1 e t e 2t 2 e t e t (t)


2 1

(t) 1 2 e 2t
1
2 e t (t)
3 4 2 6 5 t
2 3 2
e (t) .

59
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Rspunsul indicial
4.1. Definiie
t 0, t 0,
Se aplic treapta unitar : u(t) (t) ( )d (4.1)
1, t 0,
sistemului: Y(s) = G(s)U(s). (1.12) U (s) L { (t )} 1 . (4.2)
s
u(t) = (t)
1 Rspunsul este: Y(s)H(s)1Gs
( ), (4.3)
s
0 t
H (s) L h(t), h (t) L 1H(s). (4.4)
Fig. II.35
y(t) = h(t)
h y(t) h(t) g( )d (t) .
t
0
(4.5)
0 t
g (t) Dh(t). (4.6)
Definiia 1
Rspunsul (4.5) se numete rspunsul indicial.
indicial

4.2. Proprieti
a. Rspunsul indicial are proprietatea:
h (t ) 0, t 0 . REPAUS (4.7)

Principiul cauzalitii: cauza nul produce efectul nul.


ntr-adevr, u(t) = (t) = 0 (t < 0) implic (4.7).
u(t) = (t)
1

REPAUS t
0
y(t) = h(t)
h
Fig. II.35
REPAUS t
0

60
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b. Rspunsul indicial este soluia ecuaiei difereniale:

a n D nh(t) a n 1D n 1h(t) . . . . a 1Dh(t) a 0h(t)

b mD m (t) b m 1D m 1 (t) . . . . . b1D (t) b 0 (t) , t R. (4.8)

Se aplic transformarea Laplace: L { (t)}


(ans n an1s n1 ... a1s a0)H(s) (bms mbm1s m1 .... b1s b0) 1. (4.9)
s
b s m b s m1 ...b0
Cu H(s) 1G(s) 1 m n m1 n1
s s ans an1s ...a0

rezult c (4.9) este adevrat.

n general h(t) este o distribu


distribuie sau o funcie generalizat.

c. Pt. t > 0, h(t) este continu, soluie a ecuaiei difereniale:

a nh (n)(t) a n 1h (n 1)(t) . . . a1h '(t) a 0h(t) b 0, t 0. (4.10)

Pentru t > 0 rezult:

(t) 1, D k (t) (t) 0,


(k )
k 1, m. (4.11)

nlocuind (4.11) n

a nD nh(t) a n 1D n 1h(t) . . . a1D h(t) a 0h(t)

bmD m (t) bm 1D m 1 (t) . . . b1D (t) b0 (t) , t R. (4.8)

i trecnd la derivatele obinuite se obine (4.10).

61
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. n cazul m n, h(t) are cel mult o discontinuitate de


spea I la stnga punctului t = 0 i este continu n rest.
Pentru t 0, h(t) este continu.
Pentru m n, H(s) este strict proprie.

h(t) nu conine impulsul Dirac i derivatele sale (v. f).

h(k)(+0), k = 0, n 1 , se obin cu teorema valorii iniiale.


Pentru m = n rezult:
h(0) h( 0) l i m h(t) l i m s H (s) l i m s 1 G(s)
t 0 s s s

bns n bn 1s n 1 . . . b0 bn
l i m G(s) l i m n 1 .
s s a s n a . . . a0 an
n n 1s

h '( 0) l i m h '(t) l i m s [s H (s) h( 0) ]


t0 s

l i m s [s 1 G (s) h( 0) ]
s s
b s n b s n 1 . . . b0 b
l i m s n n n 1 n 1 n
s a s a . . . a 0 a n
n n 1s

anbns n anbn1s n1 ... anbns n an1bns n1 ...


lim s
s an(ans n ... a0)
bn
1
a b a b an
n n 1 2 n 1 n .
an bn 1 a
n 1
an an
......

62
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

h(n1)(0) lim h(n1)(t)lims s n1H(s) h(0) s n2h'(0)s n3 ... h(n2)(0),


t 0 s

bn
h(+0) 1 0 0
an
b a n 1
h'(+0) an 1 1 0
n an
h (n 1)( 0) .
b2 a2 a3
h(n2)(+0) 1
an an an
b1 a1 a2 a n 1

an an an an

bn 0 h(0) h(0) = h(+0); bn = 0 h(0) = h(0) = h(+0) = 0.


h(+0), h'(+0),..., h(n1)(+0) sunt cond. iniiale ale ec. dif. (4.10).

Exemplul 4.1
s3
S se determine h(t) pentru G (s) .
s 3s 2
2

h"(t) + 3h'(t) + 2h(t) = 3, t > 0;


s2 + 3s + 2 = 0, cu p1= 2, p2= 1.
Soluia general este: h(t) = C1e2t + C2et + 3/2, t > 0.
0 1
Din h ' ( 0) 1 se obine i h(0) = h(+0) = 0.
1 3
Pt. t = +0 n h(t) i h'(t) = 2C1e2t C2et rezult:
h(+0) = C1 + C2 + 3/2 = 0,
h'(+0) = 2C1 C2 = 1.

63
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din sistemul de ecuaii se obin: C1 = 1/2, C2 = 2 i


h (t) 1 e 2 t 2e t 3 (t) .
2 2
Folosind relaia g (t ) D h(t ) (4.6) se obine:

2 2 2
g(t) 1 ( 2)e 2 t 2( 1)e t (t) 1 e 2 t 2e t 3 (t)


e 2 t e t (t) 1 2 3 (t) e 2 t 2e t (t) .
2 2
Rezultatul coincide cu acela de la exemplul 3.1.

g( )d (t) (4.5) se obine:


Similar, cu relaia: h (t) 0
t

h(t) e 2e d (t) 1 e 2e (t)


t 2t t 2t t t t
0 2 0 0

1 e 2e 3 (t) .
2t t

2 2

e. Pentru m n, h(t) se calculeaz cu teorema dezvoltrii.


G(s) are urmtoarele categorii de polii:
pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1;
p0 = 0, de multiplicitate 0.

i 1 qi n.
r
Total poli:

H(s) 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0.


s
1 M 0 j j 1 M i j qi j pit
h (t) j 1 i 1 j i1 t e (t). (4.12)
r q
t
( j 1)! (qi j)!
pentru +1 poli n s = 0; pentru n- poli n s 0.

64
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Coeficienii au urmtoarele expresii:

M0 j
1 d j 1 s G(s)
( j 1)! ds j 1 s0
, j 1, 1, (4.13)

Mij
1 d j 1 s p qi 1Gs
( j 1)! ds j 1 i ( )
s s pi
, i 1, r, j 1, qi . (4.14)

Caz particular. Pentru = 0 se obine:

b0
M 0 1 G(0) , a 0 0. (4.15)
a0
b M ij qi j pit
h (t) 0 i1j i1 t e (t).
r q
(4.16)
a0 (qi j)!

f. Pentru m n +1, h(t) este o funcie generalizat.


Ea conine impulsul Dirac i derivatele sale pn la ordinul
m n 1 inclusiv.

Fcnd mprirea dintre polinoamele lui H(s) rezult:

b s m ... b0 b1s n ... b01 (4.17)


H(s) 1 m n dmn1s mn1 ... d0 n n ,
s ans ... a0 s(ans ... a0)

bn1s n . . . b01
H 1(s) , h1(t) L 1H 1(s). (4.19)
s (a ns n . . . a 0)

h(t) d m n 1D m n 1 (t) . . . d 0 (t) h 1(t) . (4.18)

H1(s) satisface d i e. h1(t) se calculeaz cu (4.12)(4.14).

65
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 4.3
Pentru G(s) s 24s 6s 5 de la ex. 3.3 se determine h(t).
3 2

s 3s 2
Conform cu (4.17) se scrie:

H (s) 1 G(s) 1 s 24s 6s 5 1 s 2 4s 5 ,


3 2 2

s s s 3s 2 s(s 3s 2)
H (s) 1 5 1 2 ,
2s 2(s 2) s 1


h(t) (t) 5 (t) 1 e 2t 2e t (t) .
2 2
Folosind relaia g (t ) D h(t ) (4.6) se obine ca la ex. 3.3:


g(t) Dh(t) D (t) 5 D (t) 1 De 2t 2De t (t) 1 e 2t 2e t D (t)
2 2 2
D (t) (t) e 2t 2e t (t) .
1 2 3
2 2

g. Rspunsul indicial are proprietatea:


b0
lim h(t) (4.22) G(s) are toi polii situai n {Re s < 0}.
t a0

G(s) are urmtoarele categorii de polii:


pi 0, i = 1, r , distinci, de multiplicitate qi 1;
i 1 qi n.
r
p0 = 0, de multiplicitate 0. Total poli:

H(s) 1 G(s) are polii lui G(s) i un pol suplimentar n s = 0.


s
Cu teorema dezvoltrii s-a obinut:
1 M 0 j M i j qi j pi t
h (t) j 1 t j 1 i 1 j i 1 t e (t) . (4.12)
r q

( j 1)! (q i j)!
(4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi 0, i 1, r.

66
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n cazul
(4.22) are loc n (4.12) = 0 i Re pi 0, i 1, r.
b M i j qi j pi t
h (t) 0 i 1 j i 1 t e (t).
r q
(4.16)
a0 (qi j)!
y(t) = h(t)
REGIMUL
h = valoarea de h STAIONAR
regim staionar REGIMUL
REPAUS TRANZITORIU t Fig. II.35
0

Trecerea de la repaus (t < 0) la regimul staionar (t = +)


se face prin regimul tranzitoriu.

4.3. Integrala Duhamel

Conform relaiei (4.6) se poate scrie:


g (t ) Dh(t ) (h D )(t ) (t ). (4.23)

Cu (4.23) produsul de convoluie y (t) (g u)(t)(t) devine:


y(t) ( (h D ) u) (t) (t) ( (h u) D ) (t) (t) , (4.24)

h(t )u ()d(t)
y (t) D[ (h u) (t) ] (t) D
t
0

D h ( ) u(t )d (t) .
t
0
(4.25)

t t dh (t )
y (t) d 0 h(t )u()d h( 0)u(t) 0 u () d, t 0. (4.26)
dt dt

67
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Polii i zerourile funciei de transfer


5.1. Rspunsul la semnalul exponenial
Fie sistemul
bm i 1 (s zi )
m

Y(s) = G(s)U(s) (1.12), G(s) , cu poli simpli.


an j 1 (s p j )
n

t
u0
Se aplic : u (t ) u 0 e (t ), U (s )
. (5.2)
s
Se utilizeaz n (1.12) teorema dezvoltrii i rezult:

y (t ) c k e pk t
n
t
(t ) d e (t ) , (5.3)
k 1
c. regim tranzitoriu c. regim permanent

ck lim(s pk)G(s)U (s), k 1, n, d lim( s )G ( s )U ( s ) G ( )u 0 .


s pk s

b (s z i) u 0
m
c k l i m(s p k)G(s)U (s) l i m(s p k) m ni 1
s pk s pk a n j 1 (s p j) s

bmi 1 ( p k z i)
m
u0
, k 1, n, (5.4)
a n p j) p k
n
j 1, j k
(pk

bm i 1 ( s zi )
m
u0
d lim( s )G ( s )U ( s ) lim( s )
an j 1 ( s p j ) s
s s n

bm i 1 ( zi )
m

u 0 G ( )u 0 . (5.5)
an j 1 ( p j )
n

68
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

t
Intrare: u (t ) u0e (t ) (5.1)

y(t ) c k e p k t (t ) d e t (t ) ,
n
Ieire: (5.3)

k 1
y T (t ) y P (t )

componenta de componenta de
regim tranzitoriu regim permanent

yT(t) determinat de: yP(t) determinat de:


e pk t (pk sunt polii lui G(s)), e t (introdus de u(t)!) i
ck dependeni de zerourile, d dependent de zerourile
i polii lui G(s) i U(s). i polii lui G(s).
yT(t) reflect modificarea yP(t) corespunde intrrii;
echilibrului intern de ctre u(t). yP(t) similar cu intrarea u(t).

n
yT(t) din (5.3) are forma: yT ( t ) c k e p k t ( t ).
k 1
yP(t) din (5.3) are forma: y P (t ) de t (t ), cu

bm i1 ( zi )
m

d u0 G()u0 , yP (t ) G( )u0et (t ).
an j1 ( pj )
n

t y P ( t ) G ( ) u ( t ),
u (t ) u 0 e (t ), (5.1) (5.6)

Observaia 5.2. yT(t) este indezirabil, inerent i inevitabil.


yP(t), fiind similar cu u(t), este raiunea de a fi a sistemului.
yT (t) 0 respectiv, y (t) yT(t) y P(t) y P(t) , pentru t ,
toi polii lui G(s) sunt n {Re s 0}.

69
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5.2. Transferul "rezonant"


Pentru |u0|<+ i p , 1, n , n u (t ) u 0 e t (t ), (5.1)

bm i1 ( zi )
m

din G() |G( p )| , 1, n , (5.8)


an j 1 ( p j )
n

y P(t) |G( p )| u(t) , 1, n. (5.11)



rezonana pe frecvena proprie p ,inoculabil prin u(t).


(5.8) rezonan
Este o extensie a cazului rezonanei propriu-zise: p j.
Transferul rezonant este definit de (5.8), respectiv
de anularea numitorului lui G(s) pentru s p , 1, n.
Frecven
Frecvenele proprii sunt polii lui G(s).

5.3. Transferul blocat


t
Pentru u0 0 i z , 1, m , n u (t ) u 0 e (t ), (5.1)

bm i1 ( zi )
m

din G() G(z ) 0, 1, n , (5.13)


an j 1 ( p j )
n

u(t) 0, t R , (5.14) y P(t) G(z ) u(t) 0, 1, m . (5.15)

(5.14), (5.15) transferul blocat intrare-ieire.


Este o antirezonan pe frecvenele
antirezonan
z , 1, m , inoculabile u(t).
z , 1, m , sunt zerourile de transmisie ale lui G(s).

70
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6. Stabilitatea intrare-ieire
6.1. Definiia stabilitii intrare-ieire
n y(t) = yT(t) + yP(t),
regimul permanent (yP(t)) este raiunea de a fi a sistemului;
regimul tranzitoriu (yT(t)) este indezirabil, inerent i inevitabil.
yP(t) i yT(t) coexist cronologic.

Este de dorit ca :
pentru orice:
orice u(t) K , K 0, t R , (6.1)
s se obin: y P (t ) , t R , (6.2)
i simultan: l i m t y T (t) 0. (6.3)

n plus, se dorete ca:


y P (t ) , t R , (6.2)

limt yT (t ) 0, (6.3)
astfel nct de la un t s 0, finit i nu foarte mare, s aib loc:
yT (t ) 0, t t s 0, (6.4)
y(t) y T (t) y P(t) y P(t) , t t s 0. (6.5)

regimului tranzitoriu .
Momentul ts este durata regimului
Se definete n mod convenional pe baza inegalitii:
y T (t) , t t s 0; (6.6)

este eroarea pentru aproximarea (6.5).

71
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Problema
u (t ) K , t R , (6.1)

y P (t ) , t R , (6.2) limt yT (t ) 0, (6.3)

este de BIBO-stabilitate (BIBO=bounded input-bounded output).


Cf. Obs. 5.2., BIBO-stabilit. G(s) are toi polii n {Re s 0}.

Definiia 1
Sistemul (1.12),se numete BIBO - stabil dac pentru orice
intrare u(t), mrginit cf. (6.1), sistemul are o ieire mrginit:
y (t ) , t R . (6.7)

n caz contrar sistemul se numete BIBO - instabil.


instabil

Exemplul 6.1
1 1
Fie a) G(s) , b) G(s) .
s s 1
2
s 1
2

Exist u(t) mrginit pentru care y(t) este nemrginit?

a) Polii sistemului sunt:

1 3
p1,2 j
2 2

Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine:

1
t 3
h(t ) 1 2e 2 sin t (t ); h(t) este nemrginit!
2 2

72
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b) Polii sistemului sunt:


p1,2 = j ; coeficientul lui j este pulsaia natural n = 1.
Pentru u(t) = (t), mrginit, se obine:
h(t) = (1 cos t) (t); h(t) este mrginit.
Pentru u(t) = sint(t), mrginit, se obine:
1
y (t ) sin t t cos t (t ); y(t) este nemrginit!
2
Are loc o rezonan:
pulsaia lui u, = 1, coincide cu
pulsaia natural a sistemului, n = 1.

6.2. Caracterizri ale BIBO-stabilitii


Fie sistemul:
t
Y(s) = G(s)U(s), (1.12) y (t) 0 g () u (t ) d(t). (3.16)

Teorema 1
Sistemul (1.12) este BIBO - stabil dac i numai dac

0 g( ) d . (6.8)

D . Suficiena
g(t) este absolut integrabil, respectiv are loc (6.8).
Folosind (3.16), pentru u(t), cu |u(t)| K < +, se obine:
t t
y(t) 0 g( ) u(t ) d K 0 g ( ) d

K t
0
g( ) d

t
g( ) d K 0

g( ) d .

73
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Necesitatea
Sistemul este BIBO-stabil. Se presupune prin absurd c

0 g( ) d (6.8)
nu are loc, respectiv pentru M > 0, tM > 0 astfel nct:
tM
0 g() d M. (6.8 bis)
Se aplic u (t) sgn g (t M t) sistemului:
t
y (t) 0 g () u (t ) d(t). (3.16)

n valoare absolut, pentru t = tM, cu (6.8 bis), se obine:


t t t
y(t M ) 0 M g( ) u(t M ) d 0 M g( ) sgn g( )d 0 M g( ) d M ,

fapt contrar ipotezei.Rezult c (6.8) este adevrat.

Teorema 2
Sistemul (1.12) este BIBO-
BIBO-stabil dac i numai dac toi
polii funciei de transfer G(s) sunt situai n {Re s 0}.
D. G(s) are polii p i, i 1, r , de multiplicit. qi. De la 3.2.e, f se tie:
qi
r K ij
g (t ) t qi j e pi t , t 0 .
i 1 j 1 qi j !

Condiia din (6.8) T.1: 0 g( ) d Re pi 0, i 1, r .

Cf. T.1 sistemul este BIBO-stabil Re pi 0, i 1, r .

Teorema 3
Sistemul (1.12) este BIBO-
BIBO-stabil dac i numai dac
limt+ h(t) exist i este finit.

74
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6.3. O condiie necesar de BIBO - stabilitate


G(s) are la numitor polinomul:
P ( s ) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a 0 (6.9)
Polinomul monic echivalent (al polilor) are expresia:
(s) s n 1s n1 ..... n1s n , (6.10)
i ani / an, i 1, n, an 0. (6.11)
Definiia 2
Un polinom cu toate zerourile n {Res <0} se numete
hurwitzian.
hurwitzian
Teorema 4
Sistemul (1.12) este BIBO-stabil dac i numai dac P(s),
respectiv (s) sunt hurwitziene.

Teorema 5
O condiie necesar ca (s) s fie hurwitzian este ca
i 0, i 1, n. (6.12)
n1 n2
D. (s) s n1s n1 ... n1s n s is 22 ks k2 k2, ()
i 1 k 1

pi i 0, i 1, n1, pk k jk , k 0, k 1, n2, n1 + 2n2 = n.

Cu i > 0, k > 0, fcnd produsele n (), rezult (6.12).

Exemplul 6.3
(s) = s3 + s2 + s + 6 cu p1 2, p2,3 (1 11)/2 este nehurwitzian.
Teorema 6 (o condiie suficient de BIBO-instabilitate)
( s) cu cel puin un coeficient nepozitiv este nehurwitzian.

75
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6.4. Criteriul Hurwitz


Fie matricea Hn (Hurwitz
Hurwitz)
1 1 0 0 0 0 0
3 2 1 1 0 0 0
5 4 3 2 1 1 0
6 5 4 3 2
Hn ,
7
(6.13)




0 0 0 0 0 0 n
k = 0, k > n .
Teorema 7 (Hurwitz)
(s) este hurwitzian dac i numai dac
d e t H k 0, k 1, n . (6.14)

Exemplul 6.4 8
G F (s) ,
2s 3 4s 1
2
U(s) Y(s)
GR(s) GF(s) G R(s) k 1 ; k 0, 0 .
+ _
s

Domeniul de BIBO-stabilitate n planul (k, ) ?


G R(s)G F (s) 4k s 1/
G 0(s) (s)
1 G R(s)G F (s) s 3 17s 2 1/2 4k s 4/

17 1 0
H 3 4/ 1/2 4k 17 .
0 0 4/
8
BIBO-
STABILITATE
det H 1 17 0 , 17
= 8/(136k+17)
det H 2 17 1/2 4k 4/ 0 ,
0 k
det H 3 (4/ ) det H 2 0 .
BIBO-stabil > 8/(136k + 17).

76
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6.5. Criteriul Routh


Se asociaz polinomului (s) schema Routh:
Routh
sn r0 1 r0 2 r0 3
s n 1 r1 1 r1 2 r1 3
s n2 r2 1 r2 2 r2 3

s ni 2 ri 2 1 ri 2 j ri 2 j 1 (6.15)
s n i 1 ri 1 1 ri 1 j ri 1 j 1
s ni r i1 ri j ri j 1

s0 r n1,
r01 1, r02 2 , r03 4 ,... ri 21 ri 2 j 1 , i 2, n,
, rij 1
r111, r12 3 , r13 5 ,... ri 11 ri 11 ri 1j 1 , j 1,2,... (6.16)
Teorema 9 (Routh)
(s) este hurwitzian dac i numai dac ri1>0, i 1, n .

6.6. Stabilitatea relativ


h(t) arat calitile de stabilitate adic apropierea de instab.
Se evalueaz prin abaterile lui h(t) fa de regimul staionar:
b
h l i m h (t) l i m s H (s) l i m s 1 G(s) l i m G(s) 0 .
t s 0 s 0 s s 0 a0
Abaterile lui h(t) sunt cu att mai mari cu ct polii lui G(s)
Pl. s sunt mai aproape de axa imaginar.
p4 min Trebuie s se asigure o
p1
rezerv de BIBO-
BIBO-stabilitate .
p5 0 Aceasta este o distan minim
p5 p2 min > 0
a polilor fa de axa imaginar,
Fig.II.39
conform fig.II.39.

77
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Abateri mici fa de h nseamn o calitate mai bun a lui h(t).


Se previne pierderea BIBO-stabilitii atunci cnd unii poli
se mic spre axa imaginar sau sunt cunoscui aproximativ.

Polii lui G(s) sunt n {Re s < min} (zmin) este hurwitzian.

Pl. s Gradul de BIBO-


BIBO-stabilitate este distana
p4 min dintre axa imaginar i polul cel mai
p1
apropiat fig.II.39.
p5 0
Se impune min deoarece (s) nu se
p5 p2
cunoate exact sau se modific n timp.

Fig.II.39 min i definesc BIBO-


BIBO-stabilitatea relativ.
relativ

6.7. Domenii parametrice de BIBO - stabilitate


Este necesar s se tie limitele valorilor parametrilor
pentru care se asigur rezerva de stabilitate min.
Exist parametri care se modific sub influena mediului i
parametri ajustabili (de ctre operator).

Ecuaiile: n 0, det H n1 0 (6.19)

reprezint frontiera dintre domeniile de BIBO-stabilitate


i de BIBO-instabilitate n spaiul parametrilor.
Natura unuia dintre domenii se afl cu c. Hurwitz (Routh).
Ecuaiile (6.19) se aplic i pentru (z min).
Se determin domeniul de rezerv de BIBO-stabilitate min.

78
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7. Corelaia dintre calitatea rspunsului


indicial i configuraia poli - zerouri
7.1. Indici de calitate ai rspunsului indicial
Conform plasrii polilor i zerourilor:
a11) i toate zerourile n {Re s < 0};

a1) Sisteme BIBO-stabile; sisteme de defazaj minim ;


toi polii n {Re s < 0} a12) i exist zerouri n {Re s 0};
sisteme de defazaj neminim .
a2) Sisteme BIBO-instabile; exist polii n {Re s 0}.
Sistemele uzuale sunt de tipul a11.
Rspunsul indicial poate fi oscilatoriu amortizat sau aperiodic.

h(t)
1,05h Indici de calitate
h
Suprareglarea
0,95h

tc
hmax
REGIMUL
(hmax h)/ h, % 100. (7.1)
0,05h STAIONAR
ts t Durata regimului tranzitoriu
tranzitoriu : ts
0
Fig.II.41: h(t) oscilatoriu amortizat t t s, 0, 9 5h h (t ) 1,05 h . (7.2)
h(t) Pentru t ts regimul staionar.
h
0,95h Durata de cre
cretere : tc
tc REGIMUL h(t) crete de la 0,05h la 0,95h.
0,05h STAIONAR
ts t Rapiditatea
apiditatea lui h(t) : 1/tc
0
Fig.II.42: h(t) aperiodic Pt. h(t) aperiodic se folosesc ts i tc.

79
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7.2. Elemente de transfer tipice


1 a) Elementul proporional (P)
4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1)
5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)
2 d) Elementul integrator (I)
3 e) Elementul derivator (D)
6 f ) Elementul cu timp mort

Aceste elemente sunt prezentate n continuare


n urmtoarea succesiune: a, d, e, b, c, f.

1 a) Elementul proporional (P)

G(s) K, H (s) 1 G(s) K , h(t) = K(t).


s s

Exemple: sisteme disipative

ELECTRIC REZISTENA ELECTRIC R i 1u


R
f Kf v
COEFICIENTUL
MECANIC Kf
DE FRECARE c Kf

1
FLUIDIC REZISTENA FLUIDIC Rf q p
Rf

1
TERMIC REZISTENA TERMIC Rt q
Rt

80
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2 d) Elementul integrator (I)


G ( s ) 1 , T I 0, (7.34)
h(t) T Is
1
H (s) 1 G (s) 1 2 ,
s T Is
Fig.II.48
TI t
0
h (t) 1 t (t) . (7.35)
TI
TI timpul de integrare h(TI) = (TI) = 1
1 t
TI 0
Y (s) 1 U (s) , y (t ) u( )d . (7.36)
T Is
Integrarea se extinde pe un interval: opera operaie global .
y (t) 1 u (t) . Viteza ieirii este proporional cu intrarea.
TI
Aadar u(t) = 0 y (t) 0, dar nu n mod necesar i y(t) = 0.

Exemple
Sistem: capacitate electric

i
C C du i(t) , (1.2b)
dt
t
SC u Fig.II.2b u (t) 1 0 i( ) d , U(s) 1 I(s), TI C .
C TI s

q Sistem: capacitate fluidic (rezervor de lichid)

v 2 v 1 v q t, lim t 0 v q,
t
h v
d v q, t
v S h,
S
dt
v (t) 0 q( ) d .
S arie, q debit,
h(t) 1 0 q( ) d , H(s) T1s Q(s), TI S .
t

v volum, h nivel. S I

81
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Obs. u() = 0, [t1,t2], nu implic y() = 0, [t1,t2].


Exemplu
u(t) 0, t 0,
1

a u(t) 1, 0 t t1 ,
0 t1 t
0, t1 t .
1 t
Fig.II.49 y (t )
TI 0 u( )d . (7.36)

y(t) 0, t 0,
c = t1/T1
b
y (t) t / TI , 0 t t1,

0 t1 t
t1 / TI , t1 t .

Are loc y(t) = c = t1/TI 0, t t1, dei u(t) = 0 pentru t t1.

Exemplu van sertar


(continuare)

u(t)
1
a
0 t1 t
u
Fig.II.49
rezervor 1
y(t)
c = t1/T1 b

0 t1 t
rezervor 2 y

82
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 7.4
Servomotorul electric este un motor cf. ex. 2.1, 2.3.
Intrarea u tensiunea u pe rotor; ieirea y unghiul axului .
ntre (viteza unghiular, v. ex.2.1) i exist relaiile:
t
(t) k 0 ( ) d , (s) k (s) (k rap. transm.).
s
F. de transfer (s)
Cf. ex. 2.3, pentru M(s) = 0, rezult:
F. de transfer U(s) (s)
(s) k k2
G s m(s)
U(s) s (L s R) (J s k 3) k1k 2
Pentru L 0 i J 0, realizabile prin construcie, se obine:
k k R k3
G s m(s) 1 , TI 1 2 .
TI s k 2k
n prim aproximaie servomotorul este un integrator.
integrator

3 e) Elementul derivator (D) G(s) TDs , TD 0, (7.37)


h(t)
H (s) 1 G(s) T D,
TD(t) s
Fig.II.50 0 t h(t) TD (t). (7.38)

y proporional cu viteza lui u. y (t ) T D u (t ) . (7.39)


Pt. orice u(t) = const 0 rezult y(t) = 0. Transferul este blocat.
blocat
u(t), y(t) Pt. intrare ramp unitar:
TD
u(t) = t(t) y(t) = TD (t) u(t) t (t)
y(t) TD D[t (t)] TD[ (t) t
(t)] TD (t),
0 TD t 0
y (T D) T D .
Fig.II.51 TD este timpul de derivare

83
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemple
Sistem: resort mecanic

1 t df (t)
K f (t) K0 v()d , (1.1c) v (t) 1 .
K dt
x

v f
Fig.II.1c
V(s) TD sF(s), TD 1 .
K

Sistem: inductan electric


i
di(t)
u L u (t) L , (1.2c)
dt
SC Fig.II.2c
U(s) TD sI(s), TD L.

4 b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1)

h (t) G (s) 1 , T 0, (7.4)


1 B tangenta Ts 1
0,95
0,865 p1 1 0 polul lui G(s).
T
0,632
H (s) 1 G(s) 1 ,
Fig.II.43 s s(T s 1)
t
A ts tc h (t) (1 e T ) (t) . (7.5)
0 T 2T 3T 4T t
T constanta de timp
t t t
Dh (t) D[ (1 e T ) (t) ] [D(1 e T )] (t) (1 e T )D (t)
t t
1 e T (t) (1 1) (t) 1 e T (t) , h ' (t) D h (t) g(t) .
T T
tg h ' (0) . n OAB: AB = 1, OA = T . t s 3T , t c t s .
1
T

84
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemple
Sistem: amortizor (2) mas inert (3)
Kf
2
M dv K f v f (t) (1.1a)
x dt
M
3 V(s) k F(s), T M , k 1 .
v f Fig.II.1a Ts 1 Kf Kf

Sistem: rezisten (R) capacitate (C)


SC i
R C
C du 1 u i(t) (1.2a)
u dt R
iR iC

Fig.II.2a U(s) k I(s), T RC, k R.


Ts 1

5 c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)


n2
G(s) , (7.6)
s 2 2 ns n2

n > 0 este pulsaia natural,


0 este factorul de amortizare.

Sistemul are doi poli care pot fi:


p1,2 n j 1 2 , 0 1; (7.7)


p1,2 n 2 1 , 1. (7.8)

85
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n cazul polilor reali, elementul T2 este echivalent cu dou


elemente T1 nseriate.
Se poate utiliza i urmtoarea funcie de transfer:

G (s) 1 1 , (7.9)
(T1s 1) (T 2s 1) T1T 2s 2 (T1 T 2)s 1

n care T1,2 > 0 sunt constantele de timp.

Relaiile cu parametrii n i sunt urmtoarele:

T1,2 1 , 1.

(7.10)
n 2 1

Rspunsul indicial al elementului T2 are forma:

e n t 1 2
1 2
(t); 0 1;

sin n 1 t arctg
1 2
p

h (t) 1 1 nt e n t (t) ; 1; (7.11)

e n t 2 1
1 2
(t); 1.

sh n 1 t argth
2 1

p n 1 2
este pulsaia proprie.

86
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru = 0 rspunsul indicial este neamortizat:

2
h (t ) 1 sin n t (t ) . (7.12)

este pulsaia natural,


T n 2 este perioada natural.
n
Pentru 0 < < 1 oscilaia sinusoidal amortizat
se caracterizeaz prin:

pulsaia proprie p n 1 2 n ; (7.13)

perioada proprie T p 2
Tn
T n. (7.14)
p 1 2

h (t) T n 2
n
T p 2
Tn
Tn
=0 p 1 2

2
0,2
0,4
0,6
1,1
1

0 t

Fig.II.44

87
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Extremele succesive ale lui h(t) pentru 0 < < 1


n t 1 2
h (t) 1 e 2
,t 0;

sin n 1 t arctg
1 2

ne n t n 1 2 t k , k 0,1, 2,. . . ,
h ' (t) sin n 1 2 t 0,
1 2
2
Tp
T p 2 2
h (t) p 1 2
n kTp
2 tk , k 0,1,2,...,
h1 2
h3
k

1
h hk 1 (1) e k 1 1 2
, k 0,1,2,... .
h2

0 t1 t2 t3 t h lim t h (t) 1.

k
k 1 1 2
Extremele: hk 1 (1) e , k 0,1,2,. . . .


1
h1 1 e
2
Primul maxim:

Regimul staionar: h 1.

Indicii de calitate:

h1 h 1 2
Suprareglarea e , 0 1 . (7.29)
h
Durata regimului tranzitoriu ts:

Soluia sistemului 0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s,

este s= n ts , v. Fig.II.47.
numit durata adimensional a regimului tranzitoriu.
tranzitoriu

88
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Suprareglarea
0
10
8
6
4

2
1 2
1
e , 0 1 .
10
8
6
4

2 Fig.II.47.a
10
2 2 4 6 8 10 1 2 4 6 810 0
10
(pentru )

Durata adimensional a regimului tranzitoriu


2
10
8
s 6
nts 4 0,95 h h(t ) 1,05 h , t t s ,
3 1
2
s= n ts
1 6 s
10
8
6 s minim pt. = 0,707.
4

2
Aproximri:

10
0
s 3 / , 0 0,707,
1 2 4 6 810 0 2 4 6 810 1
10
(pentru s ) Fig.II.47.b s 6 , 0 , 707 .

89
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

De regul i se reprezint n aceeai diagram.


(pentru s )
1 6 8 10 0 6 810 1
010
2 4 2 4
2 Suprareglarea
10 10
8 8
6 6 s
nts 1 2
4 4 e , 0 1 .
3 1
2 2
Durata adimensional
6 s 1
10
1
10 a regimului tranzitoriu
8 8
6 6
s minim pt. = 0,707.
4 4

2 2 Aproximri:
2 0
10
2 2 4 6 8 10 1 2 4
10
6 810 0 s 3 / , 0 0,707,
10
(pentru )
Fig.II.47 s 6 , 0 , 707 .

6 f) Elementul cu timp mort G(s) e Ts, T 0, (7.42)


u(t) = (t)
1 h(t) (t T ) . (7.44)
0 t
T timpul mort
Fig.II.53
y(t) = h (t) y(t) u(t T). (7.43)
1
Liniar, invariant n timp
0 T t
(7.42) transcendent
Exemplu: band rulant Sisteme cu parametri
T d distribuii spaial cu:
u(t) v
v y(t)
transport de substan
substan,
cilindri
d transfer de energie,
energie
Fig.II.54 transmisie de semnale.
semnale

90
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7.4. Poli i zerouri dominante


Indicii de calitate depind de localizarea polilor i zerourilor.

Exemplul 7.7
S se determine h(t) i rolul polilor pentru
60
G(s) .
(s 2)(s 30)
1 e 2 t e 30 t
Folosind teorema dezvoltrii se obine:

14 14
h(t) 1 15 e 2 t 1 e 30 t (t). t

Se observ c
e30t este asociat lui p2= 30; e2t este asociat lui p1= 2.
Pentru t, e30t 0 mai repede ca e2t 0.

Se spune c p2= 30 este mai rapid ca p1= 2 ,


sau c p1= 2 este mai lent ca p2= 30.
Cu ct un pol este mai aproape / departe de axa imaginar,
cu att este mai lent / rapid.
rapid

e2t persist un timp mai lung, comparativ cu e30t.


Polul lent p1= 2 este dominant fa de cel rapid p2= 30.
Pentru |s| suficient de mic (t suf. de mare), |s + 30| 30.
n G(s) se poate pstra numai p1= 2; se obine:
60 60
G(s) 2 , h(t) (1 e 2t) (t).
(s 2)(s 30) (s 2)30 s 2

91
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

7.5. Configuraii cu doi poli dominani


Se pot realiza, deliberat, configuraii cu doi poli dominani.
~ K n2
G(s) G(s) , (7.55)
s 2 2n s n2
p1,2 n ( j 1 2 ), 0 1. (7.56)
Se adopt (0,1) deoarece s este minim pentru 0,707.
Pentru un sistem dat se precizeaz indicii admisibili
a tsa tca .
Valorile lor curente trebuie s satisfac condiiile:
a , (7.57) t s t sa , (7.58) t c t ca . (7.59)

Ele implic localizarea adecvat a polilor dominani (7.56).


1 2
1o Din a i din e , 0 1, rezult
ln a
a . (7.60) a este valoarea admisibil.
ln 2 a
2

Se introduce parametrul 0 < < /2 prin: cos ,


avnd valoarea admisibil A Pl.s
ln a D
cos a a .
ln 2 a
2 p1

(7.60) este echivalent cu:

a. (7.63) 0

(7.63) cere ca polii (7.56) p2

Fig.II.53
s fie localizai n D, fig.II.53.
B

92
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

s 3/ , 0 0,707
2o Din t s t sa , conform cu
s 6 , 0,707.
pentru s n ts se obin respectiv inegalitile:
n n a 3/ t sa, 0 0,707,

p1
n n a 6 2 / tsa, 0,707 1. Pl.s

Dts
(n )a val. admis. a lui (n). n
t s t sa
45o na= min
(n )a= min rezerva de stab.
45o

(n ) = gradul de stab.

Polii (7.56) trebuie s fie


p2
localizai n Dts, fig.II.54.
Fig.II.54

3o Din tc tca , conform cu t c 1, 8 / n, 0, 3 0, 8 ,


se obine: n na 1,8/ t ca, 0,3 0,8. (7.66)
na este valoarea admisibil a lui n .


Din p 1,2 n j 1 2
, 0 1 se obine:

n = | p1,2 | n a (7.67) Pl.s


p1 n
jna
deoarece j 1 2 1. Dtc
tc tca
Polii (7.56), cf. (7.66), (7.67),

trebuie s fie fie localizai


jna
p2
n domeniul Dtc , v. fig.II.55.
Fig.II.55

93
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic


3o Polii p1, 2 n j 1 , 0 1,
2
(7.56)

trebuie s fie localizai n domeniul Da din fig.II.56


(conform fig.II.53 55), lng frontier.

Pl. s

p1
Da
a a

ts tsa
na
tc tca
p2
na Fig.II.56

94
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul III

PROPRIETILE SISTEMELOR AUTOMATE

1. Clasificarea sistemelor dinamice dup structur

Prin structur fundamental se nelege o reuniune de


elemente ale crei proprieti nu se regsesc, ca

atare, printre proprietile elementelor componente.

Proprietile unei structuri fundamentale aparin n primul

rnd conexiunilor dintre elementele componente

(elemente de baz), respectiv reuniunii structurate a

elementelor i raporturilor dintre elementele de baz.

95
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.1
Circuitul L, C din fig.III.1 este o structur fundamental.
t=0 q
i L di u, i(0) 0, C du i, u(0) u 0 0 ,
dt dt C
q0
u L d 2u 2u 0, u(0) q0 , u '(0) i(0) 0.
C n
dt 2 C C
q0
n 1 , u(t) cos nt, t 0.
fig.III.1 LC C

Circuitul este oscilant, proprietate care nu rezid n


componentele L, C, luate separat, ci n conexiunea lor.

Dup prezena sau absena reaciei se disting


sisteme cu structur: deschis respectiv nchis.
nchis.

1.1. Sisteme cu structur deschis


Structurile deschise nu conin conexiuni cu reacie.
O structur fundamental deschis minimal: fig.III.2:
w u m. intrare; m m. comand;
u m y w perturbaie; y m. ieire.
S2 S1
S1 subsistemul principal: m y.
Fig.III.2 S2 subsistemul de comand: u m.
S1 este dat. Se adaug S2 astfel ca s se realizeze uy.
Perturbaia w modific transferul uy.
Prin u se reduce efectul perturbaiei w asupra lui y.
Ansamblul se numete sistem de comand.
comand

96
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.2
Sistem de comand generator electric de cc, fig.III.3.
iex ys
Rr i
y0
uex Rex Lex ys
R y Rc
e

0 is is
Fig.III.3

y s e s Ri s , s Lexi ex , y s y 0 Ri s ,

u exs k sLexu exs


e s k s s , i exs , y0 .
R ex R r Rex R r

Pentru reducerea, eliminarea sau ntrirea efectului


perturbaiei w asupra ieirii y se introduce S3 (fig.III.5).
Se realizeaz un sistem de comand pe
principiul compensa
compensaiei (Poncelet).

w
S3

u m y
+
S1
S2

Fig.III.5

97
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.3
Sistem de comand cu aplicarea principiului compensaiei
generator electric cu compensare dup curent, fig.III.6.

3
iex 2 f 1 bobin n serie
4 5 i 2 pies feromagnetic
rex 1 mobil
uex Rex Lex R y Rc 3 resort antagonist
e
ex 4 reostat
5 tij
f fora electromagnetic

Fig.III.6

1.2. Sisteme cu structur nchis


Structurile nchise conin conexiuni cu
cu reac
reacie,
ie fig. III.9.
w yp prescriere;
yp u a m y m comand;
S1
+ S3 w perturbaie;
+
yr
S2 y m. reglat;
Fig.III.9
yr reacie.
S1 subsistemul principal;
principal S2 subsistemul de reac
reacie;
ie
S3 subsistemul decizional.
decizional
" " definete reac
reacia negativ.
negativ
y :
n particular a = u + r
" + " definete reac
reacia pozitiv.
pozitiv

98
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

w
yp u a m y 1 Reacia negativ
S1
+ S3 a = u yr
yr
S2 se numete abaterea
Fig.III.9
dintre u i yr.

Sistemul automat funcioneaz pe principiul abaterii


(principiul Watt): nsi existena unei variaii a abaterii
(oricare ar fi cauza) are ca efect evoluia sistemului
automat n sensul diminurii sau chiar al anulrii abaterii.
Are loc i o stabilizare a sistemului automat.
Se pot aplica simultan principiul abaterii i al compensaiei.

Exemplul 1.4
Sistem de comand cu aplicarea principiului abateriii
generator cu reglarea automat a tensiunii, fig.III.10.

f 2
iex
3 1 bobin n paralel
rex
4 5 y i 2 pies feromagnetic
1
mobil
uex Rex Lex R Rc 3 resort antagonist
e
ex 4 reostat
5 tij
Fig.III.10 f fora electromagnetic

Principiile abaterii i compensaiei se pot combina


folosind dou bobine n paralel i n serie cu indusul.

99
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

w
yp u a m y 2 Reacia pozitiv
++ S3 S1
yr a = u + yr
S2 a nu este abatere.
Fig.III.9

Pot aprea oscilaii ntreinute sau neamortizate


evoluie spre limita de stabilitate sau instabilitate.
Exemplul 1.5 Maina cu vapori Similar: Motorul Otto
abur viu

volant AB biel-manivel
sertar CD biel-manivel
D A
abur uzat B C'
C
cilindru fig.III.12
piston

Exemplul 1.6 Oscilator electronic cu triod

A anod
ia K catod
C T
G gril
A +
ug ua T transformator
+
G C condensator
ua tensiune anodic
K
ug tensiune de gril
fig.III.13 ia curente anodic

Se pot formula urmtoarele caracterizri generale:


reacia negativ are efect stabilizant ;
reacia pozitiv are efect destabilizant .

100
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Sisteme automate monovariabile


Un sistem automat monovariabil are mai multe mrimi de
intrare, o mrime de ieire i o reacie ntre ieire i o intrare.
2.1. Schema bloc funcional

4 w
yp u a x m y
3 5 6 1
+
yr
2
Fig.III.14 7
8

(1) instalaia automatizat (2) traductorul


(3) elem. de prescriere
(7) dispoz. de automatizare (4) comparatorul (8) partea fixat
(5) regulatorul
(6) elem. de execuie

4 w
yp u a x m y
3 5 6 1
+
yr
2
Fig.III.14 7
8

yp m. prescris a abaterea
u m. prescris adaptat x m. de comand
y m. reglat m m. de execuie
yr m. de reacie w perturbaia
Regulatorul (5) materializeaz legea de reglare.
reglare
(3), (4) i (5) constituie de regul un modul constructiv.
Operatorul ajusteaz yp i parametrii regulatorului.

101
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.1 T transformator


SS surs stabilizat
T PR(C) punte redresoare
SS PR (comandat)
DCG dispozitiv de
_0+ comand pe gril
+
_ ex
V
+ P _ 0+ _0+ +
_ ex

uc _
p a R DCG u Fig.III.15
+
up PRC m TG Schema de
M principiu
_ ut

Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3


Traductor de turaie: tahogenerator (TG): ut = kt
Element de prescriere: poteniometru (P): up = kp p
Comparator: P i TG conectate n opoziie: a = up ut
Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV
Element de execuie: (DCG) + (PRC): = kguc, u = k .

T transformator
SS
T PR SS surs stabilizat

PRC punte redresoare
_
0+
+ ex (comandat)
V _ ex
+ P _ 0+ _ 0+ +
_ DCG dispozitiv de
uc
_ comand pe gril
p a R DCG u
up + Fig.III.15
PRC M m TG
_ ut Schema de principiu

m
p up 4 a u
3 5 6 1
+
Schema bloc
ut
2 funcional
7
8

1. Inst. automatizat: motor el. de cc (M), v. exemplele II.2.1 II.2.3


2. Traductor de turaie: tahogenerator (TG): ut = kt
3. Element de prescriere: poteniometru (P): up = kp p
4. Comparator: P i TG conectate n opoziie: a = up ut
5. Regulator (R): de tip PID, v. cap. IV
6. Element de execuie: (DCG) + (PRC): = kguc, u = k .

102
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.2. Schema bloc structural standard


Elementele schemei bloc funcionale sunt descrise de ecuaii.
Se obine schema bloc structural standard, fig.III.16.
Transferul intrare-ieire are forma:

Y ( s) G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s), (2.1)

G(s)
G0(s) , (2.2)
W(s) Gw (s) 1 G(s)Gt(s)
Yp(s) U(s) A(s) Y(s)
+
Gp(s) G(s) G w(s)
+ G0w(s) , (2.3)
1 G(s)Gt(s)
Gt (s)
Fig.III.16 Yr(s)
G(s) GR (s)GE (s)GIA(s). (2.4)

Exemplul 2.2 (Sistemul automat de la ex.2.1)


T
SS PR Fig.III.15

_0+
+
_ ex
V
+ P _ 0+ _0+ +
_ ex

uc i _
p a R DCG u +
up PRC m TG
M
_ ut

k2
Gp ( s) k p , G(s) GR (s) kg k , Gt ( s ) k t
( Ls R)( Js k3 ) k1k2

Gw Ls R ,
m Gw (s)
(Ls R)(Js k 3) k 1k 2 p up a
+
Gp(s) G(s)
+

ut Gt (s)
Fig.III.16

103
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Implicaii ale principiului abaterii


Uzual Gp(s) = kp = const.
W Gw (s)
Rolul lui yp este jucat de u, Yp U A Y
+
Gp(s) G(s)
exceptnd cazul considerrii +

elementului de prescriere: Yt Gt (s)

U ( s ) G p ( s )Y p ( s ). (3.1) Fig.III.16

Principiul abaterii (Watt):


nsi existena unei variaii a abaterii a (oricare ar fi cauza)
are ca efect evoluia sistemului automat n sensul diminurii
sau chiar al anulrii abaterii.

3.1. O form analitic a principiului abaterii


W Gw (s)
Se pot scrie ecuaiile: Yp U A Y
Gp(s) G(s) +
A(s) U (s) Gt (s)Y (s) (3.2) +
Yr
Gt (s)
Y (s) G(s) A(s) G w (s)W (s). (3.3) Fig.III.16

Eliminnd Y(s) ntre (3.2) i (3.3) rezult ecua


ecuaia abaterii:
abaterii
1 G wG t (s)
A(s) U (s) W (s). (3.4)
1 G(s)G t (s) 1 G(s)G t (s)
F(s)
Pentru U ( s) 0, W( s) 0
situaia ideal este: A(s) 0 , (3.7)

ceea implic: F ( s ) .

104
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru funcia F (s) 1 G(s)G t(s)


condiia F (s) este practic imposibil
mposibil !
O abordare practic const n nlocuirea condiiei:
A(s) 0 (3.7)
realist A(s) acceptabil de mic. (3.10)
cu condiia mai realist:
Aceasta implic:
F (s) acceptabil de mare, (3.14)
G (s)G t (s) acceptabil de mare. (3.15)
F(s) are un rol esenial n asigurarea unei abateri mici.
(3.14), (3.15) pot fi realizate prin GR(s) adecvat ales n:
G(s) GR (s)GE (s)GIA (s). (2.4)

3.2. Semnificaia funciei F (s) 1 G (s)G t (s)

n fig.III.16 se consider U(s) 0, W(s) 0.


1 Pentru
A(s) Y(s) G(s)G t(s) 1, (3.20)
G(s) |A(s)| descresctor sistem stabil.

Yr(s)
Gt (s) 2 Pentru
G(s)G t (s) 1, (3.22)

|A(s)| cresctor sistem instabil. (3.22) include:


G (s)G t (s) acceptabil de mare. (3.15)
Urmeaz c F(s) are un rol esenial i n asigurarea stabilitii.

105
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Condiiile
G(s)G t (s) 1, (3.20)
pe de o parte, i, pe de alt parte,
G(s)G t (s) 1, (3.22)

G (s)G t (s) acceptabil de mare, (3.15)

nu sunt realizabile pentru aceiai s, simultan.


Nu se pot asigura simultan abaterea mic i stabilitatea.
BIBO-stabilitatea este prioritar.
Se alege G(s) (respectiv GR(s)) astfel nct s aib loc
(3.15) i apoi (3.20) n cadrul unui compromis acceptabil.

3.3. Abaterea staionar


Sistemele automate funcioneaz, uzual, n regim staionar.
Sistemul automat din fig. III.16 are urmtoarea abatere:
1 G (s)G t (s)
A(s) U (s) w W (s). (3.4)
1 G(s)G t (s) 1 G(s)G t(s)
Se aplic urmtoarle mrimi de intrare:
u(t) u s (t), U(s) 1 u s , (3.24)
s
w(t) ws (t), W(s) 1 ws . (3.25)
s
Abaterea staionar ofer indicaii asupra calitii sistemului.
Folosind teorema valorii finale, din (3.4) rezult:

a s limsA(s) lim s 1 us G (s)G t(s) w s


w
1 G(s)G t(s) s
. (3.26)
s0 s0 1 G(s)G t(s) s

106
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 G (0)G t(0)
as u w w . (3.26)
1 G(0)G t(0) s 1 G(0)G t(0) s
n general as 0. = + pentru G(s) 1 G1(s)
s
Fie Gt(0), Gw(0) finite i fie G(s) 1 G1(s) , respectiv exist
s
un pol n s = 0 pe calea direct (un integrator n regulator).
Atunci |G(0)| = + i din (3.26) rezult:
as 0. (3.27)
(3.27) rezult din principiul abaterii + integratorul.
integratorul
Se va arta c integratorul reduce gradul de stabilitate.
Se nzestreaz G(s) cu poli i zerouri astfel nct s se
asigure i BIBO-stabilitatea.

3.4. Efectul perturbaiei


Se apreciaz cu caracteristica static
ys = f (ws),
care este relaia staionar ntre ieirea ys i perturbaia ws .

Se folosete relaia intrare ieire:


Y ( s) G0 ( s) Gp ( s)Yp ( s) G0w ( s)W ( s), (2.1)
pentru yp(t), w(t) funcii treapt.
Cu teorema valorii finale n (2.1) ("" inclus n Gw) se scrie:
y w
y s lim y(t) lim sY (s) lim s G 0(s)G p(s) ps G 0w(s) s ,
t s 0 s 0 s s
y s G 0(0)G p(0) y ps G 0w(0)w s .

107
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Prin urmare, caracteristica static are forma:


y s y0 S 0 ws , (3.28)
n care, cu (2.2) i (2.3), se concretizeaz
G(0)G p(0) Gw(0)
y0 G0(0)G p(0)y ps y , S 0 G0w(0) .
1 G(0)Gt(0) ps 1 G(0)Gt(0)

ys Fie Gt(0) = Gp(0), Gw(0) finite.


S0 > 0
y0 Dac exist un pol n s = 0 pe calea
S0 = 0
ys
S0 < 0 direct (un integrator n regulator),

0 ws ws respectiv G(s) 1 G1(s) , atunci


s
Fig.III.18 |G(0)|= +, S0 = 0 i din (3.28) rezult:
y s y ps . (3.31)

3.5. Senzitivitatea la variaia parametrilor


Parametrii se modific n timp i determin variaia abaterii.
Pentru 1 G( s)Gt ( s) G( s)Gt ( s) 1 (v. (3.15)) i W(s) 0,
din (2.1) (2.3), (3.1), respectiv din:
G(s) G w(s)
Y (s) U (s) W (s) ,
1 G(s)G t(s) 1 G(s)G t(s)
se obine
G(s)
Y (s) U (s) 1 U (s) . (3.41)
1 G(s)G t (s) G t (s)
Y(s) este sensibil la variaia parametrilor traductorului i mai
puin la cea a parametrilor cii directe.
Un sistem automat nu este mai bun dect traductorul su.

108
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3.6. Efectul zgomotelor


Traductoarele proceseaz semnale de puteri mici.
Dar nu prea mici pentru a nu fi comparabile cu zgomotele.
zgomotele
Surse de zgomot: naturale, tehnice; electrice, mecanice etc.
Semnificative: agitaia termic, undele electro-magnetice etc.
Perturbaii: zgomotele sunt comparabile cu semnalele utile.
Cel mai afectat este traductorul fig.III.23.
U(s) A(s) Y(s)
+
G(s) A( s)
1
U (s) Z (s) . (3.57)
Yr(s) 1 G( s)Gt ( s)
Gt(s)
+
Z(s) + Z(s) i U(s) au efecte comparabile.
Fig.III.23

Efectul lui Z se reduce prin |Z | f. mic sau |1 + GGt | f. mare.

109
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Stabilitatea
4.1. Polii i zerourile sistemului automat

Gp(s) = kp, Gt(s) = kt, kp = kt W Gw (s)


Yp U A Y
Gp(s) G(s) +
+
Q(s) Q(s) Q (s)
G(s) , G (s) w , Yr Gt (s)
P(s) Pa(s) P b(s) w Pa(s)
Fig.III.16
P(s) polinomul polilor cii directe
Pa(s) polinomul polilor instalaiei automatizate
Pb(s) polinomul polilor regulatorului i elementului de exec.
Q(s) polinomul zerourilor cii directe (P(s), Q (s) prime)
Qw(s) polinomul zerourilor cii perturb. (Pa(s), Qw(s) prime).

nlocuind
Q(s) Q(s) Q (s)
G(s) , G (s) w , Gp(s) = Gt(s) = kt,
P(s) Pa(s) P b(s) w Pa(s)
n formulele
G(s) Gw (s)
G0 (s) , G0w (s) ,
1 G(s)Gt (s) 1 G(s)Gt (s)
se obin: Q(s)
Q0(s) P(s) Q(s)
G0(s) ,
P0(s) 1 k Q(s) P(s) ktQ(s)
t
P(s)
Qw(s)
Q (s) Pa(s) Q (s)P (s)
G0w(s) 0w w b .
P0(s) 1 k Q(s) P(s) ktQ(s)
t
Pa(s)Pb(s)

110
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Prin urmare:
Q0(s) Q(s),
pentru u y, polinomul zerourilor sistemului automat (SA)
este identic cu polinomul zerourilor cii directe.
Q0w(s) Qw(s)Pb(s),
pentru w y, polinomul zerourilor SA este produsul
polinoamelor zerourilor cii perturbaiei i al polilor
regulatorului i elementului de execuie.
P0(s) P(s) ktQ(s),
polinomul polilor SA este suma polinoamelor polilor cii
directe i al zerourilor cii directe multiplicat cu kt .

Reacia negativ aloc polii sistemului automat (SA).


Se realizeaz cu ajutorul parametrilor ajustabili ai cii
directe (ai regulatorului).
Scopul este asigurarea BIBO-stabilitii i realizarea unor
valori acceptabile pentru indicii de calitate.
Acetia nu pot fi identici pentru transferurile uy i wy
deoarece acestea au zerouri diferite.

Zerourile cii directe i ale cii perturbaiei sunt invariante


n raport cu reacia negativ, respectiv sunt zerouri
ale SA pentru transferurile uy i respectiv wy.

111
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4.2. Stabilitatea structural


Definiia 1
Un sistem se numete BIBO-
BIBO-structural stabil dac are un
domeniu parametric nevid de BIBO-stabilitate i pentru orice
variaie a parametrilor, suf. mic, sist. rmne BIBO-stabil.
Funciile de transfer ale sistemelor n circuit deschis i nchis:
M(s) m grad M 0, n grad N m , M, N prime;
G(s)Gt(s) ,
N(s)
G(s) M(s)kt 1
G0(s) ,
1 G(s)Gt(s) N(s) M(s)

P0(s) N(s) M(s), grad P0 = n.

Teorema 1 (Aizerman - Gantmaher)


a) M(s) polinom hurwitzian. b) N(s) se factorizeaz astfel:
q

N (s) s p 1 ai s 2 1 br
1 js
1 N 1 ( s ),
p 0 , a i 0 , i 1, q , b j 0 , j 1, r , q 0 ;
N1(s) hurwitzian de grad n , = p + 2q + r.
O condiie necesar i suficient ca sistemul automat s
fie BIBO-structural stabil este ca s aib loc inegalitile:
1 p + r m + 1;
2 m, n i conform tabelului:
m m=0 m par m impar
- par n>2 m + n >2 1 m + n > 2( 1)
- impar n > 2( 1) m + n > 2( 1) m + n >2 1

112
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 4.2
Fie sistemul automat cu structura din fig. III.16 i
Gp(s) Gt(s) 1, Gw(s) 0,
W Gw (s)
Yp U A Y G(s) GR(s)GF (s) ,
+
Gp(s) G(s)
+
GF (s) 2 k2 ,
Yr T s 1
Gt (s)
s m s m1...
Fig.III.16 GR(s) k R 1 12 2 .
s as bs ...
S se determine funcia de transfer GR(s) a regulatorului
astfel nct sistemul automat s fie BIBO-structural stabil.
Sistemul n circuit deschis este descris de:
k Rk ( 1s m 2s m 1 ...)
G(s)Gt (s) , n 2.
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2

kRk(1sm 2sm1 ...)


Pentru G(s)Gt(s) soluia nu este unic.
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2

Cazul I. Se alege GR(s) cu polii & zerourile n {Re s < 0};


urmeaz p = r = 0, q = 1, = 2.
Condiia 1 (t.1): p + r m +1, 0 m +1.
kRk
Soluia a: se alege m = 0, G(s) Gt(s) .
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)
Condiia 2 (t.1): n > 2, n=+2 > 4; n = 5, = 3.
kR
Se alege GR(s) , k 0, numitorul hurwitzian.
s3 as2 bs c R
kRk( s 1)
Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) .
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)
Condiia 2 (t.1): m+n >21, 1+n =+2+1>2; n = 2, = 0.
Se alege GR(s) kR( s 1), kR 0, 0.

113
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cazul II. Se alege GR(s) cu un pol n s = 0 i restul polilor i


zerourilor n {Re s < 0}; urmeaz p = q = 1, r = 0, = 3.

Condiia 1 (t.1): p + r m + 1, 1 m + 1.
kRk
Soluia a: se alege m = 0, G(s)Gt(s) .
(T s 1)(s as 1 bs 2 ...)
2 2

Condiia 2 (t.1): n > 2( 1), n = +2 > 4; n = 5, = 3.


kR
Se alege GR(s) , k 0, a 0, b 0.
s(s as b) R
2

kRk( s 1)
Soluia b: se alege m = 1, G(s)Gt(s) .
(T 2s 2 1)(s as 1 bs 2 ...)
Condiia 2 (t.1): m+n >2 1, n+1=+2+1> 5; n = 5, = 3.
k ( s 1)
Se alege GR(s) 2R , k 0, 0, a 0, b 0.
s(s as b) R

114
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

5. Precizia unui sistem automat


5.1. Eroarea; implicaii ale principiului abaterii
Analiza preciziei unui sistem automat se bazeaz pe
noiunea de eroare i nu pe aceea de abatere.
abatere
Eroarea se definete prin:
W Gw (s)
e y p y. (5.1) Yp U A Y
Gp(s) G(s) +
+
n acelai timp, abaterea este:
Gt (s)
a u yr . e a. Fig.III.16

Spre deosebire de abatere, eroarea este o mrime virtual:


nu este generat i nici nu acioneaz n cadrul
sistemului automat.

Ideal ar fi s se realizeze: Fig.III.16W Gw (s)


Yp U A Y
e = yp y 0 y yp. Gp(s) G(s) +
+
Yr Gt (s)
Cf. fig.III.16 i relaiei e = yp y se scrie:

G (s)G(s) Gw(s)
E(s) Yp (s) Y(s) 1 p Yp (s) W(s). (5.2)
1 G(s)Gt (s) 1 G(s)Gt (s)

Uzual Gp(s) Gt(s) kt . Rezult: Gep(s) 1 ,


1 G(s)kt
1 Gw (s)
E(s) Yp (s) W (s).
1 G(s)kt 1 G(s)kt
Pe de alt parte, din (3.4) se obine:
kt G (s)kt
A(s) Yp (s) w W (s) kt E (s ).
1 G(s)kt 1 G(s)kt

115
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Aadar
A(s) k t E (s), E(s) kt 1 A(s). (5.14)

Pentru kt = 1 rezult:
E ( s ) A( s ) . (5.15)

Principiul abaterii se extinde i la eroare.


Exceptnd (5.15), ntre eroare i abatere exist deosebiri:
de natur dimensional,
de anvergur a domeniului de valori i
de mod de definire; eroarea este o mrime virtual
iar abaterea este o mrime real.

5.2. Eroarea staionar


Uzual sistemele automate funcioneaz n regim staionar.
Precizia se definete prin eroarea sta
staionar (ES
ES).
ES n raport cu mrimea prescris
Se folosete (5.2) pentru Gp(s)=Gt(s)=kt, W(s) 0. Se obine:
E p(s) Gep(s)Yp(s). (5.3)
1 ES de poziie
Mrimea prescris este funcia treapt unitar:
y p(t) (t), Y p(s) 1 . (5.21)
s
Cu teorema valorii finale, din (5.3) cu (5.21), se obine:
epsp limt ep(t) lims0 sEp(s) lims0 sGep(s) 1 Gep(0). (5.22)
s

116
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2 ES de vitez
Mrimea prescris este funcia ramp unitar:
y p(t) t (t), Y p(s) 12 . (5.23)
s
epsv limtep(t) lims0sEp(s) lims0sGep(s) 12 lims01Gep(s). (5.24)
s s

3 ES de acceleraie
Mrimea prescris este funcia parabol unitar:

y p(t) 1 t 2 (t), Yp(s) 13 . (5.25)


2 s
epsa limtep(t) lims0sEp(s) lims0sGep(s) 13 lims0 12 Gep(s). (5.26)
s s

1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t

Gep(s) 1 , epsv lim 1 Gep(s) lim 1 . (5.24)


1 G(s)kt s0 s s0 s[1 ktG(s)]

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1 . (5.26)


s0 s s0 s [1 k G(s)]
t

A) G(s) nu are poli n s = 0.


1
ES de poziie e psp .
1 kt G (0)
1 1
ES de vitez e psv lim .
[1 kt G(0)] s0 s
1 1
ES de acceleratie epsa lim 2 .
[1 kt G(0)] s0 s

117
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t

Gep(s) 1 , epsv lim 1 Gep(s) lim 1 . (5.24)


1 G(s)kt s0 s s0 s[1 ktG(s)]

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1 . (5.26)


s0 s s0 s [1 k G(s)]
t

B) G(s) are 1 pol n s = 0; G(s) s 1G1(s) .

1 s
ES de poziie e psp lim
lim 0.
s 0 1 k s G ( s )
1 s 0 s k G ( s )
t 1 t 1
1 1 1
ES de vitez epsv lim lim .
s0 s[1 k s 1G (s)] s0 [s k G (s)] kt G1 (0)
t 1 t 1
1 1
ES de accel. epsa lim 2
lim .
s0 s [1 k s G (s)]
1 s0 s[s k G (s)]
t 1 t 1

1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t

Gep(s) 1 , epsv lim 1 Gep(s) lim 1 . (5.24)


1 G(s)kt s0 s s0 s[1 ktG(s)]

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1 . (5.26)


s0 s s0 s [1 k G(s)]
t

C) G(s) are 2 poli n s = 0; G(s) s2G2(s).


1 s2
ES de poziie e psp lim lim 0.
s 0 1 k s 2G ( s ) s 0 s 2 k G ( s )
t 2 t 2
1 s
ES de vitez epsv lim
lim 2 0.
s 0 s[1 k s G (s)]
2 s 0 [s k G (s)]
t 2 t 2
1 1 1
ES de accel. epsa lim 2
lim 2
s0 s [1 k s G (s)] s0 [s k G (s)] k G (0)
2
.
t 2 t 2 t 2

118
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1
epsp limGep (s) lim . (5.22)
s0 s0 1 k G(s)
t

Gep(s) 1 , epsv lim 1 Gep(s) lim 1 . (5.24)


1 G(s)kt s0 s s0 s[1 ktG(s)]

epsa lim 12 Gep(s) lim 2 1 . (5.26)


s0 s s0 s [1 k G(s)]
t

D) G(s) are 3 poli n s = 0; G(s) s 3G3(s).


1 s3
ES de poziie e psp lim lim 0.
s 0 1 k s 3G ( s ) s 0 s 3 k G ( s )
t 3 t 3
1 s2
ES de vitez epsv lim lim 0.
s 0 s[1 k s 3G (s)] s 0 [s 3 k G (s)]
t 3 t 3
1 s
ES de accel. epsa lim 2
lim 3 0.
s0 s [1 k s G (s)]
3 s0 [s k G (s)]
t 3 t 3

119
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

6. Performanele unui sistem automat

6.1. Indici de calitate


de regim sta
staionar:
ionar erorile staionare (v. III.5);
tranzitoriu % , ts , tc (v II.7.1).
de regim tranzitoriu:
Indicii de calitate sunt specificai i se realizeaz n proiectare.
Soluiile (pentru regulator) pot fi contradictorii:
se caut valori acceptabile pentru toi indicii de calitate.

Valori admisibile: ES compatibile cu precizia traductoarelor;


% 18 20%;
ts , tc compatibile cu limitrile tehnice.

6.2. Indicatori sintetici de calitate


1 ISE (integral of the square of the error)
e2(t)
T
I1 0 e 2(t)dt, T ts .

2 IAE (integral of the absolute magnitude of the error)

|e(t)|
T
I2 0 | e(t) | dt, T ts .
t

120
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3 ITAE (int. of the time multipl. by the abs. magn. of the error)
t|e(t)|
T
I3 0 t | e(t) | dt, T t s .

t
4 ITSE (int. of the time multipl. by the square of the error)
te2(t)
T
I44 0 te 2(t)dt, T ts .
t

Pentru un indice Ii prestabilit, se determin parametrii


ajustabili ai regulatorului astfel ca Ii = minim.

121
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul IV

LEGI DE REGLARE

Legile de reglare sunt realizate de regulator.


Componenta I poate exista n p. fixat (elem. de exec.).

1. Regulatoare cu amplificatoare operaionale


1.1. Amplificatorul operaional
Un amplificator operaional (fig.IV.1) este format din:
amplificatorul de c.c. (Acc) cu
N
Z2(s) K0 pe un domeniu larg de
()
Z1(s) frecven, rintr - f. mare,
Acc
(+)
rie - f. mic;
circuitul de intrare cu Z1(s);
Fig.IV.1 circuitul de reacie cu Z2(s).

122
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

I2(s)
I1(s) Z2(s)
N
()
Z1(s)
A(s) UN(s) Acc
(+) X(s)
Fig.IV.1

Pentru domeniul de liniaritate al Acc se scriu ecuaiile:


I1(s) I 2(s) 0 , (1.1)
A(s) U N (s)
I1(s) , (1.2)
Z1(s)
X (s) U N(s)
I 2(s) , (1.3)
Z 2(s)

X (s) K 0U N (s) . (1.4)

Se elimin I1(s), I2(s), UN(s) ntre ecuaiile (1.1) (1.4).

Z 2 (s)
Se obine: X (s) 1 A( s ) . (1.5)
Z1 ( s ) 1 1 1 Z 2 ( s )
K 0 Z1 ( s )
Se disting:

funcia de transfer ideal a regulatorului:


Z 2(s)
GRi (s) ; (1.6)
Z1(s)
factorul de corec
corecie:
ie
C (s) 1 . (1.7)
1 1 1 2
Z (s)
K0 Z1 ( s )

123
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Funcia de transfer a regulatorului:

GR ( s ) GRi ( s )C ( s ). (1.8)

limK0 C(s) limK0 1 1, (1.9)


Din (1.7):
1 Z2 (s)
1 1
K0 Z1 (s)
Z2 (s)
GR ( s ) GRi ( s ) . (1.10)
Z1 ( s )
Cu Z1(s) i Z2(s) se obin variate funcii de transfer
respectiv diferite legi de reglare.
reglare
Se introduce i o schimbare de semn intrare ieire;
se compenseaz pe parcursul cii directe.

1.2. Regulatoare uzuale


Elementele de circuit utilizate: rezistene i condensatoare.
Tabelul IV.1. Regulatoare PID
Parametri GR (s) GR (s)
i
Tip Z1(s) = Z2(s) = Schema

R2 R1
R2
P R1 R2 kP kP
R1

R
R2 kP 2 kP R1
R2
PT1 R1 R1 C
R2Cs 1 Ts 1
T R2 C
R2
1 kP 1 R1
PI R1 R2 R1 k P R2 C
Cs
TI R1C TI
s

124
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Tip Z1(s)= Z2(s) = Parametri GR (s) GR


i
(s) Schema

R2
R1 kP R1
k P TD s
R2
PD R2 R1
R1Cs 1
TD R2 C C
R2 R3
kP
R1 R3
R3 k TD s R1
PDT1 R1 R2 R2 R3 P R2
C
R3Cs1 TD C Ts 1
R1
T R3C
R2 C1
kP
R1 1 R1 C2 1 R1
PID R2 kP TDs R2 C2
R1C1s 1 C2s TD R2C1 TI s C1
TI R1C2

1.3. Caracteristici ale regulatoarelor PID (Tabelul IV.2)

Zerouri i
GR (s) GR(s)
i
/sau poli finii
Legea reglrii h R ( t ) h Ri ( t )
P kP

kP Nu exist x = kPa
t

PT1 kP
1
kP p Tx x k P a
T ; tg = kP /T t
Ts 1
PI 1 x k pa
z
1 k P TI 1 t

T I 0
kP adt kP
tg = 1 /TI t
TI s p0

125
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

GR(s) GRi(s) Zerouri i / sau


Legea reglrii h R ( t ) h Ri ( t )
poli finii
PD
k TD(t)
z P x k P a TD a kP
k P TD s TD t

PDT1 TD
T kP T < TD
k
z P kP
tg = (kP TD/T)/T t
k P TD s TD T x x
Ts 1 1 k P a T D a k
p P
T TD kP T > TD
T tg = (k T /T)/T t
P D

PID z1,2 k P
x kPa
1 1 TD TD(t)

TDs 2T k P 4 T 1 t
2
kP adt TDa P
k
TI s D I 0 tg = 1 /TI t
TI
p0

126
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.Proprieti ale SA cu regulatoare PID

Pentru obinerea unor rezultate


comparabile se consider U(s) Y(s)
GR(s) GF(s)
sistemul automat din fig.IV.4 + _

avnd ca parte fixat un Fig.IV.4

element PT2 cu funcia de transfer:


kn2
GF ( s ) , cu 0, > 0, (2.1)
s 2 2n s n2
sau
GF (s) k ,T 1 , cu 1. (2.2)

T1T2 s 2 (T1 T2 )s 1 1,2 n 2 1

2.1. Regulatorul P
GR ( s)GF ( s)
G R ( s) k P ; k P 0. G0 ( s) ,
1 GR ( s)GF ( s)

kn2 k P kn2
GF ( s ) , G0 ( s) ,
s 2 2n s n2 s 2 2n s n2 (k P k 1)

k0 n20
n0, 0, G0 ( s ) ,
k0, esp n0 s 2 2 0 n0 s n20
1
kPk
k0 k0 , 0 ,
kPk 1 kPk 1
esp
n 0 n 0 n k P k 1,
kP
kP k
Fig.IV.5 esp 1 k0 1 1 .
kP k 1 kP k 1

127
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.4. Regulatorul PID


GR (s) kP 1 TD s, kP 0, TI 0, TD 0.
TI s
Integratorul de pe calea direct asigur epsp = 0!
Problema BIBO-stabilitii
kn2 GR (s)GF (s)
GF ( s ) , G0 (s) ,
s 2 2n s n2 1 GR (s)GF (s)

G0 (s)

kn2 TD s 2 kP s 1 TI .
s3 n 2 knTD s 2 n2 1 kP k s kn2 TI
( s)
n 2 knTD 1 0

H3 kn TI2
n 1 kPk n 2 knTD . (2.17)
2

0 0 kn2 TI

Cf. criteriului Hurwitz din (2.17) se obin condiiile:


detH1 = n(2 + knTD) > 0,
detH2=n2[n(2 + knTD)(kPk + 1) k/TI] > 0,
detH3=(kn2/TI)detH2 > 0.
TD = 0, TI
k .
TI 2 n (k P k 1)
Pt. 0, SA este BIBO-stabil
dac i numai dac: TD > 0 i
DBIBO-S
TI k .
n (2 knTD )(kPk 1)
Fig.IV.7
Pentru TD = 0 (regulator PI) 0 kP

condiiile devin: > 0 i TD > 0, TI


k .
n (2 k nTD )(k P k 1)
TI k .
2n (kPk 1) DBIBO-S crete cu creterea lui TD .

128
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

U(s) Y(s)
Cu zerourile regulatorului PID GR(s) GF(s)
+ _
se pot compensa polii p. fixate.
Fig.IV.4
k n2 k n2
GR(s)GF (s) kP 1 TDs 2
TD 2 kP 1
s s 2
TI s (s 2n s n2) s TD TT I D (s 2n s n )
2

2 kP k n2TD k n2TD kP
s s 1 2n , 1 n2 .
TD TI TD s(s 2 2 n s n2 )
,
s TD TI TD

G R ( s )G F ( s ) k n2TD
G0 ( s ) 1 , T0 12 .
1 G R ( s )G F ( s ) s k n2TD T0 s 1 k n TD
3 t T
Cf. ts0 = 3T0 ts0a se alege TD : 3T0 3 .
k n2TD k n2t s 0 a
s0a D

Apoi se ajusteaz kP = 2nTD , TI 21 .


n TD

129
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul V

METODA LOCULUI RDCINILOR

1. Generaliti
1.1. Formularea problemei

W Gw (s)
Yp U A Y Calea direct a SA:
+
Gp(s) G(s)
+

Yr
G(s) GR (s)GE (s)GIA (s).
Gt (s)
Fig.III.16

Sinteza regulatorului:
Se adopt indicii de calitate admisibili.

Se aloc polii i zerourile sistemului automat .

Se determin structura i parametrii regulatorului .

130
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Calea direct a SA: W Gw (s)


Yp U A Y
G(s) GR (s)GE (s)GIA (s). Gp(s) G(s)
+
+

Fig.III.16, cu W(s)=0 i Yr Gt (s)
Fig.III.16

Gp(s)=Gt(s)=kp =kt , Fig.V.1


Yp Y
conduce la fig.V.1. +
kt G(s)

Circuitul deschis al SA:


Gd (s) kt G(s). 1 Gd ( s ) 0. (1.4)

Circuitul nchis al SA: Ecuaia (1.4) are ca rdcini


Gd ( s) exact polii sistemului automat.
G0 ( s) .
1 Gd ( s)

kM (s)
1 Gd ( s ) 0, (1.4) G d ( s) , (1.5)
N ( s)
M(s) i N(s) polinoamele zerourilor i al polilor (prime).
k 0 factorul de amplificare al sistemului n circuit deschis.
Din (1.4), (1.5) rezult:
kM (s)
1 0, (1.6) N (s) kM (s) 0. (1.7)
N (s)

Pentru M(s), N(s) fixati, rdcinile ecuaiei (1.7), respectiv


polii sistemului automat (n circuit nchis) depind de k 0.

Graficul corespunztor este locul geometric al rdcinilor.


rdcinilor
Este util n analiza SA i, mai ales, n sinteza regulatorului.

131
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Yp Y
Exemplul 1.1 kt G(s)
+

Gd kt G(s) GR(s) G 1 ,
E(s) GIA(s) GR(s)
Ts 1 Fig.V.1
1 1

a) GR(s) k, b) GR(s)
k.
s
S se studieze dependena polilor SA de parametrul k 0.
a) GR(s) k , Gd (s) k ,
Ts 1
M(s) = 1, N(s) = Ts + 1.
Ecuaia polilor SA este: Locul rdcinilor:
N (s) kM (s) 0, (1.7) Pl. s
k = + k=0
Ts 1 k 0 s k 1 x
1 0
T T
k 0, s 1 ; k , s . Fig.V.2
T

b) GR (s) k , Gd (s) k , M (s) 1, N (s) s(Ts 1).


s s(Ts 1)
Ecuaia polilor SA este: Locul rdcinilor:
N (s) kM (s) 0, (1.7) k = + Pl. s
k 1
4T
Ts 2 + s + k = 0. k=0 k=0
x x
Discriminantul: = 1 4kT 1
T
1
2T
0
Fig.V.3
Rdcinile ecuaiei polilor sunt : k = +

1 1 4kT , 0 k 1 ; s1 0, 1 1
2T 4T
k 0,
s 1 . k 4T , s1,2 2T .
s1,2 2 T
1 j 4kT 1
, k 1 . k , s1,2 .
2T 4T

132
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Yp Y
Fie sistemul automat: Fig.V.1
kt G(s)
+
Gd (s)
Gd (s) ktG(s), G0(s) ,
1 Gd (s)
k M (s)
1 Gd ( s ) 0, 1 0,
N (s)
k M (s)
G d (s) , N (s) kM (s) 0. (1.7)
N (s)
Problema: s se determine dependena polilor sistemului
n circuit nchis (SA, rdcinile ecuaiei (1.7))
de parametrul k 0 al sistemului n circuit deschis.
Rezultatul: locul rdcinilor , respectiv locul geometric al
rdcinilor ecuaiei polilor SA (1.7) pentru k 0.

1.2. Ecuaiile fundamentale ale locului rdcinilor


Fie: M (s) 1 (s z ) , N ( s ) 1 ( s p ), m n;
m n

z i p zerourile i polii sist. n circuit deschis; z p .


1 ( s z ) 1, s C, k R .
m
M(s)
1 k 0, k (1.10)
N(s)
1 ( s p )
n

Se definesc fazorii:
s z Az e j z , 1, m ; Az 0, z R ; (1.11)
j p
s p Ap e , 1, n ; Ap 0, p R . (1.12)
Din (1.10) (1.12):
1 A z
m
k 1, (1.13)
1 A z e j 1 A p
m z
n
k j
1
1 A p e
n p

1 z 1 p (2i 1) , i Z . (1.14)
m n

133
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 z 1 p
m n
(2i 1) , i Z. (1.14)

Ecuaia (1.14), independet de k, exprim proprietatea


esen
esenial utilizabil pentru trasarea locului rdcinilor:

Punctul s aparine locului rdcinilor dac i numai dac


suma argumentelor fazorilor cu originea n zerourile lui Gd(s)
i vrful n s minus suma argumentelor fazorilor cu originea
n polii lui Gd(s) i vrful n s este un multiplu impar de .

1 A p
n
Ecuaia (1.13), pus sub forma k , (1.15)
1 A z
m

este util pentru parametrizarea locului rdcinilor dup k 0.

134
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Reguli de trasare a locului rdcinilor


1 Pentru k 0 cele n rdcini ale polinomului polilor SA
pornesc din polii i ajung n zerourile lui Gd(s).
D. Ecuaia polilor
N (s) kM(s) 0 (1.7)
are n rdcini. Pentru
N ( s) 1 ( s p ),
n
(1.9)
cu k = 0, din (1.7) rezult

1(s p ) 0.
n

Locul rdcinilor pornete din polii sist. n circuit deschis.

Se nmulete (1.7) cu k 1 i se obine:


k 1N(s) M(s) 0. ()
Pentru k + i M ( s ) 1 ( s z ) din ecuaia () rezult
m

1 (s z ) 0.
m

Din totalul de n ramuri ale locului rdcinilor, m ramuri ajung


n cele m zerouri finite ale sistemului n circuit deschis.
Pe de alt parte, din ecuaia

(s z ) 1,
m
k 1n m n, (1.10)
1 (s p )
pentru k +, rezult |s| +.
Restul de n m ramuri ale loc. rd. ajung n punctul de la .

135
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2 Ramurile locului rdcinilor sunt simetrice dou cte dou


fa de axa real a planului s.
D. Ec. (1.7) are rd. reale sau complex conjugate.

3 n Pl.s se plaseaz pe axa real zerourile reale (o) i polii


reali (x) ai lui Gd(s); se noteaz cu L1, L2, L3,(de la + la
, incl. multiplicit.). L1L2, L3L4, L5L6,.. locului rdcinilor.

1 z 1 p (2i 1) , i Z .
m n
D. (1.14)
s z Az e j z , 1, m ; Az 0, z R ; (1.11)
j p
s p Ap e , 1, n ; Ap 0, p R . (1.12)
Cf. ec. (1.14), sR aparine loc. rd. contribuia arg. faz.
(1.11) i (1.12) n (1.14) este un multiplu impar de .

Contribuia unei perechi de poli / zerouri complex conjugate


este 2 (fig. V.9).
Contribuia unui pol / zero real situat la dreapta / stnga
lui s este / respectiv 0 (fig.V.10).

x Pl. s
Pl. s
p1
z1 p1
p1+p2= 2 z = 0 p =
z1
x
s 0 z s p 0
z1+z2= 2 p2
z2
z2 p2 x
Fig. V.9 Fig.V.10

Punctul s, situat pe axa real, aparine locului rdcinilor


dac i numai dac la dreapta lui s, pe axa real, exist
un numr impar de poli i zerouri.

136
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.3
k(s 1)(s 3)(s 5)
Fie Gd (s) .
(s 2) 2(s 4) 2
S se determine partea real a locului rdcinilor.
n fig.V.11 se plaseaz pe axa real de la dreapta la stnga
zerourile (o) 1, 3, 5 i
polii (x) 2 (dublu), 4 (dublu).
Se noteaz de la dreapta la stnga cu L1, L2,3, L4, L5,6, L7.

L7 L5,6 L4 L2,3 L1 Pl. s


Fig. V.11 x x
5 4 3 2 1 0

L1L2, L3L4, L5L6, L7 la aparin locului rdcinilor.

4. Pt. n m 1, n m ramuri ajung n p. de la , pt. k+,


de-a lungul a n m asimptote,
asimptote care trec prin centroidul :
scg 1
nm n
1
p 1 z
m
(2.1)
i care au direc
direciile:
iile
i 2i 1 , i 1, n m. (2.2)
nm
D. Se nmulete ecuaia: k
(s z )
m
1 1 (1.10)
(s p )
n

1 s p . Rezult
n 1

cu
1 s z
m

1 s p k 0 ;
n
n m 1. (2.3)
1 s z
m

Din (2.3) rezult c pentru k+ se obine |s|+.

137
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru k i |s| suficient de mari, restul mpririi din (2.3)


este neglijabil. Din (2.3) se obine polinomul:
s nm m
z
1
n

1 p s n m 1 ... k 0, (2.4)

cu rdcinile si(k), i = 1, n m, cu |si(k)|+ pentru k +.


Conform primei formule Vite :
1
nm
si(k ) m
z
1
1 p
n

centroidul rdcinilor (centrul de greutate) este:

nm
n m
scg 1 1 si(k) 1 1 z 1 p .
nm
m n

Pt. k+ i |s|+ din (2.4) se obine snm + k = 0, respectiv
(2i 1)
1 j
si(k) k (nm) e nm , i 1, n m , din care rezult direciile (2.2).

5.Pe locul rd. situat ntre dou zerouri reale / doi poli reali
exist puncte de ramif. date de rdcini reale ale ecuaiei:
1 1
1 1
m n
0, x R. (2.5)
x z x p
n / din p. de ram. sosesc / pleac dou ramuri ale loc. rd.
D. Ec. polilor 1 Gd (x) 0 are rd. dubl x R. Urmeaz c
1+Gd(x) = 0, (1+Gd(x))' = 0, adic Gd(x) = 1, G'd(x) = 0.
(s z )
m
Se logaritmeaz Gd (s) k 1n i se deriveaz:
1 (s p )
ln Gd (x) ln k 1 ln(x z ) 1 ln(x p ) ,
m n

Gd (x)
G d (x) 1 x z 1 x p

m 1 n 1 = 0. Adic are loc (2.5).

138
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.4. L4 L2,3 L1 Pl. s

Fie Gd (s) k(s 4) x x


. 4 2 1 0
(s 1)(s 2) 2
S se traseze locul rdcinilor. k = + Pl. s
0,5
[4, 1] aparine loc. rdcinilor. k = 0,056
k = +
ntre 2 i 1 exist un p. de x x
4 2 1 0
ramif., rdcin a ecuaiei:
Fig.V.12 1,36
1 1 2 0,
x 4 x 1 x 2 k = +

2x2 + 13x + 14 = 0, x2= 1,36 (p. de ramificare), fig. V.12.


Cf. 4, 2 ramuri ajung la , cu scg = ( 1 2 2 + 4)/2 = 0,5.
Direciile asimptotelor: 1 = /2, 2 = 3/2, fig. V.12.

6.Din / n polii / zerourile reale multiple pleac / sosesc


un numar de ramuri egal cu multiplicitatea q
a polilor / zerourilor.
Direciile tangentelor (n poli / zerouri) sunt:
i 2 i q , i 0, q 1 , (2.6)
dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta
este impar;
i (2i 1) q , i 0, q 1, (2.7)
dac numrul de zerouri i de poli reali la dreapta
este par.
D. Este o consecin direct a ec. (1.14).

139
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

k=4 Pl. s
Exemplul 2.5
k(s 1) k = + k = + k=0
Fie Gd (s) . x
s2 2 1 0
S se traseze locul rdcinilor.
Intervalul (,1] aparine
locului rdcinilor. Fig.V.13

Din polul dublu s = 0 pornesc 2 ramuri ale cror tangente


n s = 0 au direciile 0 = /2, 1 = 3/2.
Locul rdcinilor este tangent, n origine, la axa imaginar.
Cf. 5 exist un punct de ramificare x = 2

(o rd. a ec. 1/(x + 1) 2/x = 0) , coresp. k = 4, fig.V.13.

7a. Din polii (pb) compleci multipli pleac un numr


de ramuri egal cu multiplicitatea nb a polilor.
Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:

bi 1 1arg( pb z) 1 b arg( pb p) (2i 1) , i 0, nb 1,


m n
nb

b. In zerourile (za) complexe multiple sosesc un numr


de ramuri egal cu multiplicitatea ma zerourilor.
Direciile tangentelor la ramuri sunt respectiv:

ai 1 1 a arg(za z) 1arg(za p) (2i 1) , i 0, ma 1,


m n
ma
D. Este o consecin direct a ecuaiei (1.14).

140
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

8. Dup determinarea punctelor de ramificare i


a numrului de ramuri care sosesc n i pleac
din fiecare punct de ramificare (n total 2r ramuri),
rezult c unghiurile dintre dou ramuri alturate
este 2/2r = /r .
D. Aceast regul este o consecin direct a ec. (1.14).

9. Punctele de intersecie ale locului rdcinilor cu


axa imaginar:
N( j) kM( j) 0, R, k 0. (2.10)
D. Ecuaia (2.10) se obine din (1.7) pentru s = j.

N( j) kM( j) 0, R, k 0. (2.10)
Din (2.10) se obine k si .
O alt posibilitate schema Routh (II.6.5) aplicat
polinomului polilor. Elementele antepenultimei linii
se noteaz cu a(k) i b(k); k i se obin din:
a(k ) s 2 b(k ) 0.
10.Parametrizarea dup k0: se msoar segmentele
Az , 1, m , Ap , 1, n ,
pentru anumite puncte ale loc. rd. i calculul lui k cu
k 1 A p 1
n m
Az . (1.15)

141
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.6
k(s 2)
Pentru Gd (s)
s(s 3)(s 8)(s 4 j5)(s 4 j5)

s se traseze locul rdcinilor.

a. (1) Se plaseaz n pl. s:


z1= 2, p1= 0, p2= 3, p3= 8, p4,5= 4 j5.
Pentru k = 0 locul rdcinilor pleac din p1,.., p5.
Pentru k = + o ramur ajunge n z1 i alte patru ajung
n punctul de la (fig.V.14).

b. (2) Locul rdcinilor este simetric fa de axa real a pl. s.

c. (3) Se noteaz L1(0), L2,3(2), L4( 8).


Segmentele L1L2, L3L4 de pe axa real a aparin
locului rdcinilor (fig.V.14).

d. (4) Numrul de ramuri la este n m = 4.


Centroidul:
scg = (0 3 8 4 + j5 4 j5 + 2)/4 = 4,25.
Direciile asimptotelor:
1 = /4, 2 = 3/4, 3 = 5/4, 4 = 7/4.

e. (5) Punctul de ramificare, x 5,2, rezult din ecuaia:


1/(x+2) 1/x 1/(x+3) 1/(x+8) 1/(x+4j5) 1/(x+4+j5) = 0.

142
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

f. (7o) Unghiurile tangentelor p4 Pl. s


x j5
n p4,5 sunt:
p4 78 0 , p5 78 0 ,
o
o o
128
Conform fig.V.15, o 101 112
p3 51
p2
x x x
se msoar: 8 4 3 2 p1 0
z1
z , p , p , p , p Fig.V.15
1 1 2 3 5

i se calculeaz:
90 j5
p z ( p p p p ) 180o p5 x
4 1 1 2 3 5

112o (128o 101o 51o 90o) 180o 438o 438o 360o 78o.

g. (8) Unghiurile dintre 2 ramuri alturate n p. de ram.: /2.

Locul rdcinilor
Pl. s
p4
k=+ x
j5
k=+
78
P
k = 63

5,2
k=+
p3 p2 z1 p1
x x x
8 4 3 2 0
k=0
k=0
4,25

k=+ 78
Fig. V.14 x k=+
p5 j5

143
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

h. (9) Din ecuaia : N (s) kM (s) 0, (1.7) se obine:


s5 + 19s4 + 153s3 + 643s2 + (948 + k)s + 2k = 0.
Pt. s = j se obine:
19 4 643 2 2k 0 0 4,939,
5
153 4 (984 k ) 0 k0 = 2165.

Pt. k = 2165, pct. de intersecie cu axa imag.: s j4,939.


Pt. k 2165 sistemul automat este BIBO-instabil.
i. (10) Locul rdcinilor se parametrizeaz dup k, rel. (1.15).
De ex., pt. P (fig.V.14) se msoar Ap1= |Pp1| = 2,4,
Ap2 = |Pp2| = 2,02, Ap3 = |Pp3| = 4,87, Ap4 = |Pp4| = 1,2,
Ap5 = |Pp5| = 4,42, Az1 = |Pz1| = 1,99. Rezult k 63.

144
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Efectul unui zero suplimentar


Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:
1 ( s z ) ( s z ),
m
Gd ( s) k (3.1)
1 ( s p )
n

zR este un zero suplimentar.


Cele mai importante efecte ale lui z sunt:
1. Gradul polinomul polilor SA rmne n.
Crete cu 1 numrul zerourilor finite i locul rdcinilor
are o ramur care ajunge n s = z.
5. Numrul i poziia punctelor de ramificare depind de z.
1 x z 1 x p x z
1 n 1 1 0, x R .
m
(3.3)

4. Pt. n m = 1 nu exist ramuri la .


Pt. n m 2 exist n m 1 ramuri la .
Centroidul nou este:
z
s cg 1
n m 1 n
1
p 1 z z
m
scg
n m 11 1
n m 1 n m n
1
p 1 z
m
1
n m 1
z scg 1
s z ,
n m 1 cg
din care :
z s 1
scg cg ( scg z) . (3.2)
n m 1
Pt. z < scg scgz >scg; pt. z= scg scgz = scg; pt. z > scg scgz < scg.
z situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul
rdcinilor la dreapta/stnga lui scg.

145
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k(sz)/[s(s+2)(s+4)]

z R Locul rdcinilor zR Locul rdcinilor

Pl. s Pl. s
Fr zero
x x x z = 2 x x
supl. 4 2 0 4 2 0

Pl. s Pl. s
z < 4 x x x 2 < z < 0 x x x
z 4 2 0 4 2 z 0

Pl. s Pl. s
z = 4 x x z=0 x x
2 1 0 4 2 0

Pl. s Pl. s
z
4 < z < 2 x x x z>0 x x x
4 z 2 0 4 2 0

146
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Efectul unui pol suplimentar


Se consider funcia de transfer a sist. n circuit deschis:
1 (s z ) 1 ,
m
Gd (s) k (4.1)
1 (s p ) s p
n

pR este polul suplimentar.


Cele mai importante efecte ale lui p sunt:
1. Gradul polinomului polilor SA crete cu 1.
O ramur nou pornete din p i numrul de ramuri
la crete cu 1.
5. Nr. i poziia punctelor de ramificare depind de p.
1 1 1
1 1
m n
0, x R. (4.3)
x z x p x p

4.Pt. n = m exist o singur ramur (pe axa real) la .


Pt. n m 1 exist n m + 1 ramuri la .
Centroidul nou scgp este:
p
s cg 1
n m 1 n
1
p 1 z p
m

scg

n m 1 1 1
n m 1 n m p
n
1 1 z
m
1
n m 1
p scg 1 ( p s ),
n m 1 cg

din care:
scgp scg 1 ( p s ).
n m 1 cg (4.2)
Pt. p< scgscgp <scg; pt. p= scgscgp =scg; pt. p> scgscgp > scg.
p situat la stnga/dreapta lui scg deplaseaz locul
radcinilor la stnga/dreapta lui scg.

147
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 2.6. Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4)] Gd(s)=k/[s(s+2)(s+4) (sp)]

p R Locul rdcinilor pR Locul rdcinilor

Pl. s Pl. s
90
Fr pol
x x x p = 2 x x x
supl. 4 2 0 4 p 2 0

Pl. s
Pl. s 90
90
p < 4 x x x x 2 < p < 0 x x x x
p 4 2 0 4 2 p 0

Pl. s
90 Pl. s 90
p = 4 x x x p=0 x x x
4 2 0 4 2 0

Pl. s
Pl. s
90 90
4 < p < 2 x x x x p>0 x x x x
4 p 2 0 4 2 0 p

148
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4 w
yp u a x m y
5. Sinteza regulatorului 3 5 6 1
+
yr
5.1. Tema de proiectare 2
7
8
Se precizeaz: Fig.III.14

a. Instalaia automatizat cu mrimi de intrare (m comand,


w perturbaie), y mrimea de ieire, fig. III.14.
b. Mrimea de ieire (reglat) trebuie s aib o evoluie cf.
cu o mrime prescris (de referin) yp, fig.III.14.
c. Performanele se exprim prin indicii de calitate:
suprareglarea , durata reg. tranzitoriu ts, durata de
cretere tc (cf. II.7.1) i erorile staionare eps i ews
n raport cu yp i respectiv cu w (cf. III.5.2).

5.2. Rezolvarea temei de proiectare


a. Se scriu ecuaiile de funcionare i se stabilete
schema bloc structural a SA.
El. de exec. (6) i traductorul (2) se aleg n funcie de IA (1).
Acestea formeaz partea fixat (8) a SA.
Partea fixat este cunoscut cu precizie acceptabil.
b. Se adopt un regulator (5) cf. t. Aizerman Gantmaher
(v. III.4.2) sau pe baza experienei existente.
c. Se determin dom. param. de rezerv de BIBO-stab.
pentru parametrii nc necunoscui ai regulatorului.
d. Se determin parametrii i / sau structura regulatorului
pt. realizarea val. admis. ale ind. de calitate ai SA.

149
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se realizeaz o config. cu doi poli dominani, corelai cu


valorile admisibile ale indicilor de calitate: a, tsa i tca.
De la elem. T2 se cunosc: (pentru s )
1 2 4 6 810 0 2 4 6 8101
010
- Pt. suprareglare (v. fig.): 10 10
2

8 8
s
e / 1 , 0 1.
2 6 6
nts
4 4

- Pt. durata adimensional 3 1


2 2

a reg. tranzitoriu (v. fig.): 1 6 s 1


10 10
8 8
s 3 / , 0 0,707, 6 6
4
s 6 , 0 , 707 .
4

2 2
- Pt. durata de cretere
2 0
10 10
a regimului tranzitoriu: 10
2 2 4 6 810 1 2 4 6 8100
(pentru )
tc 1,8 / n , 0, 3 0,8. Fig.II.47

Regulatorul va aloca urmtorii polii dominani ai SA:

(d1)

p1,2 n j 1 2 , 0 1.
Pl. s
depinde numai de .

1) Condiia a a.
pentru polii
0 2,3| lga |
dominani a cos a .
a 9,86 (2,3lga)2

Pt. = cos (cu 0 < < 90),


Fig.V.18 a a , fig.V.18.
(d2) 0 a 0= cos0.
Se alege 0 a, 0 a

150
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2) Condiia ts tsa se rezolv cu fig.II.47 sau s = nts 3/.

Pt. 0 deja ales se determin s0 din fig.II.47 sau,

pentru 0 < 0 < 0,707, cu s0 3/0.

Durata real, ts0, trebuie s satisfac: ts0 = s0/n0 tsa.

Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac n0 s0/tsa.

3) Condiia tc tca se rezolv cu tc 1,8/n, pt. 0,3 0,8.

Durata real, tc0, trebuie s satisfac tc0 1,8/n0 tca .

Pulsaia natural n0 trebuie s satisfac i n0 1,8/tca.

Pl. s
(d1)
Din n0 s0/tsa , n0 1,8/tca rezult:
p10 j n0 1 2
n0 nmina max( s0 / t sa ,1,8 / tca).

Dar p1,2 n j 1 n .
nmina
2
0

a nmina este o distan msurat


n00
nmina pe (d1) i (d2) fig.V.18.
Se aleg polii dominani:
p20 j n0 1 2
(d2) Fig.V.18
0
p1,2
n0 0 j 1 02 ,

plasai pe (d1), (d2), n zonele verzi, cu n0 nmina .


Urmeaz ca regulatorul, prin zerouri, poli i k > 0 adecvat
alei, s asigure ca SA s aib polii dominani p01,2.

151
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 5.1. n fig.IV.4: GF (s) 12,5 ,


(s 1)(s 2,5)
U(s) Y(s) a= 0,17, tsa= 3s, tca= 1,5s, eps= 0.
+ _
GR(s) GF(s)
S se determine GR(s).
Pt. eps = 0 se introduce n regulator o component I:
k
GR(s) r , kr factor de proporionalitate.
s
Pt. a = 0,17, cf. fig. II.47: a 0,5, a 60o.
Se adopt: 0 = 0,5 i 0 = 60.
Din fig. II.47 rezult: s0 = 6,25.
nmina= max(s0/tsa , 1,8/tca) = max(6,25/3, 1,8/1,5) 2,1 [sec]1.
Se adopt no = 2,2 [sec]1. Polii dominani impui sunt:
p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).

Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis:


kr 12,5 k
Gd (s) GR (s)GF (s) , k 12,5kr .
s (s 1)(s 2,5) s(s 1)(s 2,5)
Polii dominani impui: p01,2 = 2,2( 0,5 j0,87).
k = +
B C Locul rdcinilor nu trece prin p01,2.
Pl. s
p10 2,1 Pentu a trece, se introduc n Gd(s)
A j1,58
60 zerouri i/sau poli suplimentari.
k = +
x x x
2,5 1 Se deplaseaz loc. rd. la stg., cu
1,16 acelai nr. de ram. la , astfel
A' j1,58
p20 2,1 nct ram. C i C' s se inter-
C'
Fig.V.19 B'
k = +
secteze cu AB i A'B' n p01,2.

152
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Un zero supl. n 1 compenseaz polul 1 al p. fixate.


Un pol supl. n 20 (ndeprtat) deplas. loc. rd. la stg.
k r(s 1) 12,5 k
Gd (s) GR(s)GF (s) .
s (s 20) (s 1) (s 2,5) s(s 2,5)(s 20)
B Pl. s
j 7,1
Din sistemul de ecuaii:
Gd (s) 1 0

Im s (tg60 ) Re s
p10 o
60
A
rezult:
x x x
20 2,5
A' Re s = 10/9, Im s = 3 10/9, s 2,2.
p20 Loc. rd. intersecteaz AB i
Fig.V.20
A'B' foarte aproape de polii
j 7,1
B' dominani impui p01,2.

k se calculeaz din 1 + Gd(s) = 0, Gd (10 / 9 j10 3 / 9) 1,

k 10/ 9 j10 3 / 9 10/ 9 2,5 j10 3 / 9 10/ 9 20 j10 3 / 9 100.

Dar k =12,5kr , kr = 8.
8(s 1)
Funcia de transfer a regulatorului: GR (s) .
s(s 20)
Funcia de transfer a sistemului automat este:
100
G0 (s)
s 22,5s 2 50s 100
3

100 .
(s 10 / 9 j10 3 / 9)(s 10 / 9 j10 3 / 9) (s 20, 25)
Rezult c polii
0
p1,2 10/9 j10 3/9 sunt dominani i 20,25 este ndeprtat.

153
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul VI

METODA FRECVENIAL

1. Rspunsul la frecven
1.1. Semnificaia funciei G(j)
Transferul intrare-ieire este descris de:
Y ( s ) G ( s )U ( s ) . (1.1)
Pentru simplitate, G(s) nu are zerouri / polii n j0 .
Se aplic la intrare funcia sinusoidal:

u(t) sin 0t, t R , U (s) L {sin 0t} 2 0 2 .
s 0
Se cere componenta de regim permanent yP(t) a ieirii:
0
Y (s) G(s) . (1.3)
s2 02
YP(s) conine fraciile simple ale polilor lui U(s): s1,2 = j0.
Se aplic n (1.3) t. dezvoltrii numai pentru aceste fracii.

154
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

A1 A2
YP ( s ) , (1.4)
s j 0 s j 0

0
A1,2 s j0 G(s) 2 0 2 G(s)
s 0 s j s j0 s j
0 0

1 G( j 0) 1 R( 0) jI ( 0) . (1.6)
2j 2j
Se introduce (1.6) n (1.4):
YP(s) 1 R(0) jI (0) 1 1 R(0) jI (0) 1
2j s j0 2 j s j0
1 1 1 1 1 1
R(0 ) jI (0 ) .
2j s j0 s j0 2 j s j0 s j0
0 s
YP (s) R(0 ) I (0 ) .
2 2
s 0 s 02
2

0
YP(s) R(0) I (0) 2 s 2 . sin I (0)
s 02
2
s 0
L 1 cos R(0)
yP (t) R(0) sin0t I (0) cos0t R(0){sin0t tg cos0t}.
sin R(0)
yP(t) R(0){sin0t cos0t} {sin0t cos sin cos0t}.
cos cos
G( j0 )
Aadar arg G ( j 0 ) I (0 )
u (t ) sin 0t , t R , R(0 )
yP (t ) G( j0 ) sin[0t arg G( j0 )], t R , (1.7)
I(0)
| G( j0) | R2(0) I 2(0), arg G( j0) arctg .
R(0)
Amplitudinea = modul lui G(j0); faza = argumentul lui G(j0).

155
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.2. Definiii
Definiia 1
G(j), R, se numete rspunsul la frecven
frecven al
sistemului descris de funcia de transfer G(s).
Rspunsul la frecven se obine prin calcul / experimental.
Se tie c

G(s) L{g(t)} 0 g(t)estdt,
n care g(t) este rsp. la impulsul Dirac. Cu s = j, se obine:
G( j) F {g(t)} g(t)e jt dt .

0
G(j) este transformata Fourier a rsp. la impulsul Dirac.
G(j) este o imagine a spectrului de frecvene din g(t).

Transformata invers: cos t + jsin t



g(t) F {G( j)} 1 G( j)e jtd .
-1
2
g(t) este format din oscilaiile e j t de amplitudine G(j).
Definiia 2
Fie un semnal f(t), F(j) = F {f(t)} se numete densitatea
spectral i |F(j)| densitatea spectral de amplitudine.
amplitudine
n cazul transferului intrare ieire:
Y(s) = G(s)U(s),
pentru s = j, se obine:
Y ( j ) G ( j )U ( j ). (1.10)
Sistemul se comport (frecvenial) ca un filtru.
filtru

156
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

De ex., pt. u(t) = (t), U(j) = F { (t)} =1, din (1.10) rezult:
Y(j) = G(j)
U(j) = F { (t)} =1 |Y(j)| = |G(j)|
1



n general
Y(j) =G(j)U(j)
(1.10)
|U(j)| |Y(j)|

157
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Reprezentri grafice ale rspunsului la frecven


2.1. Locul de transfer
Hodograful G(j), R, se numete locul de transfer.
transfer
Este imaginea axei imaginare, s = j , prin z = G(s).
s = j (fig. VI.1 conturul Nyquist) se nchide n p. de la .
G(j) este o curb nchis, eventual prin p. de la din pl. z.

+j Pl. z
Pl. s
P <0
s=j
R =+
= = 0
N
z = G(s) =

M >0
j Fig. VI.1 Fig. VI.1.a

m 1
Pentru s = j din G(s) bms n bm 1sn 1 ... b1s b0
m
rezult
a ns a n 1s ... a1s a 0
bm( j)m bm1( j)m1 ... b1( j) b0
G( j) ,
an( j)n an1( j)n1 ... a1( j) a0
G( j ) G( j ).
G(j) este simetric fa de axa real a planului z.
G(jReG(jjImG(j|G(j|e jarg G(j
se reprezint:
R( = Re G(j),
n coordonate carteziene
I( = Im G(j);
M( = |G(j)|,
n coordonate polare
( = arg G(j)|.

158
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

a. Locul de transfer la frecvene nalte ( +)


Depinde de gradele m i n.
bm ( j)m bm1 ( j)m1 ... b1 ( j) b0
G( j) lim G( j) lim
a ( j) n a ( j) n1 ... a ( j) a
n n1 1 0

( j) m [bm bm 1( j) 1 ... b1( j) m 1 b0( j) m]


lim
( j) n [a a ( j) 1 ... a ( j) n 1 a ( j) n]
n n 1 1 0

bm( j)m bm b
lim an lim( j) mn ( j) mn amn lim() mn, an 0.
a ( j) n
n

j j(mn)
( j) mn [e 2]mn e 2.
1 j(mn)
2, m n,
0(a
n m b ) e
bm j(mn) 2
G( j) e lim mn an1 bm , m n,
an
j(mn)
(an1 bm) e 2, m n .

b. Locul de transfer la frecvene joase ( 0)


Depinde de nr. z 0 de zerouri i nr. p 0 de poli n s = 0.
bm( j) m bm1( j) m1 ... bz( j) z
G(0) lim G( j) lim
0 0 a ( j) n a ( j) n 1 ... a ( j) p
n n 1 p

( j) z [bm( j) m z ... bz1( j) bz]


lim
0 ( j) p [a ( j) n p ... a
n p1( j) a p]

b b
azp lim( j) z p ( j) z p azp lim() z p, a p 0.
0 0

j j(z p)
( j) z p [e 2]z p e 2.
1 j(z p)
2, z p,
0( a p b z ) e
bz j(z p) 2
G(0) e lim z p a p1 bz , z p,
ap 0
j(z p)
1

(a p bz) e
2, z p .

159
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Caz particular
Pentru z p = 1, se obine |ReG(+0)| < +, ImG(+0) = .
Exemplu
b0 1 ( j) 1
b
b1( j) b0 0
b
G( j)
a2( j)2 a1( j)
a1( j) ( j) 1
a2
a1
b (1 d1 j) a b
0 1 , c1 2 , d1 1 .
a1 j (1 c1 j) a1 b0
Se amplific fracia cu conjugata numitorului.
b0 ( j) (1 d1 j)(1 c1 j) b0 j [1d1 c1 j c1d1( j)2]
G( j) .
a1 j( j) (1 c1 j)(1 c1 j) a1 1c122
b0 [ j / d1 c1 jc1d1] b0
G(0) limG( j) lim [d1 c1 j].
0 a1 0 1 c122 a1

2.2. Diagrama Bode


Aceasta este o reprezentare n coord. carteziene a funciilor:
AdB( ) 20lg G( j ) , R , (2.4)
() arg G( j), R . (2.5)
Se utilizeaz o scar log. (n baza 10) a pulsaiei - fig.VI.4.
1 0 1 2
10 10 10 10
2 3 4 5 6 789 2 3 4 5 6 789 2 3 4 5 6 789
1 0 1 2 lg
Fig. VI.4
AdB() este atenuarea rsp. la frecven (n deciBell [dB]);
() este faza rspunsului la frecven (n grade).
Diagrama Bode permite utilizarea mai simpl a corelaiilor
care exist sau se dorete s existe ntre AdB() i ().

160
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.3. Elemente de transfer tipice


a) Elementul proporional (P): G(s) = K, G(j) = K.
Locul de tansfer este un punct.
Diagrama Bode: AdB() = 20 lgK , () = 0.
b) Elementul de ntrziere de ordinul 1 (T1):
G (s) 1 .
Ts 1
Pentru s = j se obine rspunsul la frecven:
G( j) 1 1 , T , pulsaia normat.
jT 1 1 j
Din aceasta rezult modulul i faza:
1 1
M () G( j) ,
T 2 2 1 2 1
( ) arg G( j ) arctgT arctg.

Rspunsul la frecven: G( j) 1 1 , T.
jT 1 1 j
0,5
I
Pl. G(s) Din aceasta se obin:
=1 1 1
R() ,
=
T 2 2 1 2 1
0,5 1 R (2.9)
= + =0 T
I () 2 2 2 .
= T
T 1 1
= 0,5
0,5 =2 Din (2.9) se obine:
=1 I()
Fig.VI.5 ,
R()
care se nlocuiete n R(). Rezult locul de transfer:
R 2 + I 2 R = 0,
care este un cerc de raza 0,5 i cu centrul n (1/2, 0), fig.VI.5.

161
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Diagrama Bode

AdB() 20lg 1 20lg 12 , () arctgT arctg.


T 1
2 2
1
Ad B
3dB
0

a
20
Ad B

40 0

60 45
b
90
Fig.VI.6 2 1 0 1 2
10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 T =
2 1 0 1 2 lg T

Din
AdB() 20lg 1 20lg 12 , () arctgT arctg ,
T 1
2 2
1
se obin aproximantele:
Ad B AdB () 20lg 2 1
3dB
0
0, 0 1,
a

20lg , 1 .
20
Ad B

40 0 () arctg10 lg

60 45 0, 0 0,1,
b

90 45 (lg 1), 0,1 10,
10
2
2
1
5 10 2
0
5 10 2
1
5 10 2
2
5 10 T =
2 1 0 1 2 lg T 90 , 10 .
Fig.VI.6

162
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

AdB() = 0,
AdB() are 2 asimptote:
AdB() = 20 lg , fig. VI.6.a.
Ad B
0 Asimptotele se
a intersecteaz la
20
Ad B
= 1 ( = 1/T).
40 0 Aceasta este numit

60 45
pulsa
pulsaia de frngere.
frngere
b
90 () se aproximeaz
2 1 0 1 2
10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 T = prin 3 segmente de
2 1 0 1 2 lg T
Fig.VI.6 dreapt, fig. VI.6.b.
La pulsaia de frngere: (1/T)= 45.

Elementul T1 este un filtru trece - jos (FTJ), fig. VI.6.


= 1 ( = 1/T) este pulsa
pulsaia de tiere a FTJ.
Banda de trecere a FTJ este intervalul 0 1 ( < 1/T).
Ad B
0

a Panta FTJ la frecvene


20
Ad B nalte, respectiv pentru
40 0 > 1 ( > 1/T),
este:
60 45
b
20 dB/dec.
dB/dec
90
2 1 0 1 2
10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 2 5 10 T =
Fig.VI.6
2 1 0 1 2 lg T

163
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

c) Elementul de ntrziere de ordinul 2 (T2)

n2
G(s) .
s 2ns n2
2

Pentru s = j se obine rspunsul la frecven:

n2
G( j) 1 , ,
n j2n
2 2
1 j2
2 n

n2(n2 2) 1 2
R()
(n 2) 2 4 2n2 2
2
(1 2) 2 4 2 2

2n3 2
I () .
(n 2) 2 4 2n2 2
2
(1 2) 2 4 2 2

1 2
R ( )
(1 2 ) 2 4 2 2
Locul de transfer
2
I ( ) .
jI Pl. z (1 2 ) 2 4 2 2
180 =0,25 0,5 0,75 1 =0 R
170 0
1,6
10
=1,5
160
arc de 0,9
1
=0,5
raz 1
20
1501,4
0,8 0,64
1,2
30
140 1 0,4

40
130 1,1 0,3
0,8 50
120 0,9
1 60
70
Fig.VI.7
110 90
80

164
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n2
G( j) 1 , ,
n2 2 j2n 1 2 j2 n

n2 1
M () G( j)
(n ) 4 n
2 2 2 2 2 2
(1 ) 4 2 2
2 2

2 n 2
( ) arg G( j ) arctg arctg .
n2 2 1 2

Diagrama Bode

n2 1
AdB() 20lg M() 20lg 20lg
(n22)24 2n22 (12)24 22

2n 2
() arctg 2 arctg .
n
2
1 2

Diagrama Bode
AdB
20 = 0,05

10 0,2
0,4
AdB
0,6
0 0,8
1
10 0o

= 0,050,2
20 0,4
0,6
0,8 90o
30 1

180o
40
101 2 3 4 5 6 7 8 9 100 2 3 4 5 6 7 8 9 101 /n=
1 0 1 lg / n
Fig.VI.8

165
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic


1
1 dAdB
Pentru 0 , 0 AdBmax 20lg 2 1 2 ,
2 d
AdB
20 = 0,05 la pulsaia:
r 1 2 2,
10 0,2
0,4
AdB
0,6
0 0,8 r n 1 2 2 n .
1
10 0o
= 0,05 Rezonan
ezonana
0,2
20 0,4
0,6
0,8 90o Intrarea are
30 1
amplitud. 1 (0dB),
180o
40
101 2 3 4 5 6 7 8 9100 2 3 4 5 6 7 8 9101/n= iar ieirea
1 0 1 lg / n
Fig.VI.8 are amplitudinea:


1 1
M max() 2 1 2 1 sau AdBmax 20lg 2 1 2 0.

AdB ( ) 20 lg (1 2) 2 4 2 2. (2.16)
Pentru 0 1/ 2 exist banda de rezonan
rezonan ( 0 , 2 r )
sau (0, n 2(1 2 2 ) ) pt. care A dB ( ) 0 .
AdB AdB() are
20 = 0,05
dou asimptote.
asimptote
10 0,2
AdB
0,4 Pentru [0,4 , 0,8],
0,6
0 0,8
1
din (2.16) rezult:
10 0o
AdB()
= 0,05
20
0,2
0,4
0,6 0, 0 1,
0,8
1
90o

30
40 lg, 1 .
180o
40 Pulsaia de frngere:
101 2 3 4 5 6 7 8 9100 2 3 4 5 6 7 8 9101/n= frngere
1 Fig.VI.8 0 1 lg /n
= 1 ( =n), lg = 0.

166
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Elementul T2 este un filtru trece-jos (FTJ)

[0, 1] ([0,n]) banda de trecere a FTJ.

Pentru > 1 ( >n).


AdB
20 = 0,05 panta este 40 dB/dec.
dB/dec
10 0,2
AdB
0,4 = 1 ( = n) este
0,6
0 0,8
1 pulsa
pulsaia de tiere a FTJ
10 0o
= 0,05
0,2
(= puls. de frngere).
20 0,4
0,6
0,8 90o
30 1 La pulsaia natural

40
180o ( = 1 = n)
101 2 3 4 5 6 7 8 9100 2 3 4 5 6 7 8 9101/n=
1 Fig.VI.8 0 1 lg /n
(n) = 90.

1
d) Elementul integrator (I): GI (s) .
TI s

Rspunsul la frecven: GI ( j) 1 1 , TI,


jTI j

Locul de transfer: R() 0, I () 1 1 ,


TI
Diagrama Bode: A d B ( ) 2 0 lg , ( ) 9 0 0.

=0 I Pl. z AdB
20 AdB 0o


R 0 90o
=
= +
Fig.VI.10
20
= +0 Fig.VI.9 101 100 101 TI =
2 5 2 5
1 0 1 lg

167
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

e) Elementul derivator (D): G D ( s ) TD s.

Rspunsul la frecven: GD( j) jTD j, TD,

Locul de transfer: R() 0, I () TD ,

Diagrama Bode: AdB 20lg TD 20lg, () 90.

Pl. z
= + I AdB
20

= +0 R
0 90o
=0
AdB
Fig.VI.12
0o
20
= Fig.VI.11 101 100 101 TI =
2 5 2 5
1 0 1 lg

2.4. Trasarea diagramei Bode prin linii aproximante


lg|G(j)| i () pot fi aproximate grafic prin linii frnte.
Exempul 2.1

S se traseze diagrama Bode pentru G(s) 10 0,1s 1 .


s 10s 1
1 j0,1
s j G( j) 10 ,
j 1 j10

1 (0,1) 2
G( j) 10 , arg G( j) 90o arctg(0,1) arctg(10).
1 (10) 2

AdB() 20lg10 20lg 20lg 1 (0,1)2 20lg 1 (10)2



() 900 arctg0,1 arctg10.

168
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

AdB() 20lg10 20lg 20lg 1 (0,1)2 20lg 1 (10)2



() 900 arctg0,1 arctg10. AdB
40
0, 101,
20lg 1 (0,1)2 20
20lg(0,1), 101 ; 0
90o
0, 10 , o
45
o
arctg(0,1) 45 [lg(0,1) 1], 10 102,
o
1 0 1 2 3
0o
10
90o, 10 10 10 10
102 .
AdB
0, 101, 0
20lg 1 (10) 2
20
20lg(10), 101; 40
2
0, 10 , 0o
o 2
45o
arctg(10) 45 [lg(10) 1], 10 100, 90o
90o, 100 .
3 2 1 0 1

10 10 10 10 10

Diagrama Bode
AdB a b
80
60
AdB
c AdB() 20lg10 20lg
40
a
20 20lg 1 (0,1)2 c

0
b d
20lg 1 (10)
2
20
d 90o

() 900
40 e
60 f 45

80 0o arctg0,1
f
g e 45o

90o arctg10.
g

135o
180o
3 2 1
10 10 10 100 101 102 103
3 2 1 0 1 2 3 lg
Fig.VI.13

169
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3. Principiul non-anticiprii
3.1. Filtre ideale
G(j) nu satisface principiul non-anticiprii.
De exemplu G(j) = 0 pe anumite intervale ale lui .
Conform definiiei rspunsului la frecven se scrie:
G( j) M ()e j (),
M () G( j) , () arg G( j).
Rspunsul la frecven G(j) = R() + jI() satisface:
G( j) G( j) R() jI (),
R( ) R( ), I ( ) I ( ),
M() M(), () ().

a. Elementul cu timp mort


G ( j ) M ( )e j ( ). (3.1)
Definiia 1
Sistemul dinamic (3.1) are o comportare ideal dac:
M() M0 const. 0, (3.6)
() T , T const. 0. (3.7)
Abaterile fa de (3.6) i/sau (3.7) reprezint distorsiuni.
distorsiuni
Din (3.1) i (3.6), (3.7) rezult:
M(), ()
M() = M0 G( j ) M 0 e jT . (3.8)
() = T Transf. intrare-ieire:

Y( j) M0e jTU( j), (3.9)
Fig. VI.15
y (t ) M 0 u (t T ). (3.10)

170
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

u(t) = (t), rspunsul la impulsul Dirac :


g ( t ) M 0 ( t T ). (3.11)
u(t) = (t), rspunsul indicial (fig.VI.16) :
h(t) M 0 (t T ). (3.12)
u(t) = (t)
1 Forma (ideal) (3.12) un deziderat:
se dorete ca y(t) s fie ca u(t),
t
T 0 fiind durata propagrii lui u(t) .
y(t) = h(t)
M0 Astfel de elem. exist n procesele de:
transport de substan,
T t
transfer de energie,
Fig. VI.16
propagare de semnale.

y (t ) M 0 u (t T ). (3.10)
Definiia 2
(3.10) se numete sistem (element)
element) cu timp mort.
mort
Funcia de transfer a sistemului (3.10) este:
G(s) M 0e Ts ; T 0 timpul mort.
b. Filtre ideale fr distorsiuni de faz
Definiia 3
Un sistem n care:
M () constant, jT
G( j) M ()e ,
() T,
se numete filtru ideal fr distorsiuni de faz.
faz

171
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru M() absolut integrabil exist un original


m(t) = F 1{M()}.

M() este real i par; rezult c i m(t) este real i par:


m( t ) = m(t ),

m(t) 1 M ()e jtd 1 M ()[cos t j sint]d
2 2

1 M () cos td j 1 M ()sin td
2 2

1 0 M () cos td . =0

jT
Aplicnd t. translaiei originalului n G( j) M()e , rezult

g(t) m (t T ) 1 0 M ()cos (t T )d, t R.

b1. Filtre ideale trece-jos


Definiia 4
Rspunsul la frecven
jT
G( j) M ()e ,
al unui filtru ideal trece-
trece-jos
jos (FITJ) se definete prin
M (), ()

M0, [1, 1]
M()
()
M0
M()
1 1 0, (, 1) (1, ).
Fig.VI.18

[1, 1] este banda de trecere.


trecere 1 este pulsa
pulsaia de t
tiere.
iere

172
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic


g(t) 1 0 M () cos (t T )d 1 M 0 0 1 cos (t T )d,


g(T ) 1 M 00 1 d 1 M 01 0, g (t ) gmax g (T ).

t
h (t) 0 g (t) dt , h '(t) g (t) , h'max max t 0 h '(t ) h '(T ) g (T ).

Msura rapiditii = panta maxim normat a rsp. indicial:


h 'max M 0 h '(T ) M 0 g(T ) M 0 1 .

Rapiditatea este proporional cu banda de trecere a FITJ.


Rapiditatea este invers proporional cu durata de cretere tc.
tc este invers proporional cu banda de trecere a FITJ.

Aceasta este o regul general pentru filtrele trece-jos.

b2. Filtre ideale trece-sus


Definiia 5
Rspunsul la frecven
jT
G( j) M ()e ,
al unui filtru ideal trece-
trece-sus
sus (FITS) se definete prin
M (), ()
M() M0
0, (1, 1)

() M()
1 1 M0 , (, 1] [1, ).
Fig.VI.21

(1, 1) este banda de blocare.


blocare 1 este pulsa
pulsaia de t
tiere.
iere

173
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b3. Filtre ideale trece-band


Definiia 5
Rspunsul la frecven
jT
G( j) M ()e ,
al unui filtru ideal trece-
trece-band
band (FITB) se definete prin
(fig.VI.23.a):
M 0, [ 2, 1] [1, 2]
M ( )
0 , (, 2) (1, 1) ( 2, ) ,

[ 2, 1], [1, 2] sunt benzile de trecere.


trecere

FITB M() M(), ()


M0
()

a 2 1 1 2

FITJ M(), ()
M()

()/2 M0

2 2

FITS M(), ()
M()
M0
()/2
1 1
FITB
u y
FITS FITJ Fig. VI.23. a, b
b

174
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b4. Filtre ideale oprete-band


Definiia 6
Rspunsul la frecven
jT
G( j) M ()e ,
al unui filtru ideal opre
oprete-
te-band
band (FIOB) se definete prin
(fig. VI.23.c):
M 0, (, 2] [1, 1] [ 2, )
M () .
0 , ( 2, 1) (1, 2)

( 2, 1), (1, 2) sunt benzile de blocare.


blocare

FIOB M() M(), ()

() M0

a 2 1 1 2

FITS M(), ()
M()
M0
()

2 2
FITJ M(), ()
M()
M0
()
1 1

FITB
FITS
u + y
b Fig. VI.23. c, d
+
FITJ

175
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

3.2. Sisteme dinamice realiste


Rspunsul la frecven al filtrelor reale prezint distorsiuni
de amplitudine i de faz.
Exemplul 3.2
Cel mai simplu filtru electric trece-jos fig.VI.24.a.
Transferul intrare ieire n tensiuni:
1 1
G(s) , s j M () , 11/T; M (1) 1/ 2 0,707.
Ts 1 T 22 1
M()
1
R
C Fig.VI.24. a 0,707

1 1
T = RC, 1 = 1/T

este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTJ real.

Exemplul 3.3
Cel mai simplu filtru electric trece-sus fig.VI.24.b.
Transferul intrare ieire n tensiuni:
Ts T
G(s) , s j M () , 2 1/T ;
Ts 1 T 22 1
M ( 2 ) M ()/ 2 1/ 2 0,707.
M()
1
C 0,707
R Fig.VI.24. b

2 2
T = RC, 2 = 1/T

este pulsa
pulsaia de t
tiere,
iere n sensul FTS real.

176
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 3.4
Filtru trece-band; se conecteaz n cascad dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.c; A amplif.
1 T1s T1s
G (s) , T T2 .
(T2 s 1) (T1s 1) (T1s 1)(T2 s 1) 1

FTJ FTS M()


1
R2
C1 0,707
C2 A R1 Fig.VI.24. c

2 1 1 2
T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2
T1
M ( ) , 1 2.
(T1 1)(T2 2 2 1)
2 2

Exemplul 3.5
Filtru oprete band: se conecteaz n paralel a dou filtre:
unul trece-jos i unul trece-sus fig.VI.24.d; A amplif.

1 Ts T T s 2 2T s 1
G ( s ) T s 1 T s2 1 1 2 2
, T1 T2 .
1 2 (T1s 1)(T2 s 1)
FTJ FTS M()
R1
1
0,707
C2 Fig.VI.24, d
A
C1 R2
2 1 1 2
T1,2 = (RC)1,2, 1,2 = 1/T1,2

[1 (T1T2 ) 2 ]2 4T2 2 2
M ( ) , 1 2 .
(T12 2 1)(T2 2 2 1)

177
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Observaia 3.1
Filtrele de la ex. 3.2 3.5 au elemente de circuit ideale.
Elementele de circuit reale conin parametri suplimentari.
Un rezistor, pe lng rezistena R,
R LR are i inductana LR.
REZISTOR C
RC Un condensator, pe lng
CONDENSATOR
capacitatea C, are i rezistena
Fig.VI.25 de pierderi RC.
Prin urmare, un FTJ real are de fapt schema din fig.VI.25.
Dac LR 0 i 1/RC 0, ele se neglijeaz, pe intervale de
frecven precizabile; rezult schema din fig.VI.24.a.

Definiia 8
Un sistem dinamic (real sau abstract) se numete realist
dac satisface principiul non-anticiprii:
rspunsul
rspunsul (ie
ieirea)
irea) nu precede n timp excita
excitaia (intrarea
intrarea)).
Aceast proprietate se exprim cu ajutorul lui g(t) prin:
g ( t ) 0, t 0 . (vezi II.3.2.a)
Observaia 3.2
Sistem
Sistem realist nu este sinonim cu sistem
sistem fizic realizabil .
Se spune c un sistem abstract este fizic realizabil dac
el este concretizabil ca sistem real.
Evident, este posibil ca un sistem abstract realist s nu fie
fizic realizabil.

178
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 1
Un sist. din. lin. realist este complet caracterizabil fie de
partea par, fie de partea impar a rspunsului la impuls.
D. Cu gp(t), gi(t), prile par i impar ale lui g (t) se scrie:
g ( t ) g p ( t ) gi ( t ), t R .
Exemplu g(t), gp(t), gi(t)
g p ( t ) gi ( t ) 0, t 0,
g(t) gp(t) g(t)
g p ( t ) gi ( t ) 0, t 0.
g p (t ) g i (t ) 0, t 0 .
t
g p ( t ) g i ( t ), t 0 . gi(t) gi(t) = gp(t)

0, t 0, Fig.VI.26
g (t ) g p (t ) g i (t )
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t 0 .

Teorema 2
g(t) al unui sist. dinamic liniar realist este complet determinat
fie de partea real, fie de partea imaginar a lui G(j).
D. Pentru g(t) = gp(t) + gi(t) i G( j ) R( ) jI ( ) F {g (t )},
se pot scrie relaiile:

G ( j ) R ( ) jI ( ) [ g p (t ) g i (t )]e jt dt


[ g p (t ) gi (t )][cost j sin t ]dt


g p (t )cos tdt j g p (t )sin tdt gi (t )cos tdt j gi (t )sin tdt.
=0 =0

G( j) R() jI () g p (t)costdt gi (t)( j)sin tdt.

179
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din

R( ) g p (t )(cos t )dt g p (t )e jt dt F { g p (t )},

j sin t

jI ( ) gi (t )( j sin t )dt gi (t )e jt dt F {gi (t )},

cos t
se obine:


g p (t ) F 1
{ R ( )} 1 R ( ) e j t d ,
2

g i (t ) F 1
{ jI ( )} 1 jI ( ) e j t d .
2

Folosind

g p ( t ) 1 R ( ) e j t d ,
2

g i ( t ) 1 jI ( ) e j t d .
2
i innd seama de
0, t 0,
g (t ) g p (t ) g i (t )
2 g p (t ) 2 g i (t ) , t 0 .
se obine:
0 , t0

g (t ) 1 j t 1 j t
R ( ) e d jI ( ) e d , t 0.

180
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

0 , t 0,

Din g (t ) 1 j t 1 j t
R ( ) e d jI ( ) e d , t 0 ,


R ( ) e j t d jI ( ) e j t d , t 0 ,
cost+jsint cost+jsint

se obine
R ( ) cos td
0=
R ( ) j sin td


=0

jI ( ) cos td

jI ( ) j sin td ,


2 R ( ) cos td 2 I ( ) sin td ,
0 0


0 [ R ( ) cos t I ( ) sin t ]d 0, t 0.

Teorema 3 (transformarea Hilbert)


O condiie nec. i suf. ca G( j) R() jI(), de ptrat integr.,
s fie rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este ca:
R( ) I ( )
I ( ) 1 d , R( ) 1 d.

D. Necesitatea. g (t ) 0, t 0, g (t ) g (t ) (t ).
Se aplic transf. Fourier: F { (t)} G( j )

G( j) 1 G( j) 1 () , G( j) 1 G( j) 1 1 G( j) (),
2 j 2 j 2

R ( ) jI ( )
G( j) 1 G( j) 1 , R ( ) jI ( ) 1 d .
j j
jI ( ) 1 R()
R() 1
j
d , jI () d.
j

181
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

I ( )
Suficiena. Utiliznd de ex. R ( ) 1 d


se scrie: R() 1 jI () 2 d jI () 2 . (3.45)
2 j( ) j

Cu 2 F {sgn t}, din (3.45) rezult:


j
g p (t ) g i (t ) sgn t ,

g (t ) g i (t ) g p (t ) g i (t ) g i (t ) sgn t.

g i (t ) g i (t ) 0, t 0,
g (t )
g i (t ) g i (t ) 2 g i (t ), t 0.

Sistemul dinamic liniar este realist.

Exemplul 3.6
S se arate c urmtoarea funcie de transfer satisface
teorema 3.
G (s) 1 .
s 1
Pentru s = j rezult

R() R( ) 1 , I ( ) ,
1
2
2 1
1 1 1 1 1 1
I ()
( 1) ( )
2
d 2 2 d
1 1

1 1 1 1

1
2
lim


1
2
d lim
0


d
d

182
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 1 1
lim ln(2 1) arctg

1
2
2


lim ln
0


ln

1 1 1 1
lim ln( 2 1) ln( 2 1) 2 arctg
1
2
2 2


lim( ln ln ln ln )
0

1 1
lim 2 arctg ln 2 I ().
1
2
1

Teorema 4 (suportul obs. 1.3 de la II.1.4)


G(s) olomorf n {Re s 0}; G(j), R, abs. integr.; i
M
| G(s) | , Re s 0, (M > 0);
|s|
atunci G(j) este rsp. la frecv. al unui sist. din. liniar realist.
1
D. Exist g (t )
G ( j ) e j t d . (3.47) +j Pl. s
2 P

Pentru fig.VI.1, cf. t. reziduurilor: s = j R = +


1
G(s)est ds 0, t 0, N
Fig. VI.1
2 j MNPM
M
j
Pt. R+, = 0. = g(t)
1 1
G(s)e ds
MNP
st
G( j)e jt d ( j ) 0, t 0. (3.48)
2 j 2 j
Din (3.47) i (3.48) g(t) = 0, t < 0.

183
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 5 (Paley - Wiener)


O condiie nec. i suf. ca M() > 0, R, de ptrat integr.,
s fie modulul rsp. la frecv. al unui sist. din. lin. realist este:
ln M ()
1 2
d . (3.49) Fig.VI.27
AdB
Exemplul 3.7

FTJ cu M(0) = 1, 0< M() < 1, 0,


i lim M () 0.
Caz limit: "clopotul lui Gauss": 8,72
2
cf. (3.49): M ( ) e .
2 d este divergent.
1 2
Este necesar ca: |lnM() < 2.

Cu AdB() = 20lgM() rezult: 8,72 < AdB() < 0.

3.3. Sisteme de defazaj minim


condiii exist o rela
n ce condi relaie i ntre M() i ()?
Fie un sistem cu rspunsul la frecven G(j) i un altul cu :
Gl ( j) ln G( j) ln M ()e j() ln M () j(). (3.50)
Cu A() = ln M(), cf. transformrii Hilbert:
Condiiile () 1 A() d, A( ) 1 ( ) d .
(3.51)
Condi
Bode
(3.52)
Q( s)
Fie G ( s ) , cu Q(s), P(s) prime. Cf. (3.50) se scrie:
P( s)
Gl(s) = lnQ(s) ln P(s).
Zerourile lui Q i ale lui P sunt poli pt. lnQ i respectiv lnP.
(3.51-52) au loc numai dac Q i P au zerourile n {Re s < 0}.

184
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Condi
Condiiile Bode
1 A() 1 ( ) (3.51)
()

d, A( )


d .
(3.52)
Definiia 9

Sistemele din. liniare cu toi polii i zerourile n {Re s < 0}


se numesc sist. de defazaj minim (SDM).
Sistemele cu toi polii i o parte din zerouri n {Re s < 0}
se numesc sist. de defazaj neminim (SDNM).

Defazajul introdus de G( j ) M ( )e j ( ) se define


Defazajul definete prin:
( ) intrare iesire intrare intrare ( ) ( ).

n mul. s. realiste cu acelai M(), SDM are defazajul minim.


SDM satisfac (3.51), (3.52) condiiile lui Bode.

Exemplul 3.8
bs 1
Fie SDM: Gm ( s ) cu a1, a2, b > 0, i
(a1s 1)(a2 s 1)
bs 1
SDNM: Gnm ( s ) . S se compare defazajele.
(a1s 1)(a2 s 1)
1 jb 1 jb
Avem Gm ( j) , Gnm( j) .
(1 ja1)(1 ja2) (1 ja1)(1 ja2)

1 (b ) 2
Modulele satisfac: M m ( ) M nm ( ) .
[1 (a1 )2 ][1 (a2 )2 ]

185
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fazele sunt: m ( ) arctgb arctga1 arctga2 ,

nm ( ) arctgb arctga1 arctga2.

Defazajele: m ( ) m ( ) arctgb arctga1 arctga2 ,

nm ( ) nm ( ) arctgb arctga1 arctga2.

Evident: m() nm().


u(t), y(t)
k
Exemplul 3.9
u(t) = (t)
k (1 T1s ) 1
Pt. SDNM G (s) y(t) = h(t)
1 Ts 0

esenialul apare n h(t): kT1 t



T
h(+0) i h(+) sunt de semne opuse. Fig.VI.28

Structura SDNM:
Q1 ( s )Q 2 ( s ) Q 2 ( s ) Q ( s ) Q 2 ( s ) Q 2 ( s)
G (s) 1 ;
P(s) Q2 ( s ) P(s) Q 2( s) (3.53)
P(s), Q1(s) au zerourile {Res < 0}, iar Q2(s) n {Res > 0};
Q2(s) are zerourile {Res < 0}.
Q2 ( s )
Multiplic (3.53) cu G(s) G m ( s ) G t ( s ), (3.54)
Q2 ( s )
Q ( s )Q2 ( s ) filtru ideal
Q ( s)
cu: Gm ( s ) 1 SDM, Gt (s) 2 trece-
trece-tot
tot
P( s) Q2 (s) (FITT)
FITT)
Q ( j)
Gt ( j) 2 1, G( j) Gm ( j) Gt ( j) Gm ( j) .
Q2 ( j)
Sist. cu acelai M() se disting numai prin FITT, cf. (3.54).

186
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4. Stabilitatea i stabilizarea sistemelor automate


4.1. Principiul argumentului
a. Integrala pe contur a derivatei logaritmice
Q(s)
Fie G(s) , s C , funcia de transfer a unui sist. din. liniar;
P(s)
P(s), Q(s) relativ prime i grad Q(s) = m, grad P(s) = n .

Ipoteza 1. Fie un contur nchis, n pl. C, n interiorul cruia


G(s) are m zerouri i n poli (incl. multipl.).

Teorema 1 (Cauchy)
G ( s)
n ipoteza 1, G(s) satisface: G( s)
ds 2j (m n ). (4.2)

D. Fie zi, de multipl. mi, i 1, , zerourile lui G(s) n interiorul


lui , i pk, de multipl. nk, k 1, , polii lui G(s) din lui .

Au loc: 1 m i m , 1 n k n .
G '( s ) d
Pentru ln G ( s ) zi i pk sunt poli simpli.
G ( s ) ds
G '(s)
Cf. t. rezid.: ds 2 j 1 Re z (zi) 1 Re z ( pk ) .
G(s)
Pt. zi se scrie: G ( s ) ( s zi ) mi Gi ( s ) (zi nu este zero pt. Gi(s)).
m 1
G '(s) mi s zi i Gi(s) s zi i Gi '(s)
m
m G '(s)
i i .
G(s) s zi Gi(s)
mi s z i Gi(s)
Ca urmare: Re z ( zi ) mi .

1 Rez (zi ) 1 mi m . (4.4)

187
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pt. pk se scrie: G(s) (s pk )n Gk (s) (pk nu este pol pt. Gk(s)).


k

G'(s) nk s pk Gk (s) s pk Gk '(s)


k n 1 k n
n G '(s)
k k .
s pk Gk (s)
nk
G(s) s pk Gk (s)
Ca urmare: Re z ( pk ) nk .

1 Rez ( pk ) 1 nk n . (4.5)
nlocuind (4.4) i (4.5) n (4.3) se obine (4.2).
Ipoteza 2. n plus G(s) are m zerouri i n poli (inclusiv
multiplicitile) pe conturul (cu tangenta continu).
Teorema 2 (Cauchy)
G(s), cf. ipotezelor 1 i 2, satisface relaia:
G ( s ) ~ ~
G ( s) ds 2j (m n ) j (m n ). (4.6)

b. Variaia total a argumentului


Folosind (4.6) se obin:
G(s)
G (s)
ds 2 j(m n ) j(m
n ) , (4.6)
d [ln G(s)]
ds
[ln G(s)]s 2 j(m n ) j(m
n ). (4.7)

nlocuind G(s) = |G(s)|e jargG(s) n (4.7), rezult:


[ln G(s)]s [ln G(s)]s j[arg G(s)]s 2 j(m n ) j(m
n ),
0
din care se obine principiul argumentului :
[arg G(s)]s 2 (m n ) (m
n ). (4.8)

188
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se aplic principiul argumentului,


argumentului +j Pl. s
P
[arg G(s)]s 2 (m n ) (m
n ), s=j
N
R =+

pentru conturul Nyquist N fig.VI.1: N

[arg G(s)]s N 2 (m N n N ) (m N n N ). j
M
Fig. VI.1
ntruct argG( j) = argG(j) i

[arg G ( s )]s N arg G ( j ) arg G ( j ) ,

rezult c pe axa imaginar


imaginar, {Re s = 0}, pentru cresctor:

arg G ( j ) 2 ( m N n N ) ( m N n N ) ,
respectiv

arg G ( j ) 2 ( n N m N ) ( n N m N ).

Fie m0 i n0 nr. zerouri finite i poli finii n {Re s = 0}.


infinit, situat pe N , este:
Pentru G(s) punctul de la infinit,
fie un zero (pt. m<n), fie un pol (pt. m>n) de multipl. |m n|.
Pe : ~ n~ m n ( m n).
m
N N N 0 0

Fie m N = m+ i n N = n+ nr. zerouri i poli n {Re s >0}.



Din arg G ( j ) 2 ( n N m N ) ( n N m N ).

se ob
obine varia
variaia total a argumentului

arg G( j) 2 (n m ) (n0 m0 ) (m n). (4.9)

ntruct G ( j ) G ( j ), arg G( j) 2arg G( j )



0 ,

din (4.9) argG( j) 0 (n m ) (n0 m0 ) (m n). (4.10)
2 2

189
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

c. Criteriul Cremer-Leonhard
Fie (s) polinom monic, cu coeficieni reali i grad(s) = r.
Teorema 3 (Cremer-Leonhard)

(s) este hurwitzian arg ( j ) r.
0 (4.11)
2
D. Fie r+, r0 nr. zerouri (cu multipl.) n {Re s > 0}, {Re s = 0}.
Din (4.10), pentru G(s)=(s), n+=0, n0=0, n=0, m+=r+, m0=r0, m = r,

arg G( j) 0 (n m ) (n0 m0 ) (m n), (4.10)
2 2

arg ( j) 0 r r0 r. (4.12)
2 2
Suf. Din (4.11), (4.12): r+ = 0, r0 = 0; (s) hurwitzian.
Nec. (s) hurwitzian: r+= 0, r0 = 0. Din (4.12) rezult (4.11).


Din condiia nec. i suf. arg ( j ) 0 r este echivalent cu:
2
Teorema 4 (Cremer-Leonhard)
(s) este hurwitzian dac i numai dac hodograful
(j), 0, parcurge n sens pozitiv exact r cadrane
n succesiunea lor natural.
Exemplul 4.1 Pl. (s)

Fie polinomul
(s) = s3+17s2+2s+1. 33 1
= + =0
Se traseaz hodograful
Fig.VI.2 9
(j), 0, fig.VI.29.
Conform fig.VI.29, (s) este hurwitzian.

190
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4.2. Criteriul Nyquist


Yp(s) Y(s)
a. Utilizarea locului de transfer +_
Gt(s) G(s)
Fie sistemul automat cf.
Fig.VI.30
fig.VI.30 (coresp. fig.V.1), cu
Q(s) G (s) Gd (s) Q(s) (4.13)
Gd (s) G(s)Gt (s) , G0 (s) d .
P(s) 1Gd (s) F(s) P(s) Q(s) (4.14)
Gd(s) sistemul n circuit deschis, m = gradQ, n = gradP, m < n.
G0(s) sistemul n circuit nchis, n care:
P(s) Q(s)
F ( s) 1 Gd ( s) . (4.15)
P( s )
Zerourile lui F(s) coincid cu polii lui G0(s).
Polii lui F(s) coincid cu polii lui Gd(s).

Studiul stabilit
stabilitii se bazeaz funciei F(s).
bazeaz pe utilizarea func
P(s) Q(s)
F ( s) 1 Gd ( s) . (4.15)
P( s )
Zerourile lui F(s) i polii lui G0(s) coincid:
z+ zerouri sunt n {Re s > 0} i z0 n {Re s = 0}.
Polii lui F(s) i polii lui Gd(s) coincid:
n+ poli sunt n {Re s > 0} i n0 n {Re s = 0}.
Punctul de la infinit (s = ) nu este zero sau pol pentru F(s)
deoarece F(s) este raportul a dou polinoame de gradul n.
Conform relaiei (4.9), cu m+=z+, m0=z0, mn=nn=0, se scrie:

arg F ( j) 2 (n z ) (n0 z0 ). (4.16)
Sistemul automat este BIBO-stabil toi polii lui G0(s)
(zerourile lui F(s)!) sunt situai n {Re s < 0} z+=z0=0.

191
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 5 (Nyquist)
Sist. autom. cf. fig.VI.30 este BIBO-stabil dac i numai dac

arg F ( j) 2 n n0 . (4.17)

D. arg F ( j) 2 (n z ) (n0 z0 ). (4.16)

Suf. (4.17) cu (4.16) z+= 0, z0= 0 BIBO-stabilitatea.


Nec. Sist. aut. BIBO-stabil i z+= 0, z0= 0; din (4.16) (4.17).
Gd(s) are n+ i n0 poli n {Re s > 0} i {Re s = 0}.
Sist. n circ. deschis poate fi arbitrar BIBO-instabil!
Cf. Teoremei 5, reactia negativ
negativ
are efect stabilizant
stabilizant
dac i numai dac are loc (4.17), respectiv
se aloc adecvat poli
poliii sistemul
sistemului
ui automat
utomat .

Utiliznd:
F ( s ) 1 G d ( s ). (4.15)
se poate formula un rezultat bazat pe Gd(s).
Se reprezint hodograful Gd(j), R, iar hodograful:
F ( j ) 1 Gd ( j ), R,
1+j0 1 Pl. z
rezult automat fa de originea Gd(j)
F(j)
situat n 1+ j0, fig.VI.31.
Gd(j)
Fig.VI.31
Teorema 6 (Nyquist)
Sistemul automat, cf. fig.VI.30, este BIBO-stabil
locul Gd(j) nconjoar punctul 1+ j0, n sens pozitiv,
de n++n0/2 ori, pt. cresctor de la la +.

192
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Caz particular
Teorema 7 (Nyquist)
Sistemul automat, cf. fig.VI.30, n care Gd(s) are cel mult
doi poli n s = 0 i restul sunt n {Re s < 0}, este BIBO-stabil
la parcurgerea locului Gd(j), pentru cresctor
de la la + , punctul 1+ j0 rmne la stnga
i n afara lui.
Gd(j) se parcurge pentru cresctor de la la + ,
adic n sens negativ pe c. Nyquist, fig.VI.1.
Punctele situate la dreapta locului Gd(j) sunt interioare.
Se haurez partea dreapt a locului Gd(j).
Dac 1+ j0 nu este n zon haurat
el este n exteriorul loc. Gd(j).

Exemplul 4.2 Yp(s) Y(s)


Gt(s) G(s)
Fie SA cf. fig.VI.30, cu +_ Fig.VI.30

Gd (s) 43s 10 s 5 al crei numitor este hurwitzian.


2

s 2s 2 s 1
(2 4 4 2 5) (4 4 11 2 5)
s j Re Gd( j) 6 , Im Gd( j) 6 .
2 3 1
4 2
2 4 3 2 1
15
< 0 Pl. z
Cf. tabelului:
10
0,4 0 0,2 0,4 0,63 0,8 0,93 1 10 102 +
5 Re
=0 5 5,3 7,7 20,4 10 0 1 2102 2104 0
G
Imd(j)
0 1,08 2,25 0 18 12,6 10 2,2102 4102 0
1 5 10 15 20 Gd(j)
5 0,63
1 Gd(j) este reprezentat n fig.VI.32.
10 0,93
0,8 Gd(j) 1+ j0 este n exteriorul locului Gd(j).
15
Fig.VI.32 Cf. teoremei 7 SA este BIBO-stabil.

193
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Caz limit: Gd(j) = 1+j0. G0(s) are poli n {Re s = 0}.


SA este BIBO-instabil; 1+j0 se numete punctul critic.
critic
Gd(j) situat departe de p. critic reduce posibilitatea
ca SA s devin BIBO-instabil la variaia parametrilor.
BIBO-
BIBO-stabilitatea rel
relativ,
ativ fig. VI.34
Pl. z marginea de amplificare:
amplificare
180o Gd ( j180o)
R=1 m =1/Gd (j180 ), o

=0 pt. 180 , cf. arg Gd (j180 ) = 180o;


o o

+
marginea de faz:
faz
argGd (j)
t = arg Gd(jt)+ 180o,
Gd ( jt )
pt. t, cf. Gd (jt) = 1 i arg Gd(jt)
Gd (j)
t pulsaia de tiere (A) 1 (FTJ real)
Fig.VI.34 Se recomand: m = 310, = 3050.

b. Aplicaie: alegerea regulatorului unui SA de poziionare


Cmpul magnetic nvrtitor Servomotorul
asincron bifazat
hex = h0cos t, hc = h0sin t,
hc2 + hex2 = h02
hc hc
com

hc t
ec
t

eex ex
Cex
hex hex

hex
t
t

194
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Comanda reversibil a servomotorului asincrom bifazat

T1
R4

com
SM
T2
eb ex.
ec Cex
D1 D2

Tr
~

eb= 0: repaus eb<0: rotaie orar eb> 0: rotaie antiorar

ec ec ec
t t t

ecf ecf
eex eex eex

Sistemul automat de poziionare


+ P1 yp y
P2 +
E0
eu E0
_
R R3 ey _

R2 C1 Rm
R1 T1
R4
()
com

e Acc
(+) SM
eb T
2
Fig.VI.35 REGULATOR ec ex.
Cex
D1 D2

Tr
~

SM elementul de execuie: servomotor asincron bifazat.


P2 poteniometrul de reacie; P2 poteniometrul de prescriere.
SM este comandat reversibil cu un redresor cu tranzistorii T1, T2,
prin tensiunea de ieire a amplificatorului operaional.

195
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Regulatorul: Acc + impedanele de intrare i de reacie


R R3

RR1
R2 C1 Z1(s) ,
R1 T1 R R1 R2
R4
()
e Acc ec
(+)
T2 RR2
eb Z 2(s) R (R C 1).
REGULATOR
D1 D2
R R1 R2 3 3 1

Legea de reglare: GR (s)


Ec(s)
E(s)
Z (s)
1 k 0 1 k ,
Z 2(s) Ts 1
k0
R2
R1
R
, k 3 1 1
R2
R R2
R
, T R3C1 .
Reacia prin R3, C1 de la emitorii T1,2 asigur un cuplu
de pornire al SM mai mare (creterea rapiditii).

Cf. fig.VI.35, funciile de transfer ale componentelor sunt:


Elementul de prescriere i traductorul sunt
poteniometrele P1, P2 (la axul SM prin Rm):
Eu(s) E (s)
GP1(s) k , G (s) y k1 .
Y p(s) 1 P2 Y (s)
Regulatorul:
GR(s)
Ec(s)
E(s)
k0 1 k .
Ts 1
Servomotorul:
(s) 1
GSM(s) ; () pentru a se compensa () din GR(s).
Ec(s) T1s(T2s 1)
Reductorul mecanic:
Y(s)
GRm(s) k .
(s) 2
Abaterea E(s) = Eu(s) Ey(s) este prop. cu eroarea Yp(s) Y(s).

196
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Schema bloc structural a SA de poziionare


Yp(s) Eu(s) E (s) Ec(s) (s) Y(s)
k1 GR(s) GSM(s) k2
+

Ey(s)
Fig.VI.36 k1

GP1(s)
Eu(s)
Yp(s)
E (s) E (s)
k1 , GP2(s) y k1 ; GR(s) c k0 1 k .
Y (s) E(s) Ts 1
(s)
GSM(s) 1 ; GRm(s) Y(s) k2 .
Ec(s) T1s(T2s 1) (s)

Relaia intrare - ieire: Y(s) = G0(s)U(s),


k1k 2G R(s)G SM (s) k 0k1k 2(Ts k 1)
G0(s) .
1 k1k 2G R(s)G SM (s) T1s (T2s 1)(Ts 1) k 0k1k 2(Ts k 1)

1 k0 = 1 i k = 0 (R1= R2 i R3= 0), adic GR(s) = 1.


Funcia de transfer a sistemului n circuit deschis are forma:
k1k 2
Gd 1(s) k1k 2GR (s)GSM(s) ,
T1s (T2s 1)
T1
k1 0, 05[V/grad], 0,5[sec], T2 0, 005[sec].
k2
Pentru s = j se obine:
M d 1( j) Gd 1( j) 2 ,
2 400
d 1( j) arg Gd 1( j) 270 o arctg .
20
0 5 10 15 20 30 50 100 +
50Md1 + 0,97 0,45 0,267 0,177 0,093 0,037 0,0098 0
d1 90 104 117 127 135 146 158 169 180

197
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 jIm
1 este n exteriorul locului Gd1(j).
Re
Cf. t.7 SA este BIBO-stabil cu:
Fig.VI.37 30 m = +, k0 > 0.
20 1/100 Pt. k0 > 1 este posibil =3050.
15 Pt. intersecia lui k0Gd1(j) cu cercul
Gd1( j)
10 de raz 1 i centru (0, j0) se obine:
=5 1/50
1 20 3 , k0 400 3.

Ecuaia polilor SA: T1T2 s 2 T1s k0 k1k 2 0


Pentru pulsaia natural: n k 0k1k 2 / TT
1 2 37[rad/sec].

i factorul de amortizare: 1 (2T2 n ) 0,27.

din fig.II.47 rezult : % = 40%, ts = 0,3 sec.

2 Pentru k > 0 (R3 > 0), se realizeaz un regulator PDT1:


k
GR ( s ) k0 1 .
Ts 1
Sistemul n circuit deschis :
G d 2 ( s ) k1 k 2 G SM ( s ) G R ( s ) G d 1 ( s ) G R ( s ).

k
k0(1+k) GR ( j ) k0 1 .
Tj 1
jIm
GR(j)
k0
= Re cerc
=+ =0
0, GR (0) k0 (1 k ) ,

Fig. 38 , GR ( j ) k0 .

198
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Locul de transfer Gd2(j) = Gd1(j)GR(j) se obine cu:


Md 2 () Gd 2 ( j) Md1( j)MR ( j),

d 2 () argGd 2 ( j) d1( j) R ( j).


1 jIm Re 1 jIm
Re

GR(j)

Gd1(j) Gd2(j)

Efectul regulatorului: rotire negativ a locului Gd1(j),


mai accentuat la frecvene medii.

Pentru k0 = 40, k = 3, T = 0,05 s., rezult


0 5 10 15 20 30 50 100 +
MR 160 155 144 130 117 94 63 50 40
R 0 10 19 27 31 35 35 27 0
50Md1 + 0,97 0,45 0,267 0,177 0,093 0,037 0,0098 0
d1 90 104 117 127 135 146 158 169 180
Md2 + 3 1,3 0,69 0,42 0,175 0,0465 0,0098 0
d2 90 114 136 154 166 181 193 196 180

m = 5,7 50
jIm
1 0,5 30 = + Gd2(j) fig.VI.39.
20 Re
Rotirea este suficient
15 pentru realizarea unei
0,5
= 36o
BIBO-stabiliti relative
R=1
=10 Gd2(j) 1
satisfctoare:
Fig.VI.39
m = 5,7, = 36.

199
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

c. Sisteme cu timp mort Yp(s)


Gd(s)
Y(s)
+_ Fig.VI.30
Partea fixat conine eTs, T > 0.
Q(s) Ts
Sist. n c. deschis: Gd(s) G(s)Gt(s) GR(s) GF(s)Gt(s) e . (4.18)
P(s)
Gd (s) G (s) Q(s)e Ts
Sist. n c. nchis: G0(s) d ,
1 Gd (s) F (s) P(s) Q(s)e Ts
P(s) Q(s)e Ts
cu F (s) 1 Gd (s) .
P(s)
F(s) are o infinitate de zerouri, dar n {Re s 0} un numr finit.
F(s) are un numr finit de poli n {Re s 0}.
Se poate aplica principiul argumentului.
Teorema 8
Teoremele 5,6 i 7 se aplic i pt. Gd(s) de forma (4.18).

Exemplul 4.4
Se cere dom. de BIBO-stab. pt. Gd(s) k eTs, k 0, T 0.
s
Pl. Gd(j)
Locul de transfer fig. VI.40:
Gd ( j) k e jT k (sin T j cos T).
j
1
Dou cazuri: (a) stab. i (b) instab.
b a Cf. t.8 cond. de BIBO-stab. este:
Fig.VI.40
min Re Gd( j) min ( k sin T) 1
T Fig.VI.41

4 k
pt. : ImGd( j) cosT 0, 0.
BIBO-
STABILITATE
2
Rezult: Ti =(2i+1)/2, i=0,1,2,,
mini[2kT/((2i+1))] > 1,
k
2 4 kT < /2 fig.VI.41.

200
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Factorul de amplif. ca parametru Yp(s) Y(s)


Gd(s)
+_
Gd(s) kGd(s), k > 0. kGd(s)
Fig.VI.30
1
F ( s ) 1 kGd ( s ) k (k Gd ( s )). P. critic va fi k 1.
Teorema 9
SA (v.fig.) este BIBO-stab. locul Gd(j) nconjoar p. k 1
n sens pozitiv de n + n0/2 ori pt. cresctor de la la +.
Teorema 10
SA (v.fig.), cu max 2 poli s = 0 i restul n {Re s < 0}, este BIBO-
stab. k 1 n afara lui Gd(j), la stg., pt. de la la +.
Teorema 11
Teoremele 9 i 10 se aplic pt. Gd(s) cu timp mort.

e. Utilizarea diagramei Bode jIm


o
Fie SA cu:
1 Re
b s m ... 1 Ts
Gd (s) k m n e , (4.20)
s ans ... 1 t d()
k 0, 0,1, 2, m n ,
Gd(j)
a i 0, i 1, n, b j 0, j 1, m ,
Ad() d()
T 0, an sn +..+1 (hurwitzian) i Ad()

bmsm +..+1 relativ prime. o mdB


Fig. VI.42 (a) stabilitate
0 t 0o
|Gd(jt)|= 1 sau Ad(t) = 0 dB;
d()
t este pulsa
pulsaia de tiere
180o

(cf. def. din automatic). Fig.VI.42. a

201
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate Fig.VI.42. b; BIBO-instabilitate


jIm jIm
o o t

1 Re Re

1
t d() d()

Gd(j) Gd(j)

Ad() d() Ad() d()


Ad() Ad()

o mdB

o t
0 t 0o 0 0o

d() d()

180o 180o

Fig.VI.42. a; BIBO-stabilitate Yp(s) Y(s)


jIm Gd(s)
+_ Fig.VI.30
o
Teorema 12
1 Re
SA cf. fig.VI.30, cu

b s m ... 1 Ts
Gd (s) k m n
t d()
e ,
s ans ... 1
Gd(j)
este BIBO-stabil
Ad() d()
Ad() d(t) > 180.
o mdB Stabilitatea relativ se evalueaz
cu: Ad(180), d(t);
0 t 0o
mdB =Ad(180),=d(t) (180).
d() Valori recomandate:

180o
mdB = 10 20dB, = 30 50.

202
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 4.5
S se studieze BIBO-stabilitatea SA cu

Gd(s) k , k 0.
s(0,05s1)(0,2s1)
Se traseaz diagrama Bode pentru k = 1.
Ad() 20lg 20lg (0,2)21 20lg (0,05)21
20lg, 0 5,
20lg 20lg (0,2)21, 5 20,
20lg 20lg (0,2)2120lg (0,05)21, 20 ;
d() = 90 arctg(0,2) arctg(0,05).
Ad() este linie poligonal cu p. de frngere la: 1 = 5, 2 = 20.

Ad
20 d

17,5
0 Ad() noua linie de 0dB 0

d()
20 d d mdB=10dB 100
27,5
27,5
=30 180
40 200

60
t 180o 300
Fig.VI.43

2 3 4 5 6 7 89 2 3 4 5 6 7 89 2 3 4 5 6 7 89 rad/sec
101 100 101 102
BIBO-stabilitatea 20log k > 27,5dB
20log k < 27,5dB 0 < k < 12,37.
Pt. a obine mdB= 10dB, noua linie
linie de 0dB la 17,5dB.
20log k = 17,5dB, k= 7,5; t = 5,25 rad/sec, = 30.

203
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

4.3. Corecia sistemelor automate


Corecie = stabilizarea sistemelor automate cf. 4.2.b.
a. Condiii impuse sistemului automat
1 S fie BIBO-
BIBO-stabil.
2 S asigure o anumit precizie n regim
regim sta
staionar.
ionar
Eroarea sta. es = yps ys s fie 0 sau satisfctor de mic.
es = 0 dac pe calea direct exist integratoare.
n lipsa lor, es poate fi satisf. de mic dac amplificarea
sistemului n circuit deschis este suficient de mare.
ntr-o anumit msur 1 i 2 sunt contradictorii.
contradictorii
Introducerea unui integrator sau creterea factorului de
amplificare imprim SA o tendin spre instabilitate.

Creterea factorului de amplificare locul kGd(j) poate s


nconjoare punctul critic (1, fig.VI.44).
Un pol n origine: efectul de rotaie cu 90 posibil ca locul
(j)1Gd(j) s nconjoare punctul critic (1, fig.VI.45).
jIm jIm
1 Re Re
1
Gd(j)
b a
a k >1
Gd (j)
kGd(j)
Fig.VI.44 b (j)1Gd (j) Fig. VI.45

Soluia pentru cond. 2 nu trebuie s neglijeze cond.1.


BIBO-stabilitatea este esenial i, mai mult, este necesar
asigurarea unei anumite BIBO-stabiliti relative.

204
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Foarte important este i urmtoarea condiie.


3 R. indicial n rap.
rap. cu m.
m. prescris
prescris s fie suf.
suf. de amortizat.
Se ine seama de valorile recomandate pt. mdB i ( v. 4.2).
Dac la t panta lui Ad(), pe un interval suficient de larg de
pulsaii, este mai mic sau egal cu 20dB/decad,
atunci, implicit, unei val. admis. a lui i corespunde
o val. admis. pt. mdB (ex. 4.5, fig.VI.43).
Se folosete ca msur a BIBO-stabilitii relative numai ,
asigurndu-se astfel o amortizare satisfctoare
Un rspuns indicial n raport cu m. prescris cu suprareglare
acceptabil i bine amortizat se obine pt. = 5070.
Un rspuns indicial n rap. cu perturb. este accept. pt. > 30.

La fel de important este i urmtoarea condiie.


4 SA trebuie s rspund suficient de rapid att la varia
variaia
mrimii prescrise ct i la varia
variaia perturba
perturbaiei.
Un SA are un rspuns rapid numai dac sistemul
n circuit deschis are i el aceast proprietate.
Sistemul n circuit deschis este un FTJ.
Rapiditatea rspunsului indicial al F(I)TJ este cu att
mai mare cu ct pulsaia de tiere este mai mare.
Pulsaia de tiere a SA este de regul mai mare dect a
sistemului n circuit deschis i poate fi crescut prin
creterea fact. de amplificare al sist. n circuit deschis.
Acest fapt se explic prin urmtorul exemplu.

205
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

k 1
Fie Gd (s) , k 0, T 0, cu puls. de tiere (FTJ) 1 T .
Ts 1
k
SA: G0(s)
Gd (s)
Ts 1 k
1 Gd (s) 1 k Ts 1 k
Ts 1
k
k 1 0 , k0
k k T
1, T0 T,
T s 1 T0s 1 1 k 1 k
k 1
1 k 1
cu pulsaia de tiere (FTJ): 10 T T (k 1)1.
0
Deci: 10 1. SA este mai rapid ca sist. sist. n c. deschis.
deschis.
ntr-o anumit msur, 3 i 4 sunt contradictorii.
10 ( t0 a sist. aut.) se poate crete prin creterea lui k.
Aceasta determin reducerea marginii de faz, respectiv
a amortizrii rspunsului indicial al SA.

b. Corecia n domeniul frecvenelor


Corecia SA const n parcurgerea urmtorilor 4 pai:
1 Determinarea schemei bloc structurale i a
parametrilor prii fixate.
2 Trasarea diagramei Bode a prii fixate.
3 Determinarea regulatorului cf. cond. 1 4 de la p. a.
4 Simularea SA pt. verificarea i mbuntirea soluiei
Se ilustreaz pasul 3. Se aplic urmtoarele 3 procedee:
1 Se coboar
coboar Ad() cu un regulator PI.
PI
2 Se ridic
ridic d cu un regulator PD.
PD
3 Se combin
combin 1+ 2 cu un regulator PID.
PID

206
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1 Regulatorul PI ideal Ad 20lg | Gd (j) | d

k (1 1s)
20lg | GF (j) |
GR(s) r k r( 1 1), 0 tF
s s t
k r 0, 1 0. arg GF (j)
90o
Regulatorul PI coboar AF().
arg Gd (j)
t se mic la stg. fig.VI.46.
180 o
Crete sist. devine mai lent.
Fig.VI.46
Uzual 1 = T1= cea mai mare
A
const. de timp a p. fixate, GF(s). 0
A()
1/1
Se compenseaz (T1s +1) din 0o
20dB/dec
numitorul lui GF(s). 45o
()
Cu Ad() se determin kr 90o
20lg kr1
pentru impus. Fig.VI.48

2 Regulatorul
egulatorul PD ideal Ad
20lg | Gd(j) | 20lg | GF (j) |
d

GR(s) kr(1 2s), 0 20lg | GF (j) | tF


kr 0, 2 0. arg Gd (j)

Regulatorul PD ridic d(). 90o

t constant fig.VI.47 arg GF (j)



Crete marginea de faz . 180 o
Fig.VI.47
Uzual 2 = T1 = cea mai mare
A
const. de timp a p. fixate, GF(s).
90o
Se compenseaz (T1s +1) din ()
numitorul lui GF(s). 0 1/2 20dB/dec 0o

Cu Ad() se determin kr A()

pentru impus. Fig.VI.51

207
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

A
3 Regulatorul PID ideal 90o
A()
k (11s)(1 2s)
GR(s) r , 0
20dB/dec
1/1 1/2
s
kr 0, 1 2 0. 20lg kr1 20dB/dec
0o

Comparativ cu cazul PI, ()


90o

se ridic d(). Fig.VI.50

Pt. acelai (), t este mai la dreapta dect n cazul PI.


La aceeai t se obine un mai mare, adic la aceeai
rapiditate se obine o amortizare mai bun ca n cazul PI.
Se adopt 1 = T1,2 = T2, T1, T2 c. de timp max. ale p. fixate.
Apoi se procedeaz a la reg. PI.

c. Reglarea n cascad
Structura este urmtoarea:
yp u a1 x1 a2 x2 m y2 y1
Gp(s) GR1(s) GR2(s) GE(s) GIA2(s) GIA1(s)
+_ +_
yr1 yr2 REACIA SECUNDAR
Gt2(s)
REACIA PRINCIPAL
Gt1(s)
Fig.VI.54

Instalaia automatizat se divide n dou pri: GIA1, GIA2.


Se introduce reacia negativ secundar dup y2.
Regulatorul GR2 (de regul PID) se alege astfel nct sist.
nchis secundar s fie PT1.
Pegulatorul GR1 din circuitul nchis principal este P sau PI.

208
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplu
Sistem de reglare automat a turaiei unui motor el. de cc
Fig.VI.55 T
PR
SS

_0+
+
_ ex
V
+ P _ 0+ _0+ _ 0+ +
_ ex
uc
ucc i _
p a R RC DCG u
SH
+
up PRC m TG
M
_
A uSH

ut

TG - tahogenerat. R - reg. turaie P - poteniometru


SH - unt RC - reg. curent M - mot. el. cc
A - adaptor DCG + PRC - el. ex.

209
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Capitolul VII

SISTEME AUTOMATE NELINIARE

Sistemele automate reale sunt de regul neliniare.


Modelele liniare sunt cazuri particulare;
se obin prin idealizri, simplificri i aproximaii.
Exist situaii n care aproximaiile sunt inacceptabile.
Elementele neliniare sunt: esen
eseniale (deliberate)
.
neesen
neeseniale (accidentale).
v u<0
b O neliniaritate esenial

a qa u
realizeaz o anumit relaie
qa a intrare - ieire.
a0 Ex: elementul de tip releu
. b |q| 1
u>0
Fig.VII.1 fig.VII.1, utilizat ca regulator.

210
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Neliniaritile neeseniale sunt naturale i nedorite.


Liniarizarea lor nu produce erori importante. Ex.:fig.VII.2 i 3.
v v v v
b
k
Saturaie k Zona de Frecarea Jocul n
insensibilitate uscat angrenaje
a a u a a u u - u

Fig.VII.2
b a b c d
v
Histerezis Uzual SA neliniare satisfac
.
f2(u) u>0 ipoteza de separabilitate:
separabilitate pot fi
u0 u0 u
divizate n subsist. liniare i neliniare.
. f1(u)
u<0 Subsistemele liniare pot descrise
Fig.VII.3
prin funcia de transfer.

Exemplu: modelul matematic al motorului el. de cc cu


dubl comand: prin tensiunile pe indus i pe inductor.
Cu fig.II.10, la ec. cf. ex. 2.1 se adaug ec. inductorului.
di iex uex
u Ri L e i
dt R
mm
e c1 u e
L Rex Lex
d
J m m m f m,
dt J m
mf
m m c 2 i fig.II.10
m f c 3 ,
uex , iex tens. i curentul de ex.
di
uex Rexiex Lex ex Rex , Lex rezist. i induct. c. ex.
dt fluxul de excitaie
f (iex ), f caract. de magnetizare

211
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Ecuaiile 2, 4 i 7 reprezint elemente neliniare.


Aplicnd transformarea Laplace ecuaiilor liniare rezult:

I(s) 1 U(s) E(s) ,


Ls R
e c1 ,

(s) 1 M m(s) M f (s) M(s) ,


Js
m m c 2 i ,
M f (s) c3 (s) ,

I ex(s) 1 U (s),
Lexs Rex ex
f (iex).

Cu aceste ecuaii se obine schema bloc structural:


_ m
u 1
i i mm 1
c2
+_ Ls+R +_ Js
mf
e

c1 c3

uex 1 iex
Lexs+Rex f Fig.VII.4

Metodele studiu se bazeaz pe idei din teoria SA liniare i


vizeaz analiza stabilitii i sinteza unor SA neliniare stabile.
Se vor prezenta dou metode frecveniale:
metoda funciei de descriere
metoda bazat pe criteriul Popov.

212
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1. Metoda funciei de descriere


Este o metod de liniarizare n domeniul frecvenei.
Se poate aplica i neliniaritilor discontinue.

1.1. Procedeul celor dou locuri


a. Definiia funciei de descriere
Ipotezele pentru o neliniaritate cu o intrare i o ieire
(funcii scalare de timp) sunt urmtoarele:
1 Relaia neliniar intrare-ieire este descris de:
v = f (u); (1.1)
f este funcie continu i monoton pe poriuni
(cu discontin. de spea I), univalent sau multivalent.

2 (1.1) este simetric fa de originea planului (u, v).


3 Dac u(t) este o funcie periodic de perioad T,
atunci v(t) este o funcie periodic de aceeai perioad T.
4 n structura SA, elementul neliniar este urmat de un FTJ
cu panta 40 dB/dec n zona pulsaiei de tiere.
Fie u(t ) A sin t , t R; A 0, 0. (1.2)
n ipotezele 1 3 v(t) se exprim prin seria Fourier :

v (t) n 1 ( An sin n t Bn cos n t), t R , (1.3)

coeficienii An 2 0 f ( A sin t) sin n td ( t) , n 1, 2,..., (1.4)
coeficien

Fourier

ai lui v(t). Bn 2 0 f ( A sin t) cos n td ( t) , n 1, 2,... .(1.5)

213
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cf. 4 i pt. n zona pulsaiei de tiere a elementului liniar,


armonicele superioare din (1.3) sunt neglijabile. Se scrie:
u (t ) A sin t , (1.2)
v(t ) v1 (t ) A1 sin t B1 cos t, t R, (1.6)
Pt. un formalism ca la metoda frecvenial (cap.VI), se trec
(1.2) i (1.6) n domeniul complex. Se introduc:
(1.7)
U ( A, j ) A e j t , V1( A, j ) [ A1 jB1]e j t.
(1.8)
ImU ( A, j) ImAe ImA(cos t j sin t) Asin t u(t);
j t

ImV1(A, j) Im(A1 jB1)e j t Im(A1 jB1)(cos t jsin t)

Im( A1 cos t B1 sin t) j( A1 sin t B1 cos t)


A 1sin t B1 cos t v1(t).

Definiia 1
Func
Funcia de descriere a elem. neliniar (1.1) (cf. 1 - 4) :
V1( A, j)
N ( A) , A R . (1.9)
U ( A, j)
U ( A, j ) A e j t , V1( A, j) [ A1 jB1]e j t. (1.7)
(1.8)
Cf. (1.7), (1.8), din (1.9) rezult c f. de descriere este:
B1( A)
j arctg
N(A) 1 [A1(A) jB1(A)] 1 A12( A) B12( A)e A1( A)
. (1.10)
A A
n aplicaii se utiliz. i func
funcia de descriere invers negativ:
negativ
N i( A) 1/ N ( A) , A R . (1.11)
Hodograful Ni(A) locul de descriere invers negativ.
negativ

214
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Elementele neliniare pot avea memorie.


t 1
Pentru u (t ) A sin t , 0 u (t )dt A(1 cos t ),
t
rezult: A sin t u (t ), A cos t u (t ) dt A.
0
A B
Cu NR ( A) Re N( A) 1 , NI ( A) Im N( A) 1
A A
se scrie: v(t ) v1(t ) A 1sin t B 1cost N R A sin t N I A cost
t
u (t ) u (t ) dt A.
0
t
Rezult: v(t ) NR ( A)u(t ) NI ( A)0 u(t )dt ANI ( A).

Elementul neliniar are memorie .

Exist numai dac NI (A) 0 cazul neliniarit. multivalente.

v
Teorema 1 Histerezis
.
Fie neliniaritatea bivalent: u0
f2(u) u>0
u0 u
f (u), u 0, . f1(u)
f (u) 1 u<0
f 2 (u), u 0, f1 (u) f 2 (u), u u0 . Exemplu

Atunci N I ( A) S 2 , A u0 , S aria dintre f1(u) i f2(u).


A
D. Cu (1.5), (1.10) i (1.12) se calculeaz NI (A) astfel:

NI ( A) 1 f ( Asint)costd(t) 1 2 f ( Asint) Acostd (t)


2 /2

A 0 A 0

f ( Asin t ) A cos td ( t )
3/2 2
f ( Asin t ) A cos td ( t )
/2 3/2

1 2 f1(u) du f2(u) du f1(u) du 12 [ f2(u) f1(u)]du S 2 .


A A 0 A

A 0 A A
A A A

215
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.1 Neliniaritatea de tip releu (fig.VII.1):


v 1 bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0;
b
2 bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0;
u
3 tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0;

1o a=0 4 releu tripoziional cu histerezis: q < 1, a > 0.


b
Fig.VII.1
v . v v .
u<0 u<0
b b
b

a u a u a qa u
a a qa a
a>0 a>0
2o q=1 3o q=1 4o a>0
b
. b . b |q| < 1
u>0 u>0

Exemple de utilizare a regulatoarelor de tip releu


Regulator de nivel:
nivelmetrul cu contact (NC)
NC
M +
Q 1 debitul comandat
Hn max
TC
Q1
Ht Hn nivelul prescris
P
0 nivelul curent
EV
SC Qt Regulator de temperatur:
termometrul cu contact (TC)
R Q t debitul comandat
max
Q2
Ht temperat. prescris
Fig. I.3. Ex. 2.2 0 temperat. curent

216
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

v .
u<0
Exemplu fig. VII.1 b
Fig.VII.1
S se calculeze
a qa u
funcia de descriere N (A)
qa a
i funcia de descriere a0
invers negativ Ni (A). . b |q| 1
u>0
u,v
b
A v Evoluii temporale:
a
u u(t) = Asint,
qa
+1 +2 = t,
1 2 =t a
qa sin 1 ,
a
A
A Fig.VII.5 qa
b sin 2 .
A

Cf. (1.12) i fig.VII.5 (cazul 4) se poate scrie:


A1
u,v

A A 0
N R ( A) 2 v (t ) sin td ( t ) b
A v
a Fig.VII.5
u
2 qa
2b sin d 2b (cos 1 cos 2 ) +1 +2
A 1 A
1 2 =t
qa
sin 1 a , cos 1 1 a 2 ,
2
a
A A A
b
qa q2 a2
sin 2 , cos 2 1 2 .
A A

Partea real a funciei de descriere este:


2 q2a2
N R ( A) 2b 1 a 2 1 2 , A a.
A A A

217
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

v . u,v
u<0 b
b v
Fig.VII.1 A
a
u Fig.VII.5
S/2 qa
a qa u +1 +2
qa a 1 2 =t
qa
S/2 a0 a
A
. b |q| 1
b
u>0

S ( a qa )b ab (1 q ).
2

Partea imaginar, conform teoremei 1:

N I ( A) S 2 2 ab2 (1 q ), A a.
A A

8 6 4 2 0
. q =0,98
v u<0 0,9
Planul (4b/a)Ni(A)

b 0,8
Fig.VII.1 0,6 0,2
0,4
a qa u 0,2 0,4
qa a 0
4o 0,6
0,2
a>0
a0 0,4
b |q| 1 0,6 0,8
.
u>0 Fig.VII.6 0,8
0,9 1,0
1

4 Releul tripoziional cu histerezis: q < 1, a > 0, b > 0,


2 q 2a 2
N ( A) 2b 1 a 2 1 j
2 ab (1 q ), A a;
A A A2 A2
A2 q 2 j (1 q )
Ni ( A) 1 A
2 a2 , A a.
N ( A) 4ab A2 A 2 A
q 2 1 2 q
2
2
2
a2 a a

218
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

n primele trei cazuri se obin (fig.VII.6):


1 Releul bipoziional (ideal): q = 1, a = 0, b > 0,
4b A
N ( A) , N i ( A) , A 0.
A 4b
2 Releul bipoziional cu histerezis: q = 1, a > 0, b > 0,
2 2 2
N ( A) 4ab2 A2 1 j , Ni ( A) A A2 1 j , A a.
A a 4b a
3 Releul tripoziional (ideal): q = 1, a > 0, b > 0,
N ( A) 4 ab2 A2 1, N ( A) A2 A2 1 , A a.
i
A a2 4b a2

Planul (4b/a)Ni(A)
3o q = 1 a>0
1o q =1 a = 0
A = + A/a= 2
8 6 4 2
A=a 6 4 2
A = + A=0
A = + A=0
Fig.VII.6
2o q = 1 a > 0

b. Calculul aproximativ al funciei de descriere


Pt. f univalent ( impar), A1 din se calculeaz cu:

A1 2 2 f ( A sin t)sintd (t).
2
Cu x = sin t, dx = cos td( t) i g(x) = x f (Ax) rezult:
dx 1 g (1) 2 g (1) 2 g ( 1) g( 1) ,
1 g (x)
A1 2 1
1 x 2 3 2 2
A1 2 f ( A) f ( A) .
3 2
Pt. f univalent S = 0 i NI (A) = 0 se obine:
A
N ( A) N R ( A) 1 2 [ f ( A) f ( A )].
A 3A 2
Exemplul 1.2
Releul bipoz. (ideal): v = b sgn u. N(A) (2b/3A)(1+1) = 4b/3A .
Aproximaia este satisfctoare pt. N(A) = 4b/(A).

219
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

O formul de inversiune: se d N(A) i se detetermin f (u).


Amplitudinea lui u ia valorile A, A/2, A/22,..., A/2n,....
Cf. N(A) 2 [ f (A) f ( A)], se scriu egalitile:
3A 2
3 AN ( A) / 2 f ( A) f ( A / 2)

Se sumeaz!
3 AN ( A / 2) / 2 2 f ( A / 2) f ( A / 2 2)
3 AN ( A / 2 2) / 2 3 f ( A / 2 2) f ( A / 2 3)
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... ......

( 1) n 3 AN ( A / 2 n ) / 2 n 1 ( 1) n f ( A / 2 n ) ( 1) n f ( A / 2 n 1 )
.......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .......... .....
3A A
f ( A) (1) n N ,
2 n 1 2 n
(1.21)
n 0
deoarece se reduc termeni i pt. n , f ( A / 2 n1) 0.
(1.21) foarte util n sinteza sistemelor automate neliniare.

P13;10/30

c. Schema bloc structural


Analogia dintre rspunsul
rspunsul la frecven
frecven i func
funcia de descriere
permite tratarea SA neliniare similar cu cele liniare.
Pt. el. lin. se aplic identit. de transfig. a schemelor bloc struct.,
dar asfel ca intrrile el. nelin. s rmn neschimbate.
Pt. SA cu o singur nelin. forma cea mai simpl este
schema bloc structural tipic,
tipic fig.VII.7.
Se constituie el. lin. G(s) imediat dup cel neliniar, fiind
posibil verificarea ipotezei 4 de la punctul a.
ui u u v y ye
Ga(s) f(u) G(s) Gb(s)
+ _
Fig.VII.7

220
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Exemplul 1.5
Pt. schema din fig.VII.8 s se obin sch. bloc struct. tipic.
G5(s) d3
_
ui + + u ye
G1(s) G2(s) f(u) G3(s)
+_ _
d1 d2
G4(s)
G6(s)

Se realizeaz deplasrile d1, d2 i d3 i se ajunge la:

G2(s) G5(s) G3-1(s)


_
ui + u ye
G1(s) G2(s) _ f(u) G3(s)
_
G4(s)

G1(s) G2(s) G6(s)

Se noteaz
G7 = G4 + G2G5 / G3 + G1G2G6
i se ajunge la fig.VII.9
ui u ye
G1(s)G2(s) f(u) G3(s)
+ _
Fig.VII.9 G7(s)
Deplasnd G7 de pe c. de reacie pe c. direct, fig.VII.7,
ui u u v y ye
G a(s) f(u) G(s) G b(s)
+ _

Fig.VII.7
n care
Ga = G1G2, G = G2G5 + G3G4 + G1G2G3G6 i Gb = G71.

221
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Punct de echilibru
Conform fig.VII.7, se consider SA neliniar:
u u f(u) v y
+
G(s)
_
Fig.VII.7.a
descris de urmtoarele ecuaii:
Y ( s ) G ( s )V ( s )

v f (u )
u u y.

Se admit urmtoarele ipoteze:
1 G(s) are cel mult un pol pe axa imag., restul n {Re s < 0}.
2 Polinoamele din G(s) sunt relativ prime.
3 G(s) conine, eventual, i un element cu timp mort.
4 f(u) satisface ipotezele admise la definiia f. de descriere.

Regimul sta
staionar,
ionar cf. fig.VII.7.a, este posibil pentru:
u u0 const., u = u0 = const., v = v0 = const., y = y0 = const.
u0 u0 v0 y0
iar n fig.VII.7.a avem: +
f(u) G(s)
_

Cvadruplul u0 , u0 , v 0 , y 0
definete un punct de func
funcionare conform ecuaiilor:
y0 G ( p)v0

v0 f (u0 ) (1.22)
u u y .
0 0 0

n care p = d/dt este operatorul de derivare introdus prin


nlocuirea formal a variabilei s n G(s).

222
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru punctul
punctul de func
funcionare u0 , u0 , v 0 , y 0 cu

b m p m b m 1 p m 1 .... b0 (1.22.1)
y0 G ( p )v0 , G ( p) ,
a n p a n 1 p
n n 1 .... a 0 (1.23)
are loc: an p n y0 an 1 p n 1 y0 .... a0 y0
bm p m v0 bm 1 p m 1v0 .... b0 v0 ,
n care p m v 0 p m 1 v 0 ...... pv 0 0
(1.24)
p n y 0 p n 1 y 0 ...... py 0 0.
Prin urmare u0 , u0 , v 0 , y 0 este un punct de echilibru,
echilibru
Cf. (1.24), toate vitezele sunt nule, ceea ce corespunde
semnificaiei conceptului de echilibru cunoscut din fizic.
Totodat a0 y0 b0 v0 .

Pentru punctul de echilibru (PE) u0 , u0 , v 0 , y 0


din (1.22) - (1.24) rezult :
y0
y0 (b0 / a0 )v0 , v0 f (u0 )
0
y0 u0 u0 .
Se elimin v0 , i se obine:
u0 y0 (b0 / a0 ) f (u0 )
(1.25)
0 y0 u0 u0 ,
Fig.VII.10
graficele fiind date n fig.VII.10.
Pt. micile abateri u, v, y n jurul valorilor u0, v0, y0, cf. (1.22):
y0 y G( p)(v0 v)

v0 v f (u 0 u ) (1.26) Se noteaz
u u u ( y y). f (u) f (u0 u) f (u0 ). (1.28)
0 0 0

223
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

y0 y G( p)v0 G( p)v y0 G( p)v0



(1.26) v0 v f (u0 u ) f(u0) v0 f (u0 ) (1.22)
u u u y y. u u y
0 0 0 0 0 0

f (u) f (u0 u) f (u0 ). (1.28)


Cf (1.22), (1.28), din (1.26) rezult:

u v y
y G ( p )v f(u) G(p)

v f (u ) (1.27)
_

u y.
Fig.VII.11

Fig.VII.11 -schema
schema bloc structural standard pentru PE:
( u0 , u0 , v0 , y0 ).

SAN tipic (fig.VII.7.a) SAN standard (fig.VII.11)


Y ( s ) G ( s )V ( s )
u u v y
f(u) G(s) v f (u )
+ _ u u y.

Din schema bloc structural tipic,
tipic Fig.VII.7.a,
y0
y0 G ( p)v0 0

pt. PE: u0 , u0 , v 0 , y 0 v0 f (u0 )
u u y .
0 0 0
u0
u v y 0
f(u) G(p)
_
y G ( p ) v

standard Fig.VII.11, v f (u )
rezult schema bloc structural standard,
cu PE: y = 0, v = 0, u = 0.
u y.

224
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

e. Ecuaia balanei armonice


SAN standard cf. fig. VII.11,
descris de ecuaiile:
u v y
y G ( p ) v f(u) G(p)
_
v f ( u ) (1.27)
u y. Fig.VII.11

pentru u0 fixat, are PE unic y = v = u = 0.
(1.27) poate avea soluii periodice (oscil. ntrein.) n jurul PE.
Dac exist oscil. ntrein., atunci, datorit lui G(s) (FTJ),
la intrarea el. neliniar preponderent este fundamentala:
u1 (t ) A sin t , t R ; A 0 , 0. (1.29)

n complex, pe fundamentale, se scriu relaiile:


u1 (t ) ImU1 ( A, j), v1 (t ) ImV1( A, j), y1(t) ImY1( A, j).
Se trec n complex, pe fundamentale, ec. SAN standard:
y G ( p ) v

v f ( u ) (1.27)
u y.

Rezult:
Y1 ( A , j ) G ( j ) V1 ( A , j )
V1 ( A , j ) N ( A ) U 1 ( A , j ) (1.30)
U 1 ( A , j ) Y1 ( A , j ),
n care G(j) este rspunsul la frecven al el. liniar G(p)
i N(A) este funcia de descriere a neliniaritii v f (u ).

225
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Din ecuaiile
Y1 ( A , j ) G ( j ) V1 ( A , j )
V1 ( A, j ) N ( A ) U 1 ( A, j ) (1.30)
U 1 ( A , j ) Y 1 ( A , j ).
se elimin V1 ( A, j) i Y1 ( A, j ) i se obine:
[ N ( A)G ( j ) 1] U 1 ( A, j ) 0. (1.31)
ntruct U1 ( A, j) Ae j t 0, din (1.31) rezult:
N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0. (1.32)

(1.32) este ecua


ecuaia caracteristic (analog cu cazul liniar)
a SAN standard, numit i ecua
ecuaia balan
balanei armonice.
armonice

N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0. (1.32)
Regula 1
Dac n SAN standard exist oscilaii ntreinute, aproximate
prin fundamentale, atunci amplitudinea A i pulsaia din
u1(t) = Asint satisfac ecuaia balanei armonice (1.32).
Ec. complex (1.32) este echivalent cu fiecare din ecuaiile:
N ( A ) G 1 ( j ), A 0, 0,
N R ( A) jN I ( A) Re G 1 ( j) j Im G 1 ( j), A 0, 0.
Ecuaia complex (1.32) este echivalent cu ecuaiile reale:
N R ( A) ReG 1 ( j )
(1.33)
N I ( A) ImG 1 ( j ).

226
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru neliniaritile univalente NI(A) 0; (1.33) devine:


N( A) ReG1( j)
(1.34)
ImG1( j) 0 ( ImG( j) 0).

Dac N(A), G(j) au forme complicate, pt. rezolv. ec. (1.32)


se utilizeaz i procedee grafice. (1.32) se scrie sub forma:
G( j ) N i ( A), (1.35)
G(j) jIm

Re
Ni(A) fiind func de descr. inv. neg.
A2, 2 Procedeul celor dou locuri
Ni(A) Se traseaz G(j),0, i Ni(A), A0.
A1, 1 n fig.VII.12,interseciile corespund
Fig.VII.12 oscilaiilor ntreinute din SAN.

u v y
f(u) G(p)
Exemplul 1.6 _
Fig.VII.11
Se consider SAN cf. fig.VII.11 cu releu bipoziional ideal:
f(u) = bsgnu, sgn 0 = 0,
i partea liniar
1
G (s) , a1,2 0, a3 0.
s a1s a2 s a3
3 2

S se studieze oscilaiile ntreinute (dac exist).


SAN are punctul de echilibru: y =v =u = 0.
N(A) la ex. 1.1 (1) i Ni(A) cf. fig.VII.6 (1):
1o q =1 a = 0
Fig.VII.6
4b A 8 6 4 2
1o N ( A) , Ni ( A) , A 0.
A 4b A = + A=0

227
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cu procedeul celor dou locuri fig.VII.13,


exist o singur osc. ntreinut cf. cu
Fig.VII.13
1
N( A) Re G ( j)
jIm 1 (1.34)
A1, 1
ImG ( j) 0.
Ni(A) Re
rezult
G(j)
4b /(A) Re( j 3 a1 2 ja2 a3 )

Im( j 3 a1 2 ja2 a3 ) 0,
1 a2 , A1 4 b /[ ( a1 a 2 a 3 )]; din A1 > 0 a1a2 a3 >0.
Daca a3 > 0, atunci este necesar ca G(s) s fie BIBO-stabil:
cf. c. Hurwitz a1a2 a3 >0.
Oscil. ntr.: u1(t) = 4b/[(a1a2 a3)]sin a 2 t .

1.2. Stabilitatea oscilaiilor ntreinute


Oscilaiile ntreinute pot fi: stabile
stabile, instabile i semistabile
semistabile.
Natura osc. ntre. i cea a PE y=v=u = 0 sunt corelate.

a. Oscilaii limit
Se admite c n SA nelin. (fig.VII.11) exist osc. ntre. i c
are loc perturbarea (), de scurt durat, a amplit.
Cf. evoluiei n timp, dup perturbare, se disting trei cazuri.

Definiia 2
Osc. ntreinut se numete limit stabil dac dup
perturbarea amplit. (suf. de mic ), de scurt durat,
urmeaz revenirea, n timp, la osc. ntreinut precedent.

228
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Definiia 3
Osc. ntreinut se numete limit instabil dac dup
Perturb. amplit. (orict de mic ), de scurt durat,
urmeaz ndeprtarea, n timp, de osc. ntrein. precedent.
Definiia 4
Osc. ntreinut se numete limit semistabil
stabil / instabil
[stabil instabil la stnga i instabil / stabil
stabil la dreapta],
dreapta
dac dup perturb. amplit., n sensul scderii suf./orict
de mici i al creterii orict/suf. de mici, de scurt durat,
urmeaz rev./ndep. i ndep./rev. la/de i de/la osc.
ntreinut precedent.

b. Regula lui Loeb


O oscilaie ntreinut
u1(t) = A0 sin 0t , A0 > 0, 0 > 0 ,
oricare ar fi natura ei, este sol. a ec. balanei armonice
N ( A0 )G ( j 0 ) 1 0.
O perturbare a ei, la t = 0, are ca efect variaiile
A0 A0+ A , 0 0 +,
u1(t) u1(t) + u1(t) = (A0 + A) e t sin (0 + )t
cu amortizarea , variabil , pozitiv sau negativ, dup caz.
Osc. ntreinut este limit stabil dac: A 0
i este limit instabil dac: A 0.

229
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Se noteaz:
N iR ( A ) Re N i ( A ) , N iI ( A ) Im N i ( A ) ,
G R ( ) Re G ( j ) , G I ( ) Im G ( j ).

dG R dN iI dG I dN iR
S 0 .
d 0 dA A0 d 0 dA A0

Regula 2 (Loeb)
Osc. ntreinut caracterizat de (A0, 0), soluie a ecuaiei:
N ( A0 ) G ( j 0 ) 1 0 ,
este: limit stabil dac S0 > 0;
limit instabil dac S0 < 0;
limit semistabil dac S0 = 0.

Pt. evitarea calculelor pentru S0 se definesc vectorii:


dG R dG I dN iR dN iI
vG i j, v N i j,
d 0 d 0 dA A0 dA A0
tangeni respectiv la hodogr. G(j) i Ni(A) n p. de intersecie.
Produsul lor vectorial este:
vG v N i j k
dG R dG R
0
v G v N s in v G , v N k d 0 d 0 S0 k .
dN iR dN iI
0
(i , j , k versorii sp. tridim.) dA A0 dA A0

Sensul poz. al vect. produs se obine atunci cnd unghiul


dintre vG , v N , n sens pozitiv, este ntre 0 i .

230
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Regula 3 (Loeb)
Osc. ntreinut (A0, 0), soluie a ecuaiei (1.32), este:
limit stabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j)
pt. , Ni(A) pt. A rmne la stnga fig.VII.16.a;
limit instabil dac pornind din p. de intersecie pe G(j)
pt. , Ni(A) pt. A rmne la dreapta fig.VII.16.b;
limit semistabil dac G(j), Ni(A) sunt tang. fig.VII.16.c.
a limit stabil b limit instabil c limit semistabil
jIm Re jIm Re jIm Re
vG vG vG
vN Ni(A) Ni(A)
A0, 0 vN
Ni(A) A0, 0
A0, 0
G(j) a G(j) b c
vN G(j)
Fig.VII.16

1.3. Stabilitatea punctului de echilibru


a. Preliminarii
Stabilitatea punctului de echilibru are o semnificaie
fenomenologic diferit de BIBO-stabilitate.
Fie sistemul dinamic neliniar:
x f ( x ), t R , x R n , (1.49)
x starea sistemului;
sistemului
x ( t 0 ) x0 , t 0 R . (1.50)
f Rn Rn continu i lipschitzian.
Problema Cauchy (1.49), (1.50) are soluia unic:
x ( t ) ( t ; t 0 , x 0 ), t t 0 , (1.51)
care este traiectoria n Rn pt. starea iniial (1.50).

231
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Definiia 5
x = a = constant se numete punct de echilibru (PE
PE) dac:
f ( a ) 0.
Semnificaie fizic: n PE viteza strii este nul: x a 0.
Definiia 6
PE x = a se numete stabil dac pt. > 0 > 0 astfel nct
x0 a < x(t) a<, t t0.
x = a global stabil dac este stabil pt. x0 Rn.
x2
C
x0 x1
P
C 0
x(t)
Fig.VII.19 a stabil

Definiia 7
PE x = a se numete asimptotic stabil dac este stabil i
limt x(t) a = 0.
x = a global asimptotic stabil dac este as. st. pt. x0 Rn.
Definiia 8
PE x = a se numete instabil dac nu este stabil.
x = a global instabil dac este instabil pt. x0Rn.
x2 x2
C C
x0 x1 x0 x1
P P
C 0 C 0
x(t) x(t)
b asimptotic stabil Fig.VII.19 c instabil

232
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

d. Regula lui Kochenburger


Dac exist oscilaii ntreinute n vecinatatea PE,
PE nu este global asimptotic stabil.
Cu ec. balanei armonice se extinde criteriul Nyquist.
Dac G(j) i Ni(A) nu se intersecteaz, adic
N ( A)G( j) 1 0, A 0, 0. G(j) jIm

Locul Ni(A) numit locul critic Re


joac rolul punctului critic (1, j0). Ni(A)

Regula 5 (Kochenburger)
PE (unic) y =v = u=0 al SAN standard este gl. as. st. dac
parcurgnd G(j) pt. , locul Ni(A) rmne la stg. i n afar.

e. Aplicaie:
Jocul n
angrenaje
Sistem automat de poziionare -

+ P1 yp y
P2 +
E0
eu E0
_
R R3 ey _

R2 C1 Rm
R1 T1
R4
()
com

e Acc
(+) SM
eb T
2
Fig.VI.35 REGULATOR ec ex.
Cex
D1 D2

Tr
~

233
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pt. SA. de poz. de la VI.4.2.b s-a adoptat un reg. PDT1


care asigur o BIBO-stab. relativ satisfctoare.
Exist nelin. de tip joc n angrenaje (n Rm)
care influeneaz negativ stabilitatea. y

unghiul axului servomotorului (intrare) angrenaje


Jocul n

semijocul n angrenaje
-

y unghiul axului Rm (ieire)


d
Componenta I din G(s) (polul s = 0) realizeaz:
e = 0, eu = ey , u = y ( 0 - servomotor n repaus).
Zona de echilibru || 2 este punct de echilibru unic.
Funcia de descriere:
k 2 2 2 2
N ( A) arcsin1 21 j 4 , A .
2 A A A A2 2 A
A

Cf. tabelului pentru k = 1 se obine fig.VII.20.


A/ 1 1,25 1,66 2,5 5 +
N(A)/k 0 0,322 0,576 0,695 0,775 1
argN(A) 90 38 32 26 15 0
kNi(A) + 3,1 1,74 1,44 1,29 1
argNi(A 90 142 148 154 165 180
)

Locul critic Ni(A) Fig.VII.20.a jIm


1 50 Re
trece prin 1+j0. A= 30 =
Ni(A) 20
k =1
A = 5
Cf. regulii 5, PE este 15
A = 2,5
global asimptotic A = 1,66 =10
stabil. A = 1,25 G(j)

234
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Pentru k = 2 se obine fig.VII.20.b.


jIm
1 0,5 50
0,33 Re
A= 30 =
Ni(A)
k =1 20

A = 5
15
A = 2,5

A = 1,66 w =10

A = 1,25 k=2
G(j) Fig.VII.20.b

Pentru k > 1, Ni(A) se deplaseaz omotetic spre dreapta.


Pentru k = 2, Ni(A) i G(j) sunt tangente.
PE este global asimptotic stabil pt. 0 < k < 2.

Pentru k = 3 se obine fig.VII.20.c.


jIm
1 50
0,33 Re
A = N (A) 30 =
i 20
k=1
A2= 4, 2= 19
A = 5
15
A = 2,5 A1=1,3, 1=12
A = 1,66 =10

A = 1,25 k = 3 G(j)
Fig.VII.20.c
Pentru k 2 exist oscilaii ntreinute.
Pentru k = 3:
u(t) = 1,3 sin12t, instabil;
u(t) = 4 sin19t, stabil.

235
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

u v y
f. Criteriul Bilharz Fig.VII.11 f(u) G(p)
_
N ( A)G ( j ) 1 0, A 0, 0.
kz ( s )
j s N ( A ) G ( s ) 1 0 , G ( s ) ,
p(s)
kz ( s ) kz ( s ) N ( A ) p ( s )
N ( A) 1 0, 0.
p(s) p(s)
Ecuaia caracteristic:
p 0 ( s , A ) kz ( s ) N ( A ) p ( s ) 0 . (1.59)
Regula 6
PE y=v=u=0 al SAN din fig.VII.11 este global asimptotic
stabil dac p0(s,A) este hurwitzian pentru toi A 0.
N(A) in (1.59) este complex. p0(s,A) este complex.

Fie polinomul:
(s) s n (aR1 jaI1 )s n1 (aR2 jaI2 )s n2 .... (aRn jaIn ), (1.60)
a Ri , a I i R , i 1, n.
Se defineste matricea Bilharz de ordinul 2n:
1 aI a R a I aR aI
a R a I ......
1 2 3 6 4 7 5
0 aR a I a R a I a R a I a R ......
1 2 3 4 5 6 7
0 1 a I a R a I a R a I a R ......
1 2 3 4 5 6
0 0 aR aI a R a I aR aI ......
B2n = 1 2 3 4 5 6
0 0 1 aI a R a I a R a I ......
(1.61)
1 2 3 4 5
0 0 0 a a a R a a ......
. . . . R1
.I 2 .3 .I 4 . R5
. . . . . . . .
(aRi aIi 0 pt. i > n).

236
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Teorema 4 (Bilharz)
Polinomul (1.60) este hurwitzian det B 2k 0, k 1, n.

Exemplul 1.11 u v y
f(u) G(p)
SAN de pozitionare cu regulator _

de tip releu tripozitional cu histerezis Fig.VII.11


.
i G(s) = 1/[s(s+1)]. S se det. a, b, q v
b
u<0

pt. care PE este global as. stab.


a qa u

SAN are zona de echilibru |u| < a. qa a


a0
Polul s = 0 din G(s) realizeaz y=v=u=0. q 1
. b
u>0
Svm. este n repaus n zona de echil. (PE unic). Fig.VII.1

Funcia de descriere este


2ab

N ( A) 2 A2 / a2 1 A2 / a2 q2
A
j2Aab (1 q ), A a.
2

u v y
Funcia de descriere: f(u) G(p) Fig.VII.11
_
N ( A) j ,


2ab
A2

A2 / a2 1 A2 / a2 q2 , A a ;
2ab
A2
(1 q).

Funcia de transfer:
kz ( s ) 1
G (s) , kz ( s ) 1, p ( s ) s ( s 1).
p ( s ) s ( s 1)
Ecuaia caracteristic:
p0 (s, A) kz(s) N ( A) p(s) s(s 1) j s s j.
2

1 0 0
0 1 0
Matricea Bilharz: B4 .
0 1 0

0 0 1

237
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Cf. (1.62): detB2 = 1, detB4 = 2 > 0.


Rezult: A2 / a2 1 A2 / a2 q2 2ab(1q)2/(A2).
Membrul stang, funcie de A, este monoton cresctor.
Membrul drept, funcie de A, este monoton descresctor.
a 1 0 Inegalitatea are loc pt. orice
2b
8
Aa

6
are loc pentru
ST A BI L IT A T E A SI M PT O T IC A = a.
G L OB A L
4 Deci (fig. VII.21):
2 a 2b(1 q) (1 q) /(1 q) ,
q q 1.
1,0 0, 6 0 ,2 0,2 0,4 1, 0
Fig.VII.21

1.4. Problema stabilizrii


a. Posibiliti de stabilizare
Stabilizare cf. reg. 5: G(j) se deplaseaz la dreapta i/sau
Ni(A) se deplaseaz la stnga.
Se introduc elemente de corecie serie, liniare i/sau neliniare.
Alt soluie fig.VII.22: Nc(A) el. corecie neliniar
Gc1(p), Gc2(p) el. corecie liniare.
ELEMENTE CORECT OARE
Gc1 (p) N(A) G(p)
+ +
_ _
Gc2 (p) Nc(A)
Fig.VII.22
Ec. balanei armonice are forma:
Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) N c ( A ) Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A ) 1 0.

238
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

ELEMENTE CORECT OARE


Gc1 (p) N(A) G(p)
+ +
_ _
Gc2 (p) Nc(A)
Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) 1 0. (1.63)


1. Pentru Nc(A) = N(A), din (1.63) rezult:
Gc1 ( j )[ Gc2 ( j ) G ( j )] N ( A ) 1 0 ,
i urmeaz alegerea adecvat a el. de corecie liniare.
2. Pentru Gc2 ( j) G( j), din (1.63) se obine:
Gc1 ( j ) Gc2 ( j )[ N c ( A ) N ( A )] 1 0 ,
i urmeaz alegerea unei neliniariti adecvate.

ELEMENTE CORECT OARE


Gc1 (p) N(A) G(p)
+ +
_ _
Gc2 (p) Nc(A) Fig.VII.22

Gc1 ( j ) Gc2 ( j ) Nc ( A) Gc1 ( j ) G ( j ) N ( A) 1 0. (1.63)

3. n fine, pentru Nc ( A) 1 N ( A), Gc2 ( j ) G ( j ),


din (1.63) rezult: G c1 ( j )G c2 ( j ) 1 0 ,
fapt echivalent cu compensarea lui N(A) i transformarea
sistemului ntr-un sistem automat liniar.
Determinarea neliniaritii coresp. funciei 1N(A) se face
cu ajutorul formulei de inversiune de la 1.1.b.

239
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Stabilitatea absolut
Sunt utile condiii de stabilitate asimptotic global pt. o clas
de neliniariti. Pt. SAN din fig.VII.25, echiv. cu fig.VII.11,
Se are n vedere clasa de neliniariti cf. fig. VII. 26.

u Ky u =f(y)
v y
G(s) Fig.VII.26
_ u
f y
C[0, K]
Fig.VII.25

C[0, K ] { f C 0; 0 f ( y) y K, y R, y 0}, (2.1)


C 0- mulimea funciilor scalare, continue pe poriuni, fig.VII.26.
Similar se definesc i C[,K], > 0 arbitrar de mic, C(0,K) i C(0,+).

Definiia 1
SAN cf. fig.VII.25 se numete absolut stabil dac PE y=0
este glob. asimpt. stab. pt. orice f C[0,K] (C[,K],C(0,K),C (0,+)).
2.2. Criteriul Popov
Fie SAN cf. fig.VII.25
1 bm s m ..... b1 s 1
u = f ( y) (2.4) G (s) , (2.5)
s a n s n ..... a1 s 1
ai, bj sunt numere reale, =0,1,2,... i n + > m.
Coef. de amplif.=1; factorul de amplif. al buclei inclus n (2.4).
G(s) este ireductibil. Dpdv al polilor lui G(s) se disting:
a) Cazul principal:
principal toi polii lui G(s) sunt n {Re s < 0};
= 0 i ansn +...+a1s + 1 hurwitzian.

240
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b) Cazul critic:
critic cel puin un pol al lui G(s) este pe {Re s = 0},
iar restul polilor sunt n {Re s < 0}.
Acest distincie i are originea n definiia clasei C[0,K].
Dac sectorul este [0,K], atunci este posibil f (y) 0,
funcionalitatea fiind asigurat numai de partea liniar.
n cazul critic partea liniar nu poate fi global asimptotic stabil
deoarece, cf. (2.3), G(s) are poli n {Re s = 0}.
Urmare: n cazul critic i C[0,K] nu se pune problema stab. abs.
Aici se are n vedere clasa C[,K], cu > 0 arbitrar de mic.
Aceasta implic n mod necesar asigurarea stab. asimptotice
globale pentru: f ( y ) y (2.6)
(reacie liniar), cu > 0 orict de mic.

v y
G(s) Definiia 2
_ u SAN din fig.VII.25, cu G(s)
f
n cazul critic i
Fig.VII.25
f ( y ) y (2.6)
yp = 0 v
G(s)
y (fig.VII.27), se numete stabil
+
_ u dac punctul de echilibru y = 0

f este global asimptotic stabil
Fig.VII.27
pentru > 0 arbitrar de mic.

Teorema 2
SAN cf. fig.VII.25, cu G(s) ireductibil,este stabil SA
cf. fig.VII.27 este BIBO-stabil pentru > 0 arbitrar de mic.

241
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Fie SAN
v y
G(s)
_ u Fig.VII.25
f

1 bm s m ..... b1s 1
G (s) . (2.5)
s a n s n ..... a1s 1
Teorema 3 (Popov)
Fie SAN cf. fig.VII.25, G(s) de forma (2.5), i fC[0,K] n cazul
principal (0<K+), sau fC[,K] n cazul critic (sist. stabil)
i 0<K <+. Atunci SAN este abs. stabil dac exist qR
astfel nct :
Re[(1 jq )G ( j )] 1 K , 0. (2.7)

Teorema 4
1 b m s m ..... b1 s 1
Fie SAN cf. fig.VII.25, cu G ( s ) , 1,
s a n s n ..... a1 s 1
a n s n . . . a 1 s 1 hurwitzian i f C(0,+).
Atunci SAN este abs. stabil dac exist q R astfel ca:
Re[(1 jq ) G ( j )] 0 , 0. (2.8)
Exemplul 2.1
Fie SAN cf. fig.VII.25, cu f C(0,+) i G(s) (b1s 1)/[s(a1s 1)],
a1 > 0, b1 > 0. S se studieze stab. abs.
Cf. (2.8) se poate scrie:
(qa1b1 2 q b1 a1 ) /( a12 2 1) 0, 0. Pt. q max(0, a1 b1)
are loc pt. orice 0. SAN abs. stab. pt. orice f C(0,+).

242
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.3. Forma grafic a criteriului Popov


Se prelucreaz n membrul stng al inegalitii:
Re[(1 jq)G( j)] 1 K , 0.
Pentru G( j ) Re G( j ) j Im G( j ) se obine:
Re G ( j ) q Im G ( j ) 1 K . (2.10)
Notaii: v ReG( j), w ImG( j), 0, (2.11)
GP ( j ) Re G ( j ) j Im G ( j ), 0.
Hodograful GP(j) se numete locul Popov.
Popov
Se definete dreapta Popov:
Popov
v qw 1 K 0.
Dac (2.10) are loc, atunci, cu (2.11), rezult condi
condiia Popov:
Popov
v qw 1 K 0 .

Locul Popov GP( j) Re G( j) j ImG( j), 0, (2.12)


Dreapta Popov v qw 1 K 0 (2.13)
Condi
Condiia Popov v qw 1 K 0 (2.14)
Dr. Popov (dP
dP) are panta 1/q i tieturile (1/K, 0) i (0, 1/Kq).
Punctele din pl. (v, w), situate la dreapta dP,
dP satisfac (2.14).
Pt. verificarea grafic a condi
condiiei Popov (2.10) :
se traseaz n pl. (v, w) locul Popov (cf. (2.12));
n (1/K,0) se traseaz o dP (de pant 1/q, dac exist)
astfel nct locul Popov s rmn n ntregime
la dreapta acesteia, fig.VII.28;
cf. t. 3 SAN este absolut stabil.

243
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

w Fig.VII.28
dreapta (1/K, 0) fiind
Popov (dP)
dat, pot exista
o infinitate de
1/KP 1 v
dP pentru care
1/K 1/KH =+ = 0
locul
locul Popov
rmne la
locul
dreapta Popov dreapta.
critic GP(j

Se determin KP maxim, cu dP tangent la locul Popov, Popov


fig.VII.28; dreapta critic, pt. care (2.10) nu are loc.
Sectorul [0,KP) sau [, KP) se numete sectorul Popov.
Popov
n cazul critic, sectorul poate fi i [, KP], dar numai dac
locul Popov nu trece prin ( 1/KP,0).

Exemplul 2.2. Fie SAN cu f C[, 1,5], G(s) = 1/[s(s2+s+2)].


Cf. (2.11), (2.12) locul Popov este descris de ecuaiile:
v 1 [( 2 2)2 2 ], w ( 2 2) [( 2 2)2 2 ], 0.
Cu 2 = 2 w/v se obine: 2v2 + w2 vw + v = 0 (fig.VII.29).
Prin (2/3,0) - o infinitate dP. Sist. este - st.; cf. t. 3, abs. stabil.
w Sectorul Popov: [, 2), fig.VII.29.
v Dac nu exist o dP astfel nct
1/2 2/7 3 /8
2/3 1/4 = + locul Popov s rmn la
1/7
dr., atunci t. 3 nu se aplic.
GP (j
=0 Nu implic faptul c sist. aut. nu
poate fi absolut stabil
Fig.VII.29 1/2
(t. 3 - o cond. suficient).

244
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.6. Compensarea serie a prii liniare


Dac nu exist o dP,
dP atunci se poate proceda astfel:
Se reduce K (fig.VII.26), se deplaseaz tietura (1/K, 0)
fig.VII.28 spre stanga pt. a se putea trasa o dP;
dP
Def.1 sugereaz determinarea valoarii maxime a lui K.

Se compenseaz partea liniar G(s) (fig.VII.25) cu elemente


serie, paralel sau cu reacie, respectiv se
deformeaz i se deplaseaz locul Popov (fig.VII.28)
pt. a se putea trasa o dP.
dP
Uzual este compensarea serie a lui G(s) cf. fig.VII.30.

G(s)
Compensatorul GS(s) s asigure: v y
GS(s) GF(s)
- satisfacerea criteriului Popov; _ u
f
- mbuntirea calitilor impuse SAN.
Fig.VII.30
O soluie simpl, sugerat de
Re[(1 jq )G( j )] 1 K
i de corecia SA liniare, const n utiliz. unui comp. PD:
G S ( s ) k S ( s 1).
GS(j) rotete antiorar locul Popov cu 0 - 90, pt. cresctor.
Locul Popov se deplaseaz spre dreapta la medii i nalte.
Se poate trasa o dP prin (1/K, 0) cu condiia ca acest punct s
rmn suficient de departe la stnga noului loc Popov.

245
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

G(s)
Exemplul 2.4. Fie SAN cf. fig.VII.30 v y
GS(s) GF(s)
1
GF ( s ) . _ u
s ( s 1) 2 f

Se cere GS(s) astfel nct SAN s fie abs. stabil pt. clasa C(0,4].
1. Pt. G(s) = GS(s) GF(s), cu GS(s) = kS, kS > 0, rezult:
kS 2 j (1 2 )
G ( j ) k .
j ( j 1) 2 [4 2 (1 2 ) 2 ]
S

2k S
v ,
4 (1 2 ) 2
2

Ec. parametrice ale loc. Popov:


kS (1 2 )
w .
4 2 (1 2 ) 2
Eliminnd 2 se obine locul Popov: w v k S v / 2, v 0.

2k S Locul Popov: w v k S v / 2, v 0.
v ,
4 (1 2 ) 2
2
w
2k S k S
kS (1 )2 v
w . kS/ 2 =+
4 2 (1 2 ) 2 a

0 v 2kS , w kS ;
v 0, w 0. =0
Fig.VII.31
kS
Pt. =1, tietura cu axa absciselor este:
v = kS/2, w = 0.
Pt. a trasa o dP prin (1/4,0) este necesar ca
1/4 < kS/2,
respectiv kS < 1/2.

246
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2. Pt. G(s) = GS(s)GF(s), cu GS(s) = kS(s + 1), rezult:


1 kS
G ( s ) kS ( s 1) .
s ( s 1) 2
s ( s 1)
kS j
G ( j ) kS .
j ( j 1) ( 2 1)
kS
v 0,
2 1
Ec. parametrice ale loc. Popov:
kS
w 0.
2 1

Eliminnd 2+1 locul Popov, fig.VII.31.b :

w = v, v < 0.

w
k S
v
kS
v 0,
2 1
kS (b)
w 0. Fig.VII.31
2 1 = 0 kS

Locul Popov (fig.VII.31.b) : w = v, pentru v < 0.


Pt. = , tietura cu axa absciselor este:
v = 0, w = 0.
Cf. t. 4 se poate trasa o dP de pant 1/q 1
n orice punct (v, 0) cu v < 0.
Sistemul automat este absolut stabil
pt. clasa C (0,+) i kS > 0.

247
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Anexa A1. Transformarea Laplace


1.1. Transformarea direct
Definiia 1. Fie f(t) o funcie de variabila real t, numit
func
funcie original,
original care satisface condiiile:
1 f(t) = 0, t < 0;
2 f(t) este continu pe poriuni; pe orice interval finit are cel
mult un numr finit de discontinuiti; n punctele t de
discontinuitate exist limitele finite f(t0), f(t + 0);
3 exist M > 0 i a R astfel ca |f(t)| Meat, t 0.
Transformata Laplace a funciei f(t), numit func
uncie imagine,
magine
este funcia de variabila complex s

F(s) 0 f (t) e stdt L { f (t)}, s C.

a. Observaii
1 Transformarea conform definiiei 1 se mai numete i
Laplace direct unilateral.
2 t este timpul.
timpul
|s| este o pulsaie; s se numete frecven
frecvena complex.
complex
L este o transformare din domeniul timpului n domeniul
frecvenelor complexe.
3 Ipoteza 1 din definiia 1 poate fi omis.
Pentru f (t), t R, din definiia 1 rezult c F(s) corespunde
numai restriciei lui f la intervalul [0,+).
n ipoteza 1 (def. 1) condiiile iniiale f (i)( 0), i = 0,1,2,....
sunt nule.

248
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

b. Teoreme
I. Liniaritatea este asigurat prin definiie:

f 1, f 2 funcii originale, c1, c 2 constante reale;

L {c1 f 1(t) c 2 f 2(t) } c1F1(s) c 2F 2(s)

II. Imaginea derivatei clasice a originalului:

L { f '(t) } s F (s) f ( 0) .

n general

L{ f (k)
(t)} s k F(s) f ( 0)s k 1 ... f (k 1)
( 0), k 1, n.

III. Imaginea derivatei generalizate a originalului:


L {D f (t) } s F (s) f ( 0) .

Se ine seama de: L { f '(t) } s F (s) f ( 0) ,


D f (t) f '(t) [ f ( 0) f ( 0) ] (t) .

L {D f (t) } L { f '(t) [ f ( 0) f ( 0) ] (t) }


L { f '(t) } [ f ( 0) f ( 0) ]
sF(s) f ( 0) f ( 0) f ( 0) sF(s) f ( 0).
In general:

L {D k f (t)} s k F (s) f ( 0)s k 1 . . . f (k 1)


( 0), k 1, n.

249
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

1.2. Transformarea invers


Definiia 2. n condiiile def. 1 transformarea invers este:
1 f ( t 0) f ( t 0 ) 1 c j F ( s) e s t d s L 1
F ( s)
2 2 j c j
Teoreme
I. Originalul unei funcii raionale (teorema dezvoltrii)
Q (s) grad Q = m < grad P = n,
Funcia imagine: F (s) ,
P (s)
cu polii distinci pi, de multiplicitate qi, i 1, r , i 1 q i n .
r

K i j q i j p it
f (t) i 1 j i1 e , t 0,
r q
Funcia imagine: t
(q i j)!

j 1
K ij 1 d j 1 [(s pi) qi F(s)]
( j1)! ds s pi
, i 1, n , j 1, qi.

II. Valoarea iniial a originalului: f ( 0) lim f (t) lim sF(s).


t 0 s
III. Valoarea final a originalului: f () lim f (t) lim sF(s).
t s0
II i III pun n coresponden
vecintatea lui t = 0 cu vecintatea lui |s| = +
respectiv
vecintatea lui t = + cu vecintatea lui s = 0 .
Pl. s
II. T. valorii ini
iniiale
iale
frecvena complex
timpul 0
t
0
R=
II. T. valorii finale

250
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Anexa B1. Distribuii (funcii generalizate)


Funcia Heaviside (treapta unitar) reprezint un caz limit
ideal al unor fenomene frecvent ntlnite n aplicaii.
De exemplu, ea se poate obine la limit n felul urmtor:
( t )
0, t ,
1
2 Func
Funcia Heaviside
1 0, t 0,
(t) (t ), t ,
2 2 2
(t) lim(t) 1, t 0,
1, t, 0 2

2
1, t 0.
- 0
t

Funcia (t) nu este derivabil n sensul analizei clasice.

( t )
0, t , 1
2
1 Func
Funcia Heaviside 0, t 0,

(t) (t ), t ,


2 2 2 (t) lim (t) 1, t 0,
1, t, 0

2
2 1, t 0.
- 0
t

Derivata clasic ( t ) Derivata generalizat



0, t ,
2 Impulsul Dirac
d(t) 1
(t) , t , 0, t 0,
dt 2 2 (t) lim (t)

0, t,
0
, t 0,
2

/2 1
(t)dt /2 dt 1. (t) dt 1.
t
-

251
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Derivata generalizat a funciei Heaviside

Funcia Heaviside ( t ) = D( t ) Impulsul Dirac


( t ) ( t )
1
0, t < 0 , t = 0
(t) = (t) = (t ) dt 1
1, t 0 0, t 0
a t b t

Impulsul Dirac este o distribuie (funcie generalizat).


Proprieti: ( t) = (t), f ( t )( t ) = f ( 0 ) ( t),
Produsul de convoluie a funciilor:
t t
f 1 f 2 0 f 1(t ) f 2( ) d 0 f 1( ) f 2(t ) d .
este elementul unitate pe structura ( f , ): f f f .
O distribuie (funcie generalizat) conine impulsul Dirac i derivatele sale.

Derivata n sens distribuii (generalizat) a unei funcii


f (t), t R, discontinu n t = ; f ( 0) i f ( + 0) sunt finite.
f(t)
f(t) fc(t) - partea continu a lui f(t) .
f()
f c(t)
Conform fig. a:
f(t) f()
fig.a t f (t) f c(t) [ f ( 0) f ( 0)] (t ).

Df(t) [ f ( 0) f ( 0)] (t ), Derivata clasic:


f(t)
f '(t) = f 'c(t), t .
Derivata generalizat (fig. b):
fig.b t
D f (t) f (t) [ f ( 0) f ( 0)] (t );

252
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

Derivata generalizat de ordinul 2 :

D 2 f (t) f "(t) [ f '( 0) f '( 0)] (t )

[ f ( 0) f ( 0) ]D (t )

Derivata generalizat de ordinul k :

(k 1) (k 1)
D k f (t) f (k )
(t) [ f ( 0) f ( 0) ] (t )

(k 2) (k 2)
[ f ( 0) f ( 0) ]D (t ) . . .

[ f ( 0) f ( 0) ]D k 1 (t ) , k 1, 2,. . . ,

253
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

CUPRINS

I. Introducere 3 6.7. Domenii parametrice de BIBO -


1. Automatizarea: coninut, categorii i stabilitate 78
scopuri 3 7. Corelaia dintre calitatea
2. De la mecanizare la automatizare 5 rspunsului indicial i configuraia
3. Ce este un sistem automat? 13 poli - zerouri 79
4. Cteva repere istorice 15 7.1. Indici de calitate ai rspunsului
5. Automatica i cibernetica; sisteme indicial 79
i semnale 18 7.2. Elemente de transfer tipice 80
II. Transferul intrareieire al 7.4. Poli i zerouri dominante 91
sistemelor dinamice liniare 21 7.5. Configuraii cu doi poli
1. Descrierea matematic a dominani 92
sistemelor dinamice 21 III. Proprietile sistemelor automate 95
1.1. Ce sunt modelele matematice? 21 1. Clasificarea sistemelor dinamice
1.2. Ecuaiile sistemelor fizico- dup structur 95
tehnice 22 1.1. Sisteme cu structur deschis 96
1.3. Liniaritate i invarian n timp 26 1.2. Sisteme cu structur nchis 98
1.4. Funcia de transfer 27 1 Reacia negativ 99
2. Scheme bloc structurale 35 2 Reacia pozitiv 100
2.1. Preliminarii 35 2. Sisteme automate monovariabile 101
2.2. Conexiuni elementare 38 2.1. Schema bloc funcional 101
2.3. Transfigurarea schemelor bloc 2.2. Schema bloc structural standard 103
structurale 40 3. Implicaii ale principiului abaterii 104
2.4. O schem bloc operaional 3.1. O form analitic a principiului
asociat unei funcii de transfer 47 abaterii 104
3. Rspunsul la impulsul Dirac 52 3.2. Semnificaia funciei 105
3.1. Definiie 52 3.3. Abaterea staionar 106
3.2. Proprieti 52 3.4. Efectul perturbaiei 107
3.3. Produsul de convoluie 58 3.5. Senzitivitatea la variaia
4. Rspunsul indicial 60 parametrilor 108
4.1. Definiie 60 3.6. Efectul zgomotelor 109
4.2. Proprieti 60 4. Stabilitatea 110
4.3. Integrala Duhamel 67 4.1. Polii i zerourile sistemului
5. Polii i zerourile funciei de automat 110
transfer 68 4.2. Stabilitatea structural 112
5.1. Rspunsul la semnalul 5. Precizia unui sistem automat 115
exponenial 68 5.1. Eroarea; implicaii ale
5.2. Transferul "rezonant" 70 principiului abaterii 115
5.3. Transferul blocat 70 5.2. Eroarea staionar 116
6. Stabilitatea intrare-ieire 71 6. Performanele unui sistem automat 120
6.1. Definiia stabilitii 6.1. Indici de calitate 120
intrare-ieire 71 6.2. Indicatori sintetici de calitate 120
6.2. Caracterizri ale BIBO- IV. Legi de reglare 122
stabilitii 73 1. Regulatoare cu amplificatoare
6.3. O condiie necesar de BIBO - operaionale 122
stabilitate 75 1.1. Amplificatorul operaional 122
6.4. Criteriul Hurwitz 76 1.2. Regulatoare uzuale 124
6.5. Criteriul Routh 77 1.3. Caracteristici ale regulatoarelor
6.6. Stabilitatea relativ 77 PID 125

254
Mihail Voicu, Suport de curs pentru Introducere n automatic

2.Proprieti ale SA cu regulatoare b. Aplicaie: alegerea


PID 127 regulatorului unui SA
2.1. Regulatorul P 127 de poziionare 194
2.4. Regulatorul PID 128 c. Sisteme cu timp mort 200
V. Metoda locului rdcinilor 130 d. Factorul de amplificare
1. Generaliti 130 ca parametru 201
1.1. Formularea problemei 130 e. Utilizarea diagramei Bode 201
1.2. Ecuaiile fundamentale ale 4.3. Corecia sistemelor automate 204
locului rdcinilor 133 a. Condiii impuse sistemului
2. Reguli de trasare a locului automat 204
rdcinilor 135 b. Corecia n domeniul
3. Efectul unui zero suplimentar 145 frecvenelor 206
4. Efectul unui pol suplimentar 147 c. Reglarea n cascad 208
5. Sinteza regulatorului 149 VII. Sisteme automate neliniare 210
5.1. Tema de proiectare 149 1. Metoda funciei de descriere 213
5.2. Rezolvarea temei de proiectare 149 1.1. Procedeul celor dou locuri 213
VI. Metoda frecvenial 154 a. Definiia funciei de descriere 213
1. Rspunsul la frecven 154 b. Calculul aproximativ al
1.1. Semnificaia funciei G(j) 154 funciei de descriere 219
1.2. Definiii 156 c. Schema bloc structural 220
2. Reprezentri grafice ale d. Punct de echilibru 222
rspunsului la frecven 158 e. Ecuaia balanei armonice 225
2.1. Locul de transfer 158 1.2. Stabilitatea oscilaiilor
2.2. Diagrama Bode 160 ntreinute 228
2.3. Elemente de transfer tipice 161 a. Oscilaii limit 228
2.4. Trasarea diagramei Bode prin b. Regula lui Loeb 229
linii aproximante 168 1.3. Stabilitatea punctului de
3. Principiul non-anticiprii 170 echilibru 231
3.1. Filtre ideale 170 a. Preliminarii 231
a. Elementul cu timp mort 170 d. Regula lui Kochenburger 233
b. Filtre ideale fr distorsiuni e. Aplicaie: Sistem automat de
de faz 171 poziionare 233
3.2. Sisteme dinamice realiste 176 f. Criteriul Bilharz 236
3.3. Sisteme de defazaj minim 184 1.4. Problema stabilizrii 238
4. Stabilitatea i stabilizarea 2. Stabilitatea absolut 240
sistemelor automate 187 2.3. Forma grafic a criteriului Popov 243
4.1. Principiul argumentului 187 2.6. Compensarea serie a prii liniare 245
a. Integrala pe contur a Anexa A1. Transformarea Laplace 248
derivatei logaritmice 187 1.1. Transformarea direct 248
b. Variaia total a a. Observaii 248
argumentului 188 b. Teoreme 249
c. Criteriul Cremer-Leonhard 190 1.2. Transformarea invers 250
4.2. Criteriul Nyquist 191 Anexa B1. Distribuii (funcii
a. Utilizarea locului de transfer 191 generalizate) 251

255
UNIUNEA EUROPEAN GUVERNUL ROMNIEI Fondul Social European Instrumente Structurale OIPOSDRU UNIVERSITATEA
MINISTERUL MUNCII, FAMILIEI, POSDRU 2007-2013 2007-2013 TEHNIC DE
PROTECTIEI SOCIALE I CONSTRUCII DIN
PERSOANELOR VRSTNICE BUCURETI
AMPOSDRU

Pentru informatii, v rugm s contactai:

Universitatea Tehnic de Construcii din Bucureti,


Facultatea de Hidrotehnic

B-dul Lacul Tei, nr. 124, sector 2, Bucureti


Telefon: (+4)021-242-12-08/257
E-mail: mihailvoicu@yahoo.com
Web: www.utcb.ro

Acest suport de curs se adreseaz n primul rnd studenilor de la specializarea


Automatic i Informatic Aplicat, domeniul Ingineria Sistemelor i altor persoane
interesate.

MINISTERUL UNIVERSITATEA UNIVERSITATEA TEHNIC UNIVERSITATEA TEHNIC UNIVERSITATEA SC ASTI AUTOMATION SRL
EDUCAIEI POLITEHNICA DIN GHEORGHE ASACHI POLITEHNICA
NATIONALE DIN CLUJ-NAPOCA DIN DIN
BUCURETI IAI TIMIOARA