CAPITOLUL VI

1.-De ce este utilă simularea unor modele electromecanice? ........................................................... 2

2.- Ce medii de programare pot fi folosite pt.simulare – avantaje/dezavantaje. .............................. 2
3.- Care sunt elementele de bază din cadrul mediului de programare MATLAB. Daţi câteva
exemple ale unor “derivate” ale familiilor MATLAB şi Simulink. ................................................. 2
4.- Ce reprezintă Simulink-ul si care sunt etapele la start-area simulării unui model Simulink. ..... 3
5.- Prezentaţi etapele realizării unor subsisteme în cadrul Simulink-ului – avantaje/dezavantaje. .. 3
6.- Ce reprezintă SimPowerSystems şi ce diferenţă există între blocurile şi liniile de semnal tip
SPS şi de tip Simulink. ..................................................................................................................... 3
7.- Ce rol are blocul Powergui din SPS. ........................................................................................... 4
8.- Ce reprezintă MAPLE – avantaje/dezavantaje faţă de alte medii de programare. ..................... 4
9.- Ce reprezintă LabVIEW, descriere sumară, avantaje/dezavantaje faţă de alte medii de
programare........................................................................................................................................ 4
10.- Rolul monitorizării unor parametric ai acţionărilor electrice, despre LEM-uri. ....................... 5
11. Ce ipoteze de lucru se admit pt. maşinile electrice în vederea simulării unei electroacţionări. . 5
12.- Cum se clasifică invertoarele cu ventilele de putere electronice, prezentaţi câte o schemă de
principiu pt. invertorul de tensiune/de curent. .................................................................................. 5
13.- În ce constă principiul reglării după câmp al maşinii asincrone. .............................................. 7
14.- Ce reprezintă modulaţia cu histerezis; să se prezinte elemente privind regulatoarele liniare
combinate cu PWM. ......................................................................................................................... 7
15.- Ce reprezintă controlul direct al cuplului la o acţionare electrică cu maşini de inducţie. ........ 8
16.- Ce alte concepţii şi idei se pot prezenta pt. unele acţionări electrice. ....................................... 8

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 1

1.-De ce este utilă simularea unor modele electromecanice?
Cerinţele drastice privind eficienţa operativă a unui sistem oarecare a determinat pe proiectanţii
respectivi să folosească dispozitive electronice de putere şi unele concepte mai sofisticate ale
sistemelor de control, ca instrumente de analiză ale sistemelor tehnice, iar în final, restul
complicaţiilor revin analiştilor de sistem. Dar datorită faptului că majoritatea sistemele mai
complexe sunt puternic neliniare, pentru a trage nişte concluzii cât mai corecte, nu rămâne decât
posibilitatea simulării sistemelor respective.

2.- Ce medii de programare pot fi folosite pt.simulare –

avantaje/dezavantaje.
În cadrul sistemului de operare al sistemului de calcul trebuie să existe implementate nişte medii
de programare de oarecare performanţă cum este, de exemplu : MATLAB (MatLab), Maple,
LabVIEW, Mathcad, Fortran, C, C++, Visual Basic, şi altele.
Fiecare variantă a posibilităţii de simulare, poate apare cu unele avantaje/dezavantaje specifice,
de care trebuie avut în vedere când se „gândeşte” perspectiva unei simulări.
Programarea secvenţială ar putea avea avantajul formării unor subprograme (subrutine) mici
(testate pe rând) şi apoi asamblate, conform cu o anumită logică, în cadrul unui program de bază.
Testarea „pe bucăţi” mici poate deveni un avantaj important la un moment dat, ca şi faptul că, de
exemplu, modificarea unei comenzi secvenţiale oarecare este o operaţiune relativ foarte simplă.
Pe de altă parte, efectuarea unui program prin realizarea unei diagrame de blocuri, ar putea
avea avantajul „rapidităţii” programării având în vedere că fiecare bloc : de exemplu, blocul unui
motor electric, cuprinde întregul arsenal de ecuaţii şi operaţii ce trebuie efectuate, corespunzătoare
motorului respectiv. Dar aceasta presupune totuşi o bună cunoaştere a blocului respectiv, a
bibliotecii în cadrul căreia el poate fi găsit şi în general a bibliotecilor mediului de programare
respectiv.
Apoi, „conţinutul” unui bloc, în principiu, rămân nemodificabile : adică, acesta este sistemul de
ecuaţii ce se iau în considerare pentru modelul motorului dat şi el nu poate fi modificat, iar în
cazul unei modificări înseamnă, de fapt, formarea unui „alt” bloc pentru motorul respectiv, care
nu se cuprinde în biblioteca specifică a blocurilor de maşini.

3.- Care sunt elementele de bază din cadrul mediului de

programare MATLAB. Daţi câteva exemple ale unor
“derivate” ale familiilor MATLAB şi Simulink.
Se poate admite că gigantul acesta are trei piloni de bază : MATLAB-ul ca limbaj de programare
propri-zis, GUI-ul (adică, Grafical User Interface) şi Simulink-ul.
“Derivate” ale familiilor MATLAB şi Simulink:
Simscape 1.0:Realizează modelarea şi simularea sistemelor fizice multidomeniu.
SimPowerSystems 4.4:Modelează şi simulează sisteme electrice de putere.
SimDriveline 1.3:Modelarea şi simularea sistemelor mecanice de transmisie
SimMechanics 2.6:Modelează şi simulează sisteme mecanice
SimHydraulics® 1.2:Modelează şi simulează sisteme hidraulice.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 2

Simulink® Response Optimization 3.1.1:Optimizarea parametrilor în cadrul modelelor Simulink-
ului.
Simulink® Control Design 2.1:Proiectarea şi analizarea sistemelor de control în cadrul Simulink-
ului.
SimEvents® 2.0:Modelarea şi simularea sistemelor cu evenimente discrete
Stateflow® 6.6.1:Proiectarea şi simularea stărilor maşinilor şi logica controlului.
Signal Processing Blockset 6.5:Proiectarea şi simularea prelucrării semnalelor şi dispozitivelor.
Real-Time Workshop® 6.6.1:Generează codurile în C şi C++ pentru modele Simulink.
Symbolic Math Toolbox 3.2:Execuţia calculelor folosind matematica simbolică şi aritmetica cu
precizia variabilă.
Partial Differential Equation Toolbox 1.0.10:Rezolvă şi analizează ecuaţiile diferenţiale parţiale
Statistics Toolbox 6.0:Aplicarea algoritmilor statistici şi a modelelor probabiliste.
Spline Toolbox 3.3.2:Creerea şi manipularea aproximaţiilor spline pentru datele modelelor.

4.- Ce reprezintă Simulink-ul si care sunt etapele la start-

area simulării unui model Simulink.
Simulink-ul este un pachet de sowft-uri pentru modelarea, simularea şi analizarea sistemelor
dinamice. El poate lua în considerare sisteme liniare şi neliniare, modelate în timp continuu,
discret, sau în variantă hibridă.
Pentru modelare, Simulink-ul este înzestrat cu interfeţele grafice (GUI – Grafical User Interface),
pentru realizarea modelelor de diagrame cu blocuri, folosind operaţiunile de « click şi trage »
(click and drag) ale mouse-lui. Cu aceste interfeţe, se pot construi modele ca şi cum le-ai face cu
creionul pe hârtie, iar cu ajutorul unui text (introdus în cadrul diagramei) se poate preciza şi tema
operaţiunii.
5.- Prezentaţi etapele realizării unor subsisteme în cadrul
Simulink-ului – avantaje/dezavantaje.
Astfel, pe măsură ce modelul sporeşte în dimensiuni şi capătă o complexitate mai mare, se poate
realiza simplificarea lui formând blocuri de subsisteme. Folosirea subsistemelor are următoarele
avantaje :
ajută la micşorarea numărului de blocuri ce trebuie afişate într-o fereastră de lucru a modelului ;
permite păstrarea împreună a blocurilor înrudite funcţional ;
permite formarea unei diagrame cu blocuri ierarhizate, în care un subsistem de blocuri rulează la
un anumit nivel, iar blocurile subsistemului rulează la alt nivel.
Un subsistem se poate forma în două feluri :
a)- prin adăugarea unui subsistem de blocuri la modelul dat, apoi se deschide acest bloc şi se
adaugă la fereastra modelului ;
b)- prin adăugarea blocurilor de acelaşi tip, se edifică un subsistem.

6.- Ce reprezintă SimPowerSystems şi ce diferenţă există

între blocurile şi liniile de semnal tip SPS şi de tip Simulink.
SimPowerSystems, ca şi alte produse ale familiei de produse Physical Modeling, sunt „derivate”
ale Simulink-ului şi deci conlucrează cu acesta, pentru modelarea sistemelor electro-mecanice
(mai ales electrice) şi de control.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 3

Semnalele cu care se lucrează în SPS, sunt semnale fizice, care se deosebesc de cele de tip Sim.
Acesta este şi motivul pentru care (la nivelul versiunii 7.1 a MATLAB-ului), porturile blocurilor
SPS se deosebesc (grafic) de cele ale blocurilor Sim : pentru Sim, porturile de intrare/ieşire sunt
reprezentate grafic >/>, iar pentru blocurile SPS-eului porturile apar sub forma grafică □ şi asta
pentru că SPS este o parte a mediului Physical Modeling, respectiv operează cu semnale fizice.
7.- Ce rol are blocul Powergui din SPS.
Un bloc Powergui (extras din biblioteca SPS-eului) este necesar pentru simularea oricărui model
Sim ce conţine blocuri SPS. El este folosit pentru conservarea circuitului echivalent de tip Sim, ce
reprezintă spaţiul stărilor ecuaţiilor blocurilor din SPS.
Trebuie respectate următoarele reguli când se foloseşte acest bloc într-un model :
Blocul Powergui se amplasează în partea cea mai superioară a diagramei de blocuri, pentru a
realiza o performanţă optimă, dar, pentru comoditate, el poate fi amplasat undeva într-un
subsistem, dacă funcţionalitatea sa nu este afectată.
Se poate amplasa un singur bloc Powergui per model.
Blocul trebuie denumit powergui.

8.- Ce reprezintă MAPLE – avantaje/dezavantaje faţă de alte

medii de programare.
Sub aspectul cel mai general, MAPLE reprezintă un mediu pentru realizarea calculelor
matematice (ca şi MATLAB) cu ajutorul unui sistem automat de calcul. Spre deosebire de unele
limbaje de programare de nivel ridicat, cum ar fi Fortran, Basic, C sau Pascal (şi altele), MAPLE
poate rezolva însă multe probleme matematice printr-o simplă introducere a unei comenzi, fără
nici o altă programare suplimentară. În afară de aceasta, MAPLE poate opera nu numai cu numere
aproximative (de exemplu, 3.14. . . ), dar şi cu numere numere exacte şi raţionale, ceea ce permite
obţinerea unor rezultate de mare exactitate (exactitate, practic infinită).
Dar ceea ce este cel mai important, este faptul că soluţia multor probleme poate fi obţinută sub
forma analitică, adică sub forma unor formule exprimate prin simbolurile matematice obişnuite,
iar ca urmare a acestui fapt MAPLE este privitä ca un pachet de matematică simbolică.
MAPLE nu lucrează cu diagrame de blocuri, dar marele său avantaj este acela că obţinerea multor
soluţii de probleme, se face sub forma de formule, scrise cu simboluri matematice obişnuite.

9.- Ce reprezintă LabVIEW, descriere sumară,

avantaje/dezavantaje faţă de alte medii de programare.
Aplicatiile (programele) realizate în LabVIEW poarta denumirea de Instrumente Virtuale (în
engleza, Virtual Instruments, prescurtat VI). Denumirea provine de la faptul ca, în primele sale
versiuni, LabVIEW a fost strict dedicate pentru realizarea unor programe de monitorizare a
proceselor. Programele respective înlocuiau o serie de aparate şi instrumente electronice - de unde
şi motto-ul corporatiei National Instruments: The software is the instrument – primind astfel
denumirea de Instrumente Virtuale.
LabVIEW lucrează cu un gen de „diagramele de blocuri”, respectiv blocuri specializate pe
anumite funcţii, similar cu variantele Simulink-SimPowerSystems-etc, dar cu propriile reguli de
lucru.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 4

Ceea ce ar putea fi considerat mai deosebit, este faptul că anumite date (sau chiar toate datele unei
aplicaţii) pot fi accesate, cu ajutorul unor traductoare corespunzătore, direct din cadrul unui
proces tehnologic ce se desfăşoară (fie el o acţionare electromecanică sau altceva) în programul
de lucru LabVIEW sau depuse în memoria calculatorului. În difinitiv, orice parametru de proces
(flux magnetic, presiune, temperatură, etc) poate fi transformat într-un semnal electric de tensiune
sau curent, prelevat ca atare şi „predat” (prin intermediul unei „plăci de achiziţii de date”), unui
program de tip LabVIEW, (care este implementat în cadrul calculatorului) sau depus în memoria
clculatorului pentru o folosinţă ulterioară.

10.- Rolul monitorizării unor parametric ai acţionărilor

electrice, despre LEM-uri.
Modulele LEM sunt nişte traductoare, care se bazează pe efectul Hall, iar pentru măsurarea
tensiunilor un modul LEM se conectează în paralel cu bornele de la care trebuie prelevată
tensiunea.
Principalele avantaje ale modulelor LEM sunt :
--- domeniul mare de măsură şi posibilitatea supraîncărcării;
--- izolarea galvanică foarte bună;
--- simplitatea instalării;
--- precizie mare.

11. Ce ipoteze de lucru se admit pt. maşinile electrice în

vederea simulării unei electroacţionări.
Pentru efectuarea unui studiu al maşinii de inducţie în regimul static sau dinamic se admit, în
general, următoarele ipoteze simplificatoare :
a)--- în fierul maşinii nu apare saturaţia magnetică (deci,   const ), iar întrefierul se consideră
constant (deşi, sunt crestături statorice/rotorice);
b)--- înfăşurările statorice/rotorice sunt distribuite sinusoidal pe periferia interioară a
statorului/periferia exterioară a rotorului (deci, se neglijează armonicile spaţiale);
c)--- secţiunea transversală a conductoarelor înfăşurărilor, este neglijabilă (adică, se neglijează
efectul pelicular);
d)--- nu se ţine seama că rezistenţele înfăşurărilor se modifică cu temperatura maşinii (adică,
rezistenţele şi reactanţele se consideră constante, respectiv inedependente de temperatură);
e)--- sensurile pozitive asociate mărimilor electrice sunt cele asociate regimului de motor al
maşinii de inducţie.
Deşi se admit destul de multe ipoteze restrictive, totuşi rezultatele studiilor ce se obţin prin
simularea modelelor matematice (bazate pe aceste ipoteze simplificatoare), sunt destul de
apropiate de cele reale (adică, cele obţinute în cazul măsurătorilor directe).

12.- Cum se clasifică invertoarele cu ventilele de putere

electronice, prezentaţi câte o schemă de principiu pt.
invertorul de tensiune/de curent.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 5

Invertoarele se referă la funcţia de conversie de tip c.c./c.a. şi pot avea caracterul unei surse de
curent sau surse de tensiune, adică se poate vorbi de :
--- invertoare de curent;
--- invertoare de tensiune.
Invertorele de curent pot fi de 2 feluri :
cu comutaţie naturală;
cu comutaţie forţată, folosite mai ales la alimentarea maşinilor asincrone.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 6

13.- În ce constă principiul reglării după câmp al maşinii
asincrone.
În final, trebuie menţionat că un sistem de reglare al maşinii de inducţie, ce se formează pe baza
principiului „orientării după câmp”, se realizează, de regulă, în funcţie de :
traductoarele, cu ajutorul cărora se determină mărimile de reacţie ale buclelor de reglaj;
invertorul, ce alimentează maşina asincronă;
varianta de flux magnetic, după care se realizează orientarea după câmp (statoric, rotoric sau din
întrefier).
Măsurarea câmpului se poate face : direct (sonde Hall sau bobine de măsură montate în statotrul
maşinii – variantă de maşină de construcţie specială, cu fiabilitate relativ rdusă) sau indirect, adică
prin calcul în funcţie de curenţi, tensiuni şi/sau viteza unghiulară a rotorului.
Orientarea după câmp se face :
-cel mai adesea după fluxul rotoric, pentru că mărimile de reglare necesare se -determină cel mai
simplu;
-după fluxul din intrefier, când se măsoară curenţii rotorici (deci nu în cazul maşinii asincrone cu
rotorul scurtcircuit !);
-după fluxul statoric, dar calculele pentru obţinerea mărimilor de reglare sunt mai laborioase şi
deci performanţele dinamice sunt mai slabe.

14.- Ce reprezintă modulaţia cu histerezis; să se prezinte

elemente privind regulatoarele liniare combinate cu PWM.
Modulaţia cu histerezis este folosită la controlul curentului cu reacţia inversă, când valoarea
curentului motorului se dispune într-o anumită bandă de histerezis.
Regulatorul generează o referinţă sinusoidală a curentului, de amplitudine şi frecvenţă necesară,
care se compară cu curentul de linie real al motorului. Dacă curentul excede limita superioară a
bandei histerezis (deci, trebuie precizată o anumită „lăţime” a bandei histerezis, în figura 6.39 ea
este egală 2HB), atunci comutatorul superior al invertorului se deschide, iar comutatorul inferior

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 7

se închide. Ca rezultat, valoarea curentului începe să scadă. Dacă curentul intersectează limita
inferioară a bandei histerezis, atunci comutatorul inferior al invertorului se deschide, iar cel
superior se închide.
Ca rezultat,curentul se reîntoarce în cadrul bandei de histerezis. Deci, curentul real al motorului
este efectiv „forţat” să rămână la nivelul curentului de referinţă din banda de histerezis.
Deci, succesiunea seriei de impulsuri, ce se aplică « comutatoarelor » invertorului, cât şi lăţimea
duratei lor este condiţionată de « atingerea » limitelor (superioară/inferioară) impuse ale bandei
histerezis, de către valoarea reală a curentului, iar aceasta presupune starea de închis/deschis, pe o
durată mai mare/mai mică, a comutatoarelor invertorului (respectiv, o anumită stare de
funcţionare a invertorului), adică în final aplicarea unei tensiuni de c.c. (pentru că invertorul se
alimentează de la o sursă de c.c. !) pe un interval mai mare/mai mic la bornele unei faze statorice
a motorului asincron.
Modularea prin metoda histerezisului se poate aplica pe fiecare fază de alimentare a motorului
asincron

15.- Ce reprezintă controlul direct al cuplului la o acţionare

electrică cu maşini de inducţie.
Controlul direct al cuplului (Direct Torque Control) este varianta cea mai utilizată la ora actuală şi
asta pentru că controlul orientării după câmp este o metodă atractivă, dar are un neajuns serios : se
impune o cunoaştere exactă a parametrilor maşinii. Constanta de timp a rotorului se determină în
mod exact destul de dificil şi cum este mai rău : depinde şi de temperatura motorului, pentru că R
(rezistenţa înfăşurării rotorice) depinde de această temperatură.

16.- Ce alte concepţii şi idei se pot prezenta pt. unele

acţionări electrice.
În unele cazuri se impun acţionări electrice sensorless (less = fără; sensorless =
fără senzori, traductoare) şi toate marile firme de acţionări şi-au pus deja la punct
oferta lor de acţionări sensorless. Despre acestea se menţionează şi în studiul [7].
Asemenea preocupări apar încă de la anii 1970, când a început aplicarea controlului
vectorial al acţionărilor cu motoare asincrone. Domeniul de aplicare a unor astfel de
acţionări se referă mai ales la următoarele condiţii :
maşina de lucru (ML) impune condiţii mai deosebite în ceea ce priveşte
sistemul reacţiei electroacţionării;
în cadrul electroacţionării se impune reglare cuplului electromagnetic;
nu se impune o precizie statică deosebită, iar domeniul de reglaj al vitezei nu
trebuie să fie prea mare;
montarea unui traductor de viteză la arborele de acţionare nu este posibilă
datorită condiţiilor de exploatare, a condiţiilor tehnologice, din raţiuni de costuri sau
alte motive.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 8

 De exemplu, în ultima perioadă se pune accentul tot mai mare pe folosirea a
acţionărilor cu reglarea frecvenţei în cadrul podurilor rulante şi a lifturilor (de
persoane şi de marfă), pentru că numai prin reglarea acţionării prin modificarea
frecvenţei se poate ajunge la evitarea şocurilor la startare şi oprirea mecanismului
de ridicare, la poziţionarea exactă a cabinei liftului la staţia de încărcare/descărcare,
la renunţarea folosirii motorului de acţionare cu 2 viteze (prin modificarea
numărului perechilor de poli), întrebuinţat în mod obişnuit la acţionarea lifturilor, în
vederea evitării unui şoc prea puternic la oprire. În afară de aceste aspecte
principale, la noua variantă de acţionare apar elemente legate de mărirea perioadei
de funcţionare normală a diverselor componente (reductorii de turaţie, cablurile de
forţă, frânele, etc), ceea ce conduce la micşorarea costurilor exploatării.
Ori, cercetările ulterioare au arătat că se pot obţine caracteristici mult mai bune, în
acest caz, cu ajutorul motoarelor sincrone cu magneţi permanenţi (nu este
necesară sursă de c.c. pentru circuitul de excitaţie !), iar exploatarea curentă a unei
astfel de acţionări a dovedit că, în raport cu un sistem fără reductor de turaţie dar cu
un motor asincron, că soluţia cu motor sincron cu magneţi permanenţi este mult mai
bună din punctul de vedere investiţii/exploatare. La o astfel de variantă de acţionare
s-au luat în considerare şi elementele de la o acţionare sensorless De exemplu, este
vorba de un „operator al intensităţii” denumit de tip S, care asigură o desfăşurare
fără discontinuităţi (fără şocuri) a proceselor tranzitorii la pornirea/oprirea cabinei
liftului (ne mai fiind vorba de un motor de acţionare cu 2 viteze), respectiv alte
tipuri de funcţii : de operarea cu frânele, de operare în condiţii de avarie, de
recuperare a energiei în regimul de frânare al acţionării şi altele.

INTREBARI CAPITOLUL VI – PAG. 9