Nita Lucian

G22 CB

Tema III - Roboti universali cu structură antropomorfă, 6R

• Astfel, din structurile clasice universale de roboti industriali fac parte

robotii de tip antropomorf, formate numai din cuple de rotație, cunoscând
faptul că au un grad de flexibilitate mai ridicat decât cele care au în
componenta cuple de translație. Acesta este și motivul pentru care
majoritatea roboților industriali fabricați in prezent au structura
antropomorfă (Kuka, Hitachi, Cloos, ASEA, Kawasaki, etc)

1|Page
 Nita Lucian
G22 CB

• Firma japoneza Hitachi prezintă numai in ultimii ani , nu mai puțin de 4 modele
de roboti 6R, acționați electric cu motoare dispuse in diverse moduri.

Particularitatea roboților 6R

• O astfel de structura este concepută ca, în afară de a poziționa un obiect in

spațiu, să poată ocoli si diferite alte obiecte, obstacole.
• Structural, am putea spune ca nu sunt diferențe între aceste două tipuri de
roboți (cei clasici si cei actuali , 6R). Astfel, dacă cei clasici au un mecanism
de poziționare (MP) de tipul RRR ( R perpendicular R paralel R), se adaugă un
mecanism de orientare (MO) cu trei rotații, putem avea următoarele soluții:

• Astfel, pentru ca o structură 6R să poată poziționa un corp în spațiu, trebuie

cel putin trei axe de rotație să nu fie paralele.
• Aceste axe de rotație, din structura roboților 6R sunt dispuse de cele mai
multe ori oblic ( concurente sau disjuncte in spațiu), în acest fel mărindu-se si
mai mult unghiul de serviciu .
a. Prin atașare la un mecanism de poziționare MP - clasic de tip 𝑹 ⊥ 𝑹 ∥ 𝑹 a unui
mecanism de orientare.

2|Page
 Nita Lucian
G22 CB

Firma ASEA

• Astfel de structuri de mecanisme de orientare utilizează și o serie de firme

renumite in industria constructoare de roboti, cum ar fi kawasaki.
•
b. O cale unitară la care modulele cinematice sunt identice sau realizate pe
tipodimensiuni. Dimensiunile elementelor se micșorează cu cât ne apropiam de
endefector și numai putem face distincția dintre MP si MO in ceea ce
privește aspectul constructiv

3|Page
 Nita Lucian
G22 CB

• Schemă bloc de utilizare a motoarelor rotative:

a. Acționarea unui șurub de mișcare

b. Acționarea unei cremaliere
c. Acționarea unui sistem de pârghii sau cabluri
d. Acționarea prin lanț cinematic de roti a elementelor conduse

4|Page
 Nita Lucian
G22 CB

- În funcție de tipul acționarii se desprind soluții constructive pentru fiecare

mișcare, prezentate in paragrafele următoare.

5|Page
 Nita Lucian
G22 CB

6|Page