UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE AUTOMATICA, CALCULATOARE SI

ELECTRONICA
DEPARTAMENTUL DE AUTOMATICA, ELECTRONICA SI ROBOTICA SECTIA
MECATRONICA

PROIECT

Student : Iacob Gabriel-Costinel

Grupa: 10308 Mecatronica

Craiova, 2016
UNIVERSITATEA DIN CRAIOVA FACULTATEA DE AUTOMATICA, CALCULATOARE SI
ELECTRONICA
6
DEPARTAMENTUL DE AUTOMATICA, ELECTRONICA SI ROBOTICA SECTIA
MECATRONICA

PROIECT
Roboţi în operaţii de manipulare.
Linie Flexibilă de Fabricaţie cu 6 Maşini Unelte şi Robot pentru
deservire

Student : Iacob Gabriel-Costinel

Grupa: 10308 Mecatronica

Craiova, 2016

Piesa de realizat :
6
5. Aplicaţii cu roboţi industriali integraţi în LFF

5.1. Roboţi în operaţii de manipulare. Linie Flexibilă de Fabricaţie cu 6 Maşini Unelte şi

Robot pentru deservire
5.1.1. Descrierea liniei de producţie

Figura 5.1.1 Linia de producţie

In aceasta aplicatie este prezentata o linie automata de productie pentru prelucrarea unor piese
metalice in productie de serie, piese ce intra in componenta structurii unui automobil, conform desenului
de principiu din Figura 5.1.1. Linia se compune din 6 masini unelte (identice sau nu), ce executa acelasi
tip de piesa/piese diferite si care sunt alimentate cu piese semifabricate (in forma de placa, de catre 6
benzi transportoare).
6
Pentru deservirea masinilor unelte exista un robot mobil care, atunci cand o masina unealta semnalizeaza
sfarsitul prelucrarii, printr-un semnal mi (i=1, 2....6), executa urmatoarele faze:
 se deplaseaza la masina unealta MU respectiva
 preia piesa finita
 depune piesa pe o banda transportoare de evacuare BTE
 preia un semifabricat de pe banda transportoare BT i si il depune pe masa de lucru a masinii unelte
MUi
Masinile unelte prelucreaza piesele conform procesului tehnologic (o varianta: in sectiunea 5.2.1).
In caz ca mai multe masini unelte semnalizeaza in acelasi timp terminarea prelucrarii piesei, exista o
anumita ordine de prioritati pentru deservire, de exemplu: MU3, MU5, MU2, MU1, MU6, MU4.
Benzile transportoare BTi alimenteaza posturile de lucru cu placi dreptunghiulare din care vor fi
obtinute produsele finite. Aceste benzi sunt de tipul “unidirectionale, cu avans comandat” (Avans BTi –
ABTi). Deplasarea lor este controlata cu ajutorul senzorilor de prezenta piesa Ppi (i=1, 2....6). In aceasta
aplicatie consideram ca banda transportoare de evacuare (BTE) este unidirectionala si cu avans continuu.
Robotul de deservire este un robot mobil format dintr-o platforma dotata cu sistem de locomotie
corespunzator (cu roti, pe sine etc.) pe care este montat un brat manipulator care realizeaza operatia de
deservire propriu-zisa. Robotul mobil se deplaseaza la o anumita masina unealta pe o cale de rulare
liniara, de-a lungul unei axe pozitionate in fata posturilor de lucru. Deplasarea sa este controlata cu
ajutorul limitatorilor de pozitie Li (i=1, 2....6). Comenzile de deplasare sunt: Deplasare Stanga(S),
respectiv, Deplasare Dreapta (D).
Bratul manipulator montat pe platforma mobila este un brat ce opereaza in coordonate cilindrice
(RTT), conform cu desenul din figura 5.1.2. Astfel, vom considera ca miscarea de rotatie este comandata
in cele doua sensuri prin comenzile notate R +, respectiv R-, iar miscarea va fi controlata prin intermediul
unor traductoare numerice absolute (valorile indicate de traductor vor fi notate cu Ɵj). Pe aza Z vom avea
comenzile notate Z+, respectiv Z-, iar miscarea va fi controlata prin intermediul limitatorilor de pozitie
notati Z0 si Z1. Miscarea de-a lungul razei va fi comandata prin Avans (Av) si Retragere (Ret) si va fi
controlata prin intermediul senzorilor de pozitie notati C 0, respectiv C1. De asemenea, mai este comandata
inchiderea si deschiderea terminalului robot – gripper-ului (Igr/DGr) miscarile respective fiind controlate
prin intermediul senzorilor ce determina starile respective (gri/grd).
6
 r

Figura 5.1.2 Bratul manipulator montat pe platforma mobila

Sistemul de conducere al liniei de fabricatie este ierarhizat pe 2 nivele:

 La nivelul superior controller-ul sistemului se ocupa de comanda robotului de deservire, a benzilor
transportoare si de pornirea masinilor unelte;
 La nivelul inferior controller-ul fiecarei masini unealta se ocupa de executia procesului de prelucrare
mecanica.
Metodele de conducere pentru cele doua nivele sunt:
1. La nivelul superior: prin limbaj formal
2. La nivelul inferior: program in limbaj AP

5.1.2. Proiectarea controlerului de pe nivelul superior de conducere.

6
 Descrierea funcţionarii liniei flexibile printr-un limbaj formal.

Functionarea liniei flexibile este descrisa cu ajutorul unui limbaj formal ce cuprinde un set de secvente ce
descriu comanda activa in fiecare stare si transferul din starea curenta intr-una din starile urmatoare.
Descrierea secventelor functionale cu ajutorul acestui limbaj formal permite utilizarea ulterioara a
diferitelor tehnici: grafuri de stari logice, Grafcet, diagrame Ladder, automate microprogramabile,
controlere logice programabile (CLP), etc. Aceste tehnici permit implementarea pe controlerul de pe
nivelul superior a unor programe de conducere a componentelor liniei de productie.
Pentru controlerul de pe nivelul superior identificam urmatoarele marimi de intrare (de test): Ppi, mi, Li
(i=1, 2....6), Ɵj, Z0, Z1, C0, C1 gri, grd. Marimile de iesire (comanda) sunt: ABTi (i=1, 2....6), S, D, Igr,
DGr, R+, R-, Z+, Z-, Av, Ret.
Intregul program rezultat prin determinarea instructiunilor formale poate fi structurat in 4 subprograme
asociate actiunilor principale realizate dupa cum urmeaza (sunt idicate simbolurile folosite pentru stari):
Subprogramul 1 (Aprovizionarea cu piese a masinilor unelte) (a k)
Subprogramul 2 (Testarea ordinii de prioritati ale masinilor unelte) (m k)
Subprogramul 3 (Deplasarea robotului mobil la masina unealta care cere sa fie deservita) (p k)
Subprogramul 4 (Deservirea propriu-zisa a MU ce a finalizat piesa) (r k)
- Evacuarea piesei finalizate
- Alimentarea cu piesa noua

6
Traseul urmat de MU :

Subprogramul 1 (Aprovizionarea cu piese a masinilor unelte)

(Aprovizionarea cu piese a MU1)

(Aprovizionarea cu piese a MU2)

(Aprovizionarea cu piese a MU3)

(Aprovizionarea cu piese a MU4)

(Aprovizionarea cu piese a MU5)

6
 (Aprovizionarea cu piese a MU6)

Subprogramul 3 (Deplasarea robotului mobil la masina unealta care cere sa fie deservita)

Deplasarea robotului mobil la MU1)

(Deplasarea robotului mobil la MU2)

(Deplasarea robotului mobil la MU3)

(Deplasarea robotului mobil la MU4)

6
 (Deplasarea robotului mobil la MU5)

(Deplasarea robotului mobil la MU6)

Subprogramul 4 (Deservirea MUi care a finalizat piesa)

Subprogramul 4.1-preluarea piesei finalizate de pe masa MUi si depunerea ei pe BTE

6
Subprogramul 4.2-preluarea unei piesei noi de pe BTi si depunerea ei pe masa MUi

6
 5.2. Proiectarea controlerului de pe nivelul inferior de conducere. Conducerea cu AP –
FA1J a unei masini unelte (MU) intr-o operatie de frezare

Figura 5.2.2 Masina Unealtă

La unul dintre punctele de lucru o masina unealta (MU) executa o operatie de decupare a unei
piese dintr-o placa dintr-un material oarecare, placa fiind de forma patratica. Operatia de decupare se face
aici printr-un proces de aschiere, dar pot exista si alte variante de executie a operatiei (cu flacara
oxiacetilenica, etc.). Piesa rezultata in urma decuparii este reprezentata in Figura 5.2.1. MU dispune de un
controler propriu, mai exact de un automat programabil de tipul FA-1J care primeste informatii de la
traductoarele din cadrul sistemul senzorial al MU si transmite comenzi catre sistemul de actionare al MU.
Freza aschietoare porneste dintr-un punct initial (PI) si urmareste o traiectorie de lucru formata dintr-un
numar de 4 arce de cerc (care fac parte din 4 cercuri concentrice cu centrele in punctul O) si 4 segmente
6
de dreapta orientate de-a lungul unor raze ale cercurilor. Segmentele de traiectorie sunt numerotate cu 1,
2, ...
In Figura 5.2.2 este prezentat desenul de principiu al masinii unelte. Bratul mobil contine 2 axe de
miscare: Avans/Retragere si Ridicare/Coborare, iar masa masinii - o miscare de rotatie in ambele sensuri.
Pentru executarea operatiei tehnologice, masinii unelte MU ii sunt solicitate doar 2 axe de lucru (grade
de libertate) astfel:
- translatia bratului mobil pe care e montata freza aschietoare (pentru executia segmentelor de
dreapta). Comenzile date sunt: avans brat (AB) si retragere brat (RB). Distantele parcurse sunt
masurate cu ajutorul unor traductoare numerice absolute de deplasare-pentru miscarea de translatie si
sunt notate: NT1, NT2, ....... Presupunand ca cercurile concentrice sunt distantate inegal unele fata de
altele, rezulta distantele notate pe figura.
- rotatia mesei MU (pentru executia arcelor de cerc). Comenzile date sunt: rotire masa stanga
(RMS) si rotire masa dreapta (RMD). Arcele parcurse (reprezentate in grade) sunt masurate cu ajutorul
unor traductoare numerice absolute de deplasare - pentru miscarea de rotatie si sunt notate: N R1,
NR2, ....... Observatie: pentru executarea unei operatii de frezare pe un arc de cerc spre dreapta masa
mobila a MU trebuie sa se roteasca spre stanga si invers. In aplicatia de fata se utilizeaza numai RMS.
Sistemul de conducere (controlerul C) al MU (un AP de tip FA-1J) controleaza doar executia ciclului
tehnologic prezentat in figura, restul operatiilor (alimentarea cu placi patratice, evacuarea pieselor finite
etc.) sunt executate de alti actori ai liniei de fabricatie (roboti, benzi transportoare), sub comanda
controlerului de pe nivelul 1.