Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Note de curs
Aurel Stratan
Timioara 2009
1. Introducere
1. Introducere
Dinamica structurilor are ca obiectiv principal elaborarea unor metode de determinare a eforturilor i
deformaiilor n structuri supuse unor aciuni dinamice. O aciune dinamic este o aciune a crei mrime,
direcie sau punct de aplicare variaz n timp. Dinamica structurilor dezvolt metodele de calcul specifice
disciplinei de statica construciilor, considernd variaia n timp a rspunsului unei structuri ca efect al unei
aciuni dinamice.
Multe dintre aciunile care solicit structurile inginereti pot fi considerate statice, n principal pentru a
simplifica calculul structural. Cu toate acestea, majoritatea structurilor sunt supuse i unor aciuni dinamice
pe parcursul duratei de via. Din punct de vedere teoretic, este convenabil s se fac distincia ntre ncrcri
periodice i neperiodice. Cteva exemple tipice de aciuni dinamice sunt reprezentate schematic n Figura
1.1. O aciune periodic este caracterizat de faptul c nregistreaz aceiai valoare la perioade determinate
de timp. Aciunile periodice pot fi armonice simple, descrise de o funcie trigonometric sinus sau cosinus
(vezi Figura 1.1a). Acest tip de fore dinamice sunt generate de echipamente rotative cu o mas care nu este
echilibrat perfect. Alte forme de aciuni periodice sunt mai complexe (vezi Figura 1.1b). Astfel de solicitri
dinamice pot fi generate de presiunea hidrodinamic generat de elicea unui vapor, sau de motoare cu piston.
Aciunile neperiodice sunt fie ncrcri de tip puls, de scurt durat (Figura 1.1c), cum ar fi cele generate de
o explozie, fie aciuni de lung durat (Figura 1.1d), generate de cutremurele de pmnt.
p(t)
echipamente care
conin mase
(a)
rotative
u(t) excentrice
p(t)
u(t)
p(t)
presiunea pe o
cldire datorat
(c) unei explozii n
vecintatea
u(t) acesteia
p(t)
cutremur de
(d)
pmnt
u(t)
Figura 1.1. Exemple de ncrcri dinamice tipice: aciune periodic armonic (a), aciune periodic
complex (b), aciune de tip puls (c), aciune de lung durat (d) dup Clough i Penzien, 2003.
1
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2009] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/
Exist dou diferene eseniale ntre rspunsul dinamic i cel static al unei structuri. Prima dintre acestea
const n variaia n timp a aciunii dinamice i, n consecin, a rspunsului structurii n cazul unei aciuni
dinamice. n timp ce o structur acionat de o ncrcare static are un rspuns caracterizat de o stare unic a
sistemului, o aciune dinamic implic determinarea unei succesiuni de stri ale structurii la intervale
succesive de timp. n consecin, o problem de dinamic este mai complex i mai consumatoare de timp i
resurse dect o problem de static.
Cea de-a doua diferen ntre aciunile statice i cele dinamice const n faptul c cele din urm genereaz
fore de inerie, care intervin n echilibrul de fore ale structurii. Calculul rspunsului unei structuri ar putea fi
realizat prin metodele staticii construciilor dac forele de inerie ar fi neglijabile, chiar dac aciunea i
rspunsul structurii variaz n timp. Forele de inerie sunt considerabile atunci cnd masa structurii i
acceleraiile acesteia sunt importante, determinarea rspunsului structurii necesitnd abordri specifice
dinamicii structurilor.
2
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
(a) (b)
Numrul de grade de libertate dinamic (GLD) necesare ntr-o analiz dinamic a unei structuri este
numrul de deplasri independente necesare pentru definirea poziiei deplasate a maselor fa de poziia lor
iniial.
Pe lng castelul de ap din Figura 2.1a, multe alte tipuri de structuri pot fi idealizate ca i structuri cu un
singur grad de liberate dinamic (SGLD). Un exemplu este cadrul parter reprezentat n Figura 2.2, care poate
fi idealizat printr-un sistem format din masa m concentrat la nivelul riglei, cadrul fr mas care ofer
rigiditate sistemului i amortizorul care disipeaz energia de vibraie a sistemului. ntr-o structur real
fiecare element structural (grinda i stlpii) contribuie la masa, rigiditatea i amortizarea structurii. n schema
idealizat n schimb, fiecare dintre aceste proprieti este concentrat ntr-o component separat:
componenta de mas, componenta de rigiditate i componenta de amortizare.
Este de menionat faptul c numrul de grade de libertate dinamic este n general diferit de numrul de
grade de libertate static (gradul de nedeterminare geometric) folosite la determinarea eforturilor n
structur prin metoda deplasrilor (o problem de static). Astfel, cadrul din Figura 2.2 are un singur grad de
libertate dinamic (deplasarea lateral a masei concentrate la nivelul acoperiului), n schimb gradul de
nedeterminare static este egal cu trei (dou rotiri de noduri i o deplasare lateral).
3
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2009] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/
Figura 2.2. Un sistem cu un singur grad de libertate dinamic sub aciunea unei fore dinamice p(t) (a); i a
unei micri seismice la baza structurii (b).
Vor fi considerate dou tipuri de ncrcare dinamic: (1) o for dinamic p(t) dup direcia orizontal (vezi
Figura 2.2a) i (2) o micare seismic orizontal ug(t) aplicat la baza structurii (vezi Figura 2.2b). n ambele
cazuri u reprezint deplasarea lateral ntre mas i baza structurii.
n cazul unui sistem liniar elastic (vezi Figura 2.3d), materialul din care este compus structura are o
comportare elastic, iar eforturile n structur se determin pe baza ipotezei deplasrilor mici, folosind un
calcul de ordinul I. Pentru un astfel de sistem relaia dintre fora fS i deplasarea u este liniar:
fS = k u (2.1)
unde k este rigiditatea lateral a sistemului, unitile acesteia fiind (For/Lungime).
n cazul unor structuri reale, elementele structurale pot intra n curgere la deformaii mari, curba de
descrcare i rencrcare diferind de curba de ncrcare iniial. Acest efect se datoreaz comportrii plastice
a materialului, iar sistemul corespunztor se numete inelastic (vezi Figura 2.3c). Pentru un astfel de sistem
relaia dintre fora fS i deplasarea u nu mai este liniar i depinde de istoria i direcia de ncrcare:
4
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
f S = f S ( u , u ) (2.2)
unde u reprezint viteza sistemului (viteza pozitiv corespunde creterii deformaiilor, iar viteza negativ
micorrii deformaiilor).
Rspunsul dinamic al sistemelor inelastice este important deoarece multe structuri au o comportare inelastic
sub aciunea unor micri seismice puternice din cauza curgerii, fisurrii i a degradrii elementelor
structurale.
Figura 2.4. nregistrarea vibraiilor libere ale unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic (Chopra,
2001).
n Figura 2.5 este reprezentat un amortizor vscos liniar supus unei fore fD de-a lungul gradului de libertate
u. Efortul din amortizor este egal i de sens invers cu fora exterioar fD (vezi Figura 2.5b). Relaia dintre
fora fD i viteza de deformare a amortizorului u este dat de relaia (vezi Figura 2.5c):
f D = c u (2.3)
unde constanta c reprezint coeficientul de amortizare vscoas. Unitile acestuia sunt
(ForTimp/Lungime).
5
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2009] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/
Coeficientul de amortizare vscoas pentru structuri reale poate fi determinat pe baza unor ncercri de
vibraii libere sau forate ale construciilor. Amortizarea vscoas echivalent este folosit pentru modelarea
energiei disipate la deformaii ale structurii n domeniul elastic. n domeniul inelastic, datorit comportrii
inelastice a elementelor structurale, se produce o disipare suplimentar de energie, care trebuie cuantificat
n mod direct.
Aceasta este ecuaia de micare ce caracterizeaz deplasarea u(t) a sistemului idealizat din Figura 2.6a,
presupus a fi liniar elastic, sub aciunea unei fore dinamice p(t).
Figura 2.6. Determinarea ecuaiei de micare pentru un sistem SGLD (Chopra, 2001).
6
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
Figura 2.7. Sistemul (a), componenta de rigiditate (b), componenta de amortizare (c) i componenta de mas
(d), Chopra, 2001.
Sistemul cu un singur grad de libertate dinamic idealizat prin cadrul parter din Figura 2.6 este sugestiv n
contextul ingineriei civile. n tratatele clasice de mecanic i fizic, comportarea sistemelor SGLD este
analizat pe baza unui sistem format dintr-o mas, un resort elastic i un amortizor (vezi Figura 2.8a).
Folosind legea a doua a lui Newton (vezi Figura 2.8b) sau principiul lui D'Alambert (vezi Figura 2.8c) se
obine aceeai ecuaie de micare (2.6) care a fost determinat anterior pentru cadrul parter.
Figura 2.8. Reprezentarea clasic a unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic, Chopra, 2001.
Att ut ct i ug se refer la acelai sistem inerial de referin, iar direciile lor pozitive coincid.
Ecuaia de micare pentru sistemul SGLD din Figura 2.9a poate fi determinat prin oricare dintre metodele
descrise n seciunea 2.1.4. n continuare se va folosi principiul echilibrului dinamic al lui D'Alambert. Pe
7
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2009] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/
baza echilibrului forelor care acioneaz asupra sistemului (vezi Figura 2.9b), inclusiv a forei de inerie fI se
poate scrie:
fI + fS + fD = 0 (2.8)
Doar deplasarea relativ u ntre mas i baza structurii produce eforturi i fore de amortizare n structur
(micarea de corp rigid nu produce eforturi n structur). Astfel, pentru un sistem liniar elastic sunt valabile
relaiile (2.1) i (2.3). Fora de inerie fI este proporional cu acceleraia total ut a masei:
f I = mut (2.9)
nlocuind ecuaiile (2.1), (2.3) i (2.9) n ecuaia (2.8) obinem:
mut + cu + ku = 0 (2.10)
de unde, folosind relaia (2.7), obinem:
mu + cu + ku = mug (2.11)
Comparnd relaiile (2.6) i (2.11), se poate observa c ecuaia de micare a unui sistem acionat de
acceleraia ug (t ) impus bazei este identic cu cea a unui sistem cu baza fix acionat de o for exterioar
egal cu mug (t ) aplicat masei. Astfel, micarea seismic la baza structurii poate fi nlocuit cu o for
seismic efectiv (vezi Figura 2.10):
peff (t ) = mug (t ) (2.12)
Figura 2.9. Un sistem SGLD supus micrii seismice la baz (Chopra, 2001).
Fora seismic efectiv este egal cu produsul dintre mas i acceleraia terenului, acionnd n sens invers
acceleraiei. Este important de observat c fora seismic efectiv depinde de doi factori:
masa structurii construciile cu masa mai mare fiind supuse unor fore efective mai mari
acceleraia terenului construciile amplasate n zone seismice puternice fiind supuse unor fore efective
mai mari
8
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
orice cantitate care definete comportarea structurii, cum ar fi deplasarea, viteza, acceleraia masei, sau
eforturi i tensiuni n elementele structurii. n cazul unei ncrcri seismice, pot fi necesare att valorile totale
(sau absolute), ct i cele relative ale deplasrii u (t ) , vitezei u (t ) i acceleraiei u(t ) . Deplasrile relative
u (t ) asociate deformaiilor structurii sunt cele mai importante, deoarece eforturile n elementele structurii
sunt n relaie direct cu deformaiile.
Prin rezolvarea ecuaiei de micare a sistemului cu un grad de libertate dinamic (cadrul parter din exemplele
anterioare), se obine variaia n timp a deformaiei u (t ) a structurii. Pe baza acestor valori, printr-o analiz
static a structurii, se pot determina eforturile din elementele structurale (momentele de ncovoiere, eforturile
axiale i cele tietoare) n orice moment de timp dat. Aceast analiz static a structurii poate fi vizualizat n
dou moduri:
Structura poate fi analizat sub efectul deplasrii laterale impuse u (t ) . Folosind metoda deplasrilor se
pot determina rotirile de noduri, iar ulterior eforturile n elementele structurale.
Cel de-al doilea mod const n folosirea unei fore statice echivalente, un concept central n determinarea
rspunsului seismic al structurilor. La orice moment de timp dat t, aceasta este o for static exterioar fS
care produce deplasarea u determinat din analiza dinamic. Astfel:
f S (t ) = ku (t ) (2.13)
unde k este rigiditatea lateral a structurii. Eforturile din elementele structurale (momentele de ncovoiere,
eforturile axiale i cele tietoare) pot fi determinate n orice moment de timp dat, printr-o analiz static a
structurii sub efectul forelor fS determinate conform ecuaiei (2.13).
Soluia clasic
Soluia complet u(t) a unei ecuaii difereniale liniare neomogene de ordinul doi este compus din suma
soluiei complementare uc(t) i a celei particulare up(t). Astfel, u(t) = uc(t) + up(t). Deoarece ecuaia
diferenial este de ordinul doi, exist dou constante de integrare n soluia complementar, care pot fi
determinate cunoscnd condiiile iniiale. Soluia clasic de rezolvare a ecuaiei de micare este deosebit de
util n cazul vibraiilor libere i a celor forate la care fora dinamic este definit analitic.
Exemplu:
Ecuaia de micare n cazul unui sistem SGLD neamortizat (c = 0), sub efectul unei fore de tip
treapt p(t)=p0, t0 este:
mu + ku = p0 (a)
9
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2009] http://cemsig.ct.upt.ro/astratan/didactic/dsis/
Integrala Duhamel
O alt modalitate de a determina soluia unei ecuaii difereniale liniare se bazeaz pe reprezentarea ncrcrii
seismice sub forma unei secvene de impulsuri infinitezimale. Rspunsul unui sistem sub efectul forei
aplicate p(t) la timpul t se obine prin nsumarea rspunsului tuturor impulsurilor pn n acel moment.
Pentru cazul unui sistem SGLD neamortizat aflat n repaus nainte de aplicarea ncrcrii dinamice, rezult
urmtoarea relaie:
t
1
u (t ) =
mn p( )sin[ (t )]d
0
n (2.15)
unde n = k m . Ecuaia (2.15) este cunoscut sub denumirea de integral Duhamel i reprezint o form
special a integralei de convoluie. Ecuaia este valabil numai pentru condiii iniiale "de repaos". Integrala
Duhamel reprezint o metod alternativ fa de metoda clasic de determinare a rspunsului dinamic, dac
fora p(t) este definit analitic i este suficient de simpl pentru evaluarea analitic a integralei. Pentru
ncrcri dinamice definite numeric la valori de timp discrete, integrala Duhamel poate fi integrat numeric.
Exemplu:
S se determine rspunsul unui sistem SGLD neamortizat (c = 0), sub efectul unei fore de tip treapt
p(t)=p0, t0.
Pentru aceast ncrcare dinamic, ecuaia (2.15) rezult:
t =t
1 p0 cos n (t ) p0
u (t ) =
mn 0 p0 sin[n (t )]d = mn n = k (1 cos nt )
=0
Metode numerice
Metodele de rezolvare a ecuaiei de micare descrise anterior sunt aplicabile numai sistemelor liniar elastice
i ncrcrilor dinamice definite analitic. Analiza rspunsului dinamic al sistemelor inelastice i a celor la
care ncrcarea dinamic este prea complicat pentru a fi definit analitic, poate fi efectuat prin metode
numerice (calcul biografic).
10