RefeRat D.S.

Robotul industrial IRB 1400

Nume: Iacob Gabriel-Costinel

Grupa: 10408-A
Specializare: Mecatronica

Robot ABB IRB – 1400

  Grade de libertate :
 capacitate de sarcină:
 repetabilitate :
 viteză maximă de mişcare:
 puteremaximă consumată:
 greutate:
 dimensiuni:
 temperatura de operare:
 nivelul de zgomat maxim
 unitatea de programare:
Controller
6
5 kg;
0,1 mm;
- 110/s pentru primele trei articulaţii
- 280/s pentru ultimele trei articulaţii;
- 1,5 kW cu motoarele alimentate
- 0,3 kW cu motoarele nealimentate;
225 kg pentru robot şi 300 kg pentru sistemul de
comandă(separate de robot)
- pentru batiului robotului: 620 x 450 mm,
- pentru sistemul de comandă 1700 x 915 x 530
mm;
- 5  45C pentru robot,
- 5  40C pentru sistemul de comandă;
70 dB;
portabilă (“teach pendant”), cu tastatură,
joystick şi display (16 linii x 40 caractere).
Panoul de operare:
Structura panoului de operare şi o scurtă descriere a elementelor componente este prezentată
în cele ce urmează:
Consola de operare

Butonul de Avarie (EMERGENCY STOP)

Buton pentru activare motoare (ENABLING DEVICE)

Joystick

Display
 Meniul principal

Jogging: Folosit la deplasarea manuală a robotului.

Program: Folosit pentru programare şi test.

Inputs/Outputs: Folosit pentru gestionarea manuală a

semnalelor de intrare/ieşire ale robotului.

Misceellaneous: Diverse; alte ferestre de meniu:

- System Parameters;

- Service;

- Production;

- File Manager.
Taste pentru poziţionare cursor

List: Determină deplasarea cursorului între

cele două zone ale ecranului separate de o
linie dublă.

Previous/Next page: Determină vizualizarea paginii

precedente/următoare.

Up and Down arrows: Deplasează cursorul o linie în sus sau o

linie în jos.

Left and Right arrows: Deplasează cursorul o coloană la stânga

sau la dreapta.
Taste pentru definirea tipului de mişcare

Tastele pentru definirea tipului de mişcare au două stări între care se comută prin apăsare.
Starea activă este indicată printr-o săgeată prezentă în stânga fiecărei taste.

Motion Unit: Unitatea ce va fi comandată: robotul sau o altă unitate conectată la

controlerul de mişcare al robotului (ex. o şină pe care va fi montat braţul articulat
al robotului).

Motion Type: Modul de deplasare a efectorului: liniar sau cu reorientarea

efectorului în jurul punctului caracteristic (Tool Centre Point); poziţia TCP în
spaţiul Robot este fixă.

Motion Type: Deplasare segment cu segment: - segmentele 1 – 3, sau-

segmentele 4 – 6.

Incremental: Deplasare pas cu pas: ON sau OFF.

Interfata Programului :

1 = Meniuri;

2 = Fereastra Browsers; Această fereastră prezintă toate obiectele staţiei într-un mod ierarhic Alegerea
între Object Browser şi Program Browser se face prin intermediul butoanelor corespunzătoare prezente
în partea de jos a ferestrei Browsers

3 = Fereastra de proprietăţi (Properties) permite utilizatorului vizualizarea şi modificarea tuturor

proprietăţilor pentru nodul selectat în cadrul Object Browser

4 = Fereastra de mesaje (Output) afişează mesajele provenite de la controlerul virtual şi de la program

5 = Bara de stare (Status Bar) afişează câteva din setările curente

6 = Fereastra grafică (Graphics Window) afişează imagini 3D ale tuturor obiectelor. În cadrul acestei
ferestre obiectele pot fi selectate şi manipulate.
Exemplu statie de lucru :
Importarea unui robot in program :

1. În cadrul meniului File se selectează opţiunea New Station.

2. Dacă o staţie este deja deschisă Robot Studio doreşte închiderea ei înainte de a deschide una
nouă. Ca urmare apare o fereastră de dialog cerând utilizatorului să decidă dacă doreşte
salvarea staţiei deja deschisă.
3. Pasul următor este de a importa un robot selectând în ordine: File / Import / Library / Robots.
Mişcarea robotului utilizând consola

Simularea unor staţii de lucru

 Staţiile de lucru propuse ca şi exemple de către programul Robot Studio, au fiecare câte un
program asociat, ce permite roboţilor prezenţi în cadrul staţiilor să efectueze diverse mişcări şi
operaţii asupra unor obiecte din spaţiul de lucru. Pentru testare se va alege una din cele 3 staţii
definite din directorul ABB Robotics\Stations:

1. rsFlexArcR
2. rsGlue
3. rsLaserCut
pentru a fi deschisă. Urmează selectarea şi încărcarea programului asociat utilizând consola: din
meniul Mechanism se alege Teach Pendant şi se selectează modul de lucru manual. Din meniul File
(în cadrul consolei) se selectează Open şi apoi calea X:\Program Files\ABB Robotics\Programs.
Programul corespunzător staţiei de lucru deschisă va avea acelaşi nume cu al staţiei. Spre exemplu,
la selectarea staţiei rsLaserCut se va alege programul RSLASE~1.

OBS: Numele respectă formatul DOS (8 + 3 caractere).

După deschiderea programului se recomandă revenirea în modul de lucru automat şi se activează

motoarele prin click pe butonul radio asociat stării motoarelor robotului.
Din fereastra consolei se porneşte execuţia programului prin opţiunea Start. Dacă nu există nici o eroare
se va afişa un mesaj privind execuţia programului şi în cadrul ferestrei grafice se va putea urmări
evoluţia robotului.

Programele se pot executa şi în regim manual selectând unul din cele două
moduri: manual cu viteză redusă (<250mm/s) şi manual cu viteză mare
(100%). Executarea programele suportă mici diferenţe.

1. Modul manual cu viteză redusă presupune activarea motoarelor prin

selectarea opţiunii Safety Pad din fereastra Joystick
2. Modul manual cu viteză mare necesită în plus activarea opţiunii Hold
To Run din cadrul aceleaşi ferestre. La fiecare execuţie a programului
în acest mod de operare este necesară o dezactivare şi o activare a
căsuţei Hold To Run. Dacă în timpul execuţiei programului se
dezactivează această opţiune programul se opreşte.
Spatiul de operare :