I.

Cinematica mecanismelor

Mişcarea unui mecanism se consideră cunoscută dacă pentru orice punct al

său pot fi determinate, în fiecare moment, poziţia, viteza şi acceleraţia. Pentru
rezolvarea unei probleme de cinematică trebuie cunoscute:
- poziţiile punctelor şi axelor fixe ale mecanismului
- dimensiunile elementelor
- poziţia elementului conducător la un anumit moment
- legea de mişcare a elementului conducător
Pentru reprezentarea grafică se utilizează o serie de scări. De exemplu, pentru
dimensiunile elementelor (lungimea elementelor) se utilizează scara lungimilor K L

= , pentru viteze KV = etc.

Pentru determinarea poziţiilor mecanismelor se folosesc diverse metode:

- metoda intersecţiilor (pentru mecanisme de clasa a 2-a)
- metoda şabloanelor (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metoda locurilor geometrice (pentru mecanisme de clasa a 3-a)
- metode analitice
Elementele mecanismelor plane pot efectua mişcări de rotaţie (R), de translaţie
(T) sau plan-paralele (PP). Elementele mecanismelor plane aflate în mişcare de
rotaţie se numesc manivele (dacă execută o rotaţie completă de 360 grade) şi
balansiere (dacă oscilează în jurul articulaţiei fixe sub un unghi mai mic de 360
grade). Elementele mecanismelor plane care execută mişcare plan – paralelă se
numesc biele, iar cele care au mişcare de translaţie sunt numite pistoane (culise).

Cinematica analitică a mecanismului patrulater articulat (R – RRR)

Se consideră mecanismul patrulater articulate de tip R – RRR din Fig. 15.

Sunt cunoscute:
- lungimile elementelor (li)
- poziţiile articulaţiilor fixe (A0 şi B0)
- distanţa dintre articulaţiile fixe (l0)
- poziţia elementului conducător la un moment dat (φ)
- viteza unghiulară a elementului conducător (ω1 = constantă).
Trebuie determinate:
- poziţiile elementelor 2 şi 3 (φ2 , φ3)
- vitezele unghiulare ale elementelor 2 şi 3 (ω2, ω3)
- acceleraţiile unghiulare ale elementelor 2 şi 3 (ε2 , ε3).

Fig. 15 Mecanism R - RRR

Se proiectează pe axele Ox şi Oy sistemul de vectori ataşat elementelor

mecanismului R - RRR:

(16)

care se pune sub forma:

(17)

Se ridică la pătrat, se adună relaţiile şi se fac următoarele notaţii:

 (18)

Rezultă ecuaţia:

(19)

Prin rezolvarea ecuaţiei de gradul 2 se obţin soluţiile:

(20)

Se adoptă soluţia corespunzătoare poziţiei elementului 2 (biela) la momentul

respectiv considerat. Pentru determinarea vitezelor unghiulare se derivează
sistemul (16) şi rezultă:

(21)

Vitezele unghiulare au expresiile:

, (22)

Derivând sistemul (21) în raport cu timpul, rezultă:

(23)

Se obţin expresiile acceleraţiilor unghiulare:

 (24)

Cinematica analitică a mecanismului manivelă-piston (R – RRT)

Se consider mecanismul manivelă-piston din Fig. 16.

Se cunosc:
- lungimile elementelor (li)
- poziţia articulaţiei fixe (A0 )şi direcţia de deplasare a pistonului
- poziţia elementului conducător (elementul 1) la un moment dat (φ1)
- viteza unghiulară a elementului conducător (ω1 = constantă).
Se determină:
- poziţia (φ2 ), viteza şi acceleraţia unghiulară (ω2 şi ε2 ) a bielei (elementul 2)
- poziţia (s), viteza (v) şi acceleraţia (a) pistonului (elementul 3)

Fig. 16 Mecanism R - RRT

Se proiectează pe axele Ox şi Oy sistemul de vectori ataşat elementelor

mecanismului R - RRT:

→ → →
 l1 + l 2 = s (25)
l1 cos φ1 + l2 cos φ2 = s (26)
l1 sin φ1 + l2 sin φ2 = 0

Rezultă:
sin φ2 = - (l1 sin φ1) / l2 (27)
Prin introducerea valorii obţinute pentru φ 2 în prima relaţie a sistemului de ecuaţii
(26) se obţine valoarea lui s.

Prin derivarea în raport cu timpul a sistemului de ecuaţii (26) se obţine:

- l1ω1 sin φ1 - l2 ω2 sin φ2 = v
l1ω1 cos φ1 + l2 ω2 cos φ2 = 0 (28)

Din a doua ecuaţie se obţine valoarea lui ω 2, care introdusă apoi în prima
ecuaţie a sistemului (25) conduce la obţinerea valorii pentru viteza liniara (v).
Pentru determinarea acceleraţiilor (unghiulară şi liniară) se derivează
sistemul (28), ţinând seama de faptul că viteza unghiulară (ω 1) a elementului
conducător este constantă:
- l1ω21 cos φ1 - l2 ω22 cos φ2 - l2 ε2 sin φ2 = a
- l1ω21 sin φ1 - l2 ω22 sin φ2 + l2 ε2 cos φ2 = 0 (29)
Din ecuaţia a doua rezultă valoarea pentru ε 2, care se introduce apoi în prima
ecuaţie a sistemului (29) şi rezultă valoarea acceleraţiei liniare (a).