1.

Definitia teledetectiei
Prin teledetectie intelegem disciplina stiintifica care se ocupa cu obtinerea de informatii asupra
existentei,pozitiilor reciproce,naturii,caracteristicilor fizice si chimice a obiectelor si fenomenelor din mediul
inconjurator prin prelucrarea,analiza si interpretarea datelor cantitative si calitative preluate de la distanta
fata de obiectul de studiu(nu in contact fizic cu acesta)cu senzori montati pe platforme terestre,aeropurtate
sau satelitare.

2.Marimile caracteristice ale detectorilor

Raspunsul spectral-exprima dependenta semnalului de iesire de la detector in functie de lungimea de
unda a radiatiei.Pentru detectorul termic raspunsul spectral este independent de λ.

Fig.1 Raspunsul spectral pentru detectorul fotonic-raspunsul spectral creste liniar cu λ pana la λ0-de prag unde
scade brusc,dincolo de care detectorul nu mai este sensibil.
Pentru detectorii fotovaltaici: λ=hc/Eg (1)
Unde:h-constanta lui Planck
Eg-largimea benzii interzise a semiconductorului
c-viteza luminii in vid
Responsabilitatea detectorului(R)-este raportul dintre tensiunea sau curentul de iesire si puterea radianta
incidenta.Se masoara in V/W.
R=VS/P=VS/SdI (2)
Unde:
VS- tensiunea semnalului masurat
P-puterea radianta incidenta
Sd-aria detectorului
I-iluminarea
Detectivitatea D*.Este data de relatia:

√𝑺𝒅∗∆∗𝝂 𝑽𝒔
D* = - (3)
𝑷 𝑽𝒛

𝐕𝐬
𝐕𝐳
-raportul dintre tensiunile semnal/zgomot

∆𝜈-largimea benzii de frecventa

Tranzitia electronilor din banda de conductie EC in banda de valenta Ev se face cu emisie de fotoni.
Detectorul raspunde cand h𝜈≥Eg sau λ≤ Eg λc
Unde:λc defineste intervalul de banda de raspuns al detectorului.
3.Stabilirea platformei satelitare
Alegerea unei platforme de teledetectie se face functie de caracteristicile sistemului de teledetectie
precum:stabilitatea platformei,sarcina utila,rezolutia spatiala,rezolutia radiometrica si temporala.cost
etc.Stabilitatea platformei este masura capacitatii navei de a mentine constanta pozitia senzorului in perioada
inregistrarii,aceasta se efectueaza prin unghiurile K,Φ,Ω.
4.Caracteristici ale imaginilor de teledetectie
Imaginile de teledetectie sunt caracterizate de rezolutiile spatiala,spectrala,radiometrica si temporala.
Pasul de esantionare la sol este distanta dintre centrele pixelilor adiacenti la sol.
Rezolutia spatiala.Pentru un detector sau senzor rezolutia spatiala reprezinta distanta minima intre
doua obiecte pe care senzorul le poate inregistra in mod distinct.Rezolutia spatiala se masoara in metri si se
clasifica astfel:
-rezolutia spatiala slaba cu dimensiunea grundelului mai mica de 300 m.Platforma METEOSTAT este dotata cu
senzori cu IFOV de 2.5 km,de 5km/5km sau de 1.1km/1.1km.Acesti senzori au o rezolutie spatiala slaba.
-rezolutia spatiala medie cu dimensiunea grundelului cuprinsa intre 30m si 300m.Platforma satelitilor Landsat
are IFOV de 80m/80m pentru senzorul MSS si de 30m/30m pntru senzorul TM,este o rezolutie medie.
-rezolutia spatiala mare cu dimensiunea grundelului cuprinsa intre 3 si 30m.Platformele SPOT sunt dotati cu
doi senzori care au IFOV de HRV1-20m/20m si HRV2 -10m/10m.Acesti senzori au o rezolutie mare.
-rezolutie spatiala foarte mare cu dimensiunea grundelului cuprinsa intre 0,3m si 3m.Satelitii IKONOS –Space
Imaging sau EarthWach au senzori cu rezolutii spatiale foarte mari(de 0.82m sau 1m)
Rezolutia spectrala.Este definita de latimea de banda in care lucreaza detectorii de teledetecctie.O
inalta rezolutie spectrala presupune un mic interval de banda.Senzorii cu o latime de banda mare dau o buna
rezolutie radiometrica si spectrala.
Rezolutia temporala.Se refera la intervalul de timp care trece intre doua inregistrari succesive deasupra
aceleiasi zone.Aceasta perioada poate fi sezoniera,lunara,saptamanala,de cateva zile sau de cateva ore.
Rezolutia radiometrica.Reprezinta numarul nivelelor de cuantizare a valorilor inregistrate de senzor
pentru fiecare pixel(pentru imagini pancromatice).In mod obisnuit se exprima in biti.Sensibilitatea ochiului
omenesc poate distinge intre 30 si 60 nivele de gri,stocate de 6 biti.In cazul imaginilor inregistrate pe suport
analogic care sunt scanate,nivelele de gri sunt stocate de 6 biti(64 nivele de gri) in timp ce 4 biti(16 nivele de
gri sunt suficiente pentru unele aplicatii)2 biti(4 nivele de gri).Imaginile pancromatice de teledetectie
comerciale au nivelele de gri stocate pe 8 biti(256 nivele de gri).
Semnatura spectrala inregistrata de senzor este unica pentru fiecare obiect din spatiu dar nu este
constanta.Pe baza ei putem diferentia obiectele sau clasele de obiecte din imaginea digitala.Ea depinde in
cazul senzorilor reflective de ora din zi,anotimpul,stadiul de vegetatie a diverselor culturi,starea
atmosferica,unghiul de incidenta solare,panta terenului.orientarea ei etc.

5. Calibrarea radiometrica absoluta a detectorilor

Aceasta calibrare se face pe baza valorilor reflectantei spectrale inregistrate de operator”in situ” concomitent
cu preluarea intregistrarii satelitare sau aeropurtate.Senzorii sunt calibrati in laborator inainte de
lansare.Pentru imaginile pancromatice si multi-spectrale inregistrate pe 8 biti sau cu 255 nivele de gri utilizam
doua etape in calibrarea externa absoluta si anume:
a)calibrarea valorilor inregistrate de senzor in functie de valorile de la calibrare
b)calibrarea valorilor inregistrate de senzor in functie de valorile reflectantei spectrale inregistrate la sol
Prima etapa.Presupunem ca valorile inregistrate de detectori sunt liniare si se pot exprima printr-o relatie de
tipul:VC=a VM+B (1)
Unde:VC reprezinta valorile inregistrate la calibrarea in laborator a detectorilor
VM sunt valorile inregistrate de senzor in imagine(0<VM<255),a si b sunt coeficientii transformarii care
se determina prin metoda celor mai mici patrate.
Dupa calibrarea in functie de valorile de la testarea de laborator,valorile inregistrate de detector astfel
corectate se transforma in reflectanta spectrala folosind urmatoarele relatii:

𝑫𝑵 𝒎𝒂𝒙−𝑫𝑵𝒎𝒊𝒏
ρ= 𝟐𝟓𝟓
+ 𝑫𝑵𝒎𝒊𝒏 (2) unde: ρ-este reflectanta spectrala
DN-este valoarea inregistrata se senzor
DN max si DN min reprezinta valorile maxime respectiv minime inregistrate de senzor in calibrarea de
laborator(corespunzator 255 sau 0),aceste valori se pot obtine si din fisa de calibrare de laborator a senzorului.
Etapa a doua.Aducerea valorilor astfel calculate in sistemul masuratorilor de reflectanta spectrala inregistrate
la sol se utilizeaza o transformare de tipul (1) aratata mai sus.Valorile a si b se determina prin metoda celor
mai mici patrate.
6.Senzori IKONOS si QuickBird dispunerea segmentelor in planul focal si formarea liniei imagine sintetice

Pentru senzorii liniari de mari dimensiuni timpul de transfer a sarcinilor de la fiecare detector este insuficient
pana ce platforma ajunge in pozitia de preluare a unei noi linii imagine.Din acest motiv se utilizeaza senzori
liniari compusi din mai multe componente de aceleasi caracteristici dar de dimensiuni mai mici.Platforma
SPOT platforma IRS-1C/1D precum si platforma IKONOS utilizeaza senzori liniari cu trei componente in timp ce
platforma QuickBird utilizeaza o combinatie senzori liniari cu cate 6 compenente de dimensiuni mai mici,figura
de mai jos.

Figura cu integrare si intarziere in timp a raspunsului spectral al senzorului

Timpul de citire a raspunsului unui detector pentru platforme comerciale de foarte mare rezolutie spatiala
este foarte scurt raportat la viteza la sol de deplasare a platformei.Pentru platforma IKONOS viteza de
deplasare la sol este de 7km/s timpul de integrare pentru un detector de 0.14m/pixel corespunzator unui
PES(pas de esantionare la sol sau GSD-Ground Sampling Distance) la sol de 1m.Pentru cresterea calitatii
imaginii folosind un obiectiv de preluare cu unghi de foarte mare deschidere si un senzor de mare dimensiune
pentru obtinerea unei imagini de calitate sunt utiliazati senzori cu orientare flexibila a directiei de preluare
care sunt prevazuti cu un timp de intarziere si de integrare(TII),de la TDI pe o suprafata formata din mai multi
detectori.Acest lucru se realizeaza asa cum s-a aratat prin programare controlata.
Electronii liberi generati de radiatia reflectata de spatiul obiect se deplaseaza cu viteza de deplasare a
imaginii(odata cu platforma)catre detectorii vecini ai senzorului astfel ca sarcina genereaza reprezinta suma
electronilor liberi si a celor generati de radiatia care cade pe acest detector si asa mai departe.Pentru
platformele IKONOS si QuickBird se integreaza sarcinile pe 15 detectori vecini.
Senzori liniari supraesantionare si subesantionare
Pasul de esantionare la sol este distanta la sol dintre centrale a doua elemente teren
adiacente.Rezolutia spatiala reprezinta marimea la sol a pixelului imagine.Rezolutia spatiala este diferita de
pasul de esantionare la sol intrucat la inregistrare putem avea o supra-esantionare sau sub-esantionare.

In cazul senzorului de baleiaj cu oglinda de rotatie MSS al platformei Landsat pasul de esantionare la so este
de 80 m timp ce rezolutia spatiala a senzorului este de 79/56,in acest caz avem o supra-esantionare a spatiului
obiect.Translatarea senzorului in planul focal creeaza o noua directie de preluare.Racordarea segmentelor
vecine pentru formarea unei linii imagine sintetice se face cu usurinta pentru cazul terenurilor
plane.Diferentele de nivel din spatiul obiect creeaza deformatii mari imaginii preluate induucand deplasari
atunci cand la preluare se utilizeaza acelasi centru de proiectie(aceeasi constanta a obiectivului pentru
montajul decalat a componentelor unui senzor in cazul platformei IRS-1C/1D in planul focal.

7)Corectia erorilor reziduale obtinute in urma determinarii parametrilor transformarii, la calculul punctelor
noi;

La calculul coordonatelor de teren se poate tine seama de erorile reziduale in punctele de sprijin cele
mai apropiate punctului nou care se determina , in functie de scara imaginii de prelucrat, de marimea erorilor
reziduale in punctele de sprijin si de numarul si distributia punctelor de sprijin utilizate la calculul modelului
transformarii, folosind una din urmatoarele metode:
XP=X̅ P+ΔXP unde, X̅ p=∑𝑵 𝑴
𝒊=𝟏 ∑𝒋=𝟏 𝒂𝒊𝒋 𝑿
(𝒊−𝟏) (𝒋−𝟏)
𝒀
𝒊 𝑱 (𝒏−𝟏)
YP=Y̅ P+ΔYP Y̅ p=∑𝒏=𝟏 ∑𝒎=𝟏 𝒃𝒊𝒋 𝑿 𝒀(𝒎−𝟏)
Iar, ΔXP si ΔYP se pot determina prin interpolare folosinde media aritmetica,media glisanta sau
predictia liniara
1)Calculul corectiilor datorate erorilor rezidualein punctele de sprijin folosind metoda aritmetica ponderata:
∑𝑵
𝒊=𝟏 𝒑𝒊 𝜹𝒙𝒊 ∑𝑵
𝒊=𝟏 𝒑𝒊 𝜹𝒚𝒊
ΔXP= ∑𝑵
respectiv ΔYP= ∑𝑵
𝒊=𝟏 𝒑𝒊 𝒊=𝟏 𝒑𝒊
𝟏
p-ponderea functie de distant: pi= , k=1/2 sau k=2
𝟎.𝟏+𝒅𝑲
𝒊
2)Calculul corectiilor ΔXP si ΔYP datorita erorilor reziduale in punctele de srpijin cu ajutorul mediei glisante
Metoda presupune calcularea cu polinoame de ordinal 1, astfel:
𝟕𝑨
a)Selectarea punctelor de sprijin (minim 4 si maxim 10 puncte) prin adoptarea unui cerc de raza ri=√𝝅𝑵 , A-
latura hexagonului in interiorul cercului,N- nr mediu de pcte de sprijin pe suprafata
b)Reducerea coordonatelor punctelor gasite la punctual nou
𝟏
c)Calculul ponderei pi=𝟎.𝟏+𝒅𝑲 , k=1/2 sau k=2
𝒊
d)Calculul termenilor transformarii
e)Calculul corectiilor ΔXP si ΔYP in functie de δx si δy.
3)Calculul corectiilor ΔXP si ΔYP prin predictie liniara
Marimile ΔXP si ΔYP se determina pe baza functiilor de corelatie.
C(d)=C0/(1+dC1)
c0=C2 unde d este distanta de corelatie

8)Configuratia unui sistem ideal de teledetectie

1)O sursa ideala de energie care permite in toate lungimile de unda (λ) energie de intensitate constanta;
2)Mediul transmisie prin care energia se propaga (fara pierderi in cazul ideal)
3)Are loc interactiunea cu materia.Energia de diferite lungimi de unda interactioneaza in mod diferit cu
materia functie de lungimea de unda de proprietatiele fizice si chimice ale acesteia.
4)Senzorul primeste semnalul propagat prin mediul de transimie,iar raspunsul este liniar in raport cu radiatia
incidenta pt toate lungimile de unda
5)Raspunsul senzorului este inregistrat in timp real prelucrat si vizualizat intr-o forma interpretabila si analizat
in scopul recunoasterii caracteristicilor fizico-chimice ale obiectului.

9) Influența perturbatoare asupra mișcărilor sateliților.

Miscarea unui corp cosmic numai sub influenta unei forte centrale poarta denumirea de miscare
neperturbata. In realitate aceasta miscare este perturbata de:
 Rezistenta provocata de atmosfera terestra
 Necentricitatea campului fortelor de atractie a Pamantului;
 Existenta campurilor de atractie ale celorlalte corpuri cosmice( Soarele si Luna);
 Presiunea radiatiei solare
Ca urmare a actiunei conjugate a acestor factori, energia totala a satelitului se micsoreaza, ceea ce duce la
modificarea parametrilor orbitei, devenind circulara.
Satelitul patrunde in straturile dense ale atmosferei unde, datorita frecarii, este distrus prin ardere.
10. Detectori bazati pe dispozitive cuplate prin sarcina CCD (CHARGE-COUPLED DEVICE)
sau DCS.
Sunt sisteme de baleiere in planul imagine si reprezinta cea mai recenta realizare in formarea
imaginii.Sarcina acumulata ca urmare a conversiei radiatiei incidente pe suprafata detectorului poate fi
deplasata prin transfer de sarcina de la un electrod adiacent la altul.Sarcinile generate de fotonii incidenti sunt
transformate intr-un semnal de intrare apoi sunt transferate in serie elementelor de iesire datorita unui ceas
multi-faza. DCS pot fi senzori liniari sau de suprafata bidimensionali . DCS efectueaza trei operatii de baza-
capteaza informatia , o stocheaza si o transfera intr-o structura constructiva simpla. Un senzor liniar este
alcatuit dintr-un singur sir de elemente fotosensibile.
Impulsurile sunt oprite pe durata de integrare optica necesara si apoi informatia este transferata spre iesire
secvential. Un senzor liniar trebuie sa aiba toate celulele foto sensoare coliniare si coplanare.
Senzori bidimensionali. Sunt alcatuiti dintr-o matrice bidimensionala de detectori de mari dimensiuni. Senzorul

e montat in planul focal al sistemului optic de preluare . Eficienta coantica ( η ) exprima randamentul
conversiei lumina-sarcina electrica , dependenta acestui randament de λ radiatiei incidente descrie
𝒏𝒓 𝒆𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒐𝒏𝒊 𝒄𝒐𝒍𝒆𝒄𝒕𝒂𝒕𝒊 𝒑𝒆𝒓 𝒇𝒐𝒕𝒐𝒆𝒍𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕
sensibilitatea spectrala a dispozitivului videocaptor. η(λ)=𝒏𝒓 𝒆𝒍𝒆𝒄𝒕𝒓𝒐𝒏𝒊 𝒊𝒏𝒄𝒊𝒅𝒆𝒏𝒕𝒊 𝒑𝒆𝒓 𝒇𝒐𝒕𝒐𝒆𝒍𝒆𝒎𝒆𝒏𝒕

Ansamblul sistemului optic si DCS este caracterizat de randamentul acestui ansamblu precum si de
raportul semnal/zgomot.

11.Spectrometrul cu prisma.
Acest aparat capabil sa masoare radiatia in anumite intervale de banda Δλ dotat cu sursa proprie de

calibrare, ce functioneaza independent de conditiile de mediu, pentru radiatia masurata trebuie sa aiba un set
de subsisteme capabile sa inregistreze o serie de date relevante asupra conditiilor de mediu pentru imaginea
de analizat (umiditate, temperatura, conditii meteo).
Semnalul rezultat de la detector trebuie prelucrat , formatat si integrat in prelucrarea datelor.
Instrumentul trebuie sa indeplineasca urm conditii:
1.Sa permita o baleiere rapida a spatiului obiect
2.Sensibilitatea instrumentului trebuie sa fie compatibila cu nivelul semnalului produs de radiatia
incidenta (masurata)
3.Instrumentul trebuie sa fie solid pentru a rezista conditiilor de teren
4.Instrumentul sa aiba o sursa proprie de calibrare interna pentru calibrarea datelor
Dispersia spatiala in instrumentele cu prisma este mai mica decat in cele cu retea si este mult mai complicata
aranjarea detectorilor in instrumentele cu prisma . Instrumentele cu prisma sunt solide , rapide si simple,
domeniul lor de utilizare fiind limitat de materialul din care este confectionata prisma .

12.Transformarile biliniare si polinomiale utilizate in georeferentierea indirecta.

Transformarile biliniare

Aceste transformari includ pe langa deformatiile specifice transformarii afine si o torsiune a

deformatiilor plane ale imaginii. Modelul transformarii este:

Pentru utilizarea acestei transformari sunt necesare patru puncte de sprijin, in practica se utilizeaza mai multe.
Transformari polinomiale de ordin superior
Sunt utilizate cand nu se cunoaste sau se ignora modelul fizic de formare al imaginii.Pentru corectarea
deformatiilor se utilizeaza puncte de sprijin si control identificate in planul imagine si in spatiul obiect sau de
pe harta fara a considera MDA cu polinoape 2D sau pe baza MDA cu polinoame 3D.
Coeficientii polinoamelor se determina prin metoda celor mai mici patrate. Polinoamele
corespunzatoare celor doua sau trei coordonate (X,Y,Z) pot fi independente, corespunzator unei transformari
afine sau corelate,corespunzator unei transformari conforme.Modelul matematic , bazat pe polinoame 2D
sunt de forma:
Unde X,Y,Z reprezinta coordonatele teren i,j,n si m sunt
numere intregi reprezentand incrementul , iar I,J,N, M reprezinta
valori intregi cuprinse intre 0 si 3 care dau gradul polinomului.
Punctele de sprijin trebuie sa aiba o distributie uniforma , dispuse in
general la capetele liniilor de baleiaj, iar numarul lor trebuie sa
permita, determinarea tuturor coeficientilor polinomului. Punctele
gresit identificate, in imagine sau pe harta, pot fi eliminate prin introducerea unei ponderi data de relatia:
Transformarile polinomiale utilizate datorita simplitatii lor prezinta urmatoarele dezavantaje:
a)deformatiile foarte complexe nu pot fi descrise pe cale polinomiala
b)distributia punctelor de sprijin trebuie sa fie
uniforma
c)distributia proasta a punctelor (gruparilor) de
sprijin pot conduce la crearea unor matrice A rau
conditioanate

13.Clasificarea sistemelor de teledetectie din punct de vedere al sursei de energie

a) Sisteme pasive- sunt platforme dotate cu senzori reflectivi care inregistreaza radiatia solara reflectata de
spatiul obiect sau radiatia emisa de catre acesta. Ex camera fotografica (fara blit), sistemele radar pasive care
lucreaza in domeniul hiperfrecventelor etc.

b) Sisteme active – sunt platforme dotate cu senyori care au propria sursa de energie. Senzorul trimite un
fascicol de radiatie catre spatiul obiect pe care il ilumineaza.In urma interactiunii cu spatiul obiect (radiatia
incidenta este absorbita, transmisa, dispersata) iar o parte din radiatia incidenta este retroreflectata si ajunge
la senzorul aeropurtat sau satelitar dotat cu un sistem de detectori. Detectorul transforma radiatia incidenta
intr-un curent electric , proportional cu radiatia incidenta, semnal care este inregistrat, amplificat, prelucrat in
scopul formarii imaginii reflectivitatii spatiului obiect fotografiat. Ex. Sistemele LIDAR, RADAR sau SONAR.
14. Elementele ce definesc parametrii orbitei

Elementele ce caracterizeaza parametri orbitei sunt urmatoarele:

a) Elementele ce definesc pozitia orbitei in spatiu (longitudinea nodului ascendent Ω si inclinarea orbitei
notata cu i )
b) Elemente ce definesc orientarea orbitei in planul sau (argumentul latitudinii perigeului se noteaza cu
ω)
c) Dimensiunile si forma orbitei (pi sau semiaxa mare a, semiaxa mica b, turtirea α , si excentricitatea e )
d) Pozitia satelitului pe orbita sa (momentul trecerii la perigeu σ )

In teoria miscarii satelitilor artificiali ai Pamantului se adopta drept plan fundamental planul ecuatorial iar
drept punct de origine punctul vernal γ.
Consideram sistemul din fig unde : O-este centrul de masa al corpului central (Pamantul). Axele X si Y inteapa
sfera cereasca in punctele γ si Y . Adoptam planul cercului mare γ, Y (planul ecuatorului, drept plan
fundamental) si punctul γ drept origine pe aces cerc.Raza vectoare a pericentrului inteapa sfera cereasca in P’.
Dreapta NON’dupa care planul fundamental taie planul orbitei se numeste linia nodurilor . N se numeste nod
ascendent iar N’ nod descendent .
Arcul γN este notat cu Ω se numeste longitudinea nodului ascendent .
Unghiul PNY definit prin I sub care orbita taie planul fundamental se numeste inclinarea orbitei . Arcul NP
definit prin ω se numeste argumentul latitudinii perigeului.

15. Conversia analog-digitala a semnalului detectorilor.

Semnalul este esantionat astfel incat reprezentarea sa numerica sa reproduca informatia continuta cu
suficienta precizie in semnalul original. Pentru teledetectie s-au adaptat 256 nivele de cuantizare. Pasul de
esantionare depinde de altitudinea platformei si de I.F.O.V.
Pasul de esantionare la sol este distante dintre centrele pixelilor adiacenti la sol.

16. Principiul “pushbroom” de preluare.

Sistemul „pushbroom” contine o serie de detectori aranjati perpendicular pe directia de deplasare. Fiecare
detector colecteaza o zona din imagine. Detectorii pushbroom sunt de regula mai usori si mai ieftini si pot
prelua mai multa lumina. Dezavantajul acestor sisteme este variatia senzitivitatii intre detectori.

17. Transformarile proiective si polinoamele fractionale utilizate in georeferentierea indirecta.

Transformarile proiective
Transformarea proiectiva 2D sau 3D poate fi aplicata fie pentru aproximarea modelului fizic de
formare a imaginii fie pentru registratia sau insertia imaginilor intr-un SIT.
Transformarile 2D:
𝑎11𝑥𝑖+𝑎12𝑦𝑖+𝑎13 𝑎21𝑥𝑖+𝑎22𝑦𝑖+𝑎23
Xi = 𝑎31𝑥𝑖+𝑎32𝑦𝑖+1
respectiv Yi = 𝑎31𝑥𝑖+𝑎32𝑦𝑖+1
;
Transformarile 3D:
𝑎11𝑥𝑖+𝑎12𝑦𝑖+𝑎13𝑧𝑖+𝑎14 𝑎21𝑥𝑖+𝑎22𝑦𝑖+𝑎23𝑧𝑖+𝑎24
Xi = respectiv Yi = ;
𝑎31𝑥𝑖+𝑎32𝑦𝑖+𝑎33𝑧𝑖+1 𝑎31𝑥𝑖+𝑎32𝑦𝑖+𝑎33𝑧𝑖+1
 Utilizarea transformarii proiective 3D presupune utilizarea MDA si a cel putin 11 puncte de sprijin.
Transformarile admit si o transformare inversa ai carei coeficienti pot fi derivati din coeficientii
transformarii directe. Elementele modelului fizic ale imaginii se pot calcula in functie de coeficientii
transformarilor directe.
Polinoamele fractionale
Acest tip de polinoame a cunoscut o larga utilizare dupa lansarea satelitilor comerciali dotati cu
senzori de foarte mare rezolutie spatiala respectiv a senzorului IKONOS.
Acest tip de polinoame pot fi utilizate pentru:
-aproximarea modelului fizic de formare a imaginii,
-transformarea imaginii intr-un sistem de referinta pe baza punctelor de sprijin.

8. Ecuatia de coliniaritate, cazul general, (sistemul senzorului, sistemul camerei, sistemul platformei,
sistemul teren).

19. Clasificarea sistemelor de teledetectie din punct de vedere al utilizatorului.

Sistemele de teledetectie pot fi:
a)Sisteme satelitare pentru monitorizarea suprafetei terestre: platformele LANDSAT, SPOT, RADARSAT.
b)Sisteme satelitare pentru monitorizarea atmosferei: METEOSAT.
c)Sisteme satelitare pentru monitorizarea suprafetei marilor si oceanelor: SEASAT.
d)Sisteme satelitare pentru scopuri militare.

20. Camerele multispectrale multiobiectiv.

Camerele multibanda Hasselblod, un montaj de 4 camere cu 4 filtre diferite de format 9/9 cm au fost
folosite pe nava Apollo-9.
Camera multibanda S190 A – Skiylob – un montaj de 6 camere, dotate cu retea pentru calibrarea
interna (eliminarea distorsiunii).
Camera multispectrala MNF – 6M, un montaj de 6 camere de f = 125 mm format 56/80 mm dotata cu
6 filtre intre 0.1 si 0.85μ fiecare camera putand prelua aprox. 1250 imagini.
Camera multispectrala Mark 1, un montaj de 4 obiectivi ce inregistreaza imagini de format 9/9 cm. Au
o distanta focala f = 100 mm sau f = 150 mm si filtre intre 0.44 – 0.8μ inregistrarea facandu-se pe filtru alb-
negru infrarosu.
21. Transformarea liniara plana conforma si afina utilizate in georeferentierea indirecta
Transformarea conforma liniara plana

Acest tip de transformare presupune ca axele de coordonate din cele doua imagini sunt ortogonale.Daca in
imaginea de referinta avem sistemul XOZ iar in imaginea de prelucrat sistemul xoy , modelul matematic al
transformarii este dat de relatiile:

Aceste relatii nu sunt liniare , ele trebuie liniarizate pentru a putea fi utilizate in modelul transformarii.
Forma liniara este de tipul :

Teoretic sunt necesare minim 2

puncte pentru det celor 4
parametrii. In practica se
utilizeaza cel putin 4 puncte uniform distribuite in planul imagine.Ecuatiile de corectii derivate din relatiile (2)
se scriu pentru cele N puncte de coordonate cunoscute si se obtine un sistem al ecuatiilor de corectii de
forma:
I=AUT (3)
Unde: A-matricea coeficientilor , iar U-(a,b,tx,ty)-vectorul necunoscutelor
Matricea A , nu poate fi inversata, este rectangulara. Normalizam sistemul (3) si se obtine:
ATPl=ATPAUT (4) UT=(ATPA)-1ATPl (5)
Erorile reziduale in punctele de sprijin sunt: v=AUT-l (6)
Iar eroarea medie patratica: mo2=VTV/r (r-nr pctelor de sprijin) (7)
Transformarea afina
In acest caz avem deformatii diferite in cele doua directii, precum si coeficientii de scara si unghiuri de rotatie
diferite. Modelul transformarii este de forma:
Parametrii transformarii se determina in mod similar fiind necesare
cel putin 3 puncte de sprijin, in practica se utilizeaza patru puncte de
sprijin . Determinarea coeficientilor polinoamelor transformarii se
face in mod asemanator celui descris mai sus.
22)Particularizarea ecuatiei generale de coliniaritate la cazul fotogramei aeriene
Pentru fotogramele nadirale putem considera sistemul detectorului care este filmul fotografic la
camerele aerofotogrametrice si platformei ca sisteme identice.Deci B=C=1 este matricea unitate
ΔX̅,ΔY̅,ΔZ̅ = 0, iar matricea de rotatie R=f (K, Φ , Ω)

Din conditia de coliniaritate se deduce:

X0=X03; Y0=Y03; Z0=Z03;

[u,v,w]p=[x,y,-ck] λ

unde λ=Hp/Ck

Tinand seama de cele de mai sus,

obtinem
23)Elemente ce definesc pozitia satelitului pe orbita
Pozitia este definita de σ=momentul trecerii la pericentru (perigeu)

Elementele: p, e, i, Ω, ῳ, σ - sunt asa-zisele elemente Kepleriene.In literatura de specialitate se gaseste

de obicei pentru orbita eliptica dat de ‘a’ in loc de ‘p’ si in loc de σ - data anomalia mijlocie: M=n (t-
σ) in momentul trecerii la pericentrul (perigeu),excentricitatea ‘e’ este inlocuita prin unghiul de
excentricitate astfel e=sin φ

Satelitii cu miscare directa se misca

in acelasi sens cu msicarea de
revolutie a Pamantului sper
deosebire de cei cu miscarea
retrogradata care se rotesc in sens
invers.

24)Calibrarea radiometrica interna a detectorilor

În cadrul sistemelor de baleiaj optico-mecanice procedeul uzual de calibrare internă cu surse de
referință pot fi plăci calde, reci; Pentru detectorii termali precum și lămpi incandeșcente sau surse de
referință cu lumină solară pentru detector reflective. Sursele solare presupun dirijarea radiației solare
din exteriorul platformei senzorului astfel încât aceasta radiație să poată fi baleiată la fiecare rotație a
oglinzii de baleiaj. Calibrarea are loc în mod continuu pe parcursul preluării datelor. Plăcile reci și
calde au temperaturi dedesubt și deasupra celor mai mici respectiv celor mai mari de așteptat în spațiul
obiect.
25.Particularizarea ecuatiei generale de coliniaritate pentru camera banda
-Camera are un obiectiv fix si o fanta de expunere de
latime variabila perpendicular pe directia de zbor. In
timpul expunerii filmul avanseaza in directia de zbor
functie de viteza de zbor a platformei. Timpul de
expunere (t0) este in functie de viteza filmului (VF) si
latimea fantei de baleiere (wp).
-Stabilitatea camerei de preluare prin unghiurile K, ɸ, Ω
precum si a platformei.
Imaginea inregistrandu-se linie cu linie XΞ0,
rezulta ca [u,v,w]=[0,y,-f]ʎ si B=I
Coordonata x se det in functie de timpul de
expunere a punctului respectiv. Timpul se utilizeaza
pentru calculul marimilor X0, Y0, Z0 si K, ɸ, Ω pentru momentul expunerii fiecarei linii imagine.
tP=t0+Δt , unde tP –timpul de inregistrare a unei linii p,
t0-timpul pt expunerea liniei de origine
Δt- diferenta de timp fata de origine
Astfel: X0=VP Δt ; Y0=0 si Z0=H
te=VF/WFanta [mm/sec]/[mm] , WF variaza intre 0.21-0.51 mm
Obtinerea unei imagini continue depinde de sincronizarea intre viteza filmului si a avionului.
Valorile unghiurilor K, ɸ, Ω sunt diferite pentru fiecare linie imagine. Conditia de coliniaritate devine:
𝑹𝟏𝑿 𝑹𝟐𝑿
0= -ck 𝑹𝟑𝑿 si Y=-cK 𝑹𝟑𝑿

26. Principiul “wishbroom” de preluare

Sistemul whishbroom scaneaza de-a lungul directiei satelitului, iar lumina se refrecta intr-un singur
detector, deci se colecteaza cate un pixel la un moment dat.
Sistemul pushbrom contine o serie de detectori aranjati perpendiculari pe directia de deplasare. Fiecare
detector colecteaza o zona din imagine. Detectorii pushbroom sunt de regula mai usori si mai ieftini si pot
prelua mai multa lumina. Dezavantajul acestor sisteme este variatia senzitivitatii intre detectori.

27. Elemente ce definesc forma si dimensiunea orbitei

Pt. orbite eliptice se folosesc: ρ1 sau Semiaxa mare „a”; Semiaxa mica „b”, Turtirea „α” α=(a-b)/a;
Excentricitatea „e” e²=(a²-b²)/a² , daca e<1 orbita eliptica, e=1 orbita e parabolica, e>1 orbita e hiperbolica.

28.Calibrarea externa, metoda adaptarii mediei si abaterii standard

Principiul acestei metode cere ca media m si abat. std. σ sa fie aceeasi pt toti detectorii. Presupunem
valorile masurate de senzorul n caracterizate de media mm si σn. Aceste valori trebuie sa coincida cu media M
si abaterea standard Г calculate pt intreg segmentul imagine de analizat, sau se impun in functie de calibrarea
interna.
Functia de adaptare: VNn = anVMn+bn
Nn-valoarea corectata a raspunsului inregistrat de senzor, VMn e valoarea masurata a raspunsului inregistrat
se senzor, iar an si bn sunt coeficientii transformarii care trebuie determinati. Aceste valori se calculeaza astfel:
29. Spectrometru cu retea de refractie
Spectrometru permite masurarea radiatiei spectrale in diferite Δʎ. Spectrometrele utilizeaza un sistem de
modulatie optica pt convertirea semnalului optic in semnal alternativ mult mai convenabil pt prelucrarea pe
cale electrica, in ac timp sistemul serveste drept sursa de calibrare pt instrument. In spectrometrul cu retea,
radiatia incidenta este reflectata de catre reteaua mobila si dispersata in diferitele componente spectrale.
Fascicolul reflectat e orientat intr-o directie anume si se impune utilizarea unor filtre de selectie in fata
detectorilor pt a separa diferitele componente spectrale. Instrumentele cu retea sunt mai precise deoarece
spectrul rezultat e dispersat pe o suprafata mai mare, sunt mai delicate si nu sunt utilizate pt o baleiere rapida
(fata de cele cu prisma), pt ca mecanismul ce actioneaza reteaua e greoi si complex pt a pozitiona reteaua in
zona diferitelor spectre.

30. Elementele de baleiaj utilizate in sistemele optico-mecanice

Sisteme de baleiaj optico-mecanice – elementele de baleiaj utilizate în sistemele optico-mecanice de baleiere
în spațiul obiect orientează fascicolul incident prin reflexie către sistemul optic de focusare (au suprafete de
reflexie foarte reflectante) după care fascicolul incident este dirijat către sistemul optic de dispersie și
detectori. Fig. Componentele unui sistem de baleiaj

31. Clasificarea sistemelor de teledetectie in functie de modul de distributie a

imaginilor catre utilizator.
Din acest pdv, sistemele de teledetectie pot fi:

a) Sisteme centralizate- in care imaginile sunt receptionate la o statie de la sol (in cazul satelitilor Landsat
pt. o raza de 2700km; pt zona europeana sunt statii la Kiruna-Suedia si Fucino-Italia) sunt prelucrate,
dupa care sunt distribuite eventualilor utilizatori.
b) Sisteme descentralizate- in cadrul carora imaginile, dupa ce sunt primite de la statiile de receptie de la
sol, sunt retransmise unor sateliti releu si distribuite utilizatorilor. Ex: sistemul METEOSAT.
32. Calibrarea externa a detectorilor – metoda adaptarii histogramei cumulative.

Adaptarea histrogramei este ilustrata in fig.9. LUT se creeaza prin calculul corectiilor pe care trebuie sa le
primeasca un nivel de gri din imaginea de prelucrat, pentru a adapta histogramele cumulative ale detectorului
decalibrat cu histograma cumulativa de referinta.

∑𝑘
𝑙=1 𝑁𝑅𝑉(𝑙)
NV(k) = 𝑁𝑇

Calculul corectiei se face plecand de la valoarea pe care trebuie sa o aiba nivelul de gri in histograma
cumulativa de referinta si reprezinta diferenta intre cele doua histrograme.

33. Particularizarea ecuatiei generale de coliniaritate pentru camera panoramica.

In timpul expunerii, viteza filmului este mica. Dupa o baleiere completa a semicilindrului pe care este montat
filmul, acesta avanseaza pentru urmatoarea expunere. O imagine continua se obtine prin calculul timpului de
expunere. Suprafata filmului este cilindrica, IFOV este de fapt o linie. Imaginea obtinuta este afectata de surse
de erori interne: distorsiunea obiectivului de determinare a constantei camerei calibrate, vibratii ale bratului
de baleiere si ale altor elemente, iregularitati ale functionarii sistemului de compensare a trenarii.
Particularizarea ecuatiei de coliniaritate pentru prelucrarea acestei imagini se face astfel:
Imaginea se expune linie cu linie sub un unghi Θ intre directia nadirala si cea de baleiere.

Aceasta revine la o rotatie a senzorului in raport cu camera, iar matricea C de rotatie devine:
1 0 0
𝑦
C=|0 𝑐𝑜𝑠𝛩 − 𝑠𝑖𝑛𝛩| unde Θ= pentru o linie de baleiaj
𝑐𝑘
0 𝑠𝑖𝑛𝛩 𝑐𝑜𝑠𝛩
Pentru toate punctele situate pe o linie avem y=0; [U,V,W]p= λ[x, 0, -Ck];
B=I; ̅ Δ𝑌, Δ𝑍]=0
[Δ𝑋,
Cu aceste adaptari, ecuatia de observatii devine:
𝑋 𝑋 𝑥
|𝑌 | = |𝑌 | + λRC| 0 | sau x’=x secΘp = -𝑐𝑘 ∗ 𝑅1 𝑋/𝑅3 X
𝑍 𝑝 𝑍 𝑂3 −𝑐𝑘
Trebuie remarcat ca in timpul baleiajului avionul se deplaseaza, ceea ce antreneaza pt. fiecare linie de baleiaj
unghiuri K, Φ, Ω diferite ale intrumentului, ce provoaca o deplasare a liniilor in directia X. Acest lucru se poate
𝑓
compensa printr-o deplasare sincrona a filmului de-a lungul axei X cu viteza V=𝑉 𝐻 𝑐𝑜𝑠𝛩,
𝑢𝑛𝑑𝑒 𝑉 𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑣𝑖𝑡𝑒𝑧𝑎 𝑝𝑙𝑎𝑡𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒𝑖.
34.Radiometrul
Radiometrul masoara REM din domeniul vizibil si IR. Schema de principiu a unui astfel de aparat e prezentata
in fig. Radiatia incidenta si radiatia sursei de calibrare in mod alternativ cu ajutorul modulatorului rotativ
patrund prin filtrul de selectie a Δλ sau printr-o combinative de filltre, dupa care fascicolul trece prin diafragma
la sistemul optic de dispersie ce focuseaza radiatia pe toata suprafata detectorului. Detectorul furnizeaza un
semnal electric a carui amplitudine este corelata cu radiatia incidenta. Calibrarea spectometrelor si
radiometrelor se poate efectua: -in laborator, cu aparatura
specializata -in teren, efectuand
masuratori comparative cu alte instrumente calibrate sau folosind mire pentru care radianta standard este
cunoscuta.
Pentru a fi utile, datele de teren tb. corelate cu observatiile facute concomitent, temperatura, stare
atmosferica, umiditate, presiune etc si formate in benzi CCT, cum se arata in figura.

35. Sisteme optice de focusare utilizate in sistemele optico-mecanice.

Sistemele optice de focusare focuseaza radiatia si o orienteaza spre sistemul optic de dispersie. Sistemul de
focusare pentru prisme este mai complicat decat cel pentru oglinzi sau pene optice de baleiaj. Optica de
focusare poate fi reflectiva sau refractiva (sau o combinatie intre cele 2).

36. Senzorul TDM - caracteristici.

A fost imbarcat pe platforma Landsat 4 in 1982. Fata de senzorul MSS prezinta unele imbunatatiri
precum: cresterea nr-ului de benzi spectrale in care se face inregistrarea, o imbunatatire a rezolutiei spatiale
30m/30m, precum si o crestere a unghiului instantaneu de camp: de la 11,56 ͦ la 14,92 ͦ . Fata de
senzorul MSS care baleia spatiul obiect intr-o singura directie, senzorul TM inregistreaza prin baleiere spatiul
obiect in ambele sensuri (dus-intors). La fiecare basculare a oglinzii, cei 16 detectori colecteaza date pentru
cele 6 benzi spectrale si pentru banda 7, iar 4 detectori sunt utilizati pentru colectarea datelor termale. Un
sistem de corectare a liniilor de scanare este montat in planul focal si compenseaza miscarea satelitului pentru
a asigura o continuitate a baleiajului in spatiul obiect.
37 Senzorii TDI ( Timp Delay Integration), cu integrare si intarziere in timp a raspunsului spectral al
senzorului.

Pentru senzorii liniari de mari dimensiuni timpul de transfer a sarcinilor de la fiecare detector este insuficient
pan ace platform ajunge in pozitie de preluare a unei noi lini imagine. Dinacest motiv se utilizeaza senzori
liniari compusi din mai multe component de aceleasi caracteristici dar de dimensiuni mai mici. Platforma
SPOT, Platforma IRS-1C/1D precum si platforma IKPNOS utilizeaza senzori liniari cu trei component, figura 6,
in timp ce platforma QuickBird utilizeaza o combinatie a senzorilor liniai cu cate 6 componente de dimensiuni
mai mici, figura 13.

Timpul de citire a raspunsului unui detector pentru platformele comerciale de foare mare rezolutie spatiala
este foare scurt raportat la viteza la sol de deplasare a platformei. Pentru platforma IKONOS viteza de
deplasare la sol este de 7km/s, timpul de integrare pentru un detector de 0,14m/pixel, corespunzator unui PES
( pas de esantionare la sol) sau GSD ( Ground Sampling Distance) la sol de 1 m. Pentru cresterea calitatii
imaginii folosind un obiectiv de preluare cu unghi de foarte mare deschidere si un sensor de mare dimensiune,
pentru obtinerea unei imagini decalitate sunt utilizati senzori cu orientare flexibila a directiei de preluare,
figura 12, care sunt prevazuti cu un timp de integrare si de intarziere (TII).Acest lucreu se realizeaza asa cum
s-a aratat prin programare controlata.

Figura 12. Preluarea stereoscopica cu senzorul de suprafata

38.Elementele ce definesc pozitia orbitei in spatiu si orientarea in planul sau.

In cazul planetelor sese adopta drept plan fundamental planul eliptic ( este cercul mare al sferei ceresti dupa
care are loc deplasarea aparenta anuala a Soarelui si in care gaseste orbita Pamantului) , si drep punct origine
este punctual vernal ( punctual de pe sfera cereasca unde se intersecteaza ecuatorul ceresc cu planul elipticii
atunci cand Saorele in miscare sa aparenta anuala trece din emisferea de sud in cea de nord: la 20 sau 21
martie(dupa ani)).
Fig 1 Elementele ce defines pozitia orbitei in spatiu.
In teoriea miscari satelitilor artificiali ai Pamantului se adopte drept plan fundamental planul ecuatorial iar
drept punct de origine punctual vernal (γ). Consideram sisitemul din fig 4 unde: O este centrul de masa al
corpului ceresc( Pamantul), axele X si Y inteapa sfera cereasca in punctele γ si Y. Adoptam planul ceresc mare
γ;Y ( plan ecuatoriam drept plan fundamental) si punctual γ drept origine pe acest cerc. Raza vectoare a
pericentrului (punctual de pe orbita care este cel mai aproape de corpul centram (perigeu)inteapa sfera
cereasca in punctual P’ Dreapta NON’ dupa care planul fundamental taie planul orbitei de numeste linia
nodurilor. N se numeste nod ascendant iar N’ nod descendent.Arcul γN aste notat cu Ωsi se numeste
longitudinea nodului ascendant.Unghiul PNY definit prin “i” sub care orbita taie planul fundamental se
numeste inclinarea orbitei. Arcul NP definit prin “ω” se numeste argumentul latitudinii perigeului.
a) Marimile “Ω” si “i” defines pozitia planului orbitei in spatiu, Ω poate lua valori intre [00;3600].
b) Marimea “ω” defineste orientarea orbitei in planul sau, ω poate lua valori intre [00;3600].
c) In acest sistem “i” variaza intre 00 si 1800 din acest punct de vedere deosebim:
- l=00 orbite ecuatoriale
- 00<i> 900 orbite inclinate
- i≈900 orbite polare

39. Clasificarea sistemelor de teledetectie in functie de mediu de transmisie.

Clasificarea in functie de mediul de transmisie.
Pentru sistemele de teledetectie mediile de transmisie pot fi apa in cazul sistemelor care utilizeaza energie
acustica si atmosfera pentru sistemele care utilizeaza radiatia electromagnetica drept purtator de informative.
a) Atmosfera mediul de transmisie pentru radiatia electromagnetica. In teledetectia aeropurtata si
satelitara care utilizeaza radiatia electromagnetica drept purtator de ifomatie mediul de transmisie
este atmosfera.
b) Interactiunea cu atmosfera
Fomele de interactiune ale radiatiei electromagnetice (r e m)cu material sunt:
-Emisia. Toate corpurile cu o temperature mai mare ca 00K emit r e m . Radiatia emisa se masoara cu
emitatia ε(λ) este rapurtul dintre puterea emisa de corpul considerat si de puterea emisa de corpul negru
in suprafata echivalenta.
-Absorbtia.Orice corp care promeste o r e m poate absorbi o parte din aceasta (modificarea energie
interne a corpului). Se masoara cu absorbtanta α(λ).
Absorbtanta α(λ) este raportul dintre energia absorbita si energia incidenta.
Reflectanta ρ(λ) este raportul dintre enedgia reflectata si energia incidenta, este suprafata terestra
reflectanta se numeste albedo.
-Transmisia. Este definite de transmitanta σ(λ) este raportul dintre enesgia transmsa si energia incidenta.
Au loc si alte femomene in procesul de interactiune dintre r.e.m. si atmosfera precum:Intermerenta ,
Difractia , Difuzia.
43)Spectrometru fara formare de imagine
Datele se culeg in anumite zone de terestre a algoritmulor de prelucrare,controlate in alte zone omogene si
reprezentative de control,cu anumita aparatura specializata,sunt prelucarte preliminar si apoi utilizate pt
analiza intregii imagini.
Un astfel de instrument fara formare de imagini are urmatoarele componente:Componentele generale ale
unui sistem de senzori electro-optic.Aparatul este capabil sa masoare radiatia in anumite intervale de banda
Δλ dotat cu sursa proprie de calibrare,ce functioneaza independent de conditiile de mediu.
Instrumentul poate fi utilizat in teren daca indeplineste conditiile:
-sa permita o baleiere rapida a spatiului obiect
-sensibilitatea instrumentului treb sa fie compatibila cu nivelul semnaluluiprodus de radiatia incidenta
-instrumentul sa fie solid si sa aiba o sursa proprie de calibrare interna pt calibrarea datelor

Interferometrul este in instrument utilizat in spectrografia de inalta precizie si nu formeaza imaginea spatiului
obiect ci franjuri de interferenta a caror stralucire medie este proportionala cu intensitatea fascicolului
incident.

44. Particularizarea ecuatiei generale de coliniaritate pentru senzorul linia DTS (Dispozitive cu transfer de
sarcina)
Imaginea se formeaza in mod similar ca si in camera banda. Detectorii inregistreaza simultan o linie
𝑹𝟏𝑿 𝑹𝟐𝑿
imagine . Relatiile de coliniaritate au forma: 0= -ck 𝑹𝟑𝑿 si Y=-cK 𝑹𝟑𝑿 , iar matricea C este in acest caz:

Coordonatele imagine reduse la cazul fotogramei clasice

vor fi: x`=(x)=0

𝒚𝒄𝒐𝒔𝜴₀+𝒄𝒌𝒔𝒊𝒏𝜴₀
Y`=(y)=-ck
−𝒄𝒌𝒄𝒐𝒔𝜴₀+𝒚𝒔𝒊𝒏𝜴₀

𝑹𝟏𝑿 𝑹𝟐𝑿
0= -ck si (y`)=-cK
𝑹𝟑𝑿 𝑹𝟑𝑿