Capitolul 3

CINEMATICA ŞI DINAMICA MECANISMULUI ŞENILEI

3.1. Mecanismul şenilei

Şenila = bandă închisă, prin intermediul căreia tractorul se sprijină pe sol şi care
asigură transmiterea forţei motoare şi a celei de frânare de la roata motoare la sol.

2 3 4

ŞENILA
6

Fig.3.1.Compunerea mecanismului şenilei: 1- roată motoare; 2- role de susţinere;

3 şi 4-mecanism de întindere; 5 – roată de întindere; 6 – role de sprijin (galeţi).

Roata motoare şi cea de întindere trebuie să fie plasate suficient de sus faţă de sol,
astfel încât ele să nu fie purtătoare, pentru a îndeplini următoarele cerinţe:
1. Arborii acestor roţi să fie descărcaţi de efectul greutăţii tractorului;
2. Să nu se anihileze funcţionarea suspensiei intercalate între corpul tractorului şi
rolele de sprijin;
3. Să se evite şocurile respectivelor roţi cu obstacolele proeminente ale căii de rulare;
4. Să se evite mişcarea parazitară de tangaj care ar rezulta în cazul rulării pe sol a
celor două roţi.
Modul de producere a tangajului când roţile motoare şi de întindere sunt plasate prea
aproape de sol este prezentat în figura 3.2. Daca inaltimea centrului rotii motoare este mai
mica decat raza cercului pe care se rotesc articulatiile zalelor infasurate pe roata, se va
produce proptirea in sol a articulatiei din partea inferioara a rotii cu rezultatul ridicarii axului
rotii, deci se va produce miscarea de tangaj.
 2

ri
re

Fig. 3.2. Producerea tangajului în cazul în care roata motoare

şi cea de întindere sunt dispuse prea jos

3.2. Transformarea momentului motor în forţă motoare a tractorului pe şenile

Fm
 m
F0h

F0v Fm
Fv F

Fm


Fh Fm=Xm

Fig. 3.3. Transformarea momentului motor în forţă motoare a tractorului

Ipoteze:
 şenila este perfect flexibilă şi inextensibilă;
 pasul şenilei este infinit mic;
 suprafaţa căii este nedeformabilă;
 nu există pierderi mecanice în şenilă.
Consecinţe:
M
Fm = Xm, unde Fm  m , Xm este reacţiunea solului asupra şenilei
r
în plan orizontal, pe direcţia de mers.
 3

La roata motoare: Foh = Fm cos ψ;

  /2 La ultima rolă de sprijin: Fm + Xm = F;

ABC – isoscel BC = BA deoarece Fm = Xm.
D 
Fm FC  F  2 Fm sin 1 ;
Fv 2
 
  Fh  F sin 1  2 Fm sin 2 1 ;
2 2
E  1
  sin 2 1  1  cos 1  
 2 2
Fh = Fm (1 – cos1).
 A Fh Xm

Fig.3.4 Forţele care acţionează

pe ultima rolă de sprijin
Forţa cu care mecanismul şenilei acţionează asupra corpului tractorului
pe direcţia de mers este:
Fh şen = F0h + Fh = Fcosψ1 + Fm (1- cosψ1) = Fm.

3.3 Cinematica mecanismului şenilei

3.3.1 Mişcarea unui punct al şenilei
Ipoteze:
 şenila este perfect flexibilă şi inextensibilă;
 pasul şenilei este infinit mic;
 suprafaţa căii este nedeformabilă;
 nu există alunecare între şenilă şi cale;
 şenila nu alunecă pe circumferinţele roţilor.
r 4  5
 r1

 mm
3
vt
 6

2 2 2
r2

 
2   7
1 8

Fig.3.5. Mişcarea unui punct al şenilei

Mişcarea punctului M care aparţine şenilei este formată din:
- mişcarea de transport a tractorului faţă de sol;
- mişcarea relativă a şenilei faţă de tractor.
Pe sectoarele în care şenila este înfăşurată pe roţi (1-2 ultima rolă de sprijin, 3-4 roata
motoare, 5-6 roata de întindere, 7-8 prima rolă de sprijin) traiectoria unui punct al şenilei este
un arc de cicloidă.
Pe celelalte ramuri ale şenilei traiectoriile sunt drepte.
 4

În consecinţă, traiectoria unui punct al şenilei pentru o înfăşurare completă a şenilei

este prezentată în figura 3.6. Deoarece în decursul unui ciclu complet toate punctele şenilei
vin pe rând în contact cu solul rezultă că proiecţia traiectoriei pe suprafaţa solului este egală
cu lungimea desfăşurată a şenilei.



  1   3
2 2
lşenilă

Fig. 3.6. Traiectoria unui punct al şenilei

3.3.2 Neuniformitatea mişcării tractorului pe şenile

Ipoteze:
 şenilele nu sunt perfect flexibile;
 elementele de şenilă au pas de mărime finită;
 există alunecare între roata motoare şi şenilă.
Consecinta: chiar dacă viteza unghiulară a roţii motoare este constantă, viteza
tractorului poate sa variabieze, iar miscarea tractorului sa fie neunuforma.
Fenomenele care produc neuniformitatea mişcării tractorului sunt:

1. Modificarea întinderii ramurii motrice a şenilei

În figura 3.7. este reprezentată schema părţii motrice a mecanismului şenilei în două
poziţii caracteristice funcţionării sale. Atât timp cât ultima rolă de sprijin se află deasupra
zalei AB, ramura motrică BC a şenilei este întinsă sub acţiunea forţei motoare. Avansând
odată cu corpul tractorului, rola va depăşi, la un moment dat, articulaţia A, situaţie în care zala
AB va fi eliberată, nemaifiind apăsată pe sol. Acest fapt echivalează cu introducerea bruscă a
unei zale AB in ramura din spate a şenilei, ceea ce produce o relaxare a acestui sector de
şenilă. Roata motoare se va roti în gol până se va realiza din nou întinderea şenilei. În timpul
acestei scăpări, viteza tractorului va scădea ca urmare a acţiunii forţelor rezistente la înaintare.
 5

Fig.3.7. Modificarea întinderii ramurii motrice a şenilei

2. Variaţia vitezei de angrenare a şenilei pe roata motoare

A1B1 II A3B3  A1A3

A1B1 II AB
În punctul A2: OA2  A1A3
ri vangr = va cos(/2 + 
re 
O vangr. min = vacos 
=re m cos = ri m;
vangr  vangr. max =
va A3  vacos va = re m.
 
A2 
A A1  B3
B1
B

Fig.3.8. Schema înfăşurării unei zale pe roata motoare

A1 B1 – poziţia zalei în momentul stabilirii contactului bolţului A cu un dinte al roţii;
AB – poziţia oarecare a zalei;
A3 B3 – poziţia zalei când s-a stabilit contactul bolţului B cu un dinte al roţii;
Θ – unghiul de rotire al roţii între momentele 1 şi 3;
Ψ – unghiul care defineşte poziţia articulatiei zalei pe roată.

Observaţie:
 6

Proiecţia vitezei va a punctului A pe direcţia zalei şenilei, vangr, este egală cu

viteza cu care zalele se apropie de roată şi deci cu viteza de deplasare a tractorului.
Coeficientul de neuniformitate:
2
p 
ri   s 
2
2
v angr. max 1 r  2  p  Dacă p  .
   e   1   s  s
v angr . min  ri ri  2ri 
cos
2
 = 1,01 … 1,04 pentru şenilă cu pas mic; = 1,3 pentru şenilă cu pas mare;
ri = re cos dacă , atunci ri, .
Neuniformitatea mişcării la degajarea şenilei de pe roata motoare

Fig. 3.9. Nesincronizarea proceselor de angrenare şi degajare a şenilei

pe/de pe roata motoare

Dacă ramura superioară a şenilei este paralelă cu solul, viteza de degajare

este:
Vdeg = v cos ’ = v cos(z · ); unde z este numărul de zale
aflate în angrenare cu roata motoare la un moment dat.
Deoarece ’  defazaj între vangr şi vdeg .
 necesitatea utilizării roţii de întindere împreună cu un dispozitiv de
„relaxare”.

3. Funcţionarea părţii motrice a şenilei ca un mecanism bielă-manivelă

Ipoteză:
 se consideră tractorul fix şi solul mişcându-se în sens invers
deplasării reale a tractorului.
 7

Mişcarea relativă
a solului

Fig. 3.10. Schematizare părţii motrice a şenilei cu un mecanism bielă-manivelă

Se studiază parte dinspre roata motoare a mecanismului şenilei în momentul

în care ultima rolă de sprijin se află pe zală, între articulaţiile acesteia. Pentru
uşurarea demonstraţiei, se consideră corpul tractorului fix, solul executând o mişcare
de translaţie în sens invers deplasării tractorului, ca în figura 3.10.; zala pe care se
sprijină ultima rolă este fixă faţă de sol, deci se află într-o mişcare rectilinie faţă de
corpul tractorului, ca şi cum s-ar deplasa de-a lungul unui ghidaj. Ramura AM poate fi
considerată rectilinie, ea fiind întinsă de forţa motoare cu care acţionează asupra ei
roata motoare. Unghiurile ψ şi ψ 1 sunt egale doar în cazul şenilei perfect flexibile,
deci în cazul real, al şenilei din elemente cu pas finit, cele două unghiuri nu sunt
egale. Punctul M, aparţinând roţii motoare, descrie o traiectorie circulară cu raza
egală cu raza dinamică a acesteia.
În aceste condiţii, întregul sistem se reduce la un mecanism bielă-manivelă
dezaxat. Viteza punctului A, egală cu viteza de translaţie a tractorului, variază în mod
analog vitezei pistonului într-un asemenea mecanism care are: r – raza manivelei;
l - lungimea bielei; h1 – excentricitatea axei cilindrului.
În consecinţă, viteza tractorului este o mărime variabilă în timp, chiar în cazul
menţinerii constante a vitezei unghiulare a roţii motoare. Unghiul ψ variază de la o
valoare iniţială ψ’ corespunzătoare momentului în care articulaţia M intră în contact
cu dintele roţii motoare, până la valoarea finală ψ’’ corespunzătoare momentului în
care articulaţia superioară a zalei următoare intră în angrenare. În acest interval al
valorilor unghiurilor ψ, funcţia f(ψ) are o valoare minimă şi una maximă. Raportul
 8

acestor două valori ale funcţiei f(ψ) defineşte coeficientul de neuniformitate în mers
datorită particularităţilor constructive arătate mai sus ale mecanismului şenilelor.
v t max f    max
Coeficientul de neuniformitate:    
v t min f    min
Exemplu:
’ = 25O; ’’ = 55O; r = 0,39m; h1 = 0,54m; l = 0.6m; ln = 0,35m
  30 35 40 45 50 55
f(t) 1,0308 1,0440 1,0452 1,0490 1,0541 1,0593 1,0806
f    max 1,0806
    1,05 .
f    min 1,0308

4. Diferenţa dintre pasul şenilei şi cel al roţii motoare

10 ps < pm => tractiunea se realizeaza pe dintele de sus

 scăpare în gol cu p.
a) zp < pm

Fig. 3.11. Angrenarea şenilei când ps< pm:

a) situaţia z·Δp < pm; b) situaţia z·Δp > pm.
bolţul k încalecă pe dintele anterior, k – 1.
b) zp > pm
Se produce nu numai o scapare in gol a rotii
motoare cand boltul va cadea de pe varful
dintelui, ci si o supraintindere a senilei.
 9

20 ps > pm => tracţiunea se realizeaza pe primul dinte de jos

Fig. 3.12. Schema angrenării când ps> pm:

a) situaţia z·Δp < pm; b) situaţia z·Δp > pm.
b)

Fiecare dinte este tractor, bolţul alunecând de la vârf spre

a) zp < pm
bază.
 uzare intensă a bolţului şi a dinţilor

b) zp > pm Bolţul încalecă pe dintele din partea superioară.

d
De regulă se acceptă ps < pm cu z p < pm; p = (0,001 ... 0,05) pm.

Când se produce scăparea în gol a roţii motoare, deplasarea tractorului se face

sub acţiunea forţei de inerţie şi este încetinită de rezistenţele la înaintare:

dv
m
dt
 R
Deplasarea pe teren orizontal, cu viteză redusă (se neglijează rezistenţa
aerului):
dv dv
m  f mg ;  f  g , adică deceleraţia tractorului nu depinde de
dt dt
masa acestuia, ci numai de rezistenţa specifică la rulare.
Considerând că până la oprirea tractorului mişcarea este uniform încetinită,
viteza critică va fi:
dv
v cr  2 p  2  f  g  p
dt
 v cr ~ p ; În timpul utilizării tractorului p  datorită uzării, deci vcr 
 10

Dezavantajele neuniformităţii mişcării tractorului pe şenile sunt:

- reducerea confortului pentru tractorist;
- intensificarea procesului de uzare din mecanismul şenilei, transmisie şi
motor.

Atenuarea neuniformităţii mişcării tractorului pe şenile este produsa de:

 inerţia tractorului
 elasticitatea şenilei
 deformarea căii de rulare

3.3.3 Raza dinamică şi raza de rulare ale roţii motoare

Lungimea circumferinţei dinamice = perimetrul poligonului format de zalele

şenilei înfăşurate pe roata motoare în timpul unei rotaţii:
2  r = zm ps ;
ps – pasul şenilei;
zm – nr. de zale înfăşurate pe roata motoare la o rotaţie
z p
r m s.
2
Viteza medie teoretică a tractorului:
z  p   nm zm  ps  nm
vt  r  m  m s   m / s ;
2 30 60
z p n
Vt  3,6  v t  3,6  m s m  0,06  zm  ps  nm  km / h .
60
La tractoarele pe şenile r are o valoare constantă.
S
Raza de rulare rr  ; unde S – spaţiul percurs; Nm – nr. de rotaţii
2  N m