CAPITOLUL 1

Noiuni introductive. Terminologii.

Automatica reprezint ramura tiinei care se ocup cu studiul principiilor,

metodelor si mijloacelor prin intermediul crora se asigur conducerea automat a
proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului uman.
Implementarea n practic a principiilor, metodelor i mijloacelor automaticii este
cunoscut sub denumirea de automatizare.
Dup cum mecanizarea a condus la reducerea considerabil a efortului fizic depus
de om n procesul de producie, prin automatizare se urmrete asigurarea tuturor
condiiilor pentru desfurarea acestora fr intervenia nemijlocit a operatorului uman.
Se vorbete n acest caz de instalaii tehnologice (IT) automatizate, a cror evoluie este
controlat in mod automat fr intervenia omului.
Ansamblul fenomenelor care au loc ntr-o IT, sau ntr-o parte a acesteia, care se
desfoar n timp n conformitate cu legitile naturii care le guverneaz, definesc
procesul tehnic (PT).
Avndu-se n vedere c n continuare se vor face referiri numai la procese tehnice,
ele se vor referi simplu proces (P).

Observaie: Noiunea de proces este mult mai ampl implicnd forme

organizate existente n natur din cele mai diverse domenii cum ar fi: fiziologie,
biologie, psihologie, economie, sociologie, etc. care se desfoar n timp pe baza unor
legi specifice fiecrui domeniu.

Ansamblul de elemente i echipamente care se interconecteaz cu instalaia

tehnologic (IT) n scopul realizrii operaiilor de supraveghere i conducere automat a
ei, sunt denumite echipament de automatizare (EcA).
Partea din EcA destinat asigurrii conducerii unui PT reprezint dispozitivul
de automatizare (DA).
Prin supraveghere se inelege urmrirea funcionrii unui proces, prin msurarea
direct sau determinarea indirect (estimarea) a variabilelor ce caracterizeaz starea
acestuia i, eventual semnalizarea (optic/acustic) a depirii anumitor limite de ctre
acestea.
Informaia obinut este utilizat n conducerea procesului respectiv.
Prin conducere se nelege un ansamblu de aciuni premeditate desfurate
asupra unor elemente ale unui proces, n concordan cu particularitile i scopul pentru
care a fost elaborat procesul respectiv, i care const n esen, n :
achiziia i prelucrarea informaiei referitoare la proces n vederea
determinrii deciziilor, avndu-se la baz o anumit strategie;
organizarea executrii i respectiv executarea aciunilor de conducere
adoptate, care se concretizeaz sub forma unor comenzi asupra procesului
(numite legi de reglare, legi de comand sau strategii de conducere), avnd ca
scop dirijarea funcionrii lui n sensul obinerii dezideratelor impuse prin
proiectare.

1
 Ansamblul constructiv funcional compus din dispozitivul de automatizare (DA)
i procesul tehnic (PT), realizat n scopul conducerii procesului tehnic, poart denumirea
de sistem de conducere automat (SCA) sau uzual sistem automat (SA).
PT reprezint partea condus a SA iar elementele DA formeaz partea
conductoare.

n sens abstract, noiunea de sistem reprezint un concept fundamental al

automaticii (i nu numai). Exist azi foarte multe definiii i abordri ale noiunii de
sistem.
n sens extrem de larg prin sistem real sau simplu sistem se poate nelege
acea parte a lumii reale care prezint interes. n aceast abordare, ceea ce constituie
sistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Sistemul poate fi de exemplu un
amplificator compus din piese electronice, sau o bucl de reglare care cuprinde acel
amplificator (ca regulator de exemplu) printer blocurile ei, sau o unitate de prelucrare
tehnologic care are mai multe asemenea bucle.
ntr-un sens mai pragmatic un sistem poate fi privit ca fiind constituit dintr-o
mulime de obiecte care interacioneaz ntr-un anumit scop.
Celelalte pri ale realitii, care nu aparin sistemului, fac parte din mediul
nconjurtor sau mediul ambiant. Dup delimitarea liniei de demarcaie care se traseaz
ntre sistem i mediul ambiant, se definesc mrimile de interfaare sistem/mediu , adic
mrimile de intrare i cele de ieire din sistem, denumite variabile terminale.
Sistemul poate fi astfel conceput ca un ansamblu n care mrimile de intrare
mrimi cauz (materie, energie, sau informaie), introduse la un moment dat determin
evoluia unor mrimi de ieire mrimi efect, la un alt moment de timp. Sistemul este
astfel caracterizat prin legtura direct: cauz efect.

Reprezentarea grafic specific sistemelor, prin care se evideniaz principalele

blocuri constitutive (PT, EA), cu conexiunile dintre ele este schema bloc. Blocurile
reprezint elemente funcionale (sau informaionale) fr a reflecta ns i aspecte
constructive.
Schema bloc a unui sistem cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de
ieire numit sistem monovariabil sau SISO (single input single output) este
reprezentat n Fig. 1.1.

p perturbatii
u y
SIST EM
intrare ie ire

Fig.1.1 Sistem SISO

Mrimea de intrare u, mrimea (de intrare) perturbatoare p, i mrimea de

ieire y pentru SISO sunt mrimi scalare.
Prin mrimile de intrare se influeneaz evoluia n timp a sistemului, iar prin
mrimile se ieire se caracterizeaz evoluia n timp a sistemului.
Cazul sistemelor cu mai multe mrimi de intrare i ieire numite sisteme
multivariabile sau sisteme MIMO (multi input multi output) este reprezentat n Fig. 1.2

2
 p
p1 p2 pm
..
u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
ur yn .

Fig.1.2 Sistem MIMO

unde:
u = [u1 u2 ur]T vectorul mrimilor de intrare
y = [y1 y2 yn]T vectorul mrimilor de ieire
p = [p1 p2 pm]T vectorul mrimilor de perturbaie

Nevoia de a dispune de ct mai mult informaie despre sistem, n special cnd se

pune problema conducerii lui, pune n multe cazuri n eviden, insuficiena caracterizrii
prin relaia intrare-ieire impunnd introducerea unor mrimi suplimentare mrimile
de stare.
Mrimile de stare, definite prin intermediul variabilelor de stare sunt mrimi
interne ale sistemului care descriu complet ,,starea sistemului la un anumit moment
de timp, pe baza lor putnd fi determinat evoluia viitoare a sistemului. Ele conin
informaii despre istoria trecut i prezent a sistemului.
Variabilele de stare constitue componentele vectorului de stare notat cu x(t):
T
x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t ) ... x n (t )] - vectorul mrimilor de stare
Alturi de mrimile de intrare u(t) i de ieire y(t), mrimile de stare x(t)
reprezint mrimile caracteristice ale sistemului.
Mrimile de stare pot fi uneori mrimi de ieire, n timp ce mrimile de intrare
sunt mrimi exogene sistemului.

Convenie nu se vor utiliza notaii distincte pentru mrimi scalare sau vectoriale,
semnificaia lor rezultnd ntotdeauna din context.

Sistemele automate (SA) sunt variate n ceea ce privete principiile de

funcionare, natura fizic a elementelor utilizate, structura i gradul lor de organizare. n
principal se evideniaz dou structuri de SA (sau SCA) i anume:
Sistem automat n circuit deschis (Fig.1.3)
Sistem automat n circuit nchis (Fig.1.4) (dup ieire)

Fig.1.3 Sistem automat n circuit deschis Fig.1.4 Sistem automat n circuit nchis
(dup ieire)

3
 Semnificaiile mrimilor care intervin n cele dou scheme bloc sunt urmtoarele:
w mrime de prescriere sau mrime de referin
uc mrime de comand sau mrime de conducere
p mrime de perturbaie (este mrime de intrare pentru proces)
ya mrime de ieire de apreciere (sau de calitate) prin care se apreciaz calitatea
evoluiei procesului
y mrime de ieire de msur a procesului, accesibil n vederea realizrii reaciei

Ieirea de msur y poate coincide cu ieirea de apreciere ya.

Procesul tehnic condus, (reprezentat ca sistem cu intrrile uc i p i ieirea ya(y))
este supus aciunii uc, generate de sistemul conductor (dispozitivul de automatizare) i
aciunii mrimii exogene p, care reprezint perturbaia.

Perturbaiile care acioneaz asupra proceselor pot fi aditive (exogene adic

externe) sau parametrice (endogene adic interne). Aciunea perturbaiilor aditive se
cumuleaz n ieire cu aciunea comenzii uc, n timp ce aciunea perturbaiilor
parametrice are ca efect modificri structurale ale procesului.
Perturbaiile parametrice se datoreaz n general uzurii echipamentelor din cadrul
DA sau modificrilor care se produc ca urmare a variaiilor mediului ambiant.

Prin sgeile aferente liniilor care exprim legtura dintre blocurile schemelor
bloc din Fig.1.3 i Fig.1.4 s-a marcat sensul de transmitere a mrimilor respective, ele
fiind purttoare de informaie.
n cadrul SA exist deci un flux de informaie i comenzi similar celui de energie
sau materie din cadrul unei IT. Acest flux este transpus pe semnale purttoare de
informaie de nivel energetic sczut. Analiza SA const n fapt n analiza fluxului de
informaie. Sistemul automat este submprit n blocuri componente (elemente sau
subsisteme), crora le sunt asociate anumite ecuaii sau funcii de transfer (modele
matematice), ale cror variabile exprim informaie, fcndu-se abstracie de natura fizic
a elementelor respective.
Sub acest aspect, sistemele automate (n fapt subsistemele componente) sunt
tratate din punct de vedere informaional, fcndu-se abstracie de natura fizic a
variabilelor care caracterizeaz sistemul respectiv (tensiune electric, temperatur,
presiune, deplasare, etc.)
Acest abordare a sistemelor, din punct de vedere informaional, este cunoscut
sub denumirea de abordare sistemic.
n cadrul SA n circuit deschis fluxul informaional se transmite numai pe calea
direct (dintre intrare i ieire).
n cadrul SA n circuit nchis (n bucl nchis), fluxul informaional se transmite
att pe calea direct (intrare-ieire) ct i pe calea de reacie (ieire-intrare). Ele sunt
caracteristice sistemelor de reglare automat.
Conexiunea de reacie (feedback) (reacia) realizeaz legtura invers de la
procesul condus la partea conductoare, avnd o contribuie decisiv asupra
performanelor globale ale sistemului.

4
 Ea contribuie cu precdere la stabilizarea funcionrii proceselor i la
compensarea automat a efectelor perturbaiilor, ceea ce nu este posibil n cazul SA n
circuit deschis.
ntrebri recapitulative pentru Capitolul 1

Care este deosebirea dintre noiunile de automatic, respectiv

automatizare?

Ce reprezint dispozitivul de automatizare?

Ce se nelege prin noiunea de conducere i n ce const ea n esen?

Care sunt prile constitutive ale unui sistem automat?

Formulai cteva definiii ale conceptului de sistem.

Care este reprezentarea grafic specific abordrii sistemice?

Specificai care sunt mrimile de interfaare sistem/mediu,
particularizndu-le pentru cazul SISO, respectiv MIMO.

Care este accepiunea noiunii de mrime de stare?

Specificai structurile de baz ale sistemelor automate.

Ce reprezint conexiunea de reacie (feedback)?

Ce se nelege prin abordare sistemic?

5
 CAPITOLUL 2
Sisteme de reglare automat
Sistemele de reglare automat (SRA) sunt n fapt sisteme automate n circuit
nchis, funcia de reglare automat fiind realizat prin intermediul conexiunii de reacie
sau pe scurt reaciei (feedback).
Sarcinile lor de baz, corespunztoare celor dou categorii de mrimi de intrare,
mrimea de prescriere respectiv perturbaia, sunt:
- asigurarea evoluiei dorite a SRA n raport cu mrimea de prescriere (referin)
- asigurarea compensrii efectelor nedorite ale perturbaiilor.

2.1 Sisteme de reglare automat dup ieire. SRA convenionale

n cazul SRA convenionale, mrimea de ieire de apreciere este chiar mrimea

de ieire de msur (ya=y) i va fi referit n continuare ca mrime de ieire sau mrime
reglat. Aceast categorie de SRA reprezint sisteme continue, cu o singur mrime de
intrare respectiv ieire i o singur conexiune de reacie (bucl de reglare).
Schema bloc a unui astfel de SRA, care implementeaz principiul aciunii dup
abatere sau principiul conexiunii inverse, este reprezentat n Fig.2.1.

Fig.2.1. Schema bloc a unui SRA convenional

Blocurile i mrimile din cadrul schemei bloc din Fig. 2.1 au urmtoarele
semnificaii:
EP element de prescriere (sau element de referin -ER)
w mrime de prescriere (sau mrime de referin)
EC element de comparaie
a mrime de abatere sau eroare (e)
RG regulator
uc mrime de comand (mrime de conducere sau lege de reglare)
EE element de execuie

6
uEE mrime de execuie
PT proces tehnic
y mrime de ieire (sau mrime reglat)
TR traductor de reacie
yr mrime de reacie
Din schema bloc prezentat se observ c fluxul informaional se transmite pe
dou ci:
- pe calea direct - de la elementul de comparaie spre procesul condus
- pe calea invers sau de reacie de la proces spre elementul de
comparaie
Pe calea direct se transmit comenzi de la partea conductoare spre cea condus,
n timp ce pe calea invers de reacie se transmit informaiile despre i dinspre partea
condus, (PT) ctre partea conductoare.
n general reacia poate fi negativ sau pozitiv definit prin semnul cu care
mrimea de reacie intr n EC.
SRA-urile sunt caracterizate de prezena reaciei negative prin intermediul creia
se realizeaz dezideratele conducerii automate.
Existena reaciei negative confer sistemelor calitatea de autocorecie a
propriilor erori, avndu-se n vedere c se analizeaz i compar starea actual a
procesului (prin mrimea de ieire) cu starea de referin (prescrierea), acionndu-se
astfel nct diferena dintre cele dou stri s se minimizeze. Un astfel de sistem este
capabil s compenseze efectul nedorit al perturbaiilor care acioneaz asupra procesului.

Blocurile i mrimile din cadrul structurii prezentate n Fig.2.1 ndeplinesc

urmtoarele funcii:
Elementul de prescriere (EP) (sau referin) are rolul de a genera mrimea de
intrare n sistem adic mrimea de prescriere (w) (sau referin) prin intermediul
creia se impune evoluia dorit a procesului tehnic (PT), n fapt a mrimii de ieire y
(mrimea reglat). Mrimea de prescriere este o mrime fizic constant sau
variabil n timp independent de sistem i poate fi de natur electric (tensiune,
curent), mecanic (deplasare) sau neelectric (presiune, temperatur, debit), funcie
de natura fizic a blocurilor SRA-ului.
Traductorul de reacie (TR) are rolul de a msura mrimea reglat i de a o converti
ntr-o mrime de aceeai natur fizic cu mrimea prescris, oferind astfel
posibilitatea comparrii acestor mrimi.
Elementului de comparaie (EC) i revine rolul de a calcula n permanen abaterea
(sau eroarea) mrimii reglate de la valoarea mrimii prescrise, adic:
a=w-yr
(semnul - se datoreaz existenei reaciei negative)
Regulatorul (RG) este dipozitivul de elaborare a comenzii, sau elementul de
interpretare decizional capabil s interpreteze mrimea i semnul mrimii de
abatere (eroare), funcie de care elaboreaz mrimea de comand (uc) adecvat, care
acioneaz asupra procesului n sensul anulrii abaterii:
a0
Mrimea de comand este o funcie de abatere:
uc(t)=f{a(t)}

7
numit i lege de reglare sau algoritm de reglare.
O astfel de structur de sistem de reglare, bazat pe abatere (sau eroare de reglare)
este cunoscut sub denumirea de reglare dup abatere (eroare). n plus, avnd n vedere
c n calculul abaterii intervine mrimea de ieire (reglat) se vorbete de sistem de
reglare automat dup ieire.
Rolul SRA-ului este de a menine mrimea de ieire (reglat) la nivelul mrimii
prescrise, adic de a reda cu fidelitate n ieire ceea ce se impune prin prescriere.
n mod obinuit, din punct de vedere constructiv, regulatorul cuprinde n structura
lui i elementul de comparaie.
Elementul de execuie (EE) are rolul de a prelua mrimea de conducere (legea de
reglare) elaborat de ctre regulator i de a o transforma ntr-o aciune proporional
asupra procesului, astfel nct s asigure modificarea mrimii reglate n sensul: a0.
n general, fenomenele ce au loc n cadrul proceselor sunt fenomene de nivel
energetic ridicat, spre deosebire de cele din cadrul DA care sunt de nivel energetic
redus. Este necesar deci, ca n cadrul structurii SRA, s existe elemente de interfaare
din punct de vedere energetic, rol preluat de ctre elementul de execuie (EE).
Deci practic EE transmite i convertete semnalul elaborat de ctre RG ntr-un
semnal amplificat n putere, capabil s intervin direct asupra procesului n sensul
realizrii performanelor impuse.
ntr-un EE se pot deosebi n general dou componente distincte, i anume
(Fig.2.2):

Fig.2.2 Blocurile componente ale EE

- elementul de acionare (EA) care reprezint partea motoare propriu-zis i care
transform mrimea de comand uc ntr-o mrime motoare de execuie
- organul de execuie (OE) sau organul de reglare (OR) care transform mrimea
motoare de execuie n mrimea de execuie (uEE) a crei natur fizic i nivel
energetic i permite s acioneze direct asupra procesului.

n cazul n care exist compatibilitate ntre mrimea de comand i proces,

respectiv ntre mrimea de ieire (y) i prescriere (w) EE i respectiv TR pot s
lipseasc din structura prezentat n Fig.2.1.
n acest caz, se ajunge la o structur minimal a unui SRA (Fig.2.3):

Fig.2.3 SRA cu reacie unitar

Se vorbete n acest caz de SRA cu reacie unitar.

8
 Sintetiznd cele expuse:
SRA se caracterizeaz prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea) staionar
n condiiile acionrii unor perturbaii exogene: a0
Funcia de reglare (n cazul SRA convenionale) presupune realizarea
urmtoarelor aciuni:
1. Generarea mrimii de prescriere,
2. Msurarea mrimii de ieire,
3. Compararea mrimii de prescriere cu mrimea de ieire (mrimea de reacie) prin
calculul mrimii de abatere: a=w-yr
4. Elaborarea mrimii de comand (legii de reglare) de ctre regulator funcie de
mrimea de abatere: uc(t)=f{a(t)}.

2.2 SRA cu reacie dup stare

Conceptul de stare esenial n teoria modern a sistemelor st la baza unor noi

caracterizri analitice (modele matematice intrare-stare-ieire) ct i la baza unor noi
metode de conducere cu structuri de sisteme de reglare corespunztoare.
Mrimile de stare, coninnd informaie mai ,,actual dect mrimile de ieire din acel
moment, sunt utilizate n cadrul acestor structuri, ca mrimi cu care se realizeaz reacia
obinndu-se ceea ce este cunoscut sub denumirea SRA cu reacie dup stare, avnd
schema bloc reprezentat n Fig. 2.4:

Fig. 2.4 Structura unui SRA cu reacie dup stare

Variabilele de stare ale procesului reglat pot fi mrimi fizice reale, msurabile
direct i utilizabile ca atare n reacie (Fig. 2.4), sau pot fi mrimi teoretice de calcul. n
acest caz ele sunt sintetizate, estimate pe baza msurtorilor mrimilor de intrare i de
ieire din proces, operaie realizat de ctre blocuri de calcul specializate numite
observatoare de stare n cadrul sistemelor deterministe sau estimatoare de stare n cadrul
sistemelor stochastice. Valoarea de calcul a mrimii de stare este cunoscut sub
denumirea de estimatul strii (vectorului de stare).
Schema bloc corespunztoare a SRA cu reacie dup stare (cazul determinist) este
reprezentat n Fig. 2.5:

9
Fig. 2.5 Structura unui SRA cu reacie dup stare nemsurabil

10