T.S.

1
CURSUL -11-

Stabilizarea sistemelor prin metoda locurilor rădăcinilor

Prin viziunea generală globală asupra dependenţei zerourilor polinomului polilor de factorul de
amplificare al sistemului deschis, metoda locurilor rădăcinilor poate fi utilizată pentru stabilizarea IMEM a
sistemelor monovariabile şi, mai mult, se pot realiza performanţele impuse.
Se va considera un sistem şi se vor analiza sistemele rezultate în urma introducerii unui pol şi
respectiv a unui zerou suplimentar.
Să se determine locul rădăcinilor şi apoi să se studieze ce devine acesta dacă se introduce un zerou
respectiv un pol suplimentar în valoarea –1.
Cazul următor este când se introduce un z=-1.
Din cazurile prezentate pot fi extrase mai multe concluzii.
Introducerea unui zerou suplimentar în structura sistemului are efect benefic asupra stabilităţii IMEM
a sistemului acest lucru deoarece:
1. Centrul de greutate al locului rădăcinilor (scg) se deplasează către partea stângă.
2. Numărul ramurilor care ajung la ∞ se pot reduce pentru cazul considerat.
În sistemul în care se introduce un pol suplimentar are loc, de asemenea, o deplasare spre stânga a
(scg) dar are loc o creştere a numărului de ramuri care ajung în punctul de la ∞.
În afară de cazul în care numărul acestor ramuri este egal cu 2, toate celelalte se obţin prin
introducerea unui pol suplimentar în funcţia de transfer în circuit deschis a sistemului devin instabile IMEM
începând cu o anumită valoare a lui k în sensul crescător al acestuia.
O problemă importantă rezultată din această analiză face referire la determinarea valorii lui k pentru
care au loc intersecţii ale rădăcinilor cu axa imaginară.
O modalitatea mai simplă de a determina aceste valori se bazează pe utilizarea schemei lui Ruth
ţinându-se cont că unele dintre elementele acestei scheme sunt dependente de k.
Dacă elementele penultimei linii a locurilor rădăcinilor sunt a(k) şi b(k) atunci valorile lui k se
determină rezolvând:
a(k)s2+b(k)=0
Pe baza acestei ecuaţii se determină atât k cât şi  prin intermediul ecuaţiilor anterioare.
Se poate observa că în situaţia în care se introduce un zerou suplimentar în toate valorile acestuia
conduc la un efect pozitiv asupra stabilităţii IMEM.
De exemplu dacă în sistemul anterior se introduce un zerou z=-6 atunci centrul de greutate al
rădăcinilor scg =0. Această deplasare spre dreapta a scg poate duce la o situaţie de instabilitate IMEM. Prin
urmare aceste valori ale polilor şi zerourilor trebuie cu grijă alese.
Aşa cum s-a specificat anterior această metodă a locurilor rădăcinilor este utilizată atât pentru analiza
cât şi pentru sinteza sistemului.