Problema 1.

Un sistem liniar şi invariant în timp continuu are schema din figură:

X (s) 2
• • Y (s)
s

−4
H1 ( s )

1
s
•

H 2 (s ) −2

Fig. 1.1. Sistemul care trebuie analizat.

a) Să se demonstreze, că funcţia de transfer a primului subsistem, H 1 ( s ) , este:

2
H1( s ) =
s+8
b) Să se scrie ecuaţia diferenţială, ce caracterizează sistemul şi să se studieze
stabilitatea acestuia.
c) Să se determine răspunsul la impuls şi răspunsul în frecvenţă al sistemului

Rezolvare.

a) Schema primului subsistem din figura 1.1. este prezentată în figura următoare.
X1 ( s )
2
X (s) • Y1 ( s )
s

−4

Fig. 2.1. Schema primului subsistem din figura 1.1.

Pe baza acestei figuri se pot scrie următoarele relaţii:

6-i
  X 1 ( s ) = X ( s ) − 4Y1 ( s )

 Y (s)= 2 X (s)
 1
s
1

 2
Y1 ( s ) = s [ X ( s ) − 4Y1 ( s )]
 8 2
 Y1 ( s )[ 1 + ] = X ( s )
 s s
Funcţia de transfer a primului subsistem este:
2
Y (s) 2
H1( s ) = 1 = s =
X( s ) s + 8 s + 8
s

b) Schema celui de al doilea subsistem din figura 1.1. este prezentată în figura
următoare.
X2 (s)
1
X (s) • Y2 ( s )
s

−2
Fig. 3.1. Schema celui de al doilea subsistem din figura 1.1.

Analizând această figură pot fi scrise relaţiile:

 X 2 ( s ) = X ( s ) − 2Y2 ( s )

 1
 Y2 ( s ) = X 2 ( s )
s
1
Y2 ( s ) = [ X ( s ) − 2Y2 ( s )]
s
1
Y (s) 1
H2( s ) = 2 = s =
X( s ) s + 2 s + 2
s
Întrucât cele două subsisteme sunt conectate în paralel, funcţia de transfer a
sistemului global este:

H ( s ) = H1( s ) + H 2 ( s )
adică:

6 - ii
 2 1 3 s + 12
H( s ) = + =
s + 8 s + 2 ( s + 8 )( s + 2 )

Polii funcţiei de transfer sunt s p1 = −8 şi s p 2 = −2 .

Polii sistemului se află în semiplanul stâng, deci sistemul este stabil.
Pornind de la expresia funcţiei de transfer:

Y( s ) 3 s + 12
H( s ) = =
X ( s ) s 2 + 10 s + 16
se poate scrie:
s 2Y ( s ) + 10 sY ( s ) + 16Y ( s ) = 3 sX ( s ) + 12 X ( s )

Făcând transformata Laplace inversă, se obţine:

d 2 y( t ) dy (t ) dx( t )
+ 10 + 16 y( t ) = 3 + 12 x ( t )
dt 2 dt dt

1 2
c) H ( s ) = +
s+2 s+8

Inversând această transformată Laplace se obţine:

h( t ) = e − 2 t σ ( t ) + 2 e − 8 t σ ( t )

Deci sistemul este cauzal.

Particularizând transformata Laplace se obţine expresia răspunsului în frecvenţă
al sistemului:
3 jω + 12
H(ω ) = H( s ) =
s = jω ( jω )2 + 10 jω + 16

6 - iii
Problema 2.

Se consideră sistemul cauzal, având funcţia de transfer:

s−2
H( s ) =
( s + 1 )( s 2 + s + 1 )
a) Determinaţi regiunea de convergenţă a funcţiei H ( s ) .
b) Determinaţi răspunsul la impuls al sistemului.
c) Determinaţi răspunsul sistemului considerat la semnalul x ( t ) = e 4 jt .

Rezolvare.

a) Polii sistemului se determină rezolvând ecuaţiile:

s + 1 = 0, s p1 = −1
−1± i 3 1 i 3
s2 + s + 1 = 0, s p 2 ,3 = =− ±
2 2 2

Zeroul sistemului se obţine rezolvând ecuaţia:

s − 2 = 0; s0 = 2

Constelaţia de poli şi zerouri a sistemului este prezentată în figura următoare.

Im {s}

−1 + i 3
x
2
x Re {s}
−1 2
−1 − i 3
x
2

Fig. 1.2. Constelaţia de poli şi zerouri a sistemului considerat.

b) În scopul inversării transformatei Laplace se face descompunerea sa în fracţii

simple:
s−2 A Bs + C
H( s ) = = +
( s + 1 )( s 2 + s + 1 ) s + 1 s 2 + s + 1

6 - iv
Se determină cei trei coeficienţi:
s−2 −3
A = H( s )( s + 1 ) = ( s + 1) = = −3, A = −3
s = −1 ( s + 1 )( s 2 + s + 1 ) s = −1 1

Prin identificare rezultă:

s−2 − 3 s 2 − 3 s − 3 + Bs 2 + Cs + Bs + C
=
2
( s + 1 )( s + s + 1 ) ( s + 1 )( s 2 + s + 1 )

adică:
−3+C +B=1
− 3 + C = −2 ⇒ C = 1 ⇒ B = 3

Deci descompunerea în fracţii simple a funcţiei de transfer este:

1 3
3( s + )
s+1 3 2 3 2 3
H( s ) = − = − ⋅ −
s 2 + s + 1 s + 1 ( s + 1 )2 + ( 3 )2 3 1
( s + )2 + (
3 2 s+1
)
2 2 2 2

Conform tabelului de perechi semnal transformată Laplace se obţine:

1 1
− t 3 3 −2t 3
h( t ) = 3e 2 ⋅ cos t ⋅σ ( t ) − ⋅e ⋅ sin t ⋅ σ ( t ) − 3e − t σ (t )
2 3 2

c)
Exponenţiala complexă e 4 jt este funcţie proprie pentru orice sistem liniar şi
invariant în timp. De aceea se poate scrie:

1 + jω 1+ 4j
y( t ) = H ( ω ) ⋅ x ( t ) = ⋅ e 4 jt = ⋅ e 4 jt
ω =4 1 − ω 2 + jω ω =4 − 15 + 4 j

6-v
Problema 3.

Fie un sistem obţinut prin conectarea în cascadă a două sisteme liniare şi

invariante în timp ale căror funcţii de transfer sunt: H 1 ( s ) , respectiv H 2 ( s ) .
Dacă funcţia de transfer a sistemului echivalent H ( s ) , este unitară, sistemul
descris de H 2 ( s ) se numeşte sistem invers sistemului descris de H 1 ( s ) .
a) Să se determine relaţia de legătura între H 1 ( s ) şi H 2 ( s ) dacă .
b) În figura următoare este prezentată constelaţia de poli şi zerouri a lui
H 1 ( s ) , corespunzătoare unui sistem cauzal şi stabil. Să se determine
constelaţia de poli şi zerouri pentru funcţia de transfer a sistemului invers
asociat.
c) Să se determine h2 ( t ) , răspunsul la impuls al sistemului invers, în ipoteza,
că acesta este stabil.
d) Să se demonstreze, că răspunsul la impuls al sistemului echivalent h( t ) este
identic cu δ ( t ) .
jω

x x o o σ
−3 −1 1 2

Fig.1.3. Constelaţia de poli şi zerouri a sistemului direct.

Rezolvare.

a) Conectarea în serie a celor două sisteme este prezentată în figura următoare.

Z (s)
X (s) H1 ( s ) H2 (s) Y (s)

Fig. 2.3. Conectarea în cascadă a celor două sisteme.

În figura următoare se prezintă sistemul echivalent sistemului din figura 2.3.

X (s) He ( s) Y (s)

Fig. 3.3. Sistemul echivalent sistemului din figura 2.3.

Expresia funcţiei de transfer a sistemului echivalent este H e ( s ) = H 1 ( s ) ⋅ H 2 ( s )

dacă operaţia he ( t ) = h1 ( t ) ∗ h2 ( t ) are sens. Conform enunţului:

6 - vi
 1
H1( s ) ⋅ H 2 ( s ) = 1 ⇒ H 2 ( s ) =
H1( s )

b) Cunoscând expresia funcţiei de transfer a sistemului direct, dedusă din

constelaţia sa de poli şi zerouri, prezentată în figura 1.3, pe baza relaţiei
anterioare, se determină funcţia de transfer a sistemului invers.

1
( s + 1 )( s + 3 )
K ( s − 1 )( s − 2 ) K
H1( s ) = ⇒ H2( s ) =
( s + 1 )( s + 3 ) ( s − 1 )( s − 2 )

Constelaţia de poli şi zerouri a acestui sistem este prezentată în figura următoare.

jω

o o x x σ
−3 −1 1 2

Fig.4.3. Constelaţia de poli şi zerouri a sistemului invers.

c) Polii sistemului invers se găsesc în semiplanul drept. Acesta este stabil doar
dacă este anticauzal. Atunci răspunde la semnale mărginite cu semnale mărginite.
De aceea regiunea de convergenţă trebuie să fie: Re{s} < 1 . Pentru a determina
răspunsul la impuls al sistemului invers se descompune funcţia sa de transfer în
fracţii simple.

1 s2 + 4s + 3 1 7s + 1
H2( s ) = ⋅ = [1 + ]
K s 2 − 3s + 2 K ( s − 1 )( s − 2 )
Dar:
7s + 1 A B
= +
( s − 1 )( s − 2 ) s − 1 s − 2
Se determină cei doi coeficienţi:
( s − 1 )( 7 s + 1 )
A = ( s − 1 )H ( s ) = = −8
s = 1 ( s − 1 )( s − 2 ) s = 1
( 7 s + 1 )( s − 2 )
B = ( s − 2 )H ( s ) = = 15
s=2 ( s − 1 )( s − 2 ) s = 2

6 - vii
Deci:
7s + 1 8 15
=− +
( s − 1 )( s − 2 ) s−1 s−2
În consecinţă:

1
h2 ( t ) = [ δ ( t ) + 8 e t σ ( − t ) − 15 e 2 t σ ( − t )]
K

d) Deoarece:

H1( s ) ⋅ H 2 ( s ) = 1

trecând în domeniul timp se obţine:

h( t ) = h1 ( t ) ∗ h2 ( t ) = δ ( t )

6 - viii