Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
c1 PDF
c1 PDF
Suport de Curs
conf.dr.ing. C. I. Anghel
1
PARTEA 1
1. INTRODUCERE
2
1.1 Spatiu si coordonate de referinta
In contextul dat prin prin spatiu ne vom referi regiunea ocupata de un sistem
de puncte materiale sau de corpul rigid. Coordonatele de referinta sau coordonatele
descriptive sunt complexul (sistemul) de marimi geometrice prin care sunt
localizate si determinate punctele materiale sau corpul rigid. Uzual pentru
necesitatile tehnice curente spatiul Euclidean tridimensional este suficient.
Sistemele de coordonate cele mai uzuale sunt (Fig. 1):
3
Al doile principiu sau principiul independentei actiunii fortelor (legea II a lui
Newton)
Acceleratia unui corp este proportionala cu forta motoare
r aplicata si este indreptata
r
in directia dupa care actioneaza forta (sub forma F = m a principiul exprima
ecuatia fundamentala a dinamicii).
Al treilea principiu sau principiul actiunii si reactiunii (legea III a lui Newton)
La orice actiune corespunde totdeauna o reactiune egala ...sau....actiunile reciproce
ale doua puncte materiale sunt totdeauna egale si indreptate in sens contrar.
2. SCALARI SI VECTORI
Un scalar este o cantitate care are doar marime (masa, densitate, aria,
temperatura, putere, etc) si care poate fi definita-reprezentata printrun singur numar
.
Un vector este este o cantitate care are atat marime cat si natura geometrica
adica directie si sens (forta, deplasarea, viteza, accelaratia, etc.). Din punct de
vedere geometric directia vectorului se mai numeste suportul vectorului. Vectorul
are o existenta intrinseca – adica independenta de sistemul de referinta la care il
raportam. Notatiile
r
cele mai frecvente pentru vectori sunt caracter cu sageata
deasupra V sau caracter bold V. Matematic marimea unui vector (denumita si
modulul sau valoarea absoluta) ser noteaza frecvent astfel:
r
|V | = V, | a | = a.
Vector unitar
Vectorul unitar este vectorul a carui marime (sau lungime) este egal cu unitatea.
Conventional in sistemul cartezian (Euclidian cu trei dimensiuni) vectorii unitari
r r r
consacrati sunt i , j , k , actionand pe directia axelor corespunzatoare x – abscisa, y
r r r
– departarea si z – cota, cu conditia ca i = j = k = 1 .
r
k
r
j
r
i
4
Vectorii bazei pentru un sistem tridimensional ortogonal de coordonate sunt un set
r r r r r r
de trei vectori i , j , k unitari mutual ortogonali. Deci vectorii unitari i , j , k sunt
vectori ai bazei.
5
Cand punctul de aplicatie al unui vector legat se poate lua oriunde pe
suportul vectorului, (liber pe directia de actiune) acesta devine un vector
alunecator (sau glisant).
Vectori de pozitie
Adunarea vectorilor
Adunarea vectorilor, timand cont de directia si sensul lor, se poate realiza
prin doua proceduri de baza: (1) proceduri grafice si (2) proceduri analitice. In Fig.
6 sunt prezentate diferite metode de adunare prin proceduri grafice. Prin aceste
metode se determina un vector unic, denumit vector rezultant.
r r r r r r r r
A + B = ( Ax i + Ay j + Az k ) + ( Bx i + B y j + Bz k ) sau
r r r r r
A + B = Ax + Bx i + Ay + B y j + Az + Bz k .
Adunarea
r r rvectorilor este totuna cu compunerea lor intr-o rezultanta, adica
A + B = R . In baza principiilor precedente componenetele rezultantei sunt:
Rx = Ax + Bx
R y = Ay + B y
Rz = Az + Bz
7
r
Produsul scalar (sau produsul interior) a doi vectori A(A x ,A y , A z ) si
r
B(Bx ,By , Bz ) este un scalar pozitiv sau negativ dupa cum unghiul dintre cei doi
vectori este mai mic sau mai mare decat /2, cu marimea (modulul sau valoarea
absoluta):
r r r r r r
A B = A B = A B cos( ) = Ax Bx + Ay B y + Az Bz
r
Produsul vectorial (sau produsul exterior) a doi vectori A(A x ,A y , A z ) si
r r
B(Bx ,By , Bz ) este tot un vector C :
r r r r r r r r r
C = A× B = ( Ax i + Ay j + Az k ) × ( Bx i + B y j + Bz k ) ,
Intr-un sistem tridimensional ortogonal de referinta (Euclidian cu 3 dimensiuni)
proiectiile vectorului produs vectorial sunt date de expresiile:
C x = Ay Bz Az B y ,
C y = Az Bx Ax Bz ,
C z = Ax B y Ay Bx ,
Pentru simplitate se prefera scrierea produsului vectorial intr-o forma mai compacta
(matriceala)
r r r
i j k
r r r
C = A× B = Ax Ay Az
Bx By Bz
r
cand vectorul C este egal cu determinantul precedent dezvoltat dupa elementele
primei linii.
r r
A B r r r
r
n
A B A
r r r r
B A B B
r
A
r
Fig. 7. Produsul vectorial a doi vectori ( n este vectorul unitar)
8
Marimear (modulul sau valoarea absoluta) produsului vectorial este un vector de
modul | C |:
r r r r r
C =| A× B |= A B sin ( )
normal pe ambii factori ai produsului (ambii vectori) avand sensul identic cu cel
r
provenit aplicand regula mainii drepte (Fig. 7) adica rotind vectorul A in planul
r r r
A, B pana se suprapune pe vectorul B cu unghiul (unghiul dintre cei doi
vectori).
Momentul unui vector fata de un punct (Fig. 8) este un vector care are directia in
lungul axei perpendiculare pe planu format de vectorul de pozitie al punctului B
9
r r
relativ la punctul A ( r ) si vectorul v . Sensul vectorului moment se obtine
AB r
aplicand regula mainii drepte. Momentul unui vector v se schimba daca se muta
punctul de aplicatie al vectorului. Exceptie face cazul in care noul punct de
aplicatie se afla pe suportul vectorului (directia vectorului).
Cuplu de vectori
Cuplul vectorilor este un sistem de vectori legati a caror rezultanta este zero
dar momentul acestora fata de un punct oarecare nu este zero. Un cuplu constand
doar din doi vectori este denunit cuplu simplu sau doar cuplu. Vectorii unui cuplu
simplu au marimea egala directiile de actiune sunt paralele dar sensurile sunt opuse
(Fig. 10). Momentul unui cuplu fata se denumeste moment de torsiune, Mt sau T.
Momentul unui
r cuplu este un vector liber. Momentul de torsiune al unui cuplu de
doi vectori v actionand pe directii paralele si distantate cu distanta d este un vector
cu marimea (modulul sau valoarea absoluta):
r r
Mt = d v = d v
10
Sensul vectorului moment de torsiune se obtine aplicand regula mainii drepte.
Forte
Forta este o cantitate vectoriala avand marime, directie, sens si punct de
aplicare. Ea exprima actiunea unui corp asupra altuia. Avand un punct de aplicare
fortele sunt vectori legati. O clasificare primara a fortelor se poate realiza pe baza a
doua criterii:
11
• Forte repartizate (distribuite) - forte care se considera aplicate si
actionand teoretic pe o anumita entitate geometrica (lungime, arie, etc.)
• Forte masice – fortele care sunt rezultatul pozitiei corpului intr-un camp
(ex. gravitational, centrigugal, magnetic, etc.....).
Fig. 11. Alunecarea fortei F din A in C fara asi schimba efectul {M,F}
Nota
Deoarece fortele sunt cantitati vectoriale in tot ceea ce urmeaza vom utiliza
notiunile prezentate anterior referitoare la vectori si operatii cu vectori.
12
r r r
i j k
r r
M F = r ×F = x y z =K
O
Fx Fy Fz
r r r
= y Fz z Fy i x Fz z Fx j + x Fy y Fx k
Datorita faptului ca aceste momente sunt vectori asupra lor se pot aplica aceleeasi
operatii ca si cele prezentate anterior. Daca deplasam forta F perpendicular pe
directia de aplicare, spre exemplu in punctul B pentru a nu modifica efectul acesteia
in noul punct de aplicare trebuie sa introducem momentul sulimentar M rezultat ca
urmare al acestei deplasari (Fig. 13):
r r r r r
M =r ×F =r ×F
A C
de marime
r
M =F d
in care d este distantei minima (perpendiculara) din noul punct de aplicare la
directia originala. In aceasta situatie momentul M si forta F (ambele aplicate in B)
vor avea acelasi efect ca si F singura aplicata in A sau C. De precizat ca momentul
sulimentar M are directia de actionare perpendiculara la planul definit de noul
punct de aplicare B si directia originala de actiune a fortei F.
M
F
B
d B rC
C
F rA C
A
A
13
Teorema luiVarignon
Unul dintre cele mai utile principii ale mecanicii este teorema lui Varignon, care se
enunta astfel:
Momentul unei forte in raport cu un pol este egal cu suma momentelor
componentelor fortei fata de acelasi pol.
sau pentru un sistem de forte
Momentul rezultant al unui sistem de for e concurente în raport cu un pol
este egal cu momentul rezultantei lor determinat în raport cu acelasi pol.
Sistemul mecanic echivalent cu forMa datN, format din cele douN elemente vectoriale
F Pi Mo aplicate în O se numePte torsor de reducere a for ei în raport cu punctul
O.
14
r r r r
M = r × F = OA× F
O
r r r
M = r F sin ! = F (r sin ! ) = F d
O
Torsorul este un invariant adica torsorul a doua sisteme echivalente este acelasi.
Axa central@
Locul geometric al punctelor în raport cu care un sistem de forMe oarecare se reduce
la un torsor minim se numePte axN centralN.
Se considerN un punct oarecare
C(x,y,z) pe axa centralN în raport cu
care se obMine un torsor minim.
Conform relaMiei de calcul a
momentelor în raport cu douN poluri
(*) rezultN
r r r r
M =M = M = "R
C min R
r # r r r r r r
M = CO×R + M = M r × R = "R
C O O
sau
r r r r
M r × R = "R
O
Daca componenteler vectorilor sunt:
r v
r ( x, y, z) R( Fx , Fy , Fz ) M (M x , M y , M z ) Fig. 15. Axa centrala
rezultN
M x ( yRz zR y ) = "Rx
M y ( zRx xRz ) = "R y
M z ( xR y yRx ) = "Rz
De unde se determinN uPor, sub formN analiticN, axa centralN ca intersecMia a douN
plane:
M x ( yRz zR y ) M y ( zRx xRz ) M z ( xR y yRx )
= =
Rx Ry Rz
15
Sistemul 1 Sistemul 2
Exemplu:
inlocuirea unui sistem de sarcini uniform distribuite cu o singura sarcina
concentrata
16
5. ECHILIBRUL STATIC AL CORPURILOR RIGIDE
Un corp rigid (sau orice parte a sa) este stationar si va ramane stationar iar corpul
rigid este in echilibru numai daca se indeplinesc simultan urmatoarele conditii: (1)
rezultanta tuturor fortelor care actioneaza asupra sa sunt zero si (2) rezultanta
tuturor momentelor si cuplurilor fata de oricare punct arbitrar din spatiu sunt zero.
Teorema
Conditia necesara si suficienta ca un sistem de sarcini actionand asupra unui
solid rigid liber sa fie in echilibru este ca intr-un punct arbitrar din spatiu sa fie
indeplinite conditiile:
r r r
F = F = Fi = 0;
rezultanta R r
r r r
M = M = Ci + M i = 0.
rezultant R
und A este un punct oarecare convenabil ales. Pentru exemplificare intr-un sistem
tridimensional cartezian de coordonate („x”, „y” si „z”) conditiile de echilibru sunt
reprezentate de sase ecuatii scalare care exprima echilibrul pe fiecare directie
caracteristica a sistemului de referinta (trei ecuatii pentru sistemul de forte si trei
ecuatii pentru cupluri si momente).
F1
M1
A
Mn
B
Fm M2
F2
17
Proiectand pe axele de coordonate ale unui sistem ortogonal tridimensional
ecuatiile vectoriale anterioare se obtin sase ecuatii scalare de echiulibru:
ecuatiile
r de echilibru pentru forta rezultanta
F =0 Fx = 0, Fy = 0, Fz = 0
R
ecuatiile
r de echilibru pentru momentul rezultant
M =0 M = 0, M = 0, M = 0
AR Ax Ay Az
De precizat ca acesta este cazul cel mai general cu componente pe toate directiile
sistemului de referinta. In multe situatii datorita unor particularitati este posibil ca
pentru rezolvarea conditiei de echilibru sa recurgem la mult mai putine ecuatii.
18
Centrul de mas@ a corpurilor omogene
Se considerN un volum elementar
Vi de masN mi pentru care avem:
n r
ri mi
r
r = i=1n
C
mi
i=1
DacN m r# dm
r $ V r dm
r =
C $ dm
V
sau
=$ =$ =$
V x dm V y dm V z dm
xC ; yC ; zC
$ V dm $ V dm $ V dm
xC =
$V x dV
; yC =
$ V y dV
; zC =
$ V z dV
$ V dV $ V dV $ V dV
xC =
$ S x dS
; yC =
$ S y dS
; zC =
$ S z dS
$ S dS $ S dS $ S dS
xC =
$ x dl
l
; yC =
$ y dl
l
; zC =
$ z dl
l
$ dl l $ dl l $ dl l
19
7. CARACTERISTICI GEOMETRICE ALE SUPRAFETELOR PLANE
Momente statice
Sy = z A
G
Sz = y A
G
Deci este evident cN momentele statice al unei suprafeMe plane de arie A faMN de axe
care trec prin centrul sNu de greutate sunt nule. Axele care trec prin centrul de
greutate al unei secMiuni plane sunt denumite axe centrale, iar sistemul de referinMN
sistem central.
20
Momentul de iner ie Iz al unei suprafeMe plane de arie A calculat în raport cu axa
Oz
Modulul de rezisten ' al unei suprafeMe plane de arie A în raport cu o axN sau cu
un punct este egal cu raportul dintre momentul de inerMie respectiv Pi distanMa
de la axa sau polul considerat pânN la cel mai îndepNrtat punct al secMiunii.
Razele de iner ie sau de giraMie ale unei suprafeMe plane de arie A în raport cu axele
Oy Pi Oz sunt mNrimi convenMionale definite prin expresiile:
Observa ii
a) Momentele de inerMie axiale Pi cel polar sunt niPte scalari întotdeauna
pozitive.
b) Momentul de inerMie centrifugal poate fi pozitiv, negativ sau nul.
c) DacN secMiunea planN de arie A admite o axN de simetrie, atunci momentul de
inerMie IYZ în raport cu un sistem ce conMine axa de simetrie este nul.
21
8. CARACTERISTICI GEOMETRICE ALE SUPRAFETELOR PLANE
SIMPLE
O z
h
b
dy
h
2 2 2 b h 3
I z = $ z dA = $ z b dz =
A h 12
2
• Pentru calculul momentului de inerMie axial I y procedând în mod asemNnNtor
se obMine:
b
2 3
I y = $ y 2dA = $ y 2b dy = b h
A b 12
2
• Deoarece sistemul de axe Oyz este Pi sistem de simetrie al secMiunii plane
momentul de inerMie centrifugal este nul, IYZ. ( 0.
• Momentul de inerMie polar, în raport cu originea O:
Iz Iy
Wz Wy
22
Sectiune plan@ p@trat@
Pentru sectiunea planN de formN pNtrat cu caracteristicile geometrice b ( h ( a:
momentele de inerMie axial I z Pi I y
4
Iz = Iy = a
12
momentul de inerMie polar, în raport cu originea O
4
Io = a
6
Deoarece sistemul de axe Oyz este Pi sistem de simetrie al secMiunii plane
momentul de inerMie centrifugal este nul, IYZ. ( 0.
Modulele de rezistenMN ale acestei secMiuni plane
3 3
Wy = Wz = a respectiv Wo = 2 a
6 6
Sec=iune plan@ circular@ plina
dr
r
O z
d
dA
!
!
d!
z
D
24